DE19836133A1 - Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen - Google Patents

Abstract

Bei einer Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen, insbesondere zum Palettieren von Spulen, mit einem Greiferkopf, der mittels eines Bandantriebes anhebbar und absenkbar gehalten ist, wird vorgesehen, daß einem der Bänder (26a) ein Lockern der Spannung dieses Bandes erfassender Sensor (200) zugeordnet ist, der an eine Auswerteeinrichtung angeschlossen ist, die das Signal des Sensors (200) zum Erfassen von Schwingungen des Bandantriebes auswertet.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen, insbesondere zum Palettieren von Spulen, mit einem Greiferkopf, der mittels eines Bandantriebes anhebbar und absenkbar gehalten ist, der wenigstens zwei mittels eines schaltbaren Antriebes auf- und abwickelbare Bänder enthält, wobei wenigstens einem der Bänder ein ein Lockern der Spannung dieses Bandes erfassender Sensor zugeordnet ist, der an eine Steuereinheit der Vorrichtung angeschlossen ist.

Bei einer bekannten Vorrichtung der eingangs genannten Art (DE 195 38 392 A1) wird der Sensor für das Erkennen benutzt, ob der Greiferkopf auf eine Spule oder eine Zwischenlage aufgesetzt worden ist. Das Sensorsignal veranlaßt dann, daß der Greiferkopf nicht weiter abgesenkt wird, d. h. das Absenken gestoppt wird. Bei einer derartigen Vorrichtung besteht die Gefahr, daß der Bandantrieb durch eine äußere Krafteinwirkung in Schwingungen versetzt wird. Diese Schwingungen können während des Absenkens und des Anhebens dazu führen, daß die Bänder nicht mehr exakt abgewickelt und insbesondere nicht mehr exakt auf die zugehörigen Wickeltrommeln aufgewickelt werden. Eines oder mehrere der Bänder können dann über die Bordscheiben der Wickeltrommeln laufen, was zu Beschädigungen der Bänder und/oder des Greiferkopfes führen kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so weiterzubilden, daß das Vorhandensein von Schwingungen des Bandantriebes auf einfache Weise erfaßt werden kann.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß eine Auswerteeinrichtung vorgesehen ist, die die Signale des Sensors zum Erfassen von Schwingungen des Bandantriebes auswertet und vorzugsweise mit das Anheben und/oder das Absenken des Greiferkopfes repräsentierenden Signalen verknüpft.

Die erfindungsgemäße Ausbildung bietet den Vorteil, daß der zusätzliche Aufwand zum Erfassen von Schwingungen gering ist, da hierzu kein zusätzlicher Sensor benötigt wird, sondern vielmehr das Signal des das Aufsetzen des Greiferkopfes erfassenden Sensors mitverwendet wird.

In Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, daß die Auswerteeinrichtung bei Auftreten von Schwingungen ein Störungssignal erzeugt. Mittels dieses Störungssignals kann eine Betriebsunterbrechung und/oder eine Störungsmeldung ausgelöst werden.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles und den Unteransprüchen.

Fig. 1 zeigt eine Teilansicht einer Vorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung zum Erfassen von Schwingungen und

Fig. 2 ein Diagramm mit bei Schwingungen an einem Sensor auftretenden Signaländerungen.

Die Vorrichtung, die in Fig. 1 nur teilweise dargestellt ist, entspricht in ihrem Aufbau der in der DE 195 38 392 A1 offenbarten Vorrichtung, so daß auf den dort geschilderten Aufbau und die Funktion Bezug genommen wird. Die Fig. 1 der vorliegenden Anmeldung entspricht im wesentlichen der Fig. 6 der DE 195 38 392 A1, was damit verdeutlicht wird, daß hier die gleichen Bezugszeichen verwendet werden, so daß auf die Beschreibung der DE 195 38 392 A1 Bezug genommen werden kann. Der in der Fig. 6 der DE 195 38 392 A1 nicht dargestellte Sensor ist in Fig. 2 der DE 195 38 392 A1 als Sensor 49 dar­ gestellt.

Wie in Fig. 1 der vorliegenden Anmeldung angedeutet, weist der Greiferkopf 23 (der in der DE 195 38 392 A1 Handhabungsgerät genannt wird) einen Sensor 200 auf, der an eine nicht dargestellte Steuereinheit der Vorrichtung angeschlossen ist. Der Sensor 200 besitzt einen Fühlteil, bei dem Ausführungsbeispiel einen schwenkbaren Arm 201 mit einer Rolle 202, der an einem der Bänder 26a des Bandantriebes anliegt. Solange das Band 26a gespannt ist, befindet sich das Fühlteil des Sensors 200 in der dargestellten Position. Lockert sich die Spannung des Bandes 26a, so ändert sich das Signal des Sensors 200.

