DE19743717A1 - Vorrichtung zum automatischen Mauern - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum automatischen Mauern, wobei die Vorrichtung eine Abstellfläche für wenigstens eine Palette mit Mauersteinen sowie Arbeitseinrichtungen aufweist mit mindestens einem Palettengreifer zum Entnehmen von Mauersteinen von der Palette sowie gegebenenfalls einer Bearbeitungsmaschine für die Mauersteine in der die Mauersteine auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitbar sind, und mit zumindest einem Stein- Versetzgreifer zum Erfassen und Setzen von Mauersteinen sowie mit einem Räder aufweisenden Fahrwerk.

Um das Mauern zu vereinfachen sind sogenannte Versetzgeräte oder Versetzhilfen bereits bekannt, um dem Maurer das Heben des Mauersteines von der Palette auf die Mauer zu erleichtern.

Es sind auch schon Vorrichtungen bekannt, bei denen eine umfangreiche und aufwendige Logistik erforderlich ist. Für deren Einsatz muß zuvor beim Architekten eine genaue Planung erfolgen. Ferner müssen die Mauersteine schon vorher sehr genau zugeschnitten und lagerichtig gestapelt an einer entsprechend präzisen Stelle auf der Baustelle gelagert werden, wobei es aber zu Verwechslungen auf der Baustelle kommen kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit welcher umfangreiche Vorarbeiten und eine aufwendige Logistik vermindert oder vermieden werden können. Weiterhin soll die Handhabung vereinfacht und Totzeiten durch Arbeitsunterbrechungen bei Umstellungen der Vorrichtung minimiert werden.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß das Fahrwerk ein Fahrwerksunterteil aufweist, an dem für unterschiedliche Fahr­ richtungen positionierbare Räder angebracht sind, daß das Fahrwerksunterteil mit Hubwerken verbundene Stützstempel aufweist, die in eine die Räder freihebende Stützstellung ausfahrbar sind und daß auf dem Fahrwerksunterteil ein drehtellerartiges Trägerteil drehbar gelagert ist, auf dem sich die Paletten-Abstellfläche sowie die Bearbeitungseinrichtungen befinden.

Durch die Verdrehbarkeit des Oberteils relativ zum Fahrwerks­ unterteil kann bei gleichbleibendem Standort der Vorrichtung auch über Eck gemauert werden, ohne daß dazu eine Umstellung des gesamten Gerätes erforderlich ist. Dabei bleibt die Zuordnung der gesamten Aufbauten zueinander unverändert, so daß auch die Positionierbewegun­ gen diesbezüglich nicht verändert werden müssen.

Durch die Hubwerke mit Stützstempeln kann die gesamte Vorrichtung in ihrer Höhenlage und auch bezüglich der Horizontallage exakt ausgerichtet werden und es ist dadurch eine stabile, praktisch unverrückbare Abstützung der Vorrichtung in Arbeitsstellung vorhanden. Die Lenkräder können vorzugsweise in angehobenem Zustand in die der nächsten Bewegungsrichtung entsprechende Stellung verdreht werden. Sie sind zweckmäßigerweise als ungeführte Lenkräder ausgebildet und für den Betrieb direkt auf einer Geschoßdecke des Bauwerkes ausgelegt. Aufwendige Montagen von mechanischen Leitsystemen, z. B. Schienen, sind dadurch entbehrlich.

Die Steuerung der Räder zum Positionieren der Vorrichtung relativ zum Baukörper erfolgt insbesondere mit Hilfe eines Leitsystems, das am Baukörper vorübergehend anbringbare Leitlinien vorzugsweise in Form von Drähten oder Lichtstrahlen sowie an der Vorrichtung vorgesehene Sensoren aufweist.

