DE1901180A1 - Verstellbares Stativ fuer ein optisches Beobachtungsgeraet - Google Patents

Verstellbares Stativ fuer ein optisches Beobachtungsgeraet

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DE1901180A1 DE19691901180 DE1901180A DE1901180A1 DE 1901180 A1 DE1901180 A1 DE 1901180A1 DE 19691901180 DE19691901180 DE 19691901180 DE 1901180 A DE1901180 A DE 1901180A DE 1901180 A1 DE1901180 A1 DE 1901180A1
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Description

Verstellbares Stativ für ein optisches -Beobachtungsgerät
f>ege:i.7te.iid vorliegender .^riindung ist ein verstellbares Stativ ±'ür ein optisches ibeobaoLtuiigsgerät, vorzugsweise für ein, .binocular-l'iiJrroGicop. Derartige Stative und !Beobachtungsgeräte v/erden von u-ehirnohlrurgen'zur "Ausführung von Eingriffen, beispielsweise ztuüSchlless'eri fred^hädigter -ölutgefässe benötigt, ν oil ,αi.e. zu ,be.haiideliid.en. »Qrganteile., und die ver\rendeten Instruiiiente so !deine Dimensionen-hsbeii," dass sie nur in entsprechen-,-■■■ ci.or ..aptisühßx. Vergröaserung '- vorzugsweise-stereofsliopisch "*> beobach"cbar sind.
is ei bekannten Dtativaiiordnungen ist das Beobaclituiigsgerät Jcardanisch an einem selbst höhenverstellbaren G-elenkgestell so befestigt, dass es in alle Punkte jeder J3instellungsebene verstellbar und jeweils auf den gewünschten. Objektort orientierbar ist. Dabei setzt'aber die Verstellung voraus, dass der betreffende Chirurg die Operation unterbricht und unter Gebrauch, seiner
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Hände die gewünschte Verstellung herbeiführt. Ausserdem muss nach der neuen Orientierung des Beobachtungsgerätes praktisch' immer auch die optische Scharf stellung wieder eingestellt ■ ■ werden. Derartige iieue inst eilungen" sind zeitraubend und es ist wünschenswert, dies ohne Gebrauch der Hände des Chirurgen bewerkstelligen zu können.
Das erfinaungsgemässe Stativ ist dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Beobachtungsgerät eine Kopfstütze mechanisch verbunden ist und de·ss in der Kopfstütze Steuerorgane für Antriebseinheiten von Stativteilen derart angeordnet sind, daß in Abhängigkeit von entsprechenden Kopfbewegungen' relativ zu den Steuerorganen der Kopfstütze über die steuerbaren Antriebseinheiüen Bewegungen des Beobaohtiuiysgerates in entsprechenden !Freiheitsgradeii auslösbar sind. Mit Vorteil wird vorgesehen, daß das Bepbachtungsgerät auf einen in mindestens einer KoordinatenrichtUiig relativ zum stativ translatorisüh verstellbaren Objektort.einstellbar ist und in dieser Einstellung durch die.Einwirkung von Kopfbewegungen des Beobachters auf die mit dem Beobach/fcungsgerat .mechanisch verbundene Kopfstütze um den eingestellten Objektort als Drehzentrua" in mindestens ■ einer Drehrichtung schwenkbar.ist.
l)a.äur.ch wird eiern Beobachter ermöglicht, die Operationcsxollo lediglich .durch entsprechenden Kopfverstellung aus einer' '" anderen günstigeren Blickrichtung zu betrachten, wobei die Schar,f einst ellung, aufrecht erhalt en bleibt, weil 3 a die Schwenkung .des....ij.eobachtungsgerätes um einen festen Qb.-ekiorv.' (Operationsstells) als Drehzentrum erfolgt.
Damit am Beobachtungsgerät., andere Distanzen zum Objektort einstellbar sind, ist mit Vorteil ein Geräteträger vorgesehen, " an welchem das Beobachtungsgerät zusammen mit der Kopfstütze
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zur optischen Scharfstellung auf den Objektort in der Beobachtungsrichtung, d.h. in Richtung der optischen Achse, verstellbar ist, um zwei je auf den Objektort gerichtete, winklig zueinander orientierte Drehachsen verschwenkbar ist.
