DE19848962A1

DE19848962A1 - Schaukelvorrichtung und Verfahren

Info

Publication number: DE19848962A1
Application number: DE19848962A
Authority: DE
Inventors: Roman Koller
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1997-10-29
Filing date: 1998-10-22
Publication date: 2000-02-03

Description

Schaukelvorrichtung und Verfahren nimmt Bezug auf die Anmeldung Babywiege vom 29.03.97 mit dem Doppelakten zeichen 197 13 203.6 /197 13 294.4, wobei die Anmeldung versehentlich zwei Aktenzeichen erhalten hat, was bereits beanstandet worden ist.

Übersicht

1.0 Kurzeinführung
1.1 Aufgabenstellung/Lösung: siehe Abschnitt 5.2.
1.2 Vorab wird das Lösungsmerkmal der Erfindung wiedergegeben.
1.21 Besondere Eigenschaften, welche die Schaukelvorricht ung durch die Erfindung erhält.
2.0 Einleitung, was die neue Erfindung bewirkt.
3.0 zum Verfahren der aus der Anmeldung 197 13 203.6/ 197 13 294.4
4.0 neue Anwendungsgebiete und Vorteile der vorliegenden Anmeldung
5.0 zum Seilzugantrieb
5.1 Eichkalibrierung des Sensors
5.2 Krafteinspeisung/AUFGABENSTELLUNG
5.3 Die Dekodierung der Wendepunkte der Schaukelbewegung
6.0 Ausführungsbeispiele
6.1 Seilführung

1.0 Kurzeinführung 1.1 Aufgabenstellung/Lösung: siehe Abschnitt 4.2 1.2 vorab wird das Lösungsmerkmal der Erfindung wiederge geben

Lösungsmerkmal für ein Verfahren
mit einer Schaukelvorrichtung, bei der an der Schaukelvor richtung mittels einem oder mehreren Antrieb(en) die Schaukelschwingung der Vorrichtung motorisch beeinflußt ist und der Antrieb jeweils einen Meßaufnehmer für die Messung der Kraftkopplung zwischen Schaukelvorrichtung und Antrieb aufweist (Abstandsmessung und/oder Zugkraftmessung und/oder Anstoßkraftmessung),
durch das Lösungsmerkmal besonders, daß mittels Meßauf nehmer sowohl eine Istwertmessung, als auch eine Sollwertmessung, welche der Schaukelschwingung der Vorrichtung entspricht, vorgenommen ist und daß über eine Signalverlaufserkennung ein Umschaltmodus erzeugt ist, welcher den Einschreibvorgang der Istwertmessung als Sollwertvorgabe in einen Vergleichsspeicher für die Istwert-Sollwertregelung des Antriebes jeweils vornimmt.

1.21 Besondere Eigenschaften, welche die Schaukelvorricht ung durch die Erfindung erhält

Durch dieses Lösungsmerkmal erhält die Schaukelvorrichtung die besondere Eigenschaft, wenn eine vorherrschende Schaukelschwingung durch äußere Einwirkung in ihrer Schaukelbewegung bzw. in ihrer Amplitude und/oder Bewegungsrichtung, bzw. vektoriellen Zusam mensetzung der Bewegungsrichtung und/oder Schaukelfrequenz geändert wird, diese Änderung vom motorischen Antrieb unmittelbar mitübernommen wird.

Dabei ist diese Erfindung besonders zur Unterstützung des Verfahrens nach 197 13 203.6/197 13 294.4 geeignet, bei in erster Linie eine motorisch betriebene Entdämpfung einer sich aus der Beschaffenheit der Schaukelschwingung ergebenden Pendel- oder Resonanzschwingung vorgenommen ist.

Für die Signalverlaufserkennung in vorliegender Anmeldung sind zwei Optionen vorgesehen:
eine ohne Periodizitätsprüfung der Änderung, bei der eine Änderung der von der Schaukelvorrichtung vorgenommenen aktuellen Schwingung noch innerhalb der aktuellen Periode das weitere Ansteuerverhalten des Antriebes so bestimmt, daß der Antrieb die geänderte Schwingung der Schaukelvor richtung unmittelbar unterstützt,
und eine weitere Option mit Periodizitätsprüfung der Änderung, bei der vor der Übernahme einer geänderten Schwingung in das weitere Ansteuerverhalten des Antriebes, eine, zwei oder mehrere Perioden der geänderten Schwingung erforderlich sind. Die Zahl der Perioden wird dabei durch das Programm des die Motorsteuerung betreffenden Prozessors bestimmt.

Im Falle der ersten Option beschränkt sich die Signalver laufserkennung zur Dekodierung für die Umschaltung auf eine neue Sollwertvorgabe der motorischen Regelung auf das Ausmaß der Abweichung des Signalverlaufs bezüglich Amplitude und/oder Frequenz der Schaukelbewegung.

Bei der zweiten Option ist die periodische Wiederholung der geänderten Vorgabe notwendig, daß bei einer entsprechenden Abweichung des Signalverlaufs die Umschaltung anspricht. Somit kann die Ansprechschwelle für das Festlegen der Abweichung geringer ausgelegt werden, da sie ja periodisch wiederholt sich vom ursprünglichem Signalverlauf unterscheiden muß. Für die Übereinstimmung des sich ändernden Signalsverlaufs über zwei oder mehrere Perioden kann eine eigene Toleranz festgelegt werden, oder die zulässige Abweichung ergibt sich ausschließlich durch die festgelegte Abweichung zum ursprünglichen Signalverlauf.

Die Einbeziehung der Periodizitätsprüfung der jeweils festgestellten Änderung der Schwingung läßt eine differentiertere Ansprechschwellenprüfung für das gültige Erkennen der Signalverlaufserkennung zu. Deshalb eignet sich die Erfindung auch für Regelungen, bei denen nicht nur die motorische Entdämpfung einer Schaukelschwingung vorgenommen ist, d. h. eine Schwingung betrifft, deren Energie um eine Nullage pendelt, sondern z.Bsp. sich auch gut für Schwingungen eignet, die um eine potentielle Energielage pendelt, bei der der Nullpunkt durch eine Kraft angehoben ist. Bei einer solchen Regelung verursacht eine gegen die Kraft der Nullage der Schwingung wirkende Kraft nur eine geringe Abweichung der Schwingung, die bei der zweiten Option dann durch Bewertung der Periodizität, ein Fehlansprechen der Umschaltung vermeidet.

Weiters ist als Option noch ein weiterer Betriebszustand vorgesehen, welcher abweichend von der automatischen Umschaltung, die einen Änderungszustand als jeweils verbleibende vektorielle Ausrichtung der Schwingung speichert, nur eine Ist-Wertaufnahme des Signalverlaufs ermöglicht, bei abgeschaltetem oder vermindertem Einfluß des motorischen Antriebes (manuell zugeschalteter Recorder-Betrieb).

Vorliegende Erfindung ermöglicht also, die automatisch vorgenommene Änderung der Sollwertvorgaben für den vektoriellen Mehrfachantrieb des Schwingungsgebildes. Wobei der Antrieb im einfachsten Fall, auch nur aus einem Antrieb bestehen kann.

Für beide Optionen mit und ohne Periodizitätsprüfung der Änderung, sind noch die beiden Varianten zulässig, daß die Vergleichsprüfung der Signalverlaufserkennung entweder nur für einen oder einige markante Werte, wie z.Bsp.

Nulldurchgangs- oder Maximumstellen der Schaukelschwingung vorgenommen ist (erste Variante), oder in einer zweiten Variante die Prüfung der Signalverlaufserkennung über zeitlich gerasteter Abtastung einer Vielzahl von Werten vorgenommen ist, wobei die Adressierung der Werte sich aus der zeitlichen Rasterung ableitet, welche wiederum mit markanten Signalwerten synchronisiert ist, wie z.Bsp. durch Rückstellung des mit dem Zeitraster inkrementierten Adressenzählers im Wendepunkt der Schaukelschingung, oder in deren Nulldurchgang. Weiters kann auch noch die Flanke des Zeitrasters selbst durch Ableitung aus einer über Teiler geteilten höheren Taktfrequenz mit einem markanten Signalwert synchronisiert werden, z.Bsp. durch Rückstel lung dieses Teilers mit diesem Signalwert (maxima/minima/- oder Nulldurchgang).

Bevorzugt sind die Betriebsvariationen mit einer Fernbedienung umgeschaltet, die z.Bsp. über HF- oder Infrarot die Betriebsmodi umschaltet. Z.Bsp. mit der Auswahl über wieviele Schwingungsperioden eine Schwingungs änderung für die Eingabe getestet werden soll (p = 1, 2, 3), wobei für p = 1 nur die aktuelle Periode maßgebend ist (Option 1), bzw. die Wahl von p = 2 oder 3 einer der höheren Periodenzahl entsprechende Ansprechschwelle (vgl. später REF) ermöglicht (Option 2) entspricht.

Weiters ist z.Bsp. auch eine Stopptaste vorgesehen, nach deren Betätigung der Antrieb ohne wesentliche Einspeisung eines Momentes der Schaukelbewegung nur nachläuft, weiters eine Taste bei der in diesem Betriebszustand nur die Aufnahme der Schwingung ohne automatische Umschaltung erfolgt. Und noch die Eingabe der Ansprechschwelle für die Abtastung der Signaländerung.

2.0 Einleitung, was die neue Erfindung bewirkt

Wie in der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 bereits angegeben, ist die Anwendungsvielfalt des Erfindungsgegen standes sehr universell und nicht nur auf Babywiegen begrenzt. Vorliegende Anmeldung erweitert die Möglichkeiten der bereits in der Anmeldung mitangegebenen Applikation bei der mehrere Antriebe zur Schaukelbewegung eines beliebigen Schaukelobjektes (Hängematten, Luxusbetten, etc.) verwendet sind.

Zur Einleitung soll die Erfindung der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4, insbesondere das Verfahren nochmals kurz skizziert werden.

Dabei sind der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 unter Beibehaltung der Figurenbezeichnung entnommen, wobei Fig. 12.xx bedeutet: xx = Figuren# aus 197 13 203.6/197 13 294.4.

Fig. 12a, Fig. 12b, Fig. 12c, Fig. 12d, Fig. 13 und Fig. 16.

In Fig. 16 erzeugen vier Antriebe über entsprechende Seilzüge Seil-L, Seil-R, die Schaukelbewegung des Korbes, z.Bsp. im Gegentaktantrieb.

Bei dieser Steuerung setzt die vorliegende Erfinderung an. Sie ermöglicht eine durch unmittelbare Veränderung der Schaukelbewegung, z.Bsp. über Körperbewegung des Benutzers bei einem Sofa oder Bett, oder Eingreifen von Hand bei einer Wiege, vorgenommene automatische Anpassung für die dieser Veränderung entsprechenden neuen Steuerrichtung, welche sich aus einzelnen Richtungsvektoren über unterschiedliche Angriffspunkte der Antriebs-Erregungsein speisung zusammensetzt. Diese Antriebs-Erregungseinspeis ung dient dann wie in Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 bereits angegeben, der Aufrechterhaltung der Schaukel bewegung. Dabei ermöglicht die Erfindung aus Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4, vor allem die für jeden Antrieb, bzw. Angriffspunkt eines jeweiligen Antriebes zur Schaukelbewegung absolut synchron vorgenommene Einspeisung zur Kompensation der Verluste des mechanischen Schwingungs gebildes. Dabei können sämtliche verwendete Antriebe ihre Regelung völlig autark vornehmen, ohne daß sie die Regelung der anderen Antriebe berücksichtigen müßten. Dieser Vorteil ergibt sich aus dem Zusammenwirken des in der 197 13 203.6 /197 13 294.4 offenbarten Regelungsprinzips und dem Verfahren vorliegender Anmeldung. Dabei hat jeder Antrieb einen bevorzugten Sensor entsprechend 197 13 203.6 /197 13 294.4.

3.0 zum Verfahren der aus der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4

Das in der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 angegebene Verfahren hat gegenüber allen anderen bekannten regelungstechnischen Verfahren einen enormen Vorteil: Die durch motorische Einspeisung aufrechterhaltene Schaukelbe wegung ist in ihrer Schaukelfrequenz nicht eingeprägt, sondern richtet sich nach dem Resonanzverhalten entsprechend einem Pendelprinzip, wobei die Umkehrbewegung der Resonanzschwingung erkannt ist und die motorische Einspeisung die Antriebsrichtung im erkannten Umkehrpunkt entsprechend umschaltet.

