DE10256920B4 - Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug - Google Patents

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Abstract

Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug, umfassend: ein Sende/Empfangsmittel (Sr) zur Übertragung einer elektromagnetischen Welle zu einem vorbestimmten Bereich in einer Bewegungsrichtung eines Subjektfahrzeugs hin sowie zum Empfang einer von einem Objekt in dem vorbestimmten Bereich reflektierten Welle, ein Objektinformations-Berechnungsmittel (M1) zur Berechnung einer Position des Objekts relativ zu dem Subjektfahrzeug auf Grundlage von Ergebnissen der Wellenübertragung und des Wellenempfangs durch das Sende/Empfangsmittel (Sr), ein Zusammenfassungsmittel (M2) zur Zusammenfassung einer Mehrzahl von Objekten zu einem Zielobjekt auf Grundlage von wenigstens Positionen der Mehrzahl von Objekten, wenn die Mehrzahl von Objekten innerhalb des vorbestimmten Bereichs erfasst wird, ein Ortskurvenschätzmittel (M6) zum Schätzen einer zukünftigen Bewegungsortskurve des Subjektfahrzeugs, ein Fahrzeugsteuer/regelmittel (M5) zur Steuerung/Regelung des Bewegungszustands des Subjektfahrzeugs nach Maßgabe der Positionsbeziehung zwischen dem Zielobjekt und dem Subjektfahrzeug, wenn das durch das Zusammenfassungsmittel zusammengefasste Zielobjekt sich innerhalb der geschätzten Ortskurve befindet, sowie ein Trennmittel (M4) zur Trennung des einen Zielobjekts in verschiedene Zielobjekte innerhalb und außerhalb der für das Subjektfahrzeug durch das Ortskurvenschätzmittel (M6) geschätzten Ortskurve, wenn die Mehrzahl von durch das Zusammenfassungsmittel (M2) zusammengefassten Objekte sich innerhalb und außerhalb der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs befindet.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug, welches dazu ausgebildet ist, ein Objekt innerhalb einer geschätzten Ortskurve eines Subjektfahrzeugs zu erfassen und den Bewegungszustand des Subjektfahrzeugs nach Maßgabe der Lagebeziehung zwischen dem Objekt und dem Subjektfahrzeug zu steuern/regeln.
  • Aus der japanischen Patentoffenlegungsschrift JP H08-240 660 A ist ein herkömmlicher Objekterkennungsprozess bekannt, welcher ein sich bewegendes Objekt, wie etwa ein vorausfahrendes Fahrzeug, von einem stationären Objekt, wie etwa einem Geländer, durch Zusammenführen von Daten von Auswahlobjekten aus einer Mehrzahl von durch ein an ein Subjektfahrzeug montiertes Radarsystem erfassten Objekten unterscheidet. Die Positionen der Auswahlobjekte liegen näher beieinander und die Bewegungsgeschwindigkeiten der Auswahlobjekte relativ zu dem Subjektfahrzeug weisen eine Schwankung in einem vorbestimmten Bereich auf.
  • Wenn ein Fahrzeug geringer Größe, wie etwa ein Automobil, vor einem Subjektfahrzeug fährt und ein Fahrzeug großer Größe, wie etwa ein Transportfahrzeug, neben dem Fahrzeug geringer Größe fährt, besteht in dem herkömmlichen Objekterkennungsprozess die Möglichkeit, dass die jeweiligen Daten für das kleine Fahrzeug und für das große Fahrzeug zusammengeführt bzw. gemischt werden und die zwei Fahrzeuge fehlerhaft als ein einzelnes Fahrzeug erkannt werden. In einem solchen Falle wird die Position beider Fahrzeuge durch den herkömmlichen Objekterkennungsprozess aufgrund eines Unterschieds zwischen der Größe des Körpers eines jeden Fahrzeugs als die Position des großen Fahrzeugs erkannt. Daraus folgt, dass das kleine Fahrzeug, welches innerhalb einer geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs fährt, nicht, sondern lediglich das außerhalb der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs fahrende große Fahrzeug erkannt wird. Folglich werden dann, wenn sich das Subjektfahrzeug beiden Fahrzeugen nähert oder das große Fahrzeug seinen Fahrweg derart ändert, dass es sich aus einem durch das Radarsystem erfassbaren Bereich entfernt, die zusammengeführten bzw. gemischten Daten für das kleine und das große Fahrzeug getrennt. Dann wird das kleine Fahrzeug plötzlich innerhalb der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs erkannt. Als Folge ist es möglich, dass die Bremskraft des Subjektfahrzeugs zur Verhinderung einer Kollision zwischen dem Subjektfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug abgeschwächt ist bzw. nicht ausreicht.
  • Die DE 696 11 278 T2 offenbart ein Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug mit einer Radareinheit zur Aussendung einer elektromagnetischen Welle, die einen Winkelbereich vor dem Fahrzeug abtastet und eine von einem Objekt innerhalb des Abtastwinkels reflektierte Welle empfängt, ein Objektinformations-Berechnungsmittel zur Berechnung einer Position des Objekts relativ zu dem Subjektfahrzeug auf Grundlage von Ergebnissen der Radareinheit, ein Schätzmittel zum Schätzen einer momentanen Bewegungsortskurve des Subjektfahrzeugs sowie ein Fahrzeugsteuer/regelmittel zur Steuerung/Regelung des Bewegungszustands des Subjektfahrzeugs nach Maßgabe der Positionsbeziehung zwischen dem Zielobjekt und dem Subjektfahrzeug. Ferner ist in dem bekannten System ein Trennmittel vorgesehen, um ein durch die Radareinheit erfasstes Zielobjekt in mehrere Ziele aufzutrennen, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs nebeneinander befinden.
  • Die JP 2000-306189 A offenbart ein Objekterkennungssystem für ein Fahrzeug zur Erfassung von vor einem Subjektfahrzeug fahrenden Fahrzeugen, wobei zur Unterscheidung einzelner Zielobjekte ein Objekterkennungsmittel die zeitliche Veränderung bzw. Relativbewegung der Zielobjekte auswertet. Zur Verarbeitung der Daten der Zielobjekte wird jedem Zielobjekt ein Zentralwert wie zum Beispiel ein Schwerpunktswert zugeordnet.
