DE1902944A1 - Einrichtung an Fahrzeugen,insbesondere Kraftfahrzeugen,zum Verhindern des Schleuderns - Google Patents

Einrichtung an Fahrzeugen,insbesondere Kraftfahrzeugen,zum Verhindern des Schleuderns

Info

Publication number
DE1902944A1
DE1902944A1 DE19691902944 DE1902944A DE1902944A1 DE 1902944 A1 DE1902944 A1 DE 1902944A1 DE 19691902944 DE19691902944 DE 19691902944 DE 1902944 A DE1902944 A DE 1902944A DE 1902944 A1 DE1902944 A1 DE 1902944A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
vehicles according
vehicles
wheels
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19691902944
Other languages
English (en)
Other versions
DE1902944B2 (de
DE1902944C3 (de
Inventor
Helmuth Bott
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dr Ing HCF Porsche AG
Original Assignee
Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dr Ing HCF Porsche AG filed Critical Dr Ing HCF Porsche AG
Priority to DE1902944A priority Critical patent/DE1902944C3/de
Priority to US00885438A priority patent/US3719246A/en
Priority to GB1297976D priority patent/GB1297976A/en
Priority to FR7002071A priority patent/FR2031180A5/fr
Priority to JP597270A priority patent/JPS5013530B1/ja
Publication of DE1902944A1 publication Critical patent/DE1902944A1/de
Publication of DE1902944B2 publication Critical patent/DE1902944B2/de
Application granted granted Critical
Publication of DE1902944C3 publication Critical patent/DE1902944C3/de
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/246—Change of direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/329—Systems characterised by their speed sensor arrangements

