DE19644293C2 - Fahrzeugstabilitätssteuervorrichtung mit einer Verbesserung, um einer Pendelschwingung entgegenzuwirken - Google Patents
Fahrzeugstabilitätssteuervorrichtung mit einer Verbesserung, um einer Pendelschwingung entgegenzuwirkenInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich im allgemeinen
auf eine Verhaltenssteuerung eines Fahrzeugs, beispielswei
se eines Kraftfahrzeugs, zur Verbesserung seiner Stabilität
während des Kurvenfahrens und im besonderen auf eine Stabi
litätssteuervorrichtung, die eine Fahrzeuginstabilität wäh
rend des Kurvenfahrens, beispielsweise ein schnelles Drehen
bzw. Schleudern und Ausbrechen bzw. Abdriften, vorteilhaft
unterdrückt, ohne dabei eine Pendelschwingung (hunting) der
Steuerung zu verursachen.
Es ist allgemein bekannt, daß Kraftfahrzeuge und der
gleichen, wenn sie übersteuert werden, zu einer Instabili
tität, beispielsweise zum Schleudern und Abdriften, neigen,
da die auf die Fahrzeugkarosserie als eine Zentrifugalkraft
einwirkende Seitenkraft zusammen mit einem Anstieg der
Fahrzeuggeschwindigkeit und des Lenkwinkels unbegrenzt an
steigen kann, während die Reifenhaftkraft zum Halten und
Lenken des Fahrzeugs entlang der Straßenoberfläche gegen
über der Seitenkraft begrenzt ist, und insbesondere auf ei
ner glitschigen nassen Straße vermindert ist.
Es wurden verschiedene Anstrengungen unternommen, um
Kraftfahrzeuge und dergleichen vom Schleudern und/oder Ab
driften abzuhalten. Ein Beispiel dafür ist in der japani
schen offengelegten Patentveröffentlichung 6-24304 gezeigt,
wonach durch ein Rückkopplungssteuersystem auf jeweilige
Räder gesteuerte Bremskräfte derart aufgebracht werden, daß
die momentane Gierrate bzw. Giergeschwindigkeit der Fahr
zeugkarosserie mit einer Sollgiergeschwindigkeit überein
stimmt, die in Abhängigkeit von den Fahrzuständen des Fahr
zeugs, einschließlich des Lenkzustands, berechnet wird.
Eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrstabilität eines
Fahrzeugs gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Patent
anspruchs 1 ist bereits aus der deutschen Patentanmeldung
DE 43 05 155 A1 bekannt, die ein Fahrdynamikregelungssystem
offenbart, das über eine Einrichtung zum Erfassen des Fahr
zeugverhaltens, einen Fahrdynamikrechner zum Bestimmen des
Sollfahrzeugverhaltens sowie einen Bremsenregler verfügt.
In Abhängigkeit des detektierten Fahrzustandes erzeugt der
Fahrdynamikregler Sollwerte für den Bremsenregler, der wie
derum zwei getrennte Regler aufweist
(Gierwinkelgeschwindigkeit und Schwimmwinkel). Während des
Zeitraums der Bremseneingriffe können dabei die Sollwerte
entsprechend vorgegebenen Regelgesetzen verändert werden.
Im Zuge ähnlicher Anstrengungen für eine weitere Ver
besserung der Fahrzeugstabilität im Hinblick auf ein
Schleudern und/oder Abdriften des Fahrzeugs hat der gegen
wärtige Erfinder im besonderen festgestellt, daß aufgrund
der Stabilitätssteuerung des Fahrzeugs, die dem Schleudern
und/oder Abdriften entgegenwirkt, eine Pendelbewegung der
Fahrzeugkarosserie in den Gierrichtungen auftreten kann.
Um ein Schleudern des Fahrzeugs während des Kurvenfah
rens zu unterdrücken, ist es bei Vierradfahrzeugen effek
tiv, auf ein Vorderrad an der Kurvenaußenseite eine Brems
kraft aufzubringen, so daß hierdurch in der Fahrzeugkaros
serie in der Umgebung des gebremsten Vorderrads ein dem
Schleudern entgegenwirkendes Moment hervorgerufen wird.
Desweiteren wird, wie es in der Technik ebenfalls allgemein
bekannt ist, ein Abdriften effektiv verhindert, indem das
Fahrzeug, insbesondere an den Hinterrädern, derart abge
bremst wird, daß es zur Verringerung der darauf aufgebrach
ten Zentrifugalkraft verlangsamt wird, mit dem Begleitef
fekt, daß beim Bremsen der Hinterräder die Seitenvektorkom
ponente der Reifenhaftkraft der Hinterräder durch die Addi
tion einer durch das Bremsen erzeugten Längsvektorkomponen
te reduziert wird, da der Gesamtvektor der verfügbaren Rei
fenhaftkraft begrenzt ist und alle durch den sogenannten
Reibungskreis definierte Richtungen ausfüllt, wodurch die
Hinterräder zur Kurvenaußenseite gleiten können und das
fahrende Fahrzeug somit zur Kurveninnenseite geleitet wird.
Bei einer derartigen Fahrzeugstabilitätssteuerung wird
eine Neigung des Fahrzeugs zu einer Instabilität während
des Kurvenfahrens, beispielsweise zum Schleudern oder Ab
driften, in Abhängigkeit von einem bestimmten Parameter,
der die Fahrzustände des Fahrzeugs betrifft, abgeschätzt
und die Bremskraft mit einer zum Ausmaß der abgeschätzten
Instabilität im allgemeinen proportionalen Stärke auf ein
betreffendes Rad oder auf die betreffenden Räder aufge
bracht. Wenn die Instabilität des Fahrzeugs einen bestimm
ten Schwankungszyklus aufweist, wird die Instabilität für
den Fall, daß die Stabilitätssteuerung ausgeführt wird,
aufgrund einer Resonanz zwischen der Eigenfrequenz der
Fahrzeugkarosserie in der Gierbewegung und dem Ausführungs-
bzw. Anwendungszyklus der Stabilitätssteuerung jedoch ver
stärkt.
