DE19628979A1 - Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS - Google Patents
Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABSInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Verbesse
rung des Regelverhaltens eines Antiblockiersystems, insbe
sondere zur Verbesserung der Lenkbarkeit des Fahrzeugs und
der Fahrstabilität während einer Kurvenfahrt, bei dem aus
dem Drehverhalten der Fahrzeugräder eine Fahrzeug-Referenz
geschwindigkeit abgeleitet und Kriterien zum Erkennen einer
Kurvenfahrtsituation und der Kurvenrichtung gewonnen werden,
bei dem bei Kurvenfahrterkennung anstelle des Standard-Re
gelmodus ein Sonder- bzw. Kurven-Regelmodus in Funktion ge
setzt wird, der bereits im Teilbremsbereich eine Verringe
rung des Bremsdrucks an dem kurveninneren Vorderrad und/oder
kurveninneren Hinterrad hervorruft und bei dem zur Kurven
fahrterkennung gefilterte Radschlupfwerte gebildet und aus
gewertet werden.
Bei einer Kurvenfahrterkennung wird bei einem Regelverfahren
der hier genannten Art durch die Druckentlastung der kurven
inneren Räder ein die Kurvenfahrt ausgleichendes, stabili
sierendes Giermoment um die Hochachse des Fahrzeugs erzeugt.
Der Bremsdruck an den kurvenäußeren Rädern wird, wenn die
Regelung während einer Teilbremsung einsetzt, konstant ge
halten oder erhöht sich automatisch durch die Unterbindung
eines weiteren Bremsdruckaufbaus an dem oder an den kurven
inneren Rädern.
Aus der DE 34 13 738 C2 (P 5547) ist bereits ein
Blockierschutzregelungssystem (ABS) mit einer Kurvenfahr
terkennungsschaltung, die ebenfalls auf der Radschlupfmes
sung beruht, bekannt. Zur Kurvenfahrterkennung werden die
Schlupfwerte an den Rädern einer Fahrzeugseite addiert, mit
der Schlupfsumme der Räder der anderen Fahrzeugseite ver
glichen und ein Kurvenfahrterkennungssignal erzeugt, sobald
die Differenz der Schlupfsummen einen vorgegebenen Grenzwert
überschreitet. Bei Kurvenfahrterkennung werden dann Auswahl
kriterien, wie "Select-low" oder "Select-high", nach denen
der Druckverlauf in den einzelnen Bremsdruckregelkanälen
dieser Bremsanlage geregelt wird, und Grenzwerte für das
Wirksamwerden dieser Auswahlkriterien variiert. Auf diese
Weise soll die Regelung den unterschiedlichen Bedingungen
während einer Geradeausfahrt und während einer Kurvenfahrt
angepaßt werden.
Aus der DE 21 19 590 A1 ist es bekannt, ein Kurvenfahrter
kennungssignal mit Hilfe eines Querbeschleunigungsmeßgerä
tes, wie eines Quecksilberschalters, zu gewinnen.
Ferner ist es bereits bekannt, die Funktionen eines ABS zu
erweitern, indem das System zum Verbessern der Fahrstabili
tät bzw. Bremsstabilität in der Kurve eingesetzt wird. Hier
zu wird während einer Kurvenfahrt und einer Teilbremsung,
d. h. bei einem Bremsvorgang, bei dem die ABS-Ansprechschwel
len nicht erreicht werden, durch eine gezielte Verzögerung
des Bremsdruckaufbaus an den kurveninneren Rädern im Ver
gleich zum Bremsdruck an den kurvenäußeren Rädern ein stabi
lisierendes Moment um die Hochachse des Fahrzeugs hervor
gerufen ("Bremsanlage und Schlupf-Regelsystem der neuen 7er-
Reihe von BMW", ATZ 97(1995), Seiten 8-15 und "Bremsanlage
und Schlupf-Regelungssysteme der neuen Baureihe 5 von BMW",
ATZ 98(1996) Seiten 188-194). Die Information über den aktu
ellen Lenkwinkel wird, wenn kein Lenkwinkelsensor verwendet
wird, aus der Querbeschleunigung abgeleitet, die wiederum
aus den Radsensorsignalen berechnet wird.
