DE19608293A1 - Handhabungsgerät - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät, insbesondere ein Regalbediengerät, mit einem auf einer Flurhöhe in einer Bahn geführten Mast, der am Mastfuß und am Mast­ kopf synchron antreibbar ist.

Aus der CH 518863 ist ein Regalbedienungsgerät zur Bedienung von Hochregalen bekannt, das mehrere Regalgänge wahlweise bedienen kann. Dieses Regalbedienge­ rät weist einen Mast auf, der an seinen beiden Enden durch Lauf- und Führungsrollen geführt bzw. abgestützt ist. Dabei erfolgt die Abstützung des unteren Endes des Ma­ stes mittels einer einzigen Laufrolle, die im Mast drehgelagert angeordnet ist. Zur Füh­ rung des Mastes dienen am oberen und am unteren Mastende angebrachte seitliche Führungsrollen, die insbesondere am Kopfende die zusätzliche Funktion haben, ein seitliches Umkippen des Mastes zu verhindern. Mittels eines am Mast befestigten Mo­ tors wird das Regalbediengerät über eine Welle angetrieben, an deren Enden je ein Antriebsritzel befestigt ist, das in eine untere und eine obere Zahnstange eingreift. Die starr mit dem oberen und dem unteren Ritzel verbundene Antriebswelle bewirkt einen synchronen Antrieb der Regalbedienmaschine am Mastfuß und am Mastkopf; ferner verhindert die starre Verbindung der Ritzel ein Kippen des Mastes in Fahrtrichtung.

Dieses Regalbediengerät ist zwar zum synchronen Antrieb des Mastkopfes und des Mastfußes durch einen Antriebsmotor geeignet, jedoch ist die mechanisch starre Syn­ chronisationseinrichtung mit einem hohen mechanischen Herstellungsaufwand ver­ bunden, insbesondere ist im oberen und unteren Bereich des Mastes jeweils eine An­ triebszahnstange erforderlich. Ferner weist diese Synchronisationseinrichtung eine erhebliche Masse auf, die bei allen Anfahr- und Bremsvorgängen mitbeschleunigt bzw. abgebremst werden muß.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, den Mast eines Handhabungsgerätes an­ zutreiben, ohne eine mechanisch aufwendige und schwere Synchronisationseinrich­ tung zu verwenden. Ferner soll es eine hohe Standsicherheit gegen Kippen des Ma­ stes in Fahrtrichtung aufweisen. Außerdem soll die Erfindung eine deutliche Reduzie­ rung der Masse des gesamten Regalbediengerätes ermöglichen.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 2 bis 22 ist das Handhabungsgerät in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltet.

Durch die erfindungsgemäße Ausbildung des Handhabungsgerätes wird eine deutliche Reduzierung der Masse und des Herstellungsaufwandes des gesamten Regalbedien­ gerätes erreicht. Neben dem Wegfall der mechanischen Synchronisationseinrichtung und durch die biegesteife Befestigung des Mastes in einer Bodentraverse, die mittels mehrerer in Bewegungsrichtung angeordneter Räder, deren Radabstand mindestens dem einfachen Raddurchmesser entspricht, abgestützt ist, weist das Gerät eine aus­ reichende Grundkippsicherheit auf. Im Bewegungszustand, insbesondere während der Beschleunigungsphasen, erfolgt die Senkrechtstellung des Mastes mittels einer vorge­ sehenen Regelungseinrichtung durch Regelung der Senkrechtstellung des Mastes durch Steuerung der Drehzahlen eines Kopftraversenmotors und eines Bodentraver­ senmotors, die an sich unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Verläßt der Mast also während des Betriebs des Handhabungsgerätes seine senkrechte Stellung, so erfolgt durch die Regelungseinrichtung eine Korrektur, indem die Drehzahl des Kopftraversenmotors oder des Bodentraversenmotors je nach Abweichung von der Senkrechtstellung (positiv oder negativ) erhöht oder verringert wird. Nur punktuell, nämlich wenn sich der Mast in senkrechter Stellung befindet, erfolgt der Antrieb des Kopftraversenmotors und des Bodentraversenmotors bei der erfindungsgemäßen Lö­ sung synchron.