Die aus der Anmeldung entnommenen Figuren Fig. 12a und Fig. 12b veranschaulichen diese Drehrichtungsprüfung für eine Drehrichtung DM, die einer Abwärtsbewegung des Zugseils (Seil bzw. SKB-Seil) entspricht, Fig. 12c und Fig. 12d dagegen, in umgekehrter Drehrichtung, die einer Aufwärtsbewegung des Zugseils (Seil bzw. SKB-Seil) entspricht. Der Unterschied bei der Prüfung zeigt sich so, daß für eine Drehrichtung (DM, Fig. 12a und Fig. 12b) des Antriebes, welcher einer Abwärtsbewegung des Zugseils entspricht, bei einer relativen Drehzahlverringerung des Antriebes (um dDM), der Zugkraftsensor eine relative Verringerung der Zugkraft (Fzmin) registrieren muß, damit KEINE Umschaltung der Drehrichtung erfolgt. Dagegen für eine Drehrichtung (-DM, Fig. 12c und Fig. 12d), welche einer Aufwärtsbewegung des Zugseils entspricht, bei relativen Drehzahlverringerung des Antriebes (um dDM) der Zugkraftsensor eine relative Verstärkung der Zugkraft (Fzmin) registrieren muß, damit KEINE Umschaltung der Drehrichtung erfolgt. Bleibt die zu einer relativen Drehzahlverringerung (dDM) jeweils erwartete relative Zugkraftänderung (dFz) aus oder erfolgt sie in der entgegengesetzten Richtung, dann wird die Drehrichtung jeweils umgeschaltet, was in den Diagrammen Fig. 12b und Fig. 12d mit DM = -DM zur betreffenden Drehsinnabfrage (DS) angegeben ist. Die Motorstromverminderung dDM kann beispielsweise auch Bestandteil der Regelschwingung sein, was z.Bsp. in Anspruch 65 der Anmeldung zum Ausdruck kommt. Anspruch 66 der Anmeldung ist dabei eine vorzugsvariante, die nur die Phase der Drehzahlabschwächung für das Feststellen der Drehrichtung, bzw. eines Umkehrpunktes benutzt, besonders geeignet für die bevorzugte Variante eines Seilzugantriebs.

Vgl. zu Fig. 12a bis Fig. 12d auch Fall 1 und Fall 2 in der nachfolgend vorgenommenen weiteren Zusammenfassung des bevorzugten Regelverfahrens aus der Anmeldung 197 13 203.6 /197 13 294.4.

Weiters ist in Fig. 12b strichliert (-DM) zu Beginn der Zeitablauf dargestellt, wie in einem ersten Suchlauf (z.Bsp. bei Einschalten) der Seilzugantrieb bei völlig durchhängenden Seilzug (vgl. auch DH in Fig. 1) bis zum Anschlag in eine Richtung (-DM) läuft, dann den Anschlagspunkt (AS) erkennt, und bei dieser Erkennung sofort in die umgekehrte Drehrichtung gesteuert ist, bis eine Zugkraft (Fzmin) am Zugsensor (FS) dedektiert ist.

Fig. 13 veranschaulicht den Schwingungsweg (1) des Zugseils, equivalent zum Schwingungsweg der Wiege bzw. Schaukel. Dabei ist die freie Schwingung nach dem Pendelprinzip mit der Linie "ideal (1)" eingezeichnet, so als wäre es eine ungedämpfte Schwingung. Mit dicker Linie sind bevorzugte Stellen eingezeichnet, zu denen (alternativ oder wahlweise) die Einspeisung des Zugmomentes erfolgt, wobei BES1 ein Beschleunigungsmoment nach Erkennung der oberen Maximumstelle, BES2 ebenfalls ein Beschleunigungsmoment nach Erkennung, daß die Geschwindig keit einen bestimmten Wert überschreitet, und BM1, BM2 Bremsmomente sind. Dabei BM1 und BM2 jeweils erkennen, daß die Geschwindigkeit einen bestimmten Wert überschreitet. Mit der Einspeisung von Bremsmomenten können weiterhin besondere Rütteleffekte erzeugt werden, falls dies gewünscht ist.

Die Geschwindigkeit der Seilzugbewegung ist bei sehr loser Zugkraft (Fzmin) des Zugsensors (FS) durch die nachge führte Motorsteuerung über die Motorspannung abgetastet. Die Welligkeit an Fzmin bedeutet die Regelschwingung, die in zu Fig. 12a bis Fig. 12d beschriebener Weise auch zugleich für die Dekodierung des Umkehrpunktes ausgewertet werden kann.

Neben im Prinzip beliebiger Steuerbarkeit ist in der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 noch folgende Synchronisation bevorzugt:

Der Seilzugantrieb bewegt das Seil zunächst solange in eine betreffende Richtung (z.Bsp. in Pfeilrichtung nach Fig. 2 und in Fig. 1) bis an der Zugschnur (Seil) über den Zugsensor (FS) ein geringer Zug festgestellt ist, der noch so gering ist, daß er die Pendelbewegung der Wiege praktisch nicht behindert. Auf dieses Sensorsignal hin wird die Drehbewegung des Antriebs verzögert und gleichzeitig am Zugsensor (FS) gemessen, wie sich diese Verzögerung auswirkt: d. h. ob diese Verzögerung eine Verringerung der Zugkraft an der Zugschnur bewirkt, oder eine Verstärkung.

Ist durch den Zugsensor eine Verringerung der Zugkraft festgestellt bedeutet dies, daß das Seil durch die freie Schwingung des Korbes (KB) von seinem Befestigungspunkt her nach unten bewegt ist, dementsprechend ist die Drehrichtung des Antriebs in der angegebenen Pfeilrichtung beibehalten. Eine Verstärkung der Zugkraft des Seils bedeutet allerdings, daß die Zugschnur durch die Pendelbewegung nach oben bewegt ist. Auf dieses Sensor signal hin ist (für das Beispiel der angegebenen Drehrichtung) die Drehrichtung des Antriebs sofort umgepolt.

Eine Umpolung der Drehrichtung des Antriebes erfolgt daher immer dann, wenn durch das bevorzugte Verfahren festgestellt wird, daß der Antrieb entgegengesetzt zur Seilzugrichtung der freien Pendelschwingung der Wiege läuft.

Ist die Drehrichtung jeweils festgestellt, dann wird die Drehgeschwindigkeit des in beiden Drehrichtungen betreibbaren Antriebs durch die am Zugsensor gemessene Zugkraft geregelt. Dabei wird unterschieden, ob der Antrieb in einer zuvor dekodierten Drehrichtung läuft, bei der die Zugschnur nach unten bewegt ist (Pfeilrichtung in Fig. 2), oder ob der Antrieb in einer Drehrichtung läuft, bei der die Zugschnur nach oben bewegt ist (entgegen der Pfeilrichtung nach Fig. 2).

Fall 1

Zugschnur ist nach unten bewegt (Antrieb läuft in eingezeichneter Pfeilrichtung synchron zur Zugschnur bewegung, Fig. 2):
Für eine festgestellte Zugkrafterhöhung am Zugsensor erfolgt eine Verzögerung, bzw. ein Abbremsen des Antriebs, dagegen erfolgt für eine lose Zugkraft eine Beschleunigung des Antriebs soweit, daß der Zugsensor wieder in seinen Sollwert-Meßbereich gelangt.

Fall 2

Zugschnur ist nach oben bewegt (Antrieb läuft entgegen der eingezeichneten Pfeilrichtung synchron zur Zugschnur bewegung, Fig. 2):
Für eine festgestellte Zugkrafterhöhung am Zugsensor erfolgt eine Beschleunigung des Antriebs, dagegen erfolgt für eine lose Zugkraft ein Abbremsen des Antriebs soweit, daß der Zugsensor wieder in seinen Sollwert-Meßbereich gelangt.

Sowohl für Fall 1, als auch für Fall 2 ist zu jeder Abbremsung festgestellt, ob sich die Zugkraft am Zugsensor verringert oder vergrößert, wobei falls erforderlich, die entsprechende Umschaltung der Drehrichtung des Antriebs (relativ zur jeweils aktuellen Drehrichtung) erfolgt, so wie vorangehend erläutert.

Auf diese Weise ist auch der Umkehrpunkt der freien Pendelschwingung der Wiege festgestellt, welcher der Umkehr der sich nach oben bewegenden Zugschnur, mit der Folge des Beginns der Bewegung von oben nach unten entspricht, so daß durch Beschleunigung des Antriebes synchron zum Beginn von oben nach unten ein zusätzliches Beschleunigungsmoment zur Entdämpfung der Schwingung eingespeist werden kann (incrementale Einspeisung eines Beschleunigungsmomentes).

Dabei kann allein durch Wahl der Intensität, mit der ein Beschleunigungsmoment eingespeist ist, und der Pausenzeit zwischen den eingespeisten Impulsen die Intensität der Auslenkung für das Schaukeln der Wiege bestimmt sein, oder durch ein zusätzliches Weg- oder Winkelmeßsystem, welches die Auslenkung der schaukelnden Wiege mißt. Die Anstoß- oder Zugimpulse sind dann jeweils nur im Umkehrpunkt der Schaukelbewegung eingespeist, so daß mit einem Minimum an Antriebsenergie die Schaukelbewegung der Wiege aus dem Stillstand in Gang gesetzt, und aufrechterhalten werden kann.

Analog zur Feststellung des oberen Umkehrpunktes kann der untere Umkehrpunkt ebenso festgestellt werden, bei dem in der Folge des Beginns von unten nach oben das Zugseil bewegt ist, wobei ein kurzes Bremsmoment eingespeist werden kann, um die Schwingung vorzeitig abklingen zu lassen oder zu dämpfen (incrementale Einspeisung eines Bremsmomentes). Die Einspeisung eines Bremsmomentes im entsprechenden Umkehrpunkt der freien Pendelschwingung der wiege kann auch so heftig erfolgen, daß sich ein sanftes Rütteln bemerkbar macht, wobei im anderen Umkehrpunkt wieder entsprechend beschleunigt wird. Dadurch ergibt sich eine etwas intensivere Schaukelbewegung.

Wird von der Steuerung festgestellt, daß oberer Umkehrpunkt und unterer Umkehrpunkt der Schaukelbewegung nahe beieinander liegen, und dies sich trotz mehrmaliger Einspeisung nicht ändert (was z.Bsp. durch den ansteuernd en Microcontroller festgestellt ist), dann ist die Wiege durch einen Hebel blockiert (Ruhestellung) und die Steuerung schaltet den Antrieb wieder ab. Ebenso könnte der Blockierhebel z.Bsp. mit einem Sensor (z.Bsp. Näherungsschalter) ausgerüstet sein um diesen Status zu detektieren.

Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Weiterbildungs erfindung, welche das Prinzip der Anmeldung 197 13 203.6 /197 13 294.4 weiterführend derart betrifft, daß nicht nur die Eigenfrequenz der Schaukelvorrichtung bei der Aufrechterhaltung einer entdämpften Schwingung mit maßgebend ist, sondern auch daß die Amplitude mit welcher die Schaukelanordnung jeweils angestoßen oder verändert wird, von der bevorzugten elektronischen Schwingungsent dämpfung stets mitübernommen wird.

4.0 neue Anwendungsgebiete vorliegender Anmeldung

Somit wird das Anwendungsgebiet dahingehend erweitert, daß es nun möglich ist, über eine Vielzahl von auf eine Schaukelvorrichtung einwirkender Entdämpfungsantriebe bei unterschiedlichsten Schwingungsvarianten die Schaukelbe wegung zu entdämpfen, ohne daß sie regelungstechnisch koordiniert angesteuert werden müßten. Dabei stellt sich jeder Entdämpfungsantrieb autark stets auf die durch äußere Einwirkung vorgegebene Schwingungserregung der Schaukel anordnung selbsttätig ein, und nimmt eine Entdämpfung bezüglich der Verluste des mechanischen Schwingungsgebildes vor.

Dabei erfolgt in vorliegender Erfindung die Sollwertvorgabe der Antriebssteuerung zur Aufrechterhaltung der Schaukelbewegung der Schaukelvorrichtung einfach durch deren entsprechende Benutzung. D.h. durch entsprechendes Anschaukeln der Schaukelanordnung oder vornehmen einer Richtungsänderung und/oder Änderung in der Auslenkung der Schaukelbewegung.

Für die einfache Anwendung einer Babywiege, Hängematte, oder Pendel gelagerten Bettes, geschieht dies durch entsprechendes Anschaukeln oder Änderung der Auslenkung.

Besonders interessant ist dieses Prinzip jedoch bei Mehrfachantrieben anzuwenden, z.Bsp. an Wasserbetten, oder Luftkissenbetten, oder Luftkissensofas, da diese Objekte in beliebiger Richtung zum Schaukeln veranlaßt werden können, z.Bsp. auch in kreisenden Bewegungen, etc.

Dabei braucht der Benutzer sich nur in der gewünschten Schaukelbewegung zu bewegen und kann nach Beenden dieser Anschaukelbewegung sich ruhig verhalten, wobei der motorische Antrieb, die jeweils eingelernte Schaukelbe wegung aufrechterhält.

Das gilt auch für eine Veränderung der vektoriellen Richtung der Schaukelbewegung.

Die motorisch angetriebenen Mehrfachantriebe nehmen eine elektronische Entdämpfung derart vor, daß nach Aufhören der Einspeisung der Schaukelbewegung durch die Körper bewegung des Benutzers, die Schaukelwegung aufrechterhalten ist, so wie sie vom Benutzer angeregt wurde. Dabei sind alle Varianten möglich, wie sie durch die Luftkissenform des entsprechenden Luftkissensitzmöbels gegeben ist. Dito bei einem Wasserbett, etc.