Description

Dr.-lng. h. c. F. PORSCHE KG · 7 STUTTGART-ZUFFENHAUSEN · PORSCHESTRASSE 42
0 20
Einrichtung an Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, zum Verhindern des Schleuderns.
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung an Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen mit einer Anti-Blockiervorrichtung für die Fahrzeugräder und Mitteln zum Verhindern des Schleuderns.
Bezweckt wird die Erhöhung der Verkehrssicherheit von Fahrzeugen durch Vermeidung von instabilen Fahrzuständen, die ein Schleudern des Fahrzeuges bewirken, wie es insbesondere durch Schockwirkung ungeübter Fahrer ausgelöst wird.
Im allgemeinen wird das Ausbrechen des Fahrzeuges aus seiner vorgezeichneten Bahn durch eine quer zur Fahrtrichtung gerichtete Störkraft hervorgerufen, die eine Winkelbewegung um seine Hochachse verursacht. Eine solche Winkelbewegung wird einem Fahrzeug aufgezwungen, wenn die angreifende Störkraft ein größeres Moment um die Fahrzeughochachse erzeugt als die Summe der Spurkräfte aller Reifen. Dabei ist die Seitenführungskraft zu einem Teil als eine auf das Fahrzeug übertragene Reaktionskraft des Luftreifens aus Radlast und Gierwinkel aufzufassen und zum anderen Teil von der Radlast und dem Sturzwinkel abhängig. Bei einer bekannten Einrichtung soll die Querstabilisierung des Fahrzeuges dadurch erreicht werden, daß an der Radaufhängung angeordnete Mittel zur Korrektur der Fahrzeuglage durch ein auf die Bewegungen des Fahrzeuges um seine Längsachse ansprechendes Instrument derart angesteuert werden, daß sie das Fahrzeug in aufgerichteter Lage halten. Diese Einrichtung kann zu keinem befriedigenden Ergebnis führen, da allein aus der Rollneigung der gefederten Massen kein Rückschluß auf die von den Reifen aufbringbaren Spurkräfte möglich ist. Bei der bekannten Einrichtung kann lediglich die Rollneigung der gefederten Massen beeinflußt werden. Eine Erhöhung der Seitenführungskraft ist
009834/0822 _2-
I . 1902344
nicht möglich. Dieses unbefriedigende Ergebnis kann auch nicht durch die weiterhin vorgeschlagene Erhöhung der Meßgenauigkeit oder durch eine Abhängigkeit des Umfanges der Lagekorrektur vom Lenkeinschlag verbessert werden. Zur Erhöhung der Verkehrssicherheit von Fahrzeugen ist ferner" eine Einrichtung zum Verhindern des Blockierens einer oder mehrerer Räder beim Bremsen bekannt. Der Vorteil dieser Einrichtung besteht darin, daß der Fahrer die Fahrzeuggeschwindigkeit auch in Kurven und bei kritischen Fahrzuständen vermindern kann, ohne dabei zum Schleudern des Fahrzeuges führende, unsymetrische Fahrzustände zu schaffen. Die vorgenannten Einrichtungen sind für sich allein noch nicht geeignet, die Verkehrssicherheit von· Kraftfahrzeugen in einem ausreichenden Maße zu erhöhen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum Verhindern des Schleuderns von Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen zu schaffen, die vor Erreichen eines instabilen Fahrzustandes selbsttätig, unabhängig von der Reaktion des Fahrers, lediglich in Abhängigkeit vom tatsächlichen Fahrzustand, eine oder mehrere Einrichtungen zur Spurhaltung des Fahrzeuges in der Nähe der Stabilitätsgrenze einschaltet.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung im wesentlichen dadurch gelöst, daß zur Erfassung des augenblicklichen Fahrzustandes Meßinstrumente dienen, die mit einem auf bestimmte Grenzwerte des Fahrzeuges ansprechenden Steuergerät verbunden ~ sind, das einschaltbare Mittel für die selbständige Steuerung wenigstens einer zur Spurhaltung des Fahrzeuges dienenden Einrichtung bei Erreichen eines vorbestimmten Grenzwertes der Querbeschleunigung auslöst.
Gemäß einer bevorzugten AusfUhrungsform der Erfindung wird der Fahrzustand durch Instrumente zur Messung der Win-
009834/0122
kelbewegung bzw. Stellung der gefederten Masse um ihre Trägheitsachsen, der Querbeschleunigung bzw. Quergeschwindigkeit der Räder, sowie gegebenenfalls der Fahrgeschwindigkeit erfasst, und dem Selbststeuergerät in Form von elektrischen Impulsen zugeführt. Neben der Erfassung der für den Fahrzustand unmittelbar ausschlaggebenden Kriterien ist noch die Erfassung der Stellung des Leistungsregelgliedes der Brennkraftmaschine notwendig. Die Winkelbewegungen bzw. Stellungen der gefederten Masse werden durch ein oder mehrere Instrumente hinsichtlich der Roll-, Gier- und Nickachse erfasst, wozu vorteilhaft ein drei Freiheitsgrade aufweisender Kreisel im Gesamtschwerpunkt des Fahrzeuges angeordnet ist. Querbeschleunigung und Quergeschwindigkeit werden zweckmäßigerweise durch in den Radachsen angeordnete Sensoren erfasst, während ein am Lenkhandrad angeordneter Sensor den Schlupf der Räder erfasst. Die Stellung des Leistungsregelgliedes und die Fahrgeschwindigkeit· werden vorteilhaft in der bereits bei automatischen Wechselgetrieben angewandten Weise direkt durch Potentiometer oder diesen gleichwertige kapazitive oder induktive Elemente gemessen. Dem Kreisel sowie den Sensoren sind jeweils Mittel wie Potentiometer oder kapazitive bzw. induktive Elemente für die Umsetzung der Meßwerte in elektrische Impulse zugeordnet. Die von den Meßinstrumenten angezeigten und in elektrische Impulse umgesetzten Meßwerte werden einem, als Analogrechner ausgebildeten Selbststeuergerät eingegeben. Im Selbststeuergerät sind wenigstens ein, die Fahrtrichtungsstabilität des Fahrzeuges ausweisender unveränderlicher Kennwert und ein zur Spurhaltung des Fahrzeuges dienendes Programm fest vorprogrammiert. Das Selbststeuergerät erzeugt seinerseits in Abhängigkeit vom ermittelten Fahrzustand elektrische Impulse, die zum Ein- und Ausschalten der Steuermittel für die Spurhaltungseinrichtungen dienen.' Durch entsprechende Auswahl der fest programmierten Grenzwerte, die sich für jedes Fahrzeug unter anderem empirisch ermitteln lassen, wird an einem festgelegten, in der
009834/0822
Η 1902344
Nähe der Stabilitätsgrenze des Fahrzeuges liegenden Grenzwert ein Einschalten der Steuermittel auslöst.
