DE19830547A1

DE19830547A1 - Kreuzungswarnungssystem

Info

Publication number: DE19830547A1
Application number: DE19830547A
Authority: DE
Inventors: Scott Andrews
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-05-18
Filing date: 1998-07-08
Publication date: 1999-12-02
Anticipated expiration: 2018-07-09
Also published as: JPH11328598A; DE19830547C2; FR2778774A1; FR2778774B1; US5926114A

Abstract

Ein Kreuzungswarnungsystem umfaßt ein in einem Fahrzeug angeordnetes fahrzeugseitiges System sowie ein straßenseitiges System (200). Das fahrzeugseitige System umfaßt einen Sender (102) zum Senden eines Radarsignals in einen vorderen Bereich vor einem Fahrzeug, eine Empfangseinheit (105) zum Empfangen eines Signals aus dem vorderen Bereich vor dem Fahrzeug, eine Reflexionssignalerfassungseinheit (106) zur Bestimmung, ob das mittels der Empfangseinheit (105) empfangene Signal ein Reflexionssignal des mittels des Senders (102) gesendeten Radarsignals ist, und eine Warneinheit (109) zur Ausgabe einer Warnung, wenn die Reflexionssignalerfassungseinheit (106) bestimmt, daß es sich bei dem Reflexionssignal um das reflektierte Signal des Radarsignals handelt. Das straßenseitige System (200) umfaßt eine für jede der einander an der Kreuzung kreuzenden Fahrspuren (La, Lb, Lc, Ld) vorgesehene Signalrückführungseinheit (14a-14d) zum Empfangen des Radarsignals des auf jeder der Fahrspuren der Kreuzung sich nähernden Fahrzeugs und Rückführen eines virtuellen Reflexionssignals in Richtung des Fahrzeugs, eine Fahrzeugüberwachungseinheit zur Überwachung der einander kreuzenden Fahrspuren bei der Kreuzung und Erfassen eines sich der Kreuzung nähernden Fahrzeugs, und einer Steuerungseinrichtung (10) zur Aktivierung der für zumindest eine der Fahrspuren vorgesehenen Signalrückführungseinheit, wenn die Fahrzeugüberwachungseinheit Fahrzeuge ermittelt, die sich auf den einander kreuzenden ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Kreuzungswarnungssystem, und insbesondere ein Kreuzungswarnungssystem, das einen Fahrer eines sich einer Kreuzung nähernden Fahrzeugs warnt, wenn sich aus einer seitlichen Richtung ein weiteres Fahrzeug der Kreuzung nähert.

Gemäß dem Stand der Technik ist ein Kreuzungswarnungssystem aus der japanischen Offenlegungsschrift JP 7-14 099 bekannt. Nähert sich bei diesem System ein Fahrzeug der Kreuzung aus einer Richtung, dann wird ein weiteres, der Kreuzung aus einer anderen Richtung (von der Seite) sich näherndes Fahrzeug mittels eines Laserradars erfaßt und die erfaßte Information wird dem sich von der einen Richtung der Kreuzung nähernden Fahrzeug übermittelt. In dem die Erfassungsinformation erhaltenden Fahrzeug wird eine Warnung ausgegeben, so daß ein Fahrer des Fahrzeugs über die Anwesenheit des anderen Fahrzeugs, das sich der Kreuzung von der Seite nähert, informiert wird.

In jüngster Zeit wurden Fahrzeuge technisch verbessert und mit größerer Intelligenz ausgestattet. Zur Verbesserung der Intelligenz der Fahrzeuge wurden beispielsweise ein Hinderniserfassungssystem und ein aktives Fahrsteuerungssystem (active cruise control system, ACC-System) vorgeschlagen. Bei derartigen Systemen wird der vor dem Fahrzeug liegende Bereich beispielsweise unter der Verwendung von Radar überwacht. Hierbei sendet ein Sender Radiowellen oder Laserstrahlen aus und überprüft, ob mittels eines Empfängers entsprechend reflektierte Wellen empfangen werden können. Die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis im Bereich vor dem Fahrzeug wird sodann auf der Basis der Zeitdauer zwischen einer Zeit des Aussendens der Radiowellen und einer Zeit des Ermittelns der reflektierten Wellen gemessen.

Wird im einzelnen bei dem Hinderniserfassungssystem auf der Basis des Ergebnisses der Beobachtung des Bereichs vor dem Fahrzeug ein Hindernis erfaßt, dann wird eine Warnung ausgegeben oder es erfolgt eine Bremsensteuerung, so daß das Fahrzeug vor dem Hindernis angehalten wird. Bei dem aktiven Fahrsteuerungssystem wird bei der Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs in Abhängigkeit vom Beobachtungsergebnis des Bereichs vor dem Fahrzeug eine Beschleunigungssteuerung und Bremsensteuerung durchgeführt, so daß der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug auf einem konstanten Wert gehalten wird.

Da im Falle der weiteren intelligenten Ausgestaltung eines Fahrzeugs eine Vielzahl von Systemen im Fahrzeug vorgesehen ist, ist es wünschenswert, daß gleichartige Funktionseinheiten von einer Vielzahl von Systemen verwendet werden.

Im dem Fall jedoch, in dem in einem fahrzeugseitigen System (einschließlich eines Empfängers und anderer Einheiten) des bekannten Kreuzungswarnungssystems gemäß der vorstehenden Beschreibung in einem Fahrzeug zusammen mit dem Hindernis erfassungssystem und/oder dem lernenden Fahrsteuerungssystem vorgesehen ist, unterscheiden sich die zu erfassenden Objekte der jeweiligen Systeme voneinander. Obwohl in jedem der jeweiligen Systeme des Fahrzeugs Radiowellen empfangen werden, kann der Empfänger nicht von verschiedenen Systemen geteilt bzw. verwendet werden.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, ein Kreuzungswarnungssystem der vorstehend angegebenen Art derart auszugestalten, daß ein Sender-Empfänger-System eines Systems zur Überwachung des Bereichs vor einem Fahrzeug durch das Kreuzungswarnungssystem mitbenutzt werden kann.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einem Kreuzungswarnungssystem gemäß den Patentansprüchen 1 und 7 sowie mit einem fahrzeugseitigen Kreuzungswarnungssystem gemäß dem Patentanspruch 8 gelöst.

Das erfindungsgemäße Kreuzungswarnungssystem umfaßt ein in einem Fahrzeug angeordnetes fahrzeugseitiges System, und ein straßenseitiges System, wobei das fahrzeugseitige System umfaßt: eine Sendeeinheit zum Senden eines Radarsignals in einen Bereich vor dem Fahrzeug, eine Empfangseinheit zum Empfangen eines Signals aus dem Bereich vor dem Fahrzeug, eine Reflexionssignalerfassungseinheit zur Bestimmung, ob das mittels der Empfangseinheit empfangene Signal ein reflektiertes Signal des mittels der Sendeeinheit gesendeten Radarsignals ist, und eine Warneinrichtung zur Ausgabe einer Warnung, wenn die Reflexionssignalerfassungseinheit erfaßt, daß das empfangene Signal das reflektierte Signal des Radarsignals ist, und wobei das straßenseitige System umfaßt: eine für jede von sich bei einer Kreuzung kreuzenden Fahrspuren vorgesehene Signalrückführungseinheit zum Empfangen des Radarsignals des sich der Kreuzung auf jeder der Fahrspuren nähernden Fahrzeugs und Rückführen eines virtuell reflektierten Signals in Richtung des Fahrzeugs, eine Fahrzeugüberwachungseinheit zur Überwachung der bei der Kreuzung sich miteinander kreuzenden Fahrspuren und Erfassung eines sich der Kreuzung nähernden Fahrzeugs, und einer Steuerungseinrichtung zur Aktivierung der zumindest für eine der Fahrspuren vorgesehenen Signalrückführungseinheit, wenn die Fahrzeugüberwachungseinheit Fahrzeuge erfaßt, die sich der Kreuzung auf den sich kreuzenden Fahrspuren nähern.

