DE1941586A1 - Ruderstellvorrichtung fuer Schiffssteueranlagen - Google Patents

Description

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Decca Limited, DeccaMouse, 9 Albert Embankment, London, S.E.Γ./ England. Ruderstel !vorrichtung fur Sch iffssreueran lagen.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Ruderstell vorrichtung för Schiffssteueranlagen. Mit Ruderstellvorrichtung wird derjenige Toil einer Schiffssteueranlago gemeint, der ein dem gewünschten Ruderwinkel darstellendes Ruderstellsignal empfängt und die Aufgabe hat, das Ruder dementsprechend einzustellen. Das Ruderstellsignal kann unmittelbar vom Steuerbefehls ignalgeber des Schiffes erhalten werden, der ein Steuerrad für manuelle Steuerung oder ein Autopilot fOV automatische Steuerung sein kann. In diesem Falle wird das Ruderstellsignal gleich dom Steuerbefehlsignal (das übrigens sckon an sich ein komplexes Signal sein kann, das sowohl von der Kursabweichung als auch von der augenblicklichen Drehgeschwindigkeit des Schiffes abhangt). In einigen Rillen wird zur Verbesserung und Erleichterung der Steuerung zwischen den Steuerbefehls ignalgeber und die Rudersto J !vorrichtung ein Signalumwandler eingeschaltet, in welchem Falle das Ruderstellsignal vom Steuerbefeh!signal verschieden ist. FuV die Zwecke der vorliegenden Erfindung ist es belanglos, wie dos Ruderstel!signal zu Stande kommt, indem die Aufgabe der RuderstelIvorrichtung darauf beschrflhkt ist, das Ruder unter einem Winkel einzustellen, der so genau wie mSgÜeh proportional zum aufgedruckten Ruderstel !signal ist.

Die erfindungsgemflsse RuderstelIvorrichtung ist eine solche mir Rückkopplung. Sie enthalt somit einen Differenzkreis mit Eingängen for ein Ruderst®SIsignal und ein RBckkopplungssignal und mit einem Ausgang für ein DifferenzsignaE, das als Steuersignal für das Einschalten der Rudermaschine in dor einen oder der anderen Rudersroi !richtung und für das Ausschalten der Rudermaschine dient. Eine Ruderstel !Vorrichtung, dieser Art ist beispielsweise in der britischen Patentschrift Mr. 627 974 beschrieben.

Bei den bekannten RuderstelIvorrichtungen dieser Art b&ngt das RöekkoppSungssignal direkt vom Ruderwinkel ab, indem es beispielsweise von einem Potentiometer gel ie- ^; fert wird, dessen beweglicher Konr mit dem Ruder verbunden Ist„

Es wurde gefunden, dass solche Rudenfeiivomchtungen an gewessen MShgefn t

leiden, die damit zusamraennGhfp&ij, ctass die Rudermaschine mir eimern gewissen Na^hetjep". V behaftet ist, was bedeutet, «fcs*.'¥Öft''d|B»i Augenbikk an, wo die Rudermaschine'-ä!|lÄf&fähl. -"'■}■'■■

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zum Laufen bzw. zum Stoppen erhält, einige Zeit verstreicht, bis die Rudermaschine auf die volle Arbeitsgeschwindigkeit gelangt, bzw. zum Stillstand kommt* Wenn das Differenzsignal den Wert für Stop erreicht, 'wird deshalb die Rudermaschine, und damit das Rüder, nach-Saufen, d.h. etwas zu weit laufen, und auch das vom Rudeminkel direkt abhängige Ruderkopplungssignal wird deshalb nachlaufen. Falls der Nachlauf des Rtfckkopplungssignals so gross ist, das dieses Signal den Wert for Ingangsetzung der Rudermaschine in der entgegen-gesetzten Richtung erreicht, lifuft die Rudermaschine in dieser Richtung an und kann gegebenenfalls wieder nachlaufen, um eine neue Umkehrung herbeizuführen usw.. Eine solche pendelnde Annäherung an die Ausführung eines Steuerbefehls wird als Unstabil !tut der

»;. -.■■--.._ - .. . -- -. .., . ■■"' .---.. "_■■-■■- - ■■-■-■'■■ .^i;--.-- - -:" .v . ι ■.-;-.... Steuerung bezeichne?.

