DE19616855A1

DE19616855A1 - Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten antriebsgesteuerten Antriebseinheit

Info

Publication number: DE19616855A1
Application number: DE19616855A
Authority: DE
Inventors: Yasushi Kaneko
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1995-07-20
Filing date: 1996-04-26
Publication date: 1997-01-23
Anticipated expiration: 2016-04-27
Also published as: JPH0934520A; JP3419158B2; US5748465A; DE19616855B4

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine numerisch gesteuerte Antriebseinheit, und insbesondere auf eine numerisch gesteuerte Antriebseinheit, in welcher ein synchronisierter Betrieb mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit durch Datenkommunikation zwischen den Antriebseinheiten durchgeführt wird.

Fig. 12 zeigt eine Anordnungsübersicht eines konventionellen numerischen Steuersystems. In der Zeichnung bezeichnet die Bezugsziffer 1 eine numerische Steuereinheit bzw. numerische Regeleinheit, welche im folgenden in dieser Beschreibung als NC bezeichnet wird. Bezugsziffer 2 ist eine gemeinsame Empfangsleitung, durch welche ein Treiber 7 der NC mit den Empfängern 12 bis 14 der Antriebseinheiten verbunden ist, und die gemeinsame Empfangsleitung 2 ist eine Datensendeleitung, durch welche Daten von der NC an die Antriebseinheiten gesendet werden. Bezugsziffer 3 ist eine gemeinsame Sendeleitung, durch welche ein Empfänger 8 der NC mit Treibern 9 bis 11 der Antriebseinheiten verbunden ist, und die gemeinsame Sendeleitung 3 ist eine Datensendeleitung, durch welche Daten von den Antriebseinheiten an die NC gesendet werden. Die Bezugsziffern 4 bis 6 sind numerisch gesteuerte Antriebseinheiten, welche Antriebssteuereinheiten für Steuermotoren 15 bis 17 sind, mittels der Datenkommunikation zwischen der NC 1 und den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten, durch die gemeinsame Empfangsleitung 2 und die gemeinsame Sendeleitung 3.

NC 1 sendet während des Initialisierungsprozesses einen Parameter für die Antriebseinheit an die gemeinsame Empfangsleitung 2. NC 1 sendet auch einen Steuerbefehl an die gemeinsame Empfangsleitung 2 in jedem Steuerzyklus (Steuerperiode). Die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 bis 6 steuern die Motoren 5 bis 17 in Übereinstimmung mit dem Steuerbefehl.

Die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 bis 6 senden die Erfassungsdaten einer Position, einer Geschwindigkeit und eines elektrischen Stroms an die gemeinsame Sendeleitung 3 in Synchronisation mit dem NC-Steuerzyklus. Auch senden die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 bis 6 die Diagnosedaten einer Warnung und eines Alarms synchron mit dem NC-Steuerzyklus.

Fig. 13 ist ein Steuerverarbeitungs-Taktdiagramm, welches ein Beispiel des Sende- und Empfangsvorgangs zeigt, welcher durchgeführt wird zwischen der NC 1 und den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 bis 6 während eines NC-Steuerzyklus.

Das konventionelle Numeriksteuersystem ist wie oben beschrieben aufgebaut. Dementsprechend, wenn zwei oder mehr Wellen synchron betrieben werden, sendet die NC 1 Steuerbefehle an die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 bis 6 in dem Zustand einer offenen Schleife, oder alternativ korrigiert die NC 1 die Steuerbefehle in Übereinstimmung mit den Erfassungsdaten einer Position, einer Geschwindigkeit und eines elektrischen Stromes, welche von den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 bis 6 gesendet werden, so daß die Synchronisationseigenschaft aufrechterhalten werden kann, und die so korrigierten Steuerbefehle werden dann an die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 bis 6 mit einer Verzögerung von einem Zyklus gesendet.

Wenn die Steuereigenschaften unter den Synchronantriebseinheiten verschieden sind, oder wenn eine spezifische Synchronantriebswelle eine Stoßbelastung erhält, wird aufgrund des zuvor Ausgeführten der Synchronfehler vergrößert.

Die vorliegende Erfindung wurde zur Lösung der obigen Probleme gemacht, und daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen hochgenauen Synchronbetrieb bei hoher Geschwindigkeit zu verwirklichen, dadurch daß den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten, welche bei einer höheren Geschwindigkeit als jener des Steuerzyklus der NC gesteuert und angetrieben werden, erlaubt wird, direkt durch Datenkommunikation gesteuert zu werden, welche durch die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten untereinander durchgeführt wird, ohne Verwendung der NC.

Das Verfahren zur Verarbeitung von Daten in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit umfaßt in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit; und Empfangen der von anderen Antriebssteuereinheiten gesendeten Erfassungsdaten in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, durch die numerische Steuereinheit durch die Datenempfangsleitung, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen den Antriebssteuereinheiten vor der folgenden Steuerperiode der numerischen Steuereinheit.

