DE1940375C3

DE1940375C3 - Vorrichtung zum Drehen eines horizontalen, vertikal frei drehbar aufgehängten Lasttragrahmens um seine vertikale Achse

Info

Publication number: DE1940375C3
Application number: DE1940375A
Authority: DE
Inventors: Robert Allen Mount Vernon Wash. Hardin (V.St.A.)
Original assignee: Skagit Corp
Current assignee: Skagit Corp
Priority date: 1969-01-03
Filing date: 1969-08-08
Publication date: 1974-03-21
Also published as: GB1244674A; DE1940375B2; US3608384A; DE1940375A1

Description

Die Erfindung betritTt eine Vorrichtung zum Drehen eines horizontalen, vertikal frei drehbar aufgehängten Lastiragrahmens um seine vertikale Achse unter Verwendung eines durch einen Motor in Drehung versetzbaren Schwungrades.

In vielen Fällen wird beim Umschlagen von Gütern eine Last mittels eines, Krans, einer Winde oder einer ähnlichen Vorrichtung von einer ernten Stelle, z. B. einem Ladekai nach einer zweiten Stelle z. B. dem λ Laderaum eines Schiffs bewegt. Die Last ist dabei in der Regel an einem Lasttragnihmcn befestigt oder auf einer Palette abgestützt, die mittels eines Seils von einem Kran oder einer Winde bewegt wird, so daß die Last und der Tragrahmen sich in e^;ner waage-

rechten Ebene frei unter dem Einfluß von äußeren Kräften z. B. durch Winddruck oder durch beim Verschwenken des Kranauslegers auftretende Trägheitskräfte drehen können, ohne daß das Seil einer solchen Drehung entgegenwirken kann. Oft muß eine

Last auch an ihrem Bestimmungsort in einer bestimmten Ausrichtung abgesetzt und/oder ein Drehen der Last an dieser Stelle unterbunden werden. Beispielsweise müssen verhältnismäßig große Lauen von bestimmter nicht kreisförmiger Umfangskontur vorher

ausgerichtet werden, bevor sie durch die Luke eines SchitTsdecks in den Laderaum gefiert werden können. Es ist bereits eine für schwere Lasten, wie Profilträger. Rohre und Baumstämme entwickelte Drehvorrichtung vorgeschlagen worden, bei der ein auf dem Tragrahmen angeordnetes umlaufendes Schwungrad verwendet u ;rd. um die Last in eine gewünschte Winkelstellung zu drehen. Bei dieser bekannten Vorrichtung erstreckt sich die das Schwungrad tragende Motorweüc senkrecht zum Tragrahmen, wobei das Motorgehäuse am Tragrahmen befestigt ist, so daß das vom Motor zur Drehung des Schwungrades aufgewendete Drehmoment über das Motorgehäuse und den Tragrahmen stets ein Gegendrehmoment auf die Last ausübt. Zum genauen Einstellen des Drehwinkels kleinerer Lasten und zum Ausgleichen von Änderungen in der horizontalen Stellung der Last und/oder des Tragrahmens durch insbesondere vom Winddruck hervorgerufene Drehbewegungen, ist diese bekannte Vorrichtung wenig geeignet.

■v> Die durch die Erfindung zu lösende Aufgabe besteht nun darin, eine auch für kleinere und mittlere Lasten geeignete, genau und schnell einstellbare Drehvorrichtung der eingangs erwähnten Art /11 schaffen, die auch größeren Drehbewegungen der

■13 Last um die vertikale Achse entgegenwirken kann. Dies svird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß das von dem Motor angetriebene, um eine horizontale Achse drehbare Schwungrad mittels einer Kardanaufhängung an dem Lasttragrahmen befestigt ist.

;," wobei die horizontale Achse des Schwungrades in einer Halterung angeordnet ist. die um eine rechtwinklig /iir Sclnvungradachse angeordnete, sich in Durchmesserrichlung des Schwungrades erstreckende horizontale Achse in einem Rahmen drehbar ist, der auf dem Lasltragrahmen um eine zu diesem vertikale Achse drehbar gelagert ist. und daß ein mit einet schaltbaren Kupplung zusammenwirkender Antrieb vorgesehen ist, der das als Kreisel wirkende Schwungrad um die horizontale oder die vertikale Achse rclativ zum Lasttragrahmen dreht, wobei die sehaltbarc Kupplung in eingerücktem Zustand die durch da? Präzisionsmoment des Schwungrades an der Kardanaufhängung auftretende Reaktionskräfte auf den Last tragrahmen überträgt.