Dies erfordert nur einen geringen Aufwand und ergibt eine hohe Positioniergenauigkeit. Da für ein solches Leitsystem nur in den Eckbereichen des Bauwerks Halter vorgesehen sein müssen, ist dieses Leitsystem auch nicht hinderlich, insbesondere wenn mit optischen Leitlinien gearbeitet wird.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß für den Palettengreifer ein portalartiges Trägergestell vorgesehen ist, an dem ein brückenartiger Transportwagen verfahrbar gelagert ist, der eine quer zum Transportwagen verfahrbare Laufkatze aufweist und daß zwischen der Laufkatze und dem Palettengreifer eine Hubeinrichtung vorgesehen ist.

Durch diese Grundkonstruktion ist für die vergleichsweise schwere Last durch mehrere gleichzeitig erfaßte Steine einer Paletten- Steinreihe, eine stabile Handlingeinheit gebildet, die trotz ihrer Stabilität ein vergleichsweise geringes Gewicht aufweist.

Da bereits durch eine aufgesetzte Stein-Palette und die sonstigen, erforderlichen Einrichtungen ein entsprechendes Grundgewicht vorhanden ist, kommt der Gewichtseinsparung bei den Konstruktions­ elementen eine erhöhte Bedeutung zu. Das Gesamtgewicht darf nämlich einen bestimmten Wert wegen der Deckenbelastbarkeit nicht überschreiten.

Eine Ausgestaltung sieht vor, daß im Arbeitsbereich des Paletten­ greifers seitlich benachbart zu der Abstellfläche für die Palette (n) eine Stein-Vereinzelungseinrichtung oder dergleichen Transportsystem angeordnet ist. Die reihenweise von der Palette zugeführten Steine können damit vor der Weiterverarbeitung zueinander beabstandet werden, so daß sie einzeln besser handhabbar sind.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Stein-Vereinzelungsein­ richtung eine Rollenbahn mit Rollen aufweist, die in Transport­ richtung in ihrem Durchmesser zunehmen und mit etwa gleicher Drehzahl angetrieben werden, und daß am zuförderseitigen Ende der Rollenbahn ein Anschlag vorgesehen ist.

Damit können die aufgesetzten Steinreihen während des Weitertrans­ portes auf besonders einfache Weise vereinzelt werden und es ist kein separater Zwischengreifer zum Ergreifen eines Steines in Querrichtung erforderlich.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß zum Positionieren des Stein-Versetzgreifers eine Positioniereinrichtung mit einem etwa vertikal verstellbaren Querbalken als Horizontalfüh­ rung für einen Querschlitten vorgesehen ist und daß an dem Querschlitten der Versetzgreifer verschwenkbar angebracht ist. Entlang dem Querbalken kann der Versetzgreifer positioniert werden und es ist dadurch im wesentlichen der Arbeitsbereich in Längs­ richtung festgelegt. In Vertikalrichtung kann der Querbalken entsprechend den Steinlagenhöhen positioniert werden. Durch die Verschwenkbarkeit des Versetzgreifers kann dieser genau an die Lage eines zu greifenden Steines und an die vorgesehene Versetzlage angepaßt werden.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß ein oder mehrere Sensoren am Versetzgreifer vorgesehen sind und daß der Versetzgreifer vorzugsweise Klemmgreifarme und dazwischen einen Drucksensor zur Anlage an der Oberseite eines zu haltenden Steines aufweist. Dadurch ist eine vorgebbare Lagezuordnung zwischen Greifer und Stein kontrollierbar. Beim Versetzen des Steines ist dies besonders vorteilhaft, da nur bei einer bekannten Relativlage zwischen Stein und Greifer eine lagegenaue Positionierung möglich ist. Außerdem besteht eine Kontrollmöglichkeit, ob im Verlegebereich bei der Setz- oder Lagerfläche Hindernisse, z. B. abgebrochene Steinreste im Weg sind.

Zusätzliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den weiteren Unteransprüchen aufgeführt. Nachstehend ist die Erfindung mit ihren wesentlichen Einzelheiten anhand der Zeichnungen noch näher erläutert.

