JP4638038B2

JP4638038B2 - アクチュエータ運動監視方法

Info

Publication number: JP4638038B2
Application number: JP2000578570A
Authority: JP
Inventors: ベーム・ユルゲン
Original assignee: コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト
Priority date: 1998-10-27
Filing date: 1999-10-27
Publication date: 2011-02-23
Anticipated expiration: 2019-10-27
Also published as: WO2000025036A1; EP1125067A1; US6554108B1; JP2002528681A; EP1125067B1

Description

【０００１】
本発明は、車両ブレーキのアクチュエータの運動を監視するための方法に関する。
【０００２】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９７１４０４６号公報は、電気機械的に操作される車輪ブレーキを示している。この車輪ブレーキの場合には、電動機が回転するスピンドルを駆動する。それによって生じたスピンドルの並進運動により、ブレーキはブレーキディスクまたはブレーキドラムの方へのブレーキパッド（ブレーキライニング）の摺動によって操作される。その際、スピンドルは固定された機械的な範囲内でのみ移動することができる。
【０００３】
この範囲はブレーキ機構の構造に基づいて生じる。この範囲は通常は、ブレーキパッドが調節範囲内でその出発位置（解除位置）のパッド摩耗に相応して調節または後調節可能である。その際、ブレーキパッドがブレーキディスクまたはブレーキドラムに対して所定の間隔、すなわち空隙を有するように調節される。他の方向においては、必要時にパッド交換が問題なく可能であるように、すなわち例えばスピンドルがブレーキの解除方向において充分に後退可能であるように、機械的な範囲が定められている。
【０００４】
例えば運転中にスピンドルが機械的なストッパーに当接しないようにするため、およびパッド交換の必要性を適時に認識できるようにするために、例えば相対的な駆動装置運動またはスピンドル運動を監視することができる。
【０００５】
本発明の課題は、絶対的な車両位置に関連して監視を行うことができる、車両ブレーキのアクチュエータの運動を監視するための方法を提供することである。
【０００６】
この課題は独立請求項記載の特徴によって解決される。従属請求項には本発明の有利な実施形が記載されている。
【０００７】
スピンドル運動を監視するために、駆動モータ軸には磁石が均一に分配されて取付けられている。この磁石は、対応して取付けられたホールセンサが通過する際に、パルスを発生する。このパルスは、その前に決定された基準位置に対する、モータ軸の角度を検出するために使用される。これにより、スピンドル回転とスピンドル並進の間の変速比から、スピンドルの並進運動が検出可能である。インクリメンタル測定のこの相対的な位置測定システムのための基準位置は、零点初期化によって決定され、この基準位置に対する角度の変化は位置測定システムによって発生したパルスを計数することによって考慮される。その際、基準位置として、一般的に駆動軸またはスピンドルの位置が役立つ。この場合、ブレーキパッドはブレーキディスクまたはブレーキライニングに丁度（すなわち力を加えないで）接触している。
【０００８】
第２のホールセンサを適切に取付けることによって、駆動装置の運動方向を付加的に検出することができる。計数方向については一般的に、数学的に正の角度変化がブレーキ操作方向の駆動軸の運動を意味し、負の角度変化がブレーキ解除方向の運動を意味する。
【０００９】
これはしかしながら、スピンドルが現在、制限された機械的な運動範囲内のどのような絶対位置にあるかを知らずに、スピンドル位置を相対的に検出する相対測定式位置測定システムである。
【００１０】