Bei einer vereinfachten Ausführungsform des erfindungsgemässen Systemes kann der Geräteträger um ein auf den Objektort gerichtetes Drehlager in einem Winkelarm schwenkbar sein, und der Winkelarm um ein ebenfalls auf den Objektort gerichtetes Drehlager seinerseits in einem nach mindestens einer Koordinatenrichtung translatorisch verstellbaren Ständerteil schwenkbar sein.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird aber der Geräteträger einen Seitenteil eines Gelenkparallelogrammes bilden, der stets auf eine den Objektort definierende offene Ecke das Parallelogrammes gerichtet ist und in der Parallelogrammebene um dessen offene Ecke schwenkbar ist. kit grossem Vorteil ist vorzusehen, dass die Drehbewegungen des Geräteträgers um dessen eingestellten Objektort einerseits und die Bewegungen zum Verlagern des Objektortes andererseits durch gruppenweise zu gemeinsamer Wirkung steuerbare Feststellorgarie gemeinsam verhindert oder gemeinsam freigegeben werden können.- Die reinen Drehbewegungen des Geräteträgers bzw. des Beobaehtungs- · gerätes um zwei sich im eingestellten Cbiektort kreuzende Drehachsen sina, sci'em geeignete Gewich-Esausgleichsmechanismen vorgesehen werden, ohne besondere Sehwierigkeiten; direkt .dureh die Einwirkungen cos Kopfes auf die Kopfstützeerzeugbäry. Hingegen ist das :iieht so einfach für die Erzeugung der zur !Einstellung eines anderen Objektortes notwendigen traiislatorisehen Verschiobebewegungea. des Geräteträgers.
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Die Verstellung des Objektortes kann durch Verschiebebewegungen von Stativteilen in drei Richtungen oder durch Verdrehungen von Stativteilen in mindestens zwei Richtungen, kombiniert mit Bewegung in der Beobachtungsrichtung, erfolgen. Ausführungsbeispiele des Erfindungsgegenstaiides sind in der Zeichnung dargestellt. Es zeigen:
Pig. 1 einen Aufriss durch einen leil einer ersten Ausführungsform j
Pig. 2 einen Aufriss, teilweise im Schnitt, durch eine vervollkommnete, "bevorzugte Ausführungsform in harbschematischer Darstellung;
Pig. 3 einen Seilgrundriss nach der Linie III-III von Fig. 2
Pig. 4 ein elektrisches Prinzipschema für die Steuerung der Motoren von Pig. 2.
G-emäss Pig. 1 ist ein Haschinenständerteil 1 in nicht dargestellter Yfeise in mindestens einer der schematisch eingezeichneten Koordinatenrichtungen X, Y, Z relativ zu einem fest-.stehenden Stativsöckel translatorisch verschiebbar. In einem mit dem Ständerteil 1 verbundenen Drehlager 2 ist ein ■\7inkelarm 3 um die Achse A, drehbar gelagert.' Am freien Ende des Winkelarmes 3 ist ein Drehlager 4 für den !Tragkörper 5 eines Beobachtungsgerätes 6 eingesetzt, so dass der Körper 5 samt dem Beobachtungsgerät 6 um&ie Drehachse Ac drehbar ist. Die Drehachsen A, des tfinkelarmes 3, bzw. A5 des Tragkörpers kreuzen sich im Punkt O, der den Objekt ort bildet. Am 2ragkörper 5 ist eine Pührungsschiene 7 derart befestigt, daß in einer Pührungsnut dieser Schiene 7 ein Binokular-Mikroskop 6 als Beobachtungsgerät und eine damit durch einen
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gemeinsamen Cräger 60 verbundene Kopfstütze 3 in Ilichtung des Pfeiles Pg, d.h.. in Sichtung von und zum Obgektort O verschiebbar ist, was in an sich bekannter Weise über einen Zahnstangentrieb mit einem Einstellrad 7o erfolgen kann. Das Binolculär-Mikroskop 6 bleibt also bei Verdrehungen des QJragkörper3 5 um die Achse A^ und des Winkelarmes 3 um die Achse A stets auf den Objektort 0 gerichtet und scharf eingestellt. Die Kopfstütze 8 gestattet -das Hineinstecken des Kopfes des Beobachters in die entsprechend gestaltete Wölbung und die Auslösung der gewünschten Drehbewegung des Binokularkikroskopesum um den eingestellten Objektort O als Drehzentrum o.irekt durch Übertragung entsprechender Kopf bewegungen vom Kopf auf die Kopfstütze 8 und die Schiene 7 auf den Körper 5. Damit ist es also einem Chirurgen möglich, ohne Gebrauch der Hände die Blickrichtung auf die Operationsstelle im Ort 0 zu verstellen.