Die Spurhaltungseinrichtungen sind zweckmäßigerweise nur den für eine wesentliche Beeinflußung der den Fahrzustand bestimmenden Betriebsgrößen des Fahrzeuges zugeordnet. Eine der Spurhaltungseinrichtungen kann in einer Bremsanlage mit an sich bekannten Mitteln zum Verhindern des vorzeitigen Blockierens eines oder mehrerer Räder während des Bremsens bestehen, oder eine Einrichtung zum Regeln der Stellung des Leistungsregelorganes der Brennkraftmaschine umfassen. Eine weitere Spurhaltungseinrichtung kann der Erhöhung der Spurkräfte der Reifen dienen und beispielsweise in einer Anlage zur Erzwingung eines bestimmten negativen Radsturzes bestehen. Einer Erhöhung der Gesamtspurkraft der Reifen kann auch eine Anlage zur Verminderung der Rollneigung der gefederten Masse dienen. Dabei können als Spurhaltungseinrichtung Mittel zur Erhöhung des Rückstellmomentes der den einzelnen Rädern zugeordneten Federn dienen. Schließlich kann als Spurhaltungseinrichtung eine Anlage zur Beeinflußung des Schwimmwinkels der Reifen, letztlich eine Anlage zur Aufnahme des Radschlupfes vorgesehen sein. Die vorstehende Aufzählung von Spurhaltungseinrichtungen ist beispielsweise und erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Vielmehr können im Rahmen der Erfindung alle bekannten und geeigneten Mittel zur Haltung eines Fahrzeuges in einem stabilen Fahrzustand angewandt werden.
An einem mit der erfindungsgemäßen Einrichtung versehenen Fahrzeug können entweder ein Teil der vorgenannten Spurhaltungseinrichtungen oder alle gemeinsam verwendet werden. Wenigstens sollten jedoch zwei dieser Einrichtungen vorgesehen sein. Die Spurhaltungseinrichtungen können vom Selbststeuergerät je nach Fahrzustand einzeln oder gemeinsam, gleichzeitig oder aufeinanderfolgend angesteuert werden. Um den vorkommenden unterschiedlichen Fahrbahnzuständen Rechnung zu tragen, sind im Selbststeuergerät mehrere, vorteilhaft drei Programme
-5-
009834/0822
für verschiedene Fahrbahnzustände, wie beispielsweise Trockenbereich, Naßbereich und Winterbereich vorgesehen. Vom Fahrer kann mittels eines am Armaturenbrett angeordneten Schaltknopfes gewählt werden, ob er selbst oder das Selbststeuergerät die Spurhaltung des Fahrzeuges in Grenzbereichen übernimmt. Es ist vorgesehen, daß ein die Lufttemperatur und Feuchtigkeit unmittelbar über der Fahrbahnoberfläche messendes Instrument an das Steuergerät angeschlossen ist. Schließlich sieht die Erfindung noch vor, daß die dem Fahrer zur Verfügung stehenden Bedienurigseinrichtungen für die Bremsen und das Leistungsregelorgan der Antriebsmaschine durch die Steuermittel überbrückt werden, sobald wenigstens eine der Spurhältungseinrichtungen angesteuert wird.
Die erfindungsgemäße Einrichtung erfasst den jeweiligen Fahrzustand in der Weise, daß alle für die Fahrtrichtungsstabilität des Fahrzeuges wesentlichen Faktoren wie die Radlastverteilung, Querbeschleunigung bzw. Quergeschwindigkeit 4.633 schlupf der Räder sowie der Gierwinkel um die Hochachse über Meßinstrumente ermittelt und vom Selbststeuergerät mit den konstruktiv bedingten Charakteristiken des Fahrzeuges, insbesondere dem Eigenlenkverhalten, maximal nutzbarer Seitenreibbeiwert, optimale Radlastverteilung und dergleichen verarbeitet werden. Durch, die genaue Bestimmung des Fahrzustandes, die einem Fahrer niemals möglich wäre, können die zur Haltung des Fahrzeuges in einem stabilen Fahrzustand am besten geeigneten Mittel eingesetzt werden. Ferner werden alle aus einer Schockreaktion möglicherweise entstehenden Fahrfehler vermieden, so daß das Fahrzeug in einem stabilen Fahrzustand verbleibt.
In der Zeichnung, die eine beispielsweise Ausführungsform der Erfindung zeigt, sind:
Fig. 1: eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeuges mit einem Triebwerkblock und der bei normaler Kurvenfahrt hauptsächlich zu berücksichtigenden Kräfte, und
009834/0822 .6-
Fig. 2: eine schematische Darstellung des mit der
erfindungsgemäßen Einrichtung ausgerüsteten Fahrzeuges nach der Fig. 1.
Im Interesse eines möglichst geringen Aufwandes zur Verwirklichung der Erfindung erscheinen fahrzeugseitig verschiedene Voraussetzungen erstrebenswert. Durch entsprechende Auswahl der Achskonstruktionen und der Federabstimmung sollte ein neutraler bis geringfügig untersteuernder Eigenlenkcharakter angestrebt werden. Eine annähernd gleichmäßige Gewichtsverteilung auf Vorder- und Hinterachse in Verbindung mit einem geringen Abstand der Rollachse vom Gesamtschwerpunkt erbringen eine weitere Verbesserung der Eigenstabilität des Fahrzeuges. Schließlich sollte die Lenkung so ausgelegt sein, daß der Lenkeinschlag dem Kurvenradius zugeordnet ist, gleichgültig mit welcher Geschwindigkeit die.Kurve durchfahren wird.
Ein derartiges Fahrzeug ist in der Zeichnung der Fig. 1 schematisch dargestellt. Dabei sind die Vorderräder an Lenkern geführt und unabhängig voneinander gefedert. Die Lenker sind derart angeordnet, daß das Momentanzentrum der Vorderachse zwischen der Drehachse der Räder und der Fahrbahn zu liegen kommt. Die Hinterachse ist als Pendelachse mit einem oberhalb der Radmitte angeordneten Momentanzentrum ausgelegt. Dadurch steigt die Rollachse R von vorn nach hinten an. Durch geeignete Anordnung und Gestaltung des Wagenkastens W sowie des Triebwerkes T samt aller Einrichtungen wird eine gleichmäßige Verteilung des Gewichtes auf Vorder- und Hinterachse und ein geringer Abstand des Gesamtschwerpunktes S von der Rollachse R erreicht.
Eine beabsichtigte Kurvenfahrt wird durch einen Lenkeinschlag der Vorderräder eingeleitet. Durch den Lenkeinschlag wird zunächst der Schwimmwinkel der Vorderräder um einen bestimmten Grad vergrößert. Der daraus entstehende Seitenkraft-
-7-009834/0822
. ^902944
anstieg der Vorderräder bewirkt eine Verschiebung des Seitenkraftdruckpunktes vor den Gesamtschwerpunkt S, so daß ein Moment um die Fahrzeughochachse G erzeugt wird, welches das Einschwenken des Fahrzeuges in die Kurve bewirkt. Schon mit kleinstem Einschlagwinkel erhalten die Hinterräder ebenfalls eine Quergeschwindigkeit, wodurch sie eine Seitenführungskraft aufbauen, durch die die Winkelgeschwindigkeit des Fahrzeuges um die Hochachse G gedämpft und der Seitenkraftdruckpunkt um einen entsprechenden Betrag nach hinten verschoben wird. Gleichzeitig entsteht in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit eine Fliehkraft F, deren eine Komponente im Gesamtschwerpunkt 8 quer zur Fahrzeuglängsmittelachse X-X angreift. Bei gleichbleibender Kurvenfahrt mit dem vorgegebenen Einschlagwinkel der Lenkung und unveränderter Fahrgeschwindigkeit stellt sich ein Gleichgewichtszustand zwischen der quer zur Fahrzeuglängsmittelachse X-X gerichteten Fliehkraft F und den Seitenführungskräften Pv und Ph der Reifen von Vorder- und Hinterrädern ein.
