DE19727866A1 - Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine - Google Patents

Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine

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Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine, insbesondere einer Brennkraftmaschine mit Direkteinspritzung des Kraftstoffs und/oder weitgehend dros­ selfreier Laststeuerung.
Aus der DE 43 32 171 A1 ist eine Brennkraftmaschine bekannt mit einem Ansaugtrakt, in dem eine Drosselklappe angeordnet ist und mit einer Abgasrückführeinrichtung, die ein Abgas­ rückführventil umfaßt. Für jeden Zylinder der Brennkraftma­ schine ist ein Einspritzventil vorgesehen, das den Kraftstoff direkt in den Brennraum zumißt. Eine Steuereinrichtung ist vorgesehen, die die Drosselklappe und das Abgasrückführventil steuert. In Betriebsbereichen der Brennkraftmaschine mit Ab­ gasrückführung wird die Drosselklappe in eine im wesentlichen konstante Teilöffnungsstellung gebracht. Zusätzlich wird das Abgasrückführventil in Abhängigkeit vom Ausgangssignal einer Sauerstoffsonde oder von der Kraftstoffeinspritzmenge oder der Stellung des Gaspedals oder komplementär zu einer ange­ saugten Luftmenge angesteuert. Die Einstellung der Abgasrück­ führrate erfolgt dabei jedoch lediglich durch eine Regelung des Abgasrückführventils. Gerade hohe Abgasrückführraten kön­ nen mit der bekannten Steuereinrichtung jedoch nur langsam eingestellt werden. Durch rückgeführtes Abgas wird die Ver­ brennungs-Spitzentemperatur während der Verbrennung des Luft­ kraftstoffgemisches im Brennraum gesenkt. Je höher der Anteil des rückgeführten Abgases ist, desto mehr wird der Ausstoß von Stickoxiden reduziert. Der Wirkungsgrad der Brennkraftma­ schine steigt mit der Menge des rückgeführten Abgases außer­ dem, da weniger Wärme an die Zylinderwände abgegeben wird und Pumpverluste verringert werden.
Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Einrichtung zum Steu­ ern einer Brennkraftmaschine zu schaffen, mit der eine vorge­ gebene hohe Abgasrückführrate schnell und zuverlässig einge­ stellt werden kann.
Die Erfindung wird durch die Merkmale des unabhängigen Pa­ tentanspruchs 1 gelöst. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß für die Stellglieder Drosselklappe und Abgasrück­ führventil je eine Vorsteuereinrichtung vorgesehen ist, deren Steuergröße die Abgasführrate ist. So kann auch während eines instationären Betriebs der Brennkraftmaschine schnell die je­ weilige Abgasrückführrate eingestellt werden. Die Erfindung ermöglicht es, die Drosselklappe zum Einstellen der Abgas­ rückführrate anzusteuern. So kann durch entsprechende Ein­ stellung eines Frischgaspartialdrucks stromabwärts der Dros­ selklappe eine sehr schnelle Änderung der Abgasrückführrate erreicht werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung steuert die zweite Vorsteuereinrichtung die Drosselklappe abhängig von der Drehzahl und dem Umgebungsdruck. Dies hat den Vor­ teil, daß die Abgasrückführrate sehr schnell und aber auch genau eingestellt werden kann. Die Betriebsgrößen Drehzahl und Umgebungsdruck sind dabei die wesentlichen Einflußgrößen, mit Hilfe derer ein Stellsignal zum Steuern der Drosselklappe ermittelt werden kann, um die gewünschte Abgasrückführrate einzustellen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist ein zweiter Regler vorgesehen, dessen Regelgröße die Ab­ gasrückführrate ist und dem als Stellglied die Drosselklappe zugeordnet ist. Dies ermöglicht eine sehr präzise Einstellung der Abgasrückführrate über die Drosselklappe. Bei dieser vor­ teilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann ein sehr einfa­ ches und somit billiges Abgasrückführventil vorgesehen wer­ den. Das Abgasrückführventil kann dann als einfaches Ein-/Aus­ ventil, ohne eine Lagerrückmeldung vorgesehen sein.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden unter Bezugnahme auf die schematischen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Brennkraftmaschine mit einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung und
Fig. 2 ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung.