In der bevorzugten Ausführungsform nach den 5"1Ig. 2-4 ist mit 1o ein feststehender Stativsockel bezeichnet, in welchem ein Schlitten 11 mit Hilfe einer Schraubspindel 12 in Richeung der Koordinatenachse X translatorisch verschiebbar ist. Der i.otor 13 und ein selbsthemmendes Getriebe 13o dienen zum Antrieb der Schraubspindel 12. Sofern der Motor 13 nicht ar-"ϋβΐτβΐ, werden Verschiebebewegungen des Schlittens 11 in Eich-ναιν; durch das selbsthemmende Getriebe 13o blockiert. Auf ein selüstheminendes Getriebe 13o kann verzsichtet werden, sofern als Hotor ein sogenannter Bremsmotor verwendet wird, der Drehbewegungen seiner Abtriebsachse nur in eingeschaltetem Zustand zulässt. Generell wird im folgenden ein Bewegungsantrieb mit der .Eigenschaft, die davon beherrschte Bewegung nur gewollt zuzulassen, als steuerbare Antriebseinheit bezeichnet. Sie könnte auch hydraulischer oder pneumatischer Art sein. In einer
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führungsnut des Schlittens 11 ist ein zweiter Schlitten 14 mit Hilfe einer weiteren steuerbaren Antriebseinheit 15 in Richtung der Y-Richtung hin- und herverschiebbar. Der Schlitten 14 trägt ein vertikales Führungsrohr 16, in welchem mit Hilfe einer dritten steuerbaren ijitriebseinheit 17 eine Zahnstange 18 in Z-Riehtung vertikal auf- und abverstellbar ist.
Am oberen Ende der Zahnstange 18 ist ein Lagerblock 19 mit Drehlagern 2o für eine darin drehbare Welle 21 befestigt. Zur Drehung der ¥elle 21 um ihre Aelise B, d.h. zur Veränderung des Drehwinkels B, dient eine steuerbare Antriebseinheit mit einem Motor 22, einem selbsthemmenaen Vorgelege 22o und einem Zahnradgetriebe 221. Die Welle 21 bildet zusammen mit zwei Verlängerungen 211, 212 eine Saite eines Gelenkparallelogrammes, zu welchem die dazu parallelen Gestängeteile 23, 24 und die quer dazu orientierten, unter sich ebenfalls parallelen Gestängeteile 25, 26 gehören, di« Gegengewichte 25o, 26o tragen. Zur Veränderung des Parallelogrsmmv/inltels zwischen den gelenkig verbundenen Gestängeteilen 21 und 25 dient eine steuerbare Antriebseinheit 27. Gemäss dem Grundriss nach ]?ig. 3 sind die rechten Enden der Gestängeteile 23, 24 als Gabeln ausgebildet, welche über paarweise aufeinander ausgerichtete Verbindungsgelenke 23o, 24o mit einem Halbzylinderme.ntel 29 gelenk! verbunden sind, der eine zu den Parallelogramms tauigen 25, parallele Parallelogrammseite bildet. Die Verbindungsebene 0-0 der Gelenke 24o und 23o schneidet die Schwenkachse B der Welle 21, bzw. der Parallelogrammebene im Objektort 0, der als offene Ecke des Gelenkparallelogrammes 21-23-24-25-26-29 zu bezeichnen ist.
Mit dem Halbzylindermantel 29 ist, parallel zur Ebene C durch : die Gelenke 23o-24o, als eigentlicher Sragkörper für das Bino- j
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kular-ilikroskop 31 und die damit verbundene Kopfstütze 32 eine Pührungsstange 3o fest verbunden, in welcher aas Binokulargerät mittels eines Hinstellrädchens 33 in Richtung zum Objektort O zwecks optischer Scharfeinstellung verschoben werden kann. In der helmförmigen Kopfstütze 32 sind Schalter S-, Spι S,, S. angeordnet, deren Bau- und Yfirkungsweise in Bezug auf Pig. 4 genauer erläutert wii*d. Vorläufig sei nur erwähnt, dass sie dazu bestimmt sind, unter der Einwirkung von Kopfbewegungen des Beobachters bzw. des Chirurgen entweder Verschwenkbewegungen des Binokular-Mikroskopes 31 um die Achse B und in der schwenkbaren Ebene C um den Objektort 0 als Drehzentrum oder translatorische Verschiebungen des Objektortes O in einer oder mehreren der Eichtungen X, X, Z an den entsprechenden steuerbaren Antriebseinlieiten auszulösen.
