DE19844637C1 - Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine - Google Patents

Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine

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Abstract

Die Brennkraftmaschine hat einen Ansaugtrakt, in dem eine Drosselklappe angeordnet ist. Eine Steuereinrichtung hat einen Beobachter, der ein dynamisches Modell des Ansaugtraktes der Brennkraftmaschine umfaßt und einen Regler (B30), dessen Regel- und Führungsgröße der Saugrohrdruck (p¶s¶) in dem Ansaugtrakt ist, dessen Regelparameter abhängen von Größen, die der Beobachter ermittelt und der ein Stellsignal zum Steuern der Drosselklappe erzeugt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine, bei der insbesondere die Laststeuerung über die Gaswechselventile erfolgt.
Aus der WO 97/35106 ist eine Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine bekannt. Die Einrichtung umfaßt ein dyna­ misches Modell des Ansaugtraktes und einer externen Abgas­ rückführung der Brennkraftmaschine, das aus Gleichungen für die Massenstrombilanzen im Ansaugtrakt und der Abgasrückfüh­ reinrichtung und der Durchflußgleichungen idealer Gase an Drosselstellen abgeleitet ist. Eingangsgrößen des dynamischen Modells sind die Meßgrößen Drehzahl und Öffnungsgrad der Drosselklappe.
Bei Brennkraftmaschinen mit einer Laststeuerung durch die Gaswechselventile, also die Ein- und Auslaßventile, erfolgt in weiten Betriebsbereichen der Brennkraftmaschine keine oder nur eine geringe Drosselung der Ansaugluft im Ansaugtrakt.
Zum Desorbieren von Kraftstoffdämpfen aus einem Aktivkohle­ filter einer Tankentlüftungseinrichtung und Ableiten der Kraftstoffdämpfe über ein Tankentlüftungsventil in den An­ saugtrakt der Brennkraftmaschine oder zum Gewährleisten, daß eingespritzter Kraftstoff auch im leerlaufnahen Drehzahlbe­ reich mit hoher Güte mit der Ansaugluft vermischt wird oder verdampft, erfolgt eine Drosselung der Ansaugluft in dem An­ saugtrakt der Brennkraftmaschine durch die Vorgabe eines Saugrohrdrucks.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung zum Steu­ ern einer Brennkraftmaschine zu schaffen, die den Saugrohr­ druck in dem Ansaugtrakt der Brennkraftmaschine genau ein­ stellt und die zudem einfach ist.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Pa­ tentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Er­ findung sind in den Unteransprüchen (Ansprüche 2 bis 11) gekennzeichnet.
Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß ein Regler vor­ gesehen ist, der den Saugrohrdruck mit hoher Güte einstellt. Die Regelparameter des Reglers werden dabei während des Be­ triebs der Brennkraftmaschine angepaßt abhängig von aktuellen Werten von Größen, die ein Beobachter ermittelt, der ein dy­ namisches Modell des Ansaugtraktes der Brennkraftmaschine um­ faßt. Ein derartiger Beobachter ist vorzugsweise ohnehin vor­ handen zum Berechnen beispielsweise des Gasmassenstroms, der von dem Zylinder angesaugt wird. Die Regelparameter des Reg­ lers können somit ohne zusätzlichen Rechenaufwand angepaßt werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind anhand der schemati­ schen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1: eine Brennkraftmaschine,
Fig. 2: ein Blockschaltbild einer Steuereinrichtung für die Brennkraftmaschine mit einem dynamischen Modell, ei­ nem Regler und einer Vorsteuerung.