Elemente gleicher Konstruktion und Funktion sind figurenüber­ greifend mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Eine Brennkraftmaschine (Fig. 1) umfaßt einen Ansaugtrakt 1 mit einer Drosselklappe 10 und einen Motorblock 2, der einen Zylinder 20 und eine Kurbelwelle 23 aufweist. Ein Kolben 21 und eine Pleuelstange 22 sind dem Zylinder 20 zugeordnet. Die Pleuelstange 22 ist mit dem Kolben 21 und der Kurbelwelle 23 verbunden.
Desweiteren ist ein Zylinderkopf 3 vorgesehen, in dem ein Ventiltrieb mit mindestens einem Einlaßventil 30, einem Aus­ laßventil 31 und jeweils ein dem Einlaßventil 30 zugeordneter Ventilantrieb 32a und ein dem Auslaßventil 31 zugeordneter Ventilantrieb 32b angeordnet ist. Die Ventilantriebe 32a, 32b umfassen jeweils eine nicht dargestellte Nockenwelle mit ei­ ner Übertragungseinrichtung, die den Nockenhub auf das Ein­ laßventil 30 bzw. das Auslaßventil 31 überträgt. Es können auch Einrichtungen zum Verstellen der Ventilhubzeiten und des Ventilhubverlaufs vorgesehen sein. Alternativ kann auch je ein elektromagnetischer Aktor vorgesehen sein, der den Ven­ tilhubverlauf des Ein- beziehungsweise Auslaßventils 30, 31 steuert.
In den Zylinderkopf 3 ist ferner ein Einspritzventil 33 und eine Zündkerze 34 eingebracht. Das Einspritzventil 33 ist so angeordnet, daß der Kraftstoff direkt in den Innenraum des Zylinders 20 zugemessen wird. Das Einspritzventil 33 kann aber auch so angeordnet sein, daß die Zumessung des Kraft­ stoffs im Ansaugtrakt 1 erfolgt. Die Brennkraftmaschine kann auch als selbstzündende Brennkraftmaschine ausgebildet sein. Dann ist keine Zündkerze 34 vorgesehen und statt des Ein­ spritzventils 33 ist gegebenenfalls eine Einspritzpumpe und eine Einspritzdüse vorgesehen. Die Brennkraftmaschine ist in der Fig. 1 mit einem Zylinder 20 dargestellt. Sie kann je­ doch auch mehrere Zylinder umfassen.
Die Brennkraftmaschine umfaßt desweiteren einen Abgastrakt 4, in dem ein Katalysator 40 angeordnet ist. Die Brennkraftma­ schine hat eine Abgasrückführeinrichtung 5 mit einem Abgas­ rückführrohr 50, das von dem Abgastrakt 4 zu dem Ansaugtrakt 1 geführt ist. In dem Abgasrückführrohr 50 ist ein Abgasrück­ führventil 51 angeordnet. Das Abgasrückführventil 51 ist als Hubventil ausgebildet. Es kann jedoch beispielsweise auch als Klappe ausgebildet sein.
Eine Steuereinrichtung 6 für die Brennkraftmaschine ist vor­ gesehen, der Sensoren zugeordnet sind, die verschiedene Meß­ größen erfassen und jeweils den Meßwert der Meßgröße ermit­ teln. Die Steuereinrichtung 6 ermittelt abhängig von minde­ stens einer Meßgröße ein oder mehrere Stellsignale, die je­ weils ein Stellgerät steuern.