Läßt man hierbei alle Faktoren, die nur zu unbedeutenden Veränderungen der Seitenführungskräfte Pv und Ph der Räder führen, außer Betracht, so ergibt sich die gesamte Seitenführungskraft der Reifen aus der Radlast, dem Schwimmwinkel und gegebenenfalls aus dem Radsturzwinkel. Die Belastung der einzelnen Räder ändert sich bei der Kurvenfahrt durch die Winkelbewegung, die die gefederten Massen unter dem Einfluß der Fliehkraft F um die Rollachse R ausführen. Dadurch werden die kurveninneren Räder entlastet und die kurvenäußeren Räder um den selben Betrag belastet. Der sich zwischen Störkraft, hier Fliehkraft F und Spurkraft der Reifen innerhalb des stabilen Bereiches selbsttätig einstellende Gleichgewichtszustand kann so lange aufrecht erhalten werden, als eine Vergrößerung des Schwimmwinkels noch eine Erhöhung der Seitenführungskräfte Pv und Ph ergibt. Nach Überschreiten dieser Grenze, die im wesentlichen vom nutzbaren Haftreibbeiwert der Reifen abhängt, befindet sich das Fahrzeug im instabilen
009834/0822 "Ö"
Bereich. Um die Spurhaltung des Fahrzeuges im stabilen Bereich zu sichern, sind Mittel vorgesehen, die beim Auftreffen von Störkräften den Gleichgewichtszustand aufrecht erhalten. Die Mittel sind in Fig. 2 anhand eines Fahrgestelles für ein Kraftfahrzeug nach der Fig. 1 angedeutet.
Das Fahrzeug mit dem Wagenkasten W und dem Triebwerk T besitzt ein Fahrgestell mit unabhängig aufgehängten Vorderrädern 1 und 2 und gleichfalls unabhängig aufgehängten Hinterrädern 3 und 4. Die Vorderräder 1, 2 sind an Lenkern 5 geführt. Den Hinterrädern ist eine Pendelachse 6 zugeordnet. Das Triebwerk T besteht aus einer Brennkraftmaschine 7 und einem vollautomatischen Geschwindigkeitswechselgetriebe 8, sowie einem Ausgleichsgetriebe 9, die zu einem Block zusammengefasst sind. Für den Lenkeinschlag der Vorderräder 1, 2 ist eine Zahnstangenlenkung 10 vorgesehen, die über Spurstangen 11 an den nicht gezeigten Achsschenkeln der Vorderräder angreift. Zur Erfassung der Radlastverteilung ist ein im Gesamtschwerpunkt S angeordneter Kreisel 12 vorgesehen, welcher auf die Winkelbewegungen der gefederten Masse um die Rollachse R anspricht. Der Kreisel 12 besitzt drei Freiheitsgrade und dient gleichzeitig der Erfassung der Winkelbeschleunigung bzw. der Winkelgeschwindigkeit um die Hochachse G. Die Querbeschleunigung bzw. Quergeschwindigkeit der Reifen wird.über in den Achsen der Räder 1 bis 4 angeordneten Sensoren 13* 14, 15 und 16 gemessen, während der Radschlupf der Vorderräder durch einen am Lenkhandrad 17 angeordneten Sensor 18 erfasst wird. Fahrgeschwindigkeit und Stellung des Leistungsregelgliedes 19 der Brennkraftmaschine 7 werden über Potentiometer 20, 21 erfasst. Der Kreisel 12 besitzt für jeden Freiheitsgrad jeweils einen Potentiometer 22, 23 und 24, der die Meßwerte in elektrische Impulse umsetzt. Die Sensoren 13 bis 16 und 18 enthalten zur Umsetzung der Meßwerte in elektrische Impulse bekannte kapazitive Elemente, die im einzelnen nicht dargestellt sind. Durch die verschiedenen Leitungen 25 werden die in elektrische Impulse umgesetzten Meßwerte der einzelnen Sensoren einem als elektronischen Analogrechner ausgebildeten Selbststeuergerät 26 zugeführt, das durch Vergleich der Meßwerte mit einem festen Programm die zur Steuerung des
009834/0822 .9-
Fahrzustandes erforderlichen Gegenmaßnahmen veranlasst. Im Selbststeuergerät 26 sind drei voneinander abweichende Programme für unterschiedliche Fahrbahnzustände wie Trockenbereich, Naßbereich oder Winterbetrieb untergebracht. Vom Fahrer kann das Selbststeuergerät 26 mittels eines am Armaturenbrett angeordneten Schaltknopfes 27 geschaltet werden. Neben dem Schaltknopf 27 ist am Armaturenbrett ein Anzeigeinstrument 28 angeordnet, welches dem Fahrer anzeigt, ob das Gerät 26 ein- oder ausgeschaltet ist. Die vom Selbststeuergerät 26 in Abhängigkeit vom Fahrbahnzustand und den zu seiner Korrektur erforderlichen Maßnahmen erzeugten Impulse werden einschaltbaren Steuermitteln wie Stellmotoren und dergleichen zugeführt, die ihrerseits die Spurhaltungseinrichtungen ansteuern. Die angedeuteten Spurhaltungseinrichtungen bestehen zunächst aus einer mit einer bekannten Anti-Blockiereinrichtung versehenen hydraulischen Bremsanlage und einer Einrichtung zum Regulieren der Stellung des Leistungsregelgliedes 19 der Brennkraftmaschine 1J. Bei der Bremsanlage sind den einzelnen Rädern, wie für das Vorderrad 2 gezeigt, jeweils induktive Aufnehmer 29 zur Überwachung der Drehzahl zugeordnet. Die ermittelten Meßwerte werden einem Steuergerät 30 eingegeben, durch das der Bremsdruck aller vier Räder derart geregelt wird, daß bei vorzeitigem Absinken der Drehzahl eines Rades der diesem Rad zuströmende Bremsdruck solange verringert wird, bis es die gleiche Drehzahl wie die übrigen Räder hat. Die Bremsanlage wird durch einen an das Selbststeuergerät 26 angeschlossenen Stellmotor 31 betätigt. Die Drosselklappe 19 der Brennkraftmaschine kann über ihre gebrauchliehe Betätigung hinaus noch über einen als elektrischen Nachlaufmotor ausgebildeten Stellmotor 32 betätigt werden.
Weitere über den angedeuteten Rahmen hinausgehende Mittel zur Spurhaltung sind Maßnahmen zur Veränderung der Radstellung (Sturz, Spreizung und dergleichen), Federverhärtung, Federungsausgleich zwischen Vorder- und Hinterachse usw. Alle diese Mittel sind derart abgestimmt, daß die beschriebene Spurhaltungseinrichtung bereits unterhalb der Grenze der maximal für die vorgesehene Pahrzeugkonzeptlon zulässigen Querbeschleunigung in Tätigkeit treten, so daß das Fahrzeug nicht in einen instabilen Fahrzustand kommen kann. Wird bei der gezeigten Fahrzeugauslegung eine maximal mögliche Querbeschleunigung 0,8 g festgestellt, so ist das Programm für das steuergerät auf ca. 0,75 g
~ SH/om
eingestellt. Das bedeutet, daß bereits unterhalb des kritischen Schwellwertes, d.h. vor einem überzogenen Fahrzustand, unabhängig von der Reaktion des Fahrers, die Bremsen betätigt und das Leistungsregelglied der Maschine auf geringere Fahrleistung zurückgenommen wird. Das Fahrzeug kann deshalb auch durch Schockreaktionen des Fahrers nicht in einen überkritischen Fahrzustand gelangen.
Die Erfindung ist nicht auf die im einzelnen beschriebenen Maßnahmen und ihre Einrichtungen beschränkt, sondern umfasst alle zur Beeinflußung des Fahrzustandes geeigneten Maßnahmen und Einrichtungen, soweit-sie durch ein Selbststeuergerät erfasst und gesteuert werden können. Der in dem Ausführungsbeispiel gewählte Kreisel mit drei Freiheitsgraden kann auch durch einzelne Kreisel für die verschiedenen Trägheitsachsen des Fahrzeuges ersetzt werden.
-11-
009834/0822

