DE19641192A1

DE19641192A1 - Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät

Info

Publication number: DE19641192A1
Application number: DE1996141192
Authority: DE
Inventors: Axel Dipl Ing Bitsch; Anton Dipl Ing Muenzebrock; Giuliano Dipl Ing Persico; Eberhard Dipl Ing Schroeder
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1996-09-24
Filing date: 1996-09-24
Publication date: 1998-03-26
Anticipated expiration: 2016-09-25
Also published as: DE19641192C2

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Aus der DE 35 24 666 A1 ist beispielsweise ein Regalbediengerät mit einem vertikal angeordneten Mast bekannt, der an einem Fahrwerk befestigt ist, das über zwei Räderpaare abgestützt ist. Die Räderpaare sind auf Führungsschienen geführt und werden durch einen Drehstrommotor angetrieben. Zur besseren Positionierung des Regalbediengerätes innerhalb des Regalsystems ist der Antrieb zweistufig ausgebildet: zum Anfahren der Zielposition wird zuerst ein Grobantrieb eingesetzt; nach Erreichen der Zielposition wird das Fahrwerk bei ausgeschaltetem Grobantrieb mittels eines Feinantriebes gegen über einer am Regal angeordneten Markierung positioniert.

Nachteilig ist bei diesem Regalbediengerät, daß die Beschleunigung und Abbremsung während des Fahrvorgangs zu Mastschwingungen führt, insbesondere bei freiem oberen Mastende und einem langen Mast. Bedingt durch die geringe Eigendämpfung und die begrenzte Steifigkeit des Mastes klingen diese Schwingungen nur sehr langsam ab, wodurch das Regalbediengerät dynamisch stark beansprucht wird.

Eine Möglichkeit, die Mastschwingungen des Regalbediengerätes zu reduzieren, besteht in einer Verringerung der Masse und damit der Massenträgheit des Mastes. So ist aus der DE 44 07 862 A1 ein Mast in Leichtbauweise bekannt, der nur eine geringe Masse bei gleichzeitig hoher Steifigkeit aufweist. Diese Mastkonstruktion ist zwar geeignet zur Reduzierung der Mastschwingungen, insbesondere bei großen Traglasten und langem Masten reicht die Eigendämpfung eines solchen Mastes auch nicht aus, die unerwünschten Mastschwingungen wirkungsvoll zu unterdrücken.

Ferner ist es allgemein bekannt, bei Regalbediengeräten mit geregelten Fahrantrieben die Beschleunigung zeitabhängig mit kleinen Zunahmeraten zu erhöhen, d. h. das Regalbediengerät nicht sprunghaft zu beschleunigen, sondern die Geschwindigkeit beim Anfahren langsam zu vergrößern und beim Abbremsen langsam zu verringern. Diese Methode ist auch als Trapez- oder Kosinus-Verschliff der Fahrkurve bekannt. Die Nachteile des Fahrkurvenverschliffs ist die fehlende Berücksichtigung von Säulenschwingungen aufgrund von Ungleichmäßigkeiten beispielsweise der Bodenschiene, insbesondere durch die immer vorhandene Höhenänderungen längs der Bodenschiene. Außerdem ist der Verschliff der Fahrkurve nur während der Beschleunigungsphasen wirksam; während der Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit funktioniert diese Methode nicht, d. h. antriebstechnisch bedingte Anregungen der Mastschwingungen werden in dieser Phase der Fahrt weder verhindert noch gedämpft.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät, insbesondere ein Regalbediengerät, und ein Verfahren zu schaffen, bei dem bzw. durch das Mastschwingungen wirkungsvoll verhindert oder zumindest stark gedämpft werden.

Die Lösung dieser Aufgabe hinsichtlich des Handhabungsgerätes ist erfindungsgemäß gekennzeichnet durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 2-14 ist dieses Handhabungsgerät in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltbar. Hinsichtlich des Verfahrens ist die Lösung erfindungsgemäß gekennzeichnet durch die im Patentanspruch 15 angegebenen Merkmale; durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 16-20 ist dieses Verfahren mit Vorteil weiter ausgestaltbar.