Die vorliegende Erfindung besteht darin, ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit zu schaffen, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit eine zu überwachende Einheit ist und andere Steuereinheiten Überwachungseinheiten sind, wobei die zu überwachende Einheit die Erfassungsdaten ihres Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit sendet, die Überwachungseinheit die Erfassungsdaten der zu überwachenden Einheit aus der Datenempfangsleitung empfängt, und die Überwachungseinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher zwischen dem von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der zu überwachenden Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt verursacht wird.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit eine Haupteinheit bzw. Mastereinheit (im folgenden als Mastereinheit bezeichnet) und andere Antriebssteuereinheiten Nebeneinheiten bzw. Slave-Einheiten (im folgenden als Slave-Einheiten bezeichnet) sind, wobei die Slave-Einheiten die Erfassungsdaten ihrer Antriebsabschnitte an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit senden, die Mastereinheit die Erfassungsdaten der Slave-Einheit aus der Datenempfangsleitung empfängt, und die Mastereinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, ein Korrekturbefehl zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers, welcher verursacht wird zwischen dem von der Mastereinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt, an die Datenempfangsleitung in einer Zeitperiode gesendet wird, in welcher eine Vielzahl von anderen Antriebssteuereinheiten keine Daten an die numerische Steuereinheit senden, und die Slave-Einheit empfängt den Korrekturbefehl aus der Datenempfangsleitung, um so den Synchronisationsfehler der von der Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebseinheit zu korrigieren.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit umfaßt in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich, in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher verursacht wird zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt, entsprechend dem von der numerischen Steuereinheit gesendeten Steuerbefehl und der Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur des Synchronisationsfehlers an die Datenempfangsleitung unabhängig von der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit in einer Zeitperiode, in welcher eine Vielzahl von Antriebssteuereinheiten keine Daten an die numerischen Steuereinheiten senden, gesendet wird, und die Slave-Einheit empfängt das Korrektursignal aus der Datenempfangsleitung, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit umfaßt die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich, in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; und Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei eine festgeschaltete Datenleitung zur Verbindung des Datensendeabschnitts mit dem Datenempfangsabschnitt, welche verschieden ist von der Datenleitung der numerischen Steuereinheit, in jeder Antriebssteuereinheit vorgesehen ist, so daß Daten von der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten gesendet und Empfangen werden können, unabhängig von dem Senden und Empfangen von Daten, welches durchgeführt wird durch die Datensendeleitung oder Datenempfangsleitung zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten, in einer vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer zu überwachenden Einheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Überwachungseinheiten gemacht werden, wobei die zu überwachende Einheit die Erfassungsdaten ihres Antriebsabschnitts an die festgeschaltete Datenleitung sendet, die Überwachungseinheit die Erfassungsdaten der zu überwachenden Einheit von der festgeschalteten Datenleitung empfängt, und die Überwachungseinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Erfassungseinheit gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen dem von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der zu überwachenden Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Slave-Einheiten die Erfassungsdaten ihrer Antriebsabschnitte an die festgeschaltete Datenleitung senden, die Mastereinheit die Erfassungsdaten der Slave-Einheit aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, und die Mastereinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, und ein Korrekturbefehl zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers, welcher verursacht wird zwischen dem von der Mastereinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt, an die festgeschaltete Datenleitung gesendet wird, und die Slave-Einheit den Korrekturbefehl von der festgeschalteten Datenleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler, der von der Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebseinheit zu korrigieren.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher verursacht wird, zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt, aus dem von der numerischen Steuereinheit ges endeten Steuerbefehl und den Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur des Synchronisationsfehlers an die festgeschaltete Datenleitung gesendet wird, und die Slave-Einheit das Korrektursignal von der festgeschalteten Datenleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit umfaßt in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung folgende Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts in jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich, in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten an die Datensendeleitung unabhängig von einer vorbestimmten Steuerperiode sendet, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet, während Daten nicht gesendet und empfangen werden zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in dem Fall, in welchem ein Fehler, welcher verursacht wird zwischen einem von der numerischen Steuereinheit ges endeten Steuerbefehl und einer Steuergröße des von der Antriebssteuereinheit gesteuerten Antriebsabschnitts einen vorbestimmten Wert überschreitet, und eine andere Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten aus der Datenempfangsleitung empfängt, und die Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten des von der Antriebssteuereinheit selbst gesteuerten Steuerabschnitts vergleicht, so daß der Synchronisationsfehler ihrer Antriebseinheit korrigiert werden kann.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit der vorliegenden Erfindung umfaßt die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher verursacht wird zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt, gemäß dem von der numerischen Steuereinheit gesendeten Steuerbefehl und der Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur dieses Synchronisationsfehlers an die Datensendeleitung unabhängig von einer vorbestimmten Steuerperiode gesendet wird, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in einer Zeitspanne sendet, in welcher Daten zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten nicht gesendet und nicht empfangen werden, und die Slave-Einheit empfängt den Korrekturbefehl aus der Datensendeleitung, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher die numerische Steuereinheit eine spezifische Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten als eine Mastereinheit oder Überwachungseinheit in dem Vorgang der Initialisierung bestimmt, und auch eine weitere spezifische Antriebssteuereinheit als eine Slave-Einheit oder zu überwachende Einheit bestimmt, und ein Verhältnis zwischen der Mastereinheit oder Überwachungseinheit und der Slave-Einheit oder zu überwachenden Einheit in einer Steuerperiode des normalen Betriebs nach der Vollendung des Initialisierungsprozesses aufrechterhalten wird.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher die numerische Steuereinheit eine spezifische Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten als Mastereinheit oder Überwachungseinheit bestimmt, in Übereinstimmung mit einem Steuerparameter, welcher von der numerischen Steuereinheit an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in jeder Steuerperiode des normalen Betriebs gesendet wird, und auch eine weitere spezifische Antriebssteuereinheit als eine Slave-Einheit oder eine zu überwachende Einheit bestimmt, und ein Verhältnis zwischen der Mastereinheit oder Überwachungseinheit und der Slave-Einheit oder zu überwachenden Einheit in Übereinstimmung mit dem Steuerparameter verändert werden kann.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung umfaßt die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts in jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich, in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit; und Empfangen der von anderen Antriebssteuereinheiten ges endeten Erfassungsdaten in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit durch die numerische Steuereinheit über die Datenempfangsleitung, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen den Antriebssteuereinheiten vor der folgenden Steuerperiode der numerischen Steuereinheit. Dementsprechend tauscht die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten die Erfassungsdaten miteinander aus mit einer höheren Geschwindigkeit als der Geschwindigkeit, welcher der vorbestimmten Periode der numerischen Steuereinheit entspricht.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer zu überwachenden Einheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Überwachungseinheiten gemacht werden, wobei die zu überwachende Einheit die Erfassungsdaten ihres Antriebsabschnitts ah die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit sendet, die Überwachungseinheit die Erfassungsdaten der zu überwachenden Einheit aus der Datenempfangsleitung empfängt, und die Überwachungseinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher zwischen dem von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der zu überwachenden Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt verursacht wird. Dementsprechend korrigieren die Überwachungseinheit und die zu überwachende Einheit einen Synchronisationsfehler mit einer höheren Geschwindigkeit als der Geschwindigkeit, welche der vorbestimmten Periode der numerischen Steuereinheit entspricht.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird, und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Slave-Einheiten die Erfassungsdaten ihrer Antriebsabschnitte an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit senden, die Mastereinheit die Erfassungsdaten der Slave-Einheit aus der Datenempfangsleitung empfängt, und die Mastereinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, ein Korrekturbefehl zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers, welcher zwischen dem von der Mastereinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt verursacht wird, an die Datenempfangsleitung in einer Zeitperiode ausgesendet wird, in welcher eine Vielzahl von anderen Antriebssteuereinheiten keine Daten an die numerische Steuereinheit senden, die Slave-Einheit den Korrekturbefehl aus der Datenempfangsleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler der von der Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebseinheit zu korrigieren. Dementsprechend können die Mastereinheit und die Slave-Einheit die Korrekturarbeit auf solch eine Weise teilen, daß die Mastereinheit den Korrekturbefehl gibt und die Slave-Einheit die Korrekturarbeit gemäß dem Korrekturbefehl durchführt.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit umfaßt in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich, in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt verursacht wird, gemäß dem von der numerischen Steuereinheit gesendeten Steuerbefehl und der Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur des Synchronisationsfehlers an die Datenempfangsleitung unabhängig von der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit in einer Zeitperiode gesendet wird, in welcher eine Vielzahl von Antriebssteuereinheiten keine Daten an die numerische Steuereinheit senden, und die Slave-Einheit das Korrektursignal von der Datenempfangsleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren. Dementsprechend ist es möglich, die Korrekturarbeit unter Verwendung eines Abschätzwerts des Fehlers zu korrigieren, vor der tatsächlichen Erzeugung eines Synchronisationsfehlers zwischen der Mastereinheit und der Slave-Einheit.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit umfaßt die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; und Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei eine festgeschaltete Datenleitung zur Verbindung des Datensendeabschnitts mit dem Datenempfangsabschnitt, welche verschieden ist von der Datenleitung der numerischen Steuereinheit, in jeder Antriebssteuereinheit vorgesehen ist, so daß Daten von der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten gesendet und Empfangen werden können, unabhängig von dem Senden und Empfangen von Daten, welche durch die Datensendeleitung oder Datenempfangsleitung zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten, in einer vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit durchgeführt werden. Dementsprechend tauscht die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten die Erfassungsdaten miteinander aus, unabhängig von dem Datensenden und Datenempfangen, welche zwischen den Antriebssteuereinheiten und der numerischen Steuereinheit durchgeführt werden.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer zu überwachenden Einheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu zu überwachenden Einheiten gemacht werden, wobei die zu überwachende Einheit die Erfassungsdaten ihres Antriebsabschnitts an die festgeschaltete Datenleitung sendet, die Überwachungseinheit die Erfassungsdaten der zu überwachenden Einheit aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, und die Überwachungseinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen dem von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der zu überwachenden Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt. Dementsprechend senden und empfangen die Überwachungseinheit und die zu überwachende Einheit Daten mit hoher Geschwindigkeit, unabhängig von der numerischen Steuereinheit, so daß der Synchronisationsfehler mit hoher Geschwindigkeit korrigiert werden kann.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Slave-Einheiten die Erfassungsdaten ihrer Antriebsabschnitte an die festgeschaltete Datenleitung senden, die Mastereinheit die Erfassungsdaten der Slave-Einheit aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, und die Mastereinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, ein Korrekturbefehl zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers, welcher zwischen dem von der Mastereinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt verursacht wird, an die festgeschaltete Datenleitung gesendet wird, und die Slave-Einheit den Korrekturbefehl aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler der von der Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebseinheit zu korrigieren. Dementsprechend können die Mastereinheit und die Slave-Einheit sich die Korrekturarbeit auf solch eine Weise teilen, daß die Mastereinheit den Korrekturbefehl gibt und die Slave-Einheit die Korrekturarbeit gemäß dem Korrekturbefehl ausführt, und Daten können mit hoher Geschwindigkeit ausgetauscht werden, unabhängig von dem Datenaustausch, welcher durchgeführt wird zwischen der numerischen Steuereinheit und der Mastereinheit und auch zwischen der numerischen Steuereinheit und der Slave-Einheit.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher verursacht wird zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt, aus dem von der numerischen Steuereinheit ges endeten Steuerbefehl und der Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur des Synchronisationsfehlers an die festgeschaltete Datenleitung gesendet wird, und die Slave-Einheit das Korrektursignal aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren. Dementsprechend ist es möglich, die Korrekturarbeit zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers mit hoher Geschwindigkeit durchzuführen unter Verwendung eines Schätzwerts des Fehlers vor der tatsächlichen Erzeugung eines Synchronisationsfehlers zwischen der Mastereinheit und der Slave-Einheit, und wird unabhängig von dem Datenaustausch korrigiert, welcher stattfindet zwischen der numerischen Steuereinheit und der Mastereinheit und auch zwischen der numerischen Steuereinheit und der Slave-Einheit.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit umfaßt in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten an die Datensendeleitung unabhängig von einer vorbestimmten Steuerperiode sendet, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet, während Daten zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten nicht gesendet und empfangen werden, in dem Fall, in welchem ein Fehler, welcher verursacht wird zwischen einem von der numerischen Steuereinheit gesendeten Steuerbefehls, und einer Steuergröße des von der Antriebssteuereinheit gesteuerten Antriebsabschnitts einen vorbestimmten Wert überschreitet, und die andere Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten von der Datenempfangsleitung empfängt, und die Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten des von der Antriebssteuereinheit selbst gesteuerten Steuerabschnitts vergleicht. Dementsprechend kann die Vielzahl von Antriebseinheiten die Erfassungsdaten von einer Gegenantriebssteuereinheit nehmen, welche synchron bei hoher Geschwindigkeit betrieben wird, unabhängig von der vorbestimmten Steuerperiode, während welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit umfaßt in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich, in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher verursacht wird zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt gemäß dem von der numerischen Steuereinheit gesendeten Steuerbefehl und der Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur dieses Synchronisationsfehlers an die Datensendeleitung gesendet wird, unabhängig von einer vorbestimmten Steuerperiode, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet und in einer Zeitperiode, in welcher Daten zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten nicht gesendet und nicht empfangen werden, und die Slave-Einheit empfängt den Korrekturbefehl aus der Datensendeleitung, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren. Dementsprechend kann, bevor ein tatsächlicher Synchronisationsfehler zwischen der Mastereinheit und der Slave-Einheit verursacht wird, eine Korrektur mit hoher Geschwindigkeit durchgeführt werden, unter Verwendung eines Schätzwerts des Fehlers unabhängig von einem vorbestimmten Steuerzyklus, in welchem die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher die numerische Steuereinheit eine spezifische Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheit als eine Mastereinheit oder Überwachungseinheit in dem Prozeß der Initialisierung bestimmt, und auch eine andere spezifische Antriebssteuereinheit als eine Slave-Einheit oder eine zu überwachende Einheit bestimmt, und ein Verhältnis zwischen der Mastereinheit oder Überwachungseinheit und der Slave-Einheit oder zu überwachenden Einheit wird aufrechterhalten in einer Steuerperiode des normalen Betriebs nach der Vollendung des Initialisierungsvorgangs. Dementsprechend wird bei dem Vorgang der Initialisierung eine spezifische Antriebssteuereinheit nur einmal als eine Mastereinheit, Überwachungseinheit, Slave-Einheit oder zu überwachende Einheit bestimmt.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher die numerische Steuereinheit eine spezifische Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten als eine Mastereinheit oder eine Überwachungseinheit bestimmt, in Übereinstimmung mit einem von der numerischen Steuereinheit an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in jeder Steuerperiode des normalen Betriebs gesendeten Steuerparameters bestimmt, und ebenfalls eine andere spezifische Antriebssteuereinheit als eine Slave-Einheit oder eine zu überwachende Einheit bestimmt, und ein Verhältnis zwischen der Mastereinheit oder der Überwachungseinheit und der Slave-Einheit oder der zu überwachenden Einheit in Übereinstimmung mit dem Steuerparameter geändert werden kann.