Die Sensoren sind ein Pedalstellungsgeber 71 der eine Pedal­ stellung PV des Fahrpedals 7 erfaßt, ein Drosselklappenstel­ lungsgeber 11, der an ein Öffnungsgrad THR der Drosselklappe 10 erfaßt, ein Luftmassenmesser 12, der einen Luftmassenstrom MAF erfaßt und/oder ein Saugrohrdrucksensor 13, der einen Saugrohrdruck MAP erfaßt, ein Temperatursensor 14, der eine Ansauglufttemperatur TAL erfaßt, ein Drehzahlgeber 24, der eine Drehzahl N der Kurbelwelle 23 erfaßt, eine Sauer­ stoffsonde 41, die den Restsauerstoffgehalt des Abgases er­ faßt und die diesem eine Luftzahl LAM zuordnet und ein Stel­ lungsgeber 52, der den Öffnungsgrad EGRV_AV des Abgasrück­ führventils 51 erfaßt. Je nach Ausführungsform der Erfindung können eine beliebige Untermenge der genannten Sensoren oder auch zusätzliche Sensoren vorhanden sein.
Betriebsgrößen umfassen die Meßgrößen sowie von diesen abge­ leitete Größen, wie eine Abgastemperatur TEG, die über einen Kennfeldzusammenhang oder von einem Beobachter ermittelt wer­ den, der Schätzwerte der Betriebsgrößen berechnet.
Die Steuergeräte umfassen jeweils einen Stellantrieb und ein Stellglied. Der Stellantrieb ist ein elektromotorischer An­ trieb, ein elektromagnetischer Antrieb, ein mechanischer oder ein weiterer dem Fachmann bekannter Antrieb. Die Stellglieder sind als Drosselklappe 10, als Abgasrückführventil 51, als Einspritzventil 33, als Zündkerze 34 oder als Verstellein­ richtung zum Verstellen des Ventilhubs der Ein- oder Auslaß­ ventile 30, 31 ausgebildet. Auf die Stellgeräte wird im fol­ genden jeweils mit dem zugeordneten Stellglied Bezug genom­ men.
Die Steuereinrichtung 6 ist vorzugsweise als elektronische Motorsteuerung ausgebildet. Sie kann jedoch auch mehrere Steuergeräte umfassen, die elektrisch leitend miteinander verbunden sind, so z. B. über ein Bussystem.
In Fig. 2 ist ein Blockschaltbild der bevorzugten Ausfüh­ rungsform der Steuereinrichtung 6 dargestellt. In einem Block B1 wird ein gewünschtes indiziertes Drehmoment TQI_REQ abhän­ gig von dem Fahrpedalwert PV und der Drehzahl N ermittelt.
Vorzugsweise erfolgt das Ermitteln des gewünschten indizier­ ten Drehmoments TQI_REQ über ein erstes Kennfeld, das abhängt von dem Pedalwert PV und der Drehzahl N. In einer komforta­ bleren Ausführungsform erfolgt die Ermittlung des gewünschten indizierten Drehmoments TQI_REQ noch zusätzlich abhängig von weiteren Betriebsgrößen wie der Ansauglufttemperatur TAL oder einer Kühlwassertemperatur oder einer Öltemperatur.
In einem Block B2 wird aus einem zweiten Kennfeld ein Soll­ wert EGRR_SP der Abgasrückführrate abhängig von dem gewünsch­ ten indizierten Drehmoment TQI_REQ und der Drehzahl N ermit­ telt. Die Kennfeldwerte sind bezüglich des Wirkungsgrades der Brennkraftmaschine und bezüglich der NOx-Emissionen opti­ miert. Eine Brennkraftmaschine mit Benzin-Direkteinspritzung wird in vorgegebenen Betriebsbereichen, so z. B. in der Teil­ last, mit einem inhomogenen sehr mageren Luft-Kraftstoff­ gemisch und hoher Abgasrückführrate (bis zu 50%) betrieben. Um die Konvertierung der NOx-Emissionen durch den Katalysator 4 zu gewährleisten, wird die Brennkraftmaschine in vorgegebe­ nen Zeitabständen (z. B. 1 Minute) mit einem homogenen Luft- Kraftstoffgemisch und einer niedrigen Abgasrückführrate (z. B. < 10%) betrieben. Daher sind die Kennfeldwerte in dem zweiten Kennfeld zusätzlich abhängig von einer Betriebsweise der Brennkraftmaschine - also homogen oder inhomogen - aufge­ tragen.