Aus der deutschen Patentanmeldung DE 196 43 179 A1, die
gemäß § 3 Abs. 2 PatG zum Stand der Technik zählt, geht ei
ne Vorrichtung zur Steuerung einer Fahrzeugstabilität her
vor, die eine Einrichtung umfaßt, um einer Pendelschwingung
entgegenzuwirken. Dies wird, dadurch erreicht, daß die An
stiegsgeschwindigkeit der Bremskraft, die zur Fahrzeugsta
bilisierung an ein ausgewähltes Rad angelegt wird, begrenzt
wird. Die Begrenzung erfolgt durch eine zeitabhängige An
passung des Maximalwerts des Betriebsverhältnisses von dem
ausgewählten, zu bremsenden Fahrzeugrad zugeordneten Steu
erventile.
Die Erfindung hat nun die Aufgabe, eine weiter verbes
serte Stabilitätssteuervorrichtung des Fahrzeugs, bei
spielsweise eines Kraftfahrzeugs, vorzusehen, die das Fahr
zeug auf effektive Weise von einer Instabilität, beispiels
weise dem Schleudern und Abdriften, abhalten kann, ohne da
bei ein Aufschaukeln bzw. Pendeln der Steuerung hervorzuru
fen.
Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung gemäß den
Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Der Patentanspruch
2 betrifft eine vorteilhafte Weiterentwicklung der Vorrich
tung nach dem Patentanspruch 1.
Nun erfolgt eine kurze Beschreibung der Zeichnungen,
wobei
Fig. 1 eine schematische Abbildung der Hydraulikkrei
seinrichtung und der elektrischen Steuereinrichtung eines
Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Stabilitätssteu
ervorrichtung ist,
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Ausführungsbei
spiel der durch die erfindungsgemäße Vorrichtung durchge
führten Stabilitätssteuerroutine zeigt,
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm ist, das eine Unterroutine
zeigt, die bestimmt, ob die Instabilitätssteuerung verwei
gert werden soll oder nicht,
Fig. 4 ein Verzeichnis ist, das den Zusammenhang zwi
schen dem Schlupfverhältnis Rsva des Vorderrads an der Kur
venaußenseite und dem Absolutwert der Schleudergröße SQ
zeigt, und
Fig. 5 ein Verzeichnis ist, das den Zusammenhang zwi
schen dem Betriebsverhältnis Drva und der Schlupfgeschwin
digkeit SPva des Vorderrads an der Kurvenaußenseite zeigt.
Im folgenden wird die vorliegende Erfindung in der Form
eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezug auf die
begleitenden Zeichnungen ausführlicher beschrieben.
Zuerst sei auf Fig. 1 bezuggenommen, die ein Ausfüh
rungsbeispiel der Stabilitätssteuervorrichtung der vorlie
genden Erfindung in Bezug auf den Aufbau ihrer Hydraulik
kreiseinrichtung und ihrer elektrischen Steuereinrichtung
schematisch zeigt, wobei die im allgemeinen mit 10 bezeich
nete Hydraulikkreiseinrichtung eine herkömmliche manuelle
Bremsdruckquelleneinrichtung mit einem von einem Fahrer zu
betätigenden Bremspedal 12, einem Hauptzylinder 14, der zum
Hervorbringen eines dem Tritt auf das Bremspedal 12 ent
sprechenden Hauptzylinderdrucks angepaßt ist, und einem Hy
drobooster bzw. Hydroverstärker 16 hat, der einen Verstär
kerdruck erzeugt.
Die Hydraulikeinrichtung 10 weist ferner eine kraftbe
triebene Bremsdruckquelleneinrichtung mit einem Behälter 36
und einer Bremsfluidpumpe 40 auf, die ein unter Druck ge
setztes Bremsfluid an einen Kanal 38 liefert, an den ein
Speicher 40 angeschlossen ist, so daß im Kanal 38 ein sta
bilisierter bzw. konstant gehaltener Speicherdruck für die
hierin nachstehend beschriebene automatische Bremssteuerung
verfügbar ist. Der Speicherdruck wird auch an den Hydrover
stärker 16 geliefert, der einer Druckquelle zum Erzeugen
eines Verstärkerdrucks entspricht, der im wesentlichen zwar
dasselbe Druckverhalten wie der vom Tritt auf das Bremspe
dal 12 abhängige Hauptzylinderdruck aufweist, aber in der
Lage ist, ein derartiges Druckverhalten zu halten, während
das Bremsfluid durch eine Reihenschaltung eines normaler
weise offenen EIN-AUS-Ventils und eines normalerweise ge
schlossenen EIN-AUS-Ventils verbraucht wird, so daß, wie
hierin nachstehend beschrieben, ein erwünschter Bremsdruck
erhalten wird.
Von einem ersten Anschluß des Hauptzylinders 14 er
streckt sich ein erster Kanal 18 zu einer Bremsdrucksteuer
einrichtung 20 des linken Vorderrads und einer Bremsdruck
steuereinrichtung 22 des rechten Vorderrads. Ein zweiter
Kanal 26, der ein Dosierventil 24 aufweist, erstreckt sich
von einem zweiten Anschluß des Hauptzylinders 14 über ein
elektromagnetisches 3/2-Umschaltsteuerventil 28, von dem
ein Auslaßanschluß über einen gemeinsamen Kanal 30 mit den
Bremsdrucksteuereinrichtungen 32 und 34 der linken und
rechten Hinterräder in Verbindung steht, zur Bremsdruck
steuereinrichtung 32 des linken Hinterrads und Bremsdruck
steuereinrichtung 34 des rechten Hinterrads.