Claims (14)

Schutzrechtsansprüche
1. Einrichtung an Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen mit einer Anti-Blockiervorrichtung für die Fahrzeugräder und Mitteln zum Verhindern des Schleuderns, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung des augenblicklichen Fahrzustandes Meßinstrumente (12 bis 16, 18, 20, 21) dienen, die mit einem, auf bestimmte Grenzwerte des Fahrzeuges ansprechenden Steuergerät (26) verbunden sind, das einschaltbare Mittel (51, 32) für die selbständige Steuerung wenigstens einer zur Spurhaltung des Fahrzeuges dienenden Einrichtung bei Erreichen eines vorbestimmten Grenzwertes der Querbeschleunigung auslöst.
2. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 1, dadurch * gekennzeichnet, daß Meßinstrumente (12 bis 16, 18, 20, 21) zur Messung der Winkelbewegung der gefederten Massen um ihre Trägheitsachsen, der Querbeschleunigung bzw. der Quergeschwindigkeit der Räder sowie gegebenenfalls der Fahrgeschwindigkeit angeordnet sind.
3. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellung des Leistungsregelgliedes (19) der Brennkraftmaschine (7) durch ein Meßinstrument (21) erfasst wird, das als Potentiometer ausgebildet ist.
4. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 1, dadurch ge- j kennzeichnet, daß die Winkelbewegung der gefederten Massen des Fahrzeuges hinsichtlich der Roll-, Nick- und Gierachse über einen im Gesamtschwerpunkt (S) angeordneten Kreisel (12) mit drei Freiheitsgraden erfasst wird.
5. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in den Radachsen zur Aufnahme der Querbeschleunigung bzw. der Quergeschwindigkeit der Räder (1 bis 4) dienende Sensoren (IJ bis 16) angeordnet sind.
-12-00983A/0822
6. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Lenkhandrad (17) ein den Schlupf der Räder erfassender Sensor (18) angeordnet ist.
7. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß dem Kreisel (12) und den Sensoren (22 bis 24) die Umsetzung der Meßwerte in elektrische Impulse bewirkende Potentiometer, oder kapazitive bzw. induktive Elemente bekannter Bauart zugeordnet sind.
8. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß im Steuergerät (26) wenigstens ein die Fahrtrichtungsstabilität des Fahrzeuges aufweisender Kennwert und ein zur Spurhaltung dienendes· Programm fest programmiert sind.
9· Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß im Steuergerät (26) mehrere Programme für verschiedene Fahrbahnzustände umschaltbar angeordnet sind, die selbsttätig ablaufen.
10. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die vom Steuergerät (26) beeinflußten Steuermittel als elektrische oder hydraulische Stellmotoren (51, 32) ausgebildet sind.
11. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel (31, 32) der Spurhaltungseinrichtungen einzeln oder gruppenweise, zeitlich versetzt oder gleichzeitig einschaltbar sind.
12. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 10 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel (31, 32) eine Überbrückung der entsprechenden Bedienungseinrichtungen des Fahrzeuges bewirken.
-13-009834/0822
13· Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß am Armaturenbrett des Fahrzeuges ein Schaltknopf (27) zum Ein- und Ausschalten des Selbststeuergerätes (26) angeordnet ist.
14. Einrichtung an Fahrzeugen nach Anspruch 8, 9 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Lufttemperatur und Feuchtigkeit unmittelbar über der Fahrbahnfläche messendes Instrument an das Selbststeuergerät (26) angeschlossen ist-.
009834/0822
e e r s e 11 e
DE1902944A 1969-01-22 1969-01-22 Steuereinrichtung zum Vermeiden von Kurvenschleudern bei Kraftfahrzeugen Expired DE1902944C3 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1902944A DE1902944C3 (de) 1969-01-22 1969-01-22 Steuereinrichtung zum Vermeiden von Kurvenschleudern bei Kraftfahrzeugen
US00885438A US3719246A (en) 1969-01-22 1969-12-16 Device in vehicles, particularly automotive vehicles, for skid prevention
GB1297976D GB1297976A (de) 1969-01-22 1969-12-18
FR7002071A FR2031180A5 (de) 1969-01-22 1970-01-21
JP597270A JPS5013530B1 (de) 1969-01-22 1970-01-22

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1902944A DE1902944C3 (de) 1969-01-22 1969-01-22 Steuereinrichtung zum Vermeiden von Kurvenschleudern bei Kraftfahrzeugen
US88543869A 1969-12-16 1969-12-16

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE1902944A1 true DE1902944A1 (de) 1970-08-20
DE1902944B2 DE1902944B2 (de) 1978-02-16
DE1902944C3 DE1902944C3 (de) 1978-10-12

Family

ID=25756881

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE1902944A Expired DE1902944C3 (de) 1969-01-22 1969-01-22 Steuereinrichtung zum Vermeiden von Kurvenschleudern bei Kraftfahrzeugen

Country Status (2)

