DE1773625A1 - Regelkreis mit adaptiver Regelung - Google Patents

Description

IBM Deutschland Internationale Büro-Maschinen Getellechaft mbH

Böblingen, 12. Juni 1968 bg-sch

Anmelderin:

Amtl. Aktenzeichen:

Aktenz. der Anmelderin:

International Business Machines Corporation, Armonk, N. Y. 10 504

Neuanmeldung

Docket SA 966 005

Regelkreis mit adaptiver Regelung

Die Erfindung betrifft Regelkreise, deren Betriebsgrößen den jeweiligen Arbeitsbedingungen angepaßt werden können.

Die Art des Ansprechens eines Regelkreises wird durch zahlreiche Faktoren wie Systemverstärkung und verschiedene äußere und innere Störungen beeinflußt. Mit den herkömmlichen Steuersystemen erreicht man ein Gesamtansprechen durch Einstellung vorgegebener Verstärkungen in den einzelnen Regelkreisen und durch Abgabe von Steuer- oder Kommandosignalen, abhängig von mehreren gemessenen Veränderlichen. Wenn das Regelgesetz für den Regelkreis so ausgelegt ist, daß für typische Bedingungen ein optimales Ansprechen erreicht wird, wird dadurch zwangsläufig das Ansprechen und damit die Leistung unter nichttypischen Bedingungen nicht optimal sein. Störsignale haben verschiedene Ursachen, ein

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Regelkreis soll aber sowohl auf Übergangs- als auch auf Dauerbedingungen richtig ansprechen. Daher müssen zwangsläufig Kompromisse geschlossen werden, zwischen Leistungsfähigkeit, Kompliziertheit der Regelstrecke sowie dem Aufwand bei der Analyse von Systemparametern, selbst wenn nur Dauerbedingungen berücksichtigt werden sollen.

Adaptivregelungen sind bisher üblich, um eine ausreichende Leistung von Regelsystemen unter einer Vielzahl von Bedingungen zu ermöglichen. Ein adaptives Regelsystem überwacht die Leistung des geregelten Systeme, modifiziert die Stellgrößen zur Erzielung einer besseren Systemleistung. Bei fortgeschrittenen moderneren Systemen werden nach einer bestimmten Regel mehrere Prozeßveränderliche zueinander in Beziehung gesetzt und ein Regelsignal erzeugt. Das Regelgesetz wird modifiziert um ein neues Stellsignal zu erzeugen, wenn herausgefunden wird, daß gewisse Bedingungen vorliegen, unter denen eine Verbesserung möglich ist. Einfache Beispiele der adaptiven Regelung sind Analogsysteme mit zwei Betriebsarten. In einigen solchen Regelkreisen wird abhängig von den vorgegebenen Größen automatisch von der Proportionalregelung zu einer Kombination von Proportionalregelung und Rückstellregelung übergegangen, wenn eine Veränderliche oder die Regelabweichung zu groß werden. In Analogsystemen können Schaltungen eingebaut sein, deren Eigenschaften sich ändern, wenn sich die Bedingungen ändern. So ist bei Servosystemen die Verwendung nichtlinearer Impedanzen zur Einstellung der Zeitkonstanten entsprechend der Größe einer Regelabweichung bekannt.

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Zweck der Erfindung ist es, die Regelung eines Regelkreises mit einfachen Mitteln zu verbessern.

Der erfindungsgemäße Regelkreis mit adaptiver Regelung ist dadurch gekennzeichnet, daß eine Vergleicherschaltung vorgesehen ist, die wenigstens ein für die Leistung charakteristisches Kriterium mit einem Bezug swert vergleicht und abhängig von diesem Vergleich den Regler auf verschiedene Regelgesetze einstellt.

Die vorliegende Erfindung wird im folgenden anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erklärt. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild für die bei einer Regelung gemäß der Erfindung ausgeführten Schritte und

Fig. 2 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Regelkreises.