Eine Brennkraftmaschine (Fig. 1) umfaßt einen Ansaugtrakt 1 mit einem Saugstutzen 10, einem Sammler 11 und einem Einlaß­ kanal 12. Die Brennkraftmaschine umfaßt ferner einen Motor­ block 2, der den Zylinder Z1 und eine Kurbelwelle 23 auf­ weist. Ein Kolben 21 und eine Pleuelstange 22 sind dem Zylin­ der Z1 zugeordnet. Die Pleuelstange 22 ist mit dem Kolben 21 und der Kurbelwelle 23 verbunden. Ein Zylinderkopf 3 ist vor­ gesehen, in dem ein Ventiltrieb angeordnet ist mit mindestens einem Einlaßventil 30 und einem Auslaßventil 31. Jedem der Gaswechselventile, die als Einlaßventil 30 und als Auslaßven­ til 31 ausgebildet sind, ist ein Ventilantrieb 32, 33 zuge­ ordnet. Die Ventilantriebe 32, 33 steuern den Hubbeginn, die Dauer des Hubes und somit das Hubende und ggf. den Hubbetrag des jeweiligen Gaswechselventils. Die Ventilantriebe 32, 33 sind vorzugsweise als elektromechanische Stellantriebe ausge­ bildet mit mindestens einem Elektromagneten, einem Anker mit einer Ankerplatte, die zwischen einer ersten Anlagefläche des Elektromagneten und einer weiteren Anlagefläche beweglich ist und die mit mindestens einem Rückstellmittel einem Feder- Masse-Schwinger bildet. Durch entsprechendes Bestromen oder Nicht-Bestromen einer Spule des Elektromagneten wird das Gas­ wechselventil in eine Offenposition oder eine Schließposition gebracht. Die Ventilantriebe 32, 33 können auch elektrohy­ draulisch oder in einer sonstigen, dem Fachmann bekannten Weise derart ausgebildet sein, daß ein zum Einstellen der Last ausreichendes Ansprechverhalten des Stellantriebs ge­ währleistet ist. In dem Ansaugtrakt 1 ist ein Einspritzventil 15 in dem Einlaßkanal 12 angeordnet. In dem Zylinderkopf 3 ist ferner eine Zündkerze eingebracht. Das Einspritzventil 15 kann alternativ auch derart in dem Zylinderkopf 3 angeordnet sein, daß der Kraftstoff direkt in dem Brennraum des Zylin­ ders Z1 zugemessen wird.
Neben dem Zylinder Z1 umfaßt die Brennkraftmaschine noch wei­ tere Zylinder Z2, Z3 und Z4, denen entsprechend ein Ein- und Auslaßventil, Ventilantriebe, Einspritzventile und Zündkerzen zugeordnet sind.
Ein Abgastrakt 4 mit einem Katalysator 40 und einer Sauer­ stoffsonde ist der Brennkraftmaschine zugeordnet. Ferner ist eine Tankentlüftungseinrichtung vorgesehen mit einem ersten Rohr 51, das über einen Kraftstofftank 52 mit einem Aktivkoh­ lefilter 53, das Kraftstoffdämpfe adsorbiert und desorbiert verbunden. Das Aktivkohlefilter 53 ist über ein zweites Rohr 54 mit dem Sammler 11 verbunden. In dem zweiten Rohr 54 ist ein Tankentlüftungsventil 55 angeordnet, das durch Vorgabe eines Tastverhältnisses TVTEV angesteuert wird.
Eine Steuereinrichtung 6 ist vorgesehen, der Sensoren zuge­ ordnet sind, die verschiedene Meßgrößen erfassen und jeweils den Meßwert der Meßgröße ermitteln. Die Steuereinrichtung 6 ermittelt abhängig von mindestens einer Meßgröße Stellsignale zum Steuern der Ventilantriebe 32, 33, des Einspritzventils 15, der Zündkerze 34, des Tankentlüftungsventils 55 und der Drosselklappe 14.
Die Sensoren sind ein Pedalstellungsgeber 71, der eine Pedal­ stellung PV des Fahrpedals 7 erfaßt, ein Positionssensor 16, der einen Öffnungsgrad αDK der Drosselklappe 14 erfaßt, ein Luftmassenmesser 17, der einen Luftmassenstrom L erfaßt, ein erster Temperatursensor 18, der eine Temperatur TL1, des von dem Zylinder Z1 angesaugten Gasgemisches erfaßt, ein Kurbel­ wellenwinkel-Geber 24, der einen Kurbelwellenwinkel KW er­ faßt, aus dessen zeitlichen Verlauf in der Steuereinrichtung 6 die Drehzahl N der Kurbelwelle 23 berechnet wird, ein zwei­ ter Temperatursensor 25, der eine Kühlmitteltemperatur TKUEL erfaßt. Je nach Ausführungsform der Erfindung kann eine be­ liebige Untermenge der genannten Sensoren oder auch zusätzli­ che Sensoren vorhanden sein. Der erste Temperatursensor 18 kann beispielsweise auch stromaufwärts der Drosselklappe 14 angeordnet sein.