  • Zur weiteren Illustration des Stands der Technik kann ferner auf die DE 100 29 866 A1 verwiesen werden, welche ein Objekterkennungssystem mit einem oder mehreren Bildsensoren sowie einer Abstandsmesseinrichtung offenbart, wobei die Bildsensoren ein in Fenster unterteiltes Bild des Objekts erfassen und eine Steuereinrichtung im Anschluss daran benachbarte Fenster mit ähnlichen gemessenen Abständen zusammenfasst.
  • Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Nachteile des oben beschriebenen herkömmlichen Objekterkennungsprozesses zu überwinden und sicherzustellen, dass verhindert wird, dass Daten für eine Mehrzahl von Objekten vor dem Subjektfahrzeug in ungeeigneter Weise zusammengeführt bzw. vermischt werden, sodass eine Steuerung/Regelung des Fahrzeugs korrekt ausgeführt wird.
  • Um die obige Aufgabe zu lösen, ist gemäß der vorliegenden Erfindung ein Bewegungs- oder Fahr-Steuer/Regelungsystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 vorgesehen. Ein solches System umfasst ein Sende/Empfangsmittel, welches eine elektromagnetische Welle zu einem vorbestimmten Bereich in einer Fahrtrichtung eines Subjektfahrzeugs überträgt und eine von einem Objekt in dem vorbestimmten Bereich reflektierte Welle empfängt. Ein Objektinformations-Berechnungsmittel berechnet eine Position des Objekts relativ zu dem Subjektfahrzeug auf Grundlage der Ergebnisse eines Sendens und eines Empfangens einer Welle durch das Sende/Empfangsmittel. Ein Zusammenfassungsmittel fasst eine Mehrzahl von Objekten zu einem Zielobjekt auf Grundlage wenigstens der Positionen der Mehrzahl von Objekten zusammen, wenn die Mehrzahl von Objekten in dem vorbestimmten Bereich erfasst wird. Ein Ortskurvenschätzmittel schätzt eine künftige Bewegungsortskurve für das Subjektfahrzeug. Ein Fahrzeug-Steuer/Regelmittel steuert/regelt den Bewegungszustand des Subjektfahrzeugs nach Maßgabe der Positionsbeziehung zwischen dem Zielobjekt und dem Subjektfahrzeug, wenn das durch das Zusammenfassungsmittel vereinigte Zielobjekt sich innerhalb der geschätzten Ortskurve befindet. Das Bewegungs-Steuer/Regelsystem umfasst ferner ein Trennmittel zum Trennen des Zielobjektes in gesonderte (d. h. unterschiedliche) Zielobjekte, welche sich innerhalb und außerhalb der durch das Ortskurvenschätzmittel für das Subjektfahrzeug geschätzten Ortskurve befinden, wenn die Mehrzahl von Objekten, die durch das Zusammenfassungsmittel zusammengefasst wurden, sich innerhalb und außerhalb der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs befindet.
  • Bei der obigen Anordnung wird das einzelne Zielobjekt dann in gesonderte Zielobjekte aufgetrennt, welche sich innerhalb und außerhalb der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs befinden, wenn die Mehrzahl von durch das Sende/Empfangsmittel erfassten Objekte zu einem einzelnen Zielobjekt zusammengefasst ist, falls die Mehrzahl von zu dem einzelnen Zielobjekt zusammengefassten Objekten sich innerhalb und außerhalb in der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs befindet. Daher können irrtümlich zu einem einzelnen Zielobjekt zusammengefasste Zielobjekte genau als gesonderte Objekte erkannt werden, wodurch eine Steuerung/Regelung des Subjektfahrzeugs auf Grundlage der Positionsbeziehung zwischen den Zielobjekten mit der geschätzten Ortskurve und dem Subjektfahrzeug korrekt ausgeführt wird.
  • Gemäß einem weiteren Merkmal der vorliegenden Erfindung fasst das Zusammenfassungsmittel eine Mehrzahl von Objekten innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zusammen, welcher auf Grundlage von einem aus der Mehrzahl von Objekten gebildet wird.
  • Bei der obigen Anordnung werden die Objekte innerhalb des vorbestimmten Bereichs erfasst und es wird verhindert, dass eine Mehrzahl von Objekten, welche ursprünglich getrennt sind, zu einem einzelnen Zielobjekt zusammengefasst wird.
  • Gemäß noch weiterer Merkmale der vorliegenden Erfindung umfasst das Bewegungssteuer/regelsystem ferner ein Positionsausgabemittel zur Ausgabe einer repräsentativen Position des einzelnen Zielobjektes, welches durch das Zusammenfassungsmittel auf der Grundlage der Position eines Objektes zusammengefasst ist, das in einem kleineren Bereich vorhanden ist, welcher in dem vorbestimmten Bereich bei einer näher oder nahe an dem Subjektfahrzeug liegenden Stelle gebildet ist.
  • Bei der obigen Anordnung ist der kleinere Bereich innerhalb des vorbestimmten Bereichs bei einer näher oder nahe an dem Subjektfahrzeug liegenden Stelle gebildet. Weiterhin beruht die repräsentative Position des Zielobjekts auf der Position des Objekts in dem kleineren Bereich. Daher ist die repräsentative Position des Zielobjekts bei einem Punkt gebildet, welcher sich so nah wie möglich an dem Subjektfahrzeug befindet.
  • Gemäß weiterer Merkmale der vorliegenden Erfindung gibt das Positionsausgabemittel dann, wenn in dem kleineren Bereich eine Mehrzahl von Objekten vorhanden ist, eine Position als die repräsentative Position aus, welche bezüglich der Positionen von zwei Objekten, die an seitlich bzw. in Querrichtung entgegengesetzten Enden des kleineren Bereichs gelegen sind, zentral ist. Bei der obigen Anordnung wird die zu den Positionen der zwei in Seiten- bzw. Querrichtung gegenüberliegenden Objekten in dem kleineren Bereich zentrale Position als die repräsentative Position des Zielobjekts ausgegeben. Somit ist die Position des Zielobjekts durch die repräsentative Position genau bestimmt.
  • Gemäß weiterer Merkmale der Erfindung trennt das Trennmittel das eine Objekt als ein Zielobjekt dann ab, wenn wenigstens eines aus der Mehrzahl von Objekten sich innerhalb des vorbestimmten Bereichs befindet, welcher den kleineren Bereich nicht umfasst, und es sich innerhalb der geschätzten Ortskurve befindet.