Vorteilhafterweise ist die Bodentraverse mittels eines oder mehrerer Räder durch den Bodentraversenmotor antreibbar. Zur Verteilung der Antriebskraft und zur Vereinfa­ chung der Konstruktion ist der Mast in einer Kopftraverse kippbeweglich befestigt und mittels eines oder mehrerer Räder durch den Kopftraversenmotor antreibbar.

Zur Erfassung der Abweichung von der Senkrechtstellung des Mastes gegenüber der Bewegungsrichtung ist innerhalb der Regelungseinrichtung ein Winkelsensor vorgese­ hen, wobei die Senkrechtstellung des Mastes gegenüber der Bewegungsrichtung vor­ teilhafterweise ungefähr 90° beträgt.

Um Abweichungen von der Senkrechtstellung des Mastes zu korrigieren, wird vorge­ schlagen, zur Nachregelung des vorgegebenen Winkels einem der Motoren zumindest zeitweise ein Korrektursignal aufzuschalten, das einer zur Abweichung vom vorgege­ benen Winkel proportionalen Drehzahländerung dieses Motors entspricht. Auf diese Weise ist gewährleistet, daß die Antriebskräfte in Abhängigkeit vom Schwerpunkt der Massen des Handhabungsgerätes und der Last auf die beiden Enden des Mastes an­ teilig verteilt werden.

Eine besonders wirksame Korrektur läßt sich dadurch erzielen, daß die Nachregelung bei Abweichungen von der Senkrechtstellung bei Überschreiten einer Mindestabwei­ chung des Ist-Winkels vom vorgegebenen Winkel eingeschaltet ist, wobei die Rege­ lung so beschaffen ist, daß die maximal zulässige Abweichung des Istwinkels vom vorgegebenen Winkel einer maximalen Auslenkung des Mastes von 5 mm entspricht.

Ein besonders einfacher und trotzdem sehr genauer Winkelsensor läßt sich dadurch erzielen, daß dieser einen Lasersender und einen mit Abstand zu diesem angeordne­ ten Photoempfänger umfaßt.

Um gleichzeitig den Verfahrweg des Handhabungsgerätes zu bestimmen, wird mit Vorteil vorgeschlagen, daß der Winkelsensor zwei separate Entfernungsmeßgeräte zur Bestimmung der Entfernung von der aktuellen Position zu einem festen Bezugs­ punkt außerhalb des Handhabungsgerätes umfaßt, wobei der Winkel des Mastes ge­ genüber der Bewegungsrichtung durch die Differenz der gemessenen Entfernungen bestimmt ist. Eine hohe Meßgenauigkeit mit geringem technischen Aufwand wird da­ durch erzielt, daß die Entfernungsmeßgeräte optische Lasermeßgeräte sind.

Eine einfache Fixierung des Handhabungsgerätes wird in Ruhestellung, also bei­ spielsweise während der Regalbedienung, dadurch erzielt, daß der Kopftraversenmo­ tor und der Bodentraversenmotor jeweils mit einer elektrisch ansteuerbaren mechani­ schen Bremse versehen sind.

Zum Überwachen der Funktion des Kopftraversenmotors und des Bodentraversenmo­ tors während des Betriebs ist eine Überwachungseinrichtung vorgesehen, wobei bei Ausfall des Kopftraversenmotors oder des Bodentraversenmotors ein Signal durch die Überwachungseinrichtung auslösbar ist, das der elektrischen Regelungseinrichtung zur Regelung der Senkrechtstellung des Mastes zur Einschaltung einer Notregelung zuführbar ist. Eine Verklemmung des Handhabungsgerätes wird dadurch vermieden, daß bei Ausfalls des Kopftraversenmotors oder des Bodentraversenmotors durch die Überwachungseinrichtung ein Korrektursignal des Korrekturreglers auf den funktions­ fähigen Motor geschaltet wird, dessen Geschwindigkeit durch das Korrektursignal auf die Geschwindigkeit des ausgefallenen Motors geregelt wird, und zwar so, daß ge­ steuert durch den Winkelsensor die Senkrechtstellung des Mastes erhalten bleibt.

