DE19507609C2 - Transporteinheit - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Trägergestell nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Aus der DE 35 27 956 C2 ist ein stapelbares Trägerge­ stell bekanntgeworden, das aus einem Grundrahmen, einem Stapelrahmen und mehreren Kassettenrahmen gebildet ist. Dieses Trägergestell wird im Bereich eines Ladeportals, das einer Maschine zugeordnet ist, abgestellt. Die Kassetten­ rahmen nehmen Roh- und Fertigteile auf, die durch geeignete Greifvorrichtungen eines Roboters erfaßt werden, um sie der Bearbeitung der Maschine zuzuführen bzw. sie von dieser nach erfolgter Bearbeitung zu entfernen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Trägergestell der eingangs erläuterten Art so zu ver­ bessern, daß es innerhalb einer automatisierten, flexiblen Fertigung exakt positioniert werden kann. Darüber hinaus sollen die einzelnen Bestandteile des Trägergestells leicht und verwechslungsfrei miteinander verbindbar sein.

Diese Aufgabe wird mit einem, auch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs aufweisenden, gattungsgemäßen Trägergestell gelöst. Hiermit kann der Grundrahmen genau und insbesondere auch verwechslungsfrei im Bodenrahmen fi­ xiert werden.

Es ist ferner vorteilhaft, den Bodenrahmen etwa U- förmig zu gestalten und mit dem Boden fest zu verbinden sowie gegebenenfalls mit seitlichen und unteren Einfüh­ rungsschrägen bzw. Abschrägungen zu versehen (Ansprüche 2 und 3). Auf diese Weise kann der Bodenrahmen durch ein Flurförderfahrzeug leichter angefahren werden. Die geneig­ ten Führungen erleichtern das Positionieren des Grundrah­ mens gegenüber dem Bodenrahmen.

Besonders vorteilhaft ist es, den Bodenrahmen mit Auf­ nahme- und Fixiermitteln zu versehen, die eine gleichblei­ bende, verwechslungsfreie Zuordnung des Grundrahmens zum Bodenrahmen gewährleisten (Anspruch 4).

Durch Positionsgeber kann die exakte Position des Grundrahmens im Bodenrahmen selbsttätig und zwangsweise quittiert werden (Anspruch 5). Bei auftretenden Fehlstel­ lungen des Grundrahmens ist eine Unterbrechung der Steue­ rung für das Ladeportal jederzeit möglich.

Um die Handhabung des Grund- und Stapelrahmens zu er­ leichtern, sind in seitlichen Trägern Ausnehmungen vorgese­ hen, in die Anschlagmittel eintauchen können (Anspruch 6). Diese gelangen durch seitliches Versetzen in den Bereich von Prismen.

Wird das Anschlagmittel angehoben, liegen die Mitneh­ mer an den Prismen an (Anspruch 7). Auf diese Weise ist mit baulich sehr einfachen Mitteln eine exakte Aufnahme des Stapelrahmens möglich. Die einfache bauliche Gestaltung hat darüber hinaus den Vorteil, daß Störungen im praktischen Betrieb ausgeschlossen sind.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Anschlagmittels zeichnet sich durch eine Doppel-T- und Portalform aus (An­ spruch 8).

Um das Anschlagmittel z. B. mit einem Robotergreifer zu verbinden, weist dieses ein Anschlußteil mit einem Pris­ ma/Würfel auf (Anspruch 9).

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend bezugnehmend auf die folgenden Figuren näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 ein Trägergestell in schematischer Dar­ stellung;

Fig. 2 einen Bodenrahmen, gesehen in Draufsicht;

Fig. 2A einen Bodenrahmen, Ansicht B;

Fig. 3 den Bodenrahmen nach Fig. 2, gesehen im stark vereinfachten Schnitt A-A;

Fig. 4 eine Einzelheit nach Ziffer IV in Fig. 1;

Fig. 5 eine stark vereinfachte Draufsicht auf einen Stapelrahmen und ein Anschlagmittel;

Fig. 6 das Anschlagmittel nach Fig. 5, gesehen in Seitenansicht und

Fig. 7 eine mögliche Verbindung des Anschlagmittels mittels Anschlußteil mit einem Robotergrei­ fer.