  • Bei der obigen Anordnung wird ein anderes Zielobjekt von dem ursprünglichen, früher zusammengefassten Zielobjekt unter einer Bedingung abgetrennt, dass das getrennte andere Zielobjekt sich innerhalb des vorbestimmten Bereichs befindet, welcher den kleineren Bereich nicht umfasst. Daher wird verhindert, dass andere Zielobjekte, welche nicht abgetrennt werden müssen, von dem ursprünglichen Zielobjekt abgetrennt werden.
  • Gemäß weiterer Merkmale der vorliegenden Erfindung trennt das Trennmittel ein Objekt als ein Zielobjekt ab, welches bei einem Abstand gelegen ist, welcher gleich oder größer als ein erster vorbestimmter Abstand zu der geschätzten Ortskurve hin ist, und zwar auf der Grundlage eines der ursprünglich zur Ausgabe der repräsentativen Position dienenden Objekte, welches der geschätzten Ortskurve am nächsten ist.
  • Bei der obigen Anordnung wird das Objekt, welches bei dem Abstand vorhanden ist, der gleich oder größer als der erste vorbestimmte Abstand zu der geschätzten Ortskurve ist, auf der Basis von einem der in dem kleineren Bereich vorhandenen Objekte als ein anderes Zielobjekt von dem ursprünglichen Zielobjekt getrennt. Daher kann verhindert werden, dass das Trennen von Zielobjekten, welche nicht von dem ursprünglichen Zielobjekt getrennt werden müssen, fehlerhafterweise ausgeführt wird.
  • Ein beispielhafter erster vorbestimmter Abstand ist in Ausführungsformen auf ca. 0,8 m eingestellt, jedoch liegt es im Rahmen der Erfindung, dass der Abstand auf jeden beliebigen Wert eingestellt sein kann.
  • Gemäß zusätzlicher Merkmale der vorliegenden Erfindung umfasst das Bewegungssteuer/regelsystem anstelle des Trennmittels ein Mittel zum erneuten Trennen, welches dazu ausgebildet ist, dann, wenn zwei oder mehr aus der Mehrzahl von durch das Zusammenfassungsmittel zusammengefassten Objekten in der geschätzten Ortskurve vorhanden sind, diejenigen Objekte erneut als ein anderes Zielobjekt abzutrennen, welche einen Seitenabstand voneinander entfernt sind, der gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter Seitenabstand ist.
  • Bei der obigen Anordnung werden die zwei oder mehr Objekte als das andere Zielobjekt dann erneut abgetrennt, wenn der Seitenabstand zwischen den zwei oder mehr Objekten, welche aufgrund des Vorhandenseins der Objekte innerhalb der geschätzten Ortskurve als das andere Zielobjekt von dem ursprünglichen Zielobjekt getrennt werden sollen, gleich oder größer als der zweite vorbestimmte Abstand ist. Daher kann das auf der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs vorhandene Objekt zuverlässig als das Zielobjekt weiter abgetrennt werden.
  • Ein beispielhafter zweiter vorbestimmter Abstand ist in den Ausführungsformen auf etwa 0,8 m eingestellt, jedoch liegt es im Rahmen der Erfindung, dass der Abstand auf jeden beliebigen Wert eingestellt sein kann.
  • Gemäß noch weiterer Merkmale der vorliegenden Erfindung umfasst das Bewegungssteuer/regelsystem anstelle des Trennmittels ein Mittel zum erneuten Trennen, welches dazu ausgebildet ist, dann, wenn zwei oder mehr aus der Mehrzahl von durch das Zusammenfassungsmittel zusammengefassten Objekten innerhalb der geschätzten Ortskurve vorhanden sind, diejenigen Objekte als ein anderes Zielobjekt erneut abzutrennen, welche einen Längsabstand voneinander entfernt sind, der gleich oder größer als ein dritter vorbestimmter Abstand ist.
  • Bei der obigen Anordnung werden zwei oder mehrere Objekte als das andere Zielobjekt erneut getrennt, wenn der Längsabstand zwischen den zwei oder mehr Objekten, welche aufgrund ihres Vorhandenseins innerhalb der geschätzten Ortskurve als das andere Zielobjekt von dem ursprünglichen Zielobjekt getrennt werden sollen, gleich oder größer als der dritte vorbestimmte Abstand ist. Daher können Objekte, welche als ein anderes Zielobjekt abgetrennt werden müssen, zuverlässig weiter abgetrennt werden.
  • Ein beispielhafter dritter vorbestimmter Abstand ist in den Ausführungsformen auf etwa 3,0 m eingestellt, jedoch liegt es im Rahmen der Erfindung, dass der Abstand auf jeden beliebigen Wert eingestellt sein kann.
  • Weiterhin kann das hier beschriebene Millimeterwellenradarsystem in den Ausführungsformen dem Sende/Empfangsmittel der vorliegenden Erfindung entsprechen bzw. dieses umfassen.
  • Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform in Zusammenschau mit den beiliegenden Zeichnungen deutlich werden. Es stellt dar:
  • 1 ein Blockdiagramm, welches das Bewegungssteuer/regelsystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt,
  • 2A–2B Graphen, welche die Wellenformen von Wellen zeigen, die während einer Bewegung eines Objekts zu einer Sende/Empfangsantenne gesendet und empfangen werden,
  • 3A–3B Graphen, welche erfasste Peak-Signale zeigen,
  • 4 ein Blockdiagramm, welches eine Schaltungsanordnung einer Radarsystem-Berechnungseinheit zeigt,
  • 5 ein schematisches Diagramm, welches einen Bereich zeigt, in dem ein Zielfahrzeug abgetrennt ist,
  • 6 ein schematisches Diagramm, welches einen Zustand zeigt, in dem ein großes Fahrzeug und ein kleines Fahrzeug, welche nebeneinander vor einem Subjektfahrzeug fahren, zu einem einzelnen Zielfahrzeug zusammengefasst sind,
  • 7 ein schematisches Diagramm, welches einen Zustand zeigt, in dem das kleine Fahrzeug von dem großen Fahrzeug abgetrennt ist,
  • 8 ein Betriebsflussdiagramm sowie
  • 9 ein schematisches Diagramm, welches einen Zustand zeigt, in dem ein großes Fahrzeug und ein kleines Fahrzeug, welche nebeneinander vor einem Subjektfahrzeug fahren, gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu einem einzelnen Zielfahrzeug zusammengefasst sind.