Die Steuereinrichtung 6 ist vorzugsweise als elektronische Motorsteuerung ausgebildet. Sie kann jedoch auch mehrere Steuergeräte umfassen, die elektrisch leitend miteinander verbunden sind, so z. B. über ein Bussystem.
Ein physikalisches Modell der Brennkraftmaschine ist in der Steuereinrichtung 6 gespeichert und wird von dieser abgear­ beitet. Ein Saugrohrdruck pS in dem Ansaugtrakt und ein Gas­ massenstrom zyl in den Zylinder Z1 werden mittels dieses Mo­ dells berechnet. Das dynamische Modell wird im folgenden er­ läutert. Für den Saugrohrdruck pS läßt sich folgende Diffe­ rentialgleichung aus der Zustandsgleichung idealer Gase, also der Massenstrombilanz aufstellen:
Dabei bezeichnet R die allgemeine Gaskonstante, VS das Volu­ men des Ansaugtraktes stromabwärts der Drosselklappe 14, TL,1 die Temperatur des vom Zylinder angesaugten Gasgemisches, DK den Luftmassenstrom an der Drosselklappe, AGR den aus interner Abgasrückführung resultierenden Massenstrom und zyl den Gasmassenstrom in den Zylinder Z1.
Der Luftmassenstrom DK an der Drosselklappe 14 wird aus der Durchflußgleichung idealer Gase durch Drosselstellen abgelei­ tet. Demnach gilt
mit
für unterkritische Druckverhältnisse und
für kritische Druckverhältnisse. Dabei bezeichnet ADK den Strömungsquerschnitt an der Drosselklappe 14, κ den Adiaba­ ten-Exponenten (κ ist z. B. 1,4), ΨDK die Durchflußfunktion für die Drosselklappe, p0 den Umgebungsdruck und Pq,krit ein kritisches Druckverhältnis zwischen dem Saugrohrdruck pS und dem Umgebungsdruck p0 mit dem Wert 0,52.
Falls bevorzugt ein elektromechanischer Ventilantrieb 32, 33 eingesetzt wird, so gewährleisten entsprechende Funktionen in der Steuereinrichtung 6, daß Bauteilstreuungen der Ventilan­ triebe 32, 33 mit einer so ausreichenden Güte kompensiert 5 werden, daß der von dem Zylinder Z1 angesaugte Gasmassenstrom zyl, abhängig von einem Soll-Mengenstrom zyl in den Zylinder Z1 ermittelt werden kann. Demnach ergibt sich die Beziehung
Eine interne Abgasrückführung erfolgt durch entsprechendes Einstellen der Ventilüberschneidung, die definiert ist als der Bereich des Kurbelwellenwinkels KW, in dem sowohl das Einlaßventil 30 als auch das Auslaßventil 31 zumindest einen Teil ihrer Strömungsquerschnitte am Ein- und Auslaßkanals des Zylinders freigeben. Bei interner Abgasrückführung strömt ein Teil des Abgases zurück in den Ansaugtrakt 1 und wird dann im folgenden Ansaugtakt wieder in den Brennraum des Zylinders Z1 angesaugt. Falls ein Druckgefälle von dem Abgastrakt 4 hinzu dem Zylinder Z1 und weiter hin zu dem Ansaugtrakt 1 besteht, so strömt auch Abgas von dem Abgastrakt 4 zurück in den Zy­ linder Z1 und von dort in den Ansaugtrakt 1.
Der aus interner Abgasrückführung resultierende Massenstrom AGR hängt wesentlich ab von einem Winkelabschnitt ϕVUE der Ventilüberschneidung, der bezogen ist auf den Kurbelwellen­ winkel KW ist und in dem sowohl das Einlaßventil 30 als auch das Auslaßventil 31 zumindest einen Teil ihrer Strömungsquer­ schnitte am Ein- und Auslaßkanal des Zylinders Z1 freigeben.
