DE19816879A1 - Treppensteigender Rollstuhl - Google Patents

Treppensteigender Rollstuhl

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DE19816879A1
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Abstract

Kompakter, allradangetriebener, allradgelenkter, treppensteigfähiger, geländegängiger, in jede Richtung verfahrbarer motorisch betriebener Universalrollstuhl mit kombiniertem Rad- und Raupenantrieb an vier dreh- und schwenkbaren Schwingarmen mit integrierten Accus.

Description

Anwendungsgebiet
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Die auftretende eingeschränkte Mobilität von Personen durch Gehbehinderungen oder Lähmungen, sei es durch Unfall oder Krankheit, ist bekannt. Oft müssen Wohnort oder gar Arbeitsplatz, ebenso wie viele Lebensgewohnheiten geändert werden, da Treppen oder Absätze durch gewöhnliche Rollstühle nicht zu bewältigen sind, und Fahrstühle fehlen. Die Autonomie des Behinderten ist eingeschränkt, er ist auf fremde Hilfe angewiesen und kann nur noch eingeschränkt am gesellschaftlichen Leben teilnehmen. Anstelle die Umwelt Rollstuhlkompatibel zu machen, soll nun der Behinderte Umweltkompatibel werden, also mittels eines Fahrzeugs Treppen, Absätze, auf schlechten Wegen und sogar in der freien Natur autonom und mobil werden.
Stand der Technik
Es sind bereits mehrere Rollstühle mit dem Zweck geschaffen worden, Treppen und Absätze zu bewältigen. (DE 38 27 607/DE 42 16 876).
Ihr Nachteil liegt in ihrer mangelnden Universalität. Durch ihre spezielle Auslegung auf Treppenfahrten entstehen auf anderen Gebieten Nachteile, die ihrer Nutzung als Ganztagsrollstuhl im Wege stehen. So ist ein auf ständigen Raupenbetrieb ausgelegter Rollstuhl wie DE 42 16 876 kaum auf Teppichböden oder Parkett einsetzbar, da er diesen bei Kurvenfahrt beschädigen und verschmutzen würde (Abrieb), abgesehen vom hohen Energieverbrauch bei ständiger Raupenfahrt. Ein auf kleinen Rollen laufender Rollstuhl wie DE 38 27 607 ist schon bei Kopfsteinpflaster kaum zu nutzen, abgesehen von der Gefahr des Blockierens und Kippens bei Fugen oder im Weg liegenden Steinen. Abgesehen davon sind seine fahrdynamischen Eigenschaften bei Schrägen oder etwas höheren Geschwindigkeiten mangelhaft, auch die Möglichkeit der Treppenfahrt ohne fremde Hilfe erscheint hier zweifelhaft.
Andere Konstruktionen scheitern neben ihrer mangelnden Universalität und Flexibilität, ihrer zu groß bemessenen Dimensionen, an ihren mangelhaften Accukonzepten, ihren schlechten fahrdynamischen Eigenschaften und ihrem furchteinflößenden Äußerem.
Aufgabe der Erfindung
Geschaffen werden sollte ein Rollstuhl, der neben der Eigenschaft Treppen zu besteigen, stabile fahrdynamische Eigenschaften aufweist, auf der Stelle wenden kann, selbst auf Eis, Schnee und unbefestigten Wegen vorankommt, sowie durch ein praktikables Accukonzept einen großen Aktionsradius aufweist. Dabei sollte er so kompakt wie möglich sein.
Lösung der Aufgabe
Die Lösung erfolgte entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Vorteile der Erfindung
Der vorgestellte Rollstuhl ist treppensteigfähig, geländegängig, kompakt, und wendig. Er kann selbst auf Schnee, Kieswegen und auf Wiesen betrieben werden, auf der Stelle wenden, Quer­ verfahren, und Absätze besteigen. Auch bei höheren Geschwindigkeiten bleibt er fahrstabil, außerdem ist er kippsicher, da Fahrbahnschrägen automatisch ausgeglichen werden. Durch sein Accukonzept ist genügend Volumen für eine hohe Reichweite vorhanden. Alle Aktionen können ohne fremde Hilfe ausgeführt werden, wodurch der Nutzer autonom bleibt. Durch die Menüsteuerung über einen Touch Screen sind die Abläufe leicht abzurufen, um die Bedienung zu vereinfachen. Der vorgestellte Rollstuhl bietet somit die Universalität und Flexibilität, die nötig ist, um im indoor- wie auch im outdoor-Bereich autonom zu sein, ohne daß ein weiterer Rollstuhl nötig wäre.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben.