そこで、本発明では、次のステップ（このステップの順序はここでは決定されない）が実施される。すなわち、予め定められたアクチュエータ基準位置に関連するアクチュエータ基準座標を決定し、アクチュエータ基準座標に従っておよびアクチュエータの運動に従ってアクチュエータ実際座標を決定し、ブレーキを解除するためのアクチュエータの許容される解除端座標と、アクチュエータ基準座標に従ってブレーキを操作するためのアクチュエータの許容される操作端座標とから、許容される第１のアクチュエータ運動範囲を決定し、アクチュエータ実際座標が許容される第１のアクチュエータ運動範囲の外にあるときに、信号を出力する。
【００１１】
アクチュエータとは、ブレーキを操作するための動く部品であると理解することができる。このアクチュエータは例えばモータ軸またはスピンドルである。アクチュエータは好ましくは電気的に駆動される。その際、アクチュエータ位置は回転によっておよび並進によって検出可能であるがしかし、好ましくは例えばホールセンサまたはリゾルバを用いて回転によって相対的に検出される。所定のアクチュエータ基準位置は、アクチュエータが目指す固定された位置である。すなわち、この位置は車両内の絶対位置、特に車両ブレーキ内の絶対位置であり、それによって常に再び見出すことができる。
【００１２】
アクチュエータ基準位置を見出すために、例えばマイクロスイッチまたは切換えホールセンサのような切換えセンサ要素が使用可能である。このセンサ要素はスピンドルの並進位置を検出することができる。アクチュエータがセンサ要素によって予め定められたアクチュエータ基準位置に達すると、アクチュエータは例えば切換えパルスを出力するかまたは論理状態を“０”から論理状態“１”に切換える。この位置を目指すために、センサ要素が例えば切換えパルスによって位置に達したことを報告するまで、アクチュエータは低速でブレーキを解除する方向に動く。
【００１３】
ブレーキ内に付加的なセンサ要素を取付けないで、アクチュエータ基準位置を見出すための他の方法では、特にブレーキを解除する方向におけるモータケーシングに対するアクチュエータの機械的な当接を、アクチュエータ基準位置として予め設定する。この位置を目指すために、アクチュエータは好ましくは非常に低速でブレーキを解除する方向に動く。この運動中、例えばアクチュエータを駆動するモータ電流が検出される。アクチュエータがモータケーシングの方に移動すると、モータ電流が大幅に増大する。なぜなら、この場合、モータが非常に大きな剛性を有するシステムに抗して作動するからである。この電流上昇によって、アクチュエータ基準位置に達したことが確認され、アクチュエータの運動が終了する。
【００１４】
所定のアクチュエータ基準位置で、関連するアクチュエータ基準座標を定めることができる。これは、アクチュエータ実施位置を決定するために使用されるカウンタに、値を割り当てることによって行うことができる。この値はメモリに記憶可能であるかまたは外部から入力し、その後で記憶することができる。これは零でもよいので、カウンタは例えば簡単にリセットされるかまたは新たに初期化される。アクチュエータ基準座標を決定するための他の方法では、アクチュエータ基準位置に達したときにカウンタ内にある値が、アクチュエータ基準座標として記憶される。アクチュエータ基準座標の決定の際、必要な場合には、アクチュエータ基準位置に応じて、カウンタが基準座標から出発して、上方におよび下方に計数し、使用可能な値を発生することができることに留意すべきである。
【００１５】
更に、許容される第１のアクチュエータ運動範囲を決定することができる。このアクチュエータ運動範囲内でアクチュエータが動くことができる。許容されるこの運動範囲はアクチュエータの位置または関連する座標に関する。なぜなら、一方が他方から検出可能であるからである。この第１のアクチュエータ運動範囲は、許容される２つの座標によって制限される。すなわち、ブレーキを解除する方向において許容される解除端座標によって制限され、ブレーキを操作する方向において許容される第１の操作端座標によって制限される。この場合、それぞれの端座標は対応するアクチュエータ端位置に関連する。許容される第１のアクチュエータ運動範囲の決定は、アクチュエータ基準座標に応じて、ひいてはアクチュエータ基準位置に応じて行われる。従って、アクチュエータ基準位置に対して絶対的に関連する運動範囲が決定される。
【００１６】