Ein Block B3 umfaßt einen Beobachter, der durch physikalische Modellbildung des Ansaugtraktes 1 und der Abgasrückführein­ richtung 5 einen Schätzwert EGRMF_MOD des rückgeführten Ab­ gasmassenstroms durch das Abgasrückführrohr 50, einen Schätz­ wert EGBP_MOD eines Abgasgegendrucks in dem Abgastrakt 4, ei­ nen Schätzwert AMP_MOD des Umgebungsdrucks und gegebenenfalls einen Schätzwert MAP_MOD des Saugrohrdrucks berechnet. Ein derartiges Modell des Ansaugtraktes 1 ist in der WO 96/32579 beschrieben, deren Inhalt hiermit diesbezüglich miteinbezogen ist. Ein derartiges Modell des Ansaugtraktes 1 und der Abgas­ rückführeinrichtung 5 ist in der nicht vorveröffentlichten Patentanmeldung derselben Anmelderin (amtl. Aktenzeichen: PCT/DE 97/00529, unser Zeichen GR 96 P 1259 P) beschrieben, deren Inhalt diesbezüglich miteinbezogen ist. Das Modell wird hierzu aus der Zustandsgleichung idealer Gase, der Durchfluß­ gleichung idealer Gase durch Drosselstellen, und einer linea­ ren Zuordnung zwischen dem Saugrohrdruck und einem Massen­ strom in den Zylinder 20 ermittelt. Als Eingangsgrößen des Blocks B3 sind die Drehzahl N, der Luftmassenstrom MAF, der Saugrohrdruck MAP, der Istwert THR_AV des Öffnungsgrades der Drosselklappe 10, der Istwert EGRV_AV des Öffnungsgrades des Abgasrückführventils 51, die Ansaugtemperatur TAL und die Ab­ gastemperatur TEG. Falls kein Sensor zum Ermitteln der Abgas­ temperatur TEG vorgesehen ist, kann die Abgasrückführtempe­ ratur auch aus einem Kennfeld abhängig von der Drehzahl N und einer Lastersatzgröße - z. B. eine eingespritzte Kraftstoffma­ sse pro Arbeitsspiel der Brennkraftmaschine oder der Luft­ massenstrom MAF - ermittelt werden.
In einem Block B4 wird ein Istwert EGRR_AV der Abgasrückführ­ rate abhängig von dem Schätzwert EGRMF_MOD des rückgeführten Abgasmassenstroms und dem Luftmassenstrom MAF ermittelt. Be­ vorzugt wird der Istwert EGRR_AV der Abgasrückführrate mit der Gleichung
berechnet.
Eine erste Vorsteuereinrichtung 61 ermittelt abhängig von dem Sollwert EGRR_SP der Abgasrückführrate, dem Schätzwert EGBP_MOD des Abgasgegendrucks und dem Saugrohrdruck MAP in dem Ansaugtrakt 1 einen reduzierten Strömungsquerschnitt ARED_EGRV an dem Abgasrückführventil 51. Ein erster Regler 63 ist vorgesehen, dessen Regelgröße die Abgasrückführrate ist und dessen Regeldifferenz die Differenz des Sollwertes EGRR_SP und des Istwertes EGRR_AV der Abgasrückführrate ist.
Der Regler ist als PI-Regler ausgebildet. Das Stellsignal des Reglers ist ein Korrekturwert DARED_EGRV des reduzierten Strömungsquerschnitt an dem Abgasrückführventil 51.