Dementsprechend wird eine spezifische Antriebssteuereinheit durch den Steuerparameter als eine Mastereinheit, Überwachungseinheit, Slave-Einheit oder zu überwachende Einheit frei bestimmt.

Die begleitenden Zeichnungen, welche in diese Beschreibung eingefügt sind und hiervon ein Teil bilden, veranschaulichen eine Ausführung/Ausführungen der Erfindung und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, die Aufgaben, Vorteile und Prinzipien dieser Erfindung zu erklären.

Fig. 1 ist eine Anordnungsansicht des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 2 ist eine Anordnungsansicht des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 3 ist eine Anordnungsansicht des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der dritten Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 4 ist eine Anordnungsansicht des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der vierten und fünften Ausführungen der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 5 ist eine Anordnungsansicht des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der sechsten Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 6 ist eine Anordnungsansicht des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der siebten Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 7 ist eine Anordnungsansicht des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der achten Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 8 ist ein Steuerflußdiagramm des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der neunten Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 9 ist ein Steuerflußdiagramm des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebsvorrichtung der zehnten Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 10 ist ein Steuerflußdiagramm des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der elften Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 11 ist ein Steuerflußdiagramm des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit der zwölften Ausführung der vorliegenden Erfindung verwendet wird;

Fig. 12 ist eine Anordnungsansicht des Systems, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit des Standes der Technik verwendet wird; und

Fig. 13 ist ein Taktdiagramm des Datensendens und Datenempfangens und der Verarbeitung der Steuerung, welche durchgeführt werden, in dem System, in welchem die numerisch gesteuerte Antriebseinheit des Standes der Technik verwendet wird.

Erste Ausführung

Fig. 1 ist eine Anordnungsansicht der Vorrichtung der ersten Ausführung. In dem in Fig. 1 gezeigten System sind drei numerisch gesteuerte Antriebseinheiten vorgesehen. Auf die gleiche Weise wie bei der konventionellen Vorrichtung, sendet die NC 1 im Normalbetrieb einen Steuerbefehl von dem Treiber 7 an die gemeinsame Empfangsleitung 2, welche eine Datensendeleitung ist, in jedem Steuerzyklus. Die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 lesen einen jeder Einheit zugeteilten Steuerbefehl mit den Empfängern 12, 13, 14, so daß die Motoren 15, 16, 17 jeweils gesteuert werden können.

Die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 erfassen eine Position, eine Geschwindigkeit und einen elektrischen Strom. Die erfaßte Position, die erfaßte Geschwindigkeit und der erfaßte elektrische Strom werden als Erfassungsdaten verwendet. Eine Warnung und ein Alarm werden als Diagnosedaten verwendet. Diese Daten werden von den Treibern 9, 10, 11 an die gemeinsame Sendeleitung 3 gesendet, welche eine Datenempfangsleitung ist. Die von jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit zu der NC 1 gesendeten Daten sind zeitlich angeordnet, wie dies in Fig. 13 gezeigt ist, so daß eine Störung (Interferenz) der Daten verhindert werden kann.

NC 1 empfängt die Daten durch den Empfänger 8. Die so empfangenen Daten werden als ein Steuerbefehl in dem folgenden Steuerzyklus verwendet, und ein Alarm und eine Warnung werden gemäß der Daten angezeigt.

Wie oben beschrieben, werden in diesem System Daten zeitlich geplant von den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 an die NC 1 gesendet, so daß die Daten anderer numerisch gesteuerter Antriebseinheiten von den Empfängern 18, 19, 20, welche mit der gemeinsamen Empfangsleitung 3 verbunden sind, ohne die Verwendung der NC 1 überwacht werden.

Ferner werden die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 mit einer höheren Geschwindigkeit als jener des Steuerzyklus der NC 1 gesteuert und angetrieben. Dementsprechend können die überwachten Daten vor dem folgenden Steuerzyklus der NC 1 verarbeitet werden und der Steuervorgang kann synchron mit der numerisch gesteuerten Antriebseinheit durchgeführt werden, welche überwacht wurde.

Zweite Ausführung

Fig. 2 ist eine schematische Zeichnung zur Erklärung der zweiten Ausführung. Als Anordnungsansicht ist Fig. 2 die gleiche wie die Anordnungsansicht der in Fig. 1 gezeigten ersten Ausführung. Die Erklärungen werden unter der Voraussetzung gegeben, daß die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 in dieser Systemanordnung synchron miteinander betrieben werden.

Auf die gleiche Weise wie im konventionellen System erfaßt die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 eine Position, eine Geschwindigkeit und einen elektrischen Strom. Diese erfaßte Position, diese erfaßte Geschwindigkeit und dieser erfaßte Strom werden als Erfassungsdaten verwendet. Eine Warnung und eine Alarm werden als Diagnosedaten verwendet. Die Daten werden von dem Treiber 10 an die gemeinsame Sendeleitung 3 gesendet. Zu diesem Zeitpunkt betreibt die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 den mit der gemeinsamen Sendeleitung 3 verbundenen Empfänger 18, so daß die von der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 gesendeten Daten gelesen werden können. Der Fluß dieser Daten wird in Fig. 2 durch eine gestrichelte Linie gezeigt.

Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 vergleicht die Daten der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 mit den Daten einer Steuergröße der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 4 selbst. Entsprechend dem Ergebnis dieses Vergleichs wird der Motor 15 so gesteuert, daß ein Synchronbetriebsfehler zwischen den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 korrigiert werden kann.

Da diese Verarbeitungsserie in einem Steuerzyklus der NC 1 durchgeführt wird, können die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit synchron betrieben werden.

Diese Ausführung ist wie folgt gekennzeichnet. Wenn der Motor der Überwachungsantriebseinheit schnell anspricht bezüglich der zu überwachenden Antriebseinheit der ersten Ausführung, führt die Überwachungsantriebseinheit einen Synchronkorrekturvorgang durch, so daß ein genauer Korrekturvorgang bei hoher Geschwindigkeit verwirklicht werden kann.

Dritte Ausführung

Fig. 3 ist eine schematische Zeichnung zur Erklärung der dritten Ausführung. Als eine Anordnungsansicht ist Fig. 3 die gleiche wie die Anordnungsansicht der in Fig. 1 gezeigten ersten Ausführung. Erklärungen werden unter der Voraussetzung gegeben, daß die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 synchron miteinander betrieben werden, und daß die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 eine Masterantriebseinheit ist und daß die numerisch gesteuerte Antriebseinheit eine Slave-Einheit in dieser Systemanordnung ist.

In diesem System werden auf die gleiche Weise wie bei der zweiten Ausführung die von dem Treiber 10 der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 an die gemeinsame Sendeleitung 3 gesendeten Daten von dem Empfänger 18 der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 4 gelesen.

Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 vergleicht die Daten der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 mit den Daten einer Steuergröße der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 4 selbst. Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 sendet einen Steuerbefehl zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers bezüglich der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 von dem Treiber 9 an die gemeinsame Sendeleitung 3 in einer Zeitperiode, in welcher keine der numerisch gesteuerten Antriebseinheiten Daten an die NC 1 sendet.

Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 liest den Steuerbefehl auf der gemeinsamen Sendeleitung durch den Empfänger 19, so daß der Motor 16 durch diesen Steuerbefehl gesteuert wird. In Fig. 3 wird der Fluß dieses Korrektursteuerbefehls durch eine gestrichelte Linie gezeigt.

Da diese Verarbeitungsserie in einem Steuerzyklus des NC 1 ausgeführt wird, können die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit synchron betrieben werden.

In der zweiten Ausführung führt die Überwachungsantriebseinheit, welche die Erfassungsdaten empfangen hat, die Berechnung der Synchronkorrektur durch und führt dann einen Korrekturverarbeitungsvorgang durch. Dementsprechend wird eine schwere Verarbeitungslast der Überwachungsantriebseinheit aufgebürdet. In dieser Ausführung sendet jedoch die Masterantriebseinheit, welche die Erfassungsdaten empfangen hat, einen Korrektursteuerbefehl, welcher durch die Synchronkorrekturberechnung erhalten wird, d. h. die Masterantriebseinheit führt nicht selbst den Korrekturverarbeitungsvorgang durch. Daher ist die Verarbeitungslast leichter als jene der zweiten Ausführung.

Vierte Ausführung

Fig. 4 ist eine Anordnungsansicht der Vorrichtung der vierten Ausführung. In dem in Fig. 4 gezeigten System sind drei numerisch gesteuerte Antriebseinheiten vorgesehen. Auf die gleiche Weise wie bei der konventionellen Vorrichtung sendet die NC 1 im Normalbetrieb einen Steuerbefehl von dem Treiber 7 an die gemeinsame Empfangsleitung 2 in jedem Steuerzyklus. Die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 lesen einen jeder Steuereinheit zugeteilten Steuerbefehl mit den Empfängern 12, 13, 14, so daß die Motoren 15, 16, 17 jeweils gesteuert werden.

Die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 erfassen eine Position, eine Geschwindigkeit und einen elektrischen Strom. Die erfaßten Daten einer Position, einer Geschwindigkeit und eines elektrischen Stromes werden als Erfassungsdaten verwendet. Eine Warnung und ein Alarm werden als Diagnosedaten verwendet. Die Daten werden von den Treibern 9, 10, 11 an die gemeinsame Sendeleitung 3 gesendet. Die Daten werden von jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit zeitlich geplant an die NC 1 gesendet, so daß eine Störung (Interferenz) von Daten verhindert werden kann.