  • Die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben werden.
  • Mit Bezug auf 1 ist bei einem Millimeterwellenradarsystem Sr, welches eine FM-CW-Millimeterwelle verwendet, der Sendebetrieb eines Senders 3 durch eine MF-Modulationssteuerschaltung 2 auf Grundlage einer Zeitgebersignaleingabe von einer Zeitgebersignal-Erzeugerschaltung 1 modulationsgesteuert. Somit wird ein gesendetes Signal mit einer zu einer Dreieckswellenform modulierten Frequenz, wie es in einem oberen Abschnitt von 2A gezeigt ist, beispielsweise in Form von neun Kanälen in horizontal unterschiedlichen Richtungen von einer Sende/Empfangs-Antenne 6 durch einen Verstärker 4 und einen Zirkulator 5 in einen vorbestimmten Erfassungsbereich gesendet, welcher vor einem Fahrzeug bzw. vorwärts des Fahrzeugs liegt. Eine aus der Reflektion der FM-CW-Welle von einem Objekt, wie etwa einem vor dem Subjektfahrzeug fahrenden Fahrzeug (welches im Folgenden als vorausfahrendes Fahrzeug bezeichnet wird), resultierende Welle wird durch die Sende/Empfangs-Antenne 6 empfangen. Wenn das Objekt sich beispielsweise dem Subjektfahrzeug nähert, scheint die empfangene Welle auf einer ansteigenden Seite, wo die Frequenz der gesendeten Welle geradlinig erhöht wird, der gesendeten Welle mit einer Frequenz zu folgen, welche niedriger als die der gesendeten Welle ist. Oder sie scheint beispielsweise der gesendeten Welle auf einer abfallenden Seite, auf welcher die Frequenz der gesendeten Welle geradlinig verringert wird, mit einer höheren Frequenz als die der gesendeten Welle zu folgen. Siehe die gestrichelte Linie in dem oberen Bereich von 2A.
  • Die durch die Sende/Empfangs-Antenne 6 empfangene Welle wird durch den Zirkulator 5 in einen Mischer 7 eingegeben. Eine von einem Sendewellenausgang aus dem Sender 3 ausgegebene gesendete Welle wird zusätzlich zu einer von dem Zirkulator 5 empfangenen Welle durch einen Verstärker 8 in den Mischer 7 eingegeben. In dem Mischer 7 werden die gesendete Welle und die empfangene Welle gemischt, um ein Überlagerungssignal zu erzeugen mit einer Spitzenfrequenz (Peak-Frequenz) Fup auf einer ansteigenden Seite, auf welcher die Frequenz der gesendeten Welle geradlinig erhöht wird, sowie mit einer Spitzenfrequenz (Peak-Frequenz) Fdn auf einer abfallenden Seite, auf welcher die Frequenz der gesendeten Welle geradlinig verringert wird. Siehe 2B.
  • Das in dem Mischer 7 bereitgestellte Überlagerungssignal wird durch einen Verstärker 9 auf einen erforderlichen Amplitudenpegel verstärkt und dann in jeder Abtastzeit durch einen A/D-Wandler von analogen zu digitalen Daten umgewandelt. Die digitalen Daten werden zeitlich aufeinander folgend in einem Speicher 11 gespeichert und dort zurückgehalten. In den Speicher 11 wurde ein Zeitgebersignal von der Zeitgebersignal-Erzeugerschaltung 1 eingegeben und der Speicher 11 speichert und hält die Daten auf jeder ansteigenden Seite, auf welcher die Frequenzen der gesendeten und empfangenen Wellen erhöht werden, sowie auf jeder abfallenden Seite, auf welcher diese Frequenzen nach Maßgabe des Zeitgebersignals verringert werden.
  • Wie in 4 gezeigt ist, berechnet eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU = ”Central Processing Unit”) C auf Grundlage der in dem Speicher 11 gespeicherten Daten einen relativen Abstand und eine relative Geschwindigkeit bezüglich des Objekts. Die zentrale Verarbeitungseinheit teilt den relativen Abstand und die Relativgeschwindigkeit einer elektronischen Steuer/Regeleinheit U mit. Die zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) C umfasst ein Objektinformations-Berechnungsmittel M1, ein Zusammenfassungsmittel M2, ein Positionsausgabemittel M3 ein Trennmittel M4 sowie ein Ortskurvenschätzmittel M6. Ein Fahrzeugsteuer/regelmittel M5, welches die elektronische Steuer/Regeleinheit U umfasst, empfängt ein Signal von der zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) C, um einen Betrieb eines Alarmmittels 12 zu steuern/regeln, welches einem Fahrer signalisiert, spontan zu verzögern bzw. zu bremsen, sowie um zum Betreiben einer Radbremse des Subjektfahrzeugs den Betrieb eines Bremsaktuators 13 zu steuern/regeln.
  • Das Objektinformations-Berechnungsmittel M1 ist dazu ausgebildet, die Frequenz der in dem Speicher 11 gespeicherten Überlagerungssignaldaten durch eine schnelle Fourier-Transformation (FFT = ”Fast Fourier Transform”) zu analysieren, um eine Spektralverteilung zu bestimmen und um auf Grundlage der Spektraldaten zu erfassen, dass ein Spektrum einen Maximalwert (ebenso als ein Peak-Signal bezeichnet) dann annimmt, wenn der Erfassungspegel größer oder gleich als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Ein Peak-Signal auf einer ansteigenden Seite, welches in einem oberen Abschnitt von 3A gezeigt ist, sowie ein Peak-Signal auf einer abfallenden Seite, welches in einem unteren Abschnitt von 3B gezeigt ist, werden symmetrisch auf entgegengesetzten Seiten einer Peak-Position dann erfasst, wenn die Geschwindigkeit relativ zu dem Objekt ”0” beträgt. Dann werden ein relativer Abstand und eine Relativgeschwindigkeit bezüglich des Objekts auf Grundlage der Peak-Frequenz Fup auf der ansteigenden Seite und der Peak-Frequenz Fdn auf der abfallenden Seite berechnet. Genauer wird ein Abstand zu dem Objekt auf Grundlage einer Summe der Peak-Frequenzen Fup und Fdn berechnet. Weiterhin wird eine Relativgeschwindigkeit zu dem Objekt auf Grundlage einer Differenz zwischen den Peak-Frequenzen Fup und Fdn berechnet. Zusätzlich wird eine Richtung des Objekts auf Grundlage einer Senderichtung der gesendeten Welle zu der Zeit, zu welcher das Objekt erfasst wird, berechnet.