Die Bremsdrucksteuereinrichtungen 20 und 22 der linken
und rechten Vorderräder weisen jeweils Radzylinder 48VL
bzw. 48VR zum Aufbringen variabler Bremskräfte auf die lin
ken und rechten Vorderräder, elektromagnetische 3/2-Um
schaltsteuerventile 50VL bzw. 50VR und Reihenschaltungen
von normalerweise offenen elektromagnetischen EIN-AUS-Ven
tilen 54VL bzw. 54VR und normalerweise geschlossenen elek
tromagnetischen EIN-AUS-Ventilen 56VL bzw. 56VR auf, wobei
die Reihenschaltungen der normalerweise offenen EIN-AUS-
Ventile und der normalerweise geschlossenen EIN-AUS-Ventile
zwischen einem Kanal 53 und einem mit dem Behälter 36 in
Verbindung stehenden Rücklaufkanal 52 angeschlossen sind.
Der Kanal 53 ist derart ausgebildet ist, daß er durch ein
elektronisches 3/2-Umschaltsteuerventil 44, dessen Betrieb
hierin nachstehend beschrieben wird, mit dem Speicherdruck
des Kanals 38 oder dem Verstärkerdruck vom Hydroverstärker
versorgt wird. Ein mittlerer Punkt der Reihenschaltung der
EIN-AUS-Ventile 54VL und 56VL steht durch einen Verbin
dungskanal 58VL mit einem Anschluß des Steuerventils 50VL
in Verbindung, und ein mittlerer Punkt der Reihenschaltung
der EIN-AUS-Ventile 54VR und 56VR steht durch einen Verbin
dungskanal 58VR mit einem Anschluß des Steuerventils 50VR
in Verbindung.
Die Bremsdrucksteuereinrichtungen 32 und 34 der linken
und rechten Hinterräder weisen jeweils Radzylinder 64HL
bzw. 64HR zum Aufbringen einer Bremskraft auf das linke
bzw. rechte Hinterrad und Reihenschaltungen von normaler
weise offenen elektromagnetischen EIN-AUS-Ventilen 60HL
bzw. 60HR und normalerweise geschlossenen elektromagneti
schen EIN-AUS-Ventilen 62HL bzw. 62HR auf, wobei die Rei
henschaltungen der normalerweise geschlossenen EIN-AUS-Ven
tile und der normalerweise geschlossenen EIN-AUS-Ventile
zwischen dem mit dem einen Auslaßanschluß des Steuerventils
28 in Verbindung stehenden Kanal 30 und dem Rücklaufkanal
52 angeschlossen sind. Ein mittlerer Punkt der Reihenschal
tung der EIN-AUS-Ventile 60HL und 62HL steht durch einen
Verbindungskanal 66HL mit einem Radzylinder 64HL zum Auf
bringen einer Bremskraft auf das linke Hinterrad in Verbin
dung, und ein mittlerer Punkt der Reihenschaltung der EIN-
AUS-Ventile 60HR und 62HR steht durch einen Verbindungska
nal 66HR mit einem Radzylinder 64HR zum Aufbringen einer
Bremskraft auf das rechte Hinterrad in Verbindung.
Die Steuerventile 50VL und 50VR werden jeweils zwischen
einer ersten Schaltstellung, in der die Radzylinder 48VL
bzw. 48VR mit dem manuellen Bremsdruckkanal 18 in Verbin
dung gebracht und gleichzeitig von den Verbindungskanälen
58VL bzw. 58VR getrennt werden, wie in dem in der Figur ge
zeigten Zustand, und einer zweiten Schaltstellung umge
schaltet, in der die Radzylinder 48VL bzw. 48VR vom Kanal
18 getrennt und gleichzeitig mit den Verbindungskanälen
58VL bzw. 58VR in Verbindung gebracht werden.
Das Steuerventil 28 wird zwischen einer ersten Schalt
stellung, in der der Kanal 30 für beide Reihenschaltungen
der EIN-AUS-Ventile 60HL und 62HL und der EIN-AUS-Ventile
60HR und 62HR mit dem manuellen Bremsdruckkanal 26 in Ver
bindung gebracht wird, wie in dem in der Figur gezeigten
Zustand, und einer zweiten Schaltstellung umgeschaltet, in
der der Kanal 30 vom Kanal 26 getrennt und gleichzeitig mit
einem Kanal 68 in Verbindung gebracht wird, der zusammen
mit dem Kanal 53 an einen Auslaßanschluß des Umschaltsteu
erventils 44 angeschlossen ist, so daß der Kanal 30 entwe
der mit einem Abgabeanschluß des Hydroverstärkers 16 oder
dem Speicherdruckkanal 38 in Verbindung steht, je nachdem,
ob sich das Steuerventil 44 in einer ersten Schaltstellung,
wie in der Figur gezeigt, oder in einer dazu entgegenge
setzten zweiten Schaltstellung befindet.
Wenn sich die Steuerventile 50VL, 50VR und 28 in der
ersten Schaltstellung befinden, wie in dem in der Figur ge
zeigten Zustand, stehen die Radzylinder 48VL, 48VR, 64HL,
64HR mit den manuellen Bremsdruckkanälen 18 und 26 derart
in Verbindung, daß sie mit dem Druck des Hauptzylinders 14
versorgt werden, wodurch der Fahrer auf jedes Rad eine dem
Tritt auf das Bremspedal 12 entsprechende Bremskraft auf
bringen kann. Wenn das Steuerventil 28 in die zweite
Schaltstellung umgeschaltet wird, wobei das Steuerventil 44
in der gezeigten ersten Schaltstellung gehalten wird, wer
den die hinteren Radzylinder 64HL und 64HR mit dem dem
Tritt auf das Bremspedal entsprechenden Verstärkerdruck vom
Hydroverstärker 16 versorgt. Wenn die Steuerventile 50VL,
50VR, 28 und 44 in die zweite Schaltstellung umgeschaltet
werden, werden die Radzylinder 48VL, 48VR, 64HL, 64HR wäh
rend der Steuerung der normalerweise offenen EIN-AUS-Venti
le 54VL, 54VR, 60HL, 60HR und der normalerweise geschlosse
nen EIN-AUS-Ventile 56VL, 56VR, 62HL, 62HR in Abhängigkeit
vom Verhältnis des offenen Zustands der entsprechenden nor
malerweise offenen EIN-AUS-Ventile und des geschlossenen
Zustands der entsprechenden normalerweise geschlossenen
EIN-AUS-Ventile, d. h. dem sogenannten Betriebsverhältnis,
unabhängig vom Tritt auf das Bremspedal 12 mit dem Spei
cherbremsdruck des Kanals 38 versorgt.