Wie crsechtSsch muss man, um Unstahilitflr zu vermeiden, den Unterschied

zwischen deft Differenzsigna !werten für Stop In der einen Richtung und für Ingangsetzung in der entgegengesetzten Richtung,: die sogenannte Totbandbreite, grosser als den Nachlauf der Rudermaschine, wee durch das ROckkopplungssignai repräsentiert, -halten. Andererseits Ist es mir Hlnbiiek auf die Genauigkeit der Steuerung wünschenswert, die Torbandbreite so klein wee ro%S»eh zy teSfen_& An sieh bieret dies keine Schwierigkeit, selbst wenn die SteuerfunkHon. des Differenzsignais._mif Hilfe ^n eSektromagnetlschen Steuerrelais durchgeföhrf wird (wie es öbSSsh äst), dö© In sieh sellbsf ©ine Totbandbreite haben, indem diese Totbandbresfa durch Vsrsferkufsg dm Diff@r@nzsignaSs wiIIkOrIich vermindert werden kann. Wie ge- _s mannf mfzt ober der Nachibsjf.der Rydennasehme eine untere Grenze. Im allgemeinen wächst der Naehlaoi mit der Gesebwlndlglceet der Rudermaschine an. Je höher diese Geschwindigkeif 8St^ um $© h^ier wird deshalb der zulässige untere.Grenzwert der Torbandbreite. Dies ist ungünstigf weil selbsrverstflhdHieh wOhschenswert. ist, dass die^Ruderrnaschine;die,-erha.I-, tenen.Steuerbefehfo sp schn@SS.wee sni^Sieh awsföhren solL _;. _ ... ."■ ._;„.. ...·. _fj

Aus den ong^ebenen Grflhden muss man sich gewötinlich mit ein.em Komprpmis.: zwischen T@t&@ndbr@sf©» Geschwindigkeit.der Rudermaschine und Stabilität abfinden. Dieser Koeipromls ht nicht· Immer befriedigend &snd Irasfcesondere bei automatischer Steuerun^.mitT·^, teh eines Auteptlöten nicht mit der bei dieser Steyerform zu erwartenden. Genauigkeit ver-

Es lsi" Aufga'be der Erfindimg» die' beschriebenen Mängel ^u. beseitigen bzw. zu vermend@m_& ErfflndtSBsgsgema^s Ssf for die Erzeua&mg.des Rffckkopplungssignals pin Rudermaschiör geringerem Naieteilen aIs die Rudejrmjoschine selbst^ yor^eiehen, der glefch-

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läufig mit der Rudermaschine durch das Differenzsignal zum Laufen in der einen und der anderen. Richtung einschaltbar bzw« ausschaltbar ist, um dadurch ein das RCfckkopplungssignal bildendes, die Abweichung des Simulators von seinem Neutralzustand darstellendes Signal zu erzeugen , wobei zwischen dem Rudermaschineroimulafor und der Rudermaschine eine langsam wirkende Synchronisiereinrichtung vorgesehen ist.

Da der Rudermaschinensimulator nur die Aufgabe hat, ein elektrisches Signal füY Steuerzwecke zu liefern, kann er leicht so ausgebildet werden, dass er mit geringe m oder praktisch gar keinem Nacheilen arbeitet, und wegen seiner langsamen Synchronisierung mit der Rudermaschine wird er trotzdem die Ruderstellung mit befriedigender Genauigkeit wiedergeben. Es wurde gefunden, dass bei der Verwendung eines solchen Rudermaschinensimulators ein befriedigender Kompromis zwischen Totbandbreite, Geschwindigkeit der Rudermaschine und Stabilität erhalten werden kann.

Bei der Inbetriebnahme der Steueranlage kann zwischen dem Simulator und der Rudermaschine eine bedeutende Unstimmigkeit bestehen, und bei der beschriebenen langsamen Synchronisierung kann einige Zeit verstreichen, bevor die Steueranlage regelmäßig arbeitet. Gernäss einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist deshalb zwischen dem Rudermaschinensimulator und der Rudermaschine zusätzlich eine beim Ueberschreiten einer vorbestimmten Unstimmigkeit zwischen den beiden einschaltbare Schnellsynchronisiereinrichtung vorgesehen. Die Schnei !synchronisierung kann auch im Betrieb bei grossen und schnellen Aenderungcn des Ruderstellsignals ausgenützt werden, wenn die Arbeitsken η linien der Rudermaschine und des Simulators nicht genau die gleiche Neigung haben, wie weiter unten erläutert werden soll.

