DE19910048A1

DE19910048A1 - Method and device for monitoring the movement of an actuator

Info

Publication number: DE19910048A1
Application number: DE19910048A
Authority: DE
Inventors: Juergen Boehm
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1998-10-27
Filing date: 1999-03-08
Publication date: 2000-05-04
Also published as: DE59909700D1

Abstract

A method for monitoring the movements of an actuator of the brake of a motor vehicle, whereby actuator coordinates pertaining to a predetermined actuator reference position are established, a real actuator coordinate is determined in accordance with the reference coordinate of said actuator and the movement thereof, a first permissible area of movement is established for said actuator on the basis of a final permissible release coordinate of the actuator so that the brake can be released and a final permissible brake application coordinate is established in accordance with the reference coordinate of said actuator outside the first permissible area of movement for said coordinate.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung der Bewegung eines Aktuators einer Fahrzeugbremse.The invention relates to a method and a device to monitor the movement of an actuator Vehicle brake.

Die DE 197 14 046 A1 zeigt eine elektromechanisch betätigte Radbremse, bei der ein Elektromotor eine sich drehende Spindel antreibt. Über eine dadurch verursachte translatorische Bewegung der Spindel wird die Bremse durch eine Verschiebung der Bremsbeläge gegen die Bremsscheibe oder Bremstrommel betätigt. Die Spindel kann sich dabei nur innerhalb eines festen, mechanischen Bereiches bewegen.DE 197 14 046 A1 shows an electromechanically operated Wheel brake, in which an electric motor rotates Drives spindle. About one caused by it translational movement of the spindle is caused by the brake a displacement of the brake pads against the brake disc or brake drum actuated. The spindle can only move within a fixed, mechanical range.

Dieser Bereich ergibt sich aufgrund des konstruktiven Aufbaus der Bremsenmechanik, der normalerweise so bemessen ist, daß die Bremsbeläge innerhalb eines Verstellbereiches entsprechend dem Belagverschleiß in ihrer Ausgangsposition (Löseposition) eingestellt bzw. nachgestellt werden können. Dabei erfolgt die Einstellung derart, daß die Bremsbeläge einen gegebenen Abstand, d. h. ein Lüftspiel zur Bremsscheibe oder -trommel haben. In der anderen Richtung ist der mechanische Bereich so bemessen, daß ein Belagwechsel bei Bedarf problemlos möglich ist, d. h., daß z. B. die Spindel in Richtung Lösen der Bremse weit genug zurückgefahren werden kann. This area results from the constructive Construction of the brake mechanism, which is normally dimensioned in this way is that the brake pads within an adjustment range according to the wear of the pads in their starting position (Release position) can be set or adjusted. The setting is such that the brake pads a given distance, d. H. an air gap to the brake disc or drum. In the other direction it is mechanical area so dimensioned that a change of cover at Is easily possible, d. that is, e.g. B. the spindle in Direction to release the brake back far enough can.

Um zu verhindern, daß z. B. die Spindel während des Betriebes an den mechanischen Anschlag fährt und um andererseits die Notwendigkeit für einen Belagwechsel rechtzeitig zu erkennen, kann z. B. die relative Antriebs- bzw. Spindelbewegung überwacht werden.To prevent z. B. the spindle during operation drives to the mechanical stop and on the other hand the Necessity to change the covering in time can recognize z. B. the relative drive or Spindle movement can be monitored.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung der Bewegung eines Aktuators einer Fahrzeugbremse anzugeben, mit denen eine Überwachung in Bezug auf eine absolute Fahrzeugposition möglich ist.The object of the invention is a method and Device for monitoring the movement of an actuator specify a vehicle brake with which to monitor in relation to an absolute vehicle position is possible.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.This task is carried out with the characteristics of the independent Claims resolved. Dependent claims are on preferred Embodiments of the invention directed.

Zur Überwachung der Spindelbewegung können auf der Antriebsmotorwelle gleichmäßig verteilt Magnete angebracht werden, die bei Passieren eines entsprechend angebrachten Hall-Sensors Impulse erzeugen. Diese Impulse werden dazu verwendet, z. B. den Lagewinkel der Motorwelle relativ zu einer zuvor bestimmten Bezugsposition zu ermitteln. Daraus läßt sich dann wiederum über das Übersetzungsverhältnis zwischen Spindelrotation und -translation die translatorische Bewegung der Spindel ermitteln. Die Bezugsposition für dieses relativ und inkrementell messende Lagemeßsystem wird durch eine Nullpunktinitialisierung festgelegt und Änderungen des Lagewinkels gegenüber dieser Bezugsposition durch Zählen der vom Lagemeßsystem erzeugten Impulse betrachtet. Als Bezugsposition dient dabei üblicherweise die Position der Antriebswelle oder der Spindel, bei der die Bremsbeläge gerade (d. h. kraftfrei) an der Bremsscheibe oder Bremstrommel anliegen. To monitor the spindle movement you can on the Drive motor shaft attached magnets evenly distributed that are appropriately attached when passing one Generate Hall sensor pulses. These impulses become used, e.g. B. relative to the position angle of the motor shaft to determine a previously determined reference position. Out of it can then be in turn via the gear ratio between spindle rotation and translation Determine translatory movement of the spindle. The Reference position for this relative and incremental measurement Position measuring system is through a zero point initialization fixed and changes in the position angle compared to this Reference position by counting the position measurement system Considered impulses. It serves as the reference position usually the position of the drive shaft or the Spindle with the brake pads straight (i.e. no force) the brake disc or brake drum.

Durch geeignetes Anbringen eines zweiten Hall-Sensors kann zusätzlich die Bewegungsrichtung des Antriebs erfaßt werden. Für die Zählrichtung gilt dann im allgemeinen, daß eine mathematisch positive Winkeländerung eine Bewegung der Antriebswelle in Richtung Zuspannen und eine negative Winkeländerung eine Bewegung in Richtung Lösen der Bremse bedeutet.By appropriately attaching a second Hall sensor in addition, the direction of movement of the drive can be detected. For the counting direction it generally applies that a mathematically positive angle change a movement of the Drive shaft towards tightening and a negative Angle change a movement in the direction of releasing the brake means.

Dies ist jedoch ein relativ messendes Lagemeßsystem, das z. B. die Spindelpositionen nur relativ ermittelt, ohne zu wissen, in welcher absoluten Position innerhalb des begrenzten mechanischen Bewegungsbereiches sich die Spindel gegenwärtig befindet.However, this is a relatively measuring position measuring system that e.g. B. only relatively determined the spindle positions without know in what absolute position within the limited mechanical range of motion the spindle is currently located.