Die Umschaltsteuerventile 50VL, 50VR, 28, 44, die nor
malerweise offenen EIN-AUS-Ventile 54VL, 54VR, 60HL, 60HR,
die normalerweise geschlossenen EIN-AUS-Ventile 56VL, 56VR,
62HL, 62HR und die Pumpe 40 werden alle durch eine elektri
sche Steuereinrichtung 70 gesteuert, wie es hierin nachste
hend ausführlicher beschrieben wird. Die elektrische Steu
ereinrichtung 70 besteht aus einem Mikrocomputer 72 und ei
ner Treiberschalteinrichtung 74. Obwohl es in Fig. 1 nicht
im Detail gezeigt ist, kann der Mikrocomputer 72 einen all
gemeinen Aufbau haben, der eine zentrale Verarbeitungsein
heit (CPU), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen Direkt-Zu
griff-Speicher (RAM), Eingangs- und Ausgangstoreinrichtun
gen und einen diese funktionalen Elemente zusammenschalten
den gemeinsamen Bus aufweist.
Die Eingangstoreinrichtung des Mikrocomputers 72 wird
von einem Fahrzeugsgeschwindigkeitssensor 76 mit einem die
Fahrzeuggeschwindigkeit V anzeigenden Signal, von einem im
wesentlichen an einem Massezentrum der Fahrzeugkarosserie
angebrachten Querbeschleunigungssensor 78 mit einem die
Seiten- bzw. Querbeschleunigung Gy der Fahrzeugkarosserie
anzeigenden Signal, von einem Giergeschwindigkeitssensor 80
mit einem die Giergeschwindigkeit γ der Fahrzeugkarosserie
anzeigenden Signal, von einem Lenkwinkelsensor 82 mit einem
den Lenkwinkel θ anzeigenden Signal, von einem im wesentli
chen am Massezentrum der Fahrzeugkarosserie angebrachten
Längsbeschleunigungssensor 84 mit einem die Längsbeschleu
nigung Gx der Fahrzeugkarosserie anzeigenden Signal und von
Radgeschwindigkeitssensoren 86VL bis 86HL mit Signalen ver
sorgt, die jeweils die Radgeschwindigkeit (die Radumfangs
geschwindigkeit) Vwvl, Vwvr, Vwhl, Vwhr der in der Figur
nicht dargestellten linken und rechten Vorderräder bzw.
linken und rechten Hinterräder anzeigen. Der Querbeschleu
nigungssensor 78, der Giergeschwindigkeitssensor 80 und der
Lenkwinkelsensor 82 erfassen die Querbeschleunigung, die
Giergeschwindigkeit, bzw. den Lenkwinkel, welche positiv
sind, wenn das Fahrzeug nach links abbiegt, und der Längs
beschleunigungssensor 84 erfaßt die Längsbeschleunigung,
die positiv ist, wenn das Fahrzeug in Vorwärtsrichtung be
schleunigt wird. Im allgemeinen werden bei der folgenden
Analysis die Parameter, die für die Dreh- bzw. Kurvenrich
tung der Fahrzeuge kennzeichnend sind, als positiv voraus
gesetzt, wenn die Drehung bzw. das Kurvenfahren im Gegen
uhrzeigersinn erfolgt, und als negativ, wenn das Kurvenfah
ren im Uhrzeigersinn erfolgt, und zwar vom Dach des Fahr
zeugs aus gesehen.
Der Nur-Lese-Speicher des Mikrocomputers 72 speichert
Ablaufdiagramme, wie sie beispielsweise in Fig. 2 und 3 ge
zeigt sind, und Verzeichnisse, wie sie beispielsweise in
Fig. 4 und 5 gezeigt sind. Die zentrale Verarbeitungsein
heit führt in Abhängigkeit von den Parametern, die von den
durch die vorstehend erwähnten verschiedenen Sensoren er
faßt werden, gemäß diesen Ablaufdiagrammen und Verzeichnis
sen, wie hierin nachstehend beschrieben, Berechnungen
durch, so daß die Dreh- bzw. Schleudergröße zur Beurteilung
und Einschätzung der Schleuderneigung des Fahrzeugs erhal
ten wird, und steuert das Dreh- bzw. Kurvenverhalten des
Fahrzeugs in Abhängigkeit von der abgeschätzten Schleuder
größe, insbesondere um ein Schleudern des Fahrzeugs zu ver
hindern, indem auf ein Vorderrad an der Kurvenaußenseite
eine variable Bremskraft aufgebracht wird.
Nachfolgend wird in Bezug auf ein Ausführungsbeispiel
der einem Schleudern entgegenwirkenden Fahrzeugsteuerung
die erfindungsgemäße Stabilitätssteuervorrichtung in der
Form ihres Steuerungsablaufs gemäß den Fig. 2 bis 5 be
schrieben. Es ist jedoch klar, daß nach demselben erfin
dungsgemäßen Prinzip auch eine Fahrzeugsteuerung möglich
ist, die einem Abdriften entgegenwirkt. Daher sollte das
erfindungsgemäße Konzept bezüglich der Stabilität und In
stabilität derart aufgefaßt werden, daß es mindestens so
wohl das Schleudern, wie auch das Abdriften abdeckt. Die
Steuerung gemäß dem Ablaufdiagramm von Fig. 2 beginnt mit
dem Schließen eines in der Figur nicht dargestellten Zünd
schalters und wird in einem vorgegebenen Zeitintervall,
beispielsweise von Hundertstelsekunden, wiederholt ausge
führt.