Es zeigt:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Vorrichtung zum automatischen Mauern,

Fig. 2 eine Aufsicht der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung mit zum Teil wegen der besseren Übersichtlichkeit weggelasse­ nen Konstruktionselementen,

Fig. 3 eine Aufsicht eines Trägergestells für einen Paletten­ greifer,

Fig. 4 eine Vorderseitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung zum automatischen Mauern,

Fig. 5 eine Ansicht der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung zum automatischen Mauern von einer anderen Betrachtungsebene aus und

Fig. 6 von einer Vorrichtung zum automatischen Mauern das
Fahrwerksunterteil mit darauf drehbar gelagertem Trägerteil.

Eine in den Figuren gezeigte Vorrichtung 1 dient zum automatischen Erstellen von Mauerwerk an Bauwerken. Diese Vorrichtung I weist ein Fahrwerksunterteil 2 auf, auf dem ein drehtellerartiges Trägerteil 3 drehbar gelagert ist (vgl. auch Fig. 6).

An dem Fahrwerksunterteil 2, das vorzugsweise einen etwa quadrati­ schen Umriß hat, sind in den Eckbereichen Räder 4 angebracht, die vorzugsweise um 90° bzw. jede Zwischenstellung verschwenkbar sind. Die Räder sind somit als Lenkräder ausgebildet, die direkt auf einer Geschoßdecke 5 ohne Einsatz von Schienen laufen können. Jedem dieser Räder 4 ist ein Dreh- bzw. Schwenkantrieb vorzugsweise in Form eines Hubzylinders 40 zugeordnet, über den die Räder in unterschiedliche Fahrrichtungen geschwenkt werden können. Außerdem ist jedem Rad ein Fahrmotor zugeordnet. Sowohl die Dreh- bzw. Schwenkantriebe als auch die Fahrmotoren der Räder sind mit einer elektronischen Steuereinrichtung (nicht dargestellt) verbunden, um die Vorrichtung 1 relativ zu einer zu erstellenden Mauer positionieren zu können. Dazu ist auch ein Leitsystem vorgesehen, an dem sich die Vorrichtung lageorientieren kann. In den Fig. 1 und 6 ist von einem solchen Leitsystem ein strichliniert eingezeichneter Leitdraht 6 erkennbar, der parallel zu dem zu erstellenden Mauerwerk verläuft und jeweils in den Eckbereichen mit Haltern 7, die vorübergehend am Baukörper angebracht sind, verbunden ist.

Am Fahrwerksunterteil 2 der Vorrichtung 1 befinden sich an den Außenseiten jeweils zwei zueinander beabstandete Sensoren 8, die mit dem Leitdraht 6 zusammenarbeiten. Über diese Sensoren werden die Dreh- bzw. Schwenkantriebe der Räder und auch deren Antriebe gesteuert. Damit kann die gesamte Vorrichtung entlang einer vorgegebenen Linie parallel zum zu erstellenden Mauerwerk verfahren und genau positioniert werden.

Ist eine solche Position erreicht, so werden Stützstempel 9 nach unten ausgefahren, vorzugsweise bis die Räder vom Boden freikommen und dann die gesamte Vorrichtung nur noch auf diesen Stützstempeln 9 ruht.

Die Stützstempel 9 sind benachbart zu den jeweiligen Rädern 4 ebenfalls im Eckbereich angeordnet (Fig. 6) und weisen jeweils einen Hubantrieb 10 auf, über den beispielsweise eine Hubspindel betätigbar ist. An den Stützstempeln befinden sich Meßeinrichtungen, über die die Ausfahrlänge der Stützstempel 9 erfaßt wird. Durch unter­ schiedliches Ausfahren der Stützstempel 9 kann die Vorrichtung 1 in einer horizontalen Lage exakt ausgerichtet werden und es können auch Bodenunebenheiten damit ausgeglichen werden. Die Ausfahrlängen- Meßeinrichtungen der Stützstempel können mit einer Nivellier- Meßeinrichtung verbunden sein, so daß ein automatisches Aus­ nivellieren möglich ist. Andererseits besteht auch die Möglichkeit der Kontrolle der Horizontallage über eine Doppellibelle und das Einstellen der Stützstempel 9 auf manuelle Weise. In den Stütz­ stempeln 9 sind noch Drucksensoren eingebaut, mittels denen kontrolliert werden kann, ob alle Stützstempel in Ausfahrstellung aufstehen.