Bei einer bevorzugten, insbesondere für kleinen und mittlere Lasten geeigneten Ausführungsform is als Antrieb zum Drehen des Schwungrades um dii horizontale Achse ein steuerbarer Motor vorgesehen

der die Halterung um die horizontale Achse dreht, wobei die sehaltbare Kupplung den Rahmen mit dem Lasttragrahmen lösbar verbindet.

Bei einer zweiten vorteilhaften Ausfiihrungsforni ist als Antrieb zum Drehen des Schwungrades um die vertikale Achse ein steuerbarer Motor auf dem Lasltragrahmen angeordnet, der über die sehaltbare Kupplung und über Übertragungselemente den Rahmen um die vertikale Achse dreht.

Hier sei erwähnt, daß für andere Stabilisierung:;- m zwecke, insbesondere für Meßzwecke, verschiedene Anordnungen von Kreiselvoriichliingen entwickelt worden sind, die Einzclmerkmale der erfindungsgemäßen Vorrichtungen zeigen. So ist eine Kreiselanordnung bekanntgeworden, bei der in einem um eine senkrechte Achse steuerbar drehbaren Kardanrahmen eine durch einen Motor um eine zur Kardanrahmenachse waagerechte Achse drehbare Halterung vorgesehen ist, an der ein sich um eine rechtwinklig zur Halterungsachsc angeordnete waagerechte Achse drehender Kreisel befestigt ist. ESei dieser Anordnung ist zusätzlich zu diesem Kreisel ein sich gegenläufig /um ersten Kreisel drehender, achsparalel, aber versetzt zum ersten Kreisel angeordneter zweiter Kreisel \orgesehen, dessen Halterung starr mit dem Kardanrahmen verbunden ist. Bei einer anderen bekannten Kreiselanordnung ist ein Kreisel an einer durch einen Motor um eine waagerechte Achse oszillierend angeriebenen Halterung angeordnet die an einem Karianrahmen sitzt, dessen senkrechte Welle übei eine i reilaufkupplung mit einer allseitig beweglichen !Matte verbunden ist.

Ausführungsformen der Erfindung werden im folleiiden Teil der Beschreibung an Hand der Zeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen z.eiut

F i g. I eine perspektivische Ansicht einer Vorrich-.unii zum Drehen von frei drehbar aufgehängten ι asten,

F1 g. 2 ein elektrisches Schaltschema für die ^;n t· i u. I gezeigte Vorrichtung,

F i g. 3 Drehungsbegrcnzungseinriclitungen für die in F i g. 1 gezeigte Vorrichtung und

F i g. 4 eine zweite Ausfiihrungsforni der Vorrichtung.

In Fig. I ist ein Lasttragrahmen 10 gezeigt, an «.lessen Unterseite eine Last 15 auf irgendeine (nicht gezeigte) Weise befestigt ist. Die Last 15 kann auch auf dem LasUragrahmen 10 angebracht >-ein. Ein Rahmen 30 mit vier Rahmenteilen 31, 32 33 und 34 ist mittels einer Welle 25 drehbar auf dem Lasttragrahmen 10 gelagert.

Die Welle 25 kann am Lasttragrahmen 10 mittels einer Kupplung 20 festgelegt werden. Durch über die Leitungen 21 und 22 zugeführten elektrischen Strom läßt sich die Kupplung ausrücken. Die Kupplung 20 kann von beliebiger Bauart SL'in und kann beispielsweise durch Federdruck in eingerücktem Zustand gehalten und durch eine pneumatische oder andersartige Vorrichtung ausgerückt werden, die von einem Hlcktromagneten gesteuert wird, der über die Leitungen 21 und 22 mit Strom versorgt wird.

Ein auf einer Welle 63 befestigtes Schwungrad 60 ist drehbar in einer kastenartigen Halterung 48 gelagert, die mittels zwei an ihr vorgesehenen Wellen 51 und 52 um eine waagerechte Achse X drehbar in den Rahmentcilcn 32 und 33 des Rahmens 30 mittels Wälzlagern gelagert ist.