Mit 4o ist ein Operationstisch auf einem Sockel -A bezeichnet. Auf dem Operationstisch ist ein Patient <>2 dargestellt, an welchem eine G-ehimoperation an der Stelle 0 ausgeführx werden soll. Auf diese Stelle 0 wird das Binokular-kikroskop eingestellt. Ein Pedalschalter SP ist am Boden angeordnet und in den Pig. 2, 3 und 4 gezeichnet. Sein Schaltarm kann mit dem Fuss des Beobachters in eine wählbare von drei Stellungen D, P, T (Pig. 3» 4) eingestellt werden. In der Grundstellung P des Schalters SP sperrt er sämtliche Verstellbev/egungen des Binokular-Mikro3kopee 31. In der Stellung Dlässt er Drehbewegungen des Binokular-Mikroskopes um den eingestellten Objekfort O zu, sperrt aber alle Q}ranslationsbev.regungen. In der Stellung T sperrt er alle Drelibev/egungen fies Binokular-Mikroskopes 31 um äen Objektort O, gib'ü aber die translatorischen Bewegungen des Lagerblockes 19 und damit des Objektortes O in X, Y und S-itichtung frei.
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In Pig. 4 sind drei Motoren, Mx, My, Mz zur Beherrschung der translator!sehen Verschiebungen der Zahnstange 18 "bzw. des Lagerblockes 19 für die Welle 21 des G-elenkparallelogrammes von Hg. 2 in den Z-, "bzw. Y- bzw. Z-Eichtungen und zwei Motoren Mß und fry zur Beherrschung der Drehbewegungen des Binokular-Mikroskopes 31 um den eingestellten Objektort O gezeichnet. Zur Steuerung dieser Motoren dienen gemäss Pig. vier an der Kopfstütze 31 befestigte Schalter S1, S2» Sj, S^ und der Pedalschalter SP mit den drei Stellungen D, Έ, T. An ein Wechselstromnetz ist die Primärwicklung U1 eines Übertragers U angeschlossen. An den Ausgangsklemmen seiner gegen Erde symmetrischen Sekundärwicklung U2 entstehen zueinander gegenphasige Wechselspannungen V bzw. H. Wenn der Pedalschalter SP in der dargestellten Ruhelage ist, kann keiner der Motoren durch Anlegen der Spannung V oder R in Betrieb gesetzt werden, weil ihre Stromwege zum Mittelabgriff der Wicklung U2 unterbrochen bleiben. In der Stellung.T des Schalters SP sind die drei Translationsmotoren Mx, My, Mz mit ihren Ausgängen an den geerdeten Mittelabgriff der Wicklung U2 angeschlossen und in der Stellung D die Ausgänge der beiden Drehmotoren Mß und MV. Die Schalter S weisen je eine einen achsial beweglichen Druckstift s überdeckende Gummihaube H auf, damit durch die grössere oder kleinere Andruckkraft des Kopfes gegen einen Schalter der Kopfstütze 32 der betreffende Schalter aus der dargestellten Sehaltstellung umgeschaltet werden kann. Die Schalter S1 und S0 sind einfache Ein- und Ausschalter. Wenn der Kopf nach reclruc zur Betätigung des Schalters S2 gedrückt wird, werden die v-Eingänge der Motoren Mx und lld an die Spannung V (Vorwärtslaui) angeschlossen, laufen aber nur effektiv vorwärts, sofern die Motorausgänge an den Mittelabgriff der Wicklung U£ angeschlossen sind. Umgekehrt bewirkt ein Drücken des Kopfec nach links die Betätigung dee Schalters S1, d.h. die Anschaltung der r-Eing*nge der betreffenden Motoren Mx bew. h* an die Spannung H (Rückwärts lauf).
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Die Schalter ß- und S. sind doppelpolige Umschalter, die unter Einfluss einer mittleren Andruckkraft in der gezeichneten Aus-Stellung verbleiben, bei Grosserwerden der Anpresskraft die eine Spannung V an die v-Eingänge der gesteuerten Motoren anlegen und bei Kleinerwerden der Anpresskraft die gegenphasige Spannung H an die r-Eingänge der gesteuerten Motoren anlegen. Es ist leicht einzusehen, dass der Schalter S^, der von der Unterseite der den Schädel des Beobachters Übergreifendon Wölbung der Kopfstütze 32 absteht, den Motor Mz für die Vertfeilbewegung (2-Hichtung) des Lagerbloekes für die Welle 21 des G-elenkparallelogrammes beherscht. Der Schalter S, ist gemäss Pig. 2 an der Innenseite der an der Stirn des Beobachters anliegenden Kopfstütaenwölbung angeordnet, in Pig. 4 aber zur deutlichen Darstellung der Sohaltiunktion umgeklappt dargestellt.