Der aus interner Abgasrückführung resultierende Massenstrom AGR wird aus der Durchflußgleichung idealer Gase durch Dros­ selstellen abgeleitet. Es gilt:
mit
für unterkritische Druckverhältnisse und
für überkritische Druckverhältnisse, wobei AEV der Strömungs­ querschnitt an dem Einlaßventil 30 ist, TAG die Abgastempera­ tur ist, pAG der Abgasdruck in dem Zylinder Z1 während der Ventilüberschneidung ist und ψAG die Durchflußfunktion an dem Einlaßventil 30 ist. Der freie Strömungsquerschnitt AEV an dem Einlaßventil 30 während der Ventilüberschneidung wird hauptsächlich durch die Dauer der gleichzeitigen Öffnung des Ein- und Auslaßventils 30, 31 bestimmt. Je größer der Win­ kelabschnitt ϕVUE der Ventilüberschneidung ist, desto größer ist der Strömungsquerschnitt AEV an dem Einlaßventil 30. Bei einem gleichen Winkelabschnitt ϕVUE der Ventilüberschneidung wird durch ein Verschieben eines Schwerpunktwinkels ϕVUE,SP der Ventilüberschneidungsfläche bezogen auf den oberen Totpunkt LW-OT in Richtung des Abgastaktes die rückströmende Abgas­ masse verringert.
Setzt man die Beziehung (F2), (F5), (F6) in (F1) ein, so er­ gibt sich daraus folgende Beziehung für den Saugrohrdruck pS:
Mit den Abkürzungen
ergibt sich:
Für eine zeitdiskrete Darstellung der Beziehung (F12) wird ein Ansatz nach der Trapezintegration gemacht. Alternativ kann jedoch auch ein beliebiges anderes zeitdiskretes Inte­ grationsverfahren, wie z. B. das Euler-Verfahren, eingesetzt werden. Ein Index i kennzeichnet jeweils den Wert der jewei­ ligen Größe im aktuellen Berechnungszyklus, ein Index i - 1 kennzeichnet jeweils den Wert der jeweiligen Größe aus dem letzten Berechnungszyklus.
Mit dem Ansatz der Trapezintegration ergibt sich für den Saugrohrdruck pS,i im aktuellen Berechungszyklus die Bezie­ hung:
wobei S die zeitliche Ableitung des Saugrohrdrucks ist und tA die Abtastzeit ist, d. h. die Zeitdauer von einem Beginn eines Berechnungszyklusses bis zum Beginn des nächsten Be­ rechnungszyklusses.
Für die Abtastzeit tA wird vorzugsweise die Segmentzeit tSEG vorgegeben, die gegeben ist durch
wobei Z die Zylinderzahl und N die Drehzahl ist.
Die Beziehung (F12) eingesetzt in (F13) ergibt
Wird (F15) nach dem Saugrohrdruck pS aufgelöst, so ergibt sich die rekursive Modellgleichung:
Für die zeitliche Ableitung S des Saugrohrdrucks kann nähe­ rungsweise angesetzt werden
S,i-1 = pS,i-1 - pS,i-1 (F18)
Die Beziehung (F12) kann jedoch auch so umgeformt werden, daß sich ergibt:
mit
ergibt sich
wobei (F21) die Modellgleichung des Modells des Ansaugtraktes 1 ist und T1 die Zeitkonstante dieses Modells und Km die Ver­ stärkung dieses Modells sind.
In Fig. 2 sind die für die Erfindung relevanten Teile der Steuereinrichtung 6 in einem Blockdiagramm dargestellt. Ein Beobachter B1, der das dynamische Modell des Ansaugtraktes umfaßt, wobei die Beziehungen (F15), (F19), (F20), (F5), (F21), (F19) und (F20) in dem Beobachter in Form eines Pro­ gramms, das in der Steuereinrichtung 6 gespeichert ist und in dieser auch abgearbeitet wird, jeweils einmal pro Berech­ nungszyklus neu berechnet werden.
