DE19811233A1 - Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte - Google Patents
Trainingsgerät für BewegungsbehinderteInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Trainingsgerät mit einer Kurbel
für Bewegungsbehinderte nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Trainingsgeräte mit Kurbel sind in vielfältigen
Ausführungsformen bekannt geworden und weisen regelmäßig
einen mechanischen Aufbau mit einer großen Schwungmasse auf.
Die Schwungmasse hat die Aufgabe, eine ausgeglichene
Drehbewegung der Kurbel zu gewährleisten. Durch diese
Schwungmasse wird jedoch die Baugröße und Bauform eines
Trainingsgerätes in nachteiliger Weise bestimmt. Die Vorgabe
eines Bremsmomentes erfolgt dagegen bei einigen
Ausführungsformen auf elektronischem Wege. Das Bremsmoment
stellt ein Moment dar, welches der Kurbel entgegenwirkt.
In der US-Patentschrift 5,256,115 ist ein Bewegungstrainer
offenbart, bei dem ebenfalls das Schwungrad auf
elektronischem Wege simuliert wird, daß die Eigenschaften
eines physikalisch tatsächlich vorhandenen Schwungrades
aufweist. Das heißt eine Drehzahländerung Δn kann über den
gesamten Wertebereich eines Drehmoments MPedal an den Pedalen
durch die folgende Funktion beschrieben werden:
Δn = (MPedal-MB).A/J wobei MB ein einstellbares Bremsmoment, A eine Konstante und J ein Trägheitsmoment darstellen. Eine Drehzahländerung Δn, ob nun positiv oder negativ ist somit über den gesamten Wertebereich des Drehmoments am Pedal zu diesem proportional, da die übrigen Größen zwar einstellbar sind, jedoch dann während vieler Umdrehungen unverändert bleiben. Dieser Bewegungstrainer ist als Übungsgerät für Leistungssportler und somit für Personen konzipiert, die eine unbeeinträchtigte Bewegungsfähigkeit besitzen. Ein vom Bewegungstrainer erzeugter Antrieb der Pedale ist nicht vorgesehen.
Δn = (MPedal-MB).A/J wobei MB ein einstellbares Bremsmoment, A eine Konstante und J ein Trägheitsmoment darstellen. Eine Drehzahländerung Δn, ob nun positiv oder negativ ist somit über den gesamten Wertebereich des Drehmoments am Pedal zu diesem proportional, da die übrigen Größen zwar einstellbar sind, jedoch dann während vieler Umdrehungen unverändert bleiben. Dieser Bewegungstrainer ist als Übungsgerät für Leistungssportler und somit für Personen konzipiert, die eine unbeeinträchtigte Bewegungsfähigkeit besitzen. Ein vom Bewegungstrainer erzeugter Antrieb der Pedale ist nicht vorgesehen.
Bei Kranken mit geringen Restkräften, auch bei einseitigen
Lähmungen (z. B. als Folge eines Schlaganfalls) besteht
jedoch die Schwierigkeit, daß überhaupt eine Bewegung,
womöglich sogar eine runde Bewegung zustande kommt. Solche
Patienten können meistens nur auf einem Teil einer Umdrehung
Muskelkraft ausüben. Daher wurden aktiv/passiv-Trainer
entwickelt, die die Möglichkeit haben, eine Drehbewegung
weiterzuführen, auch wenn der Patient nicht mehr in der Lage
ist, ein Drehmoment auf eine Kurbel aufzubringen.
Der Nachteil dieser Geräte besteht jedoch darin, daß ein
Trainierender mit wenig Restmuskelkräften durch ein aktives
Mittreten, die Drehbewegung im wesentlichen nicht
beeinflussen kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Trainingsgerät
für Bewegungsbehinderte bereitzustellen, mit welchem auf
verbleibende Bewegungsmöglichkeiten bzw. Restmuskelkräfte
reagiert werden kann, um einen möglichst effektiven
Trainingsablauf zu gewährleisten.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 und 2
gelöst.