Selbstverständlich sind vielerlei andere in den Rahmen der Erfindung fallende Möglichkeiten zur Realisierung der gestellten Ziele denkbar. So kann es z.B. vorteilhaft sein, für die Drehbewegungen des Beobeohtungsgerätes in der Kopfstütze 32 an Stelle von Schaltern für Ja-ITein, bzw. Vorwärts-Stillstands-liücjcv/ärtssteuerung einen Analog-Steuergrössengeber für Servomotoren vorzusehen, oder z.B. für die Drehbewegungen besondere Steuerorgane in der Kopfstütze anzuordnen.
' Ansprüche:
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Claims (7)

  1. - 1ο Ansprüche
    ( 1. herstellbares Stativ für ein optisches BeobachtungsgeräVfcladurch gekennzeichnet, dass mit dem Beobachtungsgerät (8, 31) eine Kopfstütze (8, 32) mechanisch verbunden ist, und dass in der Kopfstütze Steuerorgane (S) für Antriebs-•einheiten (M) von Stativteilen derart angeordnet sind, daß in Abhängigkeit von entsprechenden Kopfbewegungen relativ zu den Steuerorganen der Kopfstütze über die steuerbaren Antriebseinheiten Bewegungen des Beobachtungsgerätes in entsprechenden !FreiheitBgraden auslösbar sind.
  2. 2. Verstellbares Stativ nach Anspruch 1, vorzugsweise für ein Binokular-Mikroskop, dadurch gekennzeichnet, dass das Beobachtungsgerät (6, 31) auf einen in mindestens einer Koordinatenrichtung (X, Y, Z) relativ zum Stativ tranlatorisch verstellbaren Objektort (O) einstellbar ist und in dieser Einstellung durch die Einwirkung von Kopfbewegungen des Beobachters auf die mit dem Betrachtungsgerät (8, 31) mechanisch verbundene Kopfstütze (8, 32) um den eingestellten Objektort (O) als Drehzentrum in mindestens einer Dreinrichtung schwenkbar ist.
  3. 3. Stativ nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Geräteträger (5, 3o), an welchem daa Beobachtungsgerät (6, 31) zusammen mit der Kopfstütze (8, 32) zur optischen Scharfstellung auf den Objektort (0) in der Beobachtungurichtung verstellbar ist, um zwei je auf den Objektort (0) gerichtete, winklig zueinander orientierte Drehachsen (A,2, A_) verschwerikbar ist.
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  4. 4. Stativ nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet ι dass der Geräteträger um ein auf den Objektort (θ) gerichtetes Drehlager (2) in einem Winkelarm (3) schwenkbar ist und dass der Winkelarm (3) um ein ebenfalls auf den Objektort gerichtetes Drehlager (4) in einem nach mindestens einer Koordinatenrichtung (X, Y, Z) translatorisch verstellbaren Ständerteil (1) schwenkbar ist.
  5. 5. Stativ nach Anspruch 3t dadurch gekennzeichnet, dass der Geräteträger (23, 3o) einen Seitenteil (29) eines Gelenkparallelogrammes bildet, der stets auf eine den Objektort
    (O) definierende offene Unke des Parallelogrammeu gerichtet ist und in der Parallelogrammebene um dessen offene !Jcke schwenkbar ist.
  6. 6. Stativ nach Anspruch lj, dadurch gekennzeichnet, dass die Parallelogrammebene um eine ebenfalls stets auf die genannte offene Ecke gerichtete und einen Seitenteil des Gelenkparallelogrammen bildende Achse (21) in lagern (2)) eines i'rägerteilec (13) schwenkbar ist.
  7. 7. Stativ nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daso diu Drehbewsfurpen des Geräteträgers (7, >o) um dessen eingestellten Objektorü einerseits und die Bewegungen zum Verlagern des Objektortec (0) andererseits durch gruppen weiseszu gemeinsamer Wirkung steuerbare l'octstellorgano gemeinsam verhindert oder gemeinsam freigegeben werden keimen.
    Der Pctent-anwalt
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