Erfindungsgemäß werden daher folgende Schritte, deren Reihenfolge hiermit nicht festgelegt wird, durchgeführt: Festlegen einer zu einer vorbestimmten Aktuatorbezugs position gehörenden Aktuatorbezugskoordinate, Bestimmen einer Aktuatoristkoordinate nach Maßgabe der Aktuatorbezugskoordinate und nach Maßgabe der Bewegung des Aktuators, Festlegen eines ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches aus einer erlaubten Löseendkoordinate des Aktuators zum Lösen der Bremse und einer ersten erlaubten Zuspannendkoordinate des Aktuators zum Zuspannen der Bremse nach Maßgabe der Aktuatorbezugskoordinate und Ausgeben eines Signals, wenn die Aktuatoristkoordinate außerhalb des ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches liegt.According to the invention, the following steps are therefore the The sequence is not determined here: Set one to a predetermined actuator reference position associated actuator reference coordinate, determining an actuator actual coordinate in accordance with the Actuator reference coordinate and according to the movement of the Actuator, setting a first allowed Actuator movement range from an allowed Release coordinate of the actuator for releasing the brake and a first permitted application coordinate of the actuator to apply the brake in accordance with the Actuator reference coordinate and output of a signal if the actuator actual coordinate outside the first allowed Actuator movement range.

Unter Aktuator kann ein sich bewegendes Teil zur Betätigung der Bremse verstanden werden. Dieses können z. B. eine Motorwelle oder eine Spindel sein. Der Aktuator wird vorzugsweise elektrisch angetrieben. Die Aktuatorposition kann dabei sowohl rotatorisch als auch translatorisch erfaßt werden, wird aber vorzugsweise rotatorisch z. B. mit einem Hall-Sensor oder einem Resolver relativ erfaßt. Die gegebene Aktuatorbezugsposition ist eine feste Position, die der Aktuator definiert anfahren kann. D. h. diese Position ist eine absolute Position innerhalb des Fahrzeugs, vorzugsweise innerhalb der Fahrzeugbremse und kann somit stets wiedergefunden werden.A moving part can be actuated under the actuator the brake can be understood. This can e.g. Legs Motor shaft or a spindle. The actuator will preferably electrically driven. The actuator position can be recorded both rotationally and translationally are, but is preferably rotatory z. B. with a Hall sensor or a resolver relatively detected. The given Actuator reference position is a fixed position that the Actuator can start defined. That is, this position is an absolute position inside the vehicle, preferably inside the vehicle brake and can therefore always be found again.

Zum Finden der Aktuatorbezugsposition kann z. B. ein schaltendes Sensorelement wie z. B. ein Mikro-Schalter oder ein Schalt-Hall-Sensor eingesetzt werden, der die translatorische Position der Spindel erfassen kann. Erreicht der Aktuator die durch das Sensorelement vorgegebene Aktuatorbezugsposition, so gibt er beispielsweise einen Schaltimpuls ab oder schaltet vom logischen Zustand "0" in den logischen Zustand "1". Zum Anfahren dieser Position bewegt sich der Aktuator vorzugsweise mit geringer Geschwindigkeit in Richtung Lösen der Bremse, bis das Sensorelement z. B. durch den Schaltimpuls das Erreichen der Position meldet.To find the actuator reference position z. B. a switching sensor element such. B. a micro switch or a switching Hall sensor can be used, the Can detect the translational position of the spindle. Reached the actuator is the one specified by the sensor element Actuator reference position, for example, he gives one Switching pulse off or switches from the logic state "0" the logical state "1". To move to this position the actuator preferably moves with less Speed towards releasing the brake until that Sensor element z. B. by reaching the switching pulse Position reports.

Eine andere Möglichkeit, die Aktuatorbezugsposition zu finden, ohne ein zusätzliches Sensorelement in der Bremse anbringen zu müssen, kann darin bestehen, den mechanischen Anschlag des Aktuators an das Motorgehäuse, vorzugsweise in Richtung Lösen der Bremse, als Aktuatorbezugsposition vorzugeben. Zum Anfahren dieser Position kann sich der Aktuator vorzugsweise mit sehr geringer Geschwindigkeit in Richtung Lösen der Bremse bewegen. Während dieser Bewegung wird dann z. B. der den Aktuator antreibende Motorstrom erfaßt. Fährt der Aktuator gegen das Motorgehäuse, steigt der Motorstrom signifikant an, da in diesem Fall der Motor gegen ein System mit sehr großer Steifigkeit arbeitet. Mit Hilfe dieses Stromanstieges kann das Erreichen der Aktuatorbezugsposition festgestellt und die Bewegung des Aktuators beendet werden.Another way to set the actuator reference position find without an additional sensor element in the brake Having to attach may be mechanical Stop of the actuator on the motor housing, preferably in Direction of brake release, as actuator reference position to specify. To move to this position, the Actuator preferably at very low speed Move towards releasing the brake. During this movement is then z. B. the motor current driving the actuator detected. If the actuator runs against the motor housing, it rises the motor current increases significantly, because in this case the motor works against a system with very high rigidity. With With the help of this surge in electricity, the achievement of Actuator reference position determined and the movement of the Actuator are ended.

Bei gegebener Aktuatorbezugsposition kann eine zugehörige Aktuatorbezugskoordinate festgelegt werden. Dieses kann dadurch geschehen, daß einem Zähler, der ebenfalls zur Bestimmung der Aktuatoristkoordinate verwendet wird, ein Wert zugewiesen wird, der in einem Speicher gespeichert sein kann oder auch von außen eingegeben und danach gespeichert werden kann. Dieses kann auch gleich Null sein, so daß der Zähler z. B. einfach zurückgesetzt oder neu initialisiert wird. Eine andere Möglichkeit zur Festlegung der Aktuatorbezugskoordinate besteht darin, den bei Erreichen der Aktuatorbezugsposition im Zähler befindlichen Wert als Aktuatorbezugskoordinate abzuspeichern. Bei der Festlegung der Aktuatorbezugskoordinate ist bei Bedarf darauf zu achten, daß, je nach Lage der Aktuatorbezugsposition, der Zähler von der Bezugskoordinate ausgehend in der Lage ist, aufwärts und abwärts zu zählen und verwertbare Werte erzeugt.For a given actuator reference position, an associated one Actuator reference coordinate can be set. This can by a counter that is also used for Determination of the actuator actual coordinate is used Value is assigned which is stored in a memory can be entered or from outside and then saved can be. This can also be zero, so that the Counter z. B. simply reset or reinitialize becomes. Another way to set the Actuator reference coordinate is that when reached the actuator reference position value in the counter as Save actuator reference coordinate. When laying down the actuator reference coordinate is toward it if necessary make sure that, depending on the position of the actuator reference position, the Counter starting from the reference coordinate is able to count up and down and usable values generated.

