DE19547486A1 - Steuer- und Regelverfahren und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Steuer- und Regelverfahren, das auf dem Beob­ achtungsprinzip basiert. Außerdem bezieht sich die Erfindung auf Einrichtungen zur Durchführung des Verfahrens.

Das Verfahren und die Einrichtungen sind im Rahmen der Prozeßregelung allge­ mein anwendbar, beispielsweise zur Leistungsregelung oder zur Temperaturrege­ lung in einem Kraftwerk.

Ähnliche Verfahren und Einrichtungen sind als "Regelsystem mit Führungsgrößen­ modell" bekannt aus dem Buch: Föllinger, O., "Regelungstechnik", 1990, Verlag Hüthig, Heidelberg, Seite 284 mit Bild 8/1 sowie als "Zustandsregelung mit Vorfilter", ebenfalls aus dem zitierten Buch, Seite 466, Bild 13/3.

Die bekannte "Zustandsregelung mit Vorfilter" ist in Fig. 15 dargestellt. Dort ist ei­ nem Regelkreis, der durch eine Strecke 1 und einen in einer Rückführung angeord­ neten Regler 2 gebildet ist, ein Vorfilter 3 vorgeschaltet. Die in Fig. 15 eingetrage­ nen Größenbezeichnungen bedeuten: w = Führungsgröße, u_w = durch das Vorfilter gelieferte Steuerkomponente der Stellgröße u, u_R = durch den Regler 2 gebildete Komponente der Stellgröße u, z_u = die Eingangs-Störgröße, y = Strecken-Aus­ gangsgröße bzw. Regelgröße und y_soll = Sollwert von y. Mit Bezugszeichen 4 ist ei­ ne Additionsstelle für die Stellgrößenkomponenten bezeichnet.

Aus folgenden Gründen arbeitet die in Fig. 15 gezeigte Anordnung nicht zufrieden­ stellend: Mit dem Vorfilter 3 kann das benötigte inverse Streckenverhalten nur selten realisiert werden. Dadurch kann durch ein gezieltes, also gesteuertes Verfahren der Stellgröße u nur selten das gewünschte Verhalten der Strecken-Ausgangsgröße y realisiert werden. Aufgrund des sich ändernden stationären und dynamischen Ver­ haltens der Strecke - das meßtechnisch aufwendig und nur mittelbar, d. h. indirekt erfaßbar ist - und der festen Vorfilter-Struktur mit festen Vorfilter-Parametern bleibt der erreichbare zeitliche Verlauf der Ausgangsgröße y hinter dem geforderten Ver­ lauf noch mehr zurück.

Durch das Vorfilter 3 allein kann die stets anwesende Wirkung von Störgrößen, bei­ spielsweise der Störgröße z_u auf die Ausgangsgröße y nicht eliminiert werden. Es muß zusätzlich ein Regler 2 verwendet werden. Die Regler-Parameter lassen sich bei einem konventionellen Regler für einen Beharrungszustand der Strecke optimal einstellen, aber nicht für den ganzen Regelbereich der Regelstrecke. Daher wird eine Kompromiß-Einstellung der Regler-Parameter vorgenommen, die mindestens ein vertretbares Störverhalten (Robustheit) des Regelkreises aufweisen muß.

Das außerdem bekannte "Regelsystem mit Führungsgrößenmodell" ist in Fig. 16 dargestellt. Durch die Strecke 1 und den Regler 2 ist ein Regelkreis gebildet. Die vom Regler 2 gelieferte Stellgröße u ist auf die Additionsstelle 4 geführt. Die Bedeu­ tung der Größenbezeichnungen stimmt mit der zu Fig. 15 erläuterten Bedeutung überein. Der dem Regler 2 zugeführte Sollwert y_soll wird in einem Führungsgrößen­ modell 5 gebildet, dessen Eingangsgröße die Führungsgröße w ist. Die zur Anord­ nung mit Vorfilter (Fig. 15) dargelegten Nachteile gelten für die Anordnung mit Füh­ rungsgrößenmodell sinngemäß.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das - wie bei­ spielsweise die bekannte Zustandsregelung mit Vorfilter - eine Kombination aus Steuerung und Regelung ist, wobei jedoch sowohl die Steuerfunktion als auch die Regelfunktion verbessert sein soll. Außerdem soll wenigstens eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens angegeben werden.