前述の方法ステップは常用ブレーキの場合その都度車両を新たにスタートする度に行うことができる。対応する座標が記憶され、いつでも再び呼び出すことができる。駐車ブレーキの場合には、ブレーキが解除されているときに、このステップを実施することができる。これは、車両の走行中にも可能である。これは例えば走行開始後ブレーキを最初に解除した後で行うことができる。このステップは念のために、車両の運転続行中複数回行うことができる。それによって、検出された座標が関連する位置に一致しているかどうかをチェックすることができる。例えばアクチュエータ基準位置を目標位置として採択し、そこでアクチュエータ位置をアクチュエータ基準座標と比較することができる。場合によっては、間違ったセンサパルスまたはこのパルス（例えば多すぎるパルスまたは少なすぎるパルス）の間違った伝達に基づいて、補正が必要である。
【００１７】
アクチュエータの運動の本来の監視は、アクチュエータ実際座標がアクチュエータの運動に依存して連続的に決定されることによって行うことができる。アクチュエータ実際座標および／またはアクチュエータ運動方向は、相対測定式インクリメンタル位置測定システムを使用して決定または認識可能である。これは、適切に取付けられたホールセンサのパルスから出発して、アクチュエータ基準座標のカウンタが、アクチュエータの運動方向に応じて上方または下方に計数することによって達成可能である。その際、運動方向は例えば適切に取付けられた第２のホールセンサを使用して認識することが可能である。
【００１８】
現在のアクチュエータ実際座標は、場合によってはアクチュエータの運動方向を考慮して、許容される解除端座標および許容される第１の操作端座標と比較可能である。それによって、アクチュエータ実際座標が許容される第１のアクチュエータ運動範囲の外にあるかどうかが判る。外にある場合には、対応する信号が出力される。
【００１９】
信号は、運転者に警報を出力するために使用可能である。アクチュエータ実際座標が解除の方向において許容されるアクチュエータ運動範囲を越えると、これはモータのエラー機能として見なされる。なぜなら、スピンドルがモータケーシングの方に移動する危険があるからである。これを回避するために、警報の出力に加えて、アクチュエータ解除運動を停止することができる。アクチュエータの解除運動の終了後、例えば新たな初期化またはブレーキの停止等のような、それに続く複数のアクションが考えられる。
【００２０】
アキュムレータ実際座標がブレーキ操作の方向において許容される第１のアクチュエータ運動範囲を越えると、同様に運転者に警報を発することができる。この警報は例えば、ブレーキパッドを交換すべきであることを伝えることができる。
【００２１】
好ましくは、許容される解除端座標と許容される第１の操作端座標が、機械的な最大アクチュエータ運動範囲に関連して決定される。すなわち、スピンドルが解除の方向において機械的なストッパーに当接せず、そして操作方向において、極端な場合ブレーキパッドがもはや存在しないきに例えばブレーキシューの金属がブレーキディスクまたはブレーキドラムに接触するほど移動しないように決定される。更に、適当な安全間隔を考慮することができる。
【００２２】
概略的な図に示した実施の形態に基づいて、本発明のいろいろな実施の形態を詳しく説明する。
【００２３】
図１は本発明による制御装置１００の実施の形態を例示的に示している。この制御装置は例えばマイクロプロセッサであり、図３，４に示したステップを実施するために設計可能である。制御装置は例えばデータ入力のための入力部１０６を備えている。この入力部から、アクチュエータ基準位置に達したときにアクチュエータによって制御装置１００に含まれるカウンタに割り当てられるアクチュエータ基準座標を入力することができる。更に、機械的な最大運動範囲の機械的な最大端位置が、アクチュエータ基準位置に関連して入力される。それから、端座標が決定可能である。更に、入力部１０６から、他の装置の信号を制御装置１００内の処理のために入力することができる。
【００２４】
制御装置１００は例えばアクチュエータ運動を制御する。そのために、制御装置は出力部１０５から制御信号を出力する。制御装置は電流センサ１０１に接続されている。この電流センサはアクチュエータを駆動するために使用されるモータ電流を感知する。アクチュエータが例えばアクチュエータ基準位置、すなわち、モータハウジングに対するスピンドルの機械的な当接部に達すると、電流センサ１０１は制御装置１００に著しい電流上昇を知らせる。この場合、アクチュエータが基準位置に達し、そして例えば入力部１０６を経て入力された対応するアクチュエータ基準座標がカウンタに割り当て可能であることが判っている。