In Fig. 1 ist beispielhaft ein - zum Stand der Technik zählendes - Trägergestell dargestellt. Es besteht aus einem Grundrahmen 1 und einem Stapelrahmen 2 und mehreren Kasset­ tenrahmen 3, von denen einer abgebildet ist. Jeder der Kas­ settenrahmen 3 ist mit Auflagen bzw. Trennelementen 4 be­ stückt. In den Kassettenrahmen 3 werden selbst nicht abge­ bildete Werkstücke eingelegt.

Der Grundrahmen 1 dient zur Aufnahme des Stapelrah­ mens 2 mitsamt der Kassettenrahmen 3 und der darin befind­ lichen Werkstücke. Dies können roh oder fertig bearbeitete Teile sein. Mit Hilfe eines Ladeportals mit einem Anschlag­ mittel können zum einen die Stapelrahmen 2 (es werden in der Regel mehrere Trägergestelle gleichzeitig im Bereich von Maschinen eingesetzt) auf die Grundrahmen 1 aufgesetzt bzw. von diesen entfernt werden. Zum anderen kann der Robo­ tergreifer 22 Werkstücke dem Trägergestell entnehmen, einer Maschine zuführen und nach deren Bearbeitung diese wiederum im Trägergestell ablegen. Der vollständige Arbeitszyklus des Roboters erfolgt NC-gesteuert, so daß für die zuverläs­ sige Arbeitsweise eine exakte Positionierung der Trägerge­ stelle und Werkstücke mittels genau eingehaltener Bewe­ gungsabläufe gewährleistet ist.

Um den Stapelrahmen 2 manuell oder automatisiert mit dem Grundrahmen 1 so zu verbinden, daß dessen Position im­ mer den Vorgaben entspricht (verwechslungsfrei), kann der Grundrahmen 1 vorzugsweise diagonal gegenüberliegende, un­ terschiedliche Aufnahmezapfen aufweisen. Die geometrisch entsprechend geformten Aufnahmen im Stapelrahmen gewährlei­ sten eine Koinzidenzlage zwischen dem jeweiligen Stapel- und seinem Grundrahmen.

Die Erfindung befaßt sich mit Verbesserun­ gen hinsichtlich der Positionierung des Trägergestells im Raum und der besseren Handhabbarkeit, insbesondere des Grundrahmens 1 und des Stapelrahmens 2.

Um den Grundrahmen 1 exakt zu positionieren, wird die­ sem ein Bodenrahmen 5 zugeordnet. Dieser Bodenrahmen 5 (vergleiche Fig. 2) wird, um die Genauigkeit im Raum zu gewährleisten, an einer zur Automatisierung vorgegebenen Stelle im Bereich des Portals befestigt und ausgerichtet. In Draufsicht gesehen ist der Bodenrahmen 5 etwa U-förmig gestaltet. Mit geeigneten Befestigungselementen ist er mit dem Boden fest verbunden. Er kann von seiner in der Zeich­ nung rechts liegenden Stirnseite aus (Pfeil 6) mit Hilfe eines Flurförderfahrzeuges beschickt werden. Um das Anfah­ ren zu erleichtern, sind seitliche Einführungsschrägen 7 vorgesehen. In Vertikalrichtung ist der vordere Bereich der seitlichen Wangen des Bodenrahmens 5 mit Abschrägungen 8 versehen (Fig. 3). Der Grundrahmen 1 wird in den Bodenrah­ men 5 eingesetzt. Um eine gleichbleibende Zuordnung zu ge­ währleisten (Genauigkeit im Raum), kann insbesondere je ein runder und ein seitlich abgeflachter Bolzen 9, 10, die sich diagonal gegenüberliegen, vorgesehen sein. Diese können in vorteilhafter Weise konisch angespitzt sein. Die übrigen Bolzen 11 können zylindrisch ausgebildet sein.

Dem Bodenrahmen 5 sind Positionsgeber 12 zugeordnet, die die exakte Position des Grundrahmens 1 im Bodenrahmen 5 melden.