Erklärungen werden unter der Annahme gegeben, daß die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 synchron miteinander betrieben werden.

Wenn ein Fehler zwischen dem Steuerbefehl und der Steuergröße der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 4 aus irgendeinem Grund vergrößert wird, beispielsweise wenn ein Fehler zwischen dem Steuerbefehl und der Steuergröße der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 4 durch eine schwere Stoßbelastung erhöht wird, ist es natürlich, daß ein Synchronisationsfehler zwischen den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 vergrößert wird.

Zu diesem Zeitpunkt, während einer Zeitperiode, in welcher die NC 1 keine Daten an irgendeine der numerisch gesteuerten Antriebseinheiten sendet, sendet die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 die Erfassungsdaten einer Stärke der eigenen Steuerung an die gemeinsame Empfangsleitung 2 von dem Treiber 21, unabhängig von der Datensendezeit in dem Steuerzyklus der NC. In diesem Fall ist es möglich, die Erfassungsdaten von dem Treiber 21 an die gemeinsame Empfangsleitung 3 zu senden, es ist jedoch vorteilhaft, die Erfassungsdaten von dem Treiber 21 an die gemeinsame Sendeleitung 2 zu senden, da die gemeinsame Empfangsleitung 2 weniger stark belastet ist als die gemeinsame Sendeleitung 3.

Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 liest durch den Empfänger 13 die Erfassungsdaten, welche auf der gemeinsamen Empfangsleitung aufgetreten sind, und vergleicht die Erfassungsdaten mit den Daten einer eigenen Steuergröße und steuert den Motor 16 so, daß der Synchronisationsfehler korrigiert werden kann. Der Fluß der Erfassungsdaten wird in Fig. 4 durch eine gestrichelte Linie gezeigt.

Da die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 mit einer höheren Geschwindigkeit als der von dem Steuerzyklus der NC 1 bestimmten Geschwindigkeit gesteuert und angetrieben wird, kann die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 synchron mit der numerisch gesteuerten Antriebseinheit betrieben werden, welche die Erfassungsdaten gesendet hat, vor dem folgenden Steuerzyklus der NC 1.

In den zweiten und dritten Ausführungen kann die Antriebseinheit, welche eine Synchronkorrekturberechnung durchführen soll, Daten nur zur Datensendezeit in dem NC-Steuerzyklus lesen. In dieser Ausführung, wenn ein Fehler zwischen dem von der NC 1 gesendeten Steuerbefehl und der Steuergröße vergrößert wird, bevor ein Synchronisationsfehler vergrößert wird, werden die Erfassungsdaten sofort durch die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 gesendet. Dementsprechend ist es möglich, den Synchronkorrekturvorgang zu einem früheren Zeitpunkt zu beginnen, als jenem der ersten oder dritten Ausführung. Folglich ist es möglich, eine Synchronkorrektur mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit durchzuführen.

Fünfte Ausführung

Unter Bezugnahme auf Fig. 4 wird unten die fünfte Ausführung erklärt. In dieser Systemanordnung werden die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 synchron miteinander betrieben und die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 ist eine Masterantriebseinheit und die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 ist eine Slave-Antriebseinheit.

Wenn ein Fehler zwischen dem Steuerbefehl und der Steuergröße der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 4 aus irgendeinem Grund vergrößert wird, beispielsweise wenn ein Fehler zwischen dem Steuerbefehl und der Steuergröße der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 4 erhöht wird durch eine schwere Stoßbelastung, ist es natürlich, daß ein Synchronisationsfehler zwischen den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 vergrößert wird.

Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 schätzt einen Synchronisationsfehler ab, welcher erzeugt wird durch einen Fehler zwischen ihrem Steuerbefehl und den Erfassungsdaten einer Steuergröße. Zu diesem Zeitpunkt, in einer Zeitperiode, in welcher die NC 1 keine Daten an irgendeine der numerisch gesteuerten Antriebseinheiten sendet, sendet die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 einen Korrektursteuerbefehl bezüglich der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 an die gemeinsame Empfangsleitung 2 von dem Treiber 21, unabhängig von der Datensendezeit in dem NC-Steuerzyklus.

Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 liest durch den Empfänger 13 einen an sie gerichteten Steuerbefehl, welcher auf der gemeinsamen Empfangsleitung aufgetreten ist. Durch den Korrektursteuerbefehl wird der Motor 16 gesteuert. In diesem Fall wird der Fluß des Korrektursteuerbefehls durch eine gestrichelte Linie in Fig. 4 gezeigt, welcher verschieden ist von dem Fluß der vierten Ausführung.

Da die Verarbeitungsserie in einem Steuerzyklus des NC 1 ausgeführt wird, können die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit synchron betrieben werden.

In der vierten Ausführung führt die Überwachungsantriebseinheit, welche die Erfassungsdaten empfangen hat, die Berechnung der Synchronkorrektur durch und führt dann einen Korrekturverarbeitungsvorgang durch. Dementsprechend wird eine schwere Verarbeitungslast der Überwachungsantriebseinheit aufgebürdet. In dieser Ausführung schätzt jedoch die numerisch gesteuerte Antriebseinheit auf der Sendeseite einen Synchronisationsfehler ab, welcher erzeugt wird durch den Fehler zwischen ihrem Steuerbefehl und den Erfassungsdaten der Steuergröße, und sendet einen Korrektursteuerbefehl. Dementsprechend ist es nicht notwendig, eine Synchronkorrekturberechnung in der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 auf der Empfangsseite durchzuführen. Daher kann die Verarbeitungslast erleichtert werden gegenüber der vierten Ausführung.

Sechste Ausführung

Fig. 5 ist eine Anordnungsansicht der sechsten Ausführung. Fig. 5 zeigt ein System, welches drei numerisch gesteuerte Antriebseinheiten hat. Auf die gleiche Weise wie bei der konventionellen Vorrichtung sendet die NC 1 im Normalbetrieb einen Steuerbefehl vom Treiber 7 an die gemeinsame Empfangsleitung 2 in jedem Steuerzyklus. Die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 lesen eine den Einheiten zugeteilten Steuerbefehl mit den Empfängern 12, 13, 14, so daß die Motoren 15, 16, 17 jeweils gesteuert werden.

Die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 erfassen eine Position, eine Geschwindigkeit und einen elektrischen Strom. Diese erfaßte Position, diese erfaßte Geschwindigkeit und dieser erfaßte elektrische Strom werden als Erfassungsdaten verwendet. Eine Warnung und ein Alarm werden als Diagnosedaten verwendet. Die Daten werden von den Treibern 9, 10, 11 an die gemeinsame Sendeleitung 3 gesendet. Die Daten werden von jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit zeitlich geplant an die NC 1 gesendet, so daß eine Störung (Interferenz) von Daten verhindert werden kann.

Die NC 1 empfängt die Daten mit dem Empfänger 8, um die Daten als einen Steuerbefehl des folgenden Steuerzyklus zu verwenden, oder alternativ werden ein Alarm und eine Warnung angezeigt und verarbeitet.

In dieser Ausführung ist eine festgeschaltete Kommunikationsleitung 30 vorgesehen, welche verschieden ist von den gemeinsamen Kommunikationsleitungen 2 und 3. Die Empfänger 24, 25, 26 und die Treiber 27, 28, 29 sind mit der festgeschalteten Kommunikationsleitung 30 verbunden. Daher können die Empfänger und Treiber miteinander kommunizieren ohne Verwendung der NC 1, und ferner kann eine Überwachung direkt durchgeführt werden, und Daten können zu jedem beliebigen Zeitpunkt gesendet werden, unabhängig von dem Steuerzyklus der NC 1.

Da die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 mit einer höheren Geschwindigkeit als der durch den Steuerzyklus der NC 1 bestimmten Geschwindigkeit gesteuert und angetrieben werden, können die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten die Daten verarbeiten und dann miteinander synchronisiert werden, vor dem folgenden Steuerzyklus der NC 1.

Siebte Ausführung

Fig. 6 ist eine schematische Zeichnung der Vorrichtung der siebten Ausführung. In dieser Systemanordnung wird zum Zwecke des Synchronbetriebs der numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5, die in der Anordnungsansicht der sechsten Ausführung veranschaulichte festgeschaltete Kommunikationsleitung nur zwischen den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 vorgesehen.

Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 liest die Erfassungsdaten einer Steuergröße der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 durch den Empfänger 24, welcher mit der festgeschalteten Kommunikationsleitung 30 verbunden ist, unabhängig von dem Steuerzyklus der NC 1. Der Datenfluß wird durch eine gestrichelte Linie in Fig. 6 gezeigt.

Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 vergleicht die Daten der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5, welche gelesen wurden, mit den Daten einer eigenen Steuergröße, und steuert den Motor 15, so daß ein Fehler des Synchronisiervorganges zwischen den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 korrigiert werden kann.

Da diese Verarbeitungsserie in einem Steuerzyklus der NC 1 ausgeführt wird, können die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit synchron betrieben werden.

Diese Ausführung ist wie folgt gekennzeichnet. Wenn in der sechsten Ausführung der Motor der Überwachungsantriebseinheit schnell anspricht bezüglich der zu überwachenden Antriebseinheit, führt die Überwachungsantriebseinheit einen Synchronkorrekturvorgang durch, so daß ein genauer Korrekturvorgang mit hoher Geschwindigkeit verwirklicht werden kann.

Achte Ausführung

Fig. 7 ist eine schematische Zeichnung der Vorrichtung der achten Ausführung. In dieser Systemanordnung werden die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 synchron miteinander betrieben, und die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 ist eine Masterantriebseinheit und die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 ist eine Slave-An triebseinheit. Vom Standpunkt einer Anordnungsansicht ist Fig. 7 die gleiche wie die Anordnungsansicht der siebten Ausführung.