【００２５】
アクチュエータの運動の間、位置センサ１０２がパルスを制御装置１００に送る。このパルスはカウンタで計数のために使用される。その際、位置センサ１０２はアクチュエータの運動方向に関する情報を供給するかあるいは制御装置１００はこの情報を他の方法で受け取る。
【００２６】
制御装置１００は更に、例えば入力された端位置を使用して、アクチュエータ基準座標に関連する第１の許容アクチュエータ運動範囲を決定する。その際、許容されるブレーキ解除（ブレーキゆるめ）端座標と許容される第１のブレーキ操作（ブレーキかけ）端座標を、制御装置１００のメモリに記憶することができ、それによっていつでも呼び出すことができる。しかし、アクチュエータ基準座標が入力部１０６を経て入力されるときに、既に前もって定められた端座標をこの入力部１０６を経て入力することもできる。この入力は初期化の間１回だけ行われ、その後繰り返す必要がない。この方法は例えばアクチュエータ運動範囲がアクチュエータの機械的な運動範囲に依存して決定されるときに有利である。なぜなら、アクチュエータ基準位置と機械的な運動範囲が既に前もって知られているからである。この場合、アクチュエータ基準座標と端座標は予め１回だけ決定可能である。
【００２７】
制御装置１００内に比較装置を設けることができる。この比較装置はアクチュエータ実際座標をその都度、ブレーキ解除端座標、第１のブレーキ操作端座標および場合によっては他の座標と比較する。それに基づいて、制御装置１００は例えば、アクチュエータ実際座標が、許容される第１のアクチュエータ運動範囲の外にあるかどうかを決定する。外にある場合、制御装置は適当な信号を出力する。この信号は、アクチュエータ現在座標と許容される第１のアクチュエータ運動範囲との比較に依存して、一方では聴覚的および／または視覚的および／または触覚的に警報可能である警報表示器１０３に供給され、他方ではパッド摩耗表示装置１０４に供給される。その際、警報表示器は、例えば第１のブレーキ操作端位置またはブレーキ解除端位置またはその都度の座標に達したかどうかを運転者に表示できるようにするために、制御装置のいろいろな信号に応答する個々の範囲に分割可能である。許容される第１のアクチュエータ運動範囲の外側で他のブレーキ操作端位置（この他のブレーキ操作端位置は第１のブレーキ操作端位置または座標に類似して入力または決定可能であり、後で詳しく説明する）に達したことを同様に警報表示器に表示することができる。
【００２８】
ブレーキパッド（ブレーキライニング）またはアクチュエータの出発位置（空隙位置）は、ブレーキ運転中、運転時間に依存して新たに決定可能である。そのために、ブレーキパッドがブレーキディスクおよび／またはブレーキドラムに力を加えずに接触している位置を、アクチュエータで目指すことができる。このアクチュエータ基準位置には、対応するアクチュエータ基準座標を割り当てることができる。ブレーキパッド摩耗に依存して、他のアクチュエータ基準位置から目指してもよく、これによりアクチュエータ基準座標が新たに適合させられるかまたは割り当てられる。従って、基準座標からブレーキパッド摩耗が検出可能である。制御装置１００は対応する信号をパッド摩耗表示器１０４に伝える。このパッド摩耗表示器は運転者に、ブレーキパッド摩耗を例えば聴覚および／または視覚的に知らせる。そして、基準位置または基準座標に依存して、空隙が調節される。
【００２９】
図２には、アクチュエータ位置ｘに依存してブレーキ操作力Ｆの変化を示す３つの例示的なグラフが概略的に記入されている。各々のグラフにはそれぞれ、異なる基準位置が示してある。図２のＡでは、この基準位置は摩耗していない新しいブレーキパッドの場合の基準位置ＸＲＥＦ０である。グラフの左側の最小位置ＸＭＩＮはブレーキをゆるめる方向におけるアクチュエータの機械的なストッパーを示している。グラフの右側の最大位置ＸＭＡＸは、ブレーキパッドが完全に摩耗したときの、例えばブレーキシューの金属がブレーキディスクまたはブレーキドラムの金属に接触するときの位置を示している。