Weiterhin kann ein erster erlaubter Aktuatorbewegungsbereich festgelegt werden, innerhalb dessen sich der Aktuator bewegen darf. Dieser erlaubte Bewegungsbereich kann sich auf die Position des Aktuators oder auf die zugehörige Koordinate beziehen, da sich die eine aus der anderen ermitteln läßt. Dieser erste Aktuatorbewegungsbereich wird von zwei erlaubten Koordinaten eingegrenzt, nämlich in Richtung Lösen der Bremse von einer erlaubten Löseend koordinate und in Richtung Zuspannen der Bremse von einer ersten erlaubten Zuspannendkoordinate, wobei die jeweiligen Endkoordinaten zu entsprechenden Aktuatorendpositionen gehören. Die Festlegung des ersten erlaubten Aktuatorbe wegungsbereiches erfolgt nach Maßgabe der Aktuatorbezugskoordinate und damit auch nach Maßgabe der Aktuatorbezugsposition. Somit wird ein Bewegungsbereich festgelegt, der einen absoluten Bezug zur Aktuatorbezugsposition hat.Furthermore, a first permitted actuator movement range be defined within which the actuator allowed to move. This allowed range of motion can be the position of the actuator or on the associated one Coordinate because one is from the other can be determined. This first actuator movement range is delimited by two allowed coordinates, namely in Direction of releasing the brake from an allowed release coordinate and apply the brake from one first allowed end coordinate, the respective End coordinates for corresponding actuator end positions belong. The definition of the first permitted actuator type range of movement takes place in accordance with the Actuator reference coordinate and thus also in accordance with the Actuator reference position. This creates a range of motion set of an absolute reference to Actuator reference position.

Die zuvor beschriebenen Verfahrensschritte können bei einer Betriebsbremse jeweils beim Neustart eines Fahrzeugs einmal durchgeführt werden. Die entsprechenden Koordinaten können abgespeichert und jederzeit wieder abgerufen werden. Bei einer Feststellbremse können diese Schritte durchgeführt werden, wenn die Bremse gelöst ist, was dann auch während der Fahrt des Fahrzeugs möglich sein muß. Diese kann z. B. nach dem ersten Lösen der Bremse nach Fahrtbeginn erfolgen. Diese Schritte können zur Sicherheit auch mehrmals während eines fortgesetzten Betriebes des Fahrzeuges durchgeführt werden, um zu überprüfen, ob die ermittelten Koordinaten auch weiterhin mit den zugehörigen Positionen überein stimmen. So kann z. B. die Aktuatorbezugsposition angefahren werden und dort die Aktuatoristposition mit der Aktuatorbezugskoordinate verglichen werden. Eine Korrektur kann evtl. aufgrund von fehlerhaften Sensorimpulsen oder einer fehlerhaften Übertragung dieser (z. B. zuviele oder zuwenig Impulse) notwendig sein.The method steps described above can be carried out at a Service brake once each time a vehicle is restarted be performed. The corresponding coordinates can saved and retrieved at any time. At A parking brake can perform these steps when the brake is released, which is also during the vehicle must be able to travel. This can e.g. B. after the first release of the brake after the start of the journey. For safety, these steps can also be repeated several times during continued operation of the vehicle to check whether the coordinates determined continue to match the related items voices. So z. B. approached the actuator reference position and there the actuator actual position with the Actuator reference coordinate are compared. A correction may be due to faulty sensor pulses or an incorrect transmission of these (e.g. too many or too few impulses) may be necessary.

Die eigentliche Überwachung der Bewegung des Aktuators kann dadurch erfolgen, daß fortlaufend eine Aktuatoristkoordinate in Abhängigkeit von der Bewegung des Aktuators bestimmt wird. Die Aktuatoristkoordinate und/oder die Aktuatorbe wegungsrichtung kann unter Verwendung eines relativ messenden, inkrementellen Lagemeßsystems bestimmt bzw. erkannt werden. Dieses kann dadurch erfolgen, daß der Zähler von der Aktuatorbezugskoordinate ausgehend die Impulse eines geeignet angebrachten Hall-Sensors aufwärts oder abwärts zählt, je nach Bewegungsrichtung des Aktuators. Die Bewegungsrichtung kann dabei z. B. unter Verwendung eines geeignet angebrachten zweiten Hall-Sensors erkannt werden.The actual monitoring of the movement of the actuator can in that an actuator actual coordinate is carried out continuously determined depending on the movement of the actuator becomes. The actuator actual coordinate and / or the actuator be direction of movement can be using a relative measuring, incremental position measuring system be recognized. This can be done by the counter the impulses of a starting from the actuator reference coordinate suitably mounted Hall sensor upwards or downwards counts, depending on the direction of movement of the actuator. The Direction of movement can z. B. using a appropriately attached second Hall sensor can be recognized.

Die aktuelle Aktuatoristkoordinate kann dann mit der erlaubten Löseendkoordinate und der ersten erlaubten Zuspannendkoordinate ggf. unter Beachtung der Bewegungsrichtung des Aktuators verglichen werden, um festzustellen, ob die Aktuatoristkoordinate außerhalb des ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches liegt. Ist dieses der Fall, wird ein entsprechendes Signal ausgegeben.The current actuator actual coordinate can then be with the allowed final coordinate and the first allowed Clamping coordinate, taking the Direction of movement of the actuator can be compared to determine whether the actuator actual coordinate is outside the first allowed actuator movement range. Is if this is the case, a corresponding signal is output.

Das Signal kann dazu verwendet werden, eine Warnung an den Fahrer auszugeben. Überschreitet die Aktuatoristkoordinate in Richtung Lösen den ersten erlaubten Aktuatorbewegungs bereich, so kann dieses als eine Fehlfunktion des Motors angesehen werden, da dann z. B. die Gefahr bestehen könnte, daß die Spindel gegen das Motorgehäuse fährt. Um dieses zu verhindern, kann zusätzlich zur Ausgabe der Warnung die Aktuatorlösebewegung angehalten werden. Nach der Beendigung der Lösebewegung des Aktuators sind mehrere anschließende Aktionen denkbar, wie zum Beispiel ein Neuinitialisieren oder Abschalten der Bremse etc.The signal can be used to send a warning to the To issue drivers. Exceeds the actuator actual coordinate in the direction of releasing the first permitted actuator movement area, this can be considered a malfunction of the engine be viewed because then z. B. there could be a risk that the spindle runs against the motor housing. To do this can prevent, in addition to issuing the warning Actuator release movement are stopped. After finishing the release movement of the actuator is several subsequent Actions conceivable, such as reinitializing or switching off the brake etc.