Im Schritt 10 werden die Signale einschließlich der
Fahrzeuggeschwindigkeit V vom Fahrzeuggeschwindigkeitssen
sor 76 und dergleichen eingelesen. Im Schritt 20 wird die
Differenz zwischen der momentanen Querbeschleunigung Gy,
die durch den Querbeschleunigungssensor 78 erfaßt wird, und
einem Produkt aus der Fahrzeuggeschwindigkeit V und der
Giergeschwindigkeit γ berechnet, so daß eine Seitengleitbe
schleunigung Vyd der Fahrzeugkarosserie als Vyd = Gy - V . γ
erhalten wird. Dann wird durch Integrieren von Vyd auf
Zeitbasis die Seitengleitgeschwindigkeit Vy erhalten. Im
Schritt 30 wird der Schräglaufwinkel bzw. Schwimmwinkel β
der Fahrzeugkarosserie als ein Verhältnis der Seitengleit
geschwindigkeit Vy zur Längsgeschwindigkeit Vx der Fahr
zeugkarosserie (= Fahrzeuggeschwindigkeit) als β = Vy/Vx
berechnet.
Im Schritt 40 wird unter Verwendung zweier geeigneter
positiver Konstanten K1 und K2 ein Wert, der hierin als
Schleuderwert SV bezeichnet wird, als eine lineare Summe
des Schwimmwinkels β und der Seitengleitbeschleunigung Vyd
berechnet, wie SV = K1 . β + K2 . Vyd. Der Schleuderwert SV ist
demnach ein Parameter, der die Schleuderneigung der Fahr
zeugkarosserie anzeigt. Wie es in der technischen Ananlysis
üblich ist, kennzeichnen die Vorzeichen dieser Parameter,
wie der Giergeschwindigkeit γ, des Schwimmwinkels β und des
darauf basierenden, vorstehend angesprochenen Schleuder
werts SV, die Dreh- bzw. Kurvenrichtung des Fahrzeugs in
der Weise, daß ein positver Wert dieser Parameter anzeigt,
daß das Fahrzeug in einer Linkskurve fährt, während ein ne
gativer Wert dieser Parameter anzeigt, daß das Fahrzeug in
einer Rechtskurve fährt.
Im Schritt 50 wird die Kurvenrichtung des Fahrzeugs aus
dem Vorzeichen der Giegeschwindigkeit γ beurteilt und ein
Parameter, der hierin als Schleudergröße SQ bezeichnet
wird, derart bestimmt, daß er gleich SV ist, wenn der
Schleuderwert SV positiv ist, und gleich -SV ist, wenn der
Schleuderwert SV negativ ist. Die Schleudergröße SQ kann
aber auch so bestimmt werden, daß sie im Hinblick auf die
Vielfalt der Stabilität des Fahrzeugs während des Kurven
fahrens empfindlicher bzw. feinfühliger ist, so daß, wenn
der Schleuderwert SV in Übereinstimmung mit der positiven
Giergeschwindigkeit γ positiv ist, die Schleudergröße SQ
gleich SV ist, aber für den Fall, daß der Schleuderwert SV
gegenüber der positiven Giergeschwindigkeit γ negativ ist,
die Schleudergröße SQ Null wird, und ähnlicherweise, wenn
der Schleuderwert SV in Übereinstimmung mit der negativen
Giergeschwindigkeit γ negativ ist, die Schleudergröße SQ
gleich -SV ist, aber für den Fall, daß der Schleuderwert SV
gegenüber der negativen Giergeschwindigkeit γ positiv ist,
die Schleudergröße SQ Null wird. Die Schleudergröße SQ ist
demnach ein Parameter, der die Schleuderneigung der Fahr
zeugkarosserie anzeigt.
Im Schritt 60 wird in Abhängigkeit von der Schleuder
größe SQ gemäß einem Verzeichnis, wie es beispielsweise in
Fig. 4 gezeigt ist, ein Sollschlupfverhältnis Rsva des Vor
derrads an der Kurvenaußenseite berechnet.
Im Schritt 70 wird beurteilt, ob das Sollschlupfver
hältnis Rsva Null ist. Wenn die Antwort JA ist, was an
zeigt, daß kein wirklicher Bedarf für die Stabilitätssteue
rung besteht, springt die Steuerung zum Schritt 10 zurück.
Wenn die Antwort von Schritt 70 NEIN ist, wird die Steue
rung fortgesetzt, so daß diese zum Schritt 80 geht.
Im Schritt 80 wird beurteilt, ob ein Flag bzw. Kennzei
chen F auf 1 gesetzt ist. Wie es hierin nachstehend unter
Bezug auf Fig. 3 beschrieben ist, bedeutet das auf 1 ge
setzte Kennzeichen, daß sich die Frequenz einer instabilen
Gierbewegung der Fahrzeugkarosserie der Eigenfrequenz der
Gierbewegung der Fahrzeugkarosserie angenähert hat, was auf
die Wahrscheinlichkeit hindeutet, daß ein Pendeln der Gier
bewegung der Fahrzeugkarosserie erzeugt wird. Wenn die Ant
wort von Schritt 80 JA ist, wird der Steuerungsprozess da
her so umgeleitet, daß er zum Schritt 10 zurückgeht, ohne
dabei einen Bremsbetrieb der Stabilitätssteuerung auszufüh
ren, wie es nachstehend beschrieben ist.