従って、最小位置ＸＭＩＮと最大位置ＸＭＡＸは機械的な最大アクチュエータ運動範囲の限界を示している。位置ＸＬＥは、例えばブレーキをゆるめる方向においてアクチュエータが越えてはならないブレーキ解除端位置を示している。位置ＸＺＥ１は第１のブレーキ操作端位置を示している。このブレーキ解除端位置ＸＬＥとブレーキ操作端位置ＸＺＥ１は許容される第１のアクチュエータ運動範囲を画成する。この第１のアクチュエータ運動範囲内で、アクチュエータが動くことが許される。位置ＸＬＳＯは摩耗していないブレーキパッドの場合のブレーキの空隙位置を示している。ブレーキが最大力まで操作されると、図示した力の変化が生じる。この力の変化は、図２のＡにおいて最大力位置ＸＦＭＡＸ０のそばの最大力で終わっている。基準位置ＸＲＥＦ０と最大力位置ＸＦＭＡＸ０の間の範囲は、ブレーキの動作範囲を示している。すなわち、ブレーキパッドを圧縮可能な範囲を示している。
【００３０】
図２のＢには基準位置ＸＲＥＦ１が示してある。この基準位置では、ブレーキパッドが交換すべきであるほど摩耗している。これは、アクチュエータが最大ブレーキ操作力のときに第１のブレーキ操作端位置ＸＺＥ１を越えることによって示される。本実施の形態において、第１のブレーキ操作端位置ＸＺＥ１に達すると、警報が運転者に出力される。しかし、力の変化から判るように、更に普通のブレーキングを行うことができる。
【００３１】
図２のＣでは、アクチュエータが越えてはならない第２のブレーキ操作端位置ＸＺＥ２に達するほど、ブレーキパッドが摩耗している。しかし、このブレーキによって少なくとも弱いブレーキングを可能にするために、アクチュエータはこのブレーキ操作端位置ＸＺＥ２に保持され、それによって最大ブレーキ操作力Ｆはもはや達成されない。その際、方法が１本の車軸の両車輪に適用される場合、ブレーキパッドの摩耗が異なるときに、ブレーキ力を両車輪に異なるように分配することができる。そのために、制御装置１００は、車両がその走行路から逸脱しないように両車輪のブレーキ力分配を制御するよう設計可能である。その際、ブレーキを例えば他の液圧ブレーキによって補助することができる。第１のブレーキ操作端位置ＸＺＥ１に達したときに開始される警報は、第２のブレーキ操作端位置ＸＺＥ２に達したことを表示するために、適当に変更可能である。ブレーキ操作力が低下する際に、アクチュエータは再びブレーキを弛める方向に移動することができる。この場合、警報は引続き表示され、場合によっては車両を新たに始動する際にも警報を再び表示することができる。
【００３２】
グラフに示した第３のブレーキ操作端位置ＸＺＥ３（この第３のブレーキ操作端位置は、第２のブレーキ操作端位置ＸＺＥ２の右側に位置するかあるいは他の実施の形態ではこの第２のブレーキ操作端位置と同じである）は、例えば警報の出力と同時にブレーキを作動しないようにするアクチュエータ位置を示している。というのは、アクチュエータが例えば機能不良に基づいてこの位置に達しているからである。その際、第２と第３のブレーキ操作端位置ＸＺＥ２，ＸＺＥ３はブレーキ解除端位置ＸＬＥや第１のブレーキ操作端位置ＸＺＥ１と同様に、特に機械的な最大アクチュエータ運動範囲に応じて定められる。
【００３３】
図２のグラフは幾つかの実施の形態の一つだけを概略的に示している。摩耗していないパッドの基準位置ＸＲＥＦ０は例えばブレーキパッドを取り替えるための交換位置として用いることができる。しかし、他の適当な位置を使用してもよい。アクチュエータ交換座標は例えば制御装置１００で決定して、記憶することができる。図示したグラフは、座標に依存して力の変化を示すグラフと見なすことができる。その際、図示した大きさｘ等は座標または計数値として考慮される。
【００３４】
図３は本発明による方法の実施の形態の処理手順を例示的に示している。この場合、先ず最初にステップ３００において、アクチュエータ位置が目標位置として採択される。ステップ３０１において、アクチュエータ基準位置に既に達しているかどうか質問される。達していない場合には、ステップ３００においてアクチュエータ基準位置が目標位置として採択される。アクチュエータ基準位置に達すると、ステップ３０２において、関連するアクチュエータ基準座標が決定される。その後で、ステップ３０３において、ブレーキ解除端位置と第１乃至第３のブレーキ操作端位置を含む、許容されるアクチュエータ運動範囲が決定される。ブレーキの本来の運転のために、アクチュエータ座標をアクチュエータの実際の位置位置に相応して決定することができる。