Ein Regelkreis sollte auf Regelsignale mit großer Amplitude anders ansprechen als auf solche mit kleiner Amplitude, die einen wesentlichen Anteil an Störungen enthalten können. Genauer gesagt, sind beim Betrieb eines Systemes in der deterministischen Zone, in der die Signalausschläge größer sind als die wahrscheinlichen Störkomponenten, eine hohe Regelgeschwindigkeit und eine große

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Bandbreite erforderlich. Der Regelkreis spricht dann auf ein Eingangssignal mit großer Amplitude richtig an. Wenn das System in der stochastischen Zone arbeitet, in der die Störkomponenten in der Größenordnung der Regelabweichung sind, neigt das System bei vergleichbarer Ansprecheharakteristik allgemein zur Instabilität. Die Ansprechgeschwindigkeiten in jeder Zone können verschiedenen Regelkriterien folgen. Der Unterschied zwischen dem Ist-Wert und dem Soll-Wert sollte im wesentlichen linear mit der Zeit verlaufen. Wenn die Auedrücke "stochastisch" und "deterministisch" für Regelkreise auch allgemein bekannt sind, können die durch sie gekennzeichneten Bereiche doch nicht genau gegeneinander abgegrenzt werden und werden infolgedessen hier in dem allgemeinen Sinn verwendet, den sie erhalten haben.

Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrene, in dem gewählte Regelkriterien bei der Regelung der Einstellung einer Prozeflveränderlichen beachtet werden. Der Unterschied zwischen dem Sollwert und dem Istwert wird zur Erzeugung eines Regelabweichungssignalee benutzt, von dem die Stellgröße abgeleitet wird.

Bei der erfindungsgemäßen adaptiven Regelung werden zuerst eine oder mehrere ausgewählte Kriterien für den Regler überwacht. Als Kriterium wird vorzugsweise die Regelabweichung benutzt. Zweckmäßigerweise werden von ihr aufeinanderfolgend Proben entnommen.

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Es wird mindestens ein Bezugswert als Grenze zwischen verschiedenen Abweichungsbereichen des ausgewählten Kriteriums dargestellt. Wegen der einfacheren Beschreibung wird für die nachfolgende Beschreibung angenommen, daß nur ein Bezugswert vorgesehen ist. Dieser Bezugswert kann festliegen oder veränderbar sein und auf einen oder mehrere Parameter bezogen sein. Er kann zeitveränderlich sein oder aus der Beziehung der ausgewählten Regelkreisparameter zueinander festgelegt werden. Vorzugsweise ist dieser Bezugswert jedoch abhängig von den Störungen, um so Abweichungen des ausgewählten Kriteriums als nicht störbedingt erkennen zu können.

In diesem Beispiel wird angenommen, daß die Störung eine Gaussche Verteilung aufweist, wie es meistens der Fall ist. Die Wahrscheinlichkeit, daß die Änderung einer gegebenen Amplitude eines ausgewählten Kriteriums eine Störung darstellt, kann daher mathematisch zu einer Gausschen Verteilerkurve in Beziehung gesetzt werden. Infolgedessen wird erfindungsgemäß mindestens ein Zonenübergangspunkt festgelegt, der Zonen verschiedener Störwahrscheinlichkeit trennt.

Ein Modell eines Regelsystemes kann durch eine Grundgleichung der folgenden Form beschrieben werden:

^xk₊i = ^axk ^{+ bu}k ^{+ D} W

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wobei χ das Ausgangs signal, u das Eingangssignal, k der k-te Prüfaugenblick und a, b und D Konstanten sind.

In der Gleichung (1) stellt die Konstante a die Zeitkonstante im offenen Regelkreis dar und der Wert b/l-a die Verstärkung des offenen Regelkreises. Die Konstante D stellt die Dauervorspannung des Betriebspunktes dar.

Dieses Modell beschreibt das Sy stern verhalten genauer, wenn die verschiedenen Störfaktoren einschließlich Eingangs störung, interner Störung und Beobachtungsstörung laufend berücksichtigt werden. Jede Störkomponente umfaßt kurzzeitige Abweichungen, die Störung selbst ist jedoch von Eingangs- und Auegangswerten unabhängig. Die allein wirkende Eingangs störung η kann als eine Störung nait einer relativ niedrigen Abweichungsfrequenz vom Betriebspunkt dargestellt werden. Die interne Störung n_ führt eine Drift oder im wesentlichen eine GLeichstrom- W verschiebung der Höhe der Betriebs vor spannung ein. Die Beobachtungsstörung η hat die Charakteristik einer weißen Störung. Es kann angenommen werden, daß für eine ausreichend lange Zeit N der durchschnittliche Störwert null ist, d. h.

N ^₁ n._k~0 (2)

wobei i = 1, 2, 3 usw. ist.