  • Das Zusammenfassungsmittel M2 vereinigt eine Mehrzahl von Objekten bzw. fasst diese zusammen, indem es sie als ein Zielobjekt betrachtet, und zwar auf Grundlage der in dem Objektinformation-Berechnungsmittel M1 bereitgestellten Position des Objekts (d. h. des relativen Abstands und der Richtung). Das Positionsausgabemittel M3 gibt eine Position aus, welche die zu einem Objekt zusammengefassten Zielobjekte repräsentiert. Das Ortskurvenschätzmittel M6 schätzt eine zukünftige Ortskurve des Subjektfahrzeugs auf Grundlage einer Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs, welche durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor Sa erfasst wird, sowie auf Grundlage einer Gierrate, welche durch einen Gierratensensor Sb erfasst wird. Das Trennmittel M4 trennt ein Zielobjekt in eine Mehrzahl von Objekten auf Grundlage eines Ergebnisses eines Vergleichs der Positionen der einzelnen das Zielobjekt bildenden Objekte mit der geschätzten Ortskurve. Das Fahrzeugsteuer/regelmittel M5 umfasst beispielsweise ein Kontaktschaden-Abschwächungshilfesystem und betreibt das Alarmmittel 12, welches dem Fahrer anzeigt, einen spontanen Bremsvorgang durchzuführen, oder betreibt den Bremsaktuator 13 um einen automatischen Bremsvorgang auszuführen, sodass entweder verhindert wird, dass das Subjektfahrzeug mit einem vorausfahrenden Fahrzeug (d. h. mit einem Zielobjekt) kollidiert oder dieses wenigstens mit Krafteinwirkung berührt, oder dass ein Schaden in dem Falle abgeschwächt wird, dass das Fahrzeug mit dem vorausfahrenden Fahrzeug kollidiert oder es in anderer Weise berührt.
  • Im Folgenden wird ausführlich der Betrieb der zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) C beschrieben werden.
  • Wie in 5 bis 7 gezeigt ist, befindet sich unter der Annahme, dass ein großes Fahrzeug Vb, wie etwa ein Transportfahrzeug, und ein kleines Fahrzeug Vc, wie etwa ein Automobil, nebeneinander mit der gleichen Geschwindigkeit vor dem Subjektfahrzeug Va fahren, das kleine Fahrzeug in einer Ortskurve, welche aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Gierrate des Subjektfahrzeugs Va geschätzt wird und welche einer Spurbreite entspricht, die sich aus der Addition von vorbestimmten Abständen ergibt, wie etwa, lediglich beispielhaft, 1,8 m auf einer linken und auf einer dieser entgegengesetzten rechten Seite des Zentrums (dargestellt durch eine strichpunktierte Linie) der geschätzten Ortskurve. Das große Fahrzeug Vb befindet sich außerhalb der geschätzten Ortskurve. Auf dem großen Fahrzeug Vb, welches zu Beispielzwecken ein Transportfahrzeug sein soll, sind eine Mehrzahl von Fahrzeugen vorhanden, weshalb das Millimeterwellenradarsystem Sr eine Mehrzahl von Objekten T1 bis T4 von dem großen Fahrzeug Vb erfasst, ein Objekt T5 aus dem kleinen Fahrzeug Vc erfasst und ein beliebiges anderes Fahrzeug (nicht dargestellt) oder dgl. als ein Objekt erfasst.
  • Die Mehrzahl von Objekten T1 bis T5 werden in einem vorbestimmten Bereich A erfasst, welcher auf einer linken und einer dieser gegenüberliegenden rechten Seite z. B. 1,6 m breit und vor dem Subjektfahrzeug bzw. vorwärts eines erfassten Objekts 15 m lang ist, und zwar auf Grundlage desjenigen (in dem Beispiel von 6 ist es T1) der Objekte T1 bis T5, welches dem Subjektfahrzeug Va am nächsten ist. Wenn die Geschwindigkeiten der Mehrzahl von erfassten Objekten T1 bis T5 relativ zu dem Subjektfahrzeug Va gleich sind, wird die Mehrzahl von Objekten T1 bis T5 zu einem einzelnen Objekt Ta, welches durch eine strichpunktpunktierte Linie umgeben ist, zusammengefasst und als solches erkannt. Wenn, wie in 5 gezeigt ist, ein Objekt in einem kleineren Bereich a vorhanden ist, welcher eine Länge von 3 m oder weniger besitzt und vor dem vorbestimmten Bereich A liegt, wird eine repräsentative Position des Zielobjektes Ta als eine Position des einen Objekts bestimmt. Wenn eine Mehrzahl von Objekten T1 und T2 in dem kleineren Bereich a vorhanden sind, wie in 7 gezeigt ist, wird eine zentrale Position (oder eine Schwerpunktsposition) zwischen den Objekten T1 und T2 als eine repräsentative Position bestimmt. In diesem Falle weist die repräsentative Position eine Breite in Querrichtung auf, mit einem linken Endpunkt, welcher als die Position des ganz linken Objekts T1 der in dem kleineren Bereich a enthaltenen Objekte T1 und T2 bestimmt wird, und mit einem rechten Endpunkt, welcher als die Position des ganz rechten Objekts T2 der in dem kleineren Bereich a enthaltenen Objekte T1 und T2 bestimmt wird.