Auf dem Fahrwerksunterteil 2 ist als Drehteller das Trägerteil 3 drehbar gelagert. Es läßt sich um 360° drehen und in unter­ schiedlichen Arbeitspositionen arretieren. Beispielsweise können in 90°-Abständen am Trägerteil Bohrungen 11 vorgesehen sein und am Fahrwerksunterteil 2 befindet sich dann an passender Position ein durch einen Hubzylinder einfahrbarer Arretierbolzen. Durch eine entsprechende Anzahl von Bohrungen 11 sind jedoch auch Zwischenstel­ lungen anfahrbar und in diesen Stellungen arretierbar. Weiterhin besteht die Möglichkeit, eine Arretiervorrichtung vorzusehen, die das Trägerteil 3 in beliebiger Drehlage arretieren kann.

Das Trägerteil 3 bildet die Basis für alle darauf befindlichen Arbeitseinrichtungen und auch als Abstellfläche für eine, ggfs. auch mehrere Stein-Paletten. Der gesamte Aufbau läßt sich dadurch in die jeweils passende Position zu einem zu erstellenden Mauerwerk bringen.

Von den mit dem Trägerteil 3 verbundenen Aufbauten sind in Fig. 6 zwei Hubsäulen 12 sowie zwei Stützsäulen 13 erkennbar. Diese Hubsäulen 12 und die Stützsäulen 13 bilden Halterungen für ein in Fig. 3 in Aufsicht gezeigtes, portalartiges Trägergestell 14 zum Positionieren eines Palettengreifers 15 (vgl. auch Fig. 5).

Das Trägergestell 14 weist einen Außenrahmen 16 auf, dessen Längsschienen 17 Führungen für einen brückenartigen Transportwagen 18 bilden. Mit Hilfe eines Getriebemotors 19a ist der Transportwagen 18 verfahrbar.

Der Transportwagen 18 bildet eine Querführung für eine Laufkatze 20, an der höhenverstellbar der Palettengreifer 15 angebracht ist. Die Laufkatze 20 ist mit Hilfe des Getriebemotors 19 verfahrbar. Der Aktionsbereich der Laufkatze 20 ist durch die strichlinierte Umgrenzungslinie 21 in Fig. 3 gekennzeichnet. In Fig. 3 sind der Transportwagen 18 sowie die Laufkatze 20 in ihren maximal möglichen Endstellungen eingezeichnet.

Mit Hilfe des Palettengreifers 15 (Fig. 1 und 5) lassen sich Steine 22 reihenweise von einem Palettenstapel 23 entnehmen. Eine entnommene Steinreihe wird anschließend auf einer Rollenbahn 24, die als Vereinzelungseinrichtung 25 dient, abgesetzt. Der Palettengreifer 15 ist dazu auch um seine vertikale Hubachse verschwenkbar.

In der Seitenansicht gemäß Fig. 4 ist bei der Rollenbahn 24 gut zu erkennen, daß die einzelnen Rollen in Transportrichtung (Pfeil Pf 1) in ihrem Außendurchmesser zunehmen. Die Rollen sind mit gleicher Drehzahl angetrieben, so daß eine auf der Rollenbahn 24 abgesetzte Steinreihe auseinandergezogen und die Steine vereinzelt werden.