Überschreitet die Aktuatoristkoordinate in Richtung Zuspannen den ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereich, kann ebenfalls eine Warnung an den Fahrer abgegeben werden, die zum Beispiel mitteilen kann, daß der Bremsbelag ausgewechselt werden sollte.Exceeds the actuator actual coordinate in the direction Tightening the first permitted actuator movement range, a warning can also be given to the driver, which can, for example, communicate that the brake pad should be replaced.

Vorzugsweise werden die erlaubte Löseendkoordinate und die erste erlaubte Zuspannendkoordinate in Bezug auf den maximal möglichen, mechanischen Aktuatorbewegungsbereich festgelegt, d. h. sie können so festgelegt sein, daß die Spindel in Richtung Lösen nicht gegen den mechanischen Anschlag fährt und in Richtung Zuspannen nicht soweit fährt, daß im Extremfall z. B. das Metall der Bremsbacke auf das Metall der Bremsscheibe oder Bremstrommel zu liegen kommt, wenn kein Bremsbelag mehr vorhanden ist. Außerdem können entsprechende Sicherheitsabstände berücksichtigt werden.The allowed end coordinate and the first allowed end coordinate in relation to the maximum possible mechanical actuator movement range is defined, d. H. they can be set so that the spindle in Direction of release does not drive against the mechanical stop and not so far in the direction of tightening that in Extreme case z. B. the metal of the brake shoe on the metal of the Brake disc or brake drum comes to rest if none Brake pad is more there. In addition, corresponding Safety distances are taken into account.

Verschiedene Ausführungsformen der Erfindung werden nun anhand der in den schematischen Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigen:Various embodiments of the invention will now based on that shown in the schematic drawings Exemplary embodiments explained in more detail. Show:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Fig. 1 is a block diagram of an embodiment of the device according to the invention,

Fig. 2 beispielhafte Bremsbetätigungskraftverläufe bei unterschiedlichem Bremsbelagverschleiß, Fig. 2 exemplary brake operating force curves at different brake lining wear,

Fig. 3 ein Flußdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens und Fig. 3 is a flowchart of an embodiment of the inventive method and

Fig. 4 ein Flußdiagramm einer anderen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Fig. 4 is a flow diagram of another embodiment of the method according to the invention.

Fig. 1 zeigt beispielhaft eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung 100, die z. B. ein Mikroprozessor sein kann und die zur Durchführung der Schritte in den Fig. 3 und 4 ausgelegt sein kann. Sie weist einen Eingang 106 z. B. zur Dateneingabe auf. Hierüber kann die Aktuatorbezugskoordinate eingegeben werden, die bei Erreichen der Aktuatorbezugsposition durch den Aktuator einem in der Steuereinrichtung 100 enthaltenen Zähler zugewiesen werden kann. Außerdem können hier die maximal möglichen, mechanischen Endpositionen des maximal möglichen, mechanischen Bewegungsbereiches in Bezug auf die Aktuatorbezugsposition eingegeben werden, woraus wiederum die Endkoordinaten ermittelt werden können. Außerdem können über den Eingang 106 Signale anderer Einrichtungen zur Verarbeitung in der Steuereinrichtung 100 eingegeben werden. Fig. 1 shows an example of an embodiment of a control device 100 according to the invention, the z. B. can be a microprocessor and which can be designed to carry out the steps in FIGS. 3 and 4. It has an input 106 z. B. for data entry. This can be used to enter the actuator reference coordinate, which can be assigned to a counter contained in the control device 100 when the actuator reaches the actuator reference position. In addition, the maximum possible mechanical end positions of the maximum possible mechanical movement range can be entered here in relation to the actuator reference position, from which the end coordinates can in turn be determined. In addition, signals from other devices for processing in the control device 100 can be input via the input 106 .

Die Steuereinrichtung 100 steuert beispielsweise die Aktuatorbewegung. Hierfür gibt sie Steuersignale über den Ausgang 105 aus. Sie ist mit einem Stromsensor 101 verbunden, der den Motorstrom erfaßt, der zum Antreiben des Aktuators verwendet wird. Hat der Aktuator zum Beispiel die Aktuatorbezugsposition, d. h. den mechanischen Anschlag der Spindel an das Motorgehäuse erreicht, so meldet der Stromsensor 101 einen signifikanten Stromanstieg an die Steuereinrichtung 100. Diese weiß dann, daß der Aktuator die Bezugsposition erreicht hat und kann dann die entsprechende Aktuatorbezugskoordinate, die z. B. über den Eingang 106 eingegeben wurde, dem Zähler zuweisen.The control device 100 controls the actuator movement, for example. For this purpose, it outputs control signals via output 105 . It is connected to a current sensor 101 , which detects the motor current that is used to drive the actuator. For example, if the actuator has reached the actuator reference position, ie the mechanical stop of the spindle on the motor housing, the current sensor 101 reports a significant current increase to the control device 100 . This then knows that the actuator has reached the reference position and can then the corresponding actuator reference coordinate, the z. B. was entered via input 106 , assign the counter.

Während der Bewegung des Aktuators gibt ein Positionssensor 102 Impulse an die Steuereinrichtung 100 weiter, die der Zähler zum Zählen verwendet. Dabei kann entweder der Positionssensor 102 eine Information über die Bewegungsrichtung des Aktuators liefern, oder aber die Steuereinrichtung 100 kann diese Information anderweitig erhalten.During the movement of the actuator, a position sensor 102 transmits pulses to the control device 100 , which the counter uses for counting. In this case, either the position sensor 102 can provide information about the direction of movement of the actuator, or the control device 100 can receive this information in some other way.