Country Link
US (1) US3719246A (de)
DE (1) DE1902944C3 (de)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2445624A1 (de) * 1974-09-25 1976-04-15 Walter Rempp Zusatzbremsanlage fuer strassenfahrzeuge, insbesondere notbremsanlage
DE2900461A1 (de) * 1979-01-08 1980-07-24 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur regelung der fahrgeschwindigkeit eines fahrzeugs
DE3048856A1 (de) * 1979-12-27 1981-09-17 Toyo Umpanki Co., Ltd., Osaka Vorrichtung zum verhindern des umstuerzens eines fahrzeuges
DE3222149A1 (de) * 1982-03-05 1983-11-03 Toyo Umpanki Co., Ltd., Osaka Vorrichtung zur verhinderung des seitwaertskippens eines fahrzeugs
US4475159A (en) * 1982-12-27 1984-10-02 Robert Bosch Gmbh Method of storing vehicle operating condition parameters
DE3431989A1 (de) * 1984-08-30 1986-03-20 Roman 8000 München Koller Neigungsmesser mit Bewerterschaltung
DE3442574A1 (de) * 1984-11-22 1986-05-28 Herbert Dipl.-Ing. 6100 Darmstadt Ohl Einspuriges kraftfahrzeug
WO1987002129A1 (en) * 1985-09-25 1987-04-09 Pfister Gmbh Elastic link between at least two rigid parts
DE3606797A1 (de) * 1986-03-01 1987-09-10 Bosch Gmbh Robert Regelsystem fuer die fahrzeuggeschwindigkeit eines strassenfahrzeugs
US4704541A (en) * 1985-12-21 1987-11-03 Daimler-Benz Aktiengesellschaft Propulsion control system for motor vehicles
DE3616907A1 (de) * 1986-05-20 1987-11-26 Hans Prof Dr Ing Marko Einrichtung zur regelung der drehgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges um die hochachse
US4795219A (en) * 1986-05-17 1989-01-03 Lucas Industries Public Limited Company Vehicle braking system
US4809181A (en) * 1984-05-21 1989-02-28 Nissan Motor Company, Limited Automotive yaw-sensitive brake control system
DE3817540A1 (de) * 1988-05-24 1989-11-30 Rehm Michael Dipl Ing Aktives automobil-sicherheitsfahrwerk
DE3837864A1 (de) * 1988-11-08 1990-05-10 Daimler Benz Ag Nicht spurgebundenes kraftfahrzeug
EP0370469A2 (de) * 1988-11-23 1990-05-30 LUCAS INDUSTRIES public limited company Blockiergeschützte Bremsanlage für einspurige Kraftfahrzeuge
WO1990006251A1 (de) * 1988-12-01 1990-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur erhöhung der beherrschbarkeit eines fahrzeugs
DE3939069A1 (de) * 1989-11-25 1991-05-29 Bosch Gmbh Robert Kraftfahrzeug
WO1999051475A1 (de) 1998-04-07 1999-10-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur stabilisierung eines fahrzeuges
DE19844912A1 (de) * 1998-09-30 2000-04-13 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahrzeuges
USRE37522E1 (en) 1988-06-15 2002-01-22 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Brake controlling system
US6406104B1 (en) 1995-10-23 2002-06-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft ABS and/or ASC control system for motor vehicles
DE10302540A1 (de) * 2003-01-23 2004-08-05 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur sicheren Spurhaltung eines lenkbaren Fahrzeugs
DE102013012124A1 (de) * 2013-07-19 2015-01-22 Audi Ag Betriebsverfahren für ein aktives Fahrwerk eines Kraftfahrzeugs

Families Citing this family (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT979219B (it) * 1972-03-15 1974-09-30 Teldix Gmbh Disposizione per la conpensazio ne di momenti di imbardat
US4042059A (en) * 1973-05-21 1977-08-16 Kelsey-Hayes Company Anti-spin control system
FR2231547B1 (de) * 1973-05-28 1977-04-29 Brun Marcel
US4114957A (en) * 1974-09-23 1978-09-19 Eichhorst Gustav E Method and apparatus for controlling the wheel brakes to prevent skid
US3909044A (en) * 1974-11-18 1975-09-30 George M Henzel Trailer hitch
GB1548360A (en) * 1975-04-14 1979-07-11 Automotive Prod Co Ltd Fluid pressure braking systems for vehicles
US4235308A (en) * 1979-01-11 1980-11-25 The General, Inc. Locking brake for articulated vehicle
DE2909667C2 (de) * 1979-03-12 1985-02-14 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader
JPS57110548A (en) * 1980-12-27 1982-07-09 Komatsu Ltd Automatic controlling device of retarder brake
DE3119610A1 (de) * 1981-05-16 1982-12-02 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antiblockiersystem
US4583172A (en) * 1982-12-08 1986-04-15 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Motor vehicle
DE3417423A1 (de) * 1984-05-11 1985-11-14 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Vortriebsregeleinrichtung
DE3545715A1 (de) * 1985-12-21 1987-07-02 Daimler Benz Ag Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen
AT390409B (de) * 1986-04-25 1990-05-10 Steyr Daimler Puch Ag Antriebsanordnung fuer kraftfahrzeuge mit wenigstens zwei triebachsen
DE3705520C2 (de) * 1987-02-20 1996-08-14 Bayerische Motoren Werke Ag Regelungseinrichtung zur Beeinflussung der Radaufstandskräfte eines Fahrzeugs
DE3719320A1 (de) * 1987-06-10 1988-12-29 Pfister Gmbh Verfahren und einrichtung zum bestimmen der tatsaechlichen geschwindigkeit eines fahrzeuges
DE3731756A1 (de) * 1987-09-22 1989-03-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur regelung der fahrstabilitaet eines fahrzeugs
FR2626830B1 (fr) * 1988-02-05 1990-06-15 Etudes Realis Automobile Dispositif assurant la gestion de l'adherence en freinage
DE3919347C3 (de) * 1988-06-15 2002-05-29 Aisin Seiki Einrichtung und Verfahren zur Regelung einer Fahrzeugbewegung
DE4000995B4 (de) * 1989-01-26 2008-02-28 Volkswagen Ag Lenksystem für Kraftfahrzeuge
DE3939292A1 (de) * 1989-11-28 1991-05-29 Teves Gmbh Alfred Verbundregelsystem fuer kraftfahrzeuge
DE69100663T3 (de) * 1990-01-31 1998-12-10 Mazda Motor Schlupfregelsystem für ein Kraftfahrzeug.
DE4200046C2 (de) * 1992-01-03 1995-08-24 Daimler Benz Ag Bremsanlage mit einstellbar veränderbarer Vorderachs-/Hinterachs-Bremskraftverteilung
DE4209507A1 (de) * 1992-03-24 1993-09-30 Marcus Peter Geschwindigkeitsbegrenzung von Fahrzeugen bei Kurvenfahrten
DE4217247A1 (de) * 1992-05-25 1992-10-15 Rolf Keller Ueberwachungssystem fuer die neigung von fahrzeugen
DE4218034B4 (de) * 1992-06-02 2006-05-24 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag Verfahren zur Bestimmung des Kraftschlußpotentials eines Kraftfahrzeuges
JPH0616117A (ja) * 1992-06-30 1994-01-25 Honda Motor Co Ltd 車両における車輪前後力制御方法
DE4314826B4 (de) * 1993-05-05 2005-12-29 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag Verfahren zur Bestimmung der Kraftschlußreserve von Fahrzeugen
US5774821A (en) * 1994-11-25 1998-06-30 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control
US5732379A (en) * 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Brake system for a motor vehicle with yaw moment control
US5732377A (en) * 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters
US5711024A (en) * 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction
DE19515059A1 (de) * 1994-11-25 1996-05-30 Teves Gmbh Alfred Fahrstabilitätsregler mit reibwertabhängiger Begrenzung der Referenzgierrate
US5694321A (en) * 1994-11-25 1997-12-02 Itt Automotive Europe Gmbh System for integrated driving stability control
US5710705A (en) * 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity
US5732378A (en) * 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Method for determining a wheel brake pressure
US5742507A (en) * 1994-11-25 1998-04-21 Itt Automotive Europe Gmbh Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model
US5710704A (en) * 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control during travel through a curve
US5701248A (en) * 1994-11-25 1997-12-23 Itt Automotive Europe Gmbh Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable
US5610345A (en) * 1996-01-05 1997-03-11 O'toole; Marcus L. Device for determining the radial displacement of a motor vehicle relative to the overall direction-of-track of same
US20030109968A1 (en) * 2000-12-30 2003-06-12 Ulrich Hessmert System and method for monitoring the driving state of a vehicle
US6529811B2 (en) 2001-03-01 2003-03-04 Automotive Systems Laboratory, Inc. Vehicle rollover detection system
US20020152686A1 (en) * 2001-04-18 2002-10-24 William Whitehead Illuminating weatherseal
US7698036B2 (en) * 2002-03-19 2010-04-13 Automotive Systems Laboratory, Inc. Vehicle rollover detection system
CN100352703C (zh) * 2002-03-19 2007-12-05 汽车系统实验室公司 车辆倾翻检测系统
DE102004014576A1 (de) * 2004-03-25 2005-10-13 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Fahrwerksanordnung zur Fahrstabilitätsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE102004029374A1 (de) * 2004-06-17 2006-01-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Auslöseentscheidung für Rückhaltemittel eines Kraftfahrzeuges
US20100102173A1 (en) * 2008-10-21 2010-04-29 Everett Michael L Light Aircraft Stabilization System
US11231714B2 (en) * 2016-12-22 2022-01-25 Macdonald, Dettwiler And Assoiciates Inc. Unobtrusive driving assistance method and system for a vehicle to avoid hazards