Erfindungsgemäß wird im Bereich des freien Mastendes ein Meßwertaufnehmer zur Erfassung der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes angeordnet, der Meßwertaufnehmer als Istwertgeber für die jeweilige Mastgeschwindigkeit schaltungstechnisch mit der Positionsregelungseinrichtung verbunden, die jeweilige Sollgeschwindigkeitsvorgabe der Positionsregelungseinrichtung jeweils mit einem Geschwindigkeitskorrekturwert beaufschlagt, der aus der Differenz der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit gebildet ist. Hierdurch wird erreicht, daß bei Schwingungsanregung lediglich eine aperiodisch-gedämpfte Auslenkung des Mastes erfolgt, wobei kurzzeitig höchstens ein geringes Überschwingen des Mastes auftritt. Die aktive Dämpfung der Schwingungen des Mastes erfolgt durch Eingriff in die Positionsregelungseinrichtung, indem die jeweilige Sollgeschwindigkeitsvorgabe jeweils korrigiert wird. So wird die Sollgeschwindigkeitsvorgabe erhöht, wenn die Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes größer als die Geschwindigkeit der Fahreinheit ist, und verringert, wenn die Mastgeschwindigkeit kleiner ist.

Das erfindungsgemäße Handhabungsgerät macht sich die Erkenntnis zu nutze, daß nicht die einfache Verbiegung des Mastes zu einer unerwünscht großen dynamischen Belastung des Mastes führt, sondern das ständige ungedämpfte Schwingen des Mastes. Davon ausgehend, besteht die erfindungsgemäße Lösung also darin, Auslenkungen zuzulassen, diese aber so abzubremsen, daß eine aperiodische Schwingungsdämpfung erzielt wird, daß auftretende Mastschwingungen also näherungsweise aperiodisch gedämpft verlaufen
Der am einfachsten zu bildende Geschwindigkeitskorrekturwert ist aus der jeweiligen Geschwindigkeitsdifferenz des freien Mastendes und des Fahreinheit multipliziert mit einem Gewichtsfaktor gebildet. Zweckmäßigerweise ist der Gewichtsfaktor im einfachsten Falle eine Konstante; erfahrungsgemäß sollte der Gewichtsfaktor zwischen 0,1 und 1 liegen.

Eine besonders wirksame Dämpfung des Schwingungsverhaltens des Mastes wird dadurch erzielt, daß der Geschwindigkeitskorrekturwert eine Funktion des Abstandes des Handhabungsgerätes von der Sollposition ist.

Um die Positionsregelungseinrichtung bei Erreichen der Sollposition nicht zu stören, wird mit der Erfindung vorgeschlagen, daß die Funktion mit Annäherung des Handhabungsgerätes an die Sollposition kontinuierlich gegen Null abnimmt, wobei die Funktion Null ist, wenn sich das Handhabungsgerät an der Sollposition befindet.

Ein sehr einfacher Meßwertaufnehmer läßt sich dadurch realisieren, daß dieser als Winkelgeschwindigkeitsaufnehmer ausgebildet ist. Eine große Empfindlichkeit des Meßwertaufnehmers wird dadurch erreicht, daß dieser als Winkelbeschleunigungsaufnehmer ausgebildet ist.

Zweckmäßigerweise umfaßt die Positionsregelungseinrichtung einen PID-Regler, der sich leicht an das jeweilige konkrete Handhabungsgerät anpassen läßt. Um Erfahrungswerte beim schwingungsgedämpften Verfahren des Handhabungsgerätes wirksam einsetzten zu können, wird vorgeschlagen, daß die Positionsregelungseinrichtung einen Fuzzy-Regler umfaßt. Ein besonders gutes aperiodisches Dämpfungsverhalten wird dadurch erzielt, daß die Positionsregelungseinrichtung einen Zustandsregler umfaßt.