Weiterhin legt die Steuereinrichtung 100 den ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereich in Bezug auf die Aktuatorbezugskoordinate z. B. unter Verwendung von den eingegebenen Endpositionen fest. Dabei können die erlaubte Löseendkoordinate und die erste erlaubte Zuspannendkoordinate in einem Speicher innerhalb der Steuereinrichtung 100 abgelegt werden, damit sie jederzeit abgerufen werden können. Es ist jedoch auch denkbar, daß, wenn die Aktuatorbezugskoordinate über den Eingang 106 eingegeben wird, auch die bereits zuvor festgelegten Endkoordinaten über diesen Eingang 106 einzugeben. Dieses könnte einmalig bei der Initialisierung geschehen, und bräuchte dann nicht mehr wiederholt zu werden. Diese Möglichkeit bietet sich z. B. dann an, wenn der Aktuatorbewegungsbereich in Abhängigkeit von dem mechanisch möglichen Bewegungsbereich des Aktuators festgelegt wird, da dann bereits im voraus die Aktuatorbezugsposition und der mechanische Bewegungsbereich bekannt sind. Dann können bereits im voraus einmalig die Aktuatorbezugskoordinate und die Endkoordinaten ermittelt werden.Furthermore, the control device 100 sets the first permitted actuator movement range in relation to the actuator reference coordinate z. B. using the entered end positions. The permitted release end coordinate and the first permitted application end coordinate can be stored in a memory within the control device 100 so that they can be called up at any time. However, it is also conceivable that if the actuator reference coordinate is entered via the input 106 , the end coordinates which have already been previously defined can also be entered via this input 106 . This could happen once during initialization and would then no longer need to be repeated. This possibility offers z. B. then when the actuator movement range is determined depending on the mechanically possible movement range of the actuator, since then the actuator reference position and the mechanical movement range are already known in advance. Then the actuator reference coordinate and the end coordinates can be determined once in advance.

In der Steuereinrichtung 100 kann eine Vergleichseinrichtung vorgesehen sein, die die Aktuatoristkoordinate jeweils mit der Löseendkoordinate und der ersten Zuspannendkoordinate und ggf. weiteren Koordinaten vergleicht, woraufhin die Steuereinrichtung 100 z. B. feststellen kann, ob die Aktuatoristkoordinate außerhalb des ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches liegt. Ist dieses der Fall, gibt die Steuereinrichtung ein entsprechendes Signal aus. Dieses Signal kann zum einen der Warnanzeige 103, die auditiv und/oder visuell und/oder auch haptisch warnen kann, und zum anderen der Belagverschleißanzeige 104 in Abhängigkeit von dem Vergleich zwischen der Aktuatoristkoordinate und dem ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereich zugeführt werden. Die Warnanzeige kann dabei in einzelne Bereiche unterteilt sein, die auf unterschiedliche Signale der Steuereinrichtung reagieren, um dem Fahrer z. B. anzeigen zu können, ob die erste Zuspannendposition oder die Löseendposition bzw. die jeweilige Koordinate erreicht wurde. Das Erreichen weiterer Zuspannendpositionen außerhalb des ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches, die auf ähnliche Weise wie die erste Zuspannendposition bzw. -koordinate eingegeben oder ermittelt werden können und die später näher beschrieben werden, kann ebenfalls über die Warnanzeige angezeigt werden.In the control device 100, a comparison device can be provided which compares the Aktuatoristkoordinate respectively with the first and the Löseendkoordinate Zuspannendkoordinate and optionally other coordinates, whereupon the control device for the 100th B. can determine whether the actuator actual coordinate lies outside the first permitted actuator movement range. If this is the case, the control device outputs a corresponding signal. This signal can on the one hand be fed to the warning display 103 , which can give auditory and / or visual and / or haptic warnings, and on the other hand to the lining wear display 104 depending on the comparison between the actuator actual coordinate and the first permitted actuator movement range. The warning display can be divided into individual areas that react to different signals from the control device in order to give the driver z. B. to be able to display whether the first application end position or the release end position or the respective coordinate has been reached. The reaching of further application end positions outside the first permitted actuator movement range, which can be entered or determined in a similar manner to the first application end position or coordinate and which will be described in more detail later, can also be indicated via the warning display.

Die Ausgangsstellung (Lüftspielposition) der Bremsbeläge bzw. des Aktuators kann während des Betriebes der Bremse in Abhängigkeit von der Betriebsdauer neu festgelegt werden. Dafür kann eine Position mit dem Aktuator angefahren werden, bei der die Bremsbeläge kraftfrei an der Bremsscheibe und/oder Bremstrommel anliegen. Dieser Aktuatorreferenz position kann dann eine entsprechende Aktuatorreferenz koordinate zugewiesen werden. In Abhängigkeit vom Bremsbelagverschleiß kann dann betriebsabhängig eine andere Aktuatorreferenzposition angefahren und entsprechend eine Aktuatorreferenzkoordinate neu angepaßt bzw. zugewiesen werden. Dementsprechend kann aus der Referenzkoordinate der Bremsbelagverschleiß ermittelt werden. Die Steuereinrichtung 100 gibt dann ein entsprechendes Signal an die Belagver schleißanzeige 104 weiter, die dem Fahrer den Bremsbelag verschleiß z. B. auditiv und/oder visuell mitteilt. In Abhängigkeit von der Referenzposition bzw. -koordinate wird dann das Lüftspiel eingestellt.The starting position (clearance position) of the brake linings or the actuator can be redefined during operation of the brake depending on the operating time. For this purpose, a position can be approached with the actuator in which the brake linings rest against the brake disc and / or brake drum without force. A corresponding actuator reference coordinate can then be assigned to this actuator reference position. Depending on the brake lining wear, a different actuator reference position can then be approached, depending on the operation, and a corresponding actuator reference coordinate can be adapted or reassigned accordingly. Accordingly, the brake pad wear can be determined from the reference coordinate. The control device 100 then transmits a corresponding signal to the wear indicator 104 which wear the brake pad to the driver z. B. communicates auditorily and / or visually. The air gap is then set as a function of the reference position or coordinate.