Da die vorliegende Erfindung sich ganz besonders gut für Luftkissenmöbel eignet sind spezielle Ausführungsvarianten dazu in vorliegender Erfindung ebenfalls beschrieben.

Fig. 5 zeigt ein Beispiel-für ein Luftkissenbett, welches seitlich rundum Befestigungsringe angeschweißt (oder angeklebt) hat, in die mit Z.Bsp. Karabinerhaken die Zugseile (Seil, bzw. FS) mit den bevorzugten Antrieben (Gehäuse GH) eingehängt sind.

5.0 zum Seilzugantrieb

In der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 ist ein Seilzugantrieb vorgeschlagen, in welchem zur Messung der Zugkraft eine elektronische Federwaage (FS) eingehängt ist. In Ergänzung dazu wird in vorliegender Anmeldung zu Fig. 6a und Fig. 6b noch eine weitere Antriebsvariante beschrieben, bei der das Zugseil des Antriebes auf einem Antriebsrad (PLN) gespult und über eine federnde Umlenkung (vgl. Umlenkrolle ULRL) umgelenkt ist, wobei über den Federweg (1Fz, Fig. 6a) der Umlenkung die Zugkraft des Zugseils gemessen ist.

Im Beispiel nach Fig. 6a, Fig. 6b erfolgt die Umlenkung über eine an einer Blattfeder (BFDR) gelagerten Umlenkrolle (ULRL).

Dabei ist es ausreichend, das Zugseil (SeilTR) nur mit einer Windung auf der waagrecht liegenden flachen Spulrolle (PLN) aufzuwickeln. Dieser Teil des Zugseils ist in Fig. 6a/Fig. 6b mit SeilTR bezeichnet, der von der Umlenkrolle an die Befestigungsstelle (Befring, Fig. 5) des Schaukelgerätes (z.Bsp. mit Hacken) festgemachte Teil ist mit Seil bezeichnet.

Der bevorzugte Aufbau nach Fig. 6a ermöglicht einen besonders flachen Antrieb, wobei die Spulrolle (PLN) am Antriebsmotor auch über Transmission untersetzt angetrieben sein kann (vgl. Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4) Dann wird die Spulrolle (PLN) nicht direkt über die Motorachse oder Getriebeachse, sondern über eine Riemenscheibe vom Motorriemen angetrieben.

In einer Weiterführungsoption kann auch noch eine Gegenschallkompensation vorgenommen sein, wobei Schwingungsaufnehmer oder Mikro, und Lautsprecher im flachen Gehäuse mituntergebracht sind. Der Schwingungsauf nehmer ist dabei z.Bsp. im Abstrahlungszentrum einer sehr dünn gehaltenen Deckplatte des Gehäuses untergebracht und kann auch als Metallstift, der am Schwingungszentrum der Deckplatte sitzt und in eine Spule Lx, welche durch Verlustmessung des Stiftes dessen Schwingung mißt, ausgeführt sein. Die Spule ist z.Bsp. Bestandteil eines Parallelresonanzkreisoszillators (C), der somit mit der Schwingung der Deckplatte amplitudenmoduliert ist. Durch Demodulation kann die Schwingung der Deckplatte der Gegenschallerzeugung, die z.Bsp. über einen Lautsprecher erfolgt zugeführt werden. Diese Gegenschallerzeugung ist so geregelt, daß die Schallabstrahlung an der Deckplatte gegen Null geht.

Fig. 6c zeigt ein Beispiel für diese Gegenschallkompen sation.

Neben dem Stand der Technik bietet diese Methode eine billige Alternative.

Die Deckplatte des Antriebsgehäuses ist sehr dünn gehalten, dagegen sind die Seitenwände und Bodenplatte maßiv, innenseitig schallisoliert. Unter der Deckplatte ist parallel dazu in geringem Abstand eine weitere sehr dünne Platte im Gehäuserahmen eingespannt und dient als Schwingplatte (SWP), in deren Zentrum befindet sich eine elektromagnetisch erregte Fläche, die von einem unterseitig angeordneten Schalenkern (SK) in Schwingung versetzt wird, und zwar so, daß die Schwingung der Schwingplatte zur Schallabstrahlung der oberen Deckplatte gegenphasig ist, somit die Schwingung der Deckplatte wesentlich reduziert ist, bzw. ausgelöscht ist. Die Schwingplatte (SWP) weist dann einen zur Deckplatte konkurenten Schlitz für die Seilzugführung auf. Der in Fig. 6c eingezeichnete Kern ist an SWP abgeklebt, wenn SWP z.Bsp. aus Holz. Stativ . . . Halterung der Spulen, an Bodenplatte befestigt (mit Durchführungslöchern in SWP).

Die Durchbiegung der Blattfeder (BFDR) ist über eine Anstandsmessung (1FZ) mit einer Wechselfeldspule (LMS) über den in die Wechselfeldspule durch die Annäherung der Plattfeder eingekoppelten Verlust gemessen, bedingt durch die elektrische Leitfähigkeit der Blattfeder. Fig. 6b zeigt eine Detailansicht der Blattfeder BFDR mit der durch an einem Gabelausschnitt hochgezogene Seitenteile des Bleches befestigter Achse für die kugelgelagerte (KGLR) oder mit einem Kunststofflager gelagerte Umlenkrolle (ULRL). Dabei kann die Federwirkung des Wellbleches durch Wellrillen noch beeinflußt sein. Über einen Montagestift (Stativ) ist die Wellblechfederhalterung dann an der Bodenplatte befestigt, dito die Abtastspule LMS).

Die Spulrolle (PLN) des Seilzuges ist weiters durch eine Federspirale (Spiralfeder) so vorgespannt, daß der Seilzug bei stromlosen Motor über die Umlenkrolle gespannt ist. Da bei der Regelung der Seilzug nie frei durchhängt, was durch die Messung des Federweges der Blattfeder gewährleistet ist, kann der Seilzug aus der Rillenführung der Rollen niemals herausgleiten. Im stromlosen Zustand wird der aufgerollte Seilzug über eine am Seilzug festgemachte Scheibe (SANS, Fig. 6a) an der Deckplatte am Durchführungs loch der Deckplatte gehalten. Dieses Führungsloch ist in Weiterbildung als Langloch ausgebildet, wie nachfolgend noch beschrieben ist.

5.1 Eichkalibrierung des Sensors

Weiters ist vorgesehen, an bevorzugter Stelle des Seilzugweges, bei der die völlige Entspannung des Seilzuges auftritt, z.Bsp. bei jeder Drehrichtungsum schaltung des Antriebes und/oder während der Antrieb dem frei zurückschwingenden Seilzug (vgl. Seilzubewegung nach oben Fig. 12c/Fig. 12d) bei praktisch lose gehaltenem Seilzug nachläuft, die gemessene Federkraft während sie gegen Null geht auf ihre Änderung hin zu überwachen. Wenn sich die Verringerung des Abstandes nicht mehr ändert, dann ist der Wert Null erreicht und als jeweiliger Nullpunkt abgespeichert. Wodurch eine Nachkalibrierung des Sensors erfolgt.

Diese Nachkalibrierung erfolgt im Bereich zwischen den Umschaltstellen, zwischen denen der Seilzug von unten nach oben bewegt ist (Tmeß-CAL, Fig. 1a). Während dieser Phase läuft der Antrieb des Seilzuges (z.Bsp. durch Abspulen von PLN, Fig. 6a) der Schwingbewegung des Schaukelobjektes (durch Aufspulen mit PLN in Fig. 6a) soweit nach, daß der Federweg völlig lose ist (FS entspannt, bzw. die Blattfeder BFDR entspannt). Lediglich minimale Bremsimpulse zu entsprechenden Zeitpunkten eines Zeitrasters verursachen ein geringfügiges, ebenfalls impulsartiges Anspannen der Federkraft +dFz (von FS bzw. BFDR), vgl. dazu Fig. 12d.

Nachdem jeweils der zu einem entsprechenden Zeitpunkt (DS) eingespeiste Bremsimpuls des Antriebes eine dedektierbare Zugkrafterhöhung festgestellt hat, läuft der Antrieb das Zugseil entlastend wieder soweit nach, bis festgestellt, ist, daß die relative Änderung am Zugkraftsensor (BFDR) keine weitere relative Entlastungsabnahme der Zugkraft am Zugseil anzeigt, d. h. die abfallende Rückflanke des Zugkraftimpulses dFz in Fig. 12d zu Ende ist, was durch Differentierung (digital oder analog) des Meßwertes dedektiert ist. Ist dies der Fall, dann wird der betreffende Meßwert als aktueller Nullpunktwert abgespeichert, wobei eine sehr geringe Zugkraftgröße zwecks Einhaltung einer minimalen Seilspannung geregelt ist, während der Antrieb dem frei schwingenden Schaukelob jekt nachläuft.

Für die antriebsautarke Steuerung zur Entdämpfung der Schwingung ist für jeden Antrieb ein Zugkraftsensor ausreichend, zusätzliche Winkel- oder Längenmeßsysteme können zwar benutzt sein, sind jedoch nicht unbedingt erforderlich.

5.2 Krafteinspeisung

Erfolgt, zwischen den Umschaltstellen, zwischen denen der Seilzug von oben nach unten bewegt ist (Tmeß-AMPL, Fig. 1a). Während dieser Phase wird der Mittelwert der in der vorherigen Phase Tmeß-CAL zu den entsprechenden Testzeitpunkten DS erhaltenen Nullpunktwerte als Nullpunktwert des Sensors verwendet.

Dabei erfolgt dann die zu Fig. 13 in der Anmeldung 197 13 203.6 /197 13 294.4 bereits beschriebene Einspeisung zur weiteren Unterstützung der Abwärtsbewegung des Zugseils mittels Zugantrieb (entspricht Aufspulen mit PLN in Fig. 6a).

Sowohl in der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4, als auch in vorliegender Anmeldung erfolgt die Dosierung der Drehmomenteinspeisung (von PLN), bzw. Zugmomenteinspeisung über die Zugkraftmessung am Sensor (FS bzw. BFDR).

In der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 ist jedoch vorgesehen, den Sollwert für die Zugkrafteinspeisung entweder manuell einzuspeisen, oder auch die Schwingung des Schaukelobjektes über die Bewegung des Schaukelobjektes abtastende Sensoren die Auslenkung der Schwingung zu regeln.

AUFGABENSTELLUNG vorliegender Anmeldung ist somit, eine Sollwertvorgabe für die Regelung derart zu erreichen, daß die Regelung die durch den Benutzer ausgeführten Bewegungen am Schaukelobjekt abtastet und diese Bewegungen, falls sie vom Benutzer nicht mehr ausgeübt werden als ungedämpfte Schwingung aufrechterhalten ist. Zu diesem Verfahren sind mehrere Anwendungsapplikationen (Produkt variaten) beschrieben.

In Weiterbildung wird der bereits für die Messung der Zugseilkraft Fz (oder als Alternative, für die Messung des Bewegungsspiels einer Wippe oder eines Hebels vgl. Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4) ohnehin vorhandene Sensor (FS bzw. BFDR) des Antriebes für sowohl für die Sollwertvorgabe, als auch für die Istwerterfassung bei der Regelung verwendet. Ebenso für die bereits in der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 besprochene Dedektierung des Umkehrpunktes der Schwingung.

Durch die Benutzung des in der Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 bereits beschriebenen Prinzips ist es somit möglich, eine Vielzahl von jeweils mit dem bevorzugten Sensor ausgestatteten Seilantrieben auf ein gemeinsames Schaukelobjekt an unterschiedlichen Angriffspunkten über Seilzüge (Zug) und/oder Wippe bzw. Hebel (Hub) so einwirken zu lassen, daß sie durch Ausübung am Schaukelobjekt jede beliebige sich einstellende Schaukelbewegung des Objektes erfassen können, und nach Nachlassen der Bewegung diese schwingende Bewegung weiterhin durch motorischen Antrieb so entdämpfen, daß die Bewegung am Schaukelobjekt aufrechter halten ist, bis durch eine erneute Einwirkung von außen diese Bewegung wieder modifiziert ist, oder durch Abschalten des Antriebes gestoppt ist.

Die Lösung der gestellten Aufgabe erfolgt entsprechend Anspruch 1.

5.3 Die Dekodierung der Wendepunkte der Schaukelbewegung

Erfolgt wie in der Anmeldung 197 13 203.6 197 13 294.4 beschrieben und vorangehend nochmals erläutert (aus Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4 entnommen).

6.0 Ausführungsbeispiele

Eine bevorzugte Anwendung an einem Luftkissenbett wurde bereits vorangehend zu Fig. 5 besprochen, wobei equivalent dazu eine Vielzahl von Seilzugantrieben auch an einem Luftsofa oder Luftlehnsessel, etc. zur Anwendung kommen kann. Dabei sind die Seilzüge in an entsprechenden Stellen angebrachte Befestigungsringe (Befring) befestigt, oder die Befestigungsringe können auch über Riemen, etc. an jedes beliebige Schaukelobjekt angeschnallt werden.

Fig. 8 zeigt eine Variante eines Luftkissenbettes, bei der an Kopf- und Fußende die Matratze unter in ihrer Größe durch Aufblasen erhöhbare Luftwalzen (RK) liegt. Die Dermaßen erhöhten Enden der Matratze sind gekreuzt schraffiert dargestellt.