Wenn die Antwort von Schritt 80 NEIN ist, geht die
Steuerung zum Schritt 90. Im Schritt 90 wird unter Verwen
dung der Radgeschwindigkeit des Vorderrads an der Kurvenin
nenseite als Bezugsradgeschwindigkeit Vb eine Sollradge
schwindigkeit des Vorderrads an der Kurvenaußenseite, das
gebremst werden soll, wie folgt berechnet:
Vwtva = Vb . (100 - Rsva)/100 (1)
Im Schritt 100 wird unter Verwendung von Vwvad als Rad
beschleunigung des Vorderrads an der Kurvenaußenseite (die
Ableitung von Vwva) und Ks als eine geeignete positive Kon
stante die Schlupfgeschwindigkeit SPva des Vorderrads an
der Kurvenaußenseite wie folgt berechnet:
SPva = Vwva - Vwtva + Ks . (Vwvad - Gx) (2)
Im Schritt 110 wird unter Bezugnahme auf ein Verzeich
nis, wie es beispielsweise in Fig. 5 gezeigt ist, das Be
triebsverhältnis Drva für die Zufuhr oder Abfuhr von Brems
fluid zum oder vom Radbremszylinder des Vorderrads an der
Kurvenaußenseite in Abhängigkeit von jedem zeitlichen Wert
von SPva berechnet. Drva gibt das Verhältnis der EIN-Dauer
zur AUS-Dauer der Reihenschaltung der EIN-AUS-Ventile 54VL
vs. 56VL oder 54VR vs. 56VR an. Der positive Wert von Drva
bezieht sich auf das Verhältnis der Dauer ohne Energiezu
fuhr zur Dauer mit Energiezufuhr des normalerweise offenen
Ventils 54VL oder 54VR, wobei das normalerweise geschlos
sene Ventil 56VL oder 56VR kontinuierlich abgeschaltet ist,
während sich der negative Wert von Drva auf das Verhältnis
der Dauer mit Energiezufuhr zur Dauer ohne Energiezufuhr
des normalerweise geschlossenen Ventils 56VL oder 56VR be
zieht, wobei das normalerweise offene Ventil 54VL oder 54VR
kontinuierlich eingeschaltet ist.
Im Schritt 120 werden das Steuerventil 44 und das dem
Vorderrad an der Kurvenaußenseite entsprechende Steuerven
til 50VL oder 50VR jeweils in die zweite Schaltstellung um
geschaltet und die Reihenschaltung des normalerweise offe
nen EIN-AUS-Ventils und des normalerweise geschlossenen
EIN-AUS-Ventils 54VL-56VL oder 54VR-56VR gemäß dem Be
triebsverhältnis Drva gesteuert, so daß auf das Vorderrad
an der Kurvenaußenseite eine gesteuerte Bremskraft aufge
bracht wird.
Nun wird unter Bezugnahme auf Fig. 3 der Prozeß zur Be
urteilung der Pendelwahrscheinlichkeit beschrieben. Kurz
zusammengefaßt, der Beurteilungsprozess soll die Male bzw.
die Anzahl zählen, wenn das Sollschlupfverhältnis Rsva für
eine bestimmte Zeitdauer (T1 durch Zählen, beispielsweise
200 ms, was für eine effektive Durchführung einer einmaligen
Stabilitätssteuerung als lange genug angesehen wird) größer
als ein Schwellenwert (K1, beispielsweise 3%, was für die
Ausführung einer wirklichen Stabilitätssteuerung als hoch
genug angesehen wird) wird, wobei Rsva zusätzlich innerhalb
einer bestimmten Zeitdauer (T3 durch Zählen, beispielsweise
1 sek.) einmal unter den Schwellenwert sinkt, d. h. wie oft
eine diskretes Rsva, das größer als ein Schwellenwert ist,
mit einer Unterbrechung, die kürzer als eine bestimmte
Zeitdauer ist, autritt. Wenn der Zählwert einen Schwellen
wert (T2, beispielsweise 3) erreicht, wird angenommen, daß
die Schleuderunterdrückungssteuerung pendelt.
Im Schritt 210 werden zunächst Signale eingelesen. Im
Schritt 220 wird dann in Abhängigkeit vom Vorzeichen der
Giergeschwindigkeit γ oder des Lenkwinkels θ überprüft, ob
das Fahrzeug nach links dreht bzw. in einer Linkskurve
fährt. Wenn die Antwort JA ist, geht der Steuerprozeß zum
Schritt 230 für die Steuerung des Fahrens nach links, wäh
rend für den Fall, daß die Antwort NEIN ist, der Steuerpro
zeß zum Schritt 310 für die Steuerung des Fahrens nach
rechts geht, vorausgesetzt, daß der Schritt 220 überhaupt
nur dann ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug erheblich bzw.
wirklich in eine der beiden Richtungen dreht bzw. fährt.
Im Schritt 230 wird beurteilt, ob der Sollwert Rsva
Null ist oder nicht. Wenn Rsva nicht Null ist, geht die
Steuerung zum Schritt 240, und das Flag bzw. Kennzeichen
F1vl, die Zählwerte C1vl, C2vl und C3, sowie das Kennzei
chen Fb werden auf Null zurückgesetzt. Im Schritt 250 wird
dann beurteilt, ob das Kennzeichen Fa 1 ist. Wie es er
sichtlich ist, werden der Schritt 310 und die anschließen
den vertikal folgenden Schritte in ähnlicher Weise ausge
führt, wenn das Fahrzeug nach rechts fährt, so daß im
Schritt 320 jeweils das entsprechende Kennzeichen F1vr, die
Zählwerte C1vr, C2vr und C3, sowie das Kennzeichen Fa ähn
licherweise auf Null zurückgesetzt werden, und daher wird
das Kennzeichen Fa, das am Anfang auf Null zurückgesetzt
ist und auch auf Null zurückgesetzt wird, wenn das Fahrzeug
nach rechts fährt, auf Null zurückgesetzt. In diesem ersten
Scan- bzw. Abtastzyklus ist die Antwort von Schritt 250 da
her NEIN, und der Steuerprozeß geht zum Schritt 260.