  • Wie in 7 gezeigt ist, wird dann ein Objekt T5 als das von dem großen Fahrzeug Vb verschiedene kleine Fahrzeug Vc bestimmt, wenn das Objekt T5 der zusammengefassten Objekte T1 bis T5 in einem Bereich R (siehe
  • 5) vorhanden ist, welcher einen vorbestimmten Abstand, lediglich beispielhaft 3 m, von der repräsentativen Position weg nach vorne bzw. nach vorwärts entfernt gelegen ist, welcher nach links (in einer Richtung auf die geschätzte Ortskurve zu) einen ersten vorbestimmten Abstand d1, lediglich beispielhaft 0,8 m, oder mehr von der repräsentativen Position aus entfernt gelegen ist (von einem linken Endpunkt der repräsentativen Position aus, falls die repräsentative Position eine seitliche Breite aufweist), der in der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs enthalten ist, welcher einen vorbestimmten Abstand, z. B. 50 m, oder weniger von dem Subjektfahrzeug Va aus nach vorne bzw. nach vorwärts entfernt gelegen ist und welcher in der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs Va enthalten ist, wie in 7 gezeigt ist. (Mit anderen Worten bedeutet dies gemäß 5 und 7 für den Bereich R: Der Bereich R beginnt bei einem vorbestimmten Abstand, z. B. 3 m, von der repräsentativen Position und erstreckt sich nach vorne bzw. vorwärts. Der Bereich R beginnt weiterhin bei einem ersten vorbestimmten Abstand d1, z. B. 0,8 m, oder mehr von der repräsentativen Position aus (von einem linken Endpunkt der repräsentativen Position aus, falls die repräsentative Position eine seitliche Breite aufweist) und erstreckt sich nach links innerhalb der geschätzten Ortskurve und erstreckt sich schließlich bis zu einem vorbestimmten Abstand, z. B. 50 m, oder weniger von dem Subjektfahrzeug Va aus nach vorne bzw. nach vorwärts; außerdem ist der Bereich R in der geschätzten Bewegungs-Ortskurve enthalten.) Weiterhin wird das Zielobjekt Tb, welches dem kleinen Fahrzeug Vc entspricht, von dem ursprünglichen Zielobjekt Ta getrennt. Wenn in dem Bereich R ein Objekt T5 vorhanden ist, wird die Position dieses Objekts T5 als eine repräsentative Position des abgetrennten kleinen Fahrzeugs Vc bestimmt. Falls in dem Bereich R eine Mehrzahl von Objekten T5 vorhanden ist, wird eine zentrale Position (oder eine Schwerpunktsposition) zwischen der Mehrzahl von Objekten T5 als eine repräsentative Position bestimmt. In diesem Falle weist die repräsentative Position eine seitliche Breite (Breite in Seiten- oder Querrichtung) auf, deren linker Endpunkt eine Position des äußerst linken in dem Bereich R enthaltenen Objekts ist und deren rechter Endpunkt eine Position des äußerst rechten in dem Bereich R enthaltenen Objekts ist.
  • In der obigen Art und Weise wird das große Fahrzeug Vb, sobald es einmal fehlerhaft zu einem einzigen Zielobjekt Ta zusammengefasst und als solches identifiziert wurde, durch Trennen des Objektes Ta in das große Fahrzeug Vb und in das kleine Fahrzeug Vc genau erkannt. Daher wird das Alarmmittel 12 oder/und der Bremsaktuator 13 ordnungsgemäß betätigt, sobald bestimmt wurde, dass das kleine Fahrzeug Vc auf der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs Va vorhanden ist.
  • Beim Trennen des kleinen Fahrzeugs Va von dem großen Fahrzeug Vb wird das dem kleinen Fahrzeug Va entsprechende Objekt T5 von den Objekten T3 bis T5, ausschließlich der in dem kleineren Bereich a vorhandenen Objekte T1 und T2 getrennt. Daher ist deutlich, dass die Objekte T1 und T2, welche in dem kleineren Bereich a vorhanden sind und welche verwendet werden, um die Position des großen Fahrzeugs Vb zu spezifizieren, wie auch das kleine Fahrzeug Va getrennt sind. Somit wird ein unnötiger Trennungsschritt vermieden. Dies liegt daran, dass dann, wenn das Objekt T5 in dem kleineren Bereich a enthalten ist, die repräsentative Position des Zielobjekts Ta als der zentrale Abschnitt zwischen den zwei Objekten T5 und T2 bestimmt wird, welche an dem linken und dem diesem entgegengesetzten rechten Ende liegen. Weiterhin ist der linke Endpunkt einer solchen repräsentativen Position die Position des Objekts T5. Die Position des Objekts T5, welche den linken Endpunkt der repräsentativen Position definiert, liegt innerhalb der geschätzten Ortskurve und somit muss dann, wenn die Kontaktschaden-Abschwächungssteuerung/regelung ausgeführt wird, kein spezieller oder zusätzlicher Trennungsvorgang ausgeführt werden.
  • Beim Trennen des kleinen Fahrzeugs Va von dem großen Fahrzeug Vb wird zusätzlich eine Bedingung bzw. ein Zustand geschaffen, in welcher bzw. welchem das kleine Fahrzeug Va von dem den linken Endpunkt der repräsentativen Position des großen Fahrzeugs Vb definierenden Objekt T1 aus um den ersten vorbestimmten Abstand (z. B. 0,8 m) zu der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs Va hin abweicht. Daher ist es möglich, zu verhindern, dass ein Abschnitt des großen Fahrzeugs Vb fälschlicherweise als das kleine Fahrzeug Vc abgetrennt wird.
  • Einen Abriss des Vorgangs zeigt ein Flussdiagramm der 8.