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2444927A (en) * 1945-10-29 1948-07-13 Charles E Gallagher Automatic braking system for aircraft
US2667228A (en) * 1949-02-24 1954-01-26 Cyrus F Wood Aircraft fuel and propeller pitch control
US2537444A (en) * 1949-04-25 1951-01-09 Russell L Click Carburetor-valve controlling mechanism
US2957535A (en) * 1957-11-25 1960-10-25 Gen Motors Corp Vehicle steering control system with lateral acceleration computer
US3159729A (en) * 1961-07-12 1964-12-01 Kelsey Hayes Co Motor vehicle brake system
NL292055A (de) * 1962-04-27 1900-01-01
US3245727A (en) * 1962-08-15 1966-04-12 Crane Co Anti-skid brake control system
US3362757A (en) * 1964-06-16 1968-01-09 Hispano Suiza Sa Computer controlled wheel braking system
US3285623A (en) * 1964-09-08 1966-11-15 Daimler Benz Ag Anti-tilting system for vehicles
US3503654A (en) * 1966-06-15 1970-03-31 Rockwell Standard Co Brake system
US3401985A (en) * 1967-01-24 1968-09-17 Henriette L Williams Vehicle brake control
US3499689A (en) * 1967-10-09 1970-03-10 Ralph W Carp Antiskid system
US3455411A (en) * 1967-10-24 1969-07-15 Bendix Corp Automobile speed control
US3497233A (en) * 1967-11-03 1970-02-24 Michael P Bolaski Jr Front vehicle suspension with automatic camber adjustment
US3482887A (en) * 1968-01-26 1969-12-09 Westinghouse Air Brake Co Combined anti-slip and anti-spin control for vehicle wheels
US3525553A (en) * 1968-09-30 1970-08-25 Bendix Corp Adaptive braking system responsive to tire-road surface conditions