Wenn ein Fehler zwischen dem Steuerbefehl und der Steuergröße der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 4 aus irgendeinem Grund erhöht wird, beispielsweise wenn ein Fehler zwischen dem Steuerbefehl und der Steuergröße der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 4 durch eine schwere Stoßbelastung erhöht wird, ist es natürlich, daß ein Synchronisationsfehler zwischen den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4 und 5 zunimmt.

Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 schätzt einen Synchronisationsfehler ab, welcher erzeugt wird durch den Fehler zwischen ihrem Steuerbefehl und den Erfassungsdaten einer Steuergröße, und sendet einen Korrektursteuerbefehl bezüglich der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 an die festgeschaltete Kommunikationsleitung 30 durch den Treiber 27, unabhängig von dem Steuerzyklus der NC 1. Die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 liest durch den Empfänger 25 einen Steuerbefehl, welcher auf der festgeschalteten Kommunikationsleitung 30 aufgetreten ist, und steuert den Motor 16 durch den Korrektursteuerbefehl. Der Datenfluß wird in Fig. 7 durch eine gestrichelte Linie gezeigt.

In der siebten Ausführung führt die Überwachungsantriebseinheit, welche die Erfassungsdaten empfangen hat, eine Berechnung der Synchronisierkorrektur durch und führt dann einen Korrekturverarbeitungsvorgang durch. Dementsprechend wird der Überwachungsantriebseinheit eine schwere Verarbeitungslast aufgebürdet. In dieser Ausführung schätzt jedoch die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 auf der Sendeseite einen Synchronisationsfehler ab, welcher erzeugt wird durch den Fehler zwischen ihrem Steuerbefehl und den Erfassungsdaten der Steuergröße, und sendet einen Korrektursteuerbefehl. Dementsprechend ist es nicht notwendig, eine Synchronisierkorrekturberechnung in der numerisch gesteuerten Antriebseinheit 5 auf der Empfangsseite durchzuführen. Daher kann die Verarbeitungslast gegenüber der siebten Ausführung erleichtert werden.

Neunte Ausführung

Diese Ausführung ist wie folgt aufgebaut. In den zweiten und siebten Ausführungen werden die numerisch gesteuerte Überwachungsantriebseinheit und die zu überwachende numerisch gesteuerte Antriebseinheit in dem Initialisierungsprozeß bestimmt. Im Normalbetrieb wird in Übereinstimmung mit der im Initialisierungsprozeß vorgenommenen Bestimmung die Synchronisierkorrekturverarbeitung durchgeführt. Dieser Betrieb wird unter Bezugnahme auf das in Fig. 8 gezeigte Steuerflußdiagramm der NC 1 erklärt.

Wenn die elektrische Spannungsversorgung eingeschaltet wird, wird die Initialisierungsverarbeitung gestartet. Nach der Vollendung der in der NC 1 durchgeführten Initialisierungsverarbeitung 31 wird die Synchronisier-An triebseinheit bestimmt und die Synchronisier-Über wachungsantriebseinheit wird auch in Schritt 32 bestimmt.

In den Systemen der zweiten und siebten Ausführungen wird die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 als eine zu überwachende Antriebseinheit eingestellt, und die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 wird als Überwachungsantriebseinheit eingestellt.

Dann führt die NC 1 im Schritt 33 die Steuerparameter-Sen deverarbeitung an den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 durch. In diesem Fall beinhaltet der Schritt 33 der Steuerparameter-Sendeverarbeitung die konventionellen Steuerparameter und die Bestimmung der Überwachungsantriebseinheit und die Bestimmung der zu überwachenden Antriebseinheit. Zu diesem Zeitpunkt empfängt die NC 1 die Erfassungsdaten einer Steuergröße und die Diagnosedaten, welche sofort von den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 gesendet werden.

Danach wird der Schritt 34 der Vollendung der Initialisierung ausgeführt. Auf diese Weise ist die Initialisierungsverarbeitung abgeschlossen. Aufgrund des Vorstehenden schließen auch die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 die Initialisierungsverarbeitung ab.

Als nächstes geht der Vorgang in die Phase des Normalbetriebs. NC 1 führt eine Berechnung und interne Verarbeitung 35 durch, so daß Steuerbefehle an die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 gemacht werden können, und die Steuerbefehl-Sendeverarbeitung 36 wird an jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit durchgeführt. Zu diesem Zeitpunkt empfängt die NC 1 die Erfassungsdaten einer Steuergröße und die Diagnosedaten, welche unmittelbar von den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 gesendet werden.

Im Normalbetrieb, solange die Vollendung der Verarbeitung nicht angefordert wird (Schritt 37), wird die Verarbeitung zyklisch fortgesetzt (Steuerzyklus). In dieser Zeitperiode halten die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 ein Verhältnis der Überwachungsantriebseinheit und der zu überwachenden Antriebseinheit, welche im Initialisierungsprozeß bestimmt werden, aufrecht, und führen den in den zweiten und siebten Ausführungen beschriebenen Betrieb durch.

Diese Ausführung ist wie folgt gekennzeichnet. Wenn die Vorrichtung gemäß eines festen Programms betrieben wird, oder wenn die Ansprecheigenschaften der synchron miteinander zu betreibenden Motoren sich voneinander unterscheiden, wird eine numerisch gesteuerte Antriebseinheit, bei welcher ein Fehler zwischen dem von der NC 1 gesteuerten Steuerbefehl und der Steuergröße aufzutreten neigt, als zu überwachende Antriebseinheit in dem Initialisierungsprozeß eingestellt. Aufgrund des Vorangegangenen kann die Synchronisierkorrektur leicht bei hoher Geschwindigkeit und mit hoher Genauigkeit in den zweiten und siebten Ausführungen verwirklicht werden.

Zehnte Ausführung

Diese Ausführung ist wie folgt aufgebaut. In den zweiten und siebten Ausführungen werden die numerisch gesteuerte Überwachungsantriebseinheit und die zu überwachende numerisch gesteuerte Antriebseinheit nicht in dem Initialisierungsprozeß bestimmt, sondern sie werden in jedem Steuerzyklus des Normalbetriebs bestimmt, um so eine Synchronisationskorrekturverarbeitung durchzuführen. Unter Bezugnahme auf das Steuerflußdiagramm der NC 1, welches in Fig. 9 gezeigt ist, wird diese Ausführung im folgenden beschrieben.

Wenn die elektrische Spannungsversorgung eingeschaltet wird, wird die Initialisierungsverarbeitung auf die gleiche Weise gestartet wie bei der konventionellen Verarbeitung, und die unten beschriebenen aufeinanderfolgenden Schritte werden sequentiell ausgeführt. Das bedeutet, daß die aufeinanderfolgenden Schritte sind: die interne Initialisierungsverarbeitung 31; das Senden des Steuerparameters an jede numerisch gesteuerte Antriebseinheit, und das Empfangen der Erfassungsdaten einer Steuergröße von jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit und auch das Empfangen der Diagnosedaten; und die Initialisierungsabschlußverarbeitung 34.

In der Normalbetriebsverarbeitung werden die Berechnung und interne Verarbeitung 35 durchgeführt, und dann wird die Bestimmung 32 der Synchronisier-Antriebseinheit und der Überwachungs-Synchronisierantriebseinheit durchgeführt.

Aufgrund der obigen Verarbeitung wird in den zweiten und siebten Ausführungen die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 als eine zu überwachende Antriebseinheit eingestellt, und die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 wird als eine Überwachungsantriebseinheit eingestellt.

Danach führt die NC 1 die Steuerbefehl-Sendeverarbeitung 36 mit jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit durch. Zu diesem Zeitpunkt führt die NC 1 die Empfangsverarbeitung der Erfassungsdaten einer Steuergröße und der unmittelbar von den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 gesendeten Diagnosedaten durch.

Diese Verarbeitung im Normalbetrieb wird zyklisch fortgesetzt (Steuerzyklus), solange der Abschluß der Verarbeitung nicht angefordert wird (Schritt 37). Dementsprechend werden in dieser Zeitperiode die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 als eine Überwachungsantriebseinheit und eine zu überwachende Antriebseinheit in jedem Steuerzyklus eingestellt und führen den in den zweiten und siebten Ausführungen beschriebenen Vorgang durch.

Bezüglich der neunten Ausführung ist diese Ausführung wie folgt gekennzeichnet. Wenn die Betriebsbedingung jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit nicht von einem festen Programm verändert wird, aber von einem beliebigen Programm verändert wird, oder wenn alternativ ein Fehler zwischen dem Steuerbefehl und der Steuergröße aus irgendeinem Grund vergrößert wird, beispielsweise wenn eine schwere Stoßbelastung gegeben ist, wird die Bestimmung einer Überwachungsantriebseinheit und einer zu überwachenden Antriebseinheit verändert, so daß der Synchronisationsfehler mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit korrigiert werden kann.

Elfte Ausführung

In dieser Ausführung wird der Betrieb wie folgt durchgeführt. In den dritten, fünften und achten Ausführungen werden die numerisch gesteuerten Master- und Slave-Antriebseinheiten während des Initialisierungsprozesses bestimmt, und die während des Initialisierungsprozesses vorgenommene Bestimmung ist im Normalbetrieb fest, und die Synchronisationskorrekturverarbeitung wird durchgeführt. Diese Ausführung wird unter Bezugnahme auf das Steuerflußdiagramm der NC 1, welches in Fig. 10 gezeigt ist, erklärt.

Wenn die elektrische Spannungsversorgung eingeschaltet wird, dann wird die Initialisierungsverarbeitung gestartet. Nach der Vollendung der Verarbeitung 31, welche innerhalb der NC 1 ausgeführt wird, wird die Bestimmung 39 einer Masterantriebseinheit und einer Slave-Antriebseinheit durchgeführt.