Die Berechnung des gefilterten Radschlupfes und die Auswer
tung dieser Größe zur Bestimmung von Kriterien für eine Kur
venfahrt sind in den nicht vorveröffentlichten Patentanmel
dungen DE 195 22 634 A1 (P 7914) und DE 195 22 632 A1 (P
7916) beschrieben. Zur Kurvenfahrterkennung werden nach die
sen Schriften die gefilterten Radschlupfwerte miteinander
verglichen und ausgewertet. Auf einen Kurvenfahrt-Regelmodus
wird umgeschaltet, wenn gleichzeitig der gefilterte
Radschlupf an beiden Vorderrädern über einem vorgegebenen
Schlupf-Maximalwert und der gefilterte Radschlupf eines Hin
terrades über einem ebenfalls vorgegebenen Schlupf-Maximal
wert und der gefilterte Radschlupf des zweiten Hinterrades
unter einem bestimmten Schlupf-Minimalwert liegen.
Der vorliegenden Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde,
ein Verfahren zu ermitteln, mit dem das Regelverhalten eines
ABS während einer Kurvenfahrt, und zwar schon vor Erreichen
der eigentlichen ABS-Einsatzschwellen, verbessert werden
kann, indem allein aus dem Raddrehverhalten die
Kurvenfahrtsituation zuverlässig erkannt und durch Eingriff
in das Bremsgeschehen ein stabilisierendes Moment um die
Hochachse des Fahrzeugs - bei einem Bremsvorgang während
einer Kurvenfahrt - hervorgerufen wird.
Es hat sich herausgestellt, daß diese Aufgabe durch das im
Anspruch 1 beschriebene Verfahren gelöst werden kann. Die
Besonderheiten des erfindungsgemäßen Verfahrens bestehen
darin, daß der Schlupfzustand der einzelnen Räder durch Er
mitteln eines Schlupfdifferenzwertes, nämlich der Differenz
zwischen dem momentanen Radschlupf und dem gefilterten Rad
schlupf, und eines Schlupfsummenwerten, der durch Integra
tion der Differenz zwischen dem momentanen Radschlupf und
einem vorgegebenen, zulässigen Schlupfwert gebildet wird,
erfaßt wird, daß durch Auswertung des Schlupfdifferenzwertes
und des Schlupfsummenwertes ein Radzustandswert, insbeson
dere ein den Schräglauf des Rades oder die Radquerdynamik
darstellender Wert, der daher zur Kurvenfahrterkennung aus
wertbar ist, ermittelt wird und daß durch Vergleich der
Schräglaufwerte der einzelnen Fahrzeugräder auf den Fahr
zeugzustand geschlossen wird.
Nach einem besonders vorteilhaften Ausführungsbeispiel der
Erfindung wird bei der Radzustandsermittlung eine annähernd
gleichbleibende, unter einem vorgegebenen Grenzwert liegende
Schlupfdifferenz von zum Beispiel ± 1 km/h als Hinweis oder
Kriterium für einen konstanten Schräglauf und damit für eine
Kurvenerkennung bewertet wird. Der gleichbleibende, relativ
geringe Schlupfdifferenzwert zeugt von dem Vorhandensein
einer sog. Radquerdynamik. Ein hoher Schlupfdifferenzwert
weist dagegen auf eine hohe Längsdynamik und damit auf eine
Geradeausfahrt-Situation hin.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, einen Schlupfwert von
etwa 0,5-3%, insbesondere 1-2%, der Fahrzeuggeschwin
digkeit oder Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit als zulässigen
Schlupfwert vorzugeben. Für die Vorderräder gelten ein
Schlupf von etwa 3% der Fahrzeug(referenz)geschwindigkeit
und für die Hinterräder ein Schlupf von etwa 1-2% der
Fahrzeug(referenz)geschwindigkeit als zulässig.