Bei dem Kreuzungswarnungssystem gemäß der vorliegenden Erfindung wird das virtuell reflektierte Signal zu dem Fahrzeug mittels der Signalrückführungseinheit, die das Radarsignal des Fährzeugs empfängt, zurückgeführt, wenn sich das Fahrzeug der Kreuzung nähert und sich von der Seite ein weiteres Fahrzeug der Kreuzung nähert. Erfaßt die Reflexionssignalerfassungseinheit des fahrzeugseitigen Systems, daß das empfangene Signal das (virtuell) reflektierte Signal ist, dann gibt die Warnungseinrichtung (Warneinheit) eine Warnung aus. Auf der Basis dieser Warnung ist es dem Fahrer des Fahrzeugs möglich, die Annäherung eines weiteren Fahrzeugs in Richtung der Kreuzung von der Seite zu erkennen.

Befindet sich ein Gegenstand im Bereich vor dem Fahrzeug, dann wird das Radarsignal des fahrzeugseitigen Systems durch den Gegenstand reflektiert. Wird das reflektierte Signal von dem Gegenstand mittels des fahrzeugseitigen Systems empfangen, dann ist es auf der Basis des empfangenen Reflexionssignals erkennbar, daß im Bereich vor dem Fahrzeug ein Gegenstand angeordnet ist. Auf diese Weise kann das Kreuzungswarnungssystem das Sender-Empfänger-System mit einem System zur Überwachung des Bereichs vor dem Fahrzeug teilen.

Bei dem Kreuzungswarnungssystem ist die Art der Warnung nicht beschränkt. Beispielsweise kann hierbei ein akustisches Signal, eine Anzeige oder eine Vibration zur Darstellung der Warnung verwendet werden.

Die vorstehende Steuerungseinrichtung umfaßt eine Fahrzustanderfassungseinrichtung zur Erfassung des Fahrzustands jedes der sich der Kreuzung nähernden Fahrzeuge, und eine Warnungsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung auf der Basis des Fahrzustands jedes der Fahrzeuge, ob eine Warnung auszugeben ist, wobei die Signalrückführungseinheit aktiviert wird, wenn die Warnungsbestimmungseinrichtung bestimmt, daß eine Warnung ausgegeben wird.

Der vorstehend angegebene Fahrzustand ist ein Fahrzustand einschließlich zumindest einer Geschwindigkeit, einer Beschleunigung (oder einer Verzögerung) und einer relativen Position des Fahrzeugs in Bezug auf die Kreuzung (der Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung).

Die vorstehend angegebene Signalrückführungseinheit kann dabei das reflektierte Signal in Abhängigkeit vom Empfang des Radarsignals des Fahrzeugs erzeugen. Im Hinblick auf eine einfache Ausgestaltung des Aufbaus der Signalrückführungseinheit kann die vorstehend angegebene Signalrückführungseinheit umfassen: eine Empfangseinrichtung zum Empfangen des Radarsignals des Fahrzeugs, eine Sendeeinrichtung zum Rückführen des mittels der Empfangseinrichtung empfangenen Radarsignals als virtuelles Reflexionssignal in Richtung des Fahrzeugs, wenn eine Verbindung mit der Empfangseinrichtung besteht, und einer Schalteinrichtung zum Schalten einer Verbindung und zum Aufheben der Verbindung zwischen der Empfangseinrichtung und der Sendeeinrichtung, wobei die Steuerungseinrichtung die Schalteinrichtung derart steuert, daß die Empfangseinrichtung und die Sendeeinrichtung miteinander verbunden und voneinander getrennt werden.

In diesem Fall wird das mittels der Empfangseinrichtung empfangene Radarsignal als virtuelles Reflexionssignal zum Fahrzeug zurückgeführt.

Die Sendeeinheit, die Empfangseinheit und die Reflexionssignalerfassungseinheit, die alle im fahrzeugseitigen System angeordnet sind, können mit dem Überwachungssystem zur Überwachung des Bereichs vor dem Fahrzeug geteilt werden (gemeinsame Benutzung). Zur Vereinfachung der Bestimmung, ob das empfangene Reflexionssignal durch das vorliegende Kreuzungswarnungssystem erhalten wurde, umfaßt im erfindungsgemäßen Kreuzungswarnungssystem das straßenseitige System: eine Informationsmischeinrichtung zum Mischen des virtuell reflektierten Signals der Signalrückführungseinheit mit einer vorbestimmten Information, und umfaßt das fahrzeugseitige System: eine Mischinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung, ob die vorbestimmte Information in dem mittels der Empfangseinheit empfangenen Signal enthalten ist, und bestimmt die Mischinformationsbestimmungseinrichtung, daß die vorbestimmte Information in dem empfangenen Signal enthalten ist, dann gibt die Warnungseinrichtung eine Warnung aus.

Das erfindungsgemäße Kreuzungswarnungssystem, mittels dessen eine Warnung an den Fahrer des sich der Kreuzung nähernden Fahrzeugs unabhängig von den Zuständen anderer, sich der Kreuzung von der Seite nähernder Fahrzeuge ausgegeben wird, umfaßt erfindungsgemäß: ein im Fahrzeug vorgesehenes fahrzeugseitiges System, und ein straßenseitiges System, wobei das fahrzeugseitige System umfaßt: eine Sendeeinheit zum Senden eines Radarsignals in einen Bereich vor dem Fahrzeug, eine Empfangseinheit zum Empfangen eines Signals aus dem Bereich vor dem Fahrzeug, eine Reflexionssignalerfassungseinheit zur Bestimmung, ob das mittels der Empfangseinheit empfangene Signal ein reflektiertes Signal des mittels der Sendeeinheit gesendeten Radarsignals ist, und eine Warneinheit zur Ausgabe einer Warnung, wenn die Reflexionssignalerfassungseinheit bestimmt, daß da empfangene Signal das reflektierte Signals des Radarsignals ist, und wobei das straßenseitige System umfaßt: eine für jede der sich in einer Kreuzung kreuzenden Spuren vorgesehenen Signalrückführungseinheit zum Empfangen eines Radarsignals von dem sich der Kreuzung auf jeder der Fahrspuren nähernden Fahrzeug und Rückführen eines virtuell reflektierten Signals in Richtung des Fahrzeugs, eine Fahrzeug überwachungseinheit zur Überwachung der sich bei der Kreuzung kreuzenden Fahrspuren und Erfassung eines Fahrzustands eines sich auf jeder der Fahrspuren der Kreuzung nähernden Fahrzeugs, einer Signalzustanderfassungseinrichtung zur Erfassung eines Zustands eines für jede der Fahrspuren bei der Kreuzung vorgesehenen Verkehrssignals, wobei das Verkehrssignal zumindest einen ersten Zustand angibt zum Durchlassen des Fahrzeugs durch die Kreuzung und einen zweiten Zustand zur Verhinderung der Durchfahrt des Fahrzeugs durch die Kreuzung, eine Warnungsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung auf der Basis des Fahrzustands des mittels der Fahrzeugüberwachungseinrichtung erfaßten Fährzeugs und des Zustands des mittels der Signalzustanderfassungseinrichtung erfaßten Verkehrssignals, ob eine Warnung ausgegeben werden soll, und eine Steuerungseinrichtung zur Aktivierung der Signalrückführungseinheit, wenn die Warnungsbestimmungseinrichtung bestimmt, daß eine Warnung ausgegeben werden soll.