Aufgrund der vorausgegangenen Verarbeitung wird in den Systemen der dritten, fünften und achten Ausführungen die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 als Masterantriebseinheit bestimmt, und die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 wird als Slave-Antriebseinheit bestimmt.

Dann führt die NC 1 die Steuerparameter-Sendeverarbeitung 33 durch, welche die konventionellen Parameter einschließt und die Bestimmung der Master- und Slave-Antriebseinheiten mit den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6. Zu diesem Zeitpunkt führt die NC 1 die Empfangsverarbeitung zum Empfang der Erfassungsdaten einer Steuergröße und der unmittelbar von den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 gesendeten Diagnosedaten durch.

Dann wird die Initialisierungsabschlußverarbeitung 34 durchgeführt, und die Initialisierungsverarbeitung wird abgeschlossen. In Übereinstimmung damit schließen auch die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 die Initialisierungsverarbeitung ab.

Als nächstes geht der Vorgang in die Phase des Normalbetriebs. Die NC 1 führt die Berechnung und interne Verarbeitung 35 durch, und Steuerbefehle an die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 können gemacht werden und die Steuerbefehl-Sendeverarbeitung 36 wird mit jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit durchgeführt. Zu diesem Zeitpunkt empfängt die NC 1 die Erfassungsdaten einer Steuergröße und die sofort von den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 gesendeten Diagnosedaten.

In dem Normalbetrieb, solange der Anschluß der Verarbeitung nicht angefordert wird (Schritt 37), wird die Verarbeitung zyklisch fortgesetzt (Steuerzyklus). In dieser Zeitperiode halten die numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 ein Verhältnis zwischen Masterantriebseinheit und Slave-Antriebseinheit aufrecht, welches in dem Initialisierungsprozeß bestimmt wird, und führen den in den dritten, fünften und achten Ausführungen beschriebenen Betrieb durch.

Diese Ausführung ist wie folgt gekennzeichnet. Wenn die Vorrichtung gemäß eines festen Programmes betrieben wird oder wenn die Ansprecheigenschaften von Motoren, welche synchron miteinander betrieben werden sollen, unterschiedlich sind, wird eine numerisch gesteuerte Antriebseinheit, in welcher ein Fehler zwischen dem von der NC 1 gesendeten Steuerbefehl und der Steuergröße aufzutreten neigt, in dem Initialisierungsprozeß als eine Masterantriebseinheit eingestellt. Aufgrund des Vorausgegangenen kann eine Synchronisierkorrektur bei hoher Geschwindigkeit und mit hoher Genauigkeit in den dritten, fünften und achten Ausführungen verwirklicht werden.

Zwölfte Ausführung

Diese Ausführung ist wie folgt aufgebaut. In den dritten, fünften und achten Ausführungen werden die numerisch gesteuerte Antriebseinheit und die numerisch gesteuerte Slave-Antriebseinheit nicht während des Initialisierungsprozesses bestimmt, sondern sie werden in jedem Steuerzyklus des Normalbetriebs bestimmt, um so die Synchronisationskorrekturverarbeitung durchzuführen. Unter Bezugnahme auf das Steuerflußdiagramm der NC 1, welches in Fig. 11 gezeigt wird, wird diese Ausführung unten erklärt.

Wenn die elektrische Spannungsversorgung eingeschaltet wird, wird die Initialisierungsverarbeitung auf die gleiche Weise wie bei der konventionellen Verarbeitung gestartet, und die unten beschriebenen, aufeinanderfolgenden Schritte werden sequentiell ausgeführt. Das bedeutet, daß die aufeinanderfolgenden Schritte sind: die interne Initialisierungsverarbeitung 31; das Senden des Steuerparameters an jede numerisch gesteuerte Antriebseinheit, und das Empfangen der Erfassungsdaten einer Steuergröße von jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit und auch das Empfangen der Diagnosedaten; und die Initialisierungsabschlußverarbeitung 34.

In Normalbetriebsverarbeitung wird die Berechnung und interne Verarbeitung 35 durchgeführt, und die Bestimmung 39 der Masterantriebseinheit und der Slave-Antriebseinheit wird durchgeführt.

Aufgrund der obigen Verarbeitung wird in den Systemen der dritten, fünften und achten Ausführung die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 5 als eine Masterantriebseinheit bestimmt und die numerisch gesteuerte Antriebseinheit 4 als eine Slave-Antriebseinheit bestimmt. Danach führt die NC 1 die Steuerbefehl-Sendeverarbeitung 36 mit jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit durch. Zu diesem Zeitpunkt empfängt die NC 1 die Erfassungsdaten einer Steuergröße und die Diagnosedaten, welche sofort von den numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 gesendet werden.

Im Normalbetrieb, solange der Abschluß der Verarbeitung nicht angefordert wird (Schritt 37) wird die Verarbeitung zyklisch fortgesetzt (Steuerzyklus). Dementsprechend werden in dieser Zeitperiode die Master- und Slave-Antriebseinheiten der numerisch gesteuerten Antriebseinheiten 4, 5, 6 in jedem Steuerzyklus bestimmt, und der in den dritten, fünften und achten Ausführungen beschriebene Betrieb wird ausgeführt.

Aus manchem Grund, beispielsweise wenn die Slave-An triebseinheit eine schwere Stoßbelastung erhält und der Fehler zwischen dem Steuerbefehl und der Steuergröße vergrößert wird, kann der Synchronisationsfehler reduziert werden durch Bestimmen der Master- und Slave-An triebseinheiten in einem umgekehrten Verhältnis.

Bezüglich der elften Ausführung ist diese Ausführung wie folgt gekennzeichnet. Wenn die Betriebsbedingungen jeder numerisch gesteuerten Antriebseinheit nicht von einem festen Programm verändert werden, sondern von einem beliebigen Programm, oder wenn alternativ der Fehler zwischen dem Steuerbefehl und der Steuergröße aus irgendeinem Grund erhöht wird, beispielsweise wenn eine schwere Stoßbelastung gegeben ist, wird die Bestimmung einer Masterantriebseinheit und einer Slave-Antriebseinheit verändert, so daß der Synchronisationsfehler mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit korrigiert werden kann.