Ein am Rahmenteil 32 angeordneter, mit der Welle 51 gekuppelter Motor 50 veranlutH ein Kippen der Halterung 48 und damit auch des Schwungrads 60, wenn ihm über Leitungen 53 und 54 Strom zugeführt wird. Die Drehrichiung des Motors, der Halterung 48 und des Schwungrads hängt dabei von der Polarität der an den Leitungen 53 und 54 liegenden Spannung ab. An der Halterung 48 ist ferner ein mit der Welle 63 verbundener Motor 64 befestigt, der dem Sehwungrad 60 eine schnelle Drehbewegung erteilt. Die Mutoren 50 bzw. 64 können entweder direkt mit der Welle 51 bzw. der Welle 63 gekuppelt sein oder diese über ein Riemen-, Ketten-, Zahnradgetriebe od. dgl.

antreiben.

Der LasUragrahmen 10 und die Last 15 sind mitiels eines Lastseils 85 an einem Ladebaum 90 abgestützt, wobei das Seil 85 mit einem Ring 80 verbunden ist, der durch eine Bolzenverbindung an einem am Lasttragrahmen 10 siezenden Bügel 106 befestigt ist. Um den den Ring 80 am Bügel 106 haltenden. nicht gezeigten Bolzen herum sind zwei Anschlußblöcke 40 und 45 vorgi¹ .hen, zwischen denen eine Schleifringanordnung» angeordnet ist. Der Anschlußblock 45 ist mit dem Bügel 106 fest verbunden. Die Schleifringanordnung α kann in üblicher Weise aus einer Anzahl von an einem der Blöcke 40 oder 45 befestigten konzentrischen Ringen und radial am anderen Block angeordneten Schleifkontakten bestehen. In ähnlicher Weise sind am Bügel 106 und am Rahmenteil 34 der Kardananordnung zwei relativ zueinander drehbare Anschlußblöcke 47 und 48 η befestigt, zwischen denen korrespondierende Schleifringe /> angeordnet sind. Die elektrischen Verbindungen für die Schleifringe« und b werden im folgenden an Hand der F i g. 2 erklärt.

Fünf in der in F i g. 2 gezeigten Weise geschaltete Leitungen 83, 86, 87, 88 und 89 erstrecken sich zwischen der auf dem Lastfagrahmcn 10 angeordneten Vorrichtung und einem im Schaltschema der Fig. 2 mit 79 bezeichneten Bedienungsstand für die die Ladevorrichtung bedienende Person. In F i g. 1 ist schematisch angedeutet, daß diese Leitungen sich entlang des Lastseils 85 erstrecken können. Ober die Leitung 83 und die Leitung 89 wird die volle Spannung einer Gleichstromquelle 81 an den dnsSchwungrad 60 in Drehung versetzenden Motor 64 über die zwischen den Blöcken 40 und 44 befindlichen Schleifringe «. die beiden Leitungen 77 und 78, die Schleifringe h zwischen den Blöcken 47 und 48 c; und die Leitungen 73 und 74 angelegt.

An den das Schwungrad kippenden Motor 50 wird eine Spannung von veränderlicher Amplitude und Polarität dadurch angelegt, daß man den beweglichen Abgriff 82« relativ zu einem festen Abgriff 82/> eines Potentiometers 82 verstell;. Di·: Spannungsdifferenz zwischen den Abgriffen 82« und 82/; wird über die Leitungen 88 und 87. Schleifringe a, die Leitungen und 58. Schleifringe b und die Leitungen 53 und an den Motor 50 angelegt. Em Schalter 84, die Leitungen 86 und 89, Schleifringe « und die Leitungen 21 und 22 werden zur wahkvcisen Betätigung eines die Kupplung 20 ausrückenden, nicht gezeigten Magnetventils verwendet. Die Kupplung 20 wird durch Schließen des Schalters 84 ausgerückt.