Erfindungsgemäß umfaßt ferner das fahrzeugseitige Kreuzungswarnungssystem eine Sendeeinheit zum Senden eines Radarsignals in einen Bereich vor dem Fahrzeug, eine Empfangseinheit zum Empfangen eines Signals aus dem Bereich vor dem Fahrzeug, eine Reflexionssignalerfassungseinrichtung zur Bestimmung, ob das mittels der Empfangseinheit empfangene Signal ein reflektiertes Signal des mittels der Sendeeinheit gesendeten Radarsignals ist, eine Mischinformationsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung, ob das empfangene Signal eine vorbestimmte Information enthält, und eine Warneinheit zur Ausgabe einer Warnung, wenn die Reflexionssignalerfassungseinrichtung bestimmt, daß das empfangene Signal ein reflektiertes Signal des Radarsignals ist und die Mischinformationsbestimmungseinrichtung bestimmt, daß das empfangene Signal die vorbestimmte Information beinhaltet.

In den Unteransprüchen sind weitere Ausgestaltungen der Erfindung gekennzeichnet. Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung einer Kreuzung, bei der das Kreuzungswarnungssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel verwendet ist,

Fig. 2 ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung des Aufbaus eines an der Straßenseite angeordneten Systems,

Fig. 3 eine Schaltungsanordnung zur Veranschaulichung des Aufbaus jeder in der Kreuzung angeordneten Radareinheit,

Fig. 4 eine Schaltungsanordnung zur Veranschaulichung des Aufbaus jedes in der Kreuzung angeordneten Transponders,

Fig. 5 eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung eines Beispiels der Installation der Radareinheiten und der Transponder in der Kreuzung,

Fig. 6 eine Schnittansicht zur Veranschaulichung eines Aufbaus eines in der Kreuzung installierten Geräteblocks,

Fig. 7 ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung eines fahrzeugseitigen Systems zur Verwendung im Kreuzungswarnungssystem,

Fig. 8 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines mittels einer Steuerungseinrichtung des straßenseitigen Systems verarbeiteten Steuerungsablaufs, und

Fig. 9 eine grafische Darstellung zur Veranschaulichung einer Situation, bei der sich Fahrzeuge auf sich kreuzenden Fahrspuren einer Kreuzung nähern.

Eine Situation an einer Kreuzung, bei der das Kreuzungswarnungssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel verwendet wird, ist in Fig. 1 gezeigt.

Gemäß Fig. 1 kreuzt eine Straße mit Fahrspuren La und Lc, auf welchen Fahrzeuge in entgegengesetzten Richtungen fahren, eine Straße mit Fahrspuren Lb und Ld, auf welcher Fahrzeuge in entgegengesetzten Richtungen fahren, bei einer Kreuzung (Straßenkreuzung). Somit wird eine Kreuzung der Fahrspur La mit den jeweiligen Fahrspuren Lb und Ld, eine Kreuzung der Fahrspur Lb mit den jeweiligen Fahrspuren Lc und La, eine Kreuzung der Fahrspur Lc mit den jeweiligen Fahrspuren Ld und Lb und eine Kreuzung der Fahrspur Ld mit den jeweiligen Fahrspuren La und Lc gebildet. An einer Ecke der Straßenkreuzung mit sich kreuzenden Fahrspuren La und Ld ist eine Verkehrsampel (Lichtzeichenanlage) 300a angeordnet. An einer Ecke der sich kreuzenden Fahrspuren Lb und La ist eine Verkehrsampel 300b angeordnet. An einer Ecke der sich kreuzenden Fahrspuren Lc und Lb ist eine Verkehrsampel (Verkehrssignalanlage) 300c angeordnet. An einer Ecke der sich kreuzenden Fahrspuren Ld und Lc ist eine Verkehrsampel 300d angeordnet.

Ferner sind bei der Kreuzung Radareinheiten 12a-12d und Transponder 14a-14d angeordnet. Die Radareinheit 12a und der Transponder 14a sind einem Fahrzeug 100a gegenüber angeordnet, das sich der Kreuzung auf der Fahrspur La nähert. Die Radareinheit 12b und der Transponder 14b sind einem Fahrzeug 100b gegenüber angeordnet, das sich der Kreuzung auf der Fahrspur Lb nähert. Die Radareinheit 12c und der Transponder 14c sind gegenüber einem Fahrzeug 100c angeordnet, das sich der Kreuzung auf der Fahrspur Lc nähert. Die Radareinheit 12d und der Transponder 14d sind einem Fahrzeug 100d gegenüber angeordnet, das sich der Kreuzung auf der Fahrspur Ld nähert. Ferner ist an der Straßenseite der Kreuzung eine straßenseitige Einrichtung 200 angeordnet. Die straßenseitige Einrichtung 200 ist mit einer Steuerungseinrichtung und einer Verkehrssignalsteuerungseinrichtung ausgestattet. Die Steuerungseinrichtung steuert die jeweiligen Radareinheiten 12a-12d und die Transponder 14a-14d. Die Verkehrssignal steuerungseinrichtung steuert die Verkehrssignale der Verkehrsampeln 300a bis 300d, die jeweils an den Straßenseiten der Kreuzung angeordnet sind.

Die jeweiligen Radareinheiten 12a-12d, die jeweiligen Transponder 14a-14d und die in der straßenseitigen Einrichtung 200 angeordneten Steuerungseinrichtungen sind miteinander gemäß Fig. 2 verbunden.

Gemäß Fig. 2 umfaßt die straßenseitige Einrichtung 200 die Steuerungseinrichtung 10, die Ampelsteuerungseinrichtung 20 und eine Hinweissignalmischschaltung 16. Die jeweiligen Radareinheiten 12a-12d und die jeweiligen Transponder 14a-14d sind mit der Steuerungseinrichtung 10 verbunden. Die Steuerungseinrichtung steuert die Transponder 14a-14d auf der Basis gemessener Daten der jeweiligen Radarainheiten 12a-12d.

Die Steuerungseinrichtung 10 steuert ferner die Transponder 14a-14d auf der Basis von Signalzuständen der Verkehrssignale der Verkehrsampeln 300a bis 300d, die von der Ampelsteuerungs einrichtung 20 erhalten werden.

Die Hinweissignalmischschaltung 16 wird mittels der Steuerungseinrichtung 10 gesteuert und gibt ein Hinweissignal in einem vorbestimmten Format aus. Das Hinweissignal wird von der Hinweissignalmischschaltung 16 jedem der Transponder 14a-14d zugeführt.

Jede der Radareinheiten 12a-12d ist gemäß der Darstellung in Fig. 3 aufgebaut. Obwohl Fig. 3 lediglich den Aufbau der Radareinheit 12a zeigt, sind die anderen Radareinheiten 12b-12d gleich der Radareinheit 12a aufgebaut.