Im Schritt 260 wird der Zählwert C1vr, der am Anfang
auf Null zurückgesetzt ist und auch auf Null zurückgesetzt
wird, wenn das Fahrzeug nach rechts fährt, um Eins erhöht.
Der Zählwert C1vr zählt eine Zeitdauer in Folge, in der ei
ne Schleuderverhinderungssteuerung ausgeführt wird. Im
Schritt 270 wird überprüft. ob Rsva auf K1 angestiegen ist,
(beispielsweise 3%); wenn dies der Fall ist, wird im
Schritt 280 das Kennzeichen F1vr auf 1 gesetzt. Im Schritt
290 wird überprüft, ob die Zustände bzw. Bedingungen, daß
eine Schleuderverhinderungssteuerung in Folge für wenig
stens eine vorbestimmte Zeitdauer (was durch C1vr ≧ T1,
beispielsweise 200 ms ausgedrückt ist) ausgeführt wurde und
der Wert von Rsva auf wenigstens K1 angestiegen ist, beide
gegeben bzw. erfüllt sind. Wenn diese beiden Bedingungen
beide erfüllt sind, wird angenommen, daß eine Schleuderver
hinderungssteuerung einmal wirklich ausgeführt wurde. Im
Schritt 300 wird der Zählwert C2vr dann um eins erhöht und
das Kennzeichen Fa auf 1 gesetzt. Indem das Kennzeichen Fa
hier auf 1 gesetzt wird, wenn der Zählwert C2vr einmal um
Eins erhöht wurde, werden, sofern die Steuerung nicht durch
den Schritt 390 geht, d. h. sofern die Schleudergröße SQ
nicht einmal derart tief genug abfällt, daß das Soll
schlupfverhältnis Rsva für das Bremsen des Vorderrads im
Schritt 230 als Null beurteilt wird, die Schritte 260 bis
300 nicht ausgeführt und bei Schritt 250 umgangen, so daß
der Zählwert C2vr nicht erhöht wird.
Nach dem Vergehen der Zeit, in der der Abtastzyklus
über den Schritt 210 zu einem letzten Rücksprung geht, wo
bei gleichzeitig die Schritte 260 bis 300 umgangen werden,
fällt die Schleuderneigung so weit ab, daß das Sollschlupf
verhältnis Rsva für das Bremsen des rechten Vorderrads im
Schritt 230 nun als Null beurteilt wird. Die Steuerung geht
dann zum Schritt 390, und F1vr, F1vl, C1vr, C1vl, Fa und Fb
werden alle auf Null zurückgesetzt, und C3 wird im Schritt
400 um 1 erhöht. Im Schritt 410 wird dann überprüft, ob der
Zählwert C3 einen bestimmten Zählwert T3 erreicht hat, der
durch Abtastzykluszeiten erreicht wird, die einem bestimm
ten Zeitablauf, beispielsweise 1 Sekunde, entsprechen. Wenn
die Antwort JA ist, d. h. wenn die Nicht-Schleuderverhinde
rungssteuerung-Bedingung für die bestimmte Zeitdauer ange
dauert hat, wird im Schritt 420 der Zählwert C2vr oder
C2vl, welcher auch immer tätig war, auf Null zurückgesetzt.
Wenn die Antwort NEIN ist, wird der Schritt 420 umgangen.
Im Schritt 430 wird überprüft, ob der Zählwert C2vr
oder C2vl T2 erreicht hat. Wenn das Fahrzeug nach links
fährt, und daher, wenn überprüft wird, ob in der Schleuder
verhinderungssteuerung zum Aufbringen einer Bremskraft auf
das rechte Vorderrad ein Pendeln eingetreten ist, wird na
türlich überprüft, ob C2vr T2 erreicht hat. (Wenn das Fahr
zeug andererseits nach rechts fährt, und daher, wenn über
prüft wird, ob in der Schleuderverhinderungssteuerung zum
Aufbringen einer Bremskraft auf das linke Vorderrad ein
Pendeln eingetreten ist, wird überprüft, ob C2vl T2 er
reicht hat.) Auf jeden Fall geht die Steuerung, wenn die
Antwort JA ist, zum Schritt 440 und das Kennzeichen F wird
auf 1 gesetzt, womit angezeigt wird, daß die Schleuderver
hinderungssteuerung pendelt. Der Zählwert T2 kann ein Wert
von beispielsweise 3 sein.
Die Schritte 310 bis 380 werden in derselben Art und
Weise ausgeführt, wenn das Fahrzeug nach rechts fährt.
Wenn die Schleuderverhinderungssteuerung also bezüglich
einer definierten Anzahl bzw. mit einer bestimmten Häufig
keit, beispielsweise dreimal, mit einer Unterbechung, die
kürzer als eine bestimmte Zeitdauer ist, beispielsweise 1
Sekunde, in derselben linken oder rechten Richtung ausge
führt wird, dann wird gemäß dem vorstehenden Steuerprozeß
angenommen, daß die Schleuderverhinderungssteuerung eine
Pendelgierbewegung des Fahrzeugs hervorgerufen hat, wodurch
das Kennzeichen F auf 1 gesetzt wird. Wie es unter Bezug
nahme auf Fig. 2 beschrieben wurde, wird die Schleuderver
hinderungssteuerung für den Fall verweigert bzw. nicht aus
geführt, daß das Kennzeichen F auf 1 gesetzt wurde.