Bevorzugt werden die in den Beziehungen (F1) bis (F20) ent­ haltenen Wurzel-Terme und einzelne Größen aus Kennlinien oder Kennfeldern ermittelt. So wird beispielsweise ein mittlerer Strömungsquerschnitt AEV an dem Einlaßventil 30 während der Ventilüberschneidung aus einem Kennfeld abhängig von dem Win­ kelabschnitt ϕVUE der Ventilüberschneidung, der vorgegeben ist, ermittelt. Der Wert c1 der Beziehung (F10) wird aus ei­ ner Kennlinie abhängig von der Temperatur TL0 der Ansaugluft im Bereich der Drosselklappe 14 ermittelt. Die Temperatur TL0 wird abhängig von der Kühlmitteltemperatur TKUEHL und der An­ sauglufttemperatur TL1 ermittelt. Der Wert c2 der Beziehung (F11) wird aus einem Kennfeld abhängig von einer Abgastempe­ ratur TAG ermittelt. Die Abgastemperatur TAG kann dabei mit guter Genauigkeit aus dem in dem letzten Berechnungszyklus berechneten Gasmassenstrom zyl in den Zylinder Z1 abgeschätzt werden. Der Umgebungsdruck p0 liegt entweder als Meßwert ei­ nes Umgebungsdrucksensors vor oder wird in vorgegebenen Be­ triebszuständen - z. B. bei vollständig geöffneter Drossel­ klappe 14 - aus dem Saugrohrdruck pS ermittelt. Die Durch­ flußfunktion ψDK an der Drosselklappe 14 wird ebenfalls aus einer Kennlinie ermittelt und zwar abhängig von dem Umge­ bungsdruck p0 und dem Verhältnis eines Näherungswertes des Saugrohrdrucks pS des aktuellen Berechnungszyklus, der mit­ tels eines numerischen Integrationsverfahrens, beispielsweise des Euler-Verfahrens, aus dem Saugrohrdruck pS,i-1 des voran­ gegangenen Berechnungszyklusses, der zeitlichen Ableitung S,i-1 des Saugrohrdrucks des vorangegangenen Berechnungszy­ klusses und der Abtastzeit tA berechnet wird. Statt eines Ab­ gasdrucks pAG wird ein mittlerer Abgasdruck pAG während der Ventilüberschneidung ermittelt, um so Rechenzeit zu sparen. Der mittlere Abgasdruck pAG ergibt sich aus der folgenden Be­ ziehung:
pAG = p0 + pAG,difαVUE,SP (F21)
Der Differenzdruck pAG,dif wird einer Kennlinie entnommen, in der Werte des Differenzdrucks durch die Verbrennung des Luft- Kraftstoff-Gemisches in dem Zylinder abhängig von dem in dem vorangegangenen Berechnungszyklus berechneten Gasmassenstrom zyl in dem Zylinder Z1 aufgetragen sind. Ein Korrekturfaktor αVUE,SP ist vorgesehen zur Korrektur des mittleren Abgasdrucks pAG in dem Zylinder Z1 während der Ventilüberschneidung ab­ hängig von einem Schwerpunktwinkel ϕVUE,SP der Ventilüber­ schneidung. Der Korrekturfaktor αVUE,SP wird aus einem Kennfeld abhängig von dem Schwerpunktwinkel ϕVUE,SP der Ventilüber­ schneidung ermittelt. Der Schwerpunktwinkel ϕVUE,SP der Ventil­ überschneidung ist der Winkel des Schwerpunkts einer Fläche der Ventilüberschneidung, die in einem Raum gebildet ist, der einerseits durch den Kurbelwellenwinkel KW und andererseits durch den Ventilhub aufgespannt ist.
Die Durchflußfunktion ψAG an dem Einlaßventil 30 wird aus einer Kennlinie abhängig von dem Verhältnis des mittleren Ab­ gasdrucks pAG und des Näherungswertes des Saugrohrdruck pS des aktuellen Berechnungszyklusses ermittelt.
Ein Block B30 umfaßt einen Regler, dessen Regel- und Füh­ rungsgröße der Saugrohrdruck pS ist. In einer Summierstelle S1 wird die Differenz des Saugrohrdrucks pS und seines Soll­ wertes pS,Soll ermittelt und als Regeldifferenz pS,Diff dem Reg­ ler im Block B30 zugeführt. Der Sollwert pS,Soll wird bei­ spielsweise abhängig von einer Größe, die die Last an der Brennkraftmaschine repräsentiert, oder abhängig von Saugrohr­ druckanforderungen von Funktionen zur Tankentlüftung oder zu der Leerlaufdrehzahl-Regelung ermittelt. Der Regler des Blocks B30 ist vorzugweise als PID-Regler (Proportional-, In­ tegral-, Differential-Regler) ausgebildet, dessen rekursive Berechnungsvorschrift lautet:
wobei KR ein Verstärkungsfaktor, TN eine Nachstellzeit und TV eine Vorhaltezeit sind.
Der Nachstellzeit TN wird in einem Block B31 in Anwendung des Polkompensations-Verfahrens die Zeitkonstante T1 des Modells zugeordnet. Die Vorhaltezeit TV wird durch Multiplikation der Nachstellzeit TN mit einem in einem Block B34 vorgegebenen Wert, der beispielsweise 0,3 beträgt, ermittelt.