Gemäß Fig. 3 umfaßt die Radareinheit 12a einen Radarsender 121a, einen Radarempfänger 122a und eine Signalverarbeitungseinheit 123a. Der Radarsender 121a sendet ein Radarsignals (beispielsweise Laserstrahlen oder extrem hohe Frequenzsignale). Der Radarempfänger 122a empfängt ein Reflexionssignal, das durch Reflexion an einem Gegenstand erhalten wird, aus dem mittels des Radarsenders 121a gesendeten Radarsignal. Auf der Basis der Differenz zwischen einer Zeit, zu der das Radarsignal mittels des Radarsenders 121a gesendet wurde und einer Zeit, zu der das Reflexionssignal mittels des Radarempfängers 122a empfangen wird, berechnet die Signalverarbeitungseinheit 123a eine Geschwindigkeit Va und eine Beschleunigungsrate (einschließlich einer Verzögerungsrate) Ga des Fahrzeugs 100a, das sich auf der Fahrspur La, auf welcher die Radareinheit 12a angeordnet ist, der Kreuzung nähert; sowie die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 100a und der Kreuzung (siehe Fig. 1). Die berechnete Geschwindigkeit Va, die Beschleunigungsrate Ga und die Entfernung Da werden von der Signalverarbeitungseinheit 123a der Steuerungseinrichtung 10 als gemessene Daten (Meßdaten) zugeführt.

Jeder Transponder 14a-14d ist gemäß der Darstellung in Fig. 4 aufgebaut. Obwohl Fig. 4 lediglich den Aufbau des Transponders 14a zeigt, sind die weiteren Transponder 14b-14d in gleicher Weise wie der Transponder 14a aufgebaut.

Gemäß Fig. 4 umfaßt der Transponder 14a einen Empfänger 141a, einen Sender 142a, einen Verstärker 143a und eine Schalteinheit 144a. Der Empfänger 141a empfängt ein Radarsignal. Der Empfänger 141a ist mit dem Sender 142a über die Schalteinheit 144a und den Verstärker 143a verbunden. Die Schalteinheit 144a wird auf der Basis eines von der Steuerungseinrichtung zugeführten Schaltsteuerungssignals ein- und ausgeschaltet. Befindet sich die Schalteinheit 144a in einem eingeschalteten Zustand, dann wird das mittels des Empfängers 141a empfangene Signal dem Sender 142 über die Schalteinheit 144a und den Verstärker 143a zugeführt. Das Hinweissignal der vorstehend beschriebenen Hinweissignalmischschaltung 16 wird in den Verstärker 143a eingegeben, so daß das empfangene Signal des Empfängers 141a mit dem Hinweissignal gemischt wird. Der Sender 142a überträgt ein Signal, bei welchem das empfangene Signal des Empfängers 141a und das Hinweissignal gemischt sind.

Die jeweiligen Radareinheiten 12a-12d und die jeweiligen Transponder 14a-14d sind gemäß den Darstellungen in den Fig. 5 und 6 in der Kreuzung angeordnet.

Gemäß Fig. 5 ist in einem Kreuzungsbereich, bei dem sich die Fahrspuren La und Lb kreuzen, ein Montageblock 400ab angeordnet. Der Montageblock 400ab ist mit den Radareinheiten 12a und 12b und den Transpondern 14a und 14b ausgestattet, die für Fährzeuge 100a und 100b auf den jeweiligen Fahrspuren La und Lb verwendet werden. In einem Kreuzungsbereich, bei dem sich die Fahrspuren Lc und Ld kreuzen, ist ein Montageblock 400cd abgeordnet. Der Montageblock 400ed ist mit den Radareinheiten 12c und 12d und den Transpondern 14c und 14d ausgestattet, die für Fahrzeuge 100c und 100d auf den jeweiligen Fahrspuren Lc und Ld verwendet werden.

Jeder der Montageblöcke 400ab und 400cd ist in der in Fig. 6 gezeigten Weise ausgebildet und in der Straße angeordnet. Obwohl Fig. 6 lediglich den Aufbau und die Anordnung des Montageblocks 400ab zeigt, ist der Montageblock 400ed in gleicher Weise ausgebildet und in der Straße wie der Montageblock 400ab angeordnet.

Gemäß Fig. 6 weist der Montageblock 400ab einen Aufbau auf, bei dem ein hervortretender Blockbereich 41 und ein unterirdischer Blockbereich 41 integriert sind. Der hervortretende Blockbereich tritt aus der Oberfläche einer Straße R heraus. Der unterirdische Blockbereich 42 ist unter der Oberfläche der Straße R in die Straße versenkt. Der Montageblock 400ab besteht aus einem Metall wie Aluminium oder einem festen Kunststoff. Der hervortretende Blockbereich 41 ist derart aufgebaut, daß Seitenflächen geneigt sind und die Querschnittsfläche des hervortretenden Blockbereichs 41 ein Trapezoid darstellt, so daß Fahrzeuge nicht am Passieren der Kreuzung gehindert werden: Eine Seitenfläche des hervortretenden Blockbereichs 41 ist gegenüber einem Fahrzeug 100a angeordnet, das sich auf der Fahrspur La der Kreuzung nähert, und umfaßt ein transparentes Fenster 41a (das beispielsweise aus verstärktem Kunststoff gebildet ist). Eine Seitenoberfläche des hervortretenden Blockbereichs 41a ist gegenüber dem Fahrzeug 100b angeordnet, das sich auf der Fahrspur Lb der Kreuzung nähert und umfaßt ein (nicht gezeigtes) Fenster mit dem gleichem Aufbau wie im vorherigen Fall.

Der hervortretende Blockbereich 41 ist mit dem Radarsender 121a und dem Radarempfänger 122a der Radareinheit 12a (siehe Fig. 3) und dem Empfänger 141a und dem Sender 142a des Transponders 14a tin Fig. 5 nicht gezeigt) ausgestattet, wobei diese jeweils dem Fenster 41a gegenüberliegen. Mit diesem Aufbau kann das Radarsignal des Radarsenders 121a durch das Fenster 41a in Richtung des sich der Kreuzung auf der Fahrspur La nähernden Fahrzeugs 100a gesendet werden. Das vom Fahrzeug 100a reflektierte Signal des Radarsignals kann durch das Fenster 41a mittels des Radarempfängers 122a empfangen werden. Ferner kann der Empfänger 141a des Transponders 14a Signale durch das Fenster 41a empfangen, und es kann ein Rückführungssignal auf der Basis des empfangenen Signals vom Sender 142a durch das Fenster 41a in Richtung des sich auf der Fahrspur La nähernden Fahrzeugs 100a gesendet werden.

Ferner ist der hervortretende Blockbereich 41 mit dem Radarsender und dem Radarempfänger der Radareinheit 12b und mit dem Empfänger und dem Sender des Transponders 14b ausgestattet, die alle gegenüber dem weiteren Fenster zugeordnet sind. Mit diesem Aufbau kann in gleicher Weise wie beim vorstehenden Fall das Radarsignal des Radarsenders durch das Fenster in Richtung des sich auf der Fahrspur Lb nähernden Fahrzeugs 100a gesendet werden. Ferner kann das vom Fahrzeug 100b reflektierte Signal des Radarsignals durch das Fenster mittels des Radarempfängers empfangen werden. Der Empfänger des Transponders 14b empfängt Signale durch das Fenster, und ein Rückführungssignal auf der Basis des empfangenen Signals kann mittels des Senders des Transponders 14b durch das Fenster in Richtung des sich der Kreuzung auf der Fahrspur Lb nähernden Fahrzeugs 100b gesendet werden.