Diese Aufgabe wird durch ein Steuer- und Regelverfahren mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen, sowie durch eine Einrichtung mit den im Anspruch 2 an­ gegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in weiteren An­ sprüchen angegeben und der unten stehenden Beschreibung von Ausführungsbei­ spielen zu entnehmen.

Die erfindungsgemäße Steuer- und Regelung vereinigt eine adaptive Steuerung mit einer adaptiven Regelung, wobei die Adaption nach dem Beobachtungsprinzip er­ folgt. Gegenüber einer Zustandsregelung mit Beobachter ist das erfindungsgemäße System einfacher, da nur Beobachter-Parameter und nicht auch noch Zustandsreg­ ler-Parameter ausgelegt werden müssen. Außerdem würde der Einsatz eines Zu­ standsreglers ein-zusätzliches Vorfilter (gemäß Fig. 15) erforderlich machen, um gleiche Funktionalität zu erzielen.

Vergleicht man die Erfindung mit der üblichen modellgestützten - in der Zeichnung nicht dargestellten - Regelung, die zweifellos zu den besten Regelverfahren zählt, so hat die erfindungsgemäße Regelung den Vorteil eines adaptiven Modells, das aufgrund der Adaption seines dynamischen Verhaltens stets mit dem Streckenver­ halten konform ist.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung von in den Zeichnungsfiguren dargestellten Ausführungsbeispielen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Steuer- und Regelanordnung,

Fig. 2 eine erste Ausführungsvariante einer Steuer- und Regeleinrichtung,

Fig. 3 eine zweite Ausführungsvariante einer Steuer- und Regeleinrich­ tung,

Fig. 4 eine durch die Führungsgröße w gesteuerte Verstellung des Strec­ ken-Ausgangssignals y im Fall eines gegenüber der Basisauslegung des Umsetzers veränderten Streckenverhaltens, gültig für die erste Ausführungsvariante (Fig. 2),

Fig. 5 einen der Fig. 4 entsprechenden Vorgang im Fall einer bekannten Anordnung mit Vorfilter (Fig. 15),

Fig. 6 für die erste Ausführungsvariante (Fig. 2) die gesteuerte Verstellung des Ausgangssignals y, wie in Fig. 5, und zusätzlich mit einer sprunghaften Änderung der Störgröße um 10%,

Fig. 7 den der Fig. 6 entsprechenden Vorgang für die zweite Ausführungs­ variante (Fig. 3),

Fig. 8 den den Fig. 6 und 7 zugrundeliegenden Vorgang im Fall einer bekannten Anordnung mit Vorfilter (Fig. 15),

Fig. 9 das Störverhalten der erfindungsgemäßen (Fig. 2, Fig. 3) und be­ kannten (Fig. 15) Systeme bei einer sprungförmigen Änderung der Eingangsstörgröße zu um 10%,

Fig. 10 eine erste Abwandlung der in Fig. 2 gezeigten Steuer- und Regel­ einrichtung,

Fig. 11 eine zweite Abwandlung der in Fig. 2 gezeigten Steuer- und Regel­ einrichtung,

Fig. 12 eine dritte Abwandlung der in Fig. 2 gezeigten Steuer- und Regel­ einrichtung,

Fig. 13 Steuer- und Regelanordnung, bei der in Abwandlung der bekannten, in Fig. 15 gezeigten Anordnung mit Vorfilter, das dynamische Verhal­ ten des Vorfilters durch Beobachtung adaptiert wird,

Fig. 14 Steuer- und Regelanordnung, bei der in Abwandlung der bekannten, in Fig. 16 gezeigten Anordnung mit Führungsgrößenmodell, dessen dynamisches Verhalten durch Beobachtung adaptiert wird,

Fig. 15 Anordnung eines Regelkreises mit vorgeschaltetem Vorfilter nach dem Stand der Technik und

Fig. 16 Anordnung eines Regelkreises mit vorgeschaltetem Führungsgrö­ ßenmodell nach dem Stand der Technik.

Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Anordnung zur Durchführung des Steuer- und Regelverfahrens. Einer Steuer- und Regeleinrichtung 12 ist die Führungsgröße w als Regelgrößensollwert y_soll zugeführt. Sie bildet die Stellgröße u, die über die Addi­ tionsstelle 14 auf die Strecke 1 geführt ist. Das Ausgangssignal der Strecke 1, also der Istwert der Regelgröße y ist als - dazu bevorzugte - beobachtete Größe auf ei­ nen weiteren Eingang der Steuer- und Regeleinrichtung 12 rückgeführt. Die Steuer- und Regeleinrichtung 12 hat eine Steuerfunktion und je nach Ausführung (vergl. Fig. 2, 3, 10, 11) auch eine Regelfunktion. Die Steuerfunktion wird durch einen Be­ obachter dynamisch adaptiert und eine Regelfunktion kann hierbei außerdem er­ reicht werden.

Fig. 2 zeigt eine erste Ausführungsvariante für die Steuer- und Regeleinrichtung 12 (Fig. 1), die in Fig. 2 als Steuer- und Regeleinrichtung 22 dargestellt ist. Die Steuer- und Regeleinrichtung 22 enthält einen adaptiven dynamischen Führungsgrö­ ßen/Stellgrößen-Umsetzer 23, einen zur Regelstrecke proportional nachgeführten Beobachter 24, der hier kurz als P-Beobachter bezeichnet wird, einen Delta-P-Beob­ achter 25, ein dynamisches Glied mit integralem Verhalten 26, eine erste Additions­ stelle 27 und eine zweite Additionsstelle 28. Ein dynamisches Glied 26 kann bei­ spielsweise der I-Kanal eines PI-Reglers sein.

Die Steuer- und Regeleinrichtung ist, wie in Fig. 1 für die Steuer- und Regeleinrich­ tung 12 gezeigt, einer in Fig. 2 nicht dargestellten Steuer- bzw. Regelstrecke vorge­ schaltet.

Die Struktur des Beobachters 24 ist identisch mit der der Strecke, und dessen Über­ tragungsfunktion weist einen Basis-Parametersatz auf, der identisch mit dem einer durchschnittlichen Übertragungsfunktion der Strecke aus dem Regelbereich ist.

Die Übertragungsfunktion des Umsetzers 23 entspricht etwa der inversen Übertra­ gungsfunktion des Beobachters 24, in dem die notwendigen realisierungsbedingten Pole in der inversen Übertragungsfunktion der Strecke ergänzt werden. Auf einen zweiten Eingang des Umsetzers 23 ist ein Signal e aufgeschaltet, das den Schätz­ fehler des Beobachters 24 darstellt. Der Umsetzer liefert die führungsgrößenabhän­ gige Stellgröße u_w, die zur ersten Additionsstelle 27 geführt ist und dort nach Ver­ knüpfung mit dem Ausgangssignal des dynamischen Glieds 26 die der Strecke zuge­ führte Stellgröße u bildet. Die führungsgrößenabhängige Stellgröße u_w ist außerdem auf den Eingang des P-Beobachters 24 geführt.

Das Schätzfehlersignal e ist die Differenz zwischen der Regelgröße y und der vom P-Beobachter 24 gebildeten Regelgröße y_B. Die Differenz e wird an der zweiten Additionsstelle 28 gebildet.

Das Signal e wird benutzt zur Adaption des dynamischen Verhaltens des Umsetzers 23 und außerdem zur Nachführung des P-Beobachters 24.

Da aus dynamischen Gründen ein P-Beobachter 24 vorteilhaft benutzt wird, bleibt nach jedem Steuervorgang eine Dauerabweichung (w-y) zwischen dem Sollwert w und Istwert y, die - in den weiterhin betrachteten Fällen - kleiner als 1% der Ände­ rung der Führungsgröße (Sollwertes) w ist. Die Dauerabweichung wird um so klei­ ner, je schneller die Nachführung des Beobachters 24 ausgelegt ist. Die Dauerab­ weichung von 1% kann in dem hier betrachteten Fall noch weiter reduziert werden.