Nach einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel der
Erfindung wird bei der Fahrzeugzustandsermittlung ein annä
hernd konstanter Schräglauf an beiden Rädern einer Fahrzeug
seite als Kriterium für eine Kurvenfahrt, ein nur an der
Vorderachse feststellbarer konstanter Schräglauf als Krite
rium für ein Untersteuern des Fahrzeugs bewertet. Ein nur an
der Hinterachse auftretender, konstanter Schräglauf gilt als
Hinweis auf ein Untersteuern.
Weitere Einzelheiten, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten
der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung anhand
der Abbildung hervor, die im Blockschaltbild, schematisch
vereinfacht die wesentlichen elektronischen Komponenten ei
ner Schaltungsanordnung zur Durchführung des erfindungsgemä
ßen Verfahrens wiedergibt.
Die dargestellte Schaltungsanordnung dient zur
Veranschaulichung der prinzipiellen Arbeitsweise einer
Schaltungsanordnung für ein ABS, die mit Komponenten zur
Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und damit zur
Verbesserung des Regelverhaltens während einer Kurvenfahrt
ergänzt ist.
Die Eingangsinformationen für die Blockierschutzregelung
werden nach dem dargestellten Ausführungsbeispiel der Er
findung mit Hilfe von Radsensoren S1 bis S4, die das Dreh
verhalten jedes einzelnen Fahrzeugrades erfassen, gewonnen.
S1 bis S4 symbolisieren passive oder aktive Meßwertaufneh
mer, in denen die Drehbewegung des jeweiligen Rades, das mit
einer Zahnscheibe oder einem anderen bekannten Meßwertgeber
ausgerüstet ist, ein die Drehbewegung wiedergebendes Aus
gangssignal hervorruft. Die Fahrzeugräder, VL, VR, HL, HR
sind ebenfalls symbolisch angedeutet.
Nach Aufbereitung der Sensor-Ausgangssignale stehen Signale
oder Daten, die die einzelnen Radgeschwindigkeiten v₁ bis v₄
darstellen, zur Verfügung. Die Aufbereitungsschaltungen sind
in einem Schaltungsblock 1 untergebracht.
Durch logische Verknüpfung der Radgeschwindigkeits-Informa
tionen oder -Signale v₁ bis v₄ wird in einer Schaltung 2 eine
Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vREF gebildet, die anstelle
der - nicht bekannten - tatsächlichen Fahrzeuggeschwindig
keit als Bezugsgröße zur Ermittlung dem Bremsschlupfes Δv₁
bis Δv₄ der einzelnen Räder herangezogen wird. Hierzu sind
die Vergleicher und differenzbildenden Stufen 3 bis 6 vor
gesehen, die für jedes Rad den Schlupf nach der Beziehung
Δvi = VREF-vi
i = 1 . . . 4
i = 1 . . . 4
errechnen.
In einem Filter 7-10 mit Tiefpaßcharakteristik wird für
jedes Rad i individuell ein gefiltertes Radschlupfsignal fwsi
(i = 1 bis 4) nach der Beziehung
fwsn = fwsn-1 + (Δv-fwsn-1)/T
gebildet, wobei "n" den letzten, "n-1" den vorletzten
Arbeitstakt bedeuten. Aus beiden Größen wird schließlich
radindividuell eine Schlupfdifferenz SDi
SDi = slipdiffi = Δvi-fwsni
ermittelt.
Schließlich wird für jedes Rad bzw. zur radindividuellen
Auswertung der momentanen Schlupfwerte Δvi eine Rechenstufe
15-18 benötigt, die hier als Schlupfintegrator 15-18
bezeichnet wird. Durch Integration der Differenz zwischen
dem momentanen Schlupfwert Δvi und einem vorgegebenen,
zulässigen Schlupfwert Serl. wird (radindividuell) ein
Schlupfsummenwert oder Schlupfintegral SI nach der Beziehung
errechnet.
