DE19740346A1 - Selbstfahrende Arbeitsmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine selbstfahrende Arbeitsmaschine mit einem Antriebsmotor, des­ sen Antriebsleistung auf den Fahrantrieb und mindestens einen Nebenabtrieb zum Antrieb der Ar­ beitsaggregate verzweigt ist, wobei mindestens eine Meßeinrichtung, die an einen Nebenabtrieb abgegebene Leistung direkt oder indirekt, ermittelt und bei Überlastung ein Steuersignal für einen Leistungsregler zur Regelung der Ausgangsleistung des Antriebsmotors erzeugt.

Selbstfahrende Arbeitsmaschinen dieser Art sind beispielsweise landwirtschaftliche Fahrzeuge wie Mähdrescher, Feldhäcksler oder Traktoren oder auch Baumaschinen.

So weist ein selbstfahrender Mähdrescher neben dem Fahrantrieb in Form eines mechanischen An­ triebs oder eines dem Antriebsmotor nachgeordneten Hydrostaten, von dem aus die Antriebslei­ stung hydrostatisch auf die Antriebsräder übertragen wird, eine Vielzahl von Arbeitsaggregaten (Schneidwerk, Dresch- und Abscheideorgane, Strohhäcksler, Gebläse, Elevator etc.) auf, die als Nebenabtriebe von der Motorwelle des Antriebsmotors zusätzlich direkt oder indirekt angetrieben werden.

Beim selbstfahrenden Feldhäcksler sind die Nebenabtriebe zum Antrieb des Vorsatzgerätes, des Häckselaggregats, des Auswurfbeschleunigers und anderen Arbeitsaggregaten vorhanden. Diese Arbeitsaggregate werden zum Teil parallel nebeneinander und zum Teil hintereinander in einem Antriebsstrang betrieben.

Bei Traktoren ist es bekannt, neben dem Fahrantrieb und den Hydraulikpumpen eine sogenannte Zapfwelle zum Antrieb von zusätzlichen Arbeitsaggregaten vorzusehen. Aus Kostengrunden ist man bestrebt, über den Antriebsmotor des Traktors möglichst viele zusätzliche Arbeitsaggregate anzutreiben. Dies hat dazu geführt, daß viele Traktoren zwei Zapfwellen (eine Heckzapfwelle und eine Frontzapfwelle) aufweisen. Bei einigen Traktoren gibt es bereits eine weitere, obenliegende Zapfwelle zur Übertragung der Leistung des Antriebsmotors auf Zusatzaggregate im oberen Auf­ baubereich des Traktors.

Um den Leistungsbedarf dieser selbstfahrenden Arbeitsmaschinen hinsichtlich des Fahrantriebes und hinsichtlich der Nebenabtriebe befriedigen zu können, werden immer größere Ausgangslei­ stungen des Antriebsmotors erforderlich. Allerdings dürfen die einzelnen Arbeitsaggregate und das Getriebe für den Fahrantrieb bauartbedingt nur bis zu einer maximalen Eingangsleistung be­ ziehungsweise Drehmoment betrieben werden. Bei bestimmten Einsatzsituationen kann es somit vorkommen, daß der Antriebsmotor ein größeres Drehmoment erzeugt als die Nebenabtriebe be­ ziehungsweise bestimmte Nebenabtriebe oder das Getriebe aufnehmen können. In diesem Fall kann es zu einer Beschädigung oder einem verstärkten Verschleiß der Antriebselemente, Ar­ beitsaggregate oder eines Getriebes kommen.

Dieses Problem wird beispielsweise in der DE 196 24 085 A1 angesprochen. Dort ist eine selbst­ fahrende Arbeitsmaschine in Form eines Zementlastwagens beschrieben, die zusätzlich zum Fahrantrieb einen von dem Antriebsmotor angetriebenen Zementmischer als Nebenabtrieb auf­ weist. Der Fahrantrieb erfordert hier einen Antriebsmotor, der in der Lage ist, Drehmomente zu entwickeln, die bedeutend größer sind als das maximal zulässige Drehmoment für den Zementmischer. Bei einem Zementlastwagen gibt es im wesentlichen zwei Einsatzsituationen: a) Straßenfahrt des Zementlastwagens bei gleichzeitigem Antrieb des Zementmischers; b) Standbetrieb des Zement­ lastwagens bei angetriebenem Zementmischer. In der Einsatzsituation b), wo das Drehmoment des Antriebsmotors vollständig auf den Zementmischer entfällt, ist es daher möglich, daß das maximal zulässige Drehmoment für den Zementmischer überschritten wird. Aus diesem Grunde wird in der DE 196 24 085 A1 vorgeschlagen, in der Einsatzsituation b) das Drehmoment des Antriebsmotors über einen Leistungsregler automatisch zu begrenzen, wenn das maximal zulässige Drehmoment des Zementmischers erreicht ist. Damit die automatische Drehmomentbegrenzung erfolgen kann, muß der Bediener diese Begrenzungskontrolle jedoch zuvor über einen Ein-/Ausschalter aktivie­ ren. Zudem ist der Überlastungsschutz nur auf die Absicherung des Zementmischers im Standbe­ trieb bei ruhendem Fahrantrieb und nicht zusätzlich auch zur Absicherung des Fahrantriebs ausge­ legt. Über die bloße Sicherungsfunktion des Zementmischers hinausgehend erlaubt die vorge­ schlagene Drehmomentüberwachung keine weitere Beeinflussung des Antriebsmotors.

