DE1798050A1

DE1798050A1 - Fehler kompensierendes System zur Lagebestimmung

Info

Publication number: DE1798050A1
Application number: DE19681798050
Authority: DE
Inventors: Cordes Jun Edward V
Original assignee: Warner and Swasey Co
Current assignee: Warner and Swasey Co
Priority date: 1967-09-05
Filing date: 1968-08-14
Publication date: 1971-04-08
Also published as: CA925183A; DE1798050B2; GB1226392A; FR1574525A

Description

DR. BERG DIPL.-ING. STAPF 1 7 9 ? Ω ^Γ Π

PATENTANWÄLTE ' ^

8 MÜNCHEN 2. HILBLESTRASSE 2O

Dr. Berg Dipl.-Ing. Stapf, 8 Mönchen 2, Hilblestraße 20

lhrZ.ichtn Unwr Zeich.nVl/My 17 444 "ο*™ J^₁ All*), 1968

Anwaltsakte 17 444

THE WARNER & SWASEY COMPANY, Cleveland, Ohio / U. S. A.

Fehler-kompensierendes System zur Lagebestimmung

Diese Erfindung bezieht sich auf ein System, mit dem die Lage eines beweglichen Gliedes, insbesondere eines sich linear bewegenden Gliedes, bestimmt wird, das durch ein sich drehendes Antriebsglied angetrieben wird, wie z.B. des Schlittens einer Werkzeugmaschine, der durch die Leitspindel bewegt wird.

Das vorliegende System ist besonders eingerichtet fur die Benutzung an einer Werkzeugmaschine, die ein sich drehendes

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Antriebsglied, z.B. eine Leitspindel, hat, welche in Triebeingriff mit einer Schraubenmutter steht, die sich an einem sich linear bewegenden Glied der Werkzeugmaschine, z. B. einem Schlitten oder Wagen, befindet. Es wurden schon verschiedenartige Analog-Digital-Umsetzer vorgeschlagen, die die Dreh- oder Winkellage einer Leitspindel oder einee anderen Bich drehenden Antriebsgliedes abtasten und in eine Zahl umsetzen, die die abgetastete Drehposition darstellt. Wenn die mit Schraubengewinde versehene. Antriebskupplung zwischen Leitspindel und linear bewegtem G-lied vollkommen ohne Übertragungsfehler wäre, würde dies· Zahl auch der Entfernung des angetriebenen Gliedes auf der Geraden gegenüber einer vorbestimmten Bezugspoeition entsprechen. In der Praxis ist jedoch gewöhnlich ein Leitspindelfehler vorhanden. Um diesen Fehler zu beseitigen, ist da» vorliegende System in einer neuartigen Weise ausgebildet, um die Ablesung der linearen Position des angetriebenen Gliedes in vorteilhafter Weise zu korrigieren.

Es wurde bereits vorgeschlagen, den Leitspindelfehler dadurch auszugleichen, daß ein analoger Korrektionswert durch eine Nocke hergestellt wird, deren Kurvenform dem fehler zwischen Drehbewegungs-Einstellung der Leitspindel und der linearen Einstellung des angetriebenen Gliedes entspricht. Dies hat den Naohteil, daß für jede Leitspindel eine Nooke

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speziell bearbeitet werden muß, um deren Fehler zu kompensieren, und daß damit eine relativ komplizierte und teure Zusatzeinrichtung vorgesehen werden muß, damit dieses analoge Korrektursignal dem Datenausgang für das linear bewegliche Glied zugeführt werden kann. Auch würde fortschreitende Abnutzung der Leitspindel die Bearbeitung einer neuen Nooke erfordern, damit die richtige Fehlerkorrektur vorgenommen werden kann.

In ihrer bevorzugten Ausführun^sform überwindet die vorliegende Erfindung diese Kachteile dadurch, daß ein Fehler-Signal-Programm vorgesehen wird, das ein individuelles digitales Fehlersignal für jeden Bewegungsteilabschnitt des angetriebenen Gliedes erzeugt,und daß Einrichtungen vorgesehen werden, um das richtige Fehleraignal aus dem Programm auszuwählen, um das digitale Signal zu modifizieren, das die gerade eingenommene Drehposition der Leitspindel und die Sollstellung des angetriebenen Gliedes bezeichnet, um ein korrigiertes digitales Signal zu erzeugen, das mit größerer Genauigkeit die tatsächliche lineare Position des angetriebenen Gliedes bezeichnet. Die Benutzung digitaler Fehlersignale ermöglicht es, daß die elektronische Schaltung des vorliegenden Systems relativ einfach wird, hierbei aber ein hoher Genauigkeitsgrad erzielt wird.

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Diese Erfindung sieht ein neuartiges und verbessertes System vor, mit dem die Position eines beweglichen Gliedes bestimmt wird,-und in dem der Fehler zwischen der Solloder angestrebten Position des beweglichen Gliedes und seiner tatsächlichen Stellung durch ein Fehlersignal kompensiert wird, das ein seine Soll- oder angestrebte Position bezeichnendes Signal korrigiert.

Die Erfindung sieht außerdem ein neuartiges und verbessertes System zur Bestimmung der Position eines linear beweglichen Gliedes vor, das durch ein d«a?eb Drehantriebsglied angetrieben wird, in welchem der Fehler zwischen der Sollposition des linear beweglichen Gliedes, wie sie durch eine Digitalzahl, die die Drehposition des Antriebsgliedes darstellt, angegeben wird, und seiner tatsächlichen linearen Position durch ein digitales Fehlersignal korrigiert wird, das aus einem Fehlerprogramm auegewählt wird, welches ein Fehlersignal für alle aufeinanderfolgenden Teilabschnitte des Weges des Antriebsgliedes enthält.

Die Erfindung sieht auch ein System vor, in dem die digitalen Fehlersignale im Fehlerprogramm leicht und bequem geändert werden können, um Änderungen im tatsächlichen Fehler vom Antrieb zum linear beweglichen angetriebenen Glied, die z.B. durch Abnutzung an einer Leitspindel entstehen können, zu begegnen.

INSPECTED

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I / ν u U ^ υ

Weitere Vorteile dieser Erfindung werden deutlich durch die folgende detaillierten Erläuterungen einer bevorzugten Ausführungsform, wobei auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen werden. In der Zeichnung zeigern

Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild, das das System der Erfindung zeigt;

Pig. 2 ein Diagramm, in dem der Fehler der Schlittenposition über der tatsächlichen Schlittenposition dargestellt wird. Hierbei zeigen die gestrichelte Linie die umkompensierte Fehlerkurve und die durchgezogene Kurven-Teilstücke die Fehlerkurve nach der Kompensation durch das System gemäß Erfindung.

In Fig. 1 wird das vorliegende System in Form eines Blockschaltbildes in Verbindung mit einer Dreh