Der unterirdische Blockbereich 42 ist mit einem Gehäuse 45 ausgestattet, das die Signalverarbeitungseinheiten 123a der Radareinheiten 12a und 12b und die Verstärker 143a und die Schalteinheiten 144a des Transponders 14a und 14b beherbergt.

Vorzugsweise umfaßt ein die Kreuzung durchfahrendes Fahrzeug, wobei die straßenseitige Einrichtung gemäß der vorstehenden Beschreibung vorgesehen ist, ein System (ein fahrzeugseitiges System) gemäß der Darstellung in Fig. 7.

Gemäß Fig. 7 umfaßt das System eine Oszillatoreinheit 101, einen Sender 102, eine Sendeantenne 103, eine Empfangsantenne 104 einen Empfänger 105, eine Erfassungseinheit 106, eine Hinweiserfassungseinheit 107, eine Verarbeitungseinheit 108, eine Warneinheit 109 und eine Aktivfahrsteuerungseinheit 120 (Active Cruise Control ACC). Ein Fahrzeugradarsystem besteht aus einem Sendesystem (der Oszillatoreinheit 101, dem Sender 102 und der Sendeantenne 103) und einem Empfangssystem (der Empfangsantenne 104, dem Empfänger 105 und der Erfassungseinheit 106) und ist beispielsweise ein FMCW-Radarsystem.

Die Oszillatoreinheit 101 erzeugt Signale mit Frequenzen aus einem vorbestimmten Bereich. Das mittels der Oszillatoreinheit 101 erzeugte Signal wird als Radarsignal mittels des Senders 102 über die Sendeantenne 103 in Richtung eine Bereichs vor dem Fahrzeug gesendet. Die Erfassungseinheit 106 vergleicht ein mittels des Empfängers 105 über die Empfangsantenne 104 empfangenes Signal und das gesendete Radarsignal miteinander und bestimmt, ob das empfangene Signal ein Reflexionssignal ist, das durch Reflexion des Radarsignals an einem Gegenstand im vorderen Bereich vor dem Fahrzeug erhalten wird. Ferner bestimmt die Hinweiserfassungseinheit 107, ob das Hinweissignal im empfangenen Signal enthalten ist, d. h. mit diesem gemischt ist.

Die Verarbeitungseinheit 108 steuert die Oszillatoreinheit 101 und führt der Warneinheit 109 und der Aktivfahrsteuerungseinheit 120 Steuerungssignale zu auf der Basis der Bestimmungsergebnisse, die mittels der Erfassungeinheit 106 und der Hinweiserfassungseinheit 107 erhalten wurden. Wird seitens der Erfassungeinheit 106 bestimmt, daß das Reflexionssignal ein reflektiertes Signal des Radarsignals ist und wird seitens der Hinweiserfassungseinheit 107 bestimmt, daß das Hinweissignal im empfangenen Signal (dem Reflexionssignal) enthalten ist, dann führt die Steuerungseinheit 108 der Warneinheit 109 ein Steuerungssignal zu, entsprechend dem die Warneinheit 109 eine Warnung in Verbindung mit einer Kreuzungsinformation auf der Basis des Hinweissignals ausgibt. Bestimmt ferner die Erfassungeinheit 106, daß es sich bei dem Reflexionssignal um das reflektierte Signal des Radarsignals handelt und bestimmt die Hinweiserfassungseinheit 107, daß das Hinweissignal nicht im empfangenen Signal (reflektiertes Signal oder falls die Hinweiserfassungseinheit 107 nicht vorgesehen ist) enthalten ist, dann führt die Verarbeitungseinheit 108 der Aktivfahrsteuerungseinheit 120 eine Information für die Warneinheit 109 zu, die für eine gewünschte Reaktionsantwort geeignet ist (Aktivfahrsteuerung oder Warnung). Bestimmt ferner die Erfassungseinheit 106, daß das empfangene Signal nicht das reflektierte Signal ist, dann führt die Verarbeitungseinheit 108 die Steuerungssignale weder der Warneinheit 108 noch der Aktivfahrsteuerungseinheit 120 zu (d. h. es wird keine Warnung ausgegeben und die Aktivfahrsteuerungseinheit 120 führt keine aktive Fahrsteuerung durch).

Die in der straßenseitigen Einrichtung 200 vorgesehene Steuerungseinrichtung 10 führt einen Steuerungsablauf in Abhängigkeit von dem in Fig. 8 gezeigten Ablauf durch. Obwohl in Fig. 8 lediglich der Steuerungsablauf zur Überwachung des auf der Fahrspur La fahrenden Fahrzeugs 100a gezeigt ist, werden Steuerungsabläufe zur Überwachung (Beobachtung) der auf den Fahrspuren Lb, Lc und Ld fahrenden Fahrzeugen 100b, 100c und 100d parallel im gleichen Ablauf wie dem Ablauf zur Überwachung des Fahrzeugs 100a durchgeführt.

Gemäß Fig. 8 bestimmt die Steuerungseinrichtung 10 immer auf der Basis der von der Radareinheit 12a zugeführten Signale, ob sich ein Fahrzeug auf der Fahrspur La der Kreuzung nähert (Schritt S1). Die Steuerungseinrichtung 10 bestimmt in gleicher Weise auf der Basis der Signale der Radareinheiten 12b, 12c und 12d, ob sich auf den Fahrspuren Lb, Lc und Ld Fahrzeuge der Kreuzung nähern.

Wird in dieser Situation bestimmt, daß sich auf der Fahrspur La ein Fahrzeug 100a der Kreuzung nähert, dann werden gemäß Schritt S2 gemessene Daten (Meßdaten) wie die Geschwindigkeit Va und die Beschleunigungsrate Ga des Fahrzeugs 100a und die Entfernung Da zwischen dem Fahrzeug und dem Eintrittsbereich der Kreuzung von der Radareinheit 12a zugeführt und in den Steuerungsablauf eingeführt. Ferner wird eine Zeitdauer T_Da, die für das Fahrzeug zum Erreichen der Kreuzung erforderlich ist, auf der Basis der Meßdaten berechnet (Schritt S3). Die Zeitdauer T_Da wird gemäß der nachfolgenden Gleichung berechnet.

Da = (1/2).Gb.(T_Da)² + Vb.T_Da

Sodann wird bestimmt, ob das Fahrzug 100a innerhalb der Zeitdauer T_Da vor Erreichen der Kreuzung anhalten kann (Schritt 54). Unter der Annahme, daß das Fahrzeug 100a relativ schnell gebremst und beispielsweise mit einer Rate von 0.3 G verzögert wird, wird die vorstehende Bestimmung in Schritt S4 durchgeführt. Im einzelnen wird dabei bestimmt, ob die folgende Ungleichung erfüllt ist.

Da ≧ (-1/2).0,3 G.(T_Da)² + Va.T_Da

Wird bestimmt, daß das Fahrzeug 100a vor Erreichen der Kreuzung innerhalb der Zeitdauer T_Da anhalten kann, d. h., daß die vorstehend angegebene Ungleichung erfüllt ist, dann kehrt der Steuerungsablauf zu Schritt S1 zurück und die Schritte S1, S2, S3 und S4 werden sodann wiederholt.