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2445624A1 (de) * 1974-09-25 1976-04-15 Walter Rempp Zusatzbremsanlage fuer strassenfahrzeuge, insbesondere notbremsanlage
DE2900461A1 (de) * 1979-01-08 1980-07-24 Bosch Gmbh Robert Einrichtung zur regelung der fahrgeschwindigkeit eines fahrzeugs
DE3048856A1 (de) * 1979-12-27 1981-09-17 Toyo Umpanki Co., Ltd., Osaka Vorrichtung zum verhindern des umstuerzens eines fahrzeuges
DE3222149A1 (de) * 1982-03-05 1983-11-03 Toyo Umpanki Co., Ltd., Osaka Vorrichtung zur verhinderung des seitwaertskippens eines fahrzeugs
US4475159A (en) * 1982-12-27 1984-10-02 Robert Bosch Gmbh Method of storing vehicle operating condition parameters
US4809181A (en) * 1984-05-21 1989-02-28 Nissan Motor Company, Limited Automotive yaw-sensitive brake control system
DE3431989A1 (de) * 1984-08-30 1986-03-20 Roman 8000 München Koller Neigungsmesser mit Bewerterschaltung
DE3442574A1 (de) * 1984-11-22 1986-05-28 Herbert Dipl.-Ing. 6100 Darmstadt Ohl Einspuriges kraftfahrzeug
WO1987002129A1 (en) * 1985-09-25 1987-04-09 Pfister Gmbh Elastic link between at least two rigid parts
US4830399A (en) * 1985-09-25 1989-05-16 Pfister Gmbh Elastic connection between at least two rigid parts
US4704541A (en) * 1985-12-21 1987-11-03 Daimler-Benz Aktiengesellschaft Propulsion control system for motor vehicles
DE3606797A1 (de) * 1986-03-01 1987-09-10 Bosch Gmbh Robert Regelsystem fuer die fahrzeuggeschwindigkeit eines strassenfahrzeugs
DE3606797C2 (de) * 1986-03-01 2000-11-23 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Begrenzung, der Fahrgeschwindigkeit eines Straßenfahrzeuges
US4795219A (en) * 1986-05-17 1989-01-03 Lucas Industries Public Limited Company Vehicle braking system
DE3616907A1 (de) * 1986-05-20 1987-11-26 Hans Prof Dr Ing Marko Einrichtung zur regelung der drehgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges um die hochachse
DE3817540A1 (de) * 1988-05-24 1989-11-30 Rehm Michael Dipl Ing Aktives automobil-sicherheitsfahrwerk
USRE37522E1 (en) 1988-06-15 2002-01-22 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Brake controlling system
DE3837864A1 (de) * 1988-11-08 1990-05-10 Daimler Benz Ag Nicht spurgebundenes kraftfahrzeug
EP0370469A3 (de) * 1988-11-23 1992-08-26 LUCAS INDUSTRIES public limited company Blockiergeschützte Bremsanlage für einspurige Kraftfahrzeuge
EP0370469A2 (de) * 1988-11-23 1990-05-30 LUCAS INDUSTRIES public limited company Blockiergeschützte Bremsanlage für einspurige Kraftfahrzeuge
WO1990006251A1 (de) * 1988-12-01 1990-06-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur erhöhung der beherrschbarkeit eines fahrzeugs
DE3939069A1 (de) * 1989-11-25 1991-05-29 Bosch Gmbh Robert Kraftfahrzeug
DE3939069C2 (de) * 1989-11-25 2002-07-04 Bosch Gmbh Robert Kraftfahrzeug
US6406104B1 (en) 1995-10-23 2002-06-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft ABS and/or ASC control system for motor vehicles
WO1999051475A1 (de) 1998-04-07 1999-10-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur stabilisierung eines fahrzeuges
US6494281B1 (en) 1998-04-07 2002-12-17 Robert Bosch Gmbh Method and device for stabilizing a vehicle
DE19844912A1 (de) * 1998-09-30 2000-04-13 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahrzeuges
US6463379B1 (en) 1998-09-30 2002-10-08 Robert Bosch Gmbh Device and method for influencing the propulsion of a vehicle
DE10302540A1 (de) * 2003-01-23 2004-08-05 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur sicheren Spurhaltung eines lenkbaren Fahrzeugs
DE102013012124A1 (de) * 2013-07-19 2015-01-22 Audi Ag Betriebsverfahren für ein aktives Fahrwerk eines Kraftfahrzeugs
DE102013012124B4 (de) 2013-07-19 2021-11-11 Audi Ag Betriebsverfahren für ein aktives Fahrwerk eines Kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US3719246A (en) 1973-03-06
DE1902944B2 (de) 1978-02-16
DE1902944C3 (de) 1978-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE1902944A1 (de) Einrichtung an Fahrzeugen,insbesondere Kraftfahrzeugen,zum Verhindern des Schleuderns
DE69928430T2 (de) Fahrzeugaufhängungen
DE10327591B4 (de) System zum Detektieren des Flächenprofils einer Fahrstraße
DE3804587C2 (de)
EP0904210B1 (de) Verfahren zur regelung des fahrverhaltens eines fahrzeugs
DE60033673T2 (de) Fahrzeuglenkungssteuerung und Methode zu deren Benutzung
DE60202730T2 (de) Fahrzeugsstabilitätsregelungsverfahren unter Verwendung von Reifenseitenkräften, unter Berücksichtigung der Trägheit des Fahrzeugs
DE3705520C2 (de) Regelungseinrichtung zur Beeinflussung der Radaufstandskräfte eines Fahrzeugs
DE102016122932A1 (de) Aktiver Splitter für ein Kraftfahrzeug
DE10122654A1 (de) Verfahren und System zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs
DE112019002782T5 (de) Eine vorrichtung und ein verfahren zur steuerung der lenkung
DE102014202230A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Verhindern eines Kippens eines lenkbaren Fahrzeugs
DE112016004749T5 (de) Wheelie-Steuervorrichtung und deren Steuerverfahren
DE3612122A1 (de) Verfahren zur steuerung der lenkung der hinterraeder eines kraftfahrzeuges mit steuerbaren vorder- und hinterraedern
DE102016220692A1 (de) Verfahren zur Reibwertermittlung und zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102017202178A1 (de) Ermittlung der Schwerpunktshöhe eines Kraftfahrzeugs
DE102020209961A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Steer-by-Wire-Lenkung eines Kraftfahrzeugs sowie Steuergerät, Computerprogramm und Steer-by-Wire-Lenkung
DE2331616A1 (de) Einrichtung zur kompensation von seitenwind- und anderen, eine seitenabweichung eines kraftfahrzeugs bewirkenden stoerkraeften
EP0633853A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur verhinderung des schleuderns von fahrzeugen
DE102019206883B4 (de) Beenden einer Bankettfahrt eines Kraftfahrzeugs
DE4229380C2 (de) Fahrzeug mit aktiver Zusatzlenkung zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen
DE102007044988A1 (de) Verfahren zur Beeinflussung der Bewegung eines Fahrzeugs
DE3526813C1 (en) Device for simulating load conditions
DE10026132A1 (de) Verfahren zum Steuern des Lenkwinkels eines Fahrzeugs sowie System zur Durchführung des Verfahrens
DE602005005792T2 (de) Verfahren und system zur unterstützung der lenkung von gelenkten rädern eines so ausgestatteten fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
C3 Grant after two publication steps (3rd publication)
8339 Ceased/non-payment of the annual fee