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Die Annahme, daß die Störung im wesentlichen Gausschen Charakter hat, beruht auf der praktischen Erfahrung. Ein Bezugswert, der nicht störbedingte Abweichungen darstellt, kann auf statistischer Grundlage mit der Standardabweichung OT bezeichnet werden. Da mehr als 99, 7 % der Störungen innerhalb eines Wertes von 3S"mit Gausscher Verteilung liegen, wird dieser Näherungswert der Einfachheit halber als Diskussionsgrundlage benutzt. Es können jedoch auch größere oder kleinere Werte gemäß dem Systemmodell und den gewünschten Bedingungen verwendet werden. Daher ist für alle Werte von η

η.

ik

36-. (3)

Gemäß einer Analyse, die in einem Artikel von R. W. Koepcke in Control Engineering, Juni 1966, Seiten 83 bis 89 aufgestellt wurde, wird die Gleichung (1) mit den Störwerten η , η und η ergänzt, um sich noch mehr dem Systemverhalten anzupassen:

^Xk+1 ^{= ax}k ^{+ bU}k ^{+ D}k ^{+ n}lk
^Dk₊1 = ^Dk ^{+ n}2k

^Zk ^=Xk ⁺ⁿ3k

wobei ζ der beobachtete Wert von x, modifiziert durch η ist. Durch Lösen der obigen Gleichung (3) nach E ergibt sich E = Z₁ - χ wobei x_J der Sollwert

^K Kkd d

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ist. Unter der Annahme, daß ein Störwert V dieselben Eigenschaften hat wie

η läßt sich ein einfaches Modell des Systembetriebes ableiten, das folgende

Form hat: ......

^Ek₊1 ■ <^l+a>^Ek -^k-I ^{+ b} V^{+ V}»l ^{+ C}l^Vk

wobei u=V - U , und c, u¹¹« c Konstanten sind, k k k-1 1 2

Daraus ergibt sich, daß ein Wert von 3<T als Bezügsbasis für den wiederholten Vergleich mit dem gewählten Leistungskriterium benutzt werden, kann. Wenn die Störungen 3€T übersteigen, wird die Regelung im deterministischen Bereich benutzt. Wenn die Störungen kleiner als 3C sind, wird die stochaeti sehe Regelung benutzt.

Der Regler spricht in jeder Zone vorzugsweise nach einem vorbestimmten Ge* setz an. So kann z, B. in jeder Zone eine Zweipunktregelung angewandt werden, wobei die Regelkoeffizienten so variiert werden, daß die gewünschten Regelkriterien festgestellt werden können. Die Verstärkung sowie jeder andere die Zeitkonstante beeinflussende Faktor kann verändert werden. Das im System geprüfte Leistungskriterium kann ebenfalls stabilisiert oder auf einen Durchschnittswert gebracht werden, in dem entweder die Prüfrate geändert wird oder ein Äquivalent des numerischen Durchschnittswertes gebildet wird. Das kann erfindungegemaß sowohl analog als auch digital geschehen. In jedem Falle ergeben diese verschiedenen Schritte ein sofortiges Ansprechen auf große Signalabweichungen und ein

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lineares und stabiles Ansprechen auf kleinere Fehl er abweichungen ohne wesentliches Ansprechen auf Störsignale. In den beiden Betriebszonen spricht das System auf Stör signale verschieden an.

System

Anhand der Fig. 2 wird ein Beispiel einer erfindungsgemäßen Digitalregelung beschrieben , wobei nur einer von mehreren Regelkreisen in einem Prozeßsystem 10 näher erläutert ist. Auf die übliche Art werden mehrere Veränderliche wie Raten und Pegel überwacht und in einer Sollwert-Einstellschaltung 12 zueinander in Beziehung gesetzt. Diese Sollwert-Einstellschaltung 12 kann von allgemein bekannter Form, z. B. ein Analog- oder Digital-Gleichungslöser sein. Die Steuerung der Sollwerte in mehreren Regelkreisen erfolgt heute allgemein durch Betätigung der Sollwert-Einstellschaltung 12 in Zeit-Multiplex, wobei jeder Kreis der Reihe nach durch ein Steuerkommando eingestellt wird. Der Einfachheit haiber ist nur ein Regelkreis gezeigt, jedoch können weitere genauso oder anders angeordnet werden. Die allgemein bekannten Analog-Digital- und Digital-Analog-Wandler wurden ebenfalls der Einfachheit halber weggelassen.