  • Zuerst werden bei Schritt 1 Abstände zu einer Mehrzahl von Objekten, Relativgeschwindigkeiten und Richtungen einer Mehrzahl von Objekten berechnet, welche durch ein Millimeterwellenradarsystem Sr erfasst werden. Bei Schritt S2 wird die Mehrzahl von Objekten als Daten eines einzigen Fahrzeugs (d. h. ein Zielobjekt) in einem vorbestimmten Bereich zusammengefasst und es werden ein Abstand zu dem Zielobjekt, eine Relativgeschwindigkeit und eine Richtung des Zielobjekts berechnet. Beim nachfolgenden Schritt S3 wird auf Grundlage einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Gierrate des Subjektfahrzeugs eine zukünftige Ortskurve für das Subjektfahrzeug geschätzt. Weiterhin wird bestimmt, ob irgend eines aus der Mehrzahl von bei Schritt S2 zusammengefassten Objekten innerhalb einer Breite der geschätzten Ortskurve vorhanden ist. Wenn die Antwort in Schritt S3 JA lautet, wird das in der geschätzten Ortskurve vorhandene Objekt bei Schritt S4 als ein unterschiedliches bzw. anderes Zielobjekt abgetrennt und Daten desselben werden geflagged bzw. gekennzeichnet, sodass das Objekt bzw. die Daten unterschieden werden können. Zu dieser Zeit werden auch die Daten des ursprünglichen, bei Schritt S2 berechneten Zielobjekts ausgegeben. Bei Schritt S5 wird das abgetrennte andere Zielobjekt als ein Objekt bestimmt, welches ein Referenzobjekt (d. h. ein vorausfahrendes Fahrzeug) zur Steuerung/Regelung des Subjektfahrzeugs ist, wobei der Bewegungszustand des Subjektfahrzeugs gesteuert/geregelt wird. Wenn andererseits die Antwort in Schritt S3 NEIN lautet, werden lediglich die Daten des bei Schritt S2 berechneten ursprünglichen Zielobjekts ausgegeben. Weiterhin wird bei Schritt S7 bestimmt, dass in der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs kein Referenzobjekt (d. h. vorausfahrendes Fahrzeug) zur Steuerung/Regelung des Subjektfahrzeugs vorhanden ist.
  • Eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun mit Bezug auf 1 und 9 beschrieben werden.
  • Wie in 4 gezeigt ist, umfasst eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) C in der zweiten Ausführungsform anstelle des in der ersten Ausführungsform vorgesehenen Trennmittels M4 ein Mittel M4' zur erneuten Trennung.
  • Wie in 9 gezeigt ist, weisen vier Objekte T1 bis T4, welche in einem vorbestimmten Bereich A (siehe 5) vorhanden sind, eine Länge von z. B. 15 m und eine Breite von z. B. 3,2 m auf und sind auf Grundlage des am nächsten an dem Subjektfahrzeug Va liegenden Objekts T1 der durch das Millimeterwellenradarsystem Sr erfassten Objekte T1 festgelegt. In einem kleineren Bereich a (siehe 5) 3 m vor dem vorbestimmten Bereich A ist lediglich ein Objekt T1 (Ta) vorhanden. Daher ist eine Position des Objekts T1 (Ta) eine repräsentative Position des Zielobjekts Ta. Wenn Objekte T2, T4 in einem Bereich R (siehe 5) vorhanden sind, welcher bei einem vorbestimmten Abstand d1 (z. B. 3 m) oder mehr von der repräsentativen Position aus nach vorne gelegen ist bzw. dort beginnt und sich nach vorwärts erstreckt, welcher weiter bei einem ersten vorbestimmten Abstand d1 (z. B. 0,8 m) oder mehr von der repräsentativen Position aus nach links (d. h. in einer Richtung zu der geschätzten Ortskurve hin) gelegen ist bzw. bei dem Abstand d1 von der repräsentativen Position aus beginnt und sich nach links erstreckt, und welcher schließlich bei einem vorbestimmten Abstand (z. B. 50 m) oder weniger von dem Subjektfahrzeug Va aus nach vorwärts gelegen ist bzw. sich bis zu diesem letztgenannten vorbestimmten Abstand vom Subjektfahrzeug aus erstreckt und welcher in der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs Va enthalten ist, werden diese Objekte T2, T5 getrennt und als von dem ursprünglichen Zielobjekt Ta verschiedene Zielobjekte Tb, Tc betrachtet.
  • Wenn ein Objekt T4 (Tc) in einem Bereich vorhanden ist, welcher einen zweiten vorbestimmten Abstand d2 (z. B. 0,8 m) oder mehr in Seitenrichtung von der Position des näher an dem Subjektfahrzeug liegenden Objekts T2 (Ta) der zwei getrennten Objekte T2, T4 (Tb, Tc) entfernt gelegen ist und welcher einen dritten vorbestimmten Abstand (3 m in der Ausführungsform) oder mehr von der Position des Objekts T2 (Ta) aus nach vorwärts entfernt gelegen ist, wird das Objekt T4 (Tc) von dem Objekt T2 (Tb) erneut getrennt. D. h. der Trennungsvorgang wird zwei Mal wiederholt, wobei die zwei Zielobjekte Tb und Tc unabhängig von dem ursprünglichen Zielobjekt Ta getrennt werden und jedes eine repräsentative Position besitzt. Unter diesen drei Zielobjekten Ta, Tb und Tc entsprechen die rechten zwei Zielobjekte Ta und Tb dem großen Fahrzeug Vb, jedoch entspricht das linke Zielobjekt Tc dem kleinen Fahrzeug Vc. Daher wird die Steuerung/Regelung des Fahrzeugs auf Grundlage von zwei (Ta und Tb) der drei Zielobjekte Ta, Tb und Tc ausgeführt, welche in der geschätzten Ortskurve vorhanden sind, wobei das Alarmmittel 12 oder der Bremsaktuator 13 ordnungsgemäß betätigt wird, um den Fahrer hinsichtlich des Vorhandenseins des großen Fahrzeugs Vb und des kleinen Fahrzeugs Vc zu alarmieren oder um beiden Fahrzeugen auszuweichen.
  • Obwohl die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich beschrieben wurden, wird verstanden werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist. Zahlreiche Modifikationen im Aufbau können, ohne vom Grundgedanken und dem Rahmen der in den Ansprüchen definierten Erfindung abzuweichen, ausgeführt werden.
  • Beispielsweise wurde in den Ausführungsformen das Kontaktschaden-Abschwächungshilfesystem als das Fahrzeugsteuer/regelmittel M5 dargestellt. Das Fahrzeugsteuer/regelmittel M5 ist jedoch nicht auf das Kontaktschaden-Abschwächungshilfesystembegrenzt. Beispielsweisekann zur Steuerung/Regelung des Fahrzeugs ein ACC-System (ACC = ”Adaptive Cruise Control”, d. h. adaptive Fahrsteuerung/regelung) verwendet werden, sodass man dann, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, das Subjektfahrzeug bei einer voreingestellten konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit fahren lässt, und man dann, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, das Subjektfahrzeug mit einem konstanten Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug fahren lässt.