Dabei können in diesem Walzen (RK) noch kleinere fest aufgeblasene (WZint.) angeordnet sein, die bei waagrechter Matratze eine festere Abstützung ergeben, somit die äußeren (RK) einen größeren Expansionsspielraum aufweisen können.

Die unter der Matratze gelegten Luftwalzen sind z.Bsp. mit Klettbandverschluß an der Matratze fixiert (Fig. 7 oben Draufsicht, gekreuzt schraffiert).

Fig. 9 zeigt das Beispiel eines aufblasbaren Schaukelstuhls, wobei durch ein in der Länge einstellbares Spannseil seitliche der Lehnen noch die Krümmung ähnlich einem Liegestuhl einstellbar gemacht ist, weiters gebogene Kunststoffleisten mit Klettbandstreifen an der Unterseite des Schaukelstuhls angeheftet sind und die Kufen bilden. Da wie bei den Betten, zu beiden Seiten des Schaukelstuhl über die Antriebskästen AK die Spannseilzüge vorgesehen sind, kann der Antrieb nicht nur schaukelnde sondern auch wippende Bewegungen unterstützen, dito kreisende Schaukelvorgänge, usw.

Unter Bezugnahme der Figuren Fig. 1a, Fig. 1b, Fig. 2, Fig. 4a, Fig. 4b, Fig. 4c und Fig. 4d soll das bevorzugte Verfahren aus vorliegender Anmeldung in einem Ausführungsbeispiel für zwei varianten erläutert werden. Einer ersten Variante, bei der für die Änderung der jeweils eingespeisten Schwingungsenddämpfung einer beliebigen Vielzahl von Antrieben (Antrieb jeweils mit Sensor für jeden Antrieb) eine (oder mehrere) ganze Schwingungsperiode(n) erforderlich ist (sind), dagegen bei der zweiten Variante diese Änderung auch über Teilbereiche der Schwingungs periode bereits erfaßt ist.

Fig. 1a zeigt eine solche Schwingungsperiode, welche an einem betreffenden Seilzugantrieb auftritt. Sind mehrere Seilzugantriebe für die Entdämpfung der Schaukelbewegung vorgesehen, dann treten diese Schwingungen mit einer der Schaukelbewegung entsprechenden Phasenverschiebung der einzelnen Antriebe auf. Dabei stellen sich die Schwingungs amplituden und Phasenverschiebungen der einzelnen Antriebe von selbst nach der gewünschten, durch Bewegung des Schaukelobjektes eingeprägten Schwingung ein, ohne daß die Antriebe regelungstechnisch zentral gesteuert werden müßten. Also jeder Antrieb eine völlig autarke Regelung über seinen zugehörigen Sensor aufweisen darf. Dabei können natürlich alle Antriebe und Sensoren über einen einzigen gemeinsamen Prozessor gesteuert sein.

Fig. 1b veranschaulicht die Änderung der Seilzugspannung (Sensorsignal Fz), welche durch Einspeisung der Bremsimpulse im Zeitraster T auftreten.

Fig. 2 veranschaulicht den Seilweg unter Berücksichtigung der Abbremsimpulse im Zeitraster T zum Erhalt der Testmessungen DS. Die Testmessungen DS entsprechen den Änderungen der Seilzugkraft (dFz) beim impulsartigen Abbremsen des Antriebes. Dabei ist eine geringe impulsartige Verringerung der Antriebskraft bereits ausreichend. Die durch den geringen Abbremsimpuls erhaltene geringe Variation der Seilzugkraftänderung wird mit der Variation aus der vorherigen Schwingperiode (zu equivalentem Zeitpunkt) verglichen und anschließend durch die Regelung des Antriebes wieder ausgeregelt. Wird eine über das Maß des Verlustausgleichs hinausgehende Änderung der Zugkraft festgestellt, dann erfolgt die zu Fig. 4a beschriebene Werteerneuerung für die Festlegung des einem bestimmten Zeitwert der Schwingung zugeordneten Sollwertes.

Fig. 3 betrifft eine Schaltung zur Einspeisung der Abbremsimpulse.

Fig. 4a veranschaulicht die Abfrage zur Feststellung, ob sich die Schwingung an einem Antrieb jeweils durch äußere Einwirkung ändert (DIFF<REF). Dabei betreffen die optionalen Angaben die optionale Erweiterung, wenn auch bereits Teilbereiche der Amplitude erfaßt werden sollen (Variante 2).

Fig. 4b betrifft die Variante 2 zur Erzeugung eines Rückstellsignals für den Arrayzähler (#T, wobei T . . . Zeitraster T).

Fig. 4c veranschaulicht die Dosierung der Regelung für die Entdämpfung der Schwingung durch den Antrieb, wobei die optionalen Angaben wieder Variante 2 betreffen.

Fig. 4d betrifft die Variante 2 für die Dosierung der nach Fig. 4c erhaltenen Regelungsgröße.

Nähere Erläuterung des Verfahrens

In einem regelmäßigen Zeitraster T werden die Bremsimpulse DS eingespeist, wodurch am Sensorausgang die Zugkraft änderungen dFz erhalten sind. Vorzugsweise während der Zugphase Tmeß-Ampl erfolgt die Dosierung der Regelung für die motorische Einspeisung.

Wann die Messung, ob sich die gewünschte Schaukelbewegung ändert, ausgewertet ist, hängt vom jeweiligen Anwendungs fall ab.

Dabei wird entweder nur für eine definierte Amplitudenstel le nach Variante 1 (z.Bsp. Nulldurchgang der Schwingung phi = 0), oder auch für jeden Zeitrasterwert T (nach Variante 2) festgestellt, ob sich der Amplitudenwert gegenüber dem Wert aus der vorherigen Schwingungsperiode wesentlich ändert. Für Variante 1 ist z.Bsp. der Nulldurchgang der Schwingung dann festgestellt, wenn der Sensorausgang für die Änderung der Zugkraft dFz seinen maximalen Impuls bringt (bei über das Abtastzeitraster periodisch gleicher Bremsimpulseinspeisung gleicher Verzögerung und gleicher Dauer).

Durch Feststellen der Abweichung von aktuellem Zugkraft impuls (dFzmax) und identischem Zeitpunkt der vorherigen Periode entsprechenden Zugkraftimpuls (dFzmax_alt), durch Verhältnis- oder Differenzbildung (DIFF) DIFF=dFzmax/- dFzmax_alt oder DIFF=dFzmax-dFzmax_alt wird festgestellt, ob die Differenz (DIFF) einen bestimmten Referenzwert REF überschreitet, der z.Bsp. auch von außen einstellbar ist, oder auch über eine Verhaltensmustererkennung des ansteuernden Prozessors vorgegeben ist. Wenn ja, dann wird der betreffende Wert aus der vorherigen Periode (-dFzmax_alt) durch den aktuellen Wert (dFzmax) erneuert (dFzmax_alt=dFzmax). Liegt die Differenz DIFF unter dem Referenzwert REF, dann bleibt der alte Wert als gespeichert er Wert aufrecht erhalten.

Da der gespeicherte Wert (dFzmax_alt) auch als Sollwert für die Regelung verwendet ist (Fig. 4c), erfolgt die geregelte Schwingungsentdämpfung nur dann nach dem neuen Wert, wenn seine Abweichung gegenüber dem aktuellen Wert den Referenzwert REF überschritten hatte, ansonsten wird der aktuelle Wert durch die geregelte Schwingungsentdämpfung angepaßt. Dabei kann in weiterer Alternative auch abweichend von zu Tmeß-CAL angegebener Erläuterung (Abschnitt 4.1) auch ein Bremsmoment (Bm1, Bm2) eingespeist sein, wie zu Fig. 13 erläutert, vgl. Anmeldung 197 13 203.6/197 13 294.4.

Die genaue Anpassung des Regelverfahrens richtet sich nach dem gewünschten Bewegungsverhalten der Anwendung.

Eine Verfeinerung des Verfahrens wird erhalten, wenn Variante 2 benutzt wird, bei der sowohl die Feststellung der Einprägung einer neuen Amplitude, als auch die zugehörigen Sollwert-Amplitudenwerte für die elektronische Antriebsregelung zur Entdämpfung, sich über die vollständige Schaukelamplitude (für jeden Sensor getrennt erfaßt) nach einem Abtastzeitraster erstrecken. Dabei ist als Zeitraster T das Zeitraster der Bremsimpulse verwendet, über welche die zugehörigen Zugspannungsänderungen Fz des Zugsensors (FS bzw. BFDR) erhalten sind. Entsprechend Fig. 4b wird zu jedem Zeitrasterwert der Meßprobe DS (Fig. 2) die Adresse (#) des dem Zeitrasterwert zugehörigen abgespeicherten Vergleichswertes (dFzmax_alt) sowohl für die Bewertung der Abweichung des Referenzwertes (Fig. 4a), als auch für die Sollwertermittlung der Regelgröße (RGX, Fig. 4c) jeweils incrementiert (INCR #). Und zwar ausgehend von einem Rücksetzsignal des Zeitrasterzählers, welches innerhalb der Schwingung zu definierten Zeitpunkt (Maximum- oder Minimumwert) auftritt.

Somit wird anstelle des zu einem Nulldurchgang der Schwingung zugehörigen einmaligen Abtastwertes dFzmax_alt, der einem Zeitrasterwert (T), bzw. dessen Adresse (#T) zugehörige Amplitudenwert dFz_alt(T) unter der Arrayadresse (#) gespeichert, bzw. als Vergleichswert herangezogen. Die Arrayadresse (#) wird dann periodisch zu definierter Stelle der Schaukelschwingung, z.Bsp. in deren Umkehrpunkt zurückgesetzt, vgl. R(#) in Fig. 2 und Fig. 4b, wobei die Flanke des Zeitrasterwertes (T) ebenfalls mit dem Rücksetzsignal synchronisiert ist (aus höherem Takt abgeleitet und Teiler mit R(#) zurückgestellt). Für ein periodisches Signal sind daher die Werte dFz(#) für alle Perioden übereinstimmend, bzw. bei sich änderndem Signal nicht mehr übereinstimmend.

Fig. 4d veranschaulicht die Erweiterung, wie auch die Regelgröße RGX von einer in einem RAM abgelegten Tabelle her aufgerufen wird, die abhängig von der festgestellten Regelgröße RGX einer neuen Schwingung aus einem EPROM abrufbar geladen wird (RGX-Auswahl Adressenbereich).

Aus dem beschriebenen Regelverfahren ist klar, daß es höchst universell anwendbar ist. So kann der Anwender z.Bsp. ein Luftkissensitz- oder Liegemöbelstück durch Änderung der Befestigungspunkte der Seilzüge frei konfigurieren, ohne daß durch ein Rechenprogramm eine bestimmte Koordinierung des Antriebes erforderlich wäre.

Der Benutzer versetzt sein Luftkissenmöbelstück einfach in die gewünschte Schwingung und kann sich dann frei entspannen, wobei das Luftmöbelstück diese Schwingung dann motorisch angetrieben solange aufrecht erhält, bis der Anwender wieder eine entsprechende Änderung über seine Bewegungen erneuert.

Eine weitere Weiterbildung ist, daß die beschriebene Arrayauswertung nach Fig. 4a und Fig. 4c nicht nur über jeweils eine aktuelle Periode verglichen ist, sondern daß mehrere Perioden die jeweils zugehörigen Abtastwerte (#T) gleicher Arrayadresse (#) in den Vergleich miteinbezogen sind, z.Bsp. durch Verwendung eines zweidimensionalen Arrays: Wert (#,p), wobei p . . . Periodennummer relativ zur aktuellen Periode.

Z.Bsp. die jeweils letzten zwei oder drei Perioden berücksichtigt sind.

Alle Bewertungen gleicher (#) Adresse aus p, p-1, p-2, etc. sind dann in Koinzidenz ausgewertet, so daß wenn ein Wert des Mehrfachvergleichs p, p-1, . . . aus der Reihe fällt und nicht REF entspricht, die Änderungseingabe über die geforderte Periodenzahl nicht periodisch war. Daher der entsprechend gespeicherte Wert dFz(#T) nicht erneuert wird.

Somit sind dann zwar zwei (p, p-1), oder drei (p, p-1, p-2) Perioden für eine erneute Schwingungseingabe erforderlich, dafür spricht das System dann nicht mehr an, wenn sich der Benutzer z.Bsp. auf dem Bett oder Sitz nur räkelt. Dito kann die Ansprechschwelle=REF noch herabgesetzt werden.

Diesen Vergleich veranschaulicht folgende Angabe:
Dabei bedeutet:
dFz(#,p) . . . aktueller Wert zum Zeitpunkt #T
dFz(#,p-1) . . . Wert aus vorheriger Periode zum Zeitpunkt #T
dFz_alt (#) . . . nur bei Änderung << REF erneuerter Vergleichswert.

Bezogen auf den unter der Adresse (#) von #T gespeicherten Vergleichswert dFz_alt(#) erfolgt daher folgender Test: Liegen sowohl dFz(#,p), UND auch dFz(#,p-1) AUSSERHALB der Toleranz dann wird der Vergleichswert dFz_alt (#) erneuert:
dFz_alt(#)=dFz(#,p).