Im Regelkreis befindet sich ein Einstellglied 14, z. B. ein Ventilbetätiger oder eine Brenner steuerung, der einige Prozeßveränderliche (z. B. Durchsatz oder Temperatur) im Prozeß 10 auf einen für die zugehörige Prozeßveränderliche gewünschten Sollwert einstellen soll. Die Regelung soll in der geschlossenen

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Schleife und adaptiv erfolgen. Die erste Bedingung wird erfüllt, indem man den vom Positions fühler 16 abgeleiteten Istwert im Vergleicher 18 in Beziehung setzt zum Sollwert. Die sich ergebende Regelabweichung wird durch die Regelschaltungen 20 verarbeitet, die in üblichen Servosystemen das das Einstellglied 14 treibende Ausgangs signal so variieren, daß der Istwert auf dem gewählten Sollfe wert gehalten wird. Eine adaptive Regelung ist erwünscht, um die richtige Regelung unter Last- und Störungsbedingungen· aufrechtzuerhalten, ohne komplexe und teure Servos und Reglermechanismen in den Regelkreis einbauen zu.müssen.

Gemäß der Erfindung wird ein Leistungskriterium., hier die Regelabweichung E wiederholt geprüft und sein Verlauf überwacht, um die Basis für die Systemangleichung zu bilden. Der Stichprobenentnehmer 22 kann eine analoge oder digitale Schaltung sein. Er gibt Amplitudensignale in regelmäßigen oder veränderliehen Zeitabständen ab. Bei Verwendung eines analogen oder digitalen Regelabweichungssignales übernehmen die Regelschaltungen 20 die Umwandlung der momentanen Werte der Regelabweichung E in ein Ausgangs signal V einschließlieh der während der Umwandlung erforderlichen Verstärkung, Dämpfung und Verzögerungskompensation. Die in den Regelschaltungen 20 erzielten Hauptfunktionen sind wegen des einfacheren Verständnisses so dargestellt, als ob sie der Reihe nach durch verschiedene Schaltungen 24, 26, 28 und 30 erzielt würden, obwohl sie grundsätzlich unter starker gegenseitige! Beeinflussung

werden
Zustandekommen. Somit iv die wiederholt auftretenden Regelabweichungssignale

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E in den für die Bildung eines analogen Signales verwendeten Speichern 24 empfangen, obwohl für ein dauerndes Signal an sich kein Speicher benötigt wird und die Durchschnittsbildung durch Integration des Ausgangssignales erfolgen kann. In ähnlicher Weise werden die Verstärkungsregelung und die Verzögerungskompensation 26, 28 grundsätzlich integriert erfolgen, wenn auch in manchen Fällen in dem Verstärker 30.

Diese Trennung der Funktionen dient der Illustration der Arbeitsweise der erfindungsgemäßen adaptiven Regelung, die nach Bedarf weitgehend variiert werden kann. So werden zur Veränderung der betreffenden Regelgesetze gegebene Steuersignale einfach mit "Parametereinstellung¹¹ bezeichnet.

In einem vorzugsweisen Ausführungsbeispiel werden diese Signale jedoch auf Kompensations schaltungen 28 gegeben, um die anwendbare Regelgleichung durch Veränderung verschiedener Koeffizienten zu verändern. Die in diesem praktischen Beispiel gewählten Koeffizienten können mit Steuerkonstanten ρ und ρ

X L·»

bezeichnet werden und die Regel schaltungen 20 können eine Zweipunkt-Regelung der folgenden Form übernehmen:

^Uk = "P₂ ^Ek ^{+ (P}1 ^{+ P}2> £ ^Ek

Ein Zweipunktregler stellt in gewissem Grade einen Kompromiss zwischen ein' r passenden Ansprechgeschwindigkeit auf das Fehler signal (definiert durch

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den Ausdruck ρ E) und der Dämpfung der Einflüsse kurzer Störungen (bestimmt durch den Ausdruck Γρ. + pi ^T E.) dar. Es wurde gezeigt, daß für ein gewähltes Ansprechkriterium eines Regelkreises verschiedene konttante Regelkonstanten in Form der Koeffizienten in der Gleichung für das Syetenumodell (4) verwendet werden. Wenn also das Ansprechkriterium die Größe nach jeder Störung