Zur Anpassung der Mastlänge an den Abstand der oberen und der unteren Führung ist die Verbindung zwischen Mastkopf und Kopftraverse längenveränderbar ausgebildet, wobei sich die Mastlänge selbsttätig auf die zugehörige Höhe einstellt.

Um das Handhabungsgerät kompakt und leicht zu halten, wird vorgeschlagen, daß der Radabstand in der Bodentraverse in Bewegungsrichtung höchstens dem dreifachen Raddurchmesser entspricht.

Die aktuelle Position des Mastes ist sehr einfach durch Auswertung des zeitlichen Verlaufs der Drehzahl des Kopftraversenmotors und/oder des Bodentraversenmotors selbsttätig bestimmbar; alternativ dazu erfolgt die Bestimmung der aktuellen Positio­ nen des Mastes über eine Erfassung der Ortsverschiebung der Kopftraverse oder der Bodentraverse bestimmbar.

Eine Verklemmung des Handhabungsgerätes bei Ausfall der externen Energieversor­ gung wird dadurch vermieden, daß die Energieversorgung des Kopftraversenmotors, des Bodentraversenmotors und der Steuerelektronik durch Rückspeisung der beim elektrischen Bremsen freiwerdenden Energie erfolgt. Dazu wird die Überwachungsein­ richtung mit einer Netzausfallerkennung ausgestattet; bei Netzausfall erzeugt die Überwachungseinrichtung eine zeitlinear ansteigende Spannung zur elektrischen Bremsung des Kopftraversenmotors und des Bodentraversenmotors.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nach­ folgend näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Regalbediengerätes,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines optischen Winkelsensors mit einem Lasersender und einem Photoempfänger und

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer elektronischen Regelungseinrich­ tung zur Regelung der Senkrechtstellung des Mastes.

Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Handhabungsgerät in Form eines Regalbedienge­ rätes mit einem vertikalen Mast 1. An dem Mastfuß 2 und dem Mastkopf 3 sind jeweils Fahrwerke 2a, 3a angeordnet. Das untere Fahrwerk 2a besteht im wesentlichen aus zwei um eine horizontale Achse drehbaren Laufrädern 4a, 4b, die auf einer Schiene 5 abrollen, und aus zwei um senkrechte Achsen drehbare Paare von Seitenführungsrol­ len 6. Das obere Fahrwerk 3a weist ein Laufrad 7 auf, das wie die Seitenrollen 6 um senkrechte Achsen drehbar gelagert ist, wobei das Laufrad 7 und die Seitenrollen 6 an den Seiten des Steges einer T-förmigen Führungsschiene 8 mit nach unten weisen­ dem Flansch abrollen. Das Laufrad 7 ist über einen Kopftraversenmotor 9 und das Laufrad 4b über einen Bodentraversenmotor 10, die insbesondere als Drehstrom- Servomotoren ausgeführt sind, antreibbar. Als wesentliches Tragelement weist das untere Fahrwerk 2a eine Bodentraverse 11 auf, in welcher der Mastfuß 2 über seitlich angebrachte Winkelelemente 13 biegesteif befestigt ist; das obere Fahrwerk 3a um­ faßt eine Kopftraverse 12, die mit dem Mast 1 in Fahrtrichtung kippbar verbunden ist. Dadurch ist insbesondere auch eine Anpassung an den Abstand der oberen und unte­ ren Führung möglich, ohne die Mastlänge zu verändern. Der Radabstand der Laufrä­ der 4a, 4b in der Bodentraverse entspricht etwa dem doppelten Raddurchmesser; er sollte in Bewegungsrichtung höchstens dem dreifachen Raddurchmesser entsprechen.

An dem Mast 1 ist ein vertikal verfahrbarer Hubtisch 14 angeordnet. Der Hubtisch 14 ist über eine aus mehreren Rollen gebildete Führung geführt und von einem im unte­ ren Bereich des Mastes 1 angeordneten Antrieb 15 verfahrbar.