Ein Block B8 umfaßt ein weiteres Kennfeld, aus dem abhängig, von der Summe des Korrekturwertes DARED_ERGV und dem redu­ zierten Strömungsquerschnitt ARED_EGRV ein Sollwert EGRV_SP des Öffnungsgrades des Abgasrückführventils ermittelt wird. Der Sollwert EGRV_SP des Öffnungsgrades des Abgasrückführven­ tils 51 wird einem nicht dargestellten Lageregler des Abgas­ rückführventils 51 zugeführt, der ein Stellsignal für das Ab­ gasrückführventil 51 erzeugt.
Eine zweite Vorsteuereinrichtung 62 ist vorgesehen, deren Steuergröße der Sollwert EGRR_SP der Abgasrückführrate ist und deren Stellsignal ein reduzierter Strömungsquerschnitt ARED_THR der Drosselklappe 10 ist. Durch die zweite Vorsteu­ ereinrichtung 62 wird eine sehr schnelle Einstellung auch ho­ her Abgasrückführraten erreicht. Dies ist ein gewichtiger Vorteil, wenn die Brennkraftmaschine bei gleichbleibender Last abwechselnd mit inhomogenem Luft-Kraftstoff Gemisch und hoher Abgasrückführrate und homogenem Luft-Kraftstoff Gemisch und niedriger Abgasrückführrate betrieben wird.
Im folgenden wird eine Berechnungsvorschrift zum Ermitteln des reduzierten Strömungsquerschnitt ARED_THR an der Drossel­ klappe 10 beschrieben. Der Sollwert EGRR_SP der Abgasrück­ führrate kann alternativ nach der Gleichung
berechnet werden, wobei EGRMF der rückgeführte Abgasmassen­ strom ist.
Weiterhin gilt, daß sich die Partialdrücke im Saugrohr, also im Ansaugtrakt 1 stromabwärts der Drosselklappe 10, im Sta­ tionärbetrieb identisch zu den Massenströmen verhalten. Dem­ nach gilt:
wobei PRG ein Restgaspartialdruck in dem Ansaugtrakt 1 ist, und PFG ein Frischgaspartialdruck in dem Ansaugtrakt 1 ist. Restgase sind die rückgeführten Abgase.
Bei einem weitgehend ungedrosselten Betrieb findet ein gerin­ ger Druckabfall an der Drosselklappe 10 statt. Der Druckab­ fall an der Drosselklappe 10 kann mit ausreichender Genauig­ keit in Abhängigkeit von der Drehzahl N ermittelt werden. Demnach gilt folgende Beziehung:
wobei KP ein erster Faktor ist, der vorzugsweise aus einem Kennfeld abhängig von der Drehzahl N ermittelt wird. Die Gleichung 3 ergibt aufgelöst nach dem Saugrohrdruck MAP die Gleichung
MAP=KP.AMP (4).
Aus den Gleichungen (1), (2) und (4) ergibt sich die Glei­ chung
PFG = AMP.(1-EGRR_SP.KP) (5)
zwischen dem Luftmassenstrom MAF und dem Frischgaspar­ tialdruck PFG im Ansaugtrakt 1 kann in guter Näherung ein li­ nearer Zusammenhang angenommen werden. Damit gilt folgende Gleichung:
MAF = K0 + KS.PFG (6)
wobei K0 eine Nullpunktverschiebung und KS eine Steigung ist. Die Nullpunktverschiebung K0 und die Steigung KS sind dabei abhängig von der Drehzahl N, der Saugrohrgeometrie und dem Hubverlauf der Ein- und Auslaßventile 30, 31.