  • Weiterhin wurde in den Ausführungsformen das Millimeterwellenradarsystem Sr als das Sende/Empfangsmittel dargestellt. Jedoch können auch andere Mittel, wie etwa ein Laserradarsystem und dgl., verwendet werden.
  • Es ist ein Fahrzeugsteuer/regelsystem offenbart, bei welchem eine Mehrzahl von Objekten vor einem Subjektfahrzeug durch ein Radarsystem erfasst werden. Daten, welche der Mehrzahl von Objekten in einem vorbestimmten Bereich entsprechen, werden zu einem Zielobjekt zusammengefasst, welches einem großen Fahrzeug entspricht. Wenn eines der Objekte sich in einem Bereich befindet, welcher einen vorbestimmten Abstand von einer repräsentativen Position des Zielobjektes aus nach vorne gelegen ist, welcher von einem linken Endpunkt der repräsentativen Position aus nach links in einer Richtung zu einer geschätzten Ortskurve hin bei einem vorbestimmten Abstand gelegen ist, welcher von dem Subjektfahrzeug aus nach vorne bzw. nach vorwärts bei einem vorbestimmten Abstand gelegen ist und welcher in der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs enthalten ist, wird eines der Objekte als ein Zielobjekt, das einem kleinen Fahrzeug entspricht, von dem ursprünglichen Zielobjekt abgetrennt, um die Bewegung des Subjektfahrzeugs relativ zu dem kleinen Fahrzeug innerhalb der geschätzten Ortskurve zu steuern/regeln.

Claims (8)

  1. Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug, umfassend: ein Sende/Empfangsmittel (Sr) zur Übertragung einer elektromagnetischen Welle zu einem vorbestimmten Bereich in einer Bewegungsrichtung eines Subjektfahrzeugs hin sowie zum Empfang einer von einem Objekt in dem vorbestimmten Bereich reflektierten Welle, ein Objektinformations-Berechnungsmittel (M1) zur Berechnung einer Position des Objekts relativ zu dem Subjektfahrzeug auf Grundlage von Ergebnissen der Wellenübertragung und des Wellenempfangs durch das Sende/Empfangsmittel (Sr), ein Zusammenfassungsmittel (M2) zur Zusammenfassung einer Mehrzahl von Objekten zu einem Zielobjekt auf Grundlage von wenigstens Positionen der Mehrzahl von Objekten, wenn die Mehrzahl von Objekten innerhalb des vorbestimmten Bereichs erfasst wird, ein Ortskurvenschätzmittel (M6) zum Schätzen einer zukünftigen Bewegungsortskurve des Subjektfahrzeugs, ein Fahrzeugsteuer/regelmittel (M5) zur Steuerung/Regelung des Bewegungszustands des Subjektfahrzeugs nach Maßgabe der Positionsbeziehung zwischen dem Zielobjekt und dem Subjektfahrzeug, wenn das durch das Zusammenfassungsmittel zusammengefasste Zielobjekt sich innerhalb der geschätzten Ortskurve befindet, sowie ein Trennmittel (M4) zur Trennung des einen Zielobjekts in verschiedene Zielobjekte innerhalb und außerhalb der für das Subjektfahrzeug durch das Ortskurvenschätzmittel (M6) geschätzten Ortskurve, wenn die Mehrzahl von durch das Zusammenfassungsmittel (M2) zusammengefassten Objekte sich innerhalb und außerhalb der geschätzten Ortskurve des Subjektfahrzeugs befindet.
  2. Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Zusammenfassungsmittel (M2) Objekte zusammenfasst, welche in einem vorbestimmten Bereich vorhanden sind, der auf Grundlage eines aus der Mehrzahl von Objekten gebildet ist.
  3. Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Positionsausgabemittel (M3) umfasst zur Ausgabe einer repräsentativen Position des einen durch das Zusammenfassungsmittel (M2) zusammengefassten Zielobjekts auf Grundlage der Position eines Objekts in einem kleineren Bereich, welcher in dem vorbestimmten Bereich an einer näher an dem Subjektfahrzeug liegenden Stelle gebildet ist.
  4. Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Positionsausgabemittel (M3) dann, wenn eine Mehrzahl von Objekten in dem kleineren Bereich vorhanden ist, eine Position als die repräsentative Position ausgibt, welche zwischen Positionen von zweien aus der Mehrzahl von Objekten zentral ist, die an in Seitenrichtung entgegengesetzten Enden des kleineren Bereichs gelegen sind.
  5. Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennmittel (M4) durch ein Mittel (M4') zur erneuten Trennung ersetzt ist, welches dazu ausgebildet ist, dann, wenn innerhalb der geschätzten Ortskurve zwei oder mehr aus der Mehrzahl von durch das Zusammenfassungsmittel (M2) zusammengefassten Objekten vorhanden sind, diejenigen Objekte als ein anderes Zielobjekt erneut voneinander zu trennen, welche bei einem seitlichen Abstand voneinander entfernt gelegen sind, der gleich oder größer als ein zweiter vorbestimmter seitlicher Abstand ist.
  6. Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennmittel (M4) durch ein Mittel (M4') zur erneuten Trennung ersetzt ist, welches dazu ausgebildet ist, dann, wenn zwei oder mehr aus der Mehrzahl von durch das Zusammenfassungsmittel (M2) zusammengefassten Objekten in der vorbestimmten Ortskurve vorhanden sind, diejenigen Objekte als ein anderes Zielobjekt erneut zu trennen, welche bei einem Längsabstand voneinander entfernt gelegen sind, der gleich oder größer als ein dritter vorbestimmter Abstand ist.
  7. Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennmittel (M4) dann, wenn wenigstens eines aus der Mehrzahl von Objekten in dem vorbestimmten Bereich, ausgenommen des kleineren Bereichs, sowie in der geschätzten Ortskurve vorhanden ist, dieses Objekt als ein Zielobjekt abtrennt.
  8. Bewegungssteuer/regelsystem für ein Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennmittel (4) ein Objekt als ein Zielobjekt abtrennt, welches bei einem Abstand zu der geschätzten Ortskurve hin vorhanden ist, der größer als oder gleich einem ersten vorbestimmten Abstand ist, und zwar auf der Basis eines der ursprünglichen Objekte zur Ausgabe der repräsentativen Position, welches der Ortskurve am nächsten liegt.
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