Fig. 1 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht.
Fig. 2 zeigt den derartig ausgeführten Rollstuhl ohne Verkleidungen, Sitzschalen, Accus in einer perspektivischen Ansicht.
Fig. 3 zeigt einen Schwingarm (1) mit Gelenkkörper (40) ohne Verkleidung als Explosionsdarstellung.
Fig. 4 zeigt das Fahrwerk ohne Sitzeinheit mit drei Schwingarmen in verschiedenen Funktionszuständen (Chassis transparent dargestellt).
Fig. 5 zeigt den derartig ausgeführten Rollstuhl in einer transparenten Frontansicht.
Fig. 6 zeigt den derartig ausgeführten Rollstuhl in einer transparenten Seitenansicht.
Fig. 7 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus Vorderradlenkung.
Fig. 8 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus Allradlenkung.
Fig. 18 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus "Auf der Stelle wenden".
Fig. 9 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht beim automatischen Schrägenausgleich.
Fig. 10 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus "Raupenfahrt beim Lenken".
Fig. 11 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus "Treppenfahrt abwärts".
Fig. 12 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus "Treppenfahrt Phase 1".
Fig. 13 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus "Treppenfahrt Phase 2".
Fig. 14 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus "Treppenfahrt Phase 3".
Fig. 15 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus "Besteigen eines Absatzes Phase 1".
Fig. 16 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus "Besteigen eines Absatzes Phase 2".
Fig. 17 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht im Betriebsmodus "Besteigen eines Absatzes Phase 3".
Funktion
Fig. 1 zeigt den kompletten derartig ausgeführten Rollstuhl in einer perspektivischen Ansicht. Die Hinterräder sind eingeschlagen, was den normalen Betriebsmodus für langsame Fahrt darstellt. Der Rollstuhl ist in diesem Modus wendig und wie gewohnt mit dem Joystick zu lenken sowie zu beschleunigen. Allerdings schwenkt das Heck in Kurven aus, und bei höheren Geschwindigkeiten wird das Fahrverhalten nervös.
Bei Betriebsmodus "Vorderradlenkung" erfolgt die Steuerung des derartig ausgeführten Rollstuhls über die Vorderräder. Daraus resultiert ein stabileres Kurvenverhalten bei höheren Geschwindigkeiten sowie eine flüssigere Steuerung (Fig. 7).
Im Betriebsmodus Allradlenkung erfolgt die Steuerung über alle vier Räder, welche parallel im gleichen Winkel lenken, und somit den Rollstuhl ohne auszuschwenken in jede Richtung verfahrbar machen (Fig. 8).
Durch Ausschwenken aller 4 Räder um 45° ist es dem derartig ausgeführten Rollstuhl möglich auf der Stelle zu wenden (Fig. 18).
Die Wahl des Lenkmodus erfolgt über das Hauptmenü des Touchscreens, über den auch in einfachster Weise die Sonderfunktionen des Fahrmodus gewählt werden können. Erfolgt zum Beispiel während des Stillstandes die Wahl "Raupenfahrt", geht das Chassis automatisch in die richtige Position, und der Nutzer steuert wie gewohnt mit dem Joystick.
Der Touchscreen ist ebenso als Fernsteuerung ausgelegt. Dies ermöglicht zum einen dem im Bett liegenden Behinderten den derartig ausgeführten Rollstuhl in der anderen Ecke des Zimmers zu parken, oder ihn nach einem Absteigen in eine günstige Position zum wieder einsteigen zu bringen.
Äußerst praktisch ist die Fernsteuerbarkeit beim Besteigen eines Autos. Nachdem der Behinderte von der Sitzfläche des derartig ausgeführten Rollstuhls zur Fahrzeugsitzfläche gewechselt hat, hat er die Möglichkeit, ferngesteuert den derartig ausgeführten Rollstuhl zur Heckklappe des Fahrzeuges fahren zu lassen, und dort eigenständig einsteigen zu lassen (Fig. 15-17).
Entnommen schützt die Fernsteuerung, bzw. der Touch Screen ebenso vor unbefugter Nutzung und Diebstahl, fungiert sozusagen als Schlüssel.
Durch den integrierten Neigungsmesser des Hauptrechners werden seitliche Niveauunebenheiten, wie sie zum Beispiel bei schrägen Bürgersteigen auftreten, ausgeglichen (Fig. 9). Daraus resultiert eine bessere Kippsicherheit und sicherere Fahreigenschaften. Ebenso werden Steigungen ausgeglichen, der Behinderte sitzt beim Befahren eines Berges somit immer waagerecht.