Eine besonders einfache und robuste Dämpfung der Mastschwingungen in Kombina tion mit einer Positionsregelungseinrichtung wird dadurch erreicht, daß die Fahreinheit von einem Asynchronmotor angetrieben ist, daß zur Leistungsspeisung des Asynchronmotors ein Frequenzumrichter zur Steuerung der jeweiligen Motordrehzahl vorgesehen ist, und daß der Frequenzumrichter als Stellglied der Positionsregelungseinrichtung mit einem dem jeweiligen Geschwindigkeitskorrekturwert entsprechenden Motordrehzahlkorrekturwert beaufschlagt ist. Die Verwendung eines Asynchronmotors mit einem Frequenzumrichter zur Drehzahlsteuerung ermöglicht es, mit geringem Aufwand eine Geschwindigkeitskorrektur vorzunehmen. Weiter werden hierbei auch die Schwingungsauslenkungen des Mastes bei gleichförmiger Geschwindigkeit des Handhabungsgerätes aperiodisch gedämpft.

Zweckmäßigerweise ist beim erfindungsgemäßen Handhabungsgerät der Mast vertikal angeordnet und biegesteif an einem Tragrahmen der Fahreinheit befestigt.

Die Fahreinheit selbst ist zweckmäßigerweise mittels eines oder mehrerer Räder abgestützt, von denen zumindest eines antreibbar ist.

Ein Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung der Mastschwingungen eines Handhabungsgerätes, insbesondere nach Anspruch 1, bei dem also mittels eines Wegmeßsystems der Abstand zu einer vorgebbaren Sollposition fortlaufend bestimmt wird und bei dem mittels einer Positionsregelungseinrichtung eine vorgebbare Sollposition durch Steuerung der Geschwindigkeit einer Fahreinheit über eine Sollgeschwindigkeitsvorgabe angefahren wird, wird dadurch erreicht, daß fortlaufend die Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes erfaßt wird, daß die Differenz der momentanen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der momentanen Geschwindigkeit der Fahreinheit gebildet wird, daß aus der Differenz ein Geschwindigkeitskorrekturwert gebildet wird, daß der Geschwindigkeitskorrekturwert zu der momentanen Sollgeschwindigkeitsvorgabe addiert wird. Verfahrensgemäß wird nämlich ein sehr guter aperiodisch gedämpfter Schwingungsverlauf der Mastschwingungen erreicht.

Die einfachste Ausbildung des Geschwindigkeitskorrekturwertes erfolgt dadurch, daß der jeweilige Geschwindigkeitskorrekturwert aus der jeweiligen Geschwindigkeitsdifferenz des freien Mastendes und des Fahrantriebes multipliziert mit einem Gewichtsfaktor gebildet wird. Zweckmäßigerweise ist im einfachsten Fall der Gewichtsfaktor eine Konstante. Eine wirksame Dämpfung wird erzielt, wenn der Gewichtsfaktor zwischen 0,1 und 1 liegt.

Der Geschwindigkeitskorrekturwert ist vorteilhafterweise eine Funktion des Abstandes des Handhabungsgerätes von der Sollposition, wobei die Funktion Null ist, wenn sich das Handhabungsgerät an der Sollposition befindet. Dadurch wird erreicht, daß die aktive Mastschwingungsdämpfung im Bereich der Sollposition nahezu abgeschaltet ist, so daß im Bereich der Sollposition die Positionsregelungseinrichtung nur noch allein wirksam ist, d. h. diese erfährt keine Störung durch die Mastschwingungsdämpfung, die Sollposition kann ungestört mit hoher Genauigkeit angefahren werden.

Das Abschalten der Mastdämpfung wird zweckmäßigerweise dadurch realisiert, daß die Funktion mit Annäherung das Handhabungsgerätes an die Sollposition kontinuierlich gegen Null gehend abnimmt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines in Pfeilrichtung beschleunigt bewegten Regalbediengerätes und

Fig. 2 ein Strukturbild einer Positionsregelungseinrichtung mit aufgeschaltetem Geschwindigkeitskorrekturwert.