Bei selbstfahrenden Arbeitsmaschinen, insbesondere bei den oben erwähnten landwirtschaftlichen Fahrzeugen, ist die Problematik jedoch komplexer, da einerseits neben dem Fahrantrieb in der Re­ gel mehrere Nebenabtriebe mit einer größeren Zahl von Arbeitsaggregaten vorhanden sind, und andererseits die Zahl der Einsatzsituationen, die jeweils einen unterschiedlichen Drehmomentbe­ darf für die Nebenabtriebe und den Fahrantrieb erfordern, größer ist als im Fall des Zementlastwa­ gens gemäß der DE 196 24 085 A1. Zur Regelung des Antriebsmotors ist es wünschenswert, nicht nur ein einzelnes Aggregat durch Verminderung der Motorleistung gegen Überlastung abzu­ sichern, sondern den Antriebsmotor so zu regeln, daß eine maximale Leistung für die Arbeitsfunk­ tionen der Selbstfahrenden Arbeitsmaschine zur Verfügung steht, ohne daß dadurch die Ar­ beitsaggregate in ihrer Funktion überlastet werden.

Unterschiedliche Einsatzsituationen für einen Mähdrescher und damit zusammenhängend eine ständig wechselnde Belastungssituation der einzelnen Arbeitsaggregate ergeben sich beispielswei­ se bei Fahrten in unterschiedlich dichtem Erntegutbestand, bei Ernteeinsätzen auf hügeligem Ge­ lände, bei unterschiedlichen Bodenverhältnissen, Straßenfahrt usw. Häufige Wechsel zwischen un­ terschiedlichen Einsatzsituationen sind dabei nicht selten. Außerdem kann der Wechsel zwischen unterschiedlichen Einsatzsituationen in kleinen Schritten oder auch nahezu sprunghaft erfolgen.

Bei einem Traktor mit mehreren Zapfwellen als Nebenabtrieben hängt es davon ab, welche Zu­ satzgeräte angeschlossen werden, und ob zwei oder gar drei Zapfwellen gleichzeitig betrieben werden. Hier ist somit ebenfalls eine große Zahl von Einsatzsituationen möglich.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine selbstfahrende Arbeitsmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 so weiterzuentwickeln, daß in zuverlässiger und bedienerfreundlicher Weise ein optimaler Betrieb einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine in unterschiedlichen Einsatzsituatio­ nen ohne eine unzulässige Überlastung einzelner Nebenabtriebe oder des Fahrantriebes ermöglicht wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß an sich bekannte Meßeinrichtungen zur Ermittlung mindestens einer leistungsbegrenzenden Größe in den jeweiligen Nebenabtrieben und in dem Fahrantrieb vorgesehen sind, weiter eine Auswerte- und Steuereinrichtung vorgesehen ist, die die von den Meßeinrichtungen ermittelten Größen, in Form von bekannten, weiterverarbeitba­ ren Signalen, als Eingangssignale empfängt, wobei in der Auswerte- und Steuereinrichtung in Abhängigkeit dieser Eingangssignale ein Steuersignal für einen Leistungsregler zur Regelung der Ausgangsleistung des Antriebsmotors erzeugt wird, wobei in der Auswerte- und Steuereinrich­ tung für zumindest einen Nebenabtrieb und den Fahrantrieb jeweils die maximal zulässige lei­ stungsbegrenzende Größe gespeichert ist, und diese mittels einer Steuerungssoftware bei Über­ schreitung der ermittelten Größe an zumindest einem der Nebenabtriebe und/oder an dem Fahran­ trieb in der Auswerte- und Steuereinrichtung ein Ansteuersignal zur Reduzierung der Ausgangs­ leistung des Antriebsmotors erzeugt wird, und bei Fortfall des Reduzierungskriteriums die Aus­ gangsleistung des Antriebsmotors wieder an die neue zulässige Leistungsgrenze anpaßt.

Zur Ermittlung der jeweiligen leistungsbegrenzenden Größe wie beispielsweise eine Drehzahl, ein Drehmoment, Druck, Spannung oder Strom, kann auf an sich bekannte Meßeinrichtung zurück­ gegriffen werden. Dabei ist es vorgesehen, die Drehmomente über entsprechende Drehmomentge­ ber an den leistungsübertragenden Wellen für den Fahrantrieb und den Nebenabtriebe direkt zu er­ mitteln. Anstelle einer direkten Drehmomentermittlung, können von der Auswerte- und Steuerein­ richtung auch, wie dem Fachmann als austauschbar bekannte indirekte Meßverfahren eingesetzt werden welche die Belastung der einzelnen Komponenten widerspiegeln. Im Falle des Hydrostat­ getriebes kann dies beispielsweise ein Drucksensor für den Hydraulikdruck und ein Sensor für den Volumenstrom der Hydraulikflüssigkeit sein. Bei Nebenantrieben, die über Riemen angetrieben werden, kann das Drehmoment beispielsweise auch über entsprechende Meßeirrichtungen zur Er­ mittlung des Riemenschlupfes indirekt ermittelt werden. Ferner können Stellhebelwege, Auslen­ kungen an Riemen- oder Kettenspanner oder Stell- oder Antriebsmotorströme eine Leistung in ei­ nem Antriebsstrang widerspiegeln.