In Fig. 4 ist eine Einzelheit nach Ziffer IV in Fig. 1 in vereinfachter, schematischer Darstellung wiedergegeben. In den seitlichen Trägern 13 des Grundrahmens 1 und des Stapelrahmens 2 sind Ausnehmungen 14 und 15 vorgesehen. In diese Ausnehmungen 14 und 15 können Mitnehmer 16 eines An­ schlagmittels 17 eintauchen (vergleiche Fig. 5). Durch Ein­ tauchen der Mitnehmer 16 und seitliches Versetzen relativ zu den Trägern 13 des Grundrahmens 1 und des Stapelrah­ mens 2 gelangen die Mitnehmer 16 in den Bereich von Pris­ men 18. Durch Anheben des Anschlagmittels 17 kommen die Mitnehmer 16 gegen die Prismen 18 zur Anlage. Der Grundrah­ men 1 oder Stapelrahmen 2 sind dann, in bezug auf das An­ schlagmittel 17, exakt positioniert und können von diesem angehoben und entfernt werden.

Aus der schematischen Darstellung entsprechend Fig. 5 ist ersichtlich, daß das Anschlagmittel 17 in Draufsicht etwa doppel-T-förmig ausgebildet ist. In Seitenansicht ge­ sehen (Fig. 6) ist das Anschlagmittel 17 portalförmig aus­ gestaltet.

Über ein auswechselbares Anschlußteil 19 kann das An­ schlagmittel 17 mit der Griffstelle 20/21 am Roboterarm 22 formschlüssig verbunden werden.

In Fig. 7 ist eine mögliche Verbindung zwischen dem Anschlagmittel 17 und der Griffstelle am Roboter stark ver­ einfacht gezeichnet. Das Anschlußteil 19 kann an seinem oberen Ende mit einem Würfel 20 bestückt sein. Dieser Wür­ fel kann über zwei Prismenbacken 21 formschlüssig gegriffen werden. Die Ansteuerung der Prismenbacken 21 geschieht elektrisch.

Bezugszeichenliste

1

Grundrahmen

2

Stapelrahmen

3

Kassettenrahmen

4

Trennelement

5

Bodenrahmen

6

Pfeil

7

Einführungsschrägen

8

Auffahrschrägung

9

Bolzen

10

Bolzen

11

Bolzen

12

Positionsgeber

13

Träger

14

Ausnehmung

15

Ausnehmung

16

Mitnehmer

17

Anschlagmittel

18

Prisma

19

Anschlußteil

20

Prisma (Würfel am Anschlußteil)

21

Prismenbacken

Claims (9)

1. Trägergestell, das innerhalb eines Ladeportals an­ geordnet und von Maschinen umgeben ist, mit einem Grundrah­ men (1) zur Aufnahme eines Stapelrahmens (2) und einer Vor­ richtung zur Ablage von Werkstüken (Kassettenrahmen 3), dadurch gekennzeichnet, daß dem Grundrah­ men (1) ein Bodenrahmen (5) an einer zur Automatisierung vorgegebenen Stelle im Bereich des Ladeportals zugeordnet ist.

2. Trägergestell nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennnzeichnet, daß der Bodenrahmen (5), ge­ sehen in Draufsicht, etwa U-förmig gestaltet und mit dem Boden fest verbunden ist.

3. Trägergestell nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Bodenrahmen (5) seitliche Einführungsschrägen (7) aufweist und in seinem vorderen Bereich mit Auffahrschrägungen (8) versehen ist.

4. Trägergestell nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Bodenrahmen (5) mit Aufnahme- und Fixiermitteln (9, 10, 11) versehen ist, die eine gleichbleibende Zuordnung des Grundrahmens (1) zum Bodenrahmen (5) gewährleisten.

5. Trägergestell nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß dem Bodenrahmen (5) Positionsgeber (12) zugeordnet sind, die die exakte Posi­ tion des Grundrahmens (1) im Bodenrahmen (5) meldet.

6. Trägergestell nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß in seitlichen Trägern (13) des Stapelrahmens (2) und des Grundrahmens (1) Ausnehmun­ gen (14, 15) vorgesehen sind, in die Mitnehmer (16) des Anschlagmittels (17) eintauchen, die durch seitliches Ver­ setzen in den Bereich von Prismen (18) gelangen.

7. Trägergestell nach Anspruch 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Mitnehmer (16) durch Anheben des Anschlagmittels (17) durch Einwirkung der Schwerkraft an den Prismen (18) anliegen.

8. Trägergestell nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Anschlagmittel (17) etwa doppel-T- und portalförmig ausgestaltet ist, gesehen in Drauf- bzw. Seitenansicht.

9. Trägergestell nach Anspruch 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Anschlagmittel (17) ein Anschlußteil (19) mit einem Prisma/Würfel (20) aufweist.