Eine besonders vorteilhafte Form eines Rudermaschinensimulators ist ein Integratorkreis. Ein solcher Kreis ist im Stande, die mechanische Arbeitsweise der Rudermaschine auf rein elektrischem Wege, und deshalb praktisch ebne Nacheilen nachzuahmen. Gewöhschtenfalls wäre es indessen auch möglich, einen elektromechanischen Simulator, wie z.B. einen kleinen elektrischen Motor, der den beweglichen Arm eines Potentiometers antreibt, zu verwenden.

Die Erfindung soll im folgenden an Hand der Zeichnung näher erläutert werden. Auf dieser zeigen

Fig. 1 ein Schaltungsdiagramm einer Ausföhrungsform der Erfindung,

Fig. 2 eine graphische Darstellung der Wirkungsweise einer bekannten Ruderstell vorrichtung mit Rückkopplung,

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Fig. 3 eine graphische Darstellung der Wirkungsweise der in Fig. 1 veranschaulichten Ruderstellvorrichtung, und

Fig. 4 eine ähnliche Darstellung wio Fig. 3, jedoch bei etwas abweichender Einstellung der in Fig. 1 veranschaulichten Ruderstellvorrichtung.

Die in Fig. 1 veranschaulichte Ruderstollvorrichtung enthält einen Relaisverstärker in der Form eines Operatorverstärkers 1. Ein Ruderstel!signal wird über einen Eingangswiderstand R 1 aufgedrückt und mit einem über einen Eingangswiderstand R 3 aufgedruckten Signal des unten zu boschreibenden Rudcrmaschinonstmularors verglichen. Beide Signale können als elektrische Spannungen ausgedrückt werden, da aber diese Spannungen Ruderwinkel wiedergeben, können sie auch in Winkelmass ausgedrückt werden. Die Differenz zwischen den beiden Signalen stellt das oben als DifferenzsignaI bezeichnete Signal dar und wird dem Verstärker 1 als Eingangssignal aufgedrückt.

Das Ausgangssignal des Verstärkers betätigt über Dioden-D 1 und D 2 ein Steuerbordrelais Re 1 (auch mit dem Steuerbordsymbol SB vermerkt) und ein Backbordrelais Re 2 (auch mit dem Backbordsymbol P vermerkt). Die Totbandbreite der Relaisanordnung gemäss der obigen Definition wird durch die Verstärkung des Verstärkers bestimmt, der wiederum durch einen Gegenkopp lurigswiderstand R 2 und einen einstellbaren Potentiometer P 1 bestimmt wird.

Die Vorrichtung enthält einen Rudermaschinensimulator, der von einem Operatorverstärker 2 gebildet wird, der in Kombination mit einem Kondensator C 1 und einem Eingängswiderstand R 4 als Integratorkreis geschaltet ist. Wenn das Steuerbord- oder Backbordrelais anspricht, wird der Widerstand R 4 ober Kontakte des in Frage stehenden Relais mit der einen oder der anderen zweier Konstantspannungsquellen + 2o V und - 2o V verbunden.. Anstatt dessen könnte man auch besondere Schalter, z.B. elektronische Schalter, verwenden, um diese Verbindungen in unmittelbarer Abhängigkeit der Ausgangssigna !spannung des Verstärkers 1 herzustellen, und zwar bei den gleichen Spannungswerten, bei denen die Relais Re 1 und Re 2 ansprechen.

Wenn der Eingangswiderstand R 4 mit der Spannung +-2o V oder - 2o V verbunden wird, wird im Integratorkreis ein Ausgangssignal aufgebaut, das sich mit konstanter Geschwindigkeit in positiver oder negativer Richtung bewegt, um damit die mechanische Bewegung der Rudermaschine und des Ruders in der Steuerbord- oder Backbordrichtung zu simulieren. Wenn weder das Relais Re 1 noch das Relais Re 2 eingeschaltet ist, bleibt die Ausgangsspan-

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nüng des 'Integrators konstant, um Stillstand der Rudermaschine zu simulieren. Die Kalibrierung des Integrators kann z.B. so sein, dass das Ausgangssignal a,5 V/Winkelgrad beträgt, indem der Nullwert der Mittelstenung des Ruders ohtsprieht.