Das Leistungssteuersignal S ist eine Funktion der verschiedenen leistungsbegrenzenden Größen, wie beispielsweise ein Funktion der einzelnen Drehmomente : S=f(M_N1, M_N2, M_N3,. . .). Dabei be­ deutet M_G das auf den Fahrantrieb wirkende Drehmoment und M_Ni das auf den i-ten Nebenabtrieb wirkende Drehmoment. Durch entsprechende Programme in der vorzugsweise von einem Mikro­ prozessor gebildeten Auswerte- und Steuereinrichtung, die mit einer geeigneten Software ausge­ stattet ist, können die Eingangssignale nach den verschiedensten Kriterien ausgewertet und mit­ einander verknüpft werden. Auf diese Weise wird erstmalig für selbstfahrende Arbeitsmaschinen, bei denen neben dem Fahrantrieb noch mehrere von dem einen Antriebsmotor angetriebene Ne­ benabtriebe vorgesehen sind, und die ein breites Spektrum von Einsatzsituationen mit jeweils un­ terschiedlichen Leistungsanforderungen an die verschiedenen Nebenabtriebe und den Fahrantrieb abzudecken haben, ein adäquates automatisches Leistungsmanagement ermöglicht. Der Antriebsmotor kann situationsgerecht in seiner Leistung nach Bedarf automatisiert herunter- und wieder hochgeregelt werden, wodurch die Beschränkung der Antriebsleistung auf das unbedingt notwendige Maß begrenzt bleibt und jeweils eine neue Anpassung der bereitgestellten Motorlei­ stung an die aktuell vorliegenden Arbeitsverhältnisse erfolgt. Die automatisierte Regelung der An­ triebsleistung des Antriebsmotors ist bedienungsfreundlich, da der Fahrer nicht in die Regelungs­ vorgänge einzugreifen braucht.

Bei den oben erwähnten selbstfahrenden Arbeitsmaschinen werden überwiegend Dieselmotoren als Antriebsmotoren eingesetzt, die vorzugsweise über eine elektronisch gesteuerte Einspritzpum­ pe zur Leistungsregelung verfügen. Die von der Einspritzpumpe in die Brennkammern des An­ triebsmotors eingespritzten Kraftstoffinengen können so auf einfache Weise durch ein Steuersi­ gnal an die Einspritzpumpe beeinflußt werden, was einen unmittelbaren Einfluß hat auf das Lei­ stungsvermögen des Antriebsmotors.

In einer Ausführungsform ist in der Auswerte- und Steuereinrichtung für jeden Nebenabtrieb und für den Fahrantrieb jeweils das maximal zulässige Drehmoment gespeichert. Somit kann bei Über­ schreitung des ermittelten Drehmoments über das zulässige Drehmoment an einem der Nebenab­ triebe oder am Fahrantrieb in der Auswerte- und Steuereinrichtung eine Steuersignal zur Reduzie­ rung der Motorausgangsleistung erzeugt werden, wodurch eine Beschädigung des Nebenabtriebes oder des Fahrantriebs verhindert wird. Bei dieser Art von "Überbelastungs-Kontrollmanagement" ist es nicht notwendig, daß der Bediener der selbstfahrenden Arbeitsmaschine darüber informiert ist, welche und wieviel Nebenabtriebe gerade aktiv sind und welche Belastungsgrenzwerte für die­ se bestehen.

In Abwandlung oder Ergänzung der vorgeschlagenen Erfindung kann mittels der vorgeschlagenen Messung der Drehmomente, Drücke oder Spannungen auch eine Extraleistung des Antriebsmo­ tors durch ein Steuersignal abgerufen werden, wenn für die Auswerte- und Steuereinrichtung an­ hand der Meßwerte erkennbar ist, daß zumindest eines der Arbeitsaggregate oder der Fahrantrieb durch eine kurzfristige zusätzliche Leistung des Antriebsmotors nicht überlastet wird oder die Zu­ schaltung von zusätzlichen Arbeitsaggregaten überbrückt werden muß. Das ist beispielsweise dann der Fall, wenn alle oder bestimmte Nebenabtriebe und/oder der Fahrantrieb in einem vorbe­ stimmten sicheren Drehmomentbereich betrieben werden, der auch nicht nach Leistungserhöhung verlassen wird. So kann beispielsweise ohne eine Gefährdung des Fahrantriebs bei einem Ernteein­ satz eines Mähdreschers an einem Hang und Bergauffahrt bei laufendem Dreschwerk die Motorausgangsleistung über einen Nominalwert erhöht werden, der bei Straßenfahrt ohne Ein­ schaltung der zusätzlichen Arbeitsaggregate eine Überlastung des Fahrantriebs bedeuten wurde.

Ein besonderer Vorteil ergibt sich, wenn die maximal zulässigen Drehmomente der einzelnen Ne­ benabtriebe änderbar abgespeichert werden können. So können beispielsweise an einen Traktor mit mehreren Zapfwellen die unterschiedlichsten Zusatzgeräte angeschlossen und gleichzeitig be­ trieben werden, ohne daß die Gefahr der Überlastung einzelner Zusatzgeräte besteht. Der Bedie­ ner muß lediglich die maximal zulässigen Drehmomente für die Nebenabtriebe in Abhängigkeit der anzuschließenden Zusatzgeräte einspeichern. Dies kann durch manuelle Eingabe der Werte erfol­ gen oder aber auch einfach durch Auswahl des entsprechenden Zusatzgerätes (Mähwerk, Roder, Hersteller, Typ) aus einer im zentralen Rechner der Arbeitsmaschine gespeicherten Zusatzgeräteli­ ste, in der die zugehörigen Grenzwerte gespeichert sind. Hiermit wird ein Höchstmaß an Flexibili­ tät und Zuverlässigkeit erreicht.