Liegt dFz(#,p) ODER dPz(#,p-1) noch INNERHALB der Toleranz dann bleibt der alte Vergleichswert dFz_alt(#) erhalten (keine Erneuerung). D.h. für diesen Fall (keine Erneuerung des Vergleichswertes) ist es ausreichend, wenn der Vergleichswert von # einer Periode aller in den Vergleich einbezogenen Perioden (p,p-1, . . .) der aktuellen Schwingung des Signals für # entspricht, wobei # jeweils der identische Zeitrasterpunkt ist.

Für dFz_alt(#) ist nur ein eindimensionales Array unter der Adresse (#) erforderlich.

Sowohl für das eindimensionale Array von dFz(#T) _alt, als auch für das zweidimensionale von dFz(#,p) erfolgt mit dem Zeitrastertakt #T die entsprechende Fortschaltung (INCR #) der Adresse #. Weiters die Rückstellung R(#) sowie die Flankensynchronisation des Zeittaktes T an den Wendepunkt en wie zu Fig. 4b bereits erläutert, oder als weitere Variante zu den Nulldurchgängen.

Die Fortschaltung von p des zweidimensionalen Arrays dFz(#,p) erfolgt synchron zur Rückstellung der Adresse #.

Fig. 3 zeigt ein Beispiel für den Antrieb des Gleichstrom motors (M) des Seilzugantriebs, wobei ein durch die Stellgröße des steuernden Prozessors jeweils eingestellter Konstantstrom in den Motor eingespeist ist. Diese Stromsteuerung ermöglicht den direkten Kurzschluß über einen Kurzschlußschalter-Halbleiter, HS. Für die Dauer des Kurzschlusses (TAST) wirkt der Halbleiter HS als Ankerstrombremse. Da die eingespeiste Motorleistung nur eine Entdämpfung der Reibungsverluste der Schaukel vorrichtung vornimmt, ist auch die Verlustleistung in der Konstantstromquelle relativ gering. Weiters kann der Konstantstrom auch der geforderten Regelung entsprechend gepulst sein. Ist ein Abbremsen erforderlich, dann kann dies ebenfalls über den Tasteingang TAST von DS erfolgen. Die Umschaltung der Stromrichtung der Konstantstromquelle entspricht dann der besprochenen Drehrichtungsumschaltung aus Fig. 12a/Fig. 12b bis Fig. 12c/Fig. 12d.

6.1 Seilführung

Eine verbesserte Seilführung zeigen Fig. 6d, Fig. 6e und Fig. 10, Fig. 11.

Die verbesserte Seilführung hat die Eigenschaft, daß sich daß gespannte Seil nicht nur in seinem Austrittsneigungs winkel (β Fig. 6b längs der Führungsrille der Umlenkrolle ULRL) verschieben darf, sondern auch in seiner Ebene, was durch Verdrehen des gesamten Antriebskastens AK auf einer Fußplatte vorgesehen ist.

Vorzugsweise sind die Antriebskästen als runde Teller ausgebildet und in entsprechenden Kreisversenkungen der Fußplatte eingelassen. Dabei sind die Antriebskästen in der Fußplatte steckbar (z.Bsp. mit Bajonett oder Schraubverschluß) und weisen an der Steckstelle einen konzentrisch zweipoligen Steckkontakt auf, der über die Antriebsachse (fix steckt in Buchse BU der Fußplatte) geführt ist. Dabei ist die Antriebsachse an der Deckplatte, gegebenenfalls mit weiterer Abstützung durch einen an der Bodenplatte befestigten Bügel, festgemacht. Ebenso sind an Deckplatte und Bodenplatte der Motorantrieb (DM) dieser Achse (fix) verschraubt, wobei an der Achse (fix) ein Transmissionsrad (FIX) angeflanscht ist, welches über den Motorantrieb angetrieben ist. Dabei bildet der kon zentrisch zweipolige Kontakt der Achse zur Einsteckbuchse (BU) der Fußplatte einen Bodenkontakt. In Weiterbildung sind auch noch Blindkästen vorgesehen, die anstelle der Antriebskästen in die Fußplatte einsetzbar sind. Weiters weisen die Einsetzlöcher (Kreisversenkung Fig. 11) noch Zentrierringe (Zentrierung-AK) auf, in die die Antriebs kästen eingesetzt werden können. Z.Bsp. aus Kunststoff. Die Antriebskästen oder Blindkästen sind dann am Rand mit einer Facette zum leichtern Einsetzen in die Fußplatte versehen.

Somit erhält man eine Art Podium, in welches die Antriebskästen oder Blindkörper einzusetzen sind.

Fig. 11 veranschaulicht, wie durch Verdrehung des Antriebskastens AK um Winkel α, auch Schräglagen (um Winkel β) des Seilzuges stets so ausgeglichen sind, daß die Ebene, in der sich der Seilzug bewegt, d. h. in welcher der Winkel β liegt, stets senkrecht zur Fußplatte ausgerichtet ist, somit der Seilzug im Langloch niemals am Rand des Langloches scheuert.

Fig. 6d und Fig. 6e betreffen die sensorische Abtastung, ob der Seilzug auch in der Mittel des Langlochschlitzes verläuft, wobei bei Abweichung ein Regelsignal erzeugt ist, welches durch Verdrehung des Antriebskastens AK um Winkel α (Fig. 11) eine Abweichung ausgleicht.

Fig. 6e zeigt eine Draufsicht, Fig. 6d einen Schnitt, zur Darstellung des Langloches für die Seildurchführung. Dieses Langloch ist übereinstimmend zur Spulrille der Seilumlenkrolle (ULRL, Fig. 6b) ausgerichtet, so daß das Seil im Winkel β (vgl. Fig. 6b) innerhalb des Langloch schlitzes bewegbar ist. SA1, SA2 entsprechen den Lichtkanälen eines dualen Reflexionsmessers, der die beiden Längsseiten des Langlochschlitzes mit zu den Längsseiten parallel verlaufenden Sehstrahlen (S1, S2) abtastet.

Zu Fig. 10: zeigt eine Seitenansicht für das Detail, welches den Antrieb für die Verdrehung eines Antriebskastens auf der Fußplatte betrifft.

Beschreibung: Wiege

Vorliegende Erfindung betrifft einen Erfindungsgegenstand nach P 197 47 779.8 und 197 13 293.6. Dabei handelt es sich um eine Seilzug betriebene Schwingungsanstoßvorrichtung, welche unter Berücksichtigung des Eigenschwingverhaltens des angestoßenen Bewegungsmechanismusses einen Schwingungsantrieb vornimmt.

In diesen Anmeldungen wird eine Abspulvorrichtung (23) eines Seilzuges (Seil + FS + SKB) benutzt, dessen Spulung, insbesondere seine von der Spulung unabhängige Bewegungs richtung (bei der Bewegungsumkehr des durch den Seilzug in einer Schwingbewegung gehaltenen Objektes) durch eine in den Seilzug eingehängte elektronische Federwaage (FS) geregelt ist. Dabei kommt ein Verfahren zur Anwendung, das den Umkehrpunkt entsprechend dem Eigenschwingverhalten des angestoßenen Bewegungsmechanismusses dedektiert und den Seilzugantrieb entsprechend steuert. Vorzugsweise in Anwendungen von Schaukeln aller Art, wie Babywiegen, Betten, Hollywood-Schaukeln oder Hängematten, etc.

Vorliegende Anmeldung beschreibt eine besonders einfache Spulvorrichtung des Seilzuges, weiters für einen in den genannten Anmeldungen bereits benutzten Gegentaktantrieb als weiteres Anwendungsbeispiel, eine Vorrichtung für das Schaukeln eines Kinderwagens. Dabei ist wieder auf Universalität Wert gelegt, d. h. der bevorzugte Schaukelantrieb kann sowohl für das Schaukeln von Wiegen, Kinderschaukeln, Hollywoodschaukel, oder das Schaukeln von Kinderwagen benutzt werden. Dabei ist als Ergänzung noch eine einfache Vorrichtung (9) für die Ausgestaltung eines Kinderwagens beschrieben, bei der der Liegeaufsatz (10) des Kinderwagens vom Fahrgestell (9) abnehmbar ist und in einen Wiegerahmen (equivalent zu 9) eine Wiege als Wiegebett einhängbar ist. (Vgl. Schnallen 8, Fig. 3).

Für das Schaukeln von Kinderwagen ist vorzugsweise eine Stellfläche (7 = 7a, 7b, 7c) für den Kinderwagen vorgesehen, die in Weiterbildung aus mit Scharnieren (22) aufklappbaren Leisten (7a, b, c) gebildet ist. Auf dieser Stellfläche wird der Kinderwagen (10) aufgestellt und ist in Weiterbildung in Spurrillen (25) geführt (vgl. Fig. 8).

Zu beiden Enden des Kinderwagens (Fig. 9) weist die Stellfläche Einrastungen auf, z.Bsp. Stecklöcher mit eingeschlagenem Fixiergewinde zum fixieren der bevorzugten Antriebe (23) mittels Schraube.

Für jeden der beiden jeweils am Frontende des Kinderwagens auf der Stellfläche (7) fixierten Antriebe (23) geht jeweils ein Seilzug (SKB) zum Kinderwagen, jedoch nicht unmittelbar, sondern jeweils über die Federwaage (FS). Diese ist dann über einen Seilzug fester Länge (Seilzug) beispielsweise in der Mitte der Achse (1 bzw. 2) jeweils an jeder Seite eingehängt. Dabei erfolgt die Motorspülung der Seilzüge (SKB) mit den beiden Antrieben (23) so, daß einerseits die Seilzüge (SKB) beidseits gespannt gehalten sind, weiters die durch das Vor- und Zurückrollen des Kinderwagens gegebene "Schaukel"-Bewegung auch die durch die Masse des Kinderwagens gegebene Eigenschwingbewegung berücksichtigt. Dabei ist in Weiterbildung zu den genannten Anmeldungen die Federkraft der Federwaage (FS) nicht nur zur Messung des Umkehrpunktes der Schwingung benutzt, sondern bildet für den waagrecht hin und her geschobenen Kinderwagen zusammen mit den Antrieben ein federndes Pendel.

Bei diesem Verfahren wird wie auch in den genannten Vormeldungen, das Schwingungsgebilde, in diesem Fall der hin- und her geschobene Kinderwagen (10), mit einem Impuls zunächst beschleunigt. Da der Kinderwagen jedoch waagrecht aufgestellt ist, daher keine Masse über die Schwerkraft wechselweise angehoben, bzw. abgesenkt (Pendel) wird, sind in Weiterbildung vorliegender Erfindung die Federkräfte der Federwaagen des Gegentaktantriebes dazu benutzt, diese für ein Pendel erforder liche wechselseitige Krafteinwirkung zu bilden.

Dabei erfolgt die wechselseitige Steuerung des Antriebes folgendermaßen: Ausgehend von einer Mittenlage (Fig. 3), bei der der Kinderwagen (10) in der Mitte seines Verschiebeweges steht, wird auf einer Zugseilseite der Gegentaktantrieb (23, Fig. 9) auf Zug spult und somit ein Antriebsimpuls eingespeist, während auf der anderen Seite der Gegentaktantrieb auf Zugseilentlastung spult.

D.h. wie in den genannten Voranmeldungen wird die Federspannung der Federwaage des betreffenden Zugseils bei einer Entlastung des betreffenden Zugseilantriebs auf ein Minimum gehalten.

Der Umkehrpunkt der einer linearen Schwingung entsprechenden hin- und her Bewegung des Kinderwagens wird durch einen Abbremsvorgang des entlastenden Zugseilantriebs eingeleitet, wodurch dessen Federwaage aufgezogen wird und der zuvor den Zugimpuls einspeisende Antrieb den Seilzug nicht mehr aufspult, sondern abspult und dabei dessen Zugkraft seiner Federwaage entlastet. Somit wird das Zugseil der aufgezogenen Federwaage des abgebremsten und zuvor entlastenden Zugseilantriebs in der umgekehrten Richtung auf Zug angetrieben und durch Einspeisung eines entsprechenden Antriebsimpulses weiterhin unterstützt.

Somit erfolgt die wechselseitige Rollbewegung des über die Seilzüge (Fig. 9) im Gegentaktverfahren der beiden Antriebe (23, rechts und links) gezogenen Kinderwagens (10) einerseits durch die wechselseitige Zugbewegung der beiden Zugseilantriebe, andererseits wird zumindest ein Teil der Bremsenergie bei der Richtungsumkehr wieder als Antriebsenergie (durch Übertragung der Federkraftwege) benutzt. D.h. die zwischen den Seilzügen erfolgende lineare hin- und her Bewegung des Gegenstandes (Kinderwagens) entspricht einer sich aus dem Zusammenwirken der motorisch eingespeisten Antriebskraft und dem Ausgleich der Federkräfte mitbestimmten Pendelbewegung.

Dabei können auch mehrere Gegentaktantriebe im Verbund wirken, so wie dies in den genannten Anmeldungen bereits vorgeschlagen worden ist.