In einem Block B32 wird dem Verstärkungsfaktor KR der inverse Wert der Verstärkung Km des Modells zugeordnet.
Durch die Parametrierung der Nachstellzeit TN, des Verstär­ kungsfaktors KR und der Vorhaltezeit TV entsprechend der Be­ rechnungsvorschriften der Blöcke B32, B31 und B34 ist gewähr­ leistet, daß der Regler des Blocks B30 mit hoher Regelgüte den Saugrohrdruck pS auf seinen Sollwert pS,Soll einregeln kann, auch unabhängig vom aktuellen Betriebspunkt, in dem sich die Brennkraftmaschine befindet.
Der Regler des Blocks B30 berechnet gemäß der Berechnungsvor­ schrift (F24) einen Regelwert ADK,R des Strömungsquerschnitts an der Drosselklappe.
Die Genauigkeit des Einstellens des Saugrohrdrucks pS auf seinen Sollwert pS,Soll kann noch erhöht werden, wenn in einem Block B31 ein Vorsteuerwert ADK,V des Strömungsquerschnitts einer Drosselklappe ermittelt wird. Die Berechnungsvorschrift zum Berechnen des Vorsteuerwertes ADK,V wird aus der Beziehung (F21) unter der Annahme eines stationären Saugröhrdrucks pS, d. h. S = 0 hergeleitet. Sie lautet wie folgt:
In der Summierstelle S2 wird die Summe des Vorsteuerwertes ADK,V und des Regelwertes ADK,R des Strömungsquerschnitts an der Drosselklappe gebildet und als Sollwert ADK,Soll des Strö­ mungsquerschnitts an den Block B35 weitergeleitet. In dem Block B35 wird aus einem Kennfeld abhängig von dem Sollwert ADK,Soll des Strömungsquerschnitts an der Drosselklappe 14 ein Sollwert αDK,SP des Öffnungsgrades der Drosselklappe ermit­ telt. Ein nicht dargestellter Lageregler der Drosselklappe stellt den Sollwert αDK,SP über einen Stellantrieb der Dros­ selklappe 14 ein.

Claims (11)

1. Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine mit einem Ansaugtrakt (1), in dem eine Drosselklappe (14) angeordnet ist, bei der ein Beobachter vorgesehen ist, der ein dynami­ sches Modell des Ansaugtraktes (1) der Brennkraftmaschine um­ faßt, und ein Regler (B30) vorgesehen ist,
  • 1. dessen Regel- und Führungsgröße der Saugrohrdruck (pS) in dem Ansaugtrakt (1) ist,
  • 2. dessen Regelparameter abhängen von Größen, die der Beobach­ ter ermittelt, und
  • 3. der ein Stellsignal zum Steuern der Drosselklappe (14) er­ zeugt.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens einer der Regelparameter abhängt von einer Zeit­ konstante des Modells.
3. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß mindestens einer der Regelparame­ ter abhängt von einem Verstärkungsfaktor des Modells.
4. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß mindestens ein Regelparameter ab­ hängt von einem Mengenstrom (zyl) in einen Zylinder (Z1) der Brennkraftmaschine.
5. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß mindestens einer der Regelparameter abhängt von der Temperatur (TL1) der Luft, die von dem Zylin­ der (Z1) angesaugt wird.
6. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Regler (B30) als Proportional-, Integral- und Differential-Regler ausgebildet ist.
7. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß eine Vorsteuerung (B31) vorgesehen ist, die das Stellsignal korrigiert.
8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellsignal des Reglers (B30) ein Strömungsquerschnitt (ADK,R) an der Drosselklappe (14) ist und daß die Vorsteuerung (B31) einen Korrekturströmungsquerschnitt (ADK,V) ermittelt, der abgeleitet ist von einer Berechnungsvorschrift des Mo­ dells für den Saugrohrdruck (pS) unter der Annahme, daß der Saugrohrdruck (pS) stationär ist.
9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorsteuerung abhängt von einem Schätzwert des Saugrohrdrucks in dem Ansaugtrakt.
10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorsteuerung abhängt von einem Schätzwert des Abgasdrucks in dem Zylinder während einer Ven­ tilüberschneidung der Ein- und Auslaßventile des Zylinders.
11. Einrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorsteuerung abhängt von einem Schätzwert des Umgebungsdrucks.
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