In einer weiteren Ausführungsform ist es vorgesehen, daß in der Auswerte- und Steuereinrichtung verschiedene Gewichtungsfaktoren (X1, X2, X3) für die Nebenabtriebe zur Bestimmung des Steuersignals S für die Leistungsregelung des Antriebsmotors vorgesehen sind: S = f(M_G, X1*M_N1, X2*M_N2, X3*M_N3,. . .). Vorzugsweise lassen sich die Gewichtungsfaktoren änderbar ab­ speichern. Damit können dominierende Leistungsverbraucher ausgewählt und Prioritäten im Lei­ stungsmanagement gesetzt werden.

In einer weiteren Ausführungsform ist es vorgesehen, daß zusätzlich zu den Drehmomenten der Nebenabtriebe und des Fahrantriebs mindestens eine weitere den Betrieb begrenzende Größe, zu­ mindest einen den Nebenabtriebe und/oder den Fahrantrieb begrenzender Parameter in der Aus­ werte- und Steuereinrichtung zur Leistungsregelung des Antriebsmotors verwendet wird. Hier­ durch wird eine zusätzliche Betriebssicherheit geschaffen und der Antriebsmotor in die Leistungs­ regelung integriert. So können den Antriebsmotor leistungsbegrenzende Parameter wie Kühlwas­ ser- oder Öltemperatur des Antriebsmotors in der Auswerte- und Steuerungseinrichtung zur Lei­ stungsregelung des Antriebsmotors verwendet werden. Stellt die Auswerte- und Steuerungsein­ richtung durch eine geeignete Sensorik fest, daß sich die Werte der leistungsbegrenzenden Para­ meter ihrem gerade noch tolerablen Grenzbereich nähern, so kann die Auswerte- und Steuerungs­ einrichtung über einen geeigneten Regelalgorithmus die Antriebsleistung des Antriebsmotors so regeln, daß sich die Näherungskurve der Annäherung an den Grenzwert des leistungsbegrenzen­ den Parameters so zunehmend abflacht, daß der Grenzwert nur näherungsweise und langsam er­ reicht wird. Hierdurch wird sichergestellt, daß eine Herunterregelung der Motorleistung nicht abrupt, sondern stetig erfolgt. Durch eine solche Anordnung wird bei zusätzlicher Betriebssicher­ heit die Funktion der Arbeitsmaschine nur wenig beeinträchtigt.

In einer weiteren Ausführungsform ist es vorgesehen, daß bei einem Drehmomentanstieg an einem oder mehreren Nebenabtrieben von der Auswerte- und Steuereinrichtung ein Steuersignal für die Einspritzpumpe derart erzeugt wird, daß kurzzeitig die Kraftstoffeinspritzmenge beziehungsweise die abgegebene Leistung erhöht wird und anschließend entsprechend zurückgenommen wird. Bei einer Erntemaschine sind in besonders vorteilhafter Weise Sensoren zur Bestimmung der Ern­ tegutmenge im Erntegutfluß durch die Maschine vorgesehen, mit denen ein veränderter Leistungs­ bedarf bestimmter Nebenabtriebe vorherbestimmbar ist. Beispielsweise könnte mit einem Sensor im Einzugskanal eines Mähdreschers eine Zunahme des auf die Dreschorgane zukommenden Ern­ tegutes vorherbestimmt werden, woraufhin automatisch die Antriebsmotorleistung kurzfristig er­ höht wird und somit rechtzeitig Energie in der rotierenden Dreschtrommel mit ihrem Trägheits­ moment gespeichert wird, die dann zur Verfügung steht, wenn die große Erntegutmenge verarbei­ tet werden muß. Dies alles geschieht unter Kontrolle der Auswerte- und Steuereinrichtung.

In einer weiteren Ausführungsform ist ein Leistungsmanagement vorgesehen, das auch bei un­ gleichförmiger Beschickung einen wesentlich gleichmäßigeren Betrieb der Arbeitsmaschine er­ möglicht. Dazu wird bei einem kurzzeitigen Leistungsanstieg oder bei einem plötzlichen Dreh­ zahlabfall ohne Gaspedalverstellung über einen geeigneten Regelalgorithmus der Auswerte- und Steuereinrichtung kurzzeitig die Kraftstoffeinspritzmenge im Antriebsmotor erhöht und diese da­ nach mit einer größeren Zeitkonstante auf den ursprünglichen Wert zurückgenommen. Eine wei­ tere Verbesserung der Wirkung der Vorrichtung ergibt sich, wenn geeignete Sensoren vor einem Arbeitsaggregat, das einen größeren Anteil der verfügbaren Antriebsleitung aufnimmt, die Men­ genveränderungen der fließenden Gutmengen zu detektieren und an die Auswerte- und Steuerein­ richtung zu übermitteln. Die Auswerte- und Steuereinrichtung kann dann den Leistungsbedarf im voraus erkennen und ein Stellsignal für eine Leistungserhöhung des Motors und/oder der Antriebe erzeugen und an diese übermitteln. Die nachfolgende Belastungsspitze an einem Arbeitsaggregat wird dann durch das zusätzliche Schwungmoment und/oder das erhöhte Antriebsmoment abge­ fangen. Genauso ist es auch denkbar, bei sich verringerndem Leistungsbedarf die Motorleistung zu verringern, um beispielsweise Kraftstoff zu sparen. Eine solche Einrichtung kann beispielsweise bei einem Feldhäcksler mit großem Leistungsbedarf der Häckseltrommel dazu dienen, einen grö­ ßeren Drehzahlabfall aller Komponenten zu verhindern und außerdem die Arbeitsgeschwindigkeit zu egalisieren, damit die Entladung des Gutstromes auf ein nebenherfahrendes Überladefahrzeug nicht gestört wird.