Weiters können optional, als Erweiterungsalternative auch Wegkodierungen (5, 6) auf der Aufstellplatte des Kinderwagens vorgesehen sein, z.Bsp. eine Mittenkodierung (5) bei der die Geschwindigkeit des hin- und her bewegten Kinderwagens ein Maximum aufweist, und/oder auch eine Umkehrkodierung (6), bei der die Geschwindigkeit des Kinderwagens jeweils Null wird. Werden immer fest gespulte Zugseillängen benutzt, dann können diese Dekodierungen auch entfallen und unmittelbar über die Zugkräfte der Federwagen die Antriebe entsprechend gesteuert werden. Oder es ist z.Bsp. nur eine Mittenkodierung vorgesehen, mit weiterer Benutzung der Federwaagenzugkräfte für die Dekodierung der Umkehrpunkte. Die zur Mittenkodierung vorhandenen Zugkräfte der Federwaagen ergeben dann für die Steuerung ein Maß für den jeweils eingespeisten Energieimpuls, bzw. zu dessen Nachregelung. Dabei ist für die Aufrechterhaltung der Schiebe-Schaukelbewegung eine Zweipunktregelung mit wechselseitiger Impulsansteuerung der Motoren (Motoren ein-/aus) ausreichend.

Vorrichtungen

Im Zusammenhang mit den beschriebenen Verfahren sind folgende Gestaltungsmaßnahmen für die Vorrichtung weiterhin bevorzugt.

Aufstellfläche (7)

Die Aufstellfläche besteht aus mit Scharnieren (22) nebeneinander fixierten Leisten (7a, b, c), z.Bsp. drei Leisten, die über die Scharniere entsprechend aufklappbar sind.

Längenmeßsystem

In einer Weiterbildungsoption ist ein Querstreifenmuster (5 mit 6, Zebramuster) auf den Leisten (7c) aufgedruckt. Dabei ist in Mitte des Rollweges (RW) die Mittenkodierung (5) hervorgehoben, z.Bsp. durch unterschiedlichen Kontrast der betreffenden Querstreifenmarkierung (z.Bsp. dunkler gehalten).

Abgetastet wird das Querstreifenmuster (jeweils Abzählen der Streifen 6) der Stellfläche durch einen Reflexionsmesser (4), der an der Unterseite des Kinderwagens über ein Gestänge (21), das an den Achsen einfach zu befestigen ist, montiert ist und in vorzugsweiser Weiterbildung über die Zug-Seilzüge (Seil) noch die Stromversorgung- und Signalführung mit der Motorsteuerung der Zugseilführung vornimmt. Dabei kann das Gestänge (21) zur Anpassung an unterschiedliche Achsenabstände auch als Telskopgestänge (21 mit Längenvariation x) ausgeführt sein.

Regelung

Somit kann bei der Regelung die Querstreifenmarkierung (5, 6) in der Mitte (5) als Rückstellung einer incrementalen Längenmessung verwendet werden, bei der zu beiden Seiten (je nach gesteuerter Bewegungsrichtung) jeder Zebrastreifen (6) in Zusammenwirken mit der gemessenen Federkraft der in den Seilzügen hängenden Federwaagen (FS) für die Regelwertvorgabe der Motorsteuerungen jeweils abgezählt, bzw. benutzt ist.

Beim Einschalten, was z.Bsp. auch durch Anstoßen des Kinder wagens von Hand erfolgen kann, wird in einen der beiden Antriebe (23) in den Seilzug ein den Seilzug anspannender Impuls eingespeist, der andere Seilzug hingegen, wird durch dessen Antrieb auf eine Mindestspannung der Federwaage (FS) entspannt. Die Antriebsrichtungen der beiden Antriebe sind nach einer "toggle-Funktion" (Flip-Flop-Umschaltfunktion) verriegelt.

Diese toggle Funktion ordnet auch die Zählrichtung der markierten Zebrastreifen (5, 6) zu, ausgehend vom hervor gehobenen Mittelstreifen (5). Dabei wird bei Erkennen eines betreffenden Streifens (6), welcher das Ende des Rollweges (RW) anzeigt, jener Antrieb, der seinen Seilzug entlastete gestoppt, z.Bsp. durch Ankerstrombremse, und der Antrieb (23) der seinen Seilzug vorerst zog, auf Mindestspannung der betreffenden elektronischen Federwaage (FS) geregelt. Dann wird festgestellt, ab wann sich der durch das Stoppen des Antriebs (23) verursachte verstärkte Zug an der Federwaage wieder verringert, was einer Bewegungsumkehr entspricht. Ist dies der Fall, dann schaltet die "toggle-Funktion" der Antriebe um und in der neuen Zugrichtung wird in den betreffenden Antrieb ein Impuls eingespeist. Wird das Ende des Rollweges (RW), bzw. der betreffend von der absolut dekodierten Mittenstellung abgezählte Streifen erkannt, dann wird die Umkehr der Bewegung eingeleitet, wie zuvor beschrieben bei entsprechender Umschaltung der "toggle-Funktion".

Elektronische Feederwaage: Es wird auf die eingangs genannten Anmeldungen P 197 47 779.0 und 197 13 293.6. verwiesen. Jede Federwaage (FS) ist beispielsweise mit einem gewendelten Kabelanschluß (26) an die Aufstellfläche (7) angeschlossen. Dabei ist der nicht aufgerollte Zugseilteil (Seil) von Federwaage zu Kinderwagen z.Bsp. unmittelbar als einadriges Kabel ausgebildet und bildet jeweils einen Anschlußpunkt für Spannungsversorgung und die Datenübertragung des Reflexionsmessers (4), der über die beiden Zugseiten insgesamt einen zweipoligen Anschluß aufweist, von denen eine jede der beiden Federwagenanschlüsse (Kabel 26) einen Pol mitführt. Über das jeweilige Spiralkabel (26) sind dann wie bereits in P 197 47 779.0 und 197 13 293.6 beschrieben, Versorgungsspannung und Meßsignal der Federwagen geführt, z.Bsp. auch als Leistungsdatensignal (wobei Versorgungsspannung über Datensignal zugeführt (z.Bsp. Modulo 2 Datensignal). Dabei ist als weitere Option, d. h. Variante, vorgesehen, die aufgespulten (15) Seilzüge (SKB) jeweils einadrig elektrisch leitend zu machen, und die von den Federwagen am bewegten Objekt befestigten Seilzüge fester Länge zweiadrig auszubilden, an denen auch der Reflexionsmesser (4) zweipolig angeschlossen ist.

Von diesem zweiadrigen Bus ist dann eine Leitung über das rechte, und eine über das linke gespulte Zugseil SKB geführt, wie als weiteres Beispiel in Fig. 11 dargestellt. Diese Ausführung hat dann den Vorteil, daß den Federwaagen (FS) kein gesondertes Kabel (26) zugeführt werden muß, sondern die Signalführung der beiden Federwaagen über einen Zweidrahtbus geführt werden kann. (vgl. GND=OV bzw. Bezugspotential weiters das Leistungsdatensignal aus dem auch die Versorgungsspannung abgeleitet ist).

Für diese Zweidrahtübertragung sind bereits in genannten Anmeldungen entsprechende Vorschläge gemacht worden.

Die einzelnen Figuren zeigen:

Fig. 15a einen Seitenschnitt des Seilzugantriebes (23) mit dem Antrieb, bestehend aus der Motor-Getriebekombination (MOT), die über eine entsprechende Chassisabstützung (27) nach oben hin verdrehbar auf einer Achse (10) gelagert ist. Dieses Chassis (27) ist an seiner unteren Auflage (28) umgeknickt und mit einem seitlich eingeschobenen Fixierbolzen (17) fixiert, wobei an der Auflage unterseitig ein elastischer Gummi (29) den Fixierbolzen an das Chassis (17) andrückt.

Fig. 15b zeigt die zur Seitenansicht zugehörige Draufsicht mit Hervorhebung der Chassis-Drehachse (18) und des Fixierbolzens (17).

Der Fixierbolzen (17) ist seitlich des Gehäuses (23) mit einem Griff (16) herausziehbar, wobei (15) nach dem Herausziehen des Fixierbolzens (17) das Chassis (27) über seine Drehachse (18) durch Verdrehung bis zum Anschlag (20) mit der Bandwickelwalze (15) hochgestellt werden kann. Dabei ist wie für den Fixierbolzen (17 mit 16, auf der gegenüberliegenden Seite des Gehäuses nicht mehr dargestellt) auch für die Drehachse (18) des Chassis außenseitig ein Drehknopf vorgesehen.

Dies erfüllt den Zweck, daß eine erforderliche Neuaufwicklung des Seilzuges (SKB oder Bandes bei aus dem Langlochschlitz SL herausragender Bandwickelwalze 15) von Hand schnell durchge führt werden kann. Dabei wird zunächst eine bestimmte Anzahl von Windungen schräg aufgewickelt, anschließend die Bandwickel walze mit dem Antriebschassis (27) wieder eingeklappt. Dabei sorgt eine am Band vorgesehene Haltescheibe oder Knopf (30), daß der Seilzug nach dem Absenken des Antriebes am Gehäuseschlitz (SL) gegengehalten ist.

Dabei ist durch die hohe Untersetzung des Transmissionsgetriebes (G1 bis G8) die Bandwickelwalze (15) bei stromlosen Motor (MOT) gehalten, so daß der Bandzug ohne Probleme am betreffenden Gegenstand (Wiege, Schaukel, Kinderwagen, etc.) befestigt werden kann. Dabei kann jedoch noch durch Drehen der Bandwickelwalze an ihrem Griffende (31) das aufgewickelte Band oder Seil, gegen den Halteknopf gespannt werden.

Dies erfolgt so, daß das beim Aufwickeln auf die Bandwickelwalze (31) in der Hand gehaltene Bandteil (SKB) zunächst von der Federwaage (FS) ausgehängt ist, und nach dem Aufwickeln wieder eingehängt wird und das Seil am anderen Ende der Federwaage (ES) solange gezogen wird, bis die Federwaage sich geringfügig dehnt und deren Antrieb bis zum Einhängen des Bandendes an der Wiege, Schaukel, Achse des Kinderwagens, etc., nachgesteuert ist. Oder die Nachsteuerung des Seilzuges beim Aufwickeln erfolgt auf Tastendruck bis Abschaltung bei Motorstromüberhöhung. Bei der Gegentaktsteuerung erfolgt dies beim Einhängen der Seilzüge unter Ausschaltung der toggle-Funktion, deren Zuschaltung erst nach dem Einhängen der Gegentaktseilzugsteuerung über eine entsprechende Betriebszustandsschaltung erfolgt (z.Bsp. Taste).

Fig. 16 zeigt eine Draufsicht, aus der die optionale Längenkodierung der Stellfläche des hin linear hin- und her bewegten Kinderwagens zu ersehen ist.

Fig. 17 zeigt eine betreffende Anwendung bei der ein Kinderwaagen über jeweils an die Radachsen 1 bzw. 2 befestigte Seilzüge über deren Gegentaktantriebe hin und her geschaukelt wird, wobei ein optionales Reflexionsmeßsystem (4) die Zebra-Streifenmarkierung auf der Stellfläche abtastet.

Fig. 18 zeigt ein Beispiel für die Befestigung des Halterahmens (21) für das Refelexionsmeßsystem (4), wobei erforderlichen falls der Halterahmen (21, als Rohrteil) in seiner waagrechten als Teleskopverschiebung verschiebbar (x, Fig. 17) gemacht ist. BEF . . . ist ein Bolzen, an dem das Zugseil fixiert ist, wobei der Bolzen (BEF) in einen Federkontakt (12) an der Achse (1 bzw. 2) durch eine Rändelschraube (14) fixierten Befestigungszange (FIX von 21) eingesteckt ist. Eine Alternative zu dieser Befestigung zeigt Kupplungsstück nach Fig. 25 mit einem Druckknopfverschluß 50 für zwei übereinandergelegte Teile, an denen jeweils über eine Öse (52) betreffende Seilzüge festgemacht sind.

Fig. 19 zeigt eine Frontansicht (entspricht auch Rückansicht) des Kinderwagens (10), vgl. dazu auch Seitenansicht aus Fig. 17.

Fig. 20 und Fig. 21 zeigen ein Beispiel für die (über Scharniere 22) zusammenklappbare Aufstellfläche (7 = 7a, 7b, 7c). In Fig. 20 ist die Aufstellfläche zusammengeklappt, in Fig. 21 wird sie gerade geöffnet.