Um den Luftmassenstrom MAF einzustellen, ist ein entsprechen­ der Öffnungsgrad der Drosselklappe 10 einzustellen. Der Durchfluß durch die Drosselstelle im Ansaugtrakt 1 bei der Drosselklappe 10 wird für den unterkritischen Betrieb durch die Gleichung
modelliert, mit
und χ Adiabatenexponent, R spezifische Gaskonstante, wobei die Gleichung (3) eingesetzt in (8) ergibt:
Die Gleichung (7) wird nach dem reduzierten Strömungsquer­ schnitt ARED_THR an der Drosselklappe 10 aufgelöst und die Gleichungen (6), (5) und (9) eingesetzt. Damit ergibt sich folgende Gleichung für den reduzierten Strömungsquerschnitt ARED_THR
Der reduzierte Strömungsquerschnitt ARED_THR an der Drossel­ klappe 10 wird in der zweiten Vorsteuereinrichtung 62 gemäß der Gleichung (10) berechnet. Für den Umgebungsdruck AMP wird der Schätzwert AMP_MOD des Umgebungsdrucks eingesetzt.
Eine zweite Regeleinrichtung 64 ist vorgesehen, deren Regal­ größe die Abgasrückführrate ist und deren Regeldifferenz die Differenz des Sollwertes EGRR_SP und des Istwertes EGRR_AV der Abgasrückführrate ist. Die zweite Regeleinrichtung 64 ist vorzugsweise als ein PI-Regler ausgebildet. Das Stellsignal der zweiten Regeleinrichtung ist ein Korrekturwert DARED_THR des reduzierten Strömungsquerschnitts an der Drosselklappe 10. Die Verstärkung des PI-Reglers ist vorzugsweise niedrig, da so ein Schwingen des Stellsignals verhindert wird, gleich­ zeitig wird jedoch die Abgasrückführrate schnell durch die zweite Vorsteuereinrichtung eingestellt. So wird ein hoher Fahrkomfort eines Kraftfahrzeugs, in dem die Brennkraftma­ schine angeordnet ist, erreicht.
In einem Block B9 wird aus einem Kennfeld abhängig von der Summe des Korrekturwertes DARED_THR und des reduzierten Strö­ mungsquerschnitts ARED_THR an der Drosselklappe 10 ein Soll­ wert THR_SP des Öffnungsgrades der Drosselklappe 10 ermit­ telt. Der Sollwert THR_SP wird einem nicht dargestellten und allgemein bekannten Lageregler der Drosselklappe 10 zuge­ führt.
Ein Block B10 umfaßt eine Ablaufsteuerung, die die Arbeits­ weise der ersten und zweiten Vorsteuereinrichtung 61, 62 und der ersten und zweiten Regeleinrichtung abhängig von dem Sollwert EGRR_SP der Abgasrückführrate koordiniert. Die Ab­ laufsteuerung belegt logische Variable LV_S_I, LV_S_II, LV_R_I, LV_R_II mit vorgegebenen Werten. Abhängig von dem je­ weiligen Wert der logischen Variable, die der jeweiligen Vor­ steuereinrichtung oder Regeleinrichtung zugeordnet ist, ist die jeweilige Vorsteuereinrichtung oder Regeleinrichtung ak­ tiviert oder deaktiviert oder an ihrem Ausgang liegt ein vor­ gegebenes Ausgangssignal an.
In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ermittelt die Ablauf­ steuerung abhängig von einem Istwert EGRR_AV des Öffnungsgra­ des des Abgasrückführventiles 51 die Werte für die logischen Variablen. Solange der Istwert EGRV_AV des Öffnungsgrades des Abgasrückführventils 41 kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert, sind nur die Regeleinrichtung 63 und die erste Vorsteuereinrichtung 61 aktiviert. Die Drosselklappe hat ei­ nen im wesentlichen maximalen Öffnungsgrad. Die Einstellung der Abgasrückführrate erfolgt demnach in diesem Bereich über das Stellglied Abgasrückführventil 51.
Überschreitet der Istwert EGRV_AV des Öffnungsgrades des Ab­ gasrückführventils 51 den vorgegebenen Schwellenwert, so wer­ den zusätzlich die zweite Regeleinrichtung 64 und die zweite Vorsteuereinrichtung 62 aktiviert. Damit erfolgt eine schnel­ le Einstellung des Frischgaspartialdrucks PFG, was zu einer Erhöhung des rückgeführten Abgasmassenstroms durch das Abgas­ rückführrohr 50 führt.