Der Schlupfzustand jedes einzelnen Rades läßt sich also auf
Basis des jeweiligen Schlupfdifferenzwertes SD, nämlich der
Differenz zwischen dem momentanen Radschlupf Δvi dieses Rades
i und dem gefilterten Radschlupf fwsi, und aus dem jeweiligen
Schlupfintegralwert oder Schlupfsummenwert SI beurteilen.
Das Auswerten des Schlupfdifferenzwertes SD und des
Schlupfsummenwertes SI ergibt einen Radzustandswert, der ein
Maß für den Schräglauf eines Rades oder die Radquerdynamik
darstellt.
Durch Vergleich der Schräglaufwerte der einzelnen
Fahrzeugräder läßt sich dann auf den Fahrzeugzustand
schließen.
Zur Radzustandsermittlung werden für jedes Rad die
Ausgangssignale oder Ausgangsdaten der beschriebenen
Schaltungskomponenten, nämlich die Informationen über den
momentanen Schlupf Δvi, der gefilterte Schlupfwert fwsi, der
Schlupfdifferenzwert SD bzw. SDi und das Integral bzw. der
Schlupfsummenwert SI bzw. SIi einem Auswertungsschaltkreis
19-22, der als Radzustandsermittlung RZE bezeichnet ist,
zugeleitet.
Ein geringer Differenzbetrag von z. B. ± 1 km/h in
Verbindung mit einem ständig vorhandenem Schlupf deuten auf
einen Bremsvorgang mit einem konstanten Schräglauf hin, d. h.
auf eine Radquerdynamik bzw. auf das Vorhandensein von quer
zur Fahrtrichtung auf die Räder gerichteten Kräften. Ein
großer Differenzbetrag deutet dagegen auf eine hohe
Radlängsdynamik hin. Ein Schräglauf kann in diesem Fall
ausgeschlossen werden.
Als zulässiger Schlupfwert Serl. wird beispielsweise ein
Schlupfwert von 0,5-2% der Fahrzeuggeschwindigkeit oder
Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit vREF vorgegeben. Ein
typischer Wert für den zulässigen Schlupf Sterl. liegt bezogen
auf die Vorderachse, bei etwa 3% (oder 2 bis 4%), bezogen
auf die Hinterachse bei etwa 1-2% der Fahrzeug-
Referenzgeschwindigkeit. Der die Schlupfsumme bildende
Schlupfintegrator 15-18, der in Funktion tritt, sobald die
Differenz aus dem momentanen Schlupfwert Δvi und dem
vorgegebenen, zulässigen Schlupfwert Serl. einen Wert über 0
annimmt, stellt gewissermaßen ein Maß für den Radzustand
bzw. für die Radquerdynamik dar.
Zur Fahrzeugzustandsermittlung werden die auf die einzelnen
Räder wirkenden Kräfte bzw. die Radzustandsgrößen
verglichen. Folgende Fälle sind hervorzuheben:
- a) Liegt an den beiden Rädern einer Fahrzeugseite, z. B. der linken Fahrzeugseite, ein "konstanter Schräglauf" vor, während dies für die Räder auf der anderen (rechten) Fahrzeugseite nicht gilt, so deutet dies auf einen Bremsvorgang in einer Linkskurve hin.
- b) Bei umgekehrten Verhältnissen liegt eine Rechtskurve vor.
- c) Läßt sich lediglich an den Vorderrädern ein näherungsweise "konstanter Schräglauf" erkennen, nicht jedoch an den Hinterrädern, so liegt ein als "Untersteuern" bezeichneter Fahrzeugzustand vor.
- d) Wenn ausschließlich die Hinterräder "konstanten Schräglauf" erkennen lassen, handelt es sich um eine Kurvenfahrt mit sog. "Übersteuer"-Tendenz.