Wird demgegenüber bestimmt, daß das Fahrzeug 100a innerhalb der Zeitdauer T_Da vor Erreichen der Kreuzung nicht anhalten kann, d. h. wird bestimmt, daß die vorstehend angegebene Ungleichung nicht erfüllt ist, dann bestimmt die Steuerungseinrichtung 10 ferner auf der Basis der Schaltsignale der Verkehrszeichen anlagen 300a-300d in der Verkehrssignalsteuerungseinrichtung 20, ob das Verkehrssignal der Verkehrszeichenanlage 300a für die Fahrspur La auf "rot" (zur Verhinderung der Durchfahrt) eingestellt ist (Schritt S5). Wird bestimmt, daß die Verkehrszeichenanlage 300a nicht auf rot (sondern auf grün) eingestellt ist, dann wird das sich der Kreuzung nähernde Fahrzeug 100a die Kreuzung überqueren. Es wird sodann ferner bestimmt, ob sich weitere Fahrzeuge von der Seite der Kreuzung nähern (Schritt S6). Gemäß der vorstehenden Beschreibung wird somit bestimmt, ob sich Fahrzeuge auf den Fahrspuren Lb und Ld der Kreuzung nähern, die sich mit der Fahrspur La (Schritte entsprechend Schritt S1) kreuzen. Die Steuerungseinrichtung 10 bildet somit Bestimmungsergebnisse.

Nähert sich auf der Fahrspur Lb oder Ld ein Fahrzeug 100b oder 100d der Kreuzung, dann berechnet die Steuerungseinrichtung 10 eine Bezugszeit T_gap (Schritt S7). Die Bezugszeit wird durch Lösen der folgenden Gleichung erhalten.

L + C = (1/2).Ga.(T_Da)² + Va0.T_gap

Bei der vorstehenden Gleichung ist L eine Breite der Straße, die das Fahrzeug 100a bei der Kreuzung passiert, C die Länge des Fahrzeugs 100a und Va0 eine Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug 100a in die Kreuzung eintritt. Somit ist die Zeitdauer T_gap eine für das in die Kreuzung eintretende Fahrzeug erforderliche Zeitdauer zum vollständigen Verlassen der Kreuzung.

Danach bildet die Steuerungseinrichtung 10 die Zeitdauer T_Db oder T_Dd, die bereits berechnet wurde als eine erforderliche Zeitdauer für das auf den Fahrspuren Lb oder Ld fahrende Fahrzeug 100b oder 100d zum Erreichen der Kreuzung (Schritt S8). Es wird sodann bestimmt, ob die Differenz zwischen der Zeitdauer T_Da und der Zeitdauer T_Db oder T_Dd kleiner als die Bezugszeit T_gap ist (|T_Da-T_Db| < T_gap oder |T_Da-T_Db| < T_gap) (Schritt S9).

In dem Fall, daß die vorstehend angegebene Differenz kleiner als die Bezugszeit T_gap ist (|T_Da-T_Db| < T_gap oder |T_Da-T_Db| < T_gap), bedeutet dies, daß das Fahrzeug 100a die Kreuzung noch nicht verlassen haben wird, wenn sich die Fahrzeuge 100b oder 100d der Kreuzung von der Seite nähern. Ist somit die vorstehend angegebene Differenz kleiner als die Bezugszeit T_gap, dann muß eine Warnung ausgegeben werden, wobei die Steuerungseinrichtung 10 die Schalteinheit 144a des Transponders 14a (siehe Fig. 4) in den EIN-Zustand schaltet (Schritt 310). Nach dem Ablaufen der Zeitdauer T_Da, die geschätzt wurde als eine für das Fahrzeug 100a erforderliche Zeitdauer zum Erreichen der Kreuzung, kehrt der Steuerungsablauf zu dem Anfangsschritt zurück.

Unter einer Bedingung, bei der sich die Schalteinheit 144a des Transponders 14a im eingeschalteten Zustand befindet (der Transponder 14a ist aktiviert) und falls das sich auf der Fahrspur La der Kreuzung nähernde Fahrzeug 200a das in Fig. 7 gezeigte fahrzeugseitige System aufweist, arbeitet das Kreuzungswarnungssystem in der folgenden Weise.

Das vom Sender 102 über die Sendeantenne 103 in Richtung des vorderen Bereichs vor dem Fahrzeug 100a abgestrahlte Radarsignal wird mittels des Empfängers 141a des in der Kreuzung installierten Transponders 14a (siehe Fig. 5) empfangen. Das Radarsignal wird sodann der Schalteinheit 144a und dem Verstärker 143a des Senders 142a zugeführt. Zu dieser Zeit wurde das Hinweissignals von der Hinweissignalmischschaltung 16 dem Verstärker 143a zugeführt. Im Ergebnis führt der Sender 142a das empfangene und mit dem Hinweissignal gemischte Radarsignal als virtuelles Reflexionssignal in Richtung des Fahrzeugs 100a zurück. Das virtuelle Reflexionssignal wird sodann mittels des Empfängers 105 über die Empfangsantenne 104 im Fahrzeug 100a empfangen. Die Erfassungseinheit 106 vergleicht das vom Empfänger 105 zugeführte Empfangssignal und das mittels des Senders 102 abgestrahlte Radarsignal. Die Erfassungseinheit 106 bestimmt auf der Basis des Vergleichsergebnisses, daß es sich bei dem Reflexionssignal um das reflektierte Signal des Radarsignales handelt.

In diesem Fall erkennt das im Fahrzeug 200a angeordnete fahrzeugseitige System auf der Basis des virtuellen Reflexionssignals gemäß der vorstehenden Beschreibung, daß sich in dem vorderen Bereich vor dem Fahrzeug 100a gemäß der Darstellung in Fig. 9 ein Gegenstand befindet. Dieser Gegenstand ist ein virtuelles Hindernis, das auf der Basis des vom Transponder 14a erzeugten virtuellen Reflexionssignals erkannt wird.

Ferner bestimmt die Hinweiserfassungseinheit 107, daß das mit dem Empfänger 105 empfangene Signal mit dem Hinweissignal gemischt ist. Auf der Basis der Erfassungsergebnisse der Erfassungseinheit 106 und der Hinweiserfassungseinheit 107 führt die Verarbeitungseinheit 108 der Warneinheit 109 ein Warnungssteuerungssignal zu. Im Ergebnis gibt die Warneinheit 109 eine Warnung (ein Warnungston, eine Warnungsanzeige oder eine Vibration des Fahrersitzes) zur Erregung der Aufmerksamkeit des Fahrers aus.

Infolge der Warnung beobachtet der Fahrer des Fahrzeugs 100a sorgfältig die Bedingungen und Situation der Kreuzung, wobei er sein Fahrzeug in Verbindung mit der Erkenntnis führen kann, daß sich von der Seite ein Fahrzeug der Kreuzung nähert.