Kennfelder sind durch stationäre Messungen auf einem Motor­ prüfstand oder in Fahrversuchen ermittelt.
Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene Ausführungsbei­ spiel beschränkt. Es ist beispielsweise unwesentlich, ob die Steuereinrichtung als eine fest-verdrahtete Schaltungsanord­ nung realisiert ist oder in Form eines Programmes von einem Mikroprozessor in einer Motorsteuerung abgearbeitet wird.

Claims (9)

1. Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine mit einer Drosselklappe (10) in einem Ansaugtrakt (1) und mit einem Abgasrückführventil (51) in einer Abgasrückführeinrichtung (5), bei der
  • - eine erste Vorsteuereinrichtung (61) vorgesehen ist, deren Steuergröße die Abgasrückführrate ist und der als Stell­ glied das Abgasrückführventil (51) zugeordnet ist, und
  • - eine zweite Vorsteuereinrichtung (62) vorgesehen ist, deren Steuergröße die Abgasrückführrate ist und der als Stell­ glied die Drosselklappe (10) zugeordnet ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Drehzahlgeber (24) vorgesehen ist, der eine Drehzahl (N) erfaßt, daß ein Mittel zum Ermitteln des Umgebungs­ drucks (AMP) vorgesehen ist und daß die zweite Vorsteuer­ einrichtung (61) die Drosselklappe (10) abhängig von der Drehzahl (N) und dem Umgebungsdruck (AMP) ansteuert.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß sie einen ersten Regler (63) hat, dessen Regelgrö­ ße die Abgasrückführrate ist und dem als Stellglied das Ab­ gasrückführventil (51) zugeordnet ist.
4. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß sie einen zweiten Regler (64) hat, dessen Regelgröße die Abgasrückführrate ist und dem als Stellglied die Drosselklappe (10) zugeordnet ist.
5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Ablaufsteuerung (B12) hat, die abhängig von minde­ stens einer Betriebsgröße der Brennkraftmaschine die erste und/oder die zweite Vorsteuerung (61, 62) aktiviert oder de­ aktiviert.
6. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Ablaufsteuerung (B12) hat, die abhängig von minde­ stens einer Betriebsgröße der Brennkraftmaschine die erste und/oder die zweite Vorsteuerung (61, 62) und/oder den er­ sten Regler (63, 64) aktiviert oder deaktiviert.
7. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Ablaufsteuerung (B12) hat, die abhängig von minde­ stens einer Betriebsgröße der Brennkraftmaschine die erste und/oder die zweite Vorsteuerung (61, 62) und/oder den er­ sten und/oder den zweiten Regler (63, 64) aktiviert oder de­ aktiviert.
8. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß sie einen Beobachter (B10) hat, der einen Schätzwert (EGRMF_MOD) des rückgeführten Abgas­ massenstroms abhängig von mindestens einer Betriebsgröße der Brennkraftmaschine berechnet, daß ihr ein Luftmassen­ messer (12) zugeordnet ist, der einen Luftmassenstrom er­ faßt und einen Istwert (MAF_AV) des Luftmassenstroms ermit­ telt, und daß sie ein Mittel zum Berechnen eines Istwertes (EGRR_AV) der Abgasrückführrate hat, das den Istwert (EGRR_AV) der Abgasrückführrate abhängig von dem Schätzwert (EGRMF_MOD) des rückgeführten Abgasmassenstroms und dem Istwert (MAF_AV) des Luftmassenstroms berechnet.
9. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß ein Sollwert (TQI_REQ) eines in­ dizierten Drehmoments an einer Abtriebswelle der Brenn­ kraftmaschine von einem Fahrpedalwert (PV) abgeleitet wird und daß ein Sollwert (EGRR_SP) der Abgasrückführrate abhän­ gig von dem Sollwert (TQI_REQ) des indizierten Drehmoments und dem Fahrpedalwert (PV) ermittelt wird.
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