Am Ende der Rollenbahn 24 ist ein Anschlag 26 (Fig. 2) für die einzelnen, jeweils zugeförderten Steine vorgesehen. Aus der Anschlagstellung wird der zuvorderst in der Reihe befindliche Stein in Querrichtung mit Hilfe einer Quertransporteinrichtung 27 seitlich abtransportiert und gelangt zu einer Abnahmestelle 28, bei der der Stein auf Länge vermessen wird. Aus diesem Längenmaß der einzelnen Steine und den Maßvorgaben für die zu erstellende Mauer wird beim späteren Versetzen der einzelnen Steine deren Fugenbreite bzw. der Seitenabstand so variiert, daß sich mit den verwendeten Steinen die passende Mauerreihenlänge ergibt.

Von der Abnahmestelle 28 wird der einzelne Stein dann mit Hilfe eines Versetzgreifers 29 weitertransportiert.

In rückseitiger Verlängerung der Quertransporteinrichtung 27 kann wahlweise eine Zufördereinrichtung 30 (Fig. 2) für geteilte, beispielsweise Halbsteine oder aber eine Sägeeinrichtung zum Zerteilen von Steinen vorgesehen sein.

Mit Hilfe des Versetzgreifers 29 werden die bei der Abnahmestelle 28 vermessenen Steine 22 zu einer Kleberwanne 31 und nach dem Benetzen ihrer Unterseiten mit Kleber zu der Versetzstelle innerhalb der Mauer 32 transportiert.

In der Kleberwanne 31 befindet sich als Kleber ein Dünnbettmörtel, der von einem Kleberbehälter 33 über ein Leitungssystem der Klebewanne 31 so zugeführt wird, daß sich innerhalb der Kleberwanne 31 ein gleichbleibendes Kleberniveau ergibt. Die Kleberwanne 31 ist seitlich etwa fluchtend zu der Abnahmestelle 28 angeordnet, so daß sich beim Transport der Steine von der Abnahmestelle 28 zur Kleberwanne 31 einfache Linearbewegungen ergeben. Um ein einfaches Nachfüllen mit Kleber zu ermöglichen, ist der Kleberbehälter 33 mit einer entsprechenden Füllöffnung am Außenrand der Vorrichtung 1 angeordnet.

Zum Positionieren des Stein-Versetzgreifers 29 ist eine Positionier­ einrichtung mit einem etwa vertikal verstellbaren Querbalken 34 als Horizontalführung für einen Querschlitten 35 vorgesehen, an dem über einen Schwenkarm 36 der Versetzgreifer angebracht ist. Der Querbalken 34 ist über Kugelrollspindeln 37 mit den beiden Hubsäulen 12 höhenverstellbar verbunden. Der Querschlitten 35 ist in etwa horizontaler Richtung entlang dem Querbalken 34 geführt und ist schwenkbar mit dem Schwenkarm 36 verbunden. Am freien Ende des Schwenkarmes 36 ist der Versetzgreifer 29 drehbar gelagert. Sowohl der Versetzgreifer 29 als auch der Schwenkarm 36 lassen sich vorzugsweise um 360° drehen. Die Länge des Schwenkarmes 36 ist so bemessen, daß der Aktionsbereich des Versetzgreifers 29 den Bereich der Abnahmestelle 28, der Klebewanne sowie den außen im Bereich des Querbalkens 34 liegenden Mauerbereich überdeckt. Gut zu erkennen ist in Fig. 2 auch, daß der Schwenkarm 36 länger ausgebildet ist als der Abstand zwischen Querschlitten 35 und der Mauer 32 beträgt. Einerseits besteht dadurch die Möglichkeit, daß auch noch seitlich in Verlängerung des Querbalkens 34 befindliche Steine bzw. auch Ecksteine problemlos versetzt werden können und andererseits können innerhalb des Mauerverbundes auch schrägstehende Steine, die einen etwas höheren Ausgleichsweg erfordern, versetzt werden.