Die Relais Re 1 und--Re 2:haben auch Kontakte, die die wirkliehe Rudermaschine SG in der Steuerbord- oder Backbordrichtung ingangsetzen und stoppen. Die Rudermaschine dreht wiederum das Rüder R in der Sfeuerborä¹- oder Backbordrichtung, wie durch die mit SB und'--P vermerkten Pfeile angedeutet.

Durch Variation des Widerstandes R 4 kann die Geschwindigkeit des Rudermaschinensimuiators; ausgedrückt in Winkelgrad pro Zeiteinheit, in Uebereinstirnmung mit der Geschwindigkeit eingestellt werden, mit der das Ruder R durch die wirkliche Rudermaschine SG gedreht wird. .·■--■- - „ ■ .

Wie durch die strichpunktierte Linie TT angedeutet ist ein Potentiometer P 3 so mit dem Ruder mechanisch verbunden, dass der Potentiometer die-"Winkelstellung-, des Ruders und damit die Stellung der wirklichen -"Rudermaschine ermittelt und diese Stellung in der Form eines elektrischen Rückkopplungssignals z.B. mit einem fCalibrierungswert von o,5 V/Winkelgrad rückführt.

Die Rückkopplungssignale vom Simulator Und vom Potentiometer P 3, oder mit anderen Worten die Winkelstellung der Rudermaschine und die äquivalente Winkelstellung des Rudermaschinensimulators, werden in dem Verbindungspunkt zwischen zwei Widerständen R 6 und R 7 miteinander verglichen. Falls* zwischen den beiden Rückkoppluttgssignalen ein Unterschied besteht, wird dieser ί/ber einen Widerstand R 5 dem Summierungspunkt des Integratorkreises aufgedrückt, wodurch dieser Kreis sehr langsam gegen die Stellung der Rudermaschine getrieben wird, oder mit arideren Worten der Simulator wird sehr langsam mit der Rudermaschine synchronisiert.

Der Verbindungspunkt zwischen den beiden WiderstaYidcn R 6 und R 7 ist ferner über einen Potentiometer P 2 und zwei -Siliziumdioden D 3 und 0 4, die einen doppelwirkenden Schwellenschalter bilden, mit dem Eingang des Integratdrkreises verbunden. Falls der Unterschied zwischen den Stellungen der Rudermaschine und des Simulators einen gewissen Wert Überschreitet, der mittels des Potentiometers P 2 eingestellt werden kann, gelängt eine der Diödert D 3 und D 4 in den feit enden Zustand. Wegen der verhiiltnismcfesig niedrigen Werte von R 6 und R 7 wird der Integrator dadurch schnell auf einen Arbeitspunkt gebracht, bei dem der Unterschied zwischen den Stellungen: der Rudermaschine und des Simulators «fen genannten Wert nicht mehr überschreitet «■ Dies ist die oben afs schnei Ie

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Synchronisierung bezeichnete Funktion·. '.-.■ ■

In der gezeigten Aus fÖhrungs form deckt der Potentiometer Pi zwischen dem Simulafönund der Rudermaschine im Bereich von --2° bis ^⁰ .' , ;.=,-., ■■<,.:

-Elriι Beispiel der. elektrischen Alerte der verschiedenen Bestandteileist inFigv'l ■ angegeben.. ■ ' · . --.-■""■.-""■■.'■ . = -;■ -"-.-.

*.■-■ Fig. 2 veransehaulicht die Wirkungsweise einer bekannten Ruderstel !vorrichtung, bei der ein die Ruderstellung unmittelbar darstellendes Signal auf den Diffc-rcnzkreis rückgekoppelt wird. Die Abszisse repräsentiert Zeit und die Ordinate Spannungen bzw. Winkclgrad^;in Uebereinstimmung mit der ICaIibrierung;der Vorrichtung.

w Die Kurve α veransehaulicht die Stellung der Rudermaschine, ausgedrückt;äIs · .

V/inkellage des Roders, unter der Voraussetzung, dass die Rudermaschine zur Zeit t = ο unter dem Einfluss eines das Stc-uerbordrclais einschaltenden Rüderstel !signals VP in Ga rvg gesetzt wird. In einem beliebigen Punkt der Kurve α repräsentiert der Ordinqtenwert VRauch das die Ruderstellung wiedergebende Rückkcpplungssignal. Der Abstand, von der VP-Hof izontaleri Tcpräsentiert somit das Differenzsignal VB = VP - VRi Die VP-H-Drizontäle repräsentiert somit auch den NuI !wert des DifferenzsignaIs und kann dcmeritspi-cchend als Nu Il-Horizontale bezeichnet werden. Die Spannungen, bei denen das Steucrboid- und dasBaekbcrdrelais ansprechen und ausfallen, liegen auf beide-n Seiten der Null-Horizontälen und sind mit SB on ühd SB off for das Sfeuerbordrelais und mit P on und P off fu*r dasBackbordrelais bezeichnet.