In dem Steuerungsablauf der in der straßenseitigen Einrichtung 200 gemäß Fig. 1 angeordneten Steuerungseinrichtung 10 wird die Schalteinheit 144a des Transponders 14a eingeschaltet, ob sich nun ein Fahrzeug der Kreuzung von der Seite nähert oder nicht, wenn bestimmt ist, daß das Fahrzeug 100a innerhalb der Zeitdauer T_Da (NEIN in Schritt S4) vor Erreichen der Kreuzung nicht mehr anhalten kann und das Verkehrssignal der Verkehrszeichenanlage 300a der Fahrspur La auf rot geschaltet ist (JA in Schritt S5). Im Ergebnis wird mittels der Warneinheit 109 infolge der gleichen Abläufe wie im vorhergehenden Fall eine Warnung ausgegeben, falls das Fahrzeug 100a ein fahrzeugseitiges System gemäß Fig. 7 aufweist. In Abhängigkeit von der Warnung erhält der Fahrer die Information bezüglich des roten Verkehrssignals der Verkehrszeichenanlage 300a in der Kreuzung und kann zum schnellen Anhalten des Fahrzeugs die Bremse betätigen.

Bei dem Kreuzungswarnungssystem gemäß der vorstehenden Beschreibung können die Oszillatoreinheit 101, der Sender 102, die Sendeantenne 103, die Empfangsantenne 104, der Empfänger 105 und die Erfassungseinheit 106 mit dem Automatikfahrsteuerungssystem und mit dem Hindernisvermeidungssystem geteilt werden. Somit kann mit kleinstem Aufwand bezüglich der Anzahl der Teile und der Kosten das Fahrzeug leistungsfähiger und intellektueller ausgeführt werden.

Ferner können die Oszillatoreinheit 101, der Sender 102, die Sendeantenne 103, die Empfangsantenne 104, der Empfänger 105, die Erfassungseinheit 106, die Verarbeitungseinheit 108 und die Warneinheit 109 für das Hinderniserfassungssystem zur Erfassung von Hindernissen im vorderen Bereich vordem Fahrzeug verwendet werden.

Bei dem vorstehenden beschriebenen Kreuzungswarnungssystem sind die Radareinheiten 12a-12d und die Transponder 14a-14d in den Montageblöcken 400ab und 400ed untergebracht, die ihrerseits gemäß den Fig. 5 und 6 in der Kreuzung angeordnet sind. Die Anordnungsbedingungen für die Radareinheiten 12a-12d und die Transponder 14a-14d ist hierauf jedoch nicht beschränkt. Beispielsweise können die Radareinheiten 12a-12d und die Transponder 14a-14d an einer Verkehrszeichenanlage angebracht oder in anderer Weise über der Kreuzung angeordnet sein.

Ferner werden die in der straßenseitigen Einrichtung 200 angeordnete Hinweissignalmischschaltung 16 und die im fahrzeugseitigen System angeordnete Hinweiserfassungseinheit 107 beim vorliegenden Kreuzungswarnungssystem nicht unbedingt benötigt. Wird in einem derartigen System ein sich der Kreuzung näherndes anderes Fahrzeug ermittelt, dann wird beispielsweise das Aktivfahrsteuerungssystem oder das Hinderniserfassungssystem aktiviert und es wird eine Warnung ausgegeben.

Das Kreuzungswarnungssystem umfaßt somit ein in einem Fahrzeug angeordnetes fahrzeugseitiges System sowie ein straßenseitiges System 200. Das fahrzeugseitige System umfaßt einen Sender 102 zum Senden eines Radarsignals in einen vorderen Bereich vor einem Fahrzeug, eine Empfangseinheit 105 zum Empfangen eines Signals aus dem vorderen Bereich vor dem Fahrzeug, eine Reflexionssignalerfassungseinheit 106 zur Bestimmung, ob das mittels der Empfangseinheit 105 empfangene Signal ein Reflexionssignal des mittels des Senders 102 gesendeten Radarsignals ist, und eine Warneinheit 109 zur Ausgabe einer Warnung, wenn die Reflexionssignalerfassungseinheit 106 bestimmt, daß es sich bei dem Reflexionssignal um das reflektierte Signal des Radarsignals handelt. Das straßenseitige System 200 umfaßt eine für jede der einander an der Kreuzung kreuzenden Fahrspuren La, Lb, Lc und Ld vorgesehene Signalrückführungseinheit 14a-14d zum Empfangen des Radarsignals des auf jeder der Fahrspuren der Kreuzung sich nähernden Fahrzeugs und Rückführen eines virtuellen Reflexionssignals in Richtung des Fahrzeugs, eine Fahrzeugüberwachungseinheit zur Überwachung der einander kreuzenden Fahrspuren bei der Kreuzung und Erfassen eines sich der Kreuzung nähernden Fahrzeugs, und einer Steuerungseinrichtung 10 zur Aktivierung der für zumindest eine der Fahrspuren vorgesehenen Signalrückführungseinheit, wenn die Fahrzeugüberwachungseinheit Fahrzeuge ermittelt, die sich auf den einander kreuzenden Fahrspuren der Kreuzung nähern.

Claims

1. Kreuzungswarnungssystem, mit einem in einem Fahrzeug (100a, 100b, 100c, 100d) angeordneten fahrzeugseitigen System und einem straßenseitigen System (200),
wobei das fahrzeugseitige System (200) umfaßt:
eine Sendeeinheit (102) zum Senden eines Radarsignals in einen Bereich vor dem Fahrzeug,
eine Empfangseinheit (105) zum Empfangen eines Signals aus dem Bereich vor dem Fahrzeug,
eine Reflexionssignalerfassungseinheit (106) zur Bestimmung, ob das mittels der Empfangseinheit (105) empfangene Signal ein reflektiertes Signal des mittels der Sendeeinheit (102) gesendeten Radarsignals ist, und
eine Warneinheit (109) zur Ausgabe einer Warnung, wenn die Reflexionssignalerfassungseinheit (106) erfaßt, daß das empfangene Signal das reflektierte Signal des Radarsignals ist,
und wobei das straßenseitige System (200) umfaßt:
eine für jede von sich bei einer Kreuzung kreuzenden Fahrspuren (La, Lb, Lc, Ld) vorgesehene Signalrückführungs einheit (14a, 14b, 14c, 14d) zum Empfangen des Radarsignals des sich der Kreuzung auf jeder der Fahrspuren nähernden Fahrzeugs und Rückführen eines virtuell reflektierten Signals in Richtung des Fahrzeugs,
eine Fahrzeugüberwachungseinheit zur Überwachung der bei der Kreuzung sich miteinander kreuzenden Fahrspuren und Erfassung eines sich der Kreuzung nähernden Fahrzeugs, und
eine Steuerungseinrichtung (10) zur Aktivierung der zumindest für eine der Fahrspuren vorgesehenen Signalrückführungseinheit (14a, 14b, 14c, 14d), wenn die Fahrzeugüberwachungseinheit Fahrzeuge erfaßt, die sich der Kreuzung auf den sich kreuzenden Fahrspuren nähern.

2. Kreuzungswarnungssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuerungseinrichtung (10) umfaßt:
eine Fahrzustandserfassungseinrichtung zur Erfassung eines Fahrzustands jedes sich der Kreuzung nähernden Fahrzeugs (100a, 100b, 100c, 100d), und
eine Warnungsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung auf der Basis des Fahrzustands jedes Fahrzeugs, ob eine Warnung auszugeben ist, wobei die Signalrückführungseinrichtung (14a, 14b, 14c, 14d) aktiviert wird, wenn die Warnungsbestimmungs einrichtung bestimmt, daß eine Warnung auszugeben ist.