Der Mast 1 ist bezüglich seiner Form und seines Materials so ausgebildet, daß er im Zusammenwirken mit der biegesteif befestigten Bodentraverse 11 im unbewegten Zu­ stand eine ausreichend hohe Standsicherheit besitzt; der Mast 1 weist nur eine geringe Masse auf, da die Standsicherheit des Regalbediengerätes aufgrund der konstruktiven Ausführung lediglich im Ruhezustand ausreichend sein muß.

Die Steuerung des Kopftraversenmotors 9 und des Bodentraversenmotors 10, die an sich unabhängig voneinander steuerbar sind, erfolgt durch eine Regelungseinrichtung 16, deren Aufgabe es ist, die Drehzahl des Kopftraversenmotors 9 und die Drehzahl des Bodentraversenmotors 10 so zu steuern, daß sich der Mast 1 zu jeder Zeit in Senkrechtstellung befindet, wobei die Senkrechtstellung des Mastes gegenüber der Bewegungsrichtung zweckmäßigerweise ungefähr 90° beträgt. Hierzu ist innerhalb der Regelungseinrichtung ein Winkelsensor 17 vorgesehen; eine schematische Darstel­ lung eines optischen Winkelsensors 17 zeigt Fig. 2. Wie Fig. 2 zu entnehmen ist, be­ steht der Winkelsensor 17 aus einem Lasersender 17a, der ein Lichtstrahlenbündel 17b erzeugt das von der Oberfläche der Bodentraverse 11 durch einen Reflektor 17c reflektiert und von einem mit Abstand zum Lasersender 17a angeordneten Fotoemp­ fänger 17d empfangen wird. Je nach Kippwinkel des Mastes 1, d. h. je nach Abwei­ chung von der Senkrechtstellung, trifft das Lichtbündel 17b auf eine andere Stelle des Fotoempfängers 17d, der mit einer elektronischen Auswerteeinheit verbunden ist, die ein der Abweichung des Auftreffpunktes von einem Referenzpunkt proportionales elektrisches Ausgangssignal erzeugt. Über eine elektrische Verbindung steht der Re­ gelungseinrichtung 16 dieses der Abweichung der Senkrechtstellung des Mastes 1 entsprechende Signal des Winkelsensors 17 zur Verfügung.

Alternativ können zur Erfassung der Abweichung der Senkrechtstellung des Mastes 1 auch Drehgeschwindigkeitssensoren mit Vorteil eingesetzt werden, insbesondere Gy­ roskope oder Trägheitskreisel.

Die Zusammenschaltung und das Zusammenwirken der Komponenten der Rege­ lungseinrichtung 16 ist in Fig. 3 schematisch dargestellt. So umfaßt die Regelungsein­ richtung 16 den Korrekturregler 16a für die Winkelabweichung, den Positionsregler 16c für die Fahrt zur Zielposition und die Überwachungseinheit 16b für die Steuerfunk­ tionen im Fehlerfall. Die Regelungseinrichtung 16 ist über Steuerleitungen 18 mit einer Bodentraversenmotor-Ansteuerschaltung 19 und einer Kopftraversenmotor-Ansteuer­ schaltung 20 verbunden, die gewährleisten, daß die beiden Motoren 9, 10 mit den vor­ gegebenen Drehzahlen laufen. Die Erfassung der Drehzahlen erfolgt mittels speziell dafür vorgesehener Drehzahlsensoren 21, 22; deren Übertragung erfolgt mittels der Verbindungsleitungen 23a. Im Zusammenwirken mit den Ansteuerschaltungen 19, 20 und der Regelungseinrichtung 16 erfolgt die Regelung der Drehzahlen.