Die Kippbewegung des Schwungrads 60 kann bei der in F i g. I gezeigten Ausführungsiorm auf einen gewünschten Bereich von beispielsweise 45 in jeder Richtung von der Vertikalen aus beschränkt werden (s. F i g. 3). Hierfür wird ein mit einem Qucrschlitz

versehenes Verbindungsstück 93 verwendet, tin sol- /,. das Trägheitsmoment des Schwungrads um seine chcs Verbindungsstück ist mindestens an einer der Drehachse Y, It₁. die Winkelgeschwindigkeit des beiden Wellen 51, 52 angeordnet. Der einfacheren Schwungrads um seine Drehachse Y und w_x die Win-Darstcllung halber ist in Fi g. 3 nur das an der Welle kclgcschwindigkcit des Schwungrads um die ,Y-Achse 51 angebrachte Verbindungsstück gezeigt. Hin an 5 ist. Daher wird bei Anwendung dieser Gesetze auf die seinen beiden Enden mit Köpfen versehener Stift 97 hier in !-'rage stehende Vorrichtung durch die Dreist im Schlitz 95 glcitbar angeordnet. Eine verhältnis- hung des Schwungrads 60 um seine horizontale mäßig steife Zugfeder 99 ist am Rahmen 30 und am .Y-Achse ein Präzessionsmoment um die sowohl zur Stift 97 befestigt. Wenn die WcIIcSl bzw. die Hai- Antriebsachse (.Y) als auch zur Drehachse (Y) um terung48 sich in jeder Drehrichtung nur um 45 aus io 90 versetzt angeordnete vertikale Z-Achsc des der vertikalen Stellung bewegt, gleitet der Stift 97 un- Schwungrads entstehen. Dies Drehmoment wird von gehindert im Schlitz 95. Jenseits dieses 45 -Bereichs den Wellen 51 und 52 auf die Rahmenteile 32 und 33 kommt der Stift an einem Ende des Schlitzes 95 zur und von diesen auf die Welle 25 übertragen. Da diese Anlage, und die Feder 99 verhindert, daß sich das Welle mit der Last 15 und dem Lasttragrahmen durch Schwungrad 60 in erheblichem Maße weiter vcr- 15 die eingerückte Kupplung verbunden ist, wird das schwenkt. erzeugte Moment auch auf die Kupplung übertragen.

Im folgenden wird unter Berücksichtigung der vor- Auf Grund dieses Moments wird dann die Last 15 je angegangenen Ausführungen die Wirkungsweise der nach der von der Einstellung des Abgriffs 82<? abin F i g. 1 gezeigten Vorrichtung zum Drehen einer hängenden Drehrichtung des Motors sich in die geLast in eine bestimmte Stellung beschrieben. Die Last ao wünschte Richtung drehen.

15 ist fest am Lasttragrahmen 10 befestigt, und das Falls ein einmaliges Einwirken eines auf diese Schwungrad 60 wird mit der vorgesehenen Geschwin- Weise erzeugten Moments auf die Last im Verhältnis digkeit von seinem Motor 64 angetrieben, der an die zum Trägheitsmoment der Last um ihre vertikale Stromquelle 81 über die Leitungen 83, 89, Schleif- Adise dazu ausreicht, um die Last entgegen dem ringe a. Leitungen 77, 78, Schleifringe b und Lcitun- 25 Winddruck oder anderen äußeren Momenten in einer gen 73, 74 angeschlossen ist. Der Schalter 84 ist ge- angemessenen Zeit (beispielsweise der zum VeröfTnet, so daß das Magnetventil für die Kupplung schwenken des Ladebaums 90 in eine gewünschte nicht erregt und die Kupplung 20 eingerückt ist, so Lage erforderlichen Zeit) in die gewünschte Drehdaß eine relative Drehbewegung zwischen dem Trag- stellung zu bringen, wird, wenn die Last sich dieser rahmen 10 und der Welle 25 der aus dem Rahmen 30 Drehstellung nähert, die Bedienungsperson die Dreh-30 und der Halterung 48 bestehenden Kardanaufhän- richtung des Motors 50 umkehren. Hierdurch wird gung verhindert wird. Zum besseren Verständnis ist das Schwungrad 60 in seine anfänglich in bezug auf in Fig. 1 ein senkrechtes Bezugskoordinatenkreuz die A'-Achse eingenommene Stellung zurückversetzt, mit den Achsen X, Y, Z eingezeichnet. Von diesen Dies wird durch Änderung der Einstellung des Po-Bezugsachsen ist die Drehachse des Schwungrads die 35 tcntiomctcrabgriffs 82a bewirkt. Wenn das Schwung-F-Achse, während die X- und Z-Achsen sich in der rad 60 sich seiner anfänglich eingenommenen Stel-Mittelebene des Schwungrads längs des horizontalen lung durch Kippen in der entgegengesetzten Richtung und des vertikalen Durchmessers des Schwungsrads nähert, wird um die vertikale Achse (Z) ein entgegen-60 erstrecken. " gesetzt gerichtetes Präzessionsmoment erzeugt, wel-