Obwohl die vorliegende Erfindung vorstehend bezüglich
der Fahrzeugsteuerung, die dem Schleudern entgegenwirkt,
beschrieben wurde, ist es ersichtlich, daß die Erfindung in
ähnlicher Weise auch für eine dem Abdriften entgegenwirken
de Fahrzeugssteuerung anwendbar ist, indem die Instabili
tätsgröße, die bei dem vorstehenden Ausführungsbeispiel als
die Schleudergröße SQ ausgedrückt ist, in eine Größe umge
wandelt wird, die die Abdriftneigung der Fahrzeugkarosserie
darstellt, und auf eines der Hinterräder oder auf beide
Hinterräder eine Bremskraft aufgebracht wird, die von ent
sprechenden Berechnungen für einen solchen Abbremsbetrieb
der Hinterräder bezüglich der Abdriftsteuerung abhängt, wo
bei das Betriebsverhältnis zum Zuführen und Abführen von
Bremsfluid zum und vom Radzylinder oder zu und von den Rad
zylindern des Hinterrads oder der Hinterräder auf eine ähn
liche Weise verändert wird. Die vorstehend angesprochenen
Berechnungen sind in den folgenden parallelen deutschen Pa
tentanmeldungen: DE 196 43 168 A1, DE 196 43 169 A1 und
DE 196 42 054 A1 gezeigt, die wie die vorliegende Anmeldung
demselben Rechtsnachfolger abgetreten wurden. Die be
treffenden Beschreibungen dieser Anmeldungen seien unter
Bezugnahme in die vorliegende Beschreibung einbezogen.
Obwohl die vorliegende Erfindung unter Bezug auf ein
besonderes Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, ist es
für den Fachmann ersichtlich, daß bezüglich dem gezeigten
Ausführungsbeispiel verschiedene Abwandlungen möglich sind,
ohne dabei vom Sinn der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Die Stabilitätssteuervorrichtung eines Fahrzeugs hat
somit eine Einrichtung zum Abschätzen einer Instabilitäts
neigung der Fahrzeugkarosserie während des Kurvenfahrens,
die eine Instabilitätsgröße erzeugt, die mit dem Anstieg
der Neigung im allgemeinen ansteigt, eine Bremseinrichtung
zum selektiven Aufbringen einer variablen Bremskraft auf
jedes der Räder und eine Steuereinrichtung zum Steuern der
Bremseinrichtung, so daß auf ein ausgewähltes Rad oder auf
ausgewählte Räder in Abhängigkeit von der Instabilitätsgrö
ße eine Bremskraft aufgebracht wird, um somit eine Instabi
lität der Fahrzeugkarosserie während des Kurvenfahrens zu
verhindern, wobei die Steuereinrichtung das Aufbringen der
Bremskraft auf das ausgewählte Rad oder auf die ausgewähl
ten Räder verweigert, wenn die Instabilitätsgröße von der
selben Art öfter als eine definierte Anzahl (d. h. mit ei
ner bestimmten Häufigkeit) in Folge mit einer Größe, die
größer als ein Schwellenwert ist, mit einem Abstand, der
kürzer als eine Schwellenzeitdauer ist, diskret erzeugt
wurde.
Claims (2)
1. Vorrichtung zur Regelung der Fahrstabilität eines
Fahrzeugs mit einer Fahrzeugkarosserie, linken und rechten
Vorderrädern und linken und rechten Hinterrädern, die auf
weist:
eine Einrichtung (72, S60, S70) zum Abschätzen einer Kurvenfahrinstabilität des Fahrzeugs, die eine Instabili tätsgröße (Rsva) erzeugt, die mit zunehmender Kurvenfahrin stabilität größer wird,
eine Bremseinrichtung (10) zum selektiven Aufbringen einer variablen Bremskraft auf jedes der Räder, und
eine Steuereinrichtung (72) zum Steuern der Bremsein richtung (10) so, daß auf ein ausgewähltes Rad oder auf ausgewählte Räder in Abhängigkeit von der Instabilitätsgrö ße (Rsva) eine variable Bremskraft aufgebracht wird, um die Kurvenfahrinstabilität zu unterdrücken, dadurch gekenn zeichnet, daß
die Steuereinrichtung (72) das Aufbringen der Brems kraft auf das ausgewählte Rad oder die ausgewählten Räder verweigert, wenn die Instabilitätsgröße (Rsva) in Abstän den, die kürzer sind als eine Schwellenzeitdauer (T3), mit einer Größe, die größer ist als ein Schwellenwert (K1), öf ter als eine definierte Anzahl (T2) in Folge diskret er zeugt wird.
eine Einrichtung (72, S60, S70) zum Abschätzen einer Kurvenfahrinstabilität des Fahrzeugs, die eine Instabili tätsgröße (Rsva) erzeugt, die mit zunehmender Kurvenfahrin stabilität größer wird,
eine Bremseinrichtung (10) zum selektiven Aufbringen einer variablen Bremskraft auf jedes der Räder, und
eine Steuereinrichtung (72) zum Steuern der Bremsein richtung (10) so, daß auf ein ausgewähltes Rad oder auf ausgewählte Räder in Abhängigkeit von der Instabilitätsgrö ße (Rsva) eine variable Bremskraft aufgebracht wird, um die Kurvenfahrinstabilität zu unterdrücken, dadurch gekenn zeichnet, daß
die Steuereinrichtung (72) das Aufbringen der Brems kraft auf das ausgewählte Rad oder die ausgewählten Räder verweigert, wenn die Instabilitätsgröße (Rsva) in Abstän den, die kürzer sind als eine Schwellenzeitdauer (T3), mit einer Größe, die größer ist als ein Schwellenwert (K1), öf ter als eine definierte Anzahl (T2) in Folge diskret er zeugt wird.
2. Stabilitätssteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei
die Kurvenfahrinstabilität ein Schleuderwert (SQ) ist, der
die Schleuderneigung des Fahrzeugs darstellt, und das aus
gewählte Rad, auf das die Bremskraft aufgebracht wird, das
während der Kurvenfahrt an der Außenseite der Kurve befind
liche Vorderrad des Fahrzeugs ist.
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Family
ID=17887887
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