In Fig. 2 sind schematisch drei beispielhafte Diagramme mit Verläufen der Bremsbetätigungskraft F in Abhängigkeit von der Position x des Aktuators dargestellt. In jedem Diagramm ist jeweils eine andere Referenzposition dargestellt. In Fig. 2A ist dieses die Referenzposition bei neuen, unverschlissenen Bremsbelägen XREF0. Die Minimalposition XMIN links im Diagramm stellt den mechanischen Anschlag des Aktuators in Richtung Lösen dar. Die Maximalposition XMAX rechts im Diagramm stellt die Position dar, bei der z. B. das Metall der Bremsbacke auf das Metall der Bremsscheibe bzw. Bremstrommel zu liegen kommen würde, wenn die Bremsbeläge ganz verschlissen wären. Die Minimal- und Maximalpositionen XMIN und XMAX stellen damit die Grenzen des maximal möglichen, mechanischen Aktuatorbewegungsbereiches dar. Die Position XLE bezeichnet die Löseendposition, die z. B. in Richtung Lösen der Bremse vom Aktuator nicht überschritten werden darf. Die Position XZE1 bezeichnet die erste Zuspannendposition. Die Löseend- und die Zuspannendpositionen XLE und XZE1 schließen den ersten erlaubten Aktuatorbe wegungsbereich ein, innerhalb dessen sich der Aktuator bewegen darf. Die Position XLS0 stellt die Lüftspielposition der Bremse bei unverschlissenen Bremsbelägen dar. Wird nun die Bremse bis zu einer Maximalkraft betätigt, so ergibt sich der dargestellte Kraftverlauf. Dieser endet in Fig. 2A mit der Maximalkraft bei der Maximalkraftposition XFMAX0. Der Bereich zwischen der Referenzposition XREF0 und der Maximalkraftposition XFMAX0 stellt den Arbeitsbereich der Bremse dar, d. h. den Bereich, in dem sich die Bremsbeläge zusammendrücken können.In FIG. 2, three exemplary graphs with curves of the brake operating force F is shown schematically in function of the position x of the actuator shown. A different reference position is shown in each diagram. In Fig. 2A, this is the reference position in new, unworn brake pads XREF0. The minimum position XMIN on the left in the diagram represents the mechanical stop of the actuator in the direction of release. The maximum position XMAX on the right in the diagram represents the position at which, for. B. the metal of the brake shoe would come to rest on the metal of the brake disc or brake drum if the brake pads were completely worn out. The minimum and maximum positions XMIN and XMAX thus represent the limits of the maximum possible mechanical actuator movement range. The position XLE denotes the release end position, which, for. B. in the direction of releasing the brake from the actuator must not be exceeded. Position XZE1 denotes the first closing position. The release and application positions XLE and XZE1 include the first permitted actuator movement range within which the actuator is allowed to move. The position XLS0 represents the air gap position of the brake when the brake pads are not worn. If the brake is now operated up to a maximum force, the force curve shown results. This ends in Fig. 2A with the maximum force at the maximum force position XFMAX0. The area between the reference position XREF0 and the maximum force position XFMAX0 represents the working area of the brake, ie the area in which the brake pads can compress.

In Fig. 2B ist eine Referenzposition XREF1 dargestellt, bei der die Bremsbeläge soweit verschlissen sind, daß sie ausgetauscht werden sollten. Dieses zeigt sich darin, daß der Aktuator bei maximaler Bremsbetätigungskraft die erste Zuspannendposition XZE1 überschreitet. In dieser Ausführungsform wird bei Erreichen der ersten Zuspannend position XZE1 eine Warnung an den Fahrer ausgegeben. Wie an dem Kraftverlauf zu sehen ist, ist jedoch weiterhin ein normales Bremsen möglich.A reference position XREF1 is shown in FIG. 2B, in which the brake pads are worn out to such an extent that they should be replaced. This is shown by the fact that the actuator exceeds the first application end position XZE1 at maximum brake actuation force. In this embodiment, a warning is issued to the driver when the first application position XZE1 is reached. As can be seen from the force curve, normal braking is still possible.

In der Fig. 2C sind die Bremsbeläge jedoch soweit verschlissen, daß der Aktuator eine zweite Zuspannend position XZE2 erreicht, die nicht überschritten werden darf. In Fig. 2C, however, the brake pads are worn so far that the actuator reaches a second application position XZE2, which must not be exceeded.

Um jedoch zumindest ein leichtes Bremsen mit dieser Bremse weiterhin zu ermöglichen, wird der Aktuator in dieser Zuspannendposition XZE2 gehalten, wodurch die maximal mögliche Bremsbetätigungskraft F nicht mehr erreicht wird. Dabei ist es möglich, daß, wenn das Verfahren auf beide Räder einer Achse angewandt wird, die Bremskraft bei unterschiedlich verschlissenen Bremsbelägen unterschiedlich auf die beiden Räder verteilt ist. Dann kann die Steuereinrichtung 100 dazu ausgelegt sein, die Bremskraftverteilung der beiden Räder entsprechend so zu steuern, daß das Fahrzeug nicht von seiner Spur abweicht. Dabei ist es möglich, daß die Bremse zum Beispiel durch eine weitere hydraulische Bremse unterstützt wird. Eine bei Erreichen der ersten Zuspannendposition XZE1 eingeleitete Warnung kann dann entsprechend modifiziert werden, um das Erreichen der zweiten Zuspannendposition XZE2 anzuzeigen. Bei Nachlassen der Bremsbetätigungskraft kann dann auch der Aktuator entsprechend wieder in Richtung Lösen bewegt werden, wobei die Warnung weiterhin angezeigt und möglicherweise auch bei einem Neustart des Fahrzeug wieder angezeigt werden kann.However, in order to continue to enable at least slight braking with this brake, the actuator is held in this application position XZE2, as a result of which the maximum possible brake actuation force F is no longer achieved. It is possible that if the method is applied to both wheels of one axle, the braking force is distributed differently between the two wheels when the brake pads are worn differently. The control device 100 can then be designed to control the braking force distribution of the two wheels accordingly so that the vehicle does not deviate from its lane. It is possible for the brake to be supported, for example, by a further hydraulic brake. A warning that is initiated when the first closing end position XZE1 is reached can then be modified accordingly to indicate that the second closing end position XZE2 has been reached. When the brake actuation force decreases, the actuator can also be moved accordingly in the direction of releasing, the warning still being displayed and possibly also being able to be displayed again when the vehicle is restarted.

Die in den Diagrammen dargestellte dritte Zuspannendposition XZE3, die rechts von der zweiten Zuspannendposition XZE2 liegt oder in einer anderen Ausführungsform auch gleich dieser sein kann, stellt diejenige Aktuatorposition dar, bei der die Bremse beispielsweise gleichzeitig mit der Ausgabe einer Warnung abgeschaltet wird, da der Aktuator z. B. aufgrund einer Fehlfunktion diese Position erreicht hat. Die zweite und dritte Zuspannendpositionen XZE2, XZE3 werden dabei ebenso wie die Löseendposition XLE und die erste Zuspannendposition XZE1 vorzugsweise nach Maßgabe des maximal möglichen, mechanischen Aktuatorbewegungsbereiches festgelegt.The third closing position shown in the diagrams XZE3, the right of the second closing end position XZE2 lies or in another embodiment also the same this can be the actuator position at the brake, for example, simultaneously with the output a warning is switched off because the actuator z. B. has reached this position due to a malfunction. The second and third closing end positions XZE2, XZE3 as well as the release end position XLE and the first Closing end position XZE1 preferably according to the maximum possible mechanical actuator movement range fixed.