In den Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige
Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Trainingsgeräts
angegeben.
Die Erfindung geht von einem Trainingsgerät mit einer Kurbel
für Bewegungsbehinderte aus, wobei an den Kurbelarmen Pedale
oder dergleichen zur Verbindung mit den Füßen oder Armen der
trainierenden Person vorgesehen sind. Ferner umfaßt das
Trainingsgerät einen Elektromotor, der mit der Kurbel
verbunden ist, eine Leistungselektronik, die wenigstens zum
Antreiben des Motors ausgelegt ist, und Mittel zur Regelung
und/oder Steuerung der Drehzahl n der Kurbel. Der Kern einer
ersten erfindungsgemäßen Lösung liegt nun darin, daß die
Mittel zur Regelung und/oder Steuerung der Drehzahl für eine
Drehzahländerung Δn als Funktion eines Drehmoments MK an der
Kurbel gemäß Δn = f(MK) ausgelegt sind. Dabei ergibt sich
eine neue Drehzahl nneu aus der alten Drehzahl nalt nach dem
Zusammenhang nneu = nalt + Δn, wobei die Funktion Δn = f(MK)
als ein wesentliches Merkmal der Erfindung für bestimmte
vorher festgelegte Wertebereiche von MK unterschiedlich ist.
Durch diese Maßnahmen lassen sich insbesondere
unterschiedliche Beträge einer Drehzahländerung bei der
Beschleunigung und bei der Verlangsamung der Kurbel erzielen,
so daß durch Wahl der Funktion
Δn = f(MK) in einem bestimmten Bereich des Drehmoments MK
z. B. bereits ein minimales vom Patienten aufgebrachtes
Drehmoment ausreicht, um eine starke Drehzahlerhöhung
herbeizuführen. Dabei können impulsartige, übergroße vom
Patienten auf die Kurbel übertragene Drehmomentanteile
"ausgeblendet" werden, so daß eine starke Drehzahlerhöhung
nur in einem bestimmten Wertebereich des Kurbeldrehmoments MK
zugelassen ist.
Bei einer zweiten erfindungsgemäßen Lösung liegt der
Kerngedanke darin, daß die Mittel zur Regelung und/oder
Steuerung der Drehzahl für eine Drehzahländerung Δn derart
ausgelegt sind, daß bei vorangegangener Energiezufuhr EK
durch ein vom Trainierenden aufgebrachtes Drehmoment MK an
der Kurbel, die zu einer Drehzahlerhöhung geführt hat, eine
Drehzahlerhöhung Δn verbleibt, wenn dem im Trainingsgerät
vorhandenen oder nachgebildeten mechanischen System
unmittelbar nach der Energiezufuhr eine Energiemenge entzogen
wird, die größenmäßig einem Wert entspricht, der sich aus der
Energiezufuhr EK abzüglich des Energieverlustes aufgrund
eines Bremsmoments MB und/oder von Reibungsmomenten MR
ergibt. Durch diese Maßnahme wird erreicht, daß im Gegensatz
zur ersten Lösung für eine Drehzahländerung Δn eine
Gesetzmäßigkeit bereitgestellt wird, die nicht zwangsläufig
eine Funktion vom Drehmoment MK an der Kurbel ist. Als
Haupteffekt dieser Maßnahme klingt die durch ein vom
Trainierenden aufgebrachtes Drehmoment MK aufgetretene
kurzfristige Drehzahlerhöhung nur langsam wieder ab. Bei
herkömmlichen Trainingsgeräten ist der oben beschriebene
Energiezusammenhang im Hinblick auf die Drehzahl anders
gelagert. Wird einem solchen System derjenige Anteil der
Energie entnommen, der sich aus der Differenz der vom
Tretenden dem System zugeführten Energie und der vom System
absorbierten Brems- und/oder Reibungsenergie ergibt, dreht
die Kurbel wieder mit der Drehzahl, wie vor der Energiezufuhr
durch den Tretenden (sofern ein Freilauf, der die Kurbel in
Tretrichtung nicht mitnimmt, außer Betracht bleibt).