f V/Ie aus der Kurve α hervorgeht, v/ird die Rudermaschine-mit einem:gey/issen

Nacheilen in Gang gesetzt und bewegt sich dann mit konstanter Geschwindigkeit bis sie den Punkt Λ erreicht, wo das Steuerbcrdrelois ausfällt. Die Rudermaschine bewegt sieh ■fetzt eine gewisse Strecke weiter, oder mit anderen Worten läuft nach» Fails der Nach lauf klein genug ist, um zwischen SB off und P on zu enden, verbleibt die Rudermaschirievin der eingenommenen Steflung, siehe den Kurventeil b. FaIIs anderersGits der Nachfeuf gross genug ist, um die*P öh-Grenze^ zu CJberschreiten> v/ird die Rudermaschine in d richtung in Gang gesetzt und kann gegebenenfalls v/iederum die SB on-C ten, um aufs neue in der Sfeuerbordrichtung in Gang gesetzt zu v/erden, tisw«, v/le dufeh den Kürvehteil* c veronschäülicht.:Dic Steuerung ist unstabil geworden. Mnfc Ürfsföfeifita"t zu vermeiden, muss die lötbcndbreite zwischen^ SBVoff uwd P c^{ödcr? ölFund SB on) gro"sser"ah der^ NacrilaöfigewÖBitwerden.

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In Fig. 3 ist der Rudermaschinensimulator gemäss Fig. 1 hinzugefügt und durch ' die Kurve d repräsentiert. Das Steuerbordrelais fällt aus, wo die Kurve d die SB off-Horizontale schneidet, also im Punkt B. Zu dieser Zeit befindet sich die Rudermaschine im Punkt C, also wesentlich unterhalb der SB off-Horizontalen. Der Nachlauf, der zugelassen werden kann, ohne dass die Kurve α die P on-Horizontale überschreitet, ist bedeutend grosser als in -Fig. 2. Falls der Nachlauf genau bei SB off endet, ist der Simulator noch immer in Synchronismus mit der Rudermaschine. Falls der Nachlauf oberhalb SB off endet, wird eine langsame Synchronisierung des Simulators mit der Rudermaschine automatisch eingeleitet, wie durch den Kurventeil e veranschaulicht (jedoch ist die Schnelligkeit dieser Synchronisierung stark übertrieben dargestellt).

Wie ohne weiteres hervorgeht, kann man in Fig. 3 bei einem gewissen Nachlauf die Totbandbreite viel enger als in Fig. 2 wählen, ohne Unstabilitär hervorzurufen, wodurch eine genauere Steuerung erzielt werden kann.

Der Einfachheit halber wurde in den Figuren 2 und 3 davon abgesehen, dass das Ruderstellsignal sich verändert haben kann, bevor der Ruhezustand hergestellt ist. Das würde aber nur bedeuten, dass gleichzeitig mit der Bewegung der Rudermaschine und des Simulators ihre Kurven hinauf das ganze System von Horizontalen VP, SB on, SB off, P on und P off sich nach oben oder nach unten verschiebt. Falls man deshalb VP die RudcrsteI!spannung nicht zur Zeit t = o, sondern zur Zeit des Ausfalles des Steuerbordrelais repräsentieren lässt, haben die Figuren auch in diesem Falle Gültigkeit.

Die Synchronisierung des Simulators mit der Rudermaschine braucht keineswegs abgeschlossen zu sein, bevor der nächste Rudcrste 11 Vorgang durch eine Aenderung des Ruderstellsignals eingeleitet wird. ".-■--".."

Fig. 4 veranschaulicht die Wirkungsweise der Ruderstellvorrichtung in dem Falle, wo der Rudermaschinensimulator so eingestellt wird, dass er etwas schneller läuft als die Rudermaschine. Wie ersichtlich ist die Neigung der den Simulator repräsentierenden Kurve d in diesem Falle grö'sser als die Neigung der die Rudermaschine repräsentierenden Kurve a.

