DE19918272A1 - Verfahren und Einrichtung zum Bewegen eines Industrieroboters entlang einer Fahrachse - Google Patents

Abstract

Zum Bewegen eines Industrieroboters (4) entlang einer Fahrachse (1) zu verschiedenen Einsatzorten wird der Roboter entlang einer Fahrachse (1) verschoben. Dazu ist der Fahrachse ein aufwendiges Antriebs- und Steuersystem zugeordnet. Zur Vereinfachung ist vorgesehen, daß ein an einem Gelenkarm (7) angeordneter Greifkopf (8) des Roboters (4) einen Fixpunkt (6) greift und daß der Roboter durch Verstellung seines Gelenkarmes unter Aufrechterhaltung seiner Greifposition relativ zur Fahrachse (1) bewegt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewegen eines Industrieroboters gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Derartige Industrieroboter haben einen durch die Konstruktion vorgegebenen Arbeits­ bereich. Häufig reicht dieser Arbeitsbereich nicht aus, um eine vorgegebene Aufgabe zu lösen, wenn zum Beispiel weiter auseinanderliegende Maschinen von einem einzi­ gen Roboter erreicht werden müssen. Dazu wird der Roboter dann auf eine Fahrachse gesetzt, die den Roboter in die erforderliche Position fährt. Bekannte Fahrachsen sind so aufgebaut, daß sie über einen eigenen Antrieb verfügen, der meistens von der Steuerung des Roboters mitgesteuert wird. Wegen der nötigen Positioniermöglichkeit ist hier ein erheblicher Aufwand erforderlich. Die Fahrachse muß mit aufwendigen und teuren Bauteilen wie Antrieb; Motor, Getriebe, Antriebsregelung, Wegmeßsystem, Energiezuführungen und Steuerungssoftwarefunktionen ausgerüstet werden. Neben dem erforderlichen Aufwand und den Kosten ist auch die mögliche Beschädigung und die Verschmutzung dieser Bauteile nachteilig.

Es stellt sich die Aufgabe, einen Industrieroboter der eingangs genannten Art ohne derartig aufwendige Antriebs- und Steuerungssysteme entlang der Fahrachse zu bewe­ gen.

Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale.

Danach wird ein an einem Gelenkarm angeordneter Greifkopf des Roboters an einem Fixpunkt in Eingriff gebracht. Unter Aufrechterhaltung der Greifstellung wird der Robo­ ter durch Verstellung seines Gelenkarmes relativ zur Fahrachse bewegt. Nach Errei­ chen der gewünschten Position erfolgt eine Festlegung des Roboters relativ zur Fahrachse. Der beim bestimmungsgemäßen Arbeitseinsatz zum Greifen von Werk­ stücken oder dergleichen verwendete Greif- und Bewegungsapparat des Roboters wird zum Erreichen einer selbsttätigen Fahrbewegung entlang der Fahrachse eingesetzt. Die speziell für den Fahrbetrieb vorgesehenen aufwendigen Zusatzeinrichtungen der Fahrachse können damit entfallen.

Bei einer Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist die Fahrachse als Schienen­ system ausgelegt, entlang dessen der Roboter verschiebbar ist. Als Fixpunkt dient ein Teilbereich der Fahrachse.

Der Fixpunkt kann auch ein der Fahrachse benachbartes Bauteil, das stationär ange­ ordnet ist, sein.

Sobald der Roboter die gewünschte Position erreicht hat, erfolgt seine Festlegung rela­ tiv zur Fahrachse mit Hilfe einer Arretiervorrichtung.

Anhand eines Ausführungsbeispieles und der schematischen Zeichnungen Fig. 1 und 2 wird das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben.

Dabei zeigt

Fig. 1 eine Fahrachse mit einem Industrieroboter in einer ersten Position und

Fig. 2 eine Ausführung nach Fig. 1 nach erfolgter Fahrbewegung in einer zweiten Position.

Die Fig. 1 und 2 zeigen eine Fahrachse 1, die ein in Längsrichtung erstrecktes Schienenpaar ist. Entlang der parallel erstreckten Schienen 2 des Schienenpaares ist der mit Führungsrädern 3 versehene Roboter 4 in Pfeilrichtung 5, 5a bewegbar. Der Schiene 2 ist ein Fixpunkt 6 zugeordnet, der aus einem starr mit der Schiene verbun­ denen Bolzen bestehen kann. Ein Gelenkarm 7 des Roboters 4 ist an seinem der Fahrachse 1 zugewandten Ende mit einem Greifkopf 8 versehen. Gemäß Fig. 1 wird der Greifkopf 8 in Pfeilrichtung 9 soweit nach unten bewegt, bis er den Fixpunkt 6 fassen kann. Nachdem er ihn gegriffen hat, wird der Gelenkarm 7 in Richtung Roboter ge­ schwenkt. Da der Greifkopf 8 während dieser Schwenkbewegung den Fixpunkt 6 fest­ hält, erfolgt eine Verfahrbewegung des Roboters in Pfeilrichtung 5a, bis der Roboter die Position nach Fig. 2 erreicht hat. In der Fig. 2 wurde nach erfolgter Fahrbewegung der Greifkopf 8 bereits gelöst und in Pfeilrichtung 11 nach oben bewegt. Sollte der Indu­ strieroboter 4 in entgegengesetzter Richtung bewegt werden, so beginnt das Greifen und Festhalten des Fixpunktes 6 in Fig. 2. Der Gelenkarm 7 führt dann eine vom Robo­ ter 4 weggerichtete Schwenkbewegung aus, wobei der Roboter in Pfeilrichtung 5 in die in der Fig. 1 ersichtliche Position verschoben wird. Eine einem Führungsrad 3 zugeord­ nete Arretiervorrichtung 10 dient zur Festlegung des Roboters 4 relativ zur Fahrachse 1 nach Erreichen der gewünschten Position.

Der Fixpunkt 6 kann auch seitlich neben der Fahrachse 1 an einem stationären Bauteil angeordnet sein.

Claims (4)

1. Verfahren zum Bewegen eines Industrieroboters (4) entlang einer Fahrachse (1) zu verschiedenen Einsatzorten, dadurch gekennzeichnet, daß ein an einem Ge­ lenkarm (7) angeordneter Greifkopf (8) des Roboters (4) einen Fixpunkt (6) greift, daß der Roboter durch Verstellung seines Gelenkarmes unter Aufrechterhaltung seiner Greifposition relativ zur Fahrachse (1) bewegt wird und daß anschließend die Greifpo­ sition aufgehoben wird.

2. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Fahrachse (1) ein Schienensystem ist und daß der Fixpunkt (6) ein Teilbereich der Fahrachse (1) ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Fixpunkt (6) ein der Fahrachse (1) benachbarter Bauteil ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrachse (1) und/oder der Industrieroboter (4) eine Arretiervorrichtung (10) aufweist.