E , = BE, ist, wobei B<1 ist, dann sind die Regelkonetanten:

k+1 k

Diese Werte ergeben optimale Stabilität, Ansprechgeechwindigkeit und Empfindlichkeit des Systemes tinter der genannten Ansprechgröße, wenn nur unbedeutende Störsignale auftreten (d. h. daß die auftretenden Stör signale nicht auf Rauschen zurückzuführen sind. Wenn das System auf dem Sollwert oder in dessen Nähe
arbeitet, ist das Rauschen zweifellos vorherrschend. In derartigen Situationen
benutzt man im allgemeinen ein anderes Regelkriterium, indem man z. B. versucht, die Summe der Quadrate der Regelabweichung in der Form

J = Lim _1 C. ^Εί (?)

k=l

zu minimisieren. Es wurde gezeigt, daß die Regelkonetanten folgende sind
ρ = -J_ (1+a+c )
P₂ = _Γ (a-c₂)

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Die Bedeutung der Störkoeffizienten c und c in der Gleichung (8) ergibt sich

J. Lt

durch Gegenüberstellung mit der Gleichung (6) in der keine Störkoeffizienten verwendet werden. Dieses Systemansprechen kann vorteilhaft nicht nur an den Zweipunktbetrieb angeglichen werden, sondern kann in jeder Betriebsart zur Verbesserung der Regelcharakteristik benutzt werden. Die adaptive Regelung erfolgt bei diesem Beispiel durch Parametereinstellungen abhängig davon, ob die Regelabweichung unter oder über einem Vielfachen der normalen Abweichung der Störung, z. B. 3<r liegt. Die geprüfte Regelabweichung wird zusammen mit dem von einer einstellbaren Bezugssignalsquelle abgegebenen 3^-Signal auf die Vergleicherschaltung 34 gegeben. Abhängig von dem Unterschied der Amplituden des absoluten Wertes der Regelabweichung und dem Bezugssignal wird eine von zwei Steuerleitungen betätigt. Jede Steuerleitung betätigt eine andere Regelschaltung (nicht dargestellt) und bringt die entsprechende Regel für die stochastische oder deterministische Regelung zur Wirkung. Bei der Verschiebung zwischen den Reglerkonstanten werden typischerweise nur relativ wenige Bauteile betroffen. Es sind jedoch so viele Variationen möglich, daß keine bestimmte Schaltung dargestellt wurde.

Ein unterschiedliches Ansprechen des Regelkreises kann sich auch daraus ergeben, daß nur die Systemverstärkung am Null-Ubergangspunkt geändert wird. Eine andere Änderungsmöglichkeit besteht darin, daß man Stichproben der Regelabweichung verändert. Infolgedessen können am Umschaltpunkt zwischen

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den Zonen eine größere Anzahl von RegelabweichungsStichproben genommen werden, wenn man sich in der Richtung bewegt, in der die Störungen wahrscheinlich auf Rauschen zurückzuführen sind, um die Einflüsse von Fehlern so klein wie möglich zu halten. Gleichzeitig kann die Häufigkeit der Stichproben gesteigert werden.

Gemäß der Erfindung können natürlich auch drei oder mehr Regelarten verwendet werden. In der Gleichung (4) für das Systemmodell können die Konstanten a und b

allgemeine auf V, und X wirkende Operationen sein. Auch bei solchen allgemeinen Operationen gelten die mathematischen Regeln weiter.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Regelkreises besteht darin, daß er ein einfaches Mittel zur Definition verschiedener Zonen bietet. Wenn also nur die Beobachtungsstörung (n ) von Bedeutung ist, kann man den c-Koeffizienten folgende Werte geben:

c= -(1+a)
¹ (9)

^C2^{= a}

Bei diesen Werten werden die Reglerkonstanten P₁ und p_ null, so daß die Störung dicht am Arbeitspunkt effektiv dadurch ignoriert wird, dafl die Regelverstärkung auf null gestellt wird, so daß für eine wesentliche Regelabweichung immer noch eine angemessene Ansprechgeschwindigkeit verfügbar ist.