Wenn unter diesen Umständen, der die Last 15 40 ches die Last abbremst und in der gewünschten Stcl-

abstützende und mit dem sich mit Nenndrehzahl tung anhält.

drehenden Schwungrad 60 versehene Lasttragrahmen Wenn aber das einmalige Einwirken eines Präzes-10 bei eingerückter Kupplung 20 von der Bedienungs- sionsmoments nicht ausreicht, um einer schweren person mittels des Zugseils 85 in eine gewünschte Last eine genügend große Drehbewegung zu erteilen, Stellung angehoben wird, dann wird, falls die Last in 45 so schließt die Bedienungsperson den Schalter 84, ihrer horizontalen Ebene in eine anders ausgerichtete nachdem das Schwungrad einmal gedreht worden ist. Drehstellung v^rschwenkt werden soll, die Bedie- Hierdurch wird das Magnetventil der Kupplung über nungsperson den Abgriff 82 a des Potentiometers 82 die Leitungen 86,89, Schleifringe α und Leitungen 21 aus seiner Mittelstellung bewegen. Je nach der Rieh- und 22 erregt. Durch Ausrücken der Kupplung 20 tung, in der der Abgriff 82a verstellt wird, wird der 5° wird es dann ermöglicht, den Rahmen 30 relativ zum Motor 50 die Welle 51 in einer oder der anderen Lasttragrahmen 10 zu drehen. Die Bedienungsperson Drehrichtung um die horizontale JY-Achse drehen. verstellt dann den Potentiometerabgriff 82a, um den Der Motor 50 wird dabei über die Leitungen 87, 88, Motor 50 in Drehung zu versetzen und das Schwung-Schleifringe a, Leitungen 57, 58, Schleifringe b und rad 60 um die ,Y-Achse in seine ursprünglich einge-Leitungen 53 und 54 gespeist. 55 nommene Stellung zu bringen. Hierdurch wird

Wenn der Motor 50 die Welle 51 dreht, werden die wiederum ein Präzessionsmoment um die vertikale

Halterung 48 und das Schwungrad 60 um die hori- Z-Achse erzeugt. Da aber die Kupplung ausgerückt

zontale ΛΓ-Achse verschwenkt. Gemäß den Gesetzen ist, wirkt dieses Moment nicht auf den Lasttrag-

der Physik erzeugt eine winkelmäßige Drehung w um rahmen und die Last, sondern bewirkt lediglich, daE

eine Antriebsachse ein Präzessionsmoment um eine 60 der Rahmen 30 und das Schwungrad 60 sich in einei

um 90° zur Antriebsachse und um 90° zur Dreh- der Last entgegengesetzten Richtung drehen,

achse geneigte Abtriebsachse. Dieses Präzessions- Wenn das Schwungrad 60 seine Anfangsstellung

moment kann unter Bezug auf das Koordinatensystem wieder eingenommen hat, wird der Schalter 84 vor

nach F i g. 1 als ein Vektorprodukt der Bedienungsperson wieder geöffnet, so daß die

—» _ ♦ -— 65 Kupplung 20 die Welle 25 der Kardanaufbnr.;· .ng 30_;

' 2 — Vy ^wx)' ^wx 48 wieder am Tragrahmen 10 festlegt. Dam. *ird dei

ausgedrückt werden, in dem T₂ das erzeugte Präzcs- Abgriff 82 a wieder in die anfängliche Richtung be

sionsmoment um die Z-Achsc des Schwungrads 60; wegt, damit der Motor 50 das Schwungrad 60 in die

gewünschte
Präzessionsmoment

_f-η

dadurch abgebremst und Schwungrad ,η

_{dic 10 schlil7 95} |_ufweist. _{ist die} Feder 122 fest am Verdie bindungss.ück 121 angeordnet, so daß bei einer Dre-

CS die U- in die gewünscht.

gebrach, ist, ■>*'»»" J'7™^rS wünschte Ausrichtung hat,

schaltet. Wenn ^'

Las. in waagerechter £»