Die vorliegende Erfindung kann nicht nur in selbstfahrenden Arbeitsmaschinen, sondern auch auf die Kombination eines Zugfahrzeuges mit einem vom Zugfahrzeug gezogenen oder getragenen Arbeitsgerät, dessen Arbeitsaggregate vom Zugfahrzeug über zumindest einen Nebenabtrieb an­ getrieben werden, angewendet werden. Dafür kann eine Schnittstelle zwischen dem Anbaugerät und der Arbeitsmaschine vorgesehen sein, über die leistungsbegrenzende Größen beispielsweise ein Drehmoment an einem Nebenabtrieb oder an einem davon weiter verzweigten Abtrieb durch an sich bekannte Mittel wie beispielsweise ein CAN-Bussystem an die Auswerte- und Steuerein­ heit übermittelt werden.

In den beigefügten Zeichnungen soll die Erfindung nachfolgend anhand von Ausführungsbeispie­ len veranschaulicht werden. Es zeigen:

Fig. 1 einen schematischer Schnitt durch einen Mähdrescher mit seinen vom Antriebsmotor ange­ triebenen Nebenabtrieben (Arbeitsaggregaten),

Fig. 2 ein Blockdiagramm eines Antriebs,

Fig. 3 ein Antriebsschema eines selbstfahrenden Feldhäckslers,

Fig. 4 einen Traktor als Zugmaschine mit einer angehängten Großballenpresse.

In Fig. 1 ist ein schematischer Schnitt durch einen Mähdrescher gezeigt. Vom nicht näher be­ zeichneten Antriebsmotor werden die nicht näher gezeigten Arbeitsaggregate über Nebenabtriebe angetrieben. Dabei ist mit (3) der Nebenabtrieb zum Schneidwerk, mit (4) der Nebenabtrieb zu den Dreschorganen und mit (5) der Nebenabtrieb zum Strohhäcksler beispielhaft bezeichnet. Die übrigen Nebenabtriebe (Arbeitsaggregate) sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht benannt. Mit (7) ist der Motorabtrieb zu den Nebenabtrieben bezeichnet.

In Fig. 2 ist ebenfalls schematisch ein Blockdiagramm mit dem Antriebsmotor (1) mit seinem Lei­ stungsregler (1A), dem Getriebe für den Fahrantrieb (2) und drei Nebenabtrieben (3, 4, 5) gezeigt. Die Motorausgangsleistung (PA) verteilt sich auf das Getriebe (PG) und auf die Nebenabtriebe (PN; PN1, PN2, PN3) Die Meßeinrichtungen (2A, 3A, 4A, 5A) zur Erfassung der leistungsbegrenzenden Größen, hier mehrere Drehmomente, liefern die Eingangssignale (M_G, M_N1, M_N2,M_N3) für die Auswerte- und Steuereinrichtung (6). Die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) übernimmt die ermittelten Meßwerte von den Meßeinrichtungen (2A, 3A, 4A, 5A) und bereitet diese zu einem Steuersignal (S) auf Auswerteprogramme und Grenzwerte der einzelnen Antriebe werden in dem Speicher (6A) gespeichert. Die Aufbereitung zu einem Steuersignal (S) geschieht, indem durch eine geeignete Software als Auswerteprogramm die Meßwerte mit den gespeicherten Grenzwerten verglichen werden. Ergibt sich bei dem Vergleich, daß die gespeicherten Grenzwerte eines oder mehrerer Arbeitsaggregate und/oder des Fahrantriebs überschritten werden oder auch, daß die Meßwerte weit unterhalb der zulässigen Grenzwerte liegen, so wird ein aus der Differenz zwischen Meßwerten und gespeicherten Grenzwerten abgeleitetes Steuersignal (S) an den Lei­ stungsregler (1A) übermittelt. Die Ableitung kann beispielsweise durch ein ebenfalls gespeichertes Kennfeld oder durch einen geeigneten Regelalgorithmus erfolgen. Ergibt der nachfolgende Ver­ gleich der Meßwerte mit den Grenzwerten durch die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) eine Veränderung des Differenzwertes, so ermittelt die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) ein neues Steuersignal (S), das wieder an den Leistungsregler (1A) übermittelt wird. Erfolgt der Vergleich der Meßwerte mit den Grenzwerten in kurzer zeitlicher Abfolge, so wird eine enggestufte Rege­ lung erreicht, die vom Fahrer der selbstfahrenden Arbeitsmaschine als fließend und ohne größere Regelungssprünge wahrgenommen wird.