Für die Positionierbewegungen des Schwenkarmes 36 sowie des Versetzgreifers 29 sind entsprechende Positionierantriebe vorgesehen. Auch für die Hubbewegung des Querbalkens 34 sind bei den Kugelroll­ spindeln 37 Hubantriebe angeordnet.

Alle Positionierantriebe, das Leitsystem sowie die Meßeinrichtungen und Sensoren sind mit einer elektronischen Steuereinrichtung verbunden, über die die einzelnen Bewegungen koordiniert werden.

Bei dem Stein-Versetzgreifer 29 ist noch ein Drucksensor eingebaut, mit dem über eine der Oberseite des zu ergreifenden Steines zugewandten Druckplatte 38 der Anlagedruck gemessen werden kann. Der Versetzgreifer 29 weist zwei Klemmgreifarme 39 auf, die den Stein dann seitlich zwischen sich festklemmen, wenn über den Drucksensor des Versetzgreifers ein vorgebbarer Anlagedruck an der Oberseite des Steines registriert wurde. Dadurch ist eine exakte Positionierung zwischen Versetzgreifer 29 und dem zu versetzenden Stein 22 möglich. Auch besteht damit die Möglichkeit, die korrekte Lage des einzubauenden Steines innerhalb der Mauer zu kontrollieren, da die exakte Anfahrposition vorgegeben ist und bei einem vorhandenen Hindernis innerhalb des Positionierweges zu der Versetzstelle, dies durch den Drucksensor registriert werden kann.

Claims (19)