Die Diagramme der Fig. 2 sind nur schematisch und zeigen nur eine Ausführungsform unter mehreren. Die Referenz position bei unverschlissenen Belägen XREF0 kann zum Beispiel als Austauschposition angefahren werden, um einen Bremsbelag zu wechseln. Eine andere geeignete Position ist jedoch auch denkbar. Die entsprechende Aktuatoraustausch koordinate kann dann z. B. in der Steuereinrichtung 100 ermittelt und abgespeichert werden. Die dargestellten Diagramme können ebenso als eine Darstellung der Kraftver läufe in Abhängigkeit von den entsprechenden Koordinaten angesehen werden. Dann wären die dargestellen Größen x usw. als Koordinaten oder Zählerwerte zu betrachten.The diagrams in FIG. 2 are only schematic and show only one embodiment among several. The reference position for non-worn pads XREF0 can be used as an exchange position, for example, to change a brake pad. Another suitable position is also conceivable. The corresponding actuator exchange coordinate can then z. B. determined and stored in the control device 100 . The diagrams shown can also be viewed as a representation of the force curves as a function of the corresponding coordinates. Then the displayed variables x etc. would have to be considered as coordinates or counter values.

Fig. 3 zeigt beispielhaft den Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem zunächst im Schritt 300 die Aktuatorposition angefahren wird. Im Schritt 301 erfolgt die Abfrage, ob die Aktuatorbezugsposition bereits erreicht ist. Ist dieses nicht der Fall, wird weiterhin die Aktuatorbezugsposition im Schritt 300 angefahren. Ist die Aktuatorbezugsposition erreicht, wird im Schritt 302 die zugehörige Aktuatorbezugskoordinate festgelegt. Danach erfolgt im Schritt 303 das Festlegen der erlaubten Aktuatorbewegungsbereiche inclusive der Löseendposition und der ersten bis dritten Zuspannend positionen. Für den eigentlichen Betrieb der Bremse kann nun die Aktuatoristkoordinate entsprechend der aktuellen Position des Aktuators bestimmt werden. Fig. 3 shows an example of the sequence of an embodiment of the inventive method, in which firstly, in step 300, the actuator position is approached. In step 301 , the query is made as to whether the actuator reference position has already been reached. If this is not the case, the actuator reference position is continued in step 300 . Once the actuator reference position has been reached, the associated actuator reference coordinate is determined in step 302 . Then, in step 303, the permissible actuator movement ranges, including the release end position and the first to third application positions, are determined. For the actual operation of the brake, the actuator actual coordinate can now be determined in accordance with the current position of the actuator.

Danach erfolgt der Schritt 305 in der Fig. 3B, bei dem abgefragt wird, ob die Löseendkoordinate in Richtung Lösen von der Aktuatoristkoordinate erreicht wurde. Ist dieses der Fall, wird im Schritt 306 eine entsprechende Warnung ausgegeben und im Schritt 307 die Lösebewegung des Aktuators beendet. Ist die Löseendkoordinate nicht erreicht, wird im Schritt 308 abgefragt, ob die erste Zuspannendkoordinate in Richtung Zuspannen von der Aktuatoristkoordinate erreicht wurde. Ist dieses nicht der Fall, wird das Verfahren im Schritt 304 fortgeführt. Wird die Abfrage bejaht, wird im Schritt 309 eine entsprechende Warnung ausgegeben und danach im Schritt 310 abgefragt, ob auch die zweite Zuspannendkoordinate in Richtung Zuspannen von der Aktuatoristkoordinate erreicht wurde. Ist dieses nicht der Fall, wird das Verfahren im Schritt 304 fortgesetzt.This is followed by step 305 in FIG. 3B, in which a query is made as to whether the release end coordinate in the release direction from the actuator actual coordinate has been reached. If this is the case, a corresponding warning is output in step 306 and the release movement of the actuator is ended in step 307 . If the release end coordinate has not been reached, a query is made in step 308 as to whether the first application end coordinate in the direction of application has been reached by the actuator actual coordinate. If this is not the case, the method is continued in step 304 . If the query is answered in the affirmative, a corresponding warning is output in step 309 and then in step 310 it is queried whether the second application end coordinate in the direction application of the actuator actual coordinate has been reached. If this is not the case, the method continues in step 304 .

Wird die Abfrage im Schritt 310 der Fig. 3B bejaht, wird das Verfahren im Schritt 311 der Fig. 3C fortgesetzt. Dort wird der Aktuator in der zweiten Zuspannendposition gehalten und im Schritt 312 abgefragt, ob die Aktuatoristkoordinate entgegen dem Schritt 311 die dritte Zuspannendkoordinate in Richtung Zuspannen erreicht hat. Ist dieses nicht der Fall, wird das Verfahren im Schritt 304 fortgesetzt. Wird die Abfrage bejaht, wird eine entsprechende Warnung im Schritt 313 ausgegeben und im Schritt 314 die Bremse abschaltet und das Verfahren beendet. Danach könnte zum Beispiel eine übergeordnete Steuerung wie eine ESP-Steuerung den weiteren Bremsvorgang übernehmen.If the query in step 310 of FIG. 3B is answered in the affirmative, the method is continued in step 311 of FIG. 3C. There, the actuator is held in the second application end position and queried in step 312 as to whether the actuator actual coordinate has reached the third application end direction in the direction of application contrary to step 311 . If this is not the case, the method continues in step 304 . If the query is answered in the affirmative, a corresponding warning is output in step 313 and the brake is switched off in step 314 and the method is ended. After that, for example, a higher-level control such as an ESP control could take over the further braking process.

In Fig. 4 sind Schritte zur Ermittlung und Anzeige des Belagverschleisses aufgeführt. Dabei wird im Schritt 400 die Aktuatorreferenzposition angefahren. Danach wird im Schritt 401 die zugehörige Referenzkoordinate abgespeichert. Dieses schließt ein vorheriges Bestimmen der Referenzkoordinate mit der Aktuatoristkoordinate ein. Darauffolgend wird im Schritt 402 der Belagverschleiß in Abhängigkeit von der Referenz koordinate ermittelt. Im Schritt 403 wird der Belagver schleiß oder eine entsprechende Größe dem Fahrer angezeigt bzw. auditiv und/oder visuell mitgeteilt.In FIG. 4, steps are shown for the determination and display of the Belagverschleisses. In this case, the actuator reference position is approached in step 400 . The associated reference coordinate is then stored in step 401 . This includes previously determining the reference coordinate with the actuator actual coordinate. Then in step 402 the lining wear is determined as a function of the reference coordinate. In step 403 , the lining wear or a corresponding size is displayed to the driver or communicated auditorily and / or visually.