In den meisten Anwendungsfällen wird die Dauerabweichung (w-y) als ausreichend klein angesehen werden. Sollte dies nicht der Fall sein, kann zusätzlich die Anord­ nung des Delta-P-Beobachters 25 und des dynamischen Glieds 26 angewandt wer­ den.

Der Delta-P-Beobachter 25 ist identisch mit dem P-Beobachter 24 (Struktur, Basis­ parameter). Er hat jedoch nur einen aktiven Eingang, zu dem das Signal e geführt ist. An einem Stellgrößen-Eingang ist Null aufgeschaltet. Das Ausgangssignal Δy_B des Delta-P-Beobachters 25 wird additiv über das dynamische Glied 26 und über die erste Additionsstelle 27 auf die Stellgröße u_w aufgeschaltet. Dadurch wird die Über­ einstimmung der Größen u und y - auch im Beharrungszustand - erzielt, d. h. die Führungsgröße w (Sollwert) gleicht dem Strecken-Istwert y. Durch den Del­ ta-P-Beobachter 25 werden Änderungen in der Strecke erkannt werden, die nicht auf die Änderung der Stellgröße u zurückzuführen sind.

Fig. 3 zeigt eine zweite Ausführungsvariante für die Steuer- und Regeleinrichtung 12 (Fig. 1), die in Fig. 3 als Steuer- und Regeleinrichtung 32 dargestellt ist. Die zweite Ausführungsvariante enthält ebenso wie die erste Ausführungsvariante einen adaptiven dynamischen Umsetzer 33, jedoch abweichend von der Variante 1 einen proportional-integral nachgeführten PI-Beobachter 34. Diese Art der Nachführung ist zwar etwas träger als die Proportional-Nachführung gemäß Fig. 2 und die Regelfä­ higkeit weist eine etwas kleinere Robustheit auf. Es wird jedoch kein Delta-P-Beob­ achter und kein dynamisches Glied mit integralem Verhalten benötigt, da die Über­ einstimmung der Regelgröße y mit der Führungsgröße w im Beharrungszustand ge­ währleistet ist.

Fig. 10 zeigt eine erste Abwandlung der in Fig. 2 dargestellten Steuer- und Rege­ leinrichtung 22. Die abgewandelte Steuer- und Regeleinrichtung 22b enthält einen Beobachter 24b, der in einer Struktur mit zwei parallelen Blöcken A, B gestaltet ist, die einen u-Teil und einen e-Teil des Beobachters 24b darstellen. Der e-Teil des Beobachters 24b stellt in diesem Fall den Delta-P-Beobachter dar. Das Ausgangs­ signal des e-Teils ist identisch mit dem in Fig. 2 gezeigten Ausgangssignal Δy_B, das dort additiv über das Glied 26 auf die Stellgröße u_w aufgeschaltet wird.

Fig. 11 zeigt eine zweite Abwandlung der in Fig. 2 dargestellten Steuer- und Regel­ einrichtung 22, wobei zum dynamischen Glied 26 der Schätzfehler e eines P-Beobachters 24b geführt ist. Dadurch wird die Übereinstimmung der Größen w und y auch im Beharrungszustand erzielt.

Fig. 12 zeigt eine dritte Abwandlung der in Fig. 2 dargestellten Steuer- und Regel­ einrichtung 22. Diese abgewandelte Einrichtung 22d ist anwendbar, wenn nur die adaptive Steuerung, also keine Regelfähigkeit gefordert wird. Dabei wird im Prinzip das Ausgangssignal y_Be des Delta-P-Beobachters (hier als der e-Teil des Beobach­ ters 24b realisiert), am Eingang des Umsetzers 23 von der Führungsgröße w sub­ trahiert. Dieses Prinzip gilt sowohl für P-Beobachter, wie für PI-Beobachter.

Anwendungen der in Fig. 12 gezeigten Einrichtung 22d sind in Fig. 13 als adaptives Vorfilter 22d und in Fig. 14 als adaptives Führungsgrößenmodell 2d dargestellt.

Die Anordnung gemäß Fig. 13 hat Ähnlichkeit mit der aus dem Stand der Technik bekannten und in Fig. 15 gezeigten Anordnung. Sie sollte jedoch nicht damit ver­ wechselt werden, da die Wirkung des adaptiven Vorfilters - wie dargelegt - eine an­ dere ist, als die des bekannten einfachen Vorfilters.