Die vom Winkelsensor 17 ermittelte Winkelabweichung des Mastes 1 von der Senk­ rechtstellung wird über die Leitung 23b dem Regler 16a zugeführt. Um auftretende Winkelabweichungen auszuregeln, gibt der Regler 16a für den Bodentraversenmotor 10 und den Kopftraversenmotor 9 unterschiedliche Drehzahlvorgabewerte an die zu­ gehörigen Ansteuerschaltungen 19, 20 aus. Bei auftretenden Abweichungen von der Senkrechtstellung erfolgt also eine Nachregelung, indem beispielsweise der Mastkopf 3 gegenüber dem Mastfuß 2 beschleunigt oder abgebremst wird; zur Nachregelung des vorgegebenen Winkels wird einem der Motoren zumindest zeitweise ein Korrek­ tursignal aufgeschaltet, das einer der Abweichung vom vorgegebenen Winkel propor­ tionalen Drehzahländerung dieses Motors entspricht. Eine synchrone Ansteuerung der beiden Motoren 9, 10 erfolgt folglich nur punktuell, nämlich dann, wenn sich der Mast 1 genau in Senkrechtstellung befindet. Die biegesteife Befestigung des Mastes 1 in der Bodentraverse 11 sorgt also nur für die unbedingt notwendige Grundstandsicherheit des Regalbediengerätes. Der überwiegende Teil der während des Betriebes erforderli­ chen Standsicherheit wird durch die ständige Regelung der Antriebskräfte der An­ triebsmotoren 9, 10 realisiert, indem die Drehzahlen der Antriebsmotoren 9, 10 ständig so nachgestellt werden, daß die Winkelabweichung des Mastes 1 einen vorgegebenen Maximalwert nicht überschreitet. Durch die Verschiebung der Lage des Schwerpunkts von Mast 1 und Hubtisch 14 erfolgt also eine entsprechende Aufteilung der Lastkräfte. Dies wiederum ermöglicht eine beachtliche Gewichtsreduzierung des Regalbedienge­ rätes, das dadurch bedingt mit geringer Motorkraft schneller beschleunigt werden kann.

Zur Fixierung des Mastes 1 bei Bedienung des Regals ist der Kopftraversenmotor 9 und der Bodentraversenmotor 10 jeweils mit einer elektrisch ansteuerbaren mechani­ schen Bremse 24, 25 versehen. Die Ansteuerung erfolgt über Verbindungen 23c so­ wohl durch die Motoransteuerschaltungen 19, 20 als auch durch die Überwachungs­ einheit 16b. Im Fehlerfall kann so das Lösen der Bremsen durch die Überwachungs­ einheit verhindert werden oder eine Bremsung des Mastes 1 mit einer oder beiden Bremsen 24, 25 erfolgen.

Die Grundstandfestigkeit des Regalbediengerätes ermöglicht es außerdem, die Rege­ lungseinrichtung 16 so auszubilden, daß die Regelung erst ab einer vorgegebenen Winkelabweichung des Mastes von der Senkrechtstellung einsetzt, vorzugsweise so daß die maximale Abweichung des lst-Winkels vom vorgegebenen Winkel eine Aus­ lenkung der Mastspitze von 5 mm nicht überschreitet. Zur Verhinderung von Havarien durch Ausfall eines der beiden Motoren 9,10 werden die Meßwerte der Drehzahlsen­ soren 21, 22 an eine Überwachungseinrichtung 16b übergeben. Diese löst bei Ausfall des Kopftraversenmotors 9 oder des Bodentraversenmotors 10 ein Signal aus, das den Regler 16a auf eine Notregelung umschaltet, die eine Verklemmung des Re­ galbediengerätes dadurch verhindert, daß, gesteuert durch den Winkelsensor 17, die Senkrechtstellung des Mastes 1 erhalten bleibt. Die vollständige Abbremsung des ge­ samten Regalbediengerätes einschließlich Ladung kann dann am Ende der Schienen 5, 8 durch entsprechende Notabbremsungsvorrichtungen erfolgen.

Alternativ kann der Winkelsensor 17 auch aus zwei jeweils am Mastfuß 2 und Mast­ kopf 3 angeordneten Entfernungsmeßgeräten, insbesondere optischen Lasermeßgerä­ ten, aufgebaut sein, die zur Bestimmung der Entfernung von der aktuellen Position zu einem festen Bezugspunkt außerhalb des Handhabungsgeräts dienen, wobei der Win­ kel des Mastes gegenüber der Bewegungsrichtung durch die Differenz der gemesse­ nen Entfernungen bestimmt ist.