1. Vorrichtung (1) zum automatischen Mauern, wobei die Vorrichtung (1) eine Abstellfläche für wenigstens eine Palette (23) mit Mauersteinen (22) sowie Arbeitseinrichtungen aufweist mit mindestens einem Palettengreifer (15) zum Entnehmen von Mauersteinen (22) von der Palette sowie gegebenenfalls einer Bearbeitungsmaschine für die Mauersteine in der die Mauersteine auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitbar sind, und mit zumindest einem Stein-Versetzgreifer (29) zum Erfassen und Setzen von Mauersteinen sowie mit einem Räder aufweisenden Fahrwerk, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk ein Fahrwerksunterteil (2) aufweist, an dem für unterschiedliche Fahrrichtungen positionierbare Räder (4) angebracht sind, daß das Fahrwerksunterteil (2) mit Hubwerken verbundene Stütz­ stempel (9) aufweist, die in eine die Räder freihebende Stützstellung ausfahrbar sind und daß auf dem Fahrwerks­ unterteil (2) ein drehtellerartiges Trägerteil (3) drehbar gelagert ist, auf dem sich die Paletten-Abstellfläche sowie die Bearbeitungseinrichtungen befinden.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerksunterteil (2) und das relativ dazu drehbare Trägerteil (3) in vorgebbaren Drehstellungen form-und/oder kraftschlüssig arretierbar sind und daß gegebenenfalls an einem der beiden Teile bei den vorgegebenen Drehstellungen Bohrungen und am anderen Teil ein in die jeweilige Bohrung mit Hilfe eines Hubzylinders einfahrbarer Arretierbolzen vorgesehen sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Räder (4) des Fahrwerks als ungeführte Lenkräder ausgebildet sind und für den Betrieb direkt auf einer Geschoßdecke (5) des Bauwerkes ausgelegt sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß insbesondere an dem Trägerteil (3) Einrichtungen zur Messung und Anzeige der Abweichung von der Horizontallage und gegebenenfalls damit verbundene Steuermittel zum Ansteuern der Hubwerke und zum automatischen Ausrichten in die horizontale Lage vorgesehen.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet daß für den Palettengreifer (15) ein portal­ artiges Trägergestell (14) vorgesehen ist, an dem ein brückenartiger Transportwagen (18) verfahrbar gelagert ist, der eine quer zum Transportwagen verfahrbare Laufkatze (20) aufweist und daß zwischen der Laufkatze und dem Palettengreifer eine Hubeinrichtung vorgesehen ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet daß im Arbeitsbereich des Palettengreifers (15), seitlich benachbart zu der Abstellfläche für die Palette(n) eine Stein-Vereinzelungseinrichtung (25) oder dergleichen Transportsystem angeordnet ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Stein-Vereinzelungseinrichtung (25) eine Rollenbahn (24) mit Rollen aufweist, die in Transportrichtung in ihrem Durchmesser zunehmen und mit etwa gleicher Drehzahl angetrieben werden, und daß am zuförderseitigen Ende der Rollenbahn ein Anschlag (26) vorgesehen ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß am zuförderseitigen Ende der Rollenbahn (24) eine Quertransporteinrichtung (27) zur Übernahme und zum Weiter­ transport eines vereinzelten Steins vorzugsweise zu einer Meßstelle (28) zumindest zum Vermessen des Steins auf seine Länge vorgesehen ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Quertransporteinrichtung (27) zur wahlweisen Übernahme von Steinen von der Rollenbahn (24) oder von einem Vorratsmagazin für Halbsteine oder dergleichen, beziehungsweise einer Sägeeinrichtung zum Zerteilen von Steinen ausgebildet ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß zum Positionieren des Stein-Versetzgreifers (29) eine Positioniereinrichtung mit einem etwa vertikal verstellbaren Querbalken (34) als Horizontalführung für einen Querschlitten (35) vorgesehen ist, und daß an dem Querschlitten der Versetzgreifer (29) verschwenkbar angebracht ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Querbalken (34) an zwei zueinander beabstandeten, vertikalen Hubsäulen (12) angebracht ist und daß für die Vertikalpositio­ nierung vorzugsweise Kugelrollspindeln (37) vorgesehen sind.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Versetzgreifer (29) über einen Schwenkarm (36) mit dem Querschlitten (35) vorzugsweise um etwa 360° schwenkbar verbunden ist, daß der Versetzgreifer am freien Schwenkarmende um eine Vertikalachse drehbar gelagert und daß für Positionierbewegungen des Schwenkarms sowie des Versetzgreifers Positionierantriebe vorgesehen sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet daß ein oder mehrere Sensoren am Versetzgreifer (29) angeordnet sind, und daß der Versetzgreifer (29) Klemmgreifarme (39) und vorzugsweise dazwischen einen Drucksensor (38) zur Anlage an der Oberseite eines zu haltenden Steines aufweist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitsbereich des Stein-Versetz­ greifers (29) den zu mauernden Wandbereich, gegebenenfalls einschließlich einem Eckbereich sowie den Bereich des Abgabeendes der Quertransporteinrichtung (27) beziehungsweise der Abnahme- und Meßstelle und einen Bereich zur Aufnahme von Kleber oder Mörtel überdeckt.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß zum Positionieren der Vorrichtung (1) relativ zum Baukörper ein Leitsystem vorgesehen ist, das am Baukörper vorübergehend anbringbare Leitlinien vorzugsweise in Form von Drähten (6) oder Lichtstrahlen sowie an der Vorrichtung vorgesehene Sensoren (8) aufweist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionierantriebe, das Leitsystem sowie die Meßeinrichtungen und die Sensoren mit einer elektronischen Steuereinrichtung verbunden sind und daß in diese Steuereinrichtung Steuerdaten entsprechend dem Aufbau der herzustellenden Wand oder Mauer (32) mit auszusparende Öffnungen, zum Beispiel für Fenster oder Türen, einprogrammier­ bar sind.

17. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß einzelne oder alle die Vorrichtung tragenden Räder (4) angetrieben sind.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet daß das Fahrwerksunterteil (2) eine etwa quadratische Umrißform aufweist und daß die Räder (4) des Fahrwerks etwa in den Eckbereichen angeordnet sind.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß sie mehr als einen Palettengreifer (15) und/oder mehr als einen Versetzgreifer (29) aufweist.