DE19517486A1 - Vorrichtung zum Montieren von Bauteilen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung der im Oberbegriff des ersten An­ spruchs angegebenen Art.

Eine gattungsgemäße Vorrichtung ist aus der japanischen Patentanmeldung 58- 224871 bekannt. Dort werden mit Hilfe einer Fördereinrichtung der rechte und linke vordere Sitz angeliefert. Mit Hilfe einer ersten Transporteinrichtung wird der rechte vordere Sitz auf die rechte Fahrzeugseite transportiert. Zwei vollautomatisch arbei­ tende Handhabungsgeräte sind rechts und links neben der Fahrzeugmontagelinie angeordnet und zwar so, daß sie zum einen die Sitze aus ihrer Bereitstellungsposi­ tion greifen können und zum anderen die so ergriffenen Sitze jeweils durch die geöffneten Fahrzeugtüren in das Fahrzeug hinein setzen können.

Diese Anlage ist sehr kostenintensiv, da zwei voneinander unabhängig arbeitende Handhabungsgeräte (Industrieroboter) vorhanden sein müssen. Weiterhin muß sichergestellt sein, daß die Fahrzeugtüren geöffnet sind, was in der Regel durch einen Werker geschieht, der dann auch in der Folge die im Fahrzeuginnenraum eingesetzten Sitze befestigen muß.

Aus der DE-A 41 40 521 ist es bereits bekannt, mit Hilfe eines einzigen Hand­ habungsgerätes beide Vordersitze zu greifen und mit Hilfe eines Werkers in das Fahrzeug zu transportieren. Dieses Handhabungsgerät ist wesentlich preiswerter in der Anschaffung als die zuvor beschriebene Anlage. Es hat jedoch den Nachteil, daß zumindest bei Fahrzeugen mit einer Mittelkonsole der dem Werker abge­ wandte Sitz während des Einfahrens in das Fahrzeug über diesen Mitteltunnel an­ gehoben werden muß. Dies ist für den Werker umständlich, da die Sicht durch den anderen Sitz für ihn verdeckt ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, die zuvor geschilderten Nachteile zu vermeiden und eine Vorrichtung bereitzustellen, die einerseits preiswert ist und andererseits ein­ fach und leicht zu bedienen ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des ersten Anspruchs gelöst. Die Lösung basiert auf dem Gedanken, daß der Werker mit Hilfe eines von ihm gesteuerten Handhabungsgerätes den Sitz auf seiner Fahr­ zeugseite montiert und daß der andere Sitz von einem gesteuerten Handhabungs­ gerät eingeführt wird. Die Steuerung hierbei übernimmt der Werker über die Bewe­ gungen des von ihm gesteuerten Handhabungsgerätes. Es ist also kein vollauto­ matisch arbeitender Roboter notwendig, sondern das erste Handhabungsgerät arbeitet als Master und der Roboter als Slave. Damit entfällt der steuerungs- und programmiertechnische Aufwand für den Roboter. Die Steuerung kann als ein­ fache Folgesteuerung aufgebaut werden und hierbei hydraulisch oder pneumatisch arbeiten.

Gemäß Anspruch 2 wird eine elektrische Folgesteuerung bevorzugt.

Die Ansprüche 3 bis 5 beschreiben vorteilhafte Ausführungen, die die Anlage wei­ ter verbilligen.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher dargestellt.

In der einzigen Abbildung ist schematisiert ein Arbeitsplatz zum Montieren der vor­ deren Sitze in einer Kraftfahrzeugmontagelinie dargestellt. Aufgabe hierbei ist es, die Fahrzeugsitze 1 und 2 in das Fahrzeug 3 zu montieren. Hierbei wird das Fahr­ zeug 3 über eine nicht näher dargestellte Transporteinrichtung zu dem Arbeitsplatz bewegt. Die Sitze 1 und 2 sind außerhalb dieser Transporteinrichtung rechts und links neben dem Fahrzeug positioniert. Sie werden beispielsweise durch entspre­ chende Liefereinrichtungen dorthin gebracht.

Zur Montage der beiden Vordersitze 1 und 2 in das Fahrzeug 3 dienen die beiden Handhabungsgeräte 4 und 5, die an einem gemeinsamen Traggestell 6 nach Art eines Portalroboters angeordnet sind. Beide Handhabungsgeräte 4 und 5 sind in Schienen 7, 7′ in Richtung der Fahrzeugbewegung (X-Achse) verfahrbar. Weiterhin können beide Handhabungsgeräte um die Achsen Z1 bis Z3 bzw. Z1′ bis Z3′ verschwenkt werden. Die Arme der einzelnen Handhabungsgeräte sind in ihrer Länge so gewählt, daß sie voll ausgestreckt bis in den Fahrzeuginnenraum rei­ chen. Somit werden über die Handhabungsgeräte die entsprechenden Positionen im Raum entweder durch Verfahren in X-Richtung oder durch Drehen um die ein­ zelnen Z-Achsen erzielt.