Die in Fig. 4 dargestellten Schritte können an verschiedenen Stellen der Fig. 3 durchgeführt werden. Dieses sollte jedoch bei gelöster Bremse erfolgen, damit der Bremsvorgang nicht unterbrochen wird. Außerdem können die Schritte der Fig. 4 nach Bedarf wiederholt werden, und es kann das Einstellen des Lüftspiels direkt anschließen, damit die Bremse eine korrekte Ausgangsposition einnehmen kann. Die Durchführung könnte zum Beispiel so geschehen, daß bei Eintreffen einer oder mehrerer Bedingungen die Verfahrens schritte 400 bis 403 vor dem Schritt 304 in Fig. 3A durchgeführt werden.The steps shown in FIG. 4 can be carried out at various points in FIG. 3. However, this should be done with the brake released so that the braking process is not interrupted. In addition, the steps of FIG. 4 can be repeated as required, and it can directly follow the adjustment of the air gap so that the brake can assume a correct starting position. For example, the implementation could be such that, when one or more conditions are met, method steps 400 to 403 are carried out before step 304 in FIG. 3A.

Zum Auswechseln eines Bremsbelages kann beispielsweise im Fahrzeuginnenraum ein Bedienelement (z. B. ein Schalter) vorgesehen sein, den der Fahrer betätigen kann. Danach wird automatisch der Aktuator in die Austauschposition gefahren. Nach Beendigung des Belagwechsels kann dieser Schalter erneut betätigt oder wieder gelöst werden, was dann beispielsweise eine erneute Initialisierung der Referenz position bzw. Bestimmung der Referenzkoordinate zur Folge haben kann. Danach kann der Aktuator die Lüftspielposition einnehmen, wodurch die Bremse wieder betriebsbereit wäre.To replace a brake pad, for example Vehicle interior an operating element (e.g. a switch) be provided that the driver can operate. After that the actuator automatically moves to the exchange position. This switch can be used after the covering change be pressed again or released again, what then for example a re-initialization of the reference position or determination of the reference coordinate may have. The actuator can then adjust the air play position take, which would make the brake operational again.

Claims

1. A method for monitoring the movement of an actuator of a vehicle brake, comprising the following steps:

1. Determining an actuator reference coordinate belonging to a predetermined actuator reference position,
2. Determining an actuator actual coordinate in accordance with the actuator reference coordinate and in accordance with the movement of the actuator,
3. Establishing a first permitted actuator movement range from an allowed release end coordinate of the actuator for releasing the brake and a first permitted application end coordinate for applying the brake in accordance with the actuator reference coordinate and
4. Outputting a signal when the actuator actual coordinate lies outside the first permitted actuator movement range.

2. The method of claim 1, wherein the step of Determining the actuator actual coordinate recognizing the Actuator direction of movement includes.

3. The method of claim 1 or 2, wherein a warning is output to the driver when a signal is output because the actuator actual coordinate in Direction of application the first application end coordinate exceeds.

4. The method according to at least one of claims 1 to 3, where a warning is given to the driver and / or the actuator release movement is interrupted, when a signal is output because the Actuatorist coordinate in the direction of loosening the End of coordinate exceeds.

5. The method according to at least one of claims 1 to 4, in which the actuator is driven electrically.

6. The method according to at least one of claims 1 to 5, where the step of setting the Actuator reference coordinate an approach to the Actuator reference position with the actuator and a Detection of reaching the actuator reference position included by the actuator.

7. The method according to claim 6, wherein the Actuator reference position by the position of a switching sensor is specified, the on Corresponding switching signal for recognizing reaching the actuator reference position gives when the actuator has reached this position.

8. The method according to at least one of claims 1 to 7, where the absolute reference position is determined by one of the Limits of the maximum possible mechanical Actuator movement range, preferably that in Direction is given.

9. The method of claim 8, wherein the step of Determining the actuator reference coordinate of a motor current driving the actuator for Detection of reaching the actuator reference position included by the actuator.

10. The method according to at least one of claims 2 to 9, where the actuator actual coordinate and / or the Actuator movement direction using a relatively measuring, incremental position measuring system be determined or recognized.

11. The method according to at least one of claims 1 to 10, repeated depending on the company in accordance with the Actuator reference coordinate an actuator reference coordinate for an actuator position is determined at the brake pads on the brake disc and / or brake drum.

12. The method of claim 11, wherein the brake pad ver wear according to the actuator reference coordinate is determined.

13. The method according to claim 12, wherein one for Brake pad wear appropriate size to the driver is communicated auditorily and / or visually.

14. The method according to at least one of claims 11 to 13, in which the rubber clearance according to the Actuator reference coordinate is set.

15. The method according to at least one of claims 11 to 14, in which an actuator exchange coordinate as specified the corresponding one, for unworn brake pads specific actuator reference coordinate is determined, and approached the associated actuator exchange position when a brake pad is to be replaced.

16. The method according to at least one of claims 1 to 15, in which a second permitted actuator movement range from the allowed release end position and a second one allowed closing end position is set, with the first actuator range of motion within the second Actuator movement range is or equal to this is.

17. The method according to at least one of claims 1 to 16, where the first and / or second allowed Actuator movement range according to the maximum possible mechanical actuator movement range is set.

18. The method according to claim 16 or 17, wherein when the Actuatorist coordinate in the direction of application the second Clamping coordinate reached, the actuator in the associated application end position is held until the braking is released.

19. The method according to at least one of claims 16 to 18, at which the brake is switched off and / or a warning is output when the actuator actual coordinate in Direction of application a third application end coordinate achieved in the direction of bracing outside the second actuator movement range is or the same is the second end coordinate.

20. The method according to any one of claims 18 or 19, in which if the procedure on two wheel brakes on the same axle brake force distribution is applied simultaneously of the two wheels is controlled so that the vehicle does not deviate from its track.

21. Device for monitoring the movement of an actuator of a vehicle brake with a control device for performing the following steps:

1. Determining an actuator reference coordinate belonging to a predetermined actuator reference position,
2. Determining an actuator actual coordinate in accordance with a signal received by a determination sensor in accordance with the actuator reference coordinate and in accordance with the movement of the actuator,
3. Establishing a first permitted actuator movement range from an allowed release end coordinate of the actuator for releasing the brake and a first permitted application end coordinate for applying the brake in accordance with the actuator reference coordinate and
4. Outputting a signal when the actuator actual coordinate lies outside the first permitted actuator movement range.