Zur Anpassung der Länge des Mastes (1) an den Abstand der oberen und der unteren Führung ist die Verbindung zwischen Mastkopf (3) und Kopftraverse (12) längenver­ änderbar ausgebildet, wobei sich die Mastlänge selbsttätig auf die zugehörige Höhe einstellt.

Die aktuelle Position des Mastes (1) ist sehr einfach durch Auswertung des zeitlichen Verlaufs der Drehzahl des Kopftraversenmotors 9 und/oder des Bodentraversenmotors 10 selbsttätig bestimmbar; alternativ dazu erfolgt die Bestimmung der aktuellen Posi­ tionen des Mastes 1 über eine Erfassung der Ortsverschiebung der Kopftraverse 12 oder der Bodentraverse 11.

Eine Verklemmung des Handhabungsgerätes bei Ausfall der externen Energieversor­ gung wird dadurch vermieden, daß die Energieversorgung des Kopftraversenmotors 9, des Bodentraversenmotors 10 und der Steuerelektronik 16, 19, 20 durch Rückspei­ sung der beim Bremsen freiwerdenden Energie erfolgt. Dazu wird die Überwachungs­ einrichtung 16b mit einer Netzausfallerkennung ausgestattet; bei Netzausfall erzeugt die Überwachungseinrichtung 16b eine zeitlinear ansteigende Spannung zur elektri­ schen Bremsung des Kopftraversenmotors 9 und des Bodentraversenmotors 10.

Bezugszeichenliste

1 Mast
2 Mastfuß
2a unteres Fahrwerk
3 Mastkopf
3a oberes Fahrwerk
4a, 4b Laufrad
5 Schiene
6 Seitenführungsrolle
7 Laufrad
8 Schiene
9 Kopftraversenmotor
10 Bodentraversenmotor
11 Bodentraverse
12 Kopftraverse
13 Winkelelement
14 Hubtisch
15 Antrieb
16 Regelungseinrichtung
16a Korrekturregler
16b Überwachungseinrichtung
16c Positionsregler
17 Winkelsensor
17a Lasersender
17b Lichtstrahlenbündel
17c Reflektor
17d Photoempfänger
18 Steuerleitungen
19 Bodentraversenmotor-Ansteuerschaltung
20 Kopftraversenmotor-Ansteuerschaltung
21, 22 Drehzahlsensor
23 Leitungen
23a Verbindungsleitungen zu den Drehzahlsensoren
23b Verbindungsleitungen zum Winkelsensor
23c Verbindungsleitungen zur Bremsansteuerung
24, 25 Bremse

Claims (22)

1. Handhabungsgerät, insbesondere Regalbediengerät, mit einem auf einer Flur­ höhe in einer Bahn geführten Mast, der am Mastfuß und am Mastkopf synchron antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Mast (1) in einer Bodentraverse (11) biegesteif befestigt ist, daß die Bodentraverse (11) mittels mehrerer in Bewegungsrichtung angeordne­ ter Räder (4a, 4b) abgestützt ist, wobei der Radabstand mindestens dem einfachen Raddurchmesser entspricht, und daß eine Regelungseinrichtung (16) zur Regelung einer Senkrechtstellung des Mastes (1) durch Steuerung der Drehzahlen eines Kopftraversenmotors (9) und eines Bodentraversenmotors (10) vorgesehen ist.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bodentraverse (11) mittels eines oder mehrerer Räder durch den Bo­ dentraversenmotor (10) antreibbar ist.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Mast (1) in einer Kopftraverse (12) kippbeweglich befestigt und mittels eines oder mehrerer Räder (7) durch den Kopftraversenmotor (9) antreibbar ist.

4. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb der Regelungseinrichtung (16) für die zu regelnde Senkrechtstel­ lung des Mastes (1) gegenüber der Bewegungsrichtung ein Winkelsensor (17) vorgesehen ist.

5. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, daß die Senkrechtstellung des Mastes (1) gegenüber der Bewegungsrichtung annähernd 90 Grad beträgt.

6. Handhabungsgerät nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei Abweichungen von der Senkrechtstellung zur Nachregelung des vorge­ gebenen Winkels einem der Motoren (9,10) zumindest zeitweise ein Korrek­ tursignal aufgeschaltet ist, das einer der Abweichung vom vorgegebenen Win­ kel proportionalen Drehzahländerung dieses Motors (9,10) entspricht.

7. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Nachregelung bei Abweichungen von der Senkrechtstellung bei Über­ schreiten einer Mindestabweichung des Istwinkels vom vorgegebenen Winkel eingeschaltet ist.

8. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die maximal zulässige Abweichung des Istwinkels vom vorgegebenen Win­ kel einer maximalen Auslenkung des Mastes (1) von 5 mm entspricht.

9. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Winkelsensor (17) einen Lasersender (17a) und einen mit Abstand zu diesem angeordneten Photoempfänger (17d) umfaßt.

10. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Winkelsensor (17) zwei Entfernungsmeßgeräte zur Bestimmung der Entfernung von der aktuellen Position zu einem festen Bezugspunkt außerhalb des Handhabungsgeräts umfaßt, wobei der Winkel des Mastes (1) gegenüber der Bewegungsrichtung durch die Differenz der gemessenen Entfernungen bestimmt ist.

11. Handhabungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Entfernungsmeßgeräte optische Lasermeßgeräte sind.

12. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kopftraversenmotor (9) und der Bodentraversenmotor (10) jeweils mit einer elektrisch ansteuerbaren mechanischen Bremse (24, 25) versehen sind.

13. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Überwachungseinrichtung (16b) zum Überwachen der Funktion des Kopftraversenmotors (9) und des Bodentraversenmotors (10) während des Be­ triebs vorgesehen ist.

14. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausfall des Kopftraversenmotors (9) oder des Bodentraversenmotors (10) ein Signal durch die Überwachungseinrichtung (16b) auslösbar ist, das der elektrischen Regelungseinrichtung (16) zur Regelung der Senkrechtstellung des Mastes (1) zur Einschaltung einer Notregelung zuführbar ist.

15. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausfalls des Kopftraversenmotors (9) oder des Bodentraversenmotors (10) durch die Überwachungseinrichtung (16b) ein Korrektursignal des Korrek­ turreglers (16a) auf den funktionsfähigen Motor (9 oder 10) geschaltet wird, dessen Geschwindigkeit durch das Korrektursignal auf die Geschwindigkeit des ausgefallenen Motors (9 bzw. 10) geregelt wird, und zwar so, daß gesteuert durch den Winkelsensor die Senkrechtstellung des Mastes erhalten bleibt.

16. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Radabstand in der Bodentraverse (11) in Bewegungsrichtung höch­ stens dem dreifachen Raddurchmesser entspricht.

17. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mastlänge veränderbar ist.

18. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mastlänge selbsttätig auf die zugehörige Höhe einstellbar ist.

19. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die aktuelle Position des Mastes (1) innerhalb seiner geführten Bahn durch Auswertung des zeitlichen Verlaufs der Drehzahl des Kopftraversenmotors (9) und/oder des Bodentraversenmotors (10) selbsttätig bestimmbar ist.

20. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die aktuelle Position des Mastes (1) über eine Erfassung der Ortsverschie­ bung der Kopftraverse (12) oder der Bodentraverse (11) gegenüber einem fe­ sten Bezugspunkt bestimmbar ist.

21. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Energieversorgung des Kopftraversenmotors (9), des Bodentraversen­ motors (10) und der Steuerelektronik (16, 19, 20) bei Ausfall der externen Energieversorgung durch Rückspeisung der beim elektrischen Bremsen frei­ werdenden Energie erfolgt.

22. Handhabungsgerät nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung (16b) bei Netzausfall eine zeitlinear anstei­ gende Spannung zur elektrischen Bremsung des Kopftraversenmotors (9) und des Bodentraversenmotors (10) erzeugt.