An dem Handhabungsgerät 4 sind nicht näher dargestellte Sensoren an den ein­ zelnen Achsen Z1 bis Z3 sowie ein Sensor zur Erfassung der Bewegung in X-Richtung vorgesehen. Diese Sensoren arbeiten mit einer Steuereinrichtung zu­ sammen und sind über eine Steuerleitung mit nicht näher dargestellten Motoren an dem Handhabungsgerät 5 verbunden. Somit weist das Handhabungsgerät 5 einen Stellmotor zum Verfahren in Richtung X′ sowie an jeder einzelnen Achse Z1′, Z2′ und Z3′ entsprechende Motore auf, um die entsprechenden Arme um diese Ach­ sen zu drehen.

Die Montage der beiden vorderen Sitze 1 und 2 geschieht folgendermaßen.

Von einer nicht dargestellten Liefereinrichtung werden die beiden Vordersitze 1 und 2 in die gezeigte Position gebracht. Sodann nimmt ein Werker das Hand­ habungsgerät 4 und führt es zu dem Sitz 1. Diese Führungsbewegung wird über­ tragen auf das Handhabungsgerät 5, das gleichzeitig spiegelbildlich dieselbe Be­ wegung ausführt und damit zum vorderen Sitz 2 verfahren wird.

Eine geeignete, nicht näher dargestellte Greifeinrichtung, die am vorderen Ende der beiden Handhabungsgeräte 4 und 5 angeordnet ist, ergreift den jeweiligen Vordersitz 1 bzw. 2. Ausgelöst wird dies durch den Werker über einen entspre­ chenden Auslösemechanismus am Handgriff des Handhabungsgerätes 4.

Sodann bewegt der Werker das Handhabungsgerät 4 mit dem aufgenommenen Vordersitz 1 von der Bereitstellungsposition zu der zu bestückenden Karosserie 3 hin. Aufgrund der einzelnen Sensoren an dem Handhabungsgerät 4 wird das Handhabungsgerät 5 entsprechend gesteuert, so daß beide Sitze gleichzeitig in die Karosserie 3 eingesetzt werden mit den gleichen nur spiegelbildlich ablaufen­ den Bewegungsabläufen. Dies hat den Vorteil, daß der Werker sich nur auf die Steuerung seines Sitzes an seinem Handhabungsgerät beschränken muß und dafür Sorge tragen muß, daß er seinen Sitz richtig in das Fahrzeug positioniert. Aufgrund der Steuerung wird der Vordersitz 2 selbsttätig über das Handhabungs­ gerät 5 in die Karosserie 3 transportiert.

Als nächstes löst der Werker die Greifeinrichtung an dem Handhabungsgerät 4. Damit wird gleichzeitig die Greifeinrichtung an dem Handhabungsgerät 5 mitgelöst. Der Werker kann dann das Handhabungsgerät 4 aus dem Fahrzeuginnenraum herausschwenken und zurückfahren, um einen neuen Sitz aufzunehmen. Die glei­ chen Bewegungen werden spiegelbildlich von dem Handhabungsgerät 5 ausge­ führt. Eine zwischenzeitlich neu herantransportierte Karosse kann nunmehr mit neuen Vordersitzen bestückt werden.

Claims (5)

1. Vorrichtung zum Montieren von Bauteilen an Kraftfahrzeugen, insbeson­ dere Vordersitze und Türen, bei denen mehrere gleichartige Teile mit Hilfe von mindestens zwei Handhabungsgeräten zeitgleich zu montieren sind, die beidseitig an dem zu komplettierenden Kraftfahrzeug angeordnet sind und bei dem die zu montierenden Teile im Arbeitsbereich der Handhabungs­ geräte bereitgestellt werden, dadurch gekennzeichnet, daß ein Handhabungsgerät (4) als werkergeführ­ tes Handhabungsgerät ausgebildet ist und das andere Handhabungsgerät (5) als ein über das werkergeführte Handhabungsgerät (4) gesteuerter Ro­ boter (Master-Slave-Konfiguration).

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Werker geführten Handhabungsgerät (4) Sensoren zum Erfassen der Bewegungen der einzelnen Achsen/des Gerätes angeordnet sind, die über eine Steuerschaltung die an dem ande­ ren Handhabungsgerät (5) angeordneten Steuermotore ansteuern.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Handhabungsgeräte (4, 5) als Vierachsgeräte ausgebildet sind.

4. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Handhabungsgeräte (4, 5) als Portalgeräte ausgebildet sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Handhabungsgeräte (4, 5) an einem gemeinsamen Traggestell (6) befestigt sind.