Entsprechendes gilt für den Vergleich der Anordnungen gemäß den Fig. 14 und 16.

Anhand der Fig. 4 bis Fig. 9 werden nachstehende Simulationsergebnisse erläutert, die das mit der erfindungsgemäßen Steuer- und Regeleinrichtung erzielbare Steuer- und Regelergebnis im Vergleich zum Stand der Technik deutlich machen. In der Ordinate ist dabei jeweils ein Bezugswert aufgetragen.

Fig. 4 zeigt für den Fall der ersten Ausführungsvariante eine durch die Führungs­ größe w gesteuerte Verstellung des Strecken-Ausgangssignals y im Fall eines ge­ genüber der Basisauslegung des Umsetzers veränderten Streckenverhaltens. Es zeigt sich, daß die Ausgangsgröße y sehr gut der Führungsgröße w folgt und vor allem keine bleibende Abweichung gegeben ist, die durch einen zusätzlichen Rege­ leingriff ausgeglichen werden müßte.

Dagegen zeigt Fig. 5, daß bei einer Anordnung mit dem bekannten nicht-adaptiven Vorfilter bzw. Führungsgrößenmodell nach Fig. 15, 16 im Fall eines - gegenüber dem des bekannten Vorfilters 3 nach Fig. 15 und identisch mit dem in Fig. 4 - verän­ derten Streckenverhaltens die Größe y von der Führungsgröße w stark abweicht, also ein Ausgleich mit Hilfe einer Regelung notwendig ist.

Fig. 6 zeigt für die erste Ausführungsvariante ebenfalls eine nur gesteuerte Verstel­ lung des Ausgangssignals y, wobei jedoch zusätzlich eine sprungförmige Änderung der Eingangsstörgröße z_u um 10% vorliegt. Fig. 7 zeigt die entsprechende gesteuer­ te Verstellung von y für den Fall des zweiten Ausführungsbeispiels und Fig. 8 für die bekannte Anordnung mit nicht-adaptivem Vorfilter (Fig. 15). Auch aus diesem Simu­ lationsbeispiel ist deutlich zu ersehen, daß bei der bekannten Vorfilter-Anordnung das Streckenausgangssignal y eine bleibende - gegenüber dem Fall in Fig. 5 noch größere - Abweichung von der Führungsgröße w aufweist.

Fig. 9 zeigt in einer Gegenüberstellung die jeweils inhärente Regelfähigkeit der An­ ordnungen gemäß der Fig. 2, 3 und 15 für den Fall eines in gleicher Weise wie bei Fig. 5 veränderten Streckenverhaltens. Dabei wird eine um 10% sprungförmig geän­ derte Eingangsstörgröße z_u angenommen. Auch im Fall der bekannten Vorfilteran­ ordnung (gemäß Fig. 15) ist nur die gesteuerte Verstellung (also ohne Reglerein­ satz) zugrundegelegt. Die bekannte gesteuerte Verstellung führt zu einer erhebli­ chen Dauerabweichung des Ausgangssignals vom Sollwert bzw. der Führungsgrö­ ße. Die erfindungsgemäßen Anordnungen nach Fig. 2 (Variante 1) oder 3 (Variante 2) zeigen dagegen eine gute Regelfähigkeit.

Bezüglich der Eigenschaften der Ausführungsvarianten 1 und 2 ist aus den Simula­ tionsergebnissen ersichtlich, daß Variante 2 beim Steuerprozeß ein etwas schlech­ teres Ergebnis (Fig. 7) erzielt, jedoch beim Regelprozeß (Störverhalten) wiederum ein etwas besseres Ergebnis (Fig. 9) gegenüber der Ausführungsvariante 1 erreicht wird.

Je schneller die Beobachternachführung ausgelegt wird, desto besser wird das Stör­ verhalten bzw. die Regelfähigkeit.

Die Ausführungsvariante 1 ist der Variante 2 dann vorzuziehen, wenn eine exakte Steuerung der Streckenausgangsgröße y bei gutem Störverhalten gefordert wird.