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Das gezeigte Ausführungsbeispiel weist zahlreiche Variationsmöglichkeiten im Rahmen der Erfindung auf. So kann z. B. der Regelkreis mit dem Regler 14, dem Positionsfühler 16, dem Vergleicher 18, dem Stichprobenentnehmer 22 und der Regelschaltung 20 ein herkömmlicher Analogregler oderdne Schleife in einerw direkten Digitalregel schaltung (DDC) sein. Die Sollwert-Einstellschaltung 12 kann z. B. ein Regler sein, der mehrere Signale von einem Prozeß empfängt und den Sollwert für einen Analogregler einstellt. Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf die Technik oder das Verfahren, durch welches gewisse Parameter in dem oben beschriebenen Regelkreis eingestellt werden. Im besonderen werden zwei adaptive Regelungen verwendet. Die erste wird benutzt, wenn die Regelabweichung relativ groß ist und die zweite, wenn sie relativ klein ist. Die Adaptivtechnik berücksichtigt bei einem kleinen Fehlersignal eine große Anzahl von vorhergegangenen Werten und bei einem großen Fehlersignal nur eine kleine Anzahl vorhergegangener Werte. In der Regeltechnik sind viele Adaptivregelungen bekannt, die gemäß der vorliegenden Erfindung angewandt werden können. Eine Ausführungsform nach der vorliegenden Erfindung kann unter Verwendung eines Regelkreises mit einem oder mehreren veränderlichen Parametern und zwei der in der gleichzeitig laufenden Anmeldung J 35 426 gezeigten Regelkreischarakteristiken gebaut werden. Eines der adaptiven Systeme könnte Verwendung finden, wenn die hier gezeigte Vergleicherschaltung 34 eine große Regelabweichung anzeigt und das andere adaptive System könnte benutzt werden, wenn die Schaltung 34 eine kleine Regelabweichung anzeigt. In dem zuerst genannten

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adaptiven System wird ζ. B. nur eine kleine Zahl von vorhergegangenen Werten berücksichtigt (d. h. der Leistungskriteriumsgenerator wird in relativ kurzen Abständen zurückgeschaltet). In dem zweiten adaptiven System wird eine große Anzahl von vorhergehenden Werten berücksichtigt, d. h. der Leistungskriteriumsgenerator wird in großen Abständen zurückgeschaltet. Andererseits kann auch die in der Patentanmeldung P 15 23 535. 5 beschriebene Adaptivtechnik verwendet werden, die eine große Menge von vorhergehenden Werten in einem erfindungsgemäß arbeitenden System berücksichtigt. Genaue Einzelheiten über die verwendeten Adaptiv^echniken beziehen sich nicht speziell auf die vorliegende Erfindung mit der Ausnahme, daß die verschiedenen verwendeten Adaptivtechniken von der Größe des Fehlersignales abhängen und daß die verwendete Adaptivtechnik bei einer kleinen Regelabweichung eine relativ große Anzahl vorhergehender Signalfwerte berücksichtigt und die bei einer großen Regelabweichung verwendete Adaptivtechnik nur eine relativ kleine Zahl vorhergehender Regelabweichungssignale berücksichtigt.

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Claims (7)

Patentansprüche

1. Regelkreis rait adaptiver Regelung, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vergleicherschaltung (34) vorgesehen ist, die wenigstens ein für die Leistung charakteristisches Kriterium mit einem Bezugswert vergleicht und abhängig von diesem Vergleich den Regler (20) auf verschiedene Regelgesetze einstellt.

2. Regelkreis nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als für die Leistung des Regelkreises charakteristisches Kriterium die Regelabweichung der Vergleicherschaltung (34) zugeführt wird.

3. Regelkreis nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Bezugswert der der Vergleicherschaltung (34) zugeführt wird, so groß gewählt ist, daß nahezu alle Rauschstörungen kleiner als der Bezugswert (3(T ) sind.

4. Regelkreis nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Bezugswert gleich dem dreifachen der üblichen durch Rauschen verursachten Abweichungen (Qr) gewählt ist.

5. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler eine größere Zahl von vorher ermittelten Regelabweichungen bei der Regelung mit berücksichtigt, als wenn die Regelabweichung kleiner ist als der Bezugs wert.

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6. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Zonen mit verschiedenen Regelgesetzen vorgesehen sind.

7. Regelkreis nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß in der ersten der Zonen (deterministische Zone) derart geregelt wird, daß sich die Regelabweichung im wesentlichen linear mit der Zeit ändert und daß in der zweiten Zone (stochastische Zone) so geregelt wird, daß die Summe der Quadrate der Regelabweichungen ein Minimum wird.

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