Durch diese Regelung können Überlastungen einzelner oder mehrerer Arbeitsaggregate oder des Fahrantriebs durch Verringerung der Antriebsleistung des Antriebsmotors (1) vermieden werden. Es ist aber auch möglich, Leistungsreserven des Antriebsmotors (1) zu mobilisieren, wenn von der Sensorik eine nicht vollständige Auslastung des Fahrantriebs (2) oder eines der Nebenabtriebe (3, 4, 5) ermittelt wird. In beiden Regelungsrichtungen ist es vorteilhaft, Betriebsparameter des An­ triebsmotors in den Regelungsvorgang miteinzubeziehen. Deshalb kann die Auswerte- und Steu­ ereinrichtung (6) als Parameter (Z) beispielsweise die Kühlmittel- und/oder Öltemperatur des An­ triebsmotors (1), Ladedruck eines Turboladers, Zündzeitpunkt der Verbrennung im Antriebsmo­ tor (1) oder Ventilsteuerzeiten abfragen und in den Vorgang der Ermittlung eines Steuersignals (S) einbeziehen. In einer solchen Ausgestaltung der Erfindung werden nicht nur die dem Antriebs­ motor (1) nachgeordneten Antriebselemente, sondern auch der Antriebsmotor (1) selbst in die Re­ gelung des Antriebssystems einbezogen und vor Überlastung und übermäßigem Verschleiß ge­ schützt. Außerdem können als Parameter (Z) auch Betriebsdaten wie beispielsweise Kühlmittel- und/oder Öltemperaturen des Fahrantriebs, eines oder mehrerer Nebenabtriebe oder von sonstigen Getrieben berücksichtigt werden.

Als Parameter (Z) können jedoch auch manuell eingegebene oder automatisierte Änderungsvorga­ ben für gespeicherte Grenzwerte oder Regelalgorithmen von der Auswerte- und Steuereirrichtung (6) verarbeitet werden. So können sich Grenzwerte ändern, wenn Vorsatzgeräte wie Schneidwer­ ke getauscht werden oder wenn Zusatzaggregate eingeschaltet werden wie besondere Aufberei­ tungs-, Häcksel- oder Schneideinrichtungen der selbstfahrenden Arbeitsmaschine. Die automati­ sierte Änderung von gespeicherten Grenzwerten kann beispielsweise durch Vorsatzerkennungs­ schalter erfolgen, die beim Anschluß des Vorsatzes an die selbstfahrende Arbeitsmaschine ihre Kennung an die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) übermitteln oder als eine Routine, die ein Hinzu- oder Abschalten einer Komponente, beispielsweise durch eine Bedienschalterabfrage, erkennt.

In Fig. 3 ist ein Antriebsschema eines selbstfahrenden Feldhäckslers gezeigt. Der Antriebsmotor (1) überträgt seine Antriebsleistung über den Motorabtrieb (7) auf die Nebenabtriebe. Für den Fahrantrieb (2) und einzelne Stellfunktionen sind an dem Motorabtrieb (7) Hydraulikpumpen (10) angeschlossen, deren Antriebsleistung vom Sensor (20A) überwacht wird. Über die Nebenabtrie­ be (3, 4, 5) wird die Antriebsleistung auf den Nachbeschleuniger (11), die Corn-Crackerwalzen (12), die Häckseltrommel (13) und die Vorpreßwalzen (14) als Arbeitsaggregate übertragen. Die vom Nebenabtrieb (3) übertragene Antriebsleistung wird von jeweils an den Antriebswellen ange­ brachten Sensoren (20A, 12A, 3A, 4A) überwacht, die ihre Sensordaten an die Auswerte- und Steuereirrichtung (6) übermitteln. Die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) übermittelt wiederum ein Steuersignal (S) an den Leistungsregler (1A) des Antriebsmotors (1). Für die Erfindung ist es unabhängig vom in Fig. 3 gezeigten Ausführungsbeispiel ohne Belang, ob der Grenzwertver­ gleich erst in der Auswerte- und Steuereinrichtung (6) erfolgt oder ob der Vergleich schon in den Sensoren (2A, 3A, 4A, 5A, 20A), die dazu mit entsprechenden Computerelementen zu Auswer­ tung und Speicherung, zum Vergleich und zur Ausgabe der ermittelten Werte versehen sein müs­ sen, vorgenommen wird und die Sensoren (2A, 3A, 4A, 5A, 12A, 20A) nur noch ein aufbereitetes Signal an die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) übermitteln. Für eine höhere Regelgeschwin­ digkeit der Auswerte- und Steuereinrichtung (6) kann es vorteilhaft sein, wenn diese nicht mehr al­ le Auswertungen selbst vornehmen muß, sondern nur noch von den Sensoren (2A, 3A, 4A, 5A, 20A) übermittelte Verhältniswerte auswerten muß. Auch würde ein CAN-Busnetz, an das alle Sy­ stemkomponenten und die Sensoren (2A, 3A, 4A, 5A, 12A, 20A) angeschlossen sein können, auf diese Weise mit einer geringeren Datenmenge belastet. Wird von einem der Sensoren (2A, 3A, 4A, 12A, 20A) eine Überlast gemeldet, so übermittelt die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) ein Stellsignal (S), aufgrund dessen die Motorleistung des Antriebsmotors (1) verringert wird. Melden die Sensoren (2A, 3A, 4A, 12A, 20A), daß die Grenzwerte nicht erreicht sind, so kann die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) ein Stellsignal (S) übermitteln, das entweder die Motor­ leistung verringert oder die Motorleistung erhöht, um eine angepaßte Arbeitsleistung der selbst­ fahrenden Arbeitsmaschine zu erzielen. Die Regelung ist allein abhängig von den Regelungsvorga­ ben, die manuell vom Fahrer eingebbar oder die in einem Speicher abgelegt abrufbar sind.