Fig. 22 zeigt eine Seitenansicht eines auf der Aufstellfläche (7) aufgestellten Kinderwagens (10) mit folgenden Besonderheiten:

Neben der Möglichkeit das Halterohrgestänge (21) für den optionalen Reflexionsmesser (4, mißt Reflexion der Zebrastreif en 5, 6, . . . Fig. 17) zur Anpassung an unterschiedliche Achsenab stände der Kinderwagen (10) verschiebbar (x, Fig. 17) zu machen, ist als weitere Option eine in ihrer Spurbreite verstellbare Laufrille vorgesehen, die in der Aufstellfläche (7) eingelassen ist. Dies ist so vorgenommen, daß im Bereich der Radberührung jeweils eine breite Rille (24) in die Aufstellfläche (7) eingelassen ist, die so bemessen ist, daß innerhalb dieser Rille für unterschiedliche Radabstände (A) die Räder innerhalb der Rille noch laufen können. Dabei sind jedoch in diesen Rillen (24) Adapterleisten (25) eingelegt, die für jede Radspur eine zentrierende Kerbe (Einkerbung von 25) aufweisen, in der die betreffenden Räder einer Seite jeweils rollen. Die Breite der Adapterleisten (bADP von 25) ist wesentlich schmäler, als die Breite (BL) der in die Aufstellfläche (z. Bsp. Randleisten 7a und 7b) eingelassenen Rillen (24), in welche die Adapterleisten (25) verschiebungssicher aufgelegt sind. Dabei sind die Adapter leisten z.Bsp. über Bohrung und in die Bohrung eingreifende Steckzapfen in den Rillen (24) jeweils fixiert, oder über z.Bsp. Quer in die Rillen eingeklebte Klettbandstreifen (40), deren auf der Unterseite der Adapterleiste haftende (in Längsrichtung der Leisten ausgerichtete) Gegenstücke (41) über Kreuz aufgelegt sind (vgl. Fig. 21b).

Die Antriebe 23 für den Gegentaktantrieb der Zugseile (Fig. 9) sind über Rast- oder Steck- oder Schraubverbindungen an der Aufstellfläche (7) fixiert, wobei für unterschiedliche Benutzungen unterschiedliche Aufstellflächen zum Auswechseln der Antriebe vorgesehen sein können, so kann z.Bsp. noch eine Aufstellfläche für den Betrieb einer Wiege oder eines Bettes nach Ausführung entsprechend P 197 47 779.8 und 197 13 293.6 vorgesehen sein, um die jeweils gleichen Antriebe für unterschiedliche Anwendungen nach unterschiedlichen Steuerungs programmen des verwendeten Mikroprozessors zu verwenden (mit entsprechende Umschaltung über Drehschalter oder PC, etc.).

Fig. 22 zeigt eine Seitenansicht komplett, entspr. Fig. 17.

Fig. 22 zeigt die Antriebskassette (23), wie die Wickelwelle 15 = 15' hochgestellt ist, bzw. für den Betrieb im Gehäuse flach umgelegt ist. Dabei ist der Seilzug durch das Langloch SL geführt.

Zusammenstellung der in den Figuren benutzten Referenz bezeichnungen:
SZT . . . Blechchassis für die Antriebsbefestigung, wobei abge winkelte Blechteile (STZ) die Lagerung der Transmissionsräder des Transmissionsgetriebes bilden.
G1/G2 . . . erstes Antriebsradpaar (G1 . . . auf Motorwelle sitzend).
G3/G4 . . . zweites Antriebsradpaar,
G5/G6 . . . drittes Antriebsradpaar,
G7/G8 . . . viertes Antriebsradpaar.

Die Antriebsradpaare sind jeweils mit Transmissionsriemen entsprechend untersetzte Triebräder. Die Kopplung der Radpaare erfolgt jeweils durch Anflanschen (schraffierte Buchsenstücke) des Ausgangsrades mit dem Eingangsrad des nächsten Radpaares. Die entsprechenden Radpaare sitzen dabei auf über den Blechstützen (STZ) gehaltene Lager bzw. Achsen. 18 Drehachse des Chassis 27/STZ mit externem Drehgriff (außerhalb des Gehäuses, Griff nicht mehr dargestellt).
17 Verriegelungs- Steckbolzen mit Griff 16
19 Steckloch, in welcher der Verriegelungsbolzen anstelle des Steckloches von 17 eingesteckt werden kann, um das umgebogene Chassisteil 28 unterseitig zu verriegeln, wenn der Antrieb hochgestellt ist (Welle 15 = 15' um Winkel α.
20 Anschlag für Hochstellung des Chassis. Gegen diesen Anschlag erfolgt Einklemmung über 19. Dabei wird Steckbolzen (16) aus Stellung 17 herausgezogen und nach dem Hochklappen des Chassis (Stellung α bzw. 15') in Stellung 19 gebracht.
29 Elastische Auflage oder Feder an Knickstelle 28 des Chassis, welches zur Verriegelung verwendet ist.
SKB um Wickelwelle 15 des Antriebs gespultes Seil oder Band, dessen freies Ende in der Federwaage (FS) eingehängt ist. Das Einhängen oder Ankuppeln des freien Endes von SKP an FS erfolgt z.Bsp. über einen Klettbandverschluß, der zusätzlich noch als Druckknopfverschluß ausgebildet ist.
43 Befestigungsring mit dem SKB an Welle 15 des Antriebs befestigt ist.
30 Knopfscheibe an SKB aufgewickelt und fixiert. Erfüllt den Zweck, daß im stromlosen Zustand das aufgespulte Seil SKB am Langlochschlitz SL an der Gehäuseaußenseite (von 23) gehalten ist. In vorzugsweiser Ausbildung ist diese Scheibe aus Metall und bildet beim Andrücken an den Gehäusedeckel über am Langlochrand angebrachten Kontakt streifen (k1, k2 Fig. 1b) einen Schließkontakt k1/k2, der als Signal für die Abschaltung des aufwickelnden Antriebs (MOT) verwendet ist, z.Bsp. als Ergänzung oder Alternative zur Stromüberlastungsabschaltung.
42' Schiebedeckel des Gehäuses, wobei Gehäuse z.Bsp. aus auch Holz.
9 Rahmen als Teil des Fahrgestells des Kinderwagens, in den das Oberteil eingelegt und mit Schnallen (8) fixiert ist.

Die weiteren Referenzbezeichnungen sind im Text erläutert.

Weitere Alternativen: Für die beschriebene Vorrichtung nach Fig. 17 oder Fig. 23 wird auch um Schutz angesucht, wenn die gespulten Seilzüge direkt ohne Federwaage (FS) im Gegentakt eine entsprechende Schwingung ausführen, insbesondere in Verbindung mit der bevorzugten Kinderwagenapplikation. Dabei ist dann beispielsweise die Zugkraft der Federwaagen über den Motorstrom des Antriebs gemessen.

Ebenso ist vorgesehen, die bevorzugte Kodierung des Schwingweges auf der Stellfläche (z.Bsp. über Zebrastreifen 5, 6) auch für Schwingungen vorzunehmen, die über mehrere Koordinaten ausge führt sind (vgl. P 197 47 779.8 und 197 13 293.6), wobei in einer weiteren Alternative alle Seilzüge zusätzlich oder anstelle der Federwaage (FS) mit einem optischen Wegabtastsystem, d. h. Reflexionsmesser (4) oder equivalentem System, ausgerüstet sind. Dabei ist der Seilzug z.Bsp. als aufgerolltes Band (mit Walze 15) ausgeführt, in welches über die Wegstrecke, die über der Aufstellfläche (7) hin und her bewegt ist, an der Aufstellfläche die Zebramarkierung vorgesehen ist, welche am Band durch einen am Band befestigten und nach unten gerichteten optischen Reflexionsmesser abgetastet ist.

Claims

1. Verfahren für eine Schaukelvorrichtung, bei der an der Schaukelvorrichtung mittels einem oder mehreren Antriebe(en) die Schaukelschwingung der Vorrichtung motorisch beeinflußt ist und der Antrieb jeweils einen Meßaufnehmer für die Messung der Kraftkopplung zwischen Schaukelvorrichtung und Antrieb aufweist (Abstandsmes sung und/oder Zugkraftmessung und/oder Anstoßkraftmes sung) dadurch gekennzeichnet, daß mittels Meßaufnehmer sowohl eine Istwertmessung, als auch eine Sollwertmessung, welche der Schaukelschwingung der Vorrichtung entspricht vorgenommen ist und daß über eine Signalver laufserkennung ein Umschaltmodus erzeugt ist, welcher den Einschreibvorgang der Istwertmessung als Sollwertvorgabe in einen Vergleichsspeicher für die Istwert-Sollwertregelung des Antriebes jeweils vornimmt.

2. Verfahren für eine Schaukelvorrichtung, bei der an der Schaukelvorrichtung mittels eines oder mehrerer Antriebe(s) die Schaukelschwingung der Vorrichtung motorisch beeinflußt ist und der Antrieb jeweils einen Meßaufnehmer für die Messung der Kraftkopplung zwischen Schaukelvorrichtung und Antrieb aufweist (Abstandsmes sung und/oder Zugkraftmessung und/oder Anstoßkraftmes sung) oder Verfahren nach Anspruch 1, wobei folgendes Verfahren zur Durchführung gelangt:
eine Nachführsteuerung des Antriebes erfolgt unter geregelter Kraftkopplung zwischen Schaukelvorricht ung und Antrieb (über Zugseil oder Wippe oder Andruckhebel) bei einer Dedektierung der Umkehr punkte der Schwingung der Schaukelvorrichtung durch die Kraftkopplung derart, daß zu einer Änderung der Antriebsgeschwindigkeit (z.Bsp. impulsartiges Abbremsen) eine entsprechende Änderung des Abstandes und/oder der Zugkraft oder Druckkraft an der Kraftkopplung sensorisch gemessen ist und aus der Polarität des dieser Änderung entsprechenden Sensorsignals relativ zur Bewegungsrichtung des Antriebes (oder auch aus dem Verschwinden der Änderung) die erforderliche Umschaltung der Bewegungsrichtung des Antriebes im Umkehrpunkt der Schwingung abgeleitet und vorgenommen ist,
dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertvorgabe für die Einspeisung einer die Schwingung der Schaukelvorrichtung beeinflussenden Kraft durch folgende Verfahrensschritte ermittelt ist:

a) in Relation zu einer Referenzgröße wird das Ausmaß einer Veränderung der Schwingung der Schaukelvorrichtung in der Kraftkopplung sensorisch dedektiert (durch Abstands- und/oder der Zugkraft- oder Druckkraftmessung) und für eine Überschreitung der Referenzgröße zu einer bestimmten Phasenlage der Schwingung (z.Bsp. Nulldurchgang oder Wendepunkt oder Zeitraster) zugehörig das Sensorsignal als der Phasenlage zugehöriger Vergleichswert [dFzmax_alt, bzw. dFz_alt(#)] abgespeichert bzw. bleibt ein bereits vorab zu betreffender Phasenlage zugehörig abgespeicherter Vergleichswert erhalten, wenn keine Überschreitung der Referenzgröße dedektiert ist,
b) die Nachführsteuerung des Antriebes unter geregelter Kraftkopplung zwischen Schaukelvorrichtung und Antrieb (über Zugseil oder Wippe oder Andruckhebel) erfolgt so, daß der durch Verfahrensschritt (a) bestimmte Vergleichswert [dFzmax_alt, bzw. dFz_alt(#)] als Sollwerte für einen Soll-Istwertvergleich der Regelung verwendet ist, wobei Soll- bzw. Istwert über den Sensor der Kraftkopplung oder weiteren Wegsensoren gemessen sind.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich net, daß die in Verfahrensschritten (a) und (b) benutzten Sensorwerte jeweils im Nulldurchgang und/oder an den Maxima-/Minimastellen der Schwingung der Schaukelvorrichtung abgetastet sind.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeich net, daß die in Verfahrensschritten (a) und (b) benutzten Sensorwerte jeweils über ein sich über die Schwingung der Schaukelvorrichtung erstreckendes Zeitraster abgetastet sind, wobei das Zeitraster für Verfahrensschritt (a) und (b) identisch ist.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausmaß der-Veränderung der Schwingung der Schaukelvorrichtung relativ zu einem Vergleichswert durch Vergleich der aktuellen Schwingungs periode mit dem Vergleichswert [dFzmax_alt, bzw. dFz_alt (#)], als auch durch Vergleich einer der aktuellen Schwingungsperiode voreilenden Periode (bzw. auch mehreren voreilenden Perioden) mit dem Vergleichs wert [dFzmax_alt, bzw. dFz_alt(#)] zu jeweils gleichen Phasenlagen der Schwingung (z.Bsp. Nulldurchgang oder Wendepunkt oder Zeitraster) gemessen ist, wobei für den Vergleich aus allen Perioden folgende Bewertung vorgenommen ist:
liegen die Vergleichswerte ALLER Perioden AUSSERHALB der Toleranz, dann wird der Vergleichswert [dFzmax_alt, bzw. dFz_alt(#) erneuert,
liegen die Vergleichswerte EINER ODER mehrerer Perioden noch INNERHALB der Toleranz, dann bleibt der alte vergleichswert [dFzmax_alt, bzw. dFz_alt(#)] erhalten (keine Erneuerung).