Die erfindungsgemäße Radzustands- und Fahrzeugzustands
ermittlung kann in den Regelsystemen auf vielfältige Weise
ausgewertet werden. Bei einem ABS-System wird
erfindungsgemäß auf Basis dieser Informationen das
Regelverhalten verbessert und eine bessere Lenkbarkeit des
Fahrzeugs und eine höhere Fahrstabilität erzielt.
Zur Fahrzeugzustandsermittlung ist eine Programmstufe oder
ein Schaltkreis 23 symbolisch dargestellt, der die
Ausgangssignale der einzelnen, radindividuellen Schaltkreise
oder Operatoren 19-22 erhält und auswertet. Schließlich
wird das Ausgangssignal bzw. werden die Ausgangsdaten der
Fahrzeugzustandsermittlung der eigentlichen ABS-Logik 24
zugeführt, die in bekannter Weise auf Basis komplexer
Algorithmen eine Blockierschutzregelung bewirkt.
Zur Erläuterung und besseren Verständlichkeit der
Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens wurden die
einzelnen Funktionen und Schritte in Form von Schaltblöcken
und Schaltkreisen dargestellt. In der Praxis werden diese
Funktionen, wenn es sich um eine ABS-Schaltung auf Basis von
programmgesteuerten Schaltkreisen handelt, in den
Programmablauf einbezogen.
Claims (4)
1. Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines
Antiblockiersystems, insbesondere zur Verbesserung der
Lenkbarkeit des Fahrzeugs und der Fahrstabilität während
einer Kurvenfahrt, bei dem aus dem Drehverhalten der
Fahrzeugräder eine Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit
abgeleitet und Kriterien zum Erkennen einer
Kurvenfahrtsituation und der Kurvenrichtung gewonnen
werden, bei dem bei Kurvenfahrterkennung anstelle des
Standard-Regelmodus ein Sonder- bzw. Kurven-Regelmodus
in Funktion gesetzt wird, der bereits im
Teilbremsbereich eine Verringerung des Bremsdrucks an
dem kurveninneren Vorderrad und/oder kurveninneren
Hinterrad hervorruft und bei dem zur
Kurvenfahrterkennung gefilterte Radschlupfwerte gebildet
und ausgewertet werden, dadurch gekennzeichnet, daß der
Schlupfzustand der einzelnen Räder durch Ermitteln eines
Schlupfdifferenzwertes, nämlich der Differenz zwischen
dem momentanen Radschlupf (Δvi; mit i = 1 . . . 4) und dem
gefilterten Radschlupf (fwsi), und eines
Schlupfsummenwerten (SIi), der durch Integration der
Differenz zwischen dem momentanen Radschlupf (Δvi) und
einem vorgegebenen, zulässigen Schlupfwert (Serl.)
gebildet wird, erfaßt wird, daß durch Auswertung des
Schlupfdifferenzwertes (SDi) und des Schlupfsummenwertes
(SIi) ein Radzustandswert, insbesondere ein den
Schräglauf des Rades oder die Radquerdynamik
darstellender Wert, der zur Kurvenfahrterkennung
auswertbar ist, ermittelt wird und daß durch Vergleich
der Schräglaufwerte der einzelnen Fahrzeugräder auf den
Fahrzeugzustand geschlossen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
bei der Radzustandsermittlung ein annähernd
gleichbleibender, unter einem vorgegebenen Grenzwert
liegender Schlupfdifferenzwert (SDi) als Kriterium für
einen konstanten Schräglauf und damit für eine
Kurvenfahrterkennung bewertet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß bei der Fahrzeugzustandsermittlung
ein annähernd konstanter Schräglauf an beiden Rädern
einer Fahrzeugseite als Kriterium für eine Kurvenfahrt
bewertet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
ein nur an der Vorderachse feststellbarer konstanter
Schräglauf als Kriterium für ein Untersteuern des
Fahrzeugs, ein nur an der Hinterachse auftretender
konstanter Schräglauf als Kriterium für ein Untersteuern
bewertet werden.
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