Bis zum Punkt D der Kurve d ist die Wirkungsweise die gleiche wie vorher beschrieben. In diesem Punkt hat die Abweichung zwischen dem Simulator und der Rudermaschine den Wert f erreicht, wo eine der Dioden D 3, D 4 in den leitenden Zustand gelangt, um schnelle Synchronisierung herzustellen. Von diesem Punkt ab sefzt sich die Kurve d parallel zur Kurve α fort, weil die leitende Diode den Simulator daran verhindert, seinen Vorsprung

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zu vergrößern. In dem Schneidpunkt B zwischen dor Kurve d und der SB off-Horizontalen fällt das Steuerbordrelais aus, und die Rudermaschine fängt im Punkt C an nachzulaufen, ähnlich wie in Fig. 3. Gleichzeitig setzt die langsame Synchronisierung ein.

Der Wert fund damit der Wert P qs des Rudcrstel !signals, bei dom die schnelle Synchronisierung einsetzt, wird durch die Einstellung des Potentiometers P 2 bestimmt-. So -lange das RuderstcI!signal diesen Wert nicht überschreitet, ist die Wirkungsweise die gleiche wie in Verbindung mit Fig. 2 beschrieben. ■--'-''"·

In der Praxis hat es sich afs zweckmifssig erwiesen, die Vorrichtung so einzustellen, dass die schneljc Synchronisierung nur bei verhdflfηismässig grossan und schnallen Aenderungen des Ruderstellsignals, d.h. bei verholtnismässig plötzlichen Ruderbefehlen oder plo'rzlich eintretenden Abweichungen des Schiffes vcn einem gewählten Kurs, einsetzt, während nur die langsame Synchronisierung wirksam ist/so lange die Steuerung eher den Charakter einer korrigierenden Funktion hat, um das Schiff unter ruhigen Steuerverhältnissen auf einem gewählten Kurs zu halten. > -

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Claims (5)

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P a-t e η t α_;η Sp ruVc h e: . , ■- ^

1* Rudersteil Vorrichtung für Schiffssteueranlagen/ bestehend aus einem Differenzkreis mit Eingängen für ein Rudersteilsignal und eirj RöckkoppitrngssignaI und mit einem Ausgang für ein Pifforenzsignal, das als Steuersignal für das Einschalten der Rudermaschine in der einen oder der anderen RudcrsteJ!richtung und für'.das Ausschalten der Rudermaschine dient, dadurch g e k e ivn ζ e i ch,ne.t, dass für die Erzeugung des.Ruckkopplungssignals ein Rudermaschinensimu lator mit geringerem Nacheilen als ä\c Rudermaseh ine selbst vorge^ sehen ist, der gleichläufig mit der Rudermaschine; durch das D-iffercnzsigna'.! zum Laufen in der einen und der anderen Richtung einschaltbar bzw. ausschaltbar"ist, um dadurch ein das Rückkopp Iungssignai b iJdendes, die Abweichung des S imu lators von -seinom- Neutra !zustand darstellendes SignaI zu erzeugen/ webei zwischen dem Rudcrmäschinensimulater und der Rudermaschine eine langsam wirkende Synchronisiereinfjc_nfr_ung vorgesehen ist.

2. Ruderstellvorrichtungnach Anspruch 1, dadurch ge ken η ze ich η e t, dass zwischen dem Rudermasehinensimulator und der Rudermaschine zusiitzlich eine beim Ü eberschrei ten einer vorbestimmten Unstimmigkeit zwischen den beiden einschaltbare Schnei J-synchronisiereinrichfung vorgesehen ist.

3. Ruderstellvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k c nnzeic hn c t, dass der Rudermasehinensimulator aus einem Integraforkreis besteht. ^

4. Ruderstellvorrichtung nach Anspruch 3/ dadurch ge k en η ζ e i c h η e t, dass der Integratorkreis einen Eingang haly der durch das Differenzsignal über einen Eingangswiderstand an Guellen für zwei verschiedene konstante Spannungen koppelbar ist und ferner über einen anderen Eingangswiderstand an einen Vergleichspunkt zwischen dem Signal des Integratorkreises und einem von der Ruderstellung abhängigen Signal gekoppelt ist.

5. RuderstelJvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch g e k e η η ζ e i c h η e t, dass zwischen dem Eingang des Integratorkreises und dem genannten Vergleichspunkt zusätzlich eine über einen doppelwirkenden Schwellenschalter verlaufende Niederwidersfandsverbindung vorgesehen ist.

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