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Abtastzeitraster, nach welchem die Änderung der Antriebsgeschwindigkeit (z.Bsp. impulsartiges Abbremsen) mit der zugehörig auftretenden Beeinflussung des Sensorsignals vorgenommen ist, zur Periode der Schwingung der Schaukelvorrichtung stabil gehalten ist.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß für die Durchführung des Verfahrens mindestens eine der folgenden Eingabefunktionen vorgesehen sind:

a) eine Umschaltung zwischen unmittelbarem und periodischem Vergleich der Schwingung für den Vergleich zum jeweils abgelegten Vergleichswert [dFzmax_alt, bzw. dFz_alt(#)], wobei die Eingabe möglichkeit der Vergleichsperioden noch optional vorgesehen ist,
b) eine Einstellmöglichkeit für die Bemessung der zulässigen Abweichung für das Ansprechen des Umschaltmodus, welcher den Einschreibvorgang der Istwertmessung in einen Vergleichsspeicher für die istwert-Sollwertregelung des Antriebes jeweils vornimmt,
c) eine Stoppfunktion zum Abschalten des Antriebes,
d) eine Aufnahmefunktion, bei welcher der Einschreibvor gang der Istwertmessung in einen Vergleichsspeicher für die Istwert-Sollwertregelung des Antriebes ständig aktiviert ist,
e) eine Abschaltfunktion, bei welcher der Einschreibvor gang der Istwertmessung in einen Vergleichsspeicher für die Istwert-Sollwertregelung des Antriebes ständig abgeschaltet ist.

8. Vorrichtung für Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß betreffende Funktionen über eine Fernbedienungseinheit (über Kabel oder schnurlos) an die Steuerung weitergegeben sind.

9. Antriebsvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, oder nach dem Oberbegriff aus Anspruch 1 oder 2,
mit einem motorisch (gespulten) Zugseil, weiters einem in den Zugseilweg eingefügten und einen Federweg aufweisenden Sensor, welcher die Zugkraft des Zugseils über den Federweg mißt,
dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor als federnd gelagerte Umlenkrolle des Zugseils ausgeführt ist, welches über die Umlenkrolle von der motorischen Spulung auf einen entsprechenden Befestigungspunkt der Schaukelvorrichtung umgelenkt ist.

10. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die federnde Lagerung der Umlenkrolle über eine Blattfeder erfolgt, die von einem Näherungssensor abgetastet ist.

11. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Spulvorrichtung des Zugseils in Aufwickelrichtung durch Federkraft vorgespannt ist, die den Seilzug bei Stromlosigkeit des Motors gespannt hält, wobei der Seilzug einen an der Austrittsöffnung des Seilzugs als blockierenden Anschlag (z.Bsp. Scheibe) aufweist.

12. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Durchführungsloch der Gehäuseplatte für die Durchführung des von der Umlenkrolle abgehenden Zugseiles als in Fluchtlinie mit der Spulrille der Umlenkrolle liegendes Langloch ausgebildet ist.

13. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung um eine Achse, welche im Lot zum von Antriebsgehäuse nach außen geführten Zugseil liegt, drehbar gelagert ist.

14. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zum Seilzugantrieb ein weiterer geregelter Antrieb vorgesehen ist, der das Chassis des Seilzugantriebes mit der Umlenkrolle um die genannte Achse dreht, wobei dieser weitere Antrieb von einer Abtasteinrichtung gesteuert ist, welche den Abstand des Zugseils zu den Langlochkanten mißt.

15. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß als Abtasteinrichtung, welche den Abstand des Zugseils zu den Langlochkanten mißt, jeweils ein auf jeder Seite der Langlochkante angebrachter optischer Reflexionsmesser jeweils vorgesehen ist, der in Richtung der Langlochkante das Zugseil abtastet und daß über eine Differenz- oder Verhältnissignalauswertung der beiden Reflexionsmess signale, die beiden Signale durch die genannte Verdrehung des Seilzugantriebes auf gleiche Amplitude geregelt sind, was einer Mittenstellung des Seilzuges im Langloch entspricht.

16. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fußplatte (Podium) vorgesehen ist, in welche die Antriebskästen in entsprechenden Versenkungen eingesetzt sind.

17. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebskästen innerhalb der Versenkungen auswechselbar sind, und daß zu den Antriebskästen passende Blindkästen vorgesehen sind, die anstelle der Antriebskästen in die Versenkungen der Fußplatte (Podium) eingesetzt sind.

18. Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb zur Verdrehung des Chassis des Seilzugantriebes am Chassis montiert ist und an der Fußplatte, an welcher die Seilzug antriebe, (bzw. jeweils das Chassiss eines Seilzug antriebes) befestigt sind, fest angekoppelt sind.

19. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Ankopplung der Triebachse des am Chassis des Seilzugantriebes befestigten Antriebes an die Fußplatte, über ein an der Fußlatte befestigtes Kuppelstück erfolgt, welches einen konzentrischen Steckkontakt aufweist, der bei der Verdrehung des Seilzugantriebschassis als Schleifkontakt wirkt,

20. Schaukelvorrichtung mit Benutzung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, oder mit Benutzung einer Antriebsvorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaukelvorrichtung ein Luft gefülltes Sitz- oder Liegemöbel betrifft, welches Befestigungsstellen für die Seilzüge der Antriebe aufweist und daß die Antriebe auf einer Bodenplatte fixiert sind, die dem Luft gefüllten Sitz- oder Liegemöbel untergestellt sind.

21. Schaukelvorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das bzw. Sitz- oder Liegemöbel auf einem Teppich aufgestellt ist, welcher entsprechende Durchgangsfenster für die Antriebe aufweist, wobei der Teppich auf der Fuß- bzw. Montageplatte der Antriebe aufliegt.

22. Schaukelvorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungsstellen für die Seilzüge Einhängeringe sind, in welche die Seile eingehängt sind.

23. Schaukelvorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungsstellen für die Seilzüge Gurte, in welche die Seile der motorischen Antriebe befestigt oder eingehängt sind.

24. Schaukelvorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß als als Liegemöbel ein auf quer zur Liegerichtung untergelegten oder angehefteten (z.Bsp. mit Klettband) oder angeschweißten Luftwalzen gelagertes Bett bzw. eine Matratze ausgeführt ist, wobei die Befestigung der Seilzüge am Bett vorgenommen sind (durch Einhängringe oder Gurte mit seitlichen Einhängringen, etc.) und die Schwingung des Bettes gegen die Luftwalzen erfolgt.

25. Schaukelvorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß als auf den Luftwalzen aufgelegtes Bett eine auf einer federnd elastischen Unterlegplatte aufgelegte Matratze verwendet ist.

26. Schaukelvorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterlegplatte der Matratze parallel zu den Luftwalzen ausgerichtete Gelenke (Scharniere, etc.) aufweist, die jeweils zwischen den Luftwalzen vorgesehen sind.

27. Schaukelvorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterlegplatte einen federnd elastischen Rahmen aufweist, an dem gegebenenfalls (Option) Gelenke angebracht sind, wobei in den Rahmen ein Lattenrost eingesetzt ist.

28. Schaukelvorrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenke arretierbar sind (z.Bsp. mittels Schieber).

29. Schaukelvorrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Matratze als Luftmatratze ausgebildet ist.

30. Schaukelvorrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Matratze als Wasserbett ausgebildet ist.

31. Schaukelvorrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Matratze als Standardmatratze (auch Futon etc.) ausgebildet ist.

32. Schaukelvorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die dadurch gekenn zeichnet, daß die Enden des Sitz oder Liegemöbels elastisch bewegbar oder zumindest abwinkelbar sind und daß aufblasbare Luftkissen untergelegt sind, welche bei Aufbasen die Enden nach oben abwinkeln.

33. Schaukelvorrichtung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß die Luftkissen mittels Kompressor aufblasbar sind.

34. Schaukelvorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß das Sitzmöbel als Luft gefüllter Schaukelstuhl ausgeführt ist, der am Kufenteil unterseitig Laschen aufweist, durch welche biegsame Stäbe oder Leisten durchgesteckt sind.

35. Schwingungsanstoßvorrichtung, welche unter Berücksichtigung des Eigenschwingverhaltens des angestoßenen Bewegungsmechanis musses einen Schwingungsantrieb vornimmt, in eigener Anwendung oder für Verfahren mit im Gegentakt in der Zuglänge gesteuerten Seilzügen, welche ein zwischen den gespannt geregelten Seilzügen eingehängtes Objekt (z.Bsp. Kinderwagen) in einer linearen Schwingbewegung bewegen, wobei die Zugseilspannung über in die Zugseile eingehängte elektronische Federwagen gemessen ist und die Regelung sich an die Schwingeigenschaften (Masse und/oder Aufhängung) anpaßt, dadurch gekennzeichnet, daß das linear hin- und her bewegte Objekt zusätzlich zur entsprechenden Antriebssteuerung über die Federkräfte der Federwaage oder über entsprechend eingefügte Federkräfte in eine lineare Schwingung versetzt ist, wobei jeweils ein Antrieb ein gespannt gezogenes aufgerolltes Zugseil steuert und der andere Antrieb dazu im Gegentakt das Zugseil in minimaler Zugseilspannung abrollt, und im Umkehrpunkt jeweils der das Zugseil abrollende Antrieb zum das Zugseil anspannenden Antrieb wird sowie der das Zugseil anspannende Antrieb zum das Zugseil abrollenden Antrieb wird und die im Umkehrpunkt erfolgende Bremsenergieeinspeisung über die Federkraft des das Zugseil abrollenden Antriebs bei dessen Blockierung erfolgt, wobei diese Federkraft nach der Bewegungsumkehr als zusätzlicher Antriebsimpuls eingespeist ist.

36. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 35 oder zur Durchführung eines Verfahrens mit im Gegentakt gespulten Seilzügen zwischen denen ein eine Schwingbewegung ausübendes Objekt (z.Bsp. Schaukel, Wiege, Kinderwagen, Pendel, etc.) vorgesehen ist, gekennzeichnet durch folgendes Merkmal für den Seilzug spulenden Antrieb: Der Antrieb erfolgt über eine Walze (15) über die in schräger Steigung ein Zugseil- oder Band (SKB) frei gewickelt ist und von der Walze zum durch den Seilzug bewegten Befestigungspunkt abgeht.

37. Gehäuse für Antriebsvorrichtung nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (23) einen Langlochschlitz (SL) aufweist, durch den der Seilzug (SKB) geführt ist.

38. Gehäuse (23) nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (23) bzw. das Chassis (27) im Gehäuse über ein Gelenk (18) gelagert ist und mit seiner Bandwickelwalze (15) aus dem Langlochschlitz (SL) herausschauend hochgestellt (15 = 15') werden kann.

39. Gehäuse (23) nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (19) zur Hochstellung der Bandwickelwalze (15) außenseitig des Gehäuses (23) gedreht werden kann und das eine außenseitig bedienbare Verriegelung (28/17/19) der Hochstellung der Bandwickelwalze (15) vorgesehen ist (16).

40. Vorrichtung für Verfahren nach Anspruch 39 oder auch nur nach dem Oberbegriff des Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Seilzügen ein Kinderwagen (10) eingehängt ist (z.Bsp. an Achsen 1, 2).

41. Vorrichtung nach Anspruch 40, dadurch gekennzeichnet, daß eine Aufstellplatte (7) mit in der Breite justierbarer Spurrille (25/24) vorgesehen ist.

42. Vorrichtung nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, daß die Spurrillen als Einlegerille (24) zum Einlegen von Adapter leisten (25), welche die eigentlichen Spurrillen für die Räder (3) aufweisen und die innerhalb der breiteren Einlegerille (BL) zur Justierung der Spurbreite verschiebbar gemacht sind, vorgesehen sind.

43. Vorrichtung nach Anspruch 42, dadurch gekennzeichnet, daß die Adapterleisten (25) über eine Klettbandverbindung (Fig. 8b) auf der Einlegerille (24) gehalten sind.

44. Abnehmbare Zugseilverbindung (Fig. 12) zwischen dem durch Seilzug bewegten Objekt (Schaukel, Wiege, Bett, Kinderwagen) und genannter Federwage und/oder zwischen Federwage und Spul- bzw. Zugvorrichtung des Antriebs für Vorrichtung nach dem Oberbegriff eines der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine lösbare Zugseilverbindung vorgesehen ist, welche als Druckknopfverbindung ausgebildet ist und daß die durch Druckknopfverbindung aufeinandergelegten Flächen weiterhin durch Klettbandverbindung verbunden sind, wobei gegebenenfalls über die Druckknopfverbindung (Metallknopf) ein elektrische Kontakt geführt ist.

45. Schwingungsanstoßvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche oder Schwingungsanstoßvorrichtung, welche über Seilzüge einen Schwingungsantrieb vornimmt, gekennzeichnet durch eine Aufstellfläche (7), die in einer oder mehreren Koordinatenrichtungen (jeweils) ein optisches Abtastmuster (5, bzw. 6) aufweist, das (jeweils) über an der Schwingungs vorrichtung angebrachten optischen Sensor, bzw. Sensoren (Reflexionsmesser), zur Erfassung des Schwingungsweges, bzw. gegebenenfalls mehrerer Schwingungswege, abgetastet ist.

46. Schwingungsanstoßvorrichtung nach Anspruch 45, dadurch gekennzeichnet, daß als optisches Abtastmuster ein in Richtung des Schwingweges sich erstreckendes Zebramuster (5, 6) vorgesehen ist.

47. Schwingungsvorrichtung nach Anspruch 40 und Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung ohne Federwagen (FS) benutzt ist.