Z-Achse aus ihrer richtigen Lage

_bgΓ- » vcliehübatraeen. Dieses um die vertikale Z-Achse

a » schwonerab60 wirksame Drehmoment mit eine

ν₈ üka e Drehung - eine 90' gegenüber de, Z-Aehse und

_a,_{so gcBenUbC}r der Schwungraddrehaehse K vcrseule

ai [t Schwungrad um die hon-

MÄ5tC5S2

Drehmoment

Vorgangsfolge ergibt sich ein großes

15 bleibt daher in ihrer Stellung, bis sie Eine zweite zuir.

unterbindet. Die Last horizontalen

t ^dTenende Vor-

Eine zweite zuir.Drehen einer Las^ nchtung, die die Merkmale der trnnau j wird also die gev/ünschte Bewegung erte.lt. Wie be, der Ausführungsform nach Fig. 1 wird die Last in gewünschten Drehstellung durch Drehung des

Motors 50 im entgegengesetzten Drehsinn zum StUl- ^ ^^. ^. _schweren ^_{16n aufe}

anderfolgende Drehmomentimpulse unter penodischem Ausrücken der Kupplung 20 verwendet

^^2 werden können. Wird mit aufeinanderfolgenden

beitswe.se der m Fi fr U«g £ * ^₁. _Drehmomentimpulsen bei der in Fi fr 4 geze.gten

abgesehen davon, daß der Motor au Anordnung gearbeitet, dann wird das Schwungrad

tragrahmen 10 ^^L^n^nittel lSf 116 bei jedem Arbeitsspiel durch die Wirkung der ge-20 über |«^^^ta^SSSoder einen streckten Feder oder Federn 122 jedesmal zurück- ^S^ gestellt, wenn der Motor 50 abgeschaltet wd.

der

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

409612/50

Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zürn Drehen eines horizontalen, vertikal frei drehbar aufgehängten Laststragrahmens um seine vertikale Achse unter Verwendung eines durch einen Motor in Drehung versetzbaren Schwungrades, dadurch gekennzeichnet, daß das von dem Motor (64) angetriebene, um eine horizontale Achse (Y) drehbare Schwungrad (60) mittels einer Kardanaufhängung (30, 48) an dem Lasttragrahmen (10) befestigt ist, wobei die horizontale Achse (Y) des Schwungrades (60) in einer Halterung (48) angeordnet ist, die um eine rechtwinklig zur Schwungradachse (Y) angeordnete, sich in Durchmesserrichtung des Schwungrades (60) erstreckende horizontale Achse (X) in einem Rahmen (30) drehbar ist, der auf dem Lasttiagrahmen (10) um eine zu diesem vertikale Achse (Z) drehbar gelagert ist, und daß ein mit einer schallbarcn Kupplung (20) zusammenwirkender Antrieb (50, 105, 115, 116) vorgesehen ist, der das als Kreisel wirkende Schwungrad (60) um die horizontale (A") oder die vertikale Achse (Z) relativ zum Laststragrahmen (10) dreht, wobei die schaltbare Kupplung (20) in eingerücktem Zustand die durch das Präzisionsmomeni des Schwungrades (60) an der Kardanaufhängung (30, 48) auftretenden Reaktionskräfte auf den Lasttragrahmen (10) überträgt.

2. Vorricntung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Antrieb (SO, 105, 115, 116) zum Drehen des Schwungrades (20) um die horizontale Achse (A') ein steuerbarer Motor (50) vorgesehen ist, der die Halterung (48) um die horizontale Achse (X) dreht, und daß die schaltbare Kupplung (20) den Rahmen (31!)) mit dem Lasttragrahmen (10) lösbar verbindet.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet. da*ß als Antrieb (i>0, 105, 115, 116) zum Drehen des Schwungrades (60) um die vertikale Achse (Z) ein steuerbarer Motor (50) auf dem Lasttragrahmen (10) angeordnet ist, der über die schallbare Kupplung (20) und über Übertragungselemente (105, 115, 116) den Rahmen (30) um die vertikale Achse (Z) dreht.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche I bis 3, gekennzeichnet durch eine die Drehung der Halterung (48) um ihre Achse (A") bcgrenzenJe Feder (99; 122), deren eines Ende am Rahmen (30) befestigt und deren anderes Ende mit einem an der Halterung (48) befestigten Verbindungsstück (93; 121) verbunden ist.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine zwischen dem Lasttragrahmen (10) und einem ihn bewegenden Lastseil (85) vorgesehene Schleifringanordnung (α, b) zur Übertragung von elektrischem Strom zu den Motoren (50, 64) der Drehvorrichtung.