Durch Hochschwenken aller 4 Schwingarme bei gleichzeitigem Neigen von Sitzfläche und Fußausleger ist es dem Rollstuhl möglich, sich auf seine 4 Raupen niederzulassen (Fig. 10). Nun sind Fahrten auf unbefestigten Wegen, auf Schnee, Rasen oder Sand möglich. Gleichzeitig ist dies die Ausgangsposition zum Anfahren einer Treppe.
Für die Treppenfahrt auf seine Raupen abgesenkt drehen sich die vorderen Schwingarme des Rollstuhls nach oben, durch den Nutzer mittels des Joysticks manuell dem Winkel der Treppe angeglichen (Fig. 12). Nun wird die Treppe angefahren. Dann wird das Chassis ebenfalls dem Winkel der Treppe angeglichen, während der hintere Radantrieb den Rollstuhl in Richtung Treppe voran treibt. Nachdem das Chassis die Neigung der Treppe angenommen hat (Fig. 13), fährt der Sitz auf äußerste vordere Position.
Daraufhin beginnen die hinteren Raupen, die sich noch in der Horizontalen befinden, sich ebenfalls in ihrem Winkel der Treppe anzugleichen, bis der Rollstuhl schließlich komplett mit seinen vier Raupen auf der Treppe liegt (Fig. 14).
Der Rollstuhl kann Absätze von bis zu ca. 50 cm besteigen. Dies ermöglicht ihm beispielsweise den autonomen Einstieg in öffentliche Verkehrsmittel. Durch Ablassen des Fahrzeugniveaus bis zum Aufsetzen des vorderen Fußauslegers, und darauf folgendem Anheben der vorderen Schwingarme, werden die vorderen Raupen auf Niveau des Absatzes gebracht (Fig. 15).
Nach Aufsetzen der vorderen Raupen, und Verstellung der Sitz-Fußauslegereinheit, kann sich der Rollstuhl bis zum Chassisende auf den Absatz ziehen, während die beiden Hinterräder zusätzlich beschleunigen (Fig. 16). Sodann wird der Schwerpunkt durch Verschieben des Sitzes nach vorne verlagert, und die beiden hinteren Schwingarme werden nachgezogen (Fig. 17).
Ermöglicht werden all diese Funktionen durch den flexiblen Aufbau dieser Ausführungsform. Kern der dargestellten Ausführungsform ist das Chassis (30), an dessen Korpus (31) die vier Fahrwerksausleger (32) ausgebildet sind. (Fig. 4, Chassis transparent dargestellt). Das Chassis (30) beinhaltet neben dem Rechner (20) den Gewindetrieb (33), der motorisch betrieben den Sitzschlitten (34) und somit die Sitzeinheit horizontal vor- und zurückbewegt. In einer anderen nicht dargestellten Ausführungsform erfolgt die Lagerung und Führung des Sitzes auf zwei Schienen, die auf den Fahrwerksauslegern (32) fixiert sind.
Die vier Fahrwerksausleger (32) weisen an ihren Enden Bohrungen auf, um die vertikalen Lenkachsen (50) der Gelenkkörper (40) (Fig. 6) aufzunehmen. Diese Gelenkkörper sind durch die Lenkaxialgewindetriebe (41) horizontal schwenkbar, was der Drehbewegung Lenken (51) entspricht.
In einer anderen nicht dargestellten Ausführungsform erfolgt der Antrieb der Drehbewegung Lenken (51) durch ein horizontales Ritzel, welches am Gelenkkörper (40) fixiert ist, und auf das ein Stellmotor zugreift, welcher in den Fahrwerksauslegern (32) integriert ist. Am vorderen Ende des Gelenkkörpers (40) (Fig. 6) befindet sich die horizontale Drehachse Schwingarm (52), auf welcher der Schwingarmträger (2) drehbar fixiert wird. Dieser wird durch die Schwenkaxialgewindetriebe (42), welche am Gelenkkörper (40) gelagert sind, beim vertikalen Schwenken angetrieben, was der Schwenkbewegung Schwingarm (53) entspricht. In einer anderen nicht dargestellten Ausführungsform erfolgt der Antrieb der Schwenkbewegung Schwingarm (53) durch ein vertikales Ritzel, welches am Schwingarmträger (2) fixiert ist, und auf das ein Stellmotor zugreift, welcher in den Gelenkkörper (40) integriert ist. Am oberen und unteren Ende des Schwingarmträgers (2) befinden sich Bohrungen zur Aufnahme der Achsen der Raupenführungsrollen (3), wobei der Raupenriemen (4) den Schwingarmträger (2) umschließt und durch die Raupenführungsrollen (3) geführt wird. Angetrieben wird der Raupenriemen (4) durch die untere Raupenführungsrolle (3), welche durch die Raupenantriebsachse (15) über ein Übersetzungsgetriebe (16) sowie eine Kupplung (17) mit integrierter Bremse (18), die sich im unteren Schwingkörper (7) befinden, vom Radnabenmotor (11) bei Bedarf angetrieben bzw. gebremst wird.