Wie oben beschrieben wurde, umfaßt das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit der vorliegenden Erfindung die folgenden Schritten: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit; und Empfangen der Erfassungsdaten, welche von anderen Antriebseinheiten in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit gesendet wurden, durch die numerische Steuereinheit über die Datenempfangsleitung, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen den Antriebssteuereinheiten vor der folgenden Steuerperiode der numerischen Steuereinheit. Dementsprechend erzielt das Verfahren zur Datenverarbeitung in Übereinstimmung mit der Erfindung die folgenden Wirkungen. Die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten tauschen Erfassungsdaten miteinander bei höherer Geschwindigkeit aus als jener der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit. Daher ist es möglich, die Synchronisiersteuerung zwischen einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten und die Überwachung von Daten miteinander in einer kürzeren Periode als der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit durchzuführen.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer zu überwachenden Einheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Überwachungseinheiten gemacht werden, wobei die zu überwachende Einheit die Erfassungsdaten ihres Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit sendet, die Überwachungseinheit die Erfassungsdaten der zu überwachenden Einheit von der Datenempfangsleitung empfängt, und die Überwachungseinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen dem von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der zu überwachenden Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt. Daher erzielt die vorliegende Erfindung die folgenden Wirkungen. Die Überwachungseinheit und die zu überwachende Einheit korrigieren einen Synchronisationsfehler mit höherer Geschwindigkeit als jener der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit. Dementsprechend ist es möglich, die Synchronisiersteuerung zwischen einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in einer kürzeren Periode als der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit durchzuführen.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Slave-Einheiten die Erfassungsdaten ihrer Antriebsabschnitte an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit senden, die Mastereinheit die Erfassungsdaten der Slave-Einheit aus der Datenempfangsleitung empfängt, und die Mastereinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, ein Korrekturbefehl zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers, welcher verursacht wird zwischen dem von der Mastereinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt, wird an die Datenempfangsleitung in einer Zeitperiode gesendet, in welcher eine Vielzahl von anderen Antriebssteuereinheiten keine Daten an die numerische Steuereinheit senden, und die Slave-Einheit empfängt den Korrekturbefehl aus der Datenempfangsleitung, um so den Synchronisationsfehler der von der Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebseinheit zu korrigieren. Dementsprechend wird die Korrekturarbeit durchgeführt, während sie auf solch eine Weise aufgeteilt ist, daß die Mastereinheit einen Korrekturbefehl gibt und die Slave-Einheit eine Ko 17565 00070 552 001000280000000200012000285911745400040 0002019616855 00004 17446rrektur entsprechend dem Korrekturbefehl durchführt. Folglich kann durch die Verminderung der Belastung der Master- und Slave-Ein heiten die Synchronisiersteuerung zwischen einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in einer kürzeren Periode durchgeführt werden, als der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit. Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung umfaßt die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit; wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt verursacht wird, gemäß des von der numerischen Steuereinheit gesendeten Steuerbefehls und der Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur des Synchronisationsfehlers an die Datenempfangsleitung ausgesendet wird, unabhängig von der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, in einer Zeitperiode, in welcher eine Vielzahl von Antriebssteuereinheiten nicht Daten an die numerische Steuereinheit senden, und die Slave-Einheit das Korrektursignal aus der Datenempfangsleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren. Dementsprechend kann die Korrektur mit einem Schätzwert des Fehlers durchgeführt werden, bevor der tatsächliche Synchronisationsfehler zwischen der Mastereinheit und der Slave-Einheit erzeugt wird. Folglich, während die der Mastereinheit gegebene Last vermindert wird, kann die Synchronisiersteuerung zwischen einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in einer kürzeren Periode durchgeführt werden als der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit umfaßt die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; und Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei eine festgeschaltete Datenleitung zur Verbindung des Datensendeabschnitts mit dem Datenempfangsabschnitt, welche verschieden ist von der Datenleitung der numerischen Steuereinheit, in jeder Antriebssteuereinheit vorgesehen ist, so daß Daten von der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten gesendet und empfangen werden können, unabhängig von dem Senden und Empfangen der Daten, welche durchgeführt werden durch die Datensendeleitung oder Datenempfangsleitung zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in einer vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit. Dementsprechend tauschen die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten die Erfassungsdaten mit hoher Geschwindigkeit miteinander aus, unabhängig von dem Senden und Empfangen von Daten, welche zwischen den Antriebssteuereinheiten und der numerischen Steuereinheit ausgeführt werden. Daher kann die Synchronisiersteuerung und die Überwachung zwischen einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten unabhängig von der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit durchgeführt werden.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer zu überwachenden Einheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Überwachungseinheiten gemacht werden, wobei die zu überwachende Einheit die Erfassungsdaten ihres Antriebsabschnitts an die festgeschaltete Datenleitung sendet, die Überwachungseinheit die Erfassungsdaten der zu überwachenden Einheit aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, und die Überwachungseinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen dem von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der zu überwachenden Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt. Dementsprechend korrigieren die Überwachungseinheit und die zu überwachende Einheit einen Synchronisationsfehler mit hoher Geschwindigkeit durch die Hochgeschwindigkeits- Datensendung und den Hochgeschwindigkeits-Datenempfang, welcher unabhängig von dem Datensenden und Datenempfangen ist, welche zwischen der numerischen Steuereinheit und der Überwachungseinheit bzw. zwischen der numerischen Steuereinheit und der zu überwachenden Einheit ausgeführt werden. Daher kann die Synchronisiersteuerung zwischen einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten mit hoher Geschwindigkeit ausgeführt werden, unabhängig von der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Slave-Einheiten die Erfassungsdaten ihrer Antriebsabschnitte an die festgeschaltete Datenleitung senden, die Mastereinheit die Erfassungsdaten der Slave-Einheit aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, und die Mastereinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, ein Korrekturbefehl zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers, welcher verursacht wird zwischen dem von der Mastereinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt wird an die festgeschaltete Datenleitung gesendet, und die Slave-Einheit empfängt den Korrekturbefehl von der festgeschalteten Datenleitung, um so den Synchronisationsfehler der von der Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebseinheit zu korrigieren. Dementsprechend wird die Korrekturarbeit durchgeführt, während sie so aufgeteilt ist, daß die Mastereinheit einen Korrekturbefehl gibt und die Slave-Einheit eine Korrektur gemäß des Korrekturbefehls durchführt, so daß der Synchronisationsfehler mit hoher Geschwindigkeit korrigiert werden kann durch das Hochgeschwindigkeits-Datensenden und den Hochgeschwindigkeits-Datenempfang, welcher unabhängig ist von dem Datensenden und Datenempfangen, welche zwischen der numerischen Steuereinheit und den Master- und Slave-Einheiten durchgeführt wird. Folglich, während die Belastung der Master- und Slave-Einheit vermindert wird, kann die Synchronisiersteuerung zwischen einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten mit hoher Geschwindigkeit durchgeführt werden unabhängig von der vorbestimmten Periode der numerischen Steuereinheit.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher mindestens eine der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher verursacht wird zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt, aus dem von der numerischen Steuereinheit ges endeten Steuerbefehl und den Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur des Synchronisationsfehlers an die festgeschaltete Datenleitung gesendet wird, und die Slave-Einheit das Korrektursignal aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren. Dementsprechend kann die Korrektur mit einem Schätzwert des Fehlers durchgeführt werden, bevor der tatsächliche Synchronisationsfehler zwischen der Master- und der Slave-Einheit erzeugt wird. Folglich wird der Synchronisationsfehler mit hoher Geschwindigkeit korrigiert durch das Hochgeschwindigkeits-Datensenden und Hochgeschwindigkeits-Datenempfangen, welches unabhängig ist von dem Datensenden und Datenempfangen, welches durchgeführt wird zwischen der numerischen Steuereinheit und den Master- und Slave-Einheiten. Daher, während die Belastung der Mastereinheit reduziert wird, kann die Synchronisiersteuerung zwischen einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten unabhängig mit hoher Geschwindigkeit durchgeführt werden, in einer kürzeren Periode als der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung umfaßt die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten an die Datensendeleitung unabhängig von einer vorbestimmten Steuerperiode sendet, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet, während Daten zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in dem Fall nicht gesendet und empfangen werden, in welchem ein Fehler, welcher zwischen einem von der numerischen Steuereinheit ges endeten Steuerbefehl und einer Steuergröße des von der Antriebssteuereinheit gesteuerten Antriebsabschnitts verursacht wird, einen vorbestimmten Wert überschreitet, und die andere Antriebssteuereinheit empfängt die Erfassungsdaten von der Datenempfangsleitung, und die Antriebssteuereinheit vergleicht die Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten des Steuerabschnitts, welcher von der Antriebssteuereinheit selbst gesteuert wird, so daß der Synchronisationsfehler ihrer Antriebseinheit korrigiert werden kann. Dementsprechend kann die Vielzahl der Antriebssteuereinheiten die Erfassungsdaten einer Gegenantriebssteuereinheit nehmen, welche bei hoher Geschwindigkeit synchron betrieben wird, unabhängig von der vorbestimmten Steuerperiode, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet. Daher kann die Synchronisiersteuerung zwischen der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten mit hoher Geschwindigkeit durchgeführt werden, unabhängig von der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit.

Das Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung umfaßt die Schritte: Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode; Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit; wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt verursacht wird, gemäß des von der numerischen Steuereinheit ges endeten Steuerbefehls und der Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur dieses Synchronisationsfehlers an die Datensendeleitung gesendet wird, unabhängig von einer vorbestimmten Steuerperiode, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet, und in einer Zeitperiode, in welcher Daten nicht gesendet und empfangen werden zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten, und die Slave-Einheit den Korrekturbefehl aus der Datensendeleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren. Dementsprechend kann, bevor ein tatsächlicher Synchronisationsfehler zwischen der Master- und der Slave-Einheit erzeugt wird, der Synchronisationsfehler mit hoher Geschwindigkeit korrigiert werden, unter Verwendung eines Schätzwerts des Fehlers, unabhängig von der vorbestimmten Steuerperiode, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet. Daher kann, während eine durch die Mastereinheit verarbeitete Last verringert wird, die Synchronisiersteuerung zwischen einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten mit hoher Geschwindigkeit durchgeführt werden, unabhängig von der vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher die numerische Steuereinheit in dem Initialisierungsprozeß eine spezifische Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten als eine Mastereinheit oder eine Überwachungseinheit bestimmt, auch eine weitere spezifische Antriebssteuereinheit als eine Slave-Einheit oder eine zu überwachende Einheit bestimmt, und ein Verhältnis zwischen der Masterantriebseinheit oder Überwachungseinheit und der Slave-Einheit oder zu überwachenden Einheit in einer Steuerperiode des Normalbetriebs nach Abschluß des Initialisierungsprozesses aufrechterhalten wird. Dementsprechend, wenn spezifische Antriebssteuereinheiten während des Initialisierungsprozesses einmal als eine Mastereinheit und eine Slave-Einheit bestimmt werden, oder wenn alternativ spezifische Antriebssteuereinheiten im Initialisierungsprozeß einmal als Überwachungseinheit und zu überwachende Einheit bestimmt werden, kann der Synchronisationsfehler leicht mit hoher Geschwindigkeit reduziert werden, ohne die Durchführung eines besonderen Steuervorgangs durch die numerische Steuereinheit.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, in welcher die numerische Steuereinheit eine spezifische Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten als eine Mastereinheit oder eine Überwachungseinheit bestimmt, in Übereinstimmung mit einem Steuerparameter, welcher von der numerischen Steuereinheit an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in jeder Steuerperiode des Normalbetriebs gesendet wird, und ebenfalls eine weitere spezifische Antriebssteuereinheit als eine Slave-Einheit oder eine zu überwachende Einheit bestimmt, und ein Verhältnis zwischen der Mastereinheit oder der Überwachungseinheit und der Slave-Einheit oder zu überwachenden Einheit geändert werden kann in Übereinstimmung mit dem Steuerparameter. Dementsprechend werden spezifische Antriebssteuereinheiten durch den Steuerparameter als eine Mastereinheit und eine Slave-Einheit bestimmt, oder alternativ werden spezifische Antriebssteuereinheiten als eine Überwachungseinheit und eine zu überwachende Einheit durch den Steuerparameter bestimmt. Daher kann ein Verhältnis zwischen der Master- und der Slave-Einheit, oder ein Verhältnis zwischen der Überwachungseinheit und der zu überwachenden Einheit beliebig verändert werden, so daß die Synchronisiersteuerung mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit durchgeführt werden kann.

Während einige spezifische Ausführungen beschrieben wurden, ist zu beachten, daß die vorliegende Erfindung nicht auf diese Ausführungen beschränkt ist, sondern innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung verschieden modifiziert, verändert und abgeändert werden kann.

Claims

1. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, einschließlich mindestens einer numerischen Steuereinheit und einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten, welche einen Datenempfangsabschnitt haben, der gemeinsam mit einer Datensendeleitung verbunden ist, durch welche Daten von der numerischen Steuereinheit gesendet werden, und auch einen Datensendeabschnitt und einen Datenempfangsabschnitt haben, welcher gemeinsam mit einer Datenempfangsleitung verbunden ist, durch welche Daten durch die numerische Steuereinheit empfangen werden, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode;
Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl;
Senden der Erfassungsdaten jedes Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit; und
Empfangen der Erfassungsdaten, welche von anderen Steuereinheiten in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit gesendet werden, durch die numerische Steuereinheit über die Datenempfangsleitung, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen den Antriebssteuereinheiten, vor der folgenden Steuerperiode der numerischen Steuereinheit.

2. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer zu überwachenden Einheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Überwachungseinheiten gemacht werden, wobei die zu überwachende Einheit die Erfassungsdaten ihres Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit sendet, die Überwachungseinheit die Erfassungsdaten der zu überwachenden Einheit aus der Datenempfangsleitung empfängt, und die Überwachungseinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen dem von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der zu überwachenden Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt.

3. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Slave-Einheiten die Erfassungsdaten ihrer Antriebsabschnitte an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit senden, die Mastereinheit die Erfassungsdaten der Slave-Einheit aus der Datenempfangsleitung empfängt, und die Mastereinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, ein Korrekturbefehl zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers, welcher zwischen dem von der Mastereinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt verursacht wird, wird an die Datenempfangsleitung in einer Zeitperiode gesendet, in welcher eine Vielzahl von anderen Antriebssteuereinheiten keine Daten an die numerische Steuereinheit senden, und die Slave-Einheit empfängt den Korrekturbefehl aus der Datenempfangsleitung, um so den Synchronisationsfehler der von der Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebseinheit zu korrigieren.

4. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, einschließlich mindestens einer numerischen Steuereinheit und einer Vielzahl von Antriebssteuereinheiten, welche einen Datenempfangsabschnitt haben, der gemeinsam mit einer Datensendeleitung verbunden ist, durch welche Daten von der numerischen Steuereinheit gesendet werden, und auch einen Datensendeabschnitt und einen Datenempfangsabschnitt haben, welche gemeinsam mit einer Datenempfangsleitung verbunden sind, durch welche Daten durch die numerische Steuereinheit empfangen werden, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode;
Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl;
Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Steuereinheit zu einer Mastereinheit und andere Steuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher verursacht wird zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt, gemäß dem von der numerischen Steuereinheit ges endeten Steuerbefehl und der Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur des Synchronisationsfehlers an die Datenempfangsleitung gesendet wird, unabhängig von der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, in einer Zeitperiode, in welcher eine Vielzahl von Antriebssteuereinheiten keine Daten an die numerische Steuereinheit senden, und die Slave-Einheit das Korrektursignal aus der Datenempfangsleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler des durch die Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren.

5. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, welche mindestens eine numerische Steuereinheit enthält und eine Vielzahl von Antriebssteuereinheiten, welche einen Datenempfangsabschnitt haben, welcher gemeinsam mit einer Datensendeleitung verbunden ist, durch welche Daten von der numerischen Steuereinheit gesendet werden, und auch einen Datensendeabschnitt haben, welcher gemeinsam verbunden ist mit einer Datenempfangsleitung, durch welche Daten von der numerischen Steuereinheit empfangen werden, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode;
Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl; und
Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei eine festgeschaltete Datenleitung zur Verbindung des Datensendeabschnitts mit dem Datenempfangsabschnitt, welche verschieden ist von der Datenleitung der numerischen Steuereinheit, in jeder Antriebssteuereinheit vorgesehen ist, so daß Daten von der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten gesendet und empfangen werden können, unabhängig von dem Senden und Empfangen von Daten, welches durch die Datensendeleitung oder Datenempfangsleitung zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in einer vorbestimmten Steuerperiode der numerischen Steuereinheit durchgeführt wird.

6. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer zu überwachenden Einheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Überwachungseinheiten gemacht werden, wobei die zu überwachende Einheit die Erfassungsdaten ihres Antriebsabschnitts an die festgeschaltete Datenleitung sendet, die Überwachungseinheit die Erfassungsdaten der zu überwachenden Einheit aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, und die Überwachungseinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Überwachungseinheit gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, um so einen Synchronisationsfehler zu korrigieren, welcher verursacht wird zwischen dem Antriebsabschnitt, welcher von der Überwachungseinheit gesteuert wird, und dem Antriebsabschnitt, welcher von der zu überwachenden Einheit gesteuert wird.

7. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Antriebssteuereinheit zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Slave-Einheiten die Erfassungsdaten ihrer Antriebsabschnitte an die festgeschaltete Datenleitung senden, die Mastereinheit die Erfassungsdaten der Slave-Einheit aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, und die Mastereinheit die empfangenen Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten der von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebseinheit vergleicht, ein Korrekturbefehl zur Korrektur eines Synchronisationsfehlers, welcher verursacht wird, zwischen dem von der Mastereinheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt an die festgeschaltete Datenleitung gesendet wird, und die Slave-Einheit den Korrekturbefehl aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler der von der Slave-Einheit selbst gesteuerten Antriebseinheit zu korrigieren.

8. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt verursacht wird, aus dem von der numerischen Steuereinheit gesendeten Steuerbefehl und den Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur des Synchronisationsfehlers an die festgeschaltete Datenleitung gesendet wird, und die Slave-Einheit das Korrektursignal aus der festgeschalteten Datenleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren.

9. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, welche mindestens eine numerische Steuereinheit enthält und eine Vielzahl von Antriebssteuereinheiten, welche einen Datensende- und einen Datenempfangsabschnitt haben, welche gemeinsam verbunden sind mit einer Datensendeleitung, durch welche Daten von der numerischen Steuereinheit gesendet werden, und auch einen Datensendeabschnitt haben, welcher gemeinsam verbunden ist mit einer Datenempfangsleitung, durch welche Daten von der numerischen Steuereinheit empfangen werden, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode;
Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl;
Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten an die Datensendeleitung unabhängig von einer vorbestimmten Steuerperiode sendet, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet, während zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten keine Daten empfangen und gesendet werden in dem Fall, in welchem ein zwischen einem von der numerischen Steuereinheit ges endeten Steuerbefehl und einer Steuergröße des von der Antriebssteuereinheit gesteuerten Antriebsabschnitts verursacht wird, einen vorbestimmten Wert überschreitet, und die andere Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten aus der Datenempfangsleitung empfängt, und die Antriebssteuereinheit die Erfassungsdaten mit den Erfassungsdaten des von der Antriebssteuereinheit selbst gesteuerten Steuerabschnitts vergleicht.

10. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit, welche mindestens eine numerische Steuereinheit enthält und eine Vielzahl von Antriebssteuereinheiten, welche einen Datensende- und Datenempfangsabschnitt haben, welche gemeinsam verbunden sind mit einer Datensendeleitung, durch welche Daten von der numerischen Steuereinheit gesendet werden, und auch einen Datensendeabschnitt haben, welcher gemeinsam verbunden ist mit einer Datenempfangsleitung, durch welche Daten von der numerischen Steuereinheit empfangen werden, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
Senden eines jeder Antriebssteuereinheit zugeteilten Steuerbefehls von der numerischen Steuereinheit an jede Antriebssteuereinheit in jeder vorbestimmten Steuerperiode;
Steuern eines Antriebsabschnitts jeder Antriebssteuereinheit durch jede Antriebssteuereinheit für sich in Übereinstimmung mit dem ihr zugeteilten Steuerbefehl;
Senden der Erfassungsdaten des Antriebsabschnitts an die Datenempfangsleitung in Übereinstimmung mit der Steuerperiode der numerischen Steuereinheit, wobei mindestens eine Antriebssteuereinheit in der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten zu einer Mastereinheit gemacht wird und andere Antriebssteuereinheiten zu Slave-Einheiten gemacht werden, wobei die Mastereinheit einen Synchronisationsfehler abschätzt, welcher verursacht wird zwischen dem von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitt und dem von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitt, gemäß dem von der numerischen Steuereinheit gesendeten Steuerbefehl und der Erfassungsdaten des von der Mastereinheit selbst gesteuerten Antriebsabschnitts, ein Korrekturbefehl zur Korrektur dieses Synchronisationsfehlers an die Datensendeleitung unabhängig von einer vorbestimmten Steuerperiode gesendet wird, in welcher die numerische Steuereinheit einen Steuerbefehl an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten sendet und in einer Zeitperiode, in welcher Daten zwischen der numerischen Steuereinheit und der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten nicht gesendet und empfangen werden, und die Slave-Einheit den Korrekturbefehl aus der Datensendeleitung empfängt, um so den Synchronisationsfehler des von der Slave-Einheit gesteuerten Antriebsabschnitts zu korrigieren.

11. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit nach Anspruch 2, 3, 4, 6, 7, 8 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die numerische Steuereinheit eine spezifische Antriebssteuereinheit aus der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten als eine Mastereinheit oder eine Überwachungseinheit in dem Initialisierungsprozeß bestimmt, und auch eine weitere spezifische Antriebssteuereinheit als eine Slave-Einheit oder eine zu überwachende Einheit bestimmt, und ein Verhältnis zwischen der Mastereinheit oder Überwachungseinheit und der Slave-Einheit oder zu überwachenden Einheit aufrechterhalten wird in einer Steuerperiode des Normalbetriebs nach Vollendung des Initialisierungsprozesses.

12. Verfahren zur Datenverarbeitung in einer numerisch gesteuerten Antriebseinheit nach Anspruch 2, 3, 4, 6, 7, 8 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die numerische Steuereinheit eine spezifische Antriebssteuereinheit aus der Vielzahl von Antriebssteuereinheiten als eine Mastereinheit oder eine Überwachungseinheit in Übereinstimmung mit einem Steuerparameter bestimmt, welcher von der numerischen Steuereinheit an die Vielzahl von Antriebssteuereinheiten in jeder Steuerperiode des Normalbetriebs gesendet wird, und auch eine weitere spezifische Antriebssteuereinheit als eine Slave-Einheit oder eine zu überwachende Einheit bestimmt, und ein Verhältnis zwischen der Mastereinheit oder der Überwachungseinheit und der Slave-Einheit oder zu überwachenden Einheit geändert werden kann in Übereinstimmung mit dem Steuerparameter.