3. Kreuzungswarnungssystem nach Anspruch 1, wobei die Signalrückführungseinrichtung (14a, 14b, 14c, 14d) umfaßt:
eine Empfangseinrichtung (141a, 141b, 141c, 141d) zum Empfangen des Radarsignals des Fahrzeugs (100a, 100b, 100c, 100d)
eine Sendeeinrichtung (142a, 142b, 142c, 142d) zum Rückführen des mittels der Empfangseinrichtung empfangenen Radarsignals als virtuelles Reflexionssignal in Richtung des Fahrzeugs, wenn eine Verbindung mit der Empfangseinrichtung besteht, und
eine Schalteinrichtung (144a, 144b, 144c, 144d) zum Schalten einer Verbindung und zum Trennen der Verbindung zwischen der Empfangseinrichtung und der Sendeeinrichtung, wenn die Steuerungseinrichtung (10) die Schalteinrichtung derart steuert, daß die Empfangseinrichtung und die Sendeeinrichtung miteinander verbunden oder voneinander getrennt werden.

4. Kreuzungswarnungssystem nach Anspruch 1, wobei das straßenseitige System (200) ferner umfaßt:
eine Informationsmischeinrichtung (16) zum Mischen des virtuellen Reflexionssignals der Signalrückführungseinheit (14a, 14b, 14c, 14d) mit einer vorbestimmten Information,
und wobei das fahrzeugseitige System ferner umfaßt:
eine Mischinformationsbestimmungseinrichtung (107) zur Bestimmung, ob die vorbestimmte Information in dem mittels der Empfangseinheit (102) empfangenen Signal enthalten ist und wobei die Warneinheit (109) eine Warnung ausgibt, wenn die Mischinformationsbestimmungseinrichtung (107) bestimmt, daß die vorbestimmte Information im Empfangssignal enthalten ist.

5. Kreuzungswarnungssystem, mit einem in einem Fahrzeug (100a, 100b, 100c, 100d) vorgesehenen fahrzeugseitigen System und einem straßenseitigen System (200),
wobei das fahrzeugseitige System umfaßt:
eine Sendeeinheit (102) zum Senden eines Radarsignals in einen Bereich vor dem Fahrzeug,
eine Empfangseinheit (105) zum Empfangen eines Signals aus dem Bereich vor dem Fahrzeug,
eine Reflexionssignalerfassungseinheit (106) zur Bestimmung, ob das mittels der Empfangseinheit (105) empfangene Signal ein reflektiertes Signal des mittels der Sendeeinheit (102) gesendeten Radarsignals ist, und
eine Warneinheit (109) zur Ausgabe einer Warnung, wenn die Reflexionssignalerfassungseinheit (106) bestimmt, daß das empfangene Signal das reflektierte Signals des Radarsignals ist,
und wobei das straßenseitige System (200) umfaßt:
eine für jede der sich in einer Kreuzung kreuzenden Fahrspuren (La, Lb, Lc, Ld) vorgesehenen Signalrückführungs einheit (14a-14d) zum Empfangen eines Radarsignals von dem sich der Kreuzung auf jeder der Fahrspuren nähernden Fahrzeug und Rückführen eines virtuell reflektierten Signals in Richtung des Fahrzeugs,
eine Fahrzeugüberwachungseinheit zur Überwachung der sich bei der Kreuzung kreuzenden Fahrspuren und Erfassung eines Fahrzustands eines sich auf jeder der Fahrspuren der Kreuzung nähernden Fahrzeugs,
eine Signalzustandserfassungseinrichtung (20) zur Erfassung eines Zustands eines für jede der Fahrspuren bei der Kreuzung vorgesehenen Verkehrssignals (300a-300d), wobei das Verkehrssignal zumindest einen ersten Zustand angibt zum Durchlassen des Fahrzeugs durch die Kreuzung und einen zweiten Zustand angibt zur Verhinderung der Durchfahrt des Fahrzeugs durch die Kreuzung,
eine Warnungsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung auf der Basis des Fahrzustands des mittels der Fahrzeugüberwachungs einrichtung erfaßten Fahrzeugs und des Zustands des mittels der Signalzustanderfassungseinrichtung erfaßten Verkehrssignals, ob eine Warnung ausgegeben werden soll, und
eine Steuerungseinrichtung (20) zur Aktivierung der Signalrückführungseinheit (14a, 14b, 14c, 14d), wenn die Warnungsbestimmungseinrichtung bestimmt, daß eine Warnung ausgegeben werden soll.

6. Kreuzungswarnungssystem nach Anspruch 5, wobei die Signalrückführungseinheit (14a, 14b, 14c, 14d) umfaßt:
eine Empfangseinrichtung (141a, 141b, 141c, 141d) zum Empfangen eines Radarsignals des Fahrzeugs (100a, 100b, 100c, 100d),
eine Sendeeinrichtung (142a, 142b, 142c, 142d) zum Rückführen des mittels der Empfangseinrichtung empfangenen Radarsignals als virtuelles Reflexionssignal in Richtung des Fahrzeugs, wenn eine Verbindung zur Empfangseinrichtung besteht, und
eine Schalteinrichtung (144a, 144b, 144c, 144d) zum Schalten einer Verbindung und zum Trennen der Verbindung zwischen der Empfangseinrichtung und der Sendeeinrichtung, wobei die Steuerungseinrichtung (10) die Schalteinrichtung derart steuert, daß die Empfangseinrichtung und die Sendeeinrichtung miteinander verbunden oder voneinander getrennt werden.

7. Kreuzungswarnungssystem nach Anspruch 5, wobei das straßenseitige System (200) ferner umfaßt:
eine Informationsmischeinrichtung (16) zum Mischen des virtuellen Reflexionssignals der Signalrückführungseinheit (14a, 14b, 14c, 14d) mit einer vorbestimmten Information,
wobei das fahrzeugseitige System ferner umfaßt: eine Mischinformationsbestimmungseinrichtung (107) zur Bestimmung, ob die vorbestimmte Information in dem mittels der Empfangseinheit (102) empfangenen Signal enthalten ist, und wobei die Warneinheit (109) eine Warnung ausgibt, wenn die Mischinformationsbestimmungseinrichtung (107) bestimmt, daß die vorbestimmte Information im Empfangssignal enthalten ist.

8. Fahrzeugseitiges Kreuzungswarnungssystem, mit
einer Sendeeinheit (102) zum Senden eines Radarsignals in einen Bereich vor dem Fahrzeug (100a, 100b, 100c, 100d),
einer Empfangseinheit (105) zum Empfangen eines Signals aus dem Bereich vor dem Fahrzeug,
einer Reflexionssignalerfassungseinrichtung (106) zur Bestimmung, ob das mittels der Empfangseinheit empfangene Signal ein reflektiertes Signal des mittels der Sendeeinheit gesendeten Radarsignals ist,
einer Mischinformationsbestimmungseinrichtung (107) zur Bestimmung, ob das empfangene Signal eine vorbestimmte Information enthält, und
einer Warneinheit (109) zur Ausgabe einer Warnung, wenn die Reflexionssignalerfassungseinrichtung (106) bestimmt, daß das empfangene Signal ein reflektiertes Signal des Radarsignals ist und die Mischinformationsbestimmungseinrichtung (107) bestimmt, daß das empfangene Signal die vorbestimmte Information beinhaltet.