Das Nachlassen der Spannung des Bandes 26a erfolgt insbesondere dann, wenn die Greifelemente des Greiferkopfes 23 sich auf eine Spule oder eine Ablage 39 aufgelegt haben und nicht weiter abgesenkt werden können. In diesem Fall wird das Signal des Sensors 200 dazu ausgenutzt, den Antrieb der Greiferbänder 26a bis 26c zu stoppen.

Eine Signaländerung an dem Sensor 200 erfolgt aber auch dann, wenn der Bandantrieb und der Greiferkopf 23 durch äußere Krafteinwirkung in Schwingungen versetzt worden sind. Dabei erfolgt ein Lockern und wieder Spannen des Bandes 26a in einer Frequenz, die der Frequenz der Schwingung entspricht. Es entsteht dann ein Signalverlauf an dem Sensor 200, wie er beispielsweise in Fig. 2 dargestellt ist. Aus diesem Signalverlauf kann mittels einer einfachen Auswerteeinrichtung das Vorhandensein einer Schwingung erkannt werden. Beispielsweise kann die Auswerteeinrichtung die Periodendauer der Signaländerung erfassen und daraus ein Schwingungssignal bilden.

Wenn angestrebt wird, daß möglichst jede Schwingung sofort unterbunden wird, so kann das Schwingungssignal direkt ein Störsignal erzeugen, das einen weiteren Betrieb der Vorrichtung so lange unterbricht, bis die Schwingung nicht mehr vorhanden ist.

In der Praxis wird es jedoch in den meisten Fällen noch nicht zu einer Gefährdung führen, wenn Schwingungen während des Querverfahrens der Vorrichtung auftreten, so lange diese Schwingungen keine allzu großen Ausschläge bedingen. Betriebsstörungen, insbesondere durch falsches Aufwickeln oder falsches Abwickeln der Bänder ergeben sich erst dann, wenn die Schwingungen während des Absenkens und insbesondere des Anhebens des Greiferkopfes 23 auftreten, d. h. bei eingeschaltetem Bandantrieb. Aus diesem Grund wird dann das gebildete Schwingungssignal mit Signalen verknüpft, die das Anheben und/oder das Absenken des Greiferkopfes repräsentieren, d. h. das Einschalten des Bandantriebes. Die Verknüpfung erfolgt in der Weise, daß ein Einschalten des Bandantriebes verhindert wird oder ein Weiterlaufen des Bandantriebes gestoppt wird, sobald das Schwingungssignal auftaucht. Diese Betriebsunterbrechung wird so lange aufrechterhalten, wie die Schwingung vorhanden ist. Da es unter Umständen erforderlich ist, die Schwingung durch einen Eingriff einer Bedienungsperson zu unterdrücken, kann mit der Betriebsunterbrechung auch eine Störungsmeldung ausgelöst werden, die auf die Erforderlichkeit eines Eingriffes durch die Bedienungsperson hinweist.

Bei einer abgewandelten Ausführungsform besteht der Sensor aus einem Initiator (Näherungsschalter), gegen den bei normaler Bandspannung immer eine Rolle angedrückt wird, die sich beim Lockern des Bandes von dem Initiator entfernt und eine Signaländerung bewirkt. Auch bei dieser Ausführungsform stellt sich beim Auftreten von Schwingungen ein eindeutig identifizierbarer Signalverlauf ein.

Claims (5)

1. Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen, insbesondere zum Palettieren von Spulen, mit einem Greiferkopf, der mittels eines Bandantriebes anhebbar und absenkbar gehalten ist, der wenigstens zwei mittels eines schaltbaren Antriebs auf- und abwickelbare Bänder enthält, wobei wenigstens einem der Bänder ein ein Lockern der Spannung dieses Bandes erfassender Sensor zugeordnet ist, der an eine Steuereinheit der Vorrichtung angeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Auswerteeinrichtung vorgesehen ist, die die Signale des Sensors zum Erfassen von Schwingungen des Bandantriebes auswertet und vorzugsweise mit das Anheben und/oder das Absenken des Greiferkopfes repräsentierenden Signalen verknüpft.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinheit so eingerichtet ist, daß sie das abwechselnde Ab- und Zunehmen der Bandspannung als Schwingung bewertet.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung bei Auftreten von Schwingungen ein Störungssignal erzeugt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Störungssignal eine Betriebsunterbrechung und/oder das Ausgeben einer Störungsmeldung auslöst.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (200) an dem Greiferkopf angebracht ist und einen von dem gespannten Band (26a) in einer vorgegebenen Stellung gehaltenen und sich bei Lockern des Bandes aus dieser Stellung herausbewegenden, eine Signaländerung bewirkenden Fühlteil (201, 202) aufweist.