An eine Vorpreßwalze (14) ist ein Sensor (14A) angeschlossen, der die erntegutmengenbedingte Auslenkung der Vorpreßwalze (14) ermittelt, um anhand der sich annähernd proportional zur auf­ genommenen Erntegutmenge verhaltenden Auslenkung die folgende Belastung der Arbeitsaggre­ gate zu ermitteln. Der Meßwert wird an die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) weitergeleitet. Ergibt ein Vergleich der Meßwerte der Sensoren (4A) und (14A), daß das aktuell übertragende Drehmoment wohl nicht ausreichen wird, um die aufgenommene Erntegutmenge von der Häcksel­ trommel (13) ohne größeren Betriebsabfall verarbeiten zu können, so kann die Auswerte- und Steuereinrichtung (6) ein Stellsignal (S) an den Leistungsregler (1A) übermitteln, aufgrund dessen die Antriebsleistung beziehungsweise die Drehzahl des Antriebsmotors (1) kurzzeitig erhöht wird, um eine störungsfreie Verarbeitung der anfallenden Erntegutmenge sicherzustellen. Eine Sensorik des Sensors (14A) könnte auch die Auslenkung des Niederhalters, das Drehmoment der Einzugs­ schnecke oder der Pickup messen, oder ein Laserscanner könnte die Höhe des Schwads vor dem selbstfahrenden Feldhäcksler abtasten. Eine funktionsähnliche Sensorik kann in entsprechender Weise in jeder anderen selbstfahrenden Arbeitsmaschine integriert werden, beispielsweise eine sol­ che Sensorik im Schneidwerk oder Schrägförderkanal eines Mähdreschers oder einer gezogenen beziehungsweise selbstfahrenden Ballenpresse.

Fig. 4 zeigt einen Traktor (20) mit einer angehängten Großballenpresse (22) in schematischer Darstellung. Der Traktor (20) weist einen Antriebsmotor (1) auf, der seine Antriebsleistung an ein Getriebe (24) abgibt, von wo aus die Antriebsleistung zum einen an einen Antriebsstrang zum Fahrantrieb (2), hier mit Allradantrieb gezeigt, und auf eine Zapfwelle (26) abgegeben wird. Über eine Kupplung (28) wird die Antriebsleistung der Zapfwelle (26) auf eine Gelenkwelle (30) der vom Traktor (20) gezogenen Großballenpresse (22) übertragen. Die Gelenkwelle (30) leitet die Antriebsleistung in ein Hauptgetriebe (32) der gezogenen Großballenpresse (22) ein. Vom Haupt­ getriebe (32) aus werden die verschiedenen Arbeitsaggregate der Großballenpresse (22) angetrie­ ben, und zwar die Pickupeinrichtung vom Nebenabtrieb (3), die Fördervorrichtung vom Nebenab­ trieb (4) und die Bindeeinrichtung von der Vorgelegewelle (5). Die an dem Fahrantrieb sowie die an den Nebenabtrieben der gezogenen Großballenpresse (22) angebrachten Sensoren (2A, 3A, 4A, 5A, 30A) sind direkt oder über Schnittstellen mit der Auswerte- und Steuereinrichtung (6) verbunden, die nach Auswertung der Meßwerte ein daraus abgeleitetes Steuersignal (S) an den Leistungsregler (1A) des Antriebsmotors (1) übermittelt. Auf diese Weise kann die vorgeschlage­ ne Antriebsregelung auch in einer Kombination eines Zugfahrzeuges mit einem vom Zugfahrzeug gezogenen oder getragenen Arbeitsgerät, dessen Arbeitsaggregate vom Zugfahrzeug angetrieben sind, verwirklicht werden.

Die gegenständliche Beschreibung ist nur als beispielhaft zu verstehen. Ein Fachmann ist ohne weiteres dazu in der Lage, Abwandlungen der vorgeschlagenen Lösung zu finden, die seinen tech­ nischen Erfordernissen oder den konkreten Maschinen, in denen er die vorgeschlagene Lösung einsetzen will, angepaßt ist.

Claims (13)

1. Selbstfahrende Arbeitsmaschine mit einem Antriebsmotor, dessen Antriebsleistung auf den Fahrantrieb und mindestens einen Nebenabtrieb zum Antrieb von Arbeitsaggrega­ ten verzweigt ist, wobei eine Meßeinrichtung das auf einen Nebenabtrieb wirkende Drehmoment ermittelt und bei Überlastung ein Steuersignal für einen Leistungsregler zur Regelung der Ausgangsleistung des Antriebsmotors erzeugt, dadurch gekennzeichnet, daß an sich bekannte Meßeinrichtungen (2A, 3A, 4A, 5A, 20A, 30A) zur Ermittlung min­ destens einer leistungsbegrenzenden Größe in den jeweiligen Nebenabtrieben (3, 4, 5) und in dem Fahrantrieb (2) vorgesehen sind, weiter eine Auswerte- und Steuereinrich­ tung (6) vorgesehen ist, die die von den Meßeinrichtungen (2A, 3A, 4A, 5A, 20A 30A) ermittelten Größen, in Form von bekannten, weiterverarbeitbaren Signalen, als Eingangssignale empfängt, wobei in der Auswerte- und Steuereinrichtung (6) in Ab­ hängigkeit dieser Eingangssignale ein Steuersignal (S) für einen Leistungsregler (1A) zur Regelung der Ausgangsleistung des Antriebsmotors (1) erzeugt wird, wobei in der Auswerte- und Steuereinrichtung (1) für zumindest einen Nebenabtrieb (3, 4, 5) und den Fahrantrieb (2) jeweils die maximal zulässige leistungsbegrenzende Größe gespeichert ist, und diese mittels einer Steuerungssoftware bei Überschreitung der er­ mittelten begrenzenden Größe an zumindest einem der Nebenabtriebe (3, 4, 5) und/oder an dem Fahrantrieb (2) in der Auswerte- und Steuereinrichtung (1) ein An­ steuersignal (S) zur Reduzierung der Ausgangsleistung (PA) beziehungsweise der Drehzahl des Antriebsmotors (1) erzeugt wird, und bei Fortfall des Reduzierungskri­ teriums die Ausgangsleistung (PA) des Antriebsmotors (1) wieder an die neue zulässi­ ge Leistungsgrenze anpaßt.

2. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsleistung (PA) beziehungsweise die Drehzahl des Antriebsmotors (1) an­ stelle einer Reduzierung durch ein Steuersignal (S) der Auswerte- und Steuereirrich­ tung (6) zur Erhöhung der Antriebsleistung (PA) über einen Nominalwert erhöht wird, wenn dadurch alle Nebenabtriebe (3, 4, 5) und der Fahrantrieb (2) den vorbe­ stimmten Leistungsbereich nicht verlassen, und bei Fortfall des Erhöhungskriteriums die Ausgangsleistung (PA) des Antriebsmotors (1) wieder zurückgeregelt wird.

3. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in der Auswerte- und Steuereinrichtung (6) mindestens eine in den einzelnen Neben­ abtriebe (3, 4, 5) maximal zulässige, leistungsbegrenzende Größe wie beispielsweise ein Drehmoment, Druck oder Strom änderbar abgespeichert ist.

4. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in der Auswerte- und Steuereinrichtung (6) verschiedene Gewichtungsfaktoren für die Nebenabtriebe zur Bestimmung des Steuersignals (S) für die Leistungsregelung des Antriebsmotors (1) vorgesehen sind.

5. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewichtungsfaktoren in der Auswerte- und Steuereinrichtung (6) änderbar abge­ speichert sind.

6. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zu den leistungsbegrenzenden Größen in den jeweiligen Nebenabtrieben (3, 4, 5) und des Fahrantriebs (2) mindestens ein weitere, den Betrieb des Antriebsmotors (1), Nebenabtriebes (3, 4, 5) und/oder Fahrantriebs (2), begrenzender Parameter (Z) in der Auswerte- und Steuereinrichtung (6) zur Leistungsregelung des Antriebsmotors (1) verwendet wird.

7. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Parameter (Z) von sonstigen Betriebsdaten des Fahrantriebs (2), eines anderen Getriebes und/oder zumindest eines der Nebenabtriebe (3, 4, 5) gebildet ist.

8. Selbstfahrende Arbeitsmaschine mit einem Antriebsmotor (1), dessen Antriebsleistung auf einen Fahrantrieb und mindestens einen Nebenabtrieb (3, 4, 5) zum Antrieb der Arbeitsaggregate verzweigt ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsleistung des Antriebsmotors durch einen Leistungsregler, welcher bei­ spielsweise direkt eine Einspritzpumpe ansteuert, der bei einem verändertem Lei­ stungsbedarf am Fahrantrieb oder an mindestens einem Nebenabtrieb von der Aus­ werte- und Steuereinrichtung ein Steuersignal für die Einspritzpumpe derart erhält, daß die Kraftstoffeinspritzmenge beziehungsweise die Motordrehzahl der neuen Lei­ stungsanforderung angepaßt wird.

9. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,daß dieselbe eine Erntemaschine ist, und in der Erntemaschine zusätzlich zu den Meßein­ richtungen (2A, 3A, 4A, 5A, 20A, 30A) mindestens ein Sensor zur fortlaufenden Be­ stimmung der Erntegutmenge im Erntegutfluß durch die Maschine vorgesehen ist, wobei anhand dieses Sensorsignals der benötigte Leistungsbedarf in bestimmten Ne­ benabtriebe vorherbestimmt wird und in der Auswerte- und Steuereinrichtung zur An­ steuerung des Antriebsmotors (1) ausgewertet wird.

10. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor die Erntegutmenge vor dem Erreichen des momentan leistungsbegrenzen­ den Arbeitsaggregats ermittelt.

11. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Leistungsregler (1A) ein elektronisches Motormanagementsystem umfaßt und an­ hand des von der Auswerte- und Steuereinrichtung (6) erzeugten Steuersignals (S) die Leistung des Antriebsmotors über eine Motorkennlinienänderung oder ein Umschalten zwischen verschiedenen, in dem Motormanagementsystem gespeicherten Motorkenn­ linien beziehungsweise Motorkennfeldern, verändert wird.

12. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtungen (2A, 3A, 4A, 5A, 20A, 30A), die Auswerte- und Steuereinrich­ tung (6) beziehungsweise das Motormanagementsystem in einem elektronischen Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise einem CAN-Bus-System, integriert sind.

13. Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die selbstfahrende Arbeitsmaschine aus einer Kombination eines Zugfahrzeugs mit ei­ nem vom Zugfahrzeug angehängten oder getragenen Arbeitsgerät (22), dessen Ar­ beitsaggregate vom Zugfahrzeug über zumindest einen Nebenabtrieb (30) angetrieben sind, gebildet ist und leistungsbegrenzende Größen an einzelnen Haupt- beziehungs­ weise Nebenabtrieben (3, 4, 5,) des angehängten oder getragenen Arbeitsgerätes (22) mit in die Berechnung des Steuersignals (S) für den Leistungsregler (1A) einbezogen werden.