【００３５】
その後で、図３のＢのステップ３０５において、ブレーキ解除方向においてアクチュエータ実際座標がブレーキ解除端座標に達しているかどうかが質問される。達している場合には、ステップ３０６において警報が出力され、ステップ３０７においてアクチュエータの解除運動が終了する。ブレーキ解除端座標に達していないと、ステップ３０８において、ブレーキ操作方向においてアクチュエータ実際座標が第１のブレーキ操作端座標に達しているかどうかが質問される。達していない場合のは、方法はステップ３０４に進む。達している場合には、ステップ３０９において、警報が出力され、その後でステップ３１０においてブレーキ操作方向においてアクチュエータ実際座標が第２のブレーキ操作端座標に達しているかどうか質問される。達していない場合には、方法はステップ３０４に進む。
【００３６】
図３のＢのステップ３１０において質問が肯定されると、方法は図３のＣのステップ３１１に進む。このステップでは、アクチュエータが第２のブレーキ操作端位置に保持され、そしてステップ３１２においてアクチュエータ実際座標がステップ３１１と異なりブレーキ操作方向において第３のブレーキ操作端座標に達しているかどうかが質問される。達していない場合には、方法はステップ３０４に進む。達している場合には、ステップ３１３において警報が出力され、そしてステップ３１４においてブレーキが不作動となり、方法が終了する。その後で、例えばＥＳＰコントロール装置のような上位の制御装置がその後のブレーキングを制御することができる。
【００３７】
図４には、パッド摩耗を検出および表示するためのステップが記載されている。その際、ステップ４００において、アクチュエータ基準位置を目標位置として定める。その後で、ステップ４０１において、関連する基準座標が記憶される。これはアクチュエータ実際座標を有する基準座標の先行する決定を含んでいる。それに続いて、ステップ４０２において、パッド摩耗が基準座標に依存して検出される。ステップ４０３において、ライニング摩耗または対応する量が運転者に表示されるかまたは聴覚的および／または視覚的に知らせられる。
【００３８】
図４に示したステップは、図３のいろいろな個所で実施可能である。これはブレーキ解除時に行われる。それによって、ブレーキングが中断されない。更に、図４のステップは必要に応じて繰り返すことができ、空隙の調節を直接続けて行うことができる。それによって、ブレーキは正しい出発位置をとることができる。この場合例えば、１つまたは複数の条件が満足されるときに、方法ステップ４００〜４０３が図３のＡのステップ３０４の手前で行われるように実施される。
【００３９】
ブレーキパッドの交換のために、例えば車両室内に、運転者によって操作可能な操作要素（例えばスイッチ）を設けることができる。その後で、アクチュエータが自動的に交換位置に移動させられる。パッドの交換が終了した後で、このスイッチが再び操作されるかまたは切られる。これは例えば、基準位置の新たな初期化または基準座標の決定を行うことになる。その後で、アクチュエータは空隙位置を占めることができ、それによってブレーキは再び運転の準備が出来た状態となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による装置の実施の形態のブロック回路図である。
【図２】ブレーキパッドの摩耗が異なるときのブレーキ操作力の変化を例示的に示す図である。
【図３】本発明による方法の実施の形態のフローチャートである。
【図４】本発明による方法の他の実施の形態のフローチャートである。

Claims

予め定められたアクチュエータ基準位置に関連するアクチュエータ基準座標を決定し、
アクチュエータ基準座標に従っておよびアクチュエータの運動に従ってアクチュエータ実際座標を決定し、
ブレーキを解除するためのアクチュエータの許容される解除端座標と、アクチュエータ基準座標に従ってブレーキを操作するためのアクチュエータの許容される操作端座標とから、許容される第１のアクチュエータ運動範囲を決定し、
アクチュエータ実際座標が許容される第１のアクチュエータ運動範囲の外にあるときに、信号を出力し、