Die Darstellung in Fig. 1 zeigt schematisch ein sich beschleunigt in Pfeilrichtung bewegendes Regalbediengerät mit einem vertikal angeordneten Mast 1, der mittels Winkelelementen 2 an einem Tragrahmen 3 einer Fahreinheit 4 biegesteif befestigt ist. Die Fahreinheit 4 ist über Räderpaare 5a, 5b abgestützt, wobei das Räderpaar 5a über einen Asynchronmotor 6 direkt angetrieben ist. Der Asynchronmotor 6 ist zur Leistungsspeisung mit einem Frequenzumrichter 7 verbunden, der über Leitungen an ein Drehstromnetz (nicht gezeigt) angeschlossen ist. Zur Positionierung des Regalbediengeräts über die Steuerung der Drehzahl des Asynchronmotors 6 ist der Frequenzumrichter 7 mit einer Positionsregelungseinrichtung 8 schaltungstechnisch verbunden, die ein Wegmeßsystem 9 mit einem Abstandssensor umfaßt.

Die Positionsregelungseinrichtung 8 ermöglicht die Steuerung der Geschwindigkeit der Fahreinheit 4 über die Drehzahlsteuerung des Asynchronmotors 6; die Erfassung der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit 4 erfolgt durch einen am Tragrahmen befestigten Geschwindigkeitssensor 10. Die Sollposition ist über eine Steuerung des zeitlichen Geschwindigkeitsverlaufs der Fahreinheit 4 anfahrbar, wobei die jeweilige Sollfahrgeschwindigkeit jeweils durch eine Sollgeschwindigkeitsvorgabe innerhalb der Positionsregelungseinrichtung 8 erfolgt.

Im Bereich des freien Mastendes befindet sich ein Meßwertaufnehmer 11 zur Erfassung der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes. Hierbei dient der schaltungstechnisch mit der Positionsregelungseinrichtung 8 verbundene Meßwertaufnehmer 11 als Istwertgeber für die jeweilige Mastgeschwindigkeit. Innerhalb der Positionsregelungseinrichtung 8 erfolgt eine Differenzbildung aus der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit in an sich bekannter Weise. Die Sollgeschwindigkeitsvorgabe der Positionsregelungseinrichtung 8 ist zusätzlich mit einem aus dieser Geschwindigkeitsdifferenz gebildeten Geschwindigkeitskorrekturwert beaufschlagt.

Zur Höhenpositionierung einer Last 13 ist das Regalbediengerät mit einem in Längsrichtung des Mastes 1 verfahrbaren Schlitten 12 versehen.

Wie Fig. 1 weiter erkennen läßt, erfährt der Mast 1 des quer zur Längsrichtung des Mastes verfahrbaren Regalbediengeräts bei einer beschleunigten Bewegung eine elastische Verbiegung, die im ungedämpften Fall zu zeitlich nur langsam abklingenden Mastschwingungen führt. Die Verbiegung des Mastes im Bereich des freien Endes ist in Fig. 1 stark übertrieben dargestellt, die Mastschwingungen weisen bei einem herkömmlichen Regalbediengerät gegenüber der Mastdicke eine kleine Amplitude auf.

Fig. 2 zeigt das Strukturbild der Regelung des Regalbediengerätes gemäß Fig. 1. Die Positionsregelungseinrichtung 8 umfaßt einen Positionsregler 14, dem die von dem Wegmeßsystem 9 ermittelte Istposition xi und die beispielsweise von einer Bedienperson über eine Tastatur eingegebene Sollposition xs zugeführt werden. Der Positionsregler 14 gibt jeweils eine Sollgeschwindigkeit vs vor, die jeweils an das Stellglied, d. h. den Frequenzumrichter 7, des Antriebes 16 übergeben wird, der die Geschwindigkeitsvorgabe vs in eine Spannung entsprechender Frequenz umsetzt, durch die der Asynchronmotor 6 auf eine der Frequenz proportionale Drehzahl beschleunigt oder abgebremst wird. In einem vorgegebenen Abstand von der Sollposition wird der Asynchronmotor 6 kontinuierlich heruntergefahren und auf diese Weise die Sollposition mit hoher Genauigkeit angefahren.