Der Schwingkörper (7) ist am unteren Ende des Schwingarmträgers (2) in der Drehachse Schwingkörper (58) drehbar gelagert. Angetrieben durch den am Schwingarmträger (2) drehbar abgestützten Axialgewindetrieb-Schwingkörper (9) kann er somit die Drehbewegung Schwingkörper (54) ausführen. Im oberen Teil des Axialgewindetrieb-Schwingkörpers (9) befindet sich zusätzlich ein Federelement (10), welches somit das jeweilige Rad federt. In einer anderen nicht dargestellten Ausführungsform ist der Schwingkörper (7) fest bzw. nur federnd am Schwingarmträger (2) fixiert, wodurch der Axialgewindetrieb-Schwingkörper (9) wegfällt, was den Aufbau vereinfacht, aber einige mögliche Funktionen, wie den automatischen Neigungsaus­ gleich, erschwert.
Am vorderen Ende des unteren Schwingkörpers (7) befindet sich der Radnabenmotor (11), der von der Felge (12) umschlossen wird, welche er durch eine mittig horizontale Achse antreibt, an der die Felge (12) außen verschraubt ist.
An der Vorderseite des Schwingarmträgers (2) ist jeweils ein Accumulator (14) fixiert, an dessen Vorderseite befindet sich ein Spannungsregler (61), der gesteuert vom Rechner (20) die Span­ nungsversorgung der Radnabenmotoren (11) regelt.
Umspannt wird der Schwingarm (1) teilweise von einer Kunststoffabdeckung (19).
Am Sitzschlitten (34) sind zwei Träger (35) fixiert, an deren Ende in Bohrungen die Drehachse (55) der Rückenlehne verläuft. Angetrieben von einem die Drehachse (55) umschließenden Stellmotor werden die beiden Rückenlehnenträger (36) befähigt, um diesen Punkt zu schwenken. Auf den Rückenlehnenträgern (36) fixiert ist die Rückenlehne (25), die durch den Querträger (59) zusätzlich stabilisiert wird. An den beiden Enden des Querträgers (59) befinden sich die beiden Drehachsen (57) der Armlehnen, an welchen die Armlehnen (23) drehbar fixiert sind. Am Ende der Armlehnen (23) befinden sich Gehäuse (62), in denen sich neben der Beleuchtung der Joystick (22), sowie auf der anderen Seite der entnehmbare Touchscreen (21) befindet. In einer weiteren nicht dargestellten Ausführungsform erfolgt die Steuerung des Chassis manuell über Schalter und Hebel anstelle über einen Touchscreen.
Die beiden Sitzflächenträger (38) sind ebenfalls an Drehachse (55) gelagert befestigt, und nehmen die Sitzschale (24) auf. Angetrieben durch den Axialgewindetrieb-Sitzfläche (39), der wiederum am Sitzschlitten (34) drehbar fixiert ist, ermöglichen sie der Sitzschale (24) eine vertikale Drehbewegung. Am vorderen Ende der Sitzflächenträger (38) befindet sich die horizontale Drehachse (56) mit Stellmotor (28), an der der Fußausleger (29) gelagert ist. Am unteren Ende des längenverstellbaren Fußauslegers (29) befindet sich ein Querträger, an deren Enden die beiden Fußauslegerrollen (26) drehbar gelagert sind, sowie die Fußablagefläche (27).
In einer anderen nicht dargestellten Ausführungsform erfolgt der Antrieb aller Dreh-, Schwenk- sowie Lenkbewegungen nicht über elektrisch betriebene Axialgewindetriebe, sondern über Hydraulikzylinder, welche über eine zentral, am Chassis fixierte Ölpumpe gespeist werden.
In einer weiteren nicht dargestellten Ausführungsform erfolgt der Antrieb aller Dreh-, Schwenk- sowie Lenkbewegungen nicht über elektrisch betriebene Axialgewindetriebe, sondern über Pneumatikzylinder, welche über eine zentrale, am Chassis fixierte Druckeinheit gespeist werden.
Bezugszeichenliste
1
Schwingarm (komplett)
2
Schwingarmträger
3
Raupenführungsrollen
4
Raupenriemen
5
Gummiblöcke
7
Schwingkörper
9
Axialgewindetrieb (Schwingkörper)
10
Federelement
11
Radnabenmotor
12
Felge
14
Accumulatoren
15
Raupenantriebsachse
16
Getriebe
17
Kupplung
18
Bremse
19
Kunststoffabdeckung Schwingarm
20
Rechner
21
Touch Screen
22
Joystick
23
Armlehnen
24
Sitzschale
25
Rückenlehne
26
Fußauslegerrollen
27
Fußablagefläche
28
Axialgewindetrieb-Fußausleger
29
Fußausleger
30
Chassis (Ganz)
31
Chassis Korpus
32
Fahrwerksausleger
33
Gewindetrieb-Sitzposition
34
Sitzschlitten
35
Träger am Sitzschlitten
36
Rückenlehnenträger
37
Stellmotor Rückenlehne
38
Sitzflächenträger
39
Axialgewindetrieb Sitzfläche
40
Gelenkkörper
41
Lenkaxialgewindetriebe
42
Schwenkaxialgewindetriebe
50
Lenkachsen
51
Drehbewegung Lenken
52
Drehachse Schwingarm
53
Schwenkbewegung Schwingarm
54
Drehbewegung Schwingkörper
55
Drehachse Rückenlehne
56
Drehachse Fußausleger
57
Drehachse Armlehne

Claims (50)

1. Kompakter, allradangetriebener, allradgelenkter, treppensteigfähiger, geländegängiger, in jede Richtung verfahrbarer motorisch betriebener Universalrollstuhl mit kombiniertem Rad- und Raupenantrieb an vier dreh- und schwenkbaren Schwingarmen mit integrierten Accus, dadurch gekennzeichnet, daß
2. vier Schwingarme (1) dreh- und schwenkbar mit einem Chassis (30) verbunden sind
3. das Chassis (30) aus einem Hauptkorpus (31) mit vier angesetzten Fahrwerksauslegern (32) besteht
4. im Hauptkorpus (31) ein Zentralrechner (20) sowie Regelelektronik stoß-, staub- und wassergeschützt integriert ist
5. auf dem Hauptkorpus (31) längs zur Fahrtrichtung eine elektrisch betriebene Gewindestange (33) gelagert ist, die den Sitzschlitten (34) vor und zurück bewegen kann
6. unter dem Hauptkorpus (31) quer zur Fahrtrichtung vier Lenkaxialgewindetriebe (41) drehbar fixiert sind
7. an den Fahrwerksauslegern (32) in Bohrungen Lager eingesetzt sind, um die Lenkachsen (50) des Gelenkkörpers (40) aufzunehmen
8. an allen vier Fahrwerksauslegern (32) die Gelenkkörper (40) drehbar um Lenkachsen (50) angebracht sind
9. die Gelenkkörper (40) durch die an ihnen drehbar verschraubten Lenkaxialgewindetriebe (41) angetrieben die Drehbewegung "Lenken" (51) ausführen können
10. an allen Gelenkkörpern (40) vorne jeweils eine horizontale Drehachse (52) fixiert ist
11. an den horizontalen Drehachsen (52) die Schwingarmträger (2) drehbar gelagert sind
12. an allen Gelenkkörpern (40) Axialgewindetriebe (42) drehbar verschraubt sind, welche die Schwenkbewegung (53) der Schwingarmträger (2) antreiben, an welchen sie ebenfalls drehbar verschraubt sind
13. an der hinteren Seite der Schwingarmträger (2) an beiden Enden Rollen (3) drehbar gelagert fixiert sind
14. über die Rollen (3) ein endloser Raupenriemen (4) läuft, der mit Gummiblöcken (5) bestückt ist
15. der Raupenriemen (4) über die untere der beiden Rollen (3) angetrieben wird
16. sich an den unteren Enden der Schwingarmträger (2) eine Drehachse (8) befindet, die mit der Achse der unteren Rolle (3) fluchtet
17. an den Drehachsen (58) die Schwingkörper (7) drehbar gelagert angebracht sind
18. die Schwingkörper (7) über Axialgewindetriebe (9) am Schwingarmträger (2) abgestützt sind
19. die Schwingkörper (7) durch die Axialgewindetriebe (9) angetrieben die Drehbewegung (54) ausführen können
20. in den Axialgewindetrieben (9) Federelemente (10) integriert sind
21. in den Federelementen (10) der Axialgewindetriebe (9) Sensoren integriert sind, die die Belastung der Felgen (12) mit Luftkammerreifen erfassen können
22. in den Schwingkörpern (7) Getriebe (16) integriert sind, welche über Steckachsen, die in der Drehachse (58) laufen, die unteren Rollen (3) antreiben, und somit die endlosen Zahnriemen (4) antreiben
23. am Ende der Schwingkörper (7) Radnabenmotoren (11) angebracht sind
24. an den äußeren Enden der Wellen der Radnabenmotoren (11) Felgen (12) mit Luftkammerreifen angebracht sind, welche durch die Radnabenmotoren angetrieben werden und diese teilweise umschließen
25. an den inneren Enden der Wellen der Radnabenmotoren eine Kupplung (17) mit integrierter Bremse (18) angebracht ist, welche den Kraftschluß zum Getriebe (16) regelt
26. die Elektromotoren (11) somit über Kupplung (17) und Getriebe (16) die endlosen Zahnriemen (4) antreiben können
27. an den Schwingarmträgern (2) Accumulatoren (14) befestigt sind
28. die Schwingarmträger (2) und Accumulatoren (14) von einer Kunststoffverkleidung (15) teilweise ummantelt sind
29. auf dem Sitzschlitten (34) zwei Träger (35) angebracht sind, an deren Ende sich die Drehachse (55) befindet
30. an der Drehachse (55) die beiden Rückenlehnenträger (36) drehbar gelagert angebracht sind
31. die Rückenlehnenträger (36) durch den Stellmotor (37) bei ihrer Drehbewegung um Drehachse (55) angetrieben werden
32. an der Drehachse (55) die beiden Sitzflächenträger (38) drehbar gelagert befestigt sind
33. die beiden Sitzflächenträger (38) durch ein Axialgewindetrieb (39) zum Sitzschlitten (34) abgestützt sind, und durch den Axialgewindetrieb (39) bei ihrer Drehbewegung um Drehachse (55) angetrieben werden
34. am anderen Ende der beiden Sitzflächenträger (38) eine Drehachse (56) existiert
35. an der Drehachse (56) ein längenverstellbarer Fußausleger (29) drehbar gelagert angebracht ist
36. der Fußausleger (29) durch den Stellmotor (28) an den beiden Sitzflächenträgern (38) abgestützt ist, und durch diesen bei der Drehbewegung um Drehachse (56) angetrieben wird
37. am unteren Ende des Fußauslegers (29) eine Fußablagefläche (27) angebracht ist
38. links und rechts der Fußablagefläche (27) jeweils ein drehbares Rad (26) angebracht ist
39. an den beiden Rückenlehnenträgern (36) eine Rückenlehne (25) befestigt ist
40. an den beiden Sitzflächenträgern (38) eine Sitzschale (24) angebracht ist
41. an den beiden Rückenlehnenträgern (36) Armlehnen (23) an Drehachse (57) drehbar gelagert angebracht sind
42. am Ende einer Armlehne ein Proportional Joystick (22) angebracht ist
43. am Ende einer Armlehne ein Touchscreen (21) zur Steuerung des Rechners (20) angebracht ist
44. der Touchscreen (21) entnehmbar ist, und somit als Fahrzeugschlüssel dient
45. der Touchscreen (21) mittels einer Infrarotschnittstelle als Fernsteuerung genutzt werden kann
46. alle elektrischen Steuervorgänge des Fahrzeuges durch den Rechner (20) kontrolliert, beeinflußt oder gesteuert werden können
47. am Rechner (20) ein Neigungssensor (60) angeschlossen ist
48. alle Schwenk- und Drehbewegungen (alternativ) durch Hydraulikzylinder mit zentraler Pumpe und Druckbehälter ausgeführt werden
49. alle Schwenk- und Drehbewegungen (alternativ) durch Pneumatikzylinder mit zentraler Pumpe und Druckbehälter ausgeführt werden
50. alle Schwenk- und Drehbewegungen (alternativ) durch Stellmotoren, die auf Ritzel zugreifen, ausgeführt werden.
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