アクチュエータ実際座標がブレーキ操作方向において第１のブレーキ操作端座標を上回っている場合、信号が出力されるときに警報が運転者に出力される、
車両ブレーキのアクチュエータの運動を監視するための方法において、
アクチュエータ基準座標の決定のステップが、アクチュエータ基準位置へのアクチュエータの到達を認識するための、アクチュエータを駆動するモータ電流の検出を含んでいるとともに、アクチュエータ実際座標および／またはアクチュエータ運動方向が、相対的な測定を行うインクリメンタル位置測定システムを使用して決定または認識されることを特徴とする方法。
アクチュエータ実際座標が解除方向において解除端座標を上回っている場合、信号が出力されるときに警報が運転者に出力され、および／またはアクチュエータ解除運動が中断されることを特徴とする請求項１記載の方法。
アクチュエータが電気的に駆動されることを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
アクチュエータ基準座標の決定のステップが、アクチュエータ基準位置を目指すためのアクチュエータ運動と、アクチュエータ基準位置へのアクチュエータの到達を認識することとを含んでいることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の方法。
アクチュエータ基準位置が切換えセンサの位置によって予め定められ、アクチュエータがアクチュエータ基準位置に達したときに、切換えセンサがアクチュエータ基準位置を認識するための切換え信号を出力することを特徴とする請求項４記載の方法。
絶対的な基準位置が、機械的な最大アクチュエータ運動範囲の限界の一つ、特に解除方向の限界によって予め定められていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の方法。
運転に応じておよびアクチュエータ基準座標に従って、アクチュエータ位置のためのアクチュエータ基準座標が決定され、その際ブレーキパッドが力を加えないでブレーキディスクおよび／またはブレーキドラムに接触することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の方法。
ブレーキパッド摩耗がアクチュエータ基準座標に従って決定されることを特徴とする請求項７記載の方法。
ブレーキパッド摩耗に対応する量が、運転者に聴覚的および視覚的に知らせられることを特徴とする請求項８記載の方法。
パッド空隙がアクチュエータ基準座標に従って調節されることを特徴とする請求項７〜９のいずれか一つに記載の方法。
アクチュエータ交換座標が、ブレーキパッドの非摩耗時に決定されたアクチュエータ基準座標に従って決定され、ブレーキパッドが交換されるときに、関連するアクチュエータ交換位置が目標として定められることを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一つに記載の方法。
許容される第２のアクチュエータ運動範囲が、許容される解除端位置と、許容される第２の操作端位置とによって定められ、第１のアクチュエータ運動範囲が第２のアクチュエータ運動範囲内にあるかまたはこの第２のアクチュエータ運動範囲に等しいことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の方法。
許容される第１および／または第２のアクチュエータ運動範囲が、機械的な最大アクチュエータ運動範囲に従って定められることを特徴とする請求項１０記載の方法。
アクチュエータ実際座標が操作方向において第２の操作端座標に達するときに、ブレーキングが解除されるまで、アクチュエータが関連する操作端位置に保持されることを特徴とする請求項１２または１３記載の方法。
アクチュエータ実際座標が操作方向において第３の操作端座標に達するときに、ブレーキが停止され、および／または警報が出力され、この第３の操作端座標が操作方向において第２のアクチュエータ運動範囲の外側にあるかまたは第２の操作端座標に等しいことを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか一つに記載の方法。
方法が同じ車軸の２個の車輪ブレーキで同時に適用されるときに、車両がその走行路から逸れないように、両車輪のブレーキ力分配が制御されることを特徴とする請求項１４または１５記載の方法。