Zur aktiven aperiodischen Schwingungsdämpfung des Mastes 1 wird die durch den Meßwertaufnehmer 11 erfaßte Winkelgeschwindigkeit VM des oberen Mastendes erfaßt und zusammen mit dem Wert für die vom Geschwindigkeitssensor 10 ermittelte Geschwindigkeit vi der Fahreinheit einem Pendeldämpfungsregler zur Bildung eines Geschwindigkeitskorrekturwertes vk zugeführt. Aufgrund der sehr geringen Schwingungsamplitude der Mastschwingungen ist die Winkelgeschwindigkeit VM näherungsweise gleich der Geschwindigkeit des Mastes in Fahrrichtung (Pfeilrichtung in Fig. 1). Der Geschwindigkeitskorrekturwert vk wird aus der Differenz der momentanen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der momentanen Geschwindigkeit der Fahreinheit gebildet, wobei die Differenz zur besseren Mastschwingungsdämpfung mit einem konstanten Gewichtsfaktor multipliziert wird, der beispielsweise bei 0,7 liegt. Selbstverständlich ist es auch möglich, den Gewichtsfaktor als Funktion des Abstandes des Handhabungsgerätes von der Sollposition vorzugeben, wobei diese Funktion (Gewichtsfunktion G(xi-xs)) mit Annäherung an die Sollposition kontinuierlich gegen Null gehend abnimmt. Dabei ist die Funktion Null, wenn sich das Handhabungsgerät an der Sollposition befindet. Auf diese Art und Weise wird die Regelung zur Mastschwingungsdämpfung in der Nähe der Sollposition quasi abgeschaltet, so daß praktisch nur noch die Positionsregelungseinrichtung 8 aktiv ist.

Eine Abschaltung ist selbstverständlich auch dadurch erzielbar, daß der Gewichtsfaktor in einem vorbestimmten Abstand von der Sollposition auf Null gesetzt wird.

Zur Realisierung der Abschaltung in der Nähe der Sollposition wird der Positionsistwert xi fortlaufend an den Pendeldämpfungsregler 17 übergeben; die Übergabe des Sollpositionswerts xs an den Pendeldämpfungsregler 17 erfolgt einmalig zu Beginn eines Positioniervorganges. Der von dem Pendeldämpfungsregler 17 gebildete Geschwindigkeitskorrekturwert vk wird über den Summationspunkt 18 der Sollgeschwindigkeit vs aufgeschaltet, d. h. bei vk < 0 zu vs hinzuaddiert und bei vk < 0 von vs abgezogen.

Der Pendeldämpfungsregler 17 ist als PID-Regler ausgebildet. Selbstverständlich kann als Pendeldämpfungsregler 17 auch ein Fuzzy-Regler oder ein Zustandsregler Verwendung finden. Man spricht beim Pendeldämpfungsregler auch von einem unterlagerten Regler, d. h. durch den Pendeldämpfungsregler erfolgt lediglich eine Modifizierung des Positionsreglersteuersignals, also der Sollgeschwindigkeitsvorgabe der Fahreinheit 4.

Bezugszeichenliste

1 Mast
2 Winkelelement
3 Tragrahmen
4 Fahreinheit
5a, 5b Räderpaar
6 Asynchronmotor
7 Frequenzumrichter
8 Positionsregelungseinrichtung
9 Wegmeßsystem
10 Geschwindigkeitssensor
11 Meßwertaufnehmer
12 Schlitten
13 Last
14 Positionsregler
16 Antrieb
17 Pendeldämpfungsregler
18 Summationspunkt