Die Robustheit bzw. der Regelbereich der erfindungsgemäßen Regelfähigkeit durch Vorfilteradaption kann noch verbessert werden durch eine gesteuerte Adaptation der Basisparameter des Beobachters und des Umsetzers anhand einer physikalischen Streckengröße oder anhand eines übergeordneten Adaptionsalgorithmus.

Claims (8)

1. Verfahren zur Steuerung einer Strecke (1) durch Vorfilterung eines vorge­ gebenen Sollwertes (w = y_soll), dadurch gekennzeichnet, daß zur Vorfilterung eine Steuer- und Regeleinrichtung (12, 22, 32) verwendet wird, die mittels eines Schätzfehlers (2) eines Beobachters (24, 34) an das dynamische Verhalten der Strecke (1) adaptiert wird, wodurch zusätzlich zur Steuerfunktion eine Regelfunktion erzielt wird.

2. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß einer Steuer- und Regelstrecke (1) eine Steuer- und Regelein­ richtung (12, 22, 32) vorgeschaltet ist, die einen adaptiven Führungsgrößen/Stell­ größen-Umsetzer (23, 33) für eine gesteuerte Verstellung der Ausgangsgröße y der Strecke (1) enthält und die außerdem einen Beobachter (24, 34) enthält, mit dessen Hilfe eine Adaption des Verhaltens des Umsetzers (23, 33) erfolgt.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuer- und Regeleinrichtung (22)

• a) ein proportional zur Regelgröße y nachgeführter Beobachter (24) verwendet ist, dem eingangsseitig das Ausgangssignal u_w des Umsetzers (23) zuge­ führt ist, und der einen Regelgrößenschätzwert y_B liefert,
• b) eine zweite Additionsstelle (28) vorhanden ist, an der ein Schätzfehler e durch Bildung der Differenz (y-y_B) gebildet wird und
• c) das Differenzsignal e sowohl zur Nachführung des Beobachters (24) als auch zur Adaption des Verhaltens des Umsetzers (23) herangezogen ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuer- und Regeleinrichtung (22) ein Delta-P-Beobachter (25) und ein dynamisches Glied (26) mit integralem Verhalten angeordnet ist, wobei auf einen dynamischen Eingang des Delta-P-Beobachters (25) das Signal e geschaltet ist und sein Stellgrößenein­ gang auf Null gesetzt ist, und das vom Delta-P-Beobachter (25) gebildete Aus­ gangssignal Δy_B über das dynamische Glied mit integralem Verhalten (26) auf eine erste Additionsstelle (27) geführt und dort zum Ausgangssignal u_w des Umsetzers (23) addiert wird zur Bildung der Stellgröße u.

5. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuer- und Regeleinrichtung (32)

• a) ein proportional-integral nachgeführter Beobachter (34) vorhanden ist, dem eingangsseitig das Ausgangssignal u des Umsetzers (33) zugeführt ist und der einen Beobachter-Schätzwert y_B liefert, und
• b) eine Additionsstelle (38) vorhanden ist, an der durch (y-y_B)-Differenzbildung ein Schätzfehler e gebildet ist, der sowohl zur Nachführung des Beobachters (34) als auch zur Adaption des Verhaltens des Umsetzers (33) verwendet ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch abgewandelt, daß der Del­ ta-P-Beobachter weggelassen ist, und der Schätzfehler e zum dynamischen Glied mit integralem Verhalten (26) geführt ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuer- und Regeleinrichtung (22b) einen Beobachter (24b) enthält, der einen u-Teil (A) zur Bildung eines von der Stellgröße u abhängigen Signals und einem e-Teil (B) zur Bil­ dung eines vom Schätzfehler e abhängigen Signals enthält, sowie eine Additions­ stelle zur Verknüpfung der beiden Signale zu einer vom Beobachter gebildeten Re­ gelgröße y_B, wobei der e-Teil (B) die Funktion eines Delta-P-Beobachters hat.

8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich die Basisparameter des Beobachters (24, 34) und eines dynamischen Umsetzers (23, 33) mittels eines Adaptionsalgorithmus entsprechend sich ändernden Streckenparame­ tern adaptiert bzw. verstellt werden.