Änderungen der Drehzahl können für beide Lösungen in
Abhängigkeit von der Auflösung der Drehzahlregelung bereits
bei kleinen Winkelbereichen innerhalb einer Kurbelumdrehung
stattfinden. Beispielsweise wird bei einer diskreten
Signalverarbeitung die Auflösung von der Abtastzeit T bei
einer Erfassung des Drehmoments bzw. eines zum Drehmoment
proportionalen Parameters bestimmt, wobei die Abtastzeit T
wesentlich kleiner als die Periodendauer einer
Kurbelumdrehung sein kann. Bei einer solchen Abtastung kann
z. B. die Funktion für die Drehzahländerung Δn in Form von
Δn = n(ti)-n(ti-1) = F(MK, ti-1) geschrieben werden, wobei
(ti)-(ti-1) die Zeit zwischen zwei Abtastungen also der
Arbeitszeit T entspricht.
Um über ein einfaches Kriterium für das Beschleunigen und
langsamer werden der Kurbel zu verfügen, wird in einer
vorteilhaften Ausführungsform vorgeschlagen, daß ein
Bremsmoment MB definiert wird, welches auch den Wert "Null"
aufweisen kann, wobei für einen Wert MK < MB des Drehmoments
an der Kurbel die Mittel zur Regelung und/oder Steuerung der
Drehzahl n für eine Drehzahlzunahme und für MK < MB zur
Abnahme der Drehzahl ausgelegt sind und wobei erfindungsgemäß
die Beträge der Drehzahländerungen Δn für
MK < MB und MK < MB unterschiedlich sind.
Bei einer überdies besonders vorteilhaften Ausführungsform
der Erfindung ist der Betrag der von den Mitteln zur Regelung
und/oder Steuerung der Drehzahl bewirkten Drehzahländerung Δn
für MK < MB größer als für MK < MB. Durch diese Maßnahme wird
eine Art "Restmuskelkraftverstärkung" realisiert. Das
bedeutet, daß die Drehzahl, sofern der Patient ein vorher
festgelegtes Bremsmoment überschreitet, eine starke
Drehzahlerhöhung bewirken kann, die bei Unterschreitung des
Bremsmoments nur langsam abfällt. Der Vorteil dieser
Vorgehensweise liegt neben einem erst möglich werdenden
kontinuierlichen Trainingsablauf bei selbst winzigen
Restmuskelkräften in nicht zu unterschätzender Weise auch in
der positiven psychologischen Wirkung. Denn der Patient
realisiert möglicherweise zum ersten Mal, daß er überhaupt
über Restmuskelkräfte verfügt und darüber hinaus imstande
ist, damit eine runde Tretbewegung zu erzeugen.
Für eine einfache Realisierungsmöglichkeit der Erfindung wird
außerdem vorgeschlagen, daß die Funktion der Drehzahländerung
Δn der nachstehenden Gesetzmäßigkeit folgt:
Δn ∼ (MK-MB)/k
wobei "∼" für proportional steht und "k" ein Faktor ist, der
für MK-MB < 0 wenigstens einen Wert k = ki und für
MK-MB < 0 wenigstens einen Wert k = kj mit ki < kj annimmt,
so daß für MK-MB < 0 die Drehzahl stärker zunimmt als sie
für MK-MB < 0 abnimmt. Für eine derartige Regelung läßt sich
in besonders einfacher Weise z. B. ein Mikroprozessor
entsprechend programmieren.
Besonders vorteilhaft ist die Weiterbildung der Erfindung
dahingehend, daß über die Mittel zur Regelung und/oder
Steuerung der Drehzahl eine Grunddrehzahl einstellbar ist.
Durch diese Maßnahme kann ein Patient passiv durchbewegt
werden, ohne selbst ein Drehmoment auf die Kurbel aufbringen
zu müssen. Sobald er jedoch z. B. ein voreingestelltes
Bremsmoment MB überwindet, kann er darüber hinaus die
Drehzahl erhöhen.
Bei einer Grunddrehzahlvorgabe ist es außerdem günstig, wenn
die Mittel zur Regelung und/oder Steuerung der Drehzahl bei
Auftreten eines vorher eingestellten Grenzmoments MK,Grenz an
der Kurbel bei vom Motor angetriebenen Kurbel die
Grunddrehzahlvorgabe abschalten. Dadurch werden Verletzungen
vermieden, die auftreten können, wenn durch die
Grunddrehzahlvorgabe eine Drehung z. B. bei einer
Verkrampfung des Trainierenden erzwungen werden würde. In
diesem Zusammenhang ist es im weiteren bevorzugt, wenn bei
Abschaltung der Grunddrehzahlvorgabe die Mittel zur Regelung
und/oder Steuerung der Drehzahl zum langsamen Anpendeln der
Kurbel und Wiederaufnahme der Grunddrehzahl ausgelegt sind.
Der Anpendelvorgang der Kurbel bzw. eine Wippbewegung der
Kurbel kann mit einem kleinen Winkelausschlag beginnen, der
so lange vergrößert wird, bis die Wippbewegung wieder in eine
Drehbewegung übergeht. Ebenfalls günstig ist eine
Ausführungsform, bei der die Mittel zur Regelung und/oder
Steuerung der Drehzahl zum Anlauf in die zur vorhergehenden
Drehrichtung entgegengesetzten Richtung ausgelegt sind. Dies
entspricht dem antagonistischen Prinzip zur Lösung eines
Krampfes.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn über die Mittel zur
Regelung und/oder Steuerung der Drehzahl die
Kurbeldrehrichtung z. B. für eine Grunddrehzahl vorgegeben
werden kann. Für unterschiedliche Kurbeldrehrichtungen können
am Patienten unterschiedliche Muskelbereiche trainiert
werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist im folgenden
dargestellt und wird in der nachstehenden Beschreibung unter
Angabe weiterer Vorteile und Einzelheiten näher erläutert.
Die Figur zeigt das Blockdiagramm einer bevorzugten Schaltung
zur Steuerung bzw. Regelung eines erfindungsgemäßen
Trainingsgerätes.
Die Figur soll anhand eines schematisch dargestellten
Blockdiagramms einer Schaltung 1 zur Steuerung und/oder
Regelung die Funktion eines erfindungsgemäßen
Trainingsgerätes verdeutlichen. In der Schaltung 1 ist der
Informationsfluß durch einfach ausgezogene Pfeile
dargestellt, wogegen der Energiefluß mit fett ausgezogenen
Pfeilen symbolisiert werden soll. Die erfindungsgemäße
Schaltung umfaßt eine Bedieneinheit 2 über die eine
Grunddrehzahl n0, ein Bremsmoment MB, ein maximal
zugelassenes Moment an der Kurbel MK,max sowie verschiedene
andere Parameter eingegeben werden können. Diese Werte werden
gemäß der in der Schaltung 1 mit n0, MB, MK,max und 100
bezeichneten Pfeile an eine allgemeine Kontrolleinheit 3
weitergegeben. Zu Informations- und Anpassungszwecken wird
der allgemeinen Kontrolleinheit 3 außerdem ein Signal 101
zugeführt, daß der Ist-Drehzahl der mit einem Elektromotor 4
verbundenen Kurbel (nicht gezeigt), die zur Aufnahme der Füße
eines Trainierenden dient, entspricht. Darüber hinaus erhält
die allgemeine Kontrolleinheit 3 ebenfalls zu Informations-
und ggf. Anpassungszwecken ein Signal 102, das dem Ist-Drehmoment
MK an der Kurbel entspricht. Das Drehmomentsignal
102 wird im weiteren einer Kontrolleinheit 5 für die
Drehzahländerung Δn sowie einer Kontrolleinheit 6 für die
Drehzahl und das Drehmoment an der Kurbel zugeführt. Mit dem
Drehzahlsignal 101 wird neben der allgemeinen Kontrolleinheit
3 auch die Kontrolleinheit 6 für die Drehzahl und das
Drehmoment versorgt.
Ein Kernstück der Schaltung 1 bildet die Kontrolleinheit 5
für die Drehzahländerung Δn. Beispielhaft ergibt sich eine
Drehzahländerung Δn aus dem Zusammenhang
Δn = (MK-MB).A/k. Wobei MK das Moment an der Kurbel, MB
das Bremsmoment, A ein Faktor und k ein vom Differenzwert
MK-MB abhängiger Wert darstellt. Für MK-MB < 0 wird ein
Wert k = ki und für MK-MB < 0 ein Wert k = kj eingesetzt,
wobei ki < kj ist. Das hat zur Folge, daß sofern an der
Kurbel das Bremsmoment MB, welches die Kontrolleinheit 5 von
der Kontrolleinheit 3 erhält, überschritten wird, sich eine
Drehzahlzunahme Δni einstellt, die betragsmäßig größer ist,
als eine Drehzahlabnahme Δnj, wenn das resultierende Moment
MK-MB wieder negativ ist. Anders ausgedrückt ist der Betrag
für Δn für MK-MB < 0 größer als für MK-MB < 0. Die
Drehzahländerung Δn wird in der Kontrolleinheit 3 zu einer
alten Solldrehzahl nalt addiert und ergibt somit die neue
Solldrehzahl nneu.
Sofern eine Grunddrehzahlvorgabe aktiv ist, wird als Basis
für diese Berechnung die von der Bedieneinheit 2 eingebene
Grunddrehzahl n0 herangezogen. Das heißt für eine erste
Drehzahländerung Δn ergibt sich die neue Solldrehzahl nneu aus
der Summe von n0 und Δn. Für die nächste Berechnung der neuen
Solldrehzahl dient dann dieser Wert als alte Solldrehzahl.
Für den Fall, daß sich eine negative Drehzahländerung Δn
ergibt, fällt aufgrund der Grunddrehzahlvorgabe die Drehzahl
jedoch nicht unter den Wert n0.
Die jeweils aktuelle Solldrehzahl nneu wird der
Kontrolleinheit 6 für die Drehzahl und das Drehmoment
weitergeben, die unter Verarbeitung des Drehzahlsignals 101
eine Stellgröße 103 an eine Leistungselektronik 7 weitergibt,
die den mit Kurbel verbundenen Elektromotor 4 dann
entsprechend bestromt, um die Solldrehzahl zu erreichen.
Um bei einer Grunddrehzahlvorgabe mit der Grunddrehzahl n0
Verletzungen bei einem Trainierenden, dessen Füße z. B. mit
den Pedalen der Kurbel verbunden sind, zu vermeiden, kann an
der Bedieneinheit 2 ein maximales Kurbelmoment MK,max
eingestellt werden, daß über die Kontrolleinheit 3 zur
Kontrolleinheit gelangt. Überschreitet das Drehmomentsignal
102 dieses zulässige Drehmoment wird die Grunddrehzahlvorgabe
abgeschaltet und die Kurbel kommt zum Stillstand. Die
Kontrolleinheit 3 beginnt dann den Hochlauf aus dem
Stillstand. Bei entsprechender Voreinstellung kann dabei die
Drehrichtung geändert werden. Dies ist beispielsweise dann
sinnvoll, wenn die Momentenbegrenzung für spastisch
behinderte Personen bei Krampfzuständen zum Einsatz kommt.
Der entgegengesetzte Anlauf der Kurbel entspricht dem
antagonistischen Prinzip der Krampflösung.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die
Kontrolleinheiten 3, 5, 6 in einem Mikrokontroller 8
implementiert, der eine digitale Signalverarbeitung
realisiert. Dazu wird das Drehzahlsignal 101 bzw. das
Drehmomentsignal 102 mit einer Abtastfrequenz f = 1/T
abgetastet und dem Mikrokontroller 8 zugeführt.
Zweckmäßigerweise wird daraus nach jeder Abtastzeit T eine
Drehzahländerung Δn und eine neue Solldrehzahl nneu berechnet.
Unter der Voraussetzung, daß die Abtastzeit T sehr viel
kleiner ist, als die Periodendauer der Drehbewegung an der
Kurbel werden Drehzahländerungen während kleiner
Winkeldrehungen der Kurbel vorgenommen. Damit wird ein
hochdynamischer Zusammenhang zwischen einem Moment MK an der
Kurbel und einer daraus folgenden Drehzahländerung
verwirklicht.
Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise wird für
bewegungsbehinderte Personen ein Trainingsgerät
bereitgestellt, mit welchem bereits bei kleinsten
Restmuskelkräften ein weitgehend vom Behinderten selbst
bestimmter kontinuierlicher Trainingsablauf gewährleistet
werden kann. Verfügt der Patient über nur sehr kleine
Restmuskelkräfte kann das Bremsmoment MB so weit herabgesetzt
werden, daß der Wert MK-MB schon bei einem sehr kleinen
Drehmoment an der Kurbel positiv wird, jedoch mittels eines
entsprechend kleinen Wertes für k eine große Drehzahländerung
bewirkt. Sobald der Patient nicht mehr in der Lage ist, auf
die Kurbel ein Drehmoment auf zubringt, fällt die Drehzahl
nicht mit diesem kleinen Wert für k ab. Denn für MK-MB < 0
kann erfindungsgemäß ein großer Wert für k eingesetzt werden,
so daß ggf. die Drehzahl bis zum nächsten Kraftimpuls des
Patienten, mit welchem der Wert MK-MB wieder positiv wird,
nur geringfügig abgefallen ist. Auf diese Weise kann eine
ungeheure psychologische Motivation für die Behinderten
bewirkt werden, die möglicherweise zum ersten Mal verspüren,
daß sie noch Restmuskelkräfte besitzen.
Claims (10)
1. Trainingsgerät mit einer Kurbel für Bewegungsbehinderte,
wobei an den Kurbelarmen Pedale oder dergleichen zur
Verbindung mit den Füßen oder Armen der trainierenden Person
vorgesehen sind, ferner mit einem Elektromotor, der mit der
Kurbel verbunden ist, einer Leistungselektronik, die
wenigstens zum Antreiben des Motors ausgelegt ist und mit
Mittel zur Regelung und/oder Steuerung der Drehzahl der
Kurbel, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Regelung
und/oder Steuerung der Drehzahl für eine Drehzahländerung Δn
als Funktion eines Drehmoments MK an der Kurbel gemäß Δn =
f(MK) ausgelegt sind, wobei sich eine neue Drehzahl nneu aus
der alten Drehzahl nalt nach dem Zusammenhang
nneu = nalt + Δn ergibt und wobei die Funktion Δn = f(MK) für
bestimmte vorher festgelegte Wertebereiche von MK
unterschiedlich ist.
2. Trainingsgerät mit einer Kurbel für Bewegungsbehinderte,
wobei an den Kurbelarmen Pedale oder dergleichen zur
Verbindung mit den Füßen oder Armen der trainierenden Person
vorgesehen sind, ferner mit einem Elektromotor, der mit der
Kurbel verbunden ist, einer Leistungselektronik, die
wenigstens zum Antreiben des Motors ausgelegt ist und mit
Mittel zur Regelung und/oder Steuerung der Drehzahl der
Kurbel, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Regelung
und/oder Steuerung der Drehzahl für eine Drehzahländerung Δn
derart ausgelegt sind, daß bei vorangegangener Energiezufuhr
EK durch ein vom Trainierenden aufgebrachtes Drehmoment MK an
der Kurbel, die zu einer Drehzahlerhöhung geführt hat, eine
Drehzahlerhöhung Δn verbleibt, wenn dem im Trainingsgerät
vorhandenen oder elektronisch nachgebildeten mechanischen
System unmittelbar nach der Energiezufuhr eine Energiemenge
entzogen wird, die einem Wert entspricht, der sich aus der
Energiezufuhr EK abzüglich des Energieverlusts aufgrund eines
Bremsmoments MB und/oder von Reibungsmomenten MR ergibt.
3. Trainingsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Bremsmoment MB definiert ist, wobei für einen Wert
MK < MB des Drehmoments an der Kurbel die Mittel zur Regelung
und/oder Steuerung der Drehzahl für eine Drehzahlzunahme und
für MK < MB zur Abnahme der Drehzahl ausgelegt sind, wobei
die Beträge der Drehzahländerungen Δn für MK < MB und für
MK < MB unterschiedlich sind.
4. Trainingsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß der Betrag der von den Mitteln zur Regelung und/oder
Steuerung der Drehzahl bewirkten Drehzahländerung Δn für
MK < MB größer ist als für MK < MB.
5. Trainingsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die Funktion der Drehzahländerung Δn der nachstehenden
Gesetzmäßigkeit folgt.
Δn ∼ (MK-MB)/k,
wobei "∼" für proportional steht und k ein Faktor ist, der für MK-MB < 0 wenigstens einen Wert k = ki und für MK-MB < 0 wenigstens einen Wert k = kj mit ki < kj annimmt, so daß für MK-MB < 0 die Drehzahl stärker zunimmt, als sie für MK-MB < 0 abfällt.
Δn ∼ (MK-MB)/k,
wobei "∼" für proportional steht und k ein Faktor ist, der für MK-MB < 0 wenigstens einen Wert k = ki und für MK-MB < 0 wenigstens einen Wert k = kj mit ki < kj annimmt, so daß für MK-MB < 0 die Drehzahl stärker zunimmt, als sie für MK-MB < 0 abfällt.
6. Trainingsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß über die Mittel zur Regelung
und/oder Steuerung der Drehzahl eine Grunddrehzahl
einstellbar ist.
7. Trainingsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Mittel zur Regelung und/oder Steuerung der Drehzahl
bei Auftreten eines einstellbaren Grenzmoments MK,Grenz an der
Kurbel bei vom Motor angetriebenen Kurbel die
Grunddrehzahlvorgabe abschalten.
8. Trainingsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß bei Abschaltung der Grunddrehzahlvorgabe die Mittel zur
Regelung und/oder Steuerung der Drehzahl zum langsamen
Anpendeln der Kurbel und Wiederaufnahme der Grunddrehzahl
ausgelegt sind.
9. Trainingsgerät nach Anspruch 7 oder 8, dadurch
gekennzeichnet, daß die Mittel zur Regelung und/oder
Steuerung der Drehzahl zum Anlauf in die zur vorhergehenden
Drehrichtung entgegengesetzten Richtung ausgelegt sind.
10. Trainingsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß über die Mittel zur Regelung
und/oder Steuerung der Drehzahl die Kurbeldrehrichtung
vorgebbar ist.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29823692U DE29823692U1 (de) | 1997-03-18 | 1998-03-14 | Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte |
DE19811233A DE19811233A1 (de) | 1997-03-18 | 1998-03-14 | Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19711176 | 1997-03-18 | ||
DE19811233A DE19811233A1 (de) | 1997-03-18 | 1998-03-14 | Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte |
Publications (1)
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---|---|
DE19811233A1 true DE19811233A1 (de) | 1998-09-24 |
Family
ID=7823733
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19811233A Withdrawn DE19811233A1 (de) | 1997-03-18 | 1998-03-14 | Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte |
DE59801735T Expired - Lifetime DE59801735D1 (de) | 1997-03-18 | 1998-03-14 | Trainingsgerät für Bewegungsbehinderte |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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US (1) | US5879269A (de) |
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