Claims

1. Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät, mit einer Fahreinheit, mit einem hieran biegesteif befestigten und sich quer zur Bewegungsrichtung der Fahreinheit erstreckenden Mast, mit einer einen Sensor zur Ermittlung der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit umfassenden Positionsregelungseinrichtung, durch die eine jeweils vorgebbaren Sollposition über eine Steuerung der Geschwindigkeit der Fahreinheit mittels einer Sollgeschwindigkeitsvorgabe anfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet,
daß im Bereich des freien Mastendes ein Meßwertaufnehmer (11) zur Erfassung der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes angeordnet ist,
daß der Meßwertaufnehmer (11) als Istwertgeber für die jeweilige Mastgeschwindigkeit schaltungstechnisch mit der Positionsregelungseinrichtung (8) verbunden ist,
daß die jeweilige Sollgeschwindigkeitsvorgabe der Positionsregelungseinrichtung (8) jeweils mit einem Geschwindigkeitskorrekturwert beaufschlagt ist, der aus der Differenz der jeweiligen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der jeweiligen Geschwindigkeit der Fahreinheit (4) gebildet ist.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeitskorrekturwert aus der jeweiligen Geschwindigkeitsdifferenz des freien Mastendes und der Fahreinheit (4) multipliziert mit einem Gewichtsfaktor gebildet ist.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Gewichtsfaktor eine Konstante ist.

4. Handhabungsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Gewichtsfaktor zwischen 0,1 und 1 liegt.

5. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeitskorrekturwert eine Funktion des Abstands des Handhabungsgeräts von der Sollposition ist.

6. Handhabungsgerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktion mit Annäherung des Handhabungsgeräts an die Sollposition kontinuierlich gegen Null gehend abnimmt, wobei die Funktion Null ist, wenn sich das Handhabungsgerät an der Sollposition befindet.

7. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Meßwertaufnehmer (11) als Winkelgeschwindigkeitsaufnehmer ausgebildet ist.

8. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Meßwertaufnehmer (11) als Winkelbeschleunigungsaufnehmer ausgebildet ist.

9. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsregelungseinrichtung (8) einen PID-Regler umfaßt.

10. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsregelungseinrichtung (8) einen Fuzzy-Regler umfaßt.

11. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsregelungseinrichtung (8) einen Zustandsregler umfaßt.

12. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahreinheit (4) von einem Asynchronmotor (6) angetrieben ist,
daß zur Leistungsspeisung des Asynchronmotors (6) ein Frequenzumrichter (7) zur Steuerung der jeweiligen Motordrehzahl vorgesehen ist,
daß der Frequenzumrichter (7) als Stellglied der Positionsregelungseinrichtung (8) mit einem dem jeweiligen Geschwindigkeitskorrekturwert entsprechenden Motordrehzahlkorrekturwert beaufschlagt ist.

13. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Mast (1) vertikal angeordnet ist und über einen Tragrahmen (3) biegesteif an Fahreinheit (4) befestigt ist.

14. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahreinheit (4) mittels eines oder mehrerer Räder (5a, 5b) abgestützt ist, von denen zumindest eines antreibbar ist.

15. Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung der Mastschwingungen eines Handhabungsgerätes, insbesondere nach Anspruch 1, bei dem mittels einer Wegmeßeinrichtung der Abstand zu einer vorgebbaren Sollposition fortlaufend bestimmt wird, bei dem mittels einer Positionsregelungseinrichtung eine vorgebbare Sollposition durch Steuerung der Geschwindigkeit einer Fahreinheit über eine Sollgeschwindigkeitsvorgabe angefahren wird, dadurch gekennzeichnet,
daß fortlaufend die Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes erfaßt wird,
daß die Differenz der momentanen Mastgeschwindigkeit des freien Mastendes und der momentanen Geschwindigkeit der Fahreinheit (4) gebildet wird,
daß aus der Differenz ein Geschwindigkeitskorrekturwert gebildet wird,
daß der Geschwindigkeitskorrekturwert zu der momentanen Sollgeschwindigkeitsvorgabe addiert wird.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweilige Geschwindigkeitskorrekturwert aus der jeweiligen Geschwindigkeitsdifferenz des freien Mastendes und der Fahreinheit (4) multipliziert mit einem Gewichtsfaktor gebildet wird.

17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Gewichtsfaktor eine Konstante ist.

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Gewichtsfaktor zwischen 0,1 und 1 liegt.

19. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Geschwindigkeitskorrekturwert eine Funktion des Abstands des Handhabungsgeräts von der Sollposition ist, wobei die Funktion Null ist, wenn sich das Verfahren an der Sollposition befindet.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktion mit Annäherung des Handhabungsgeräts an die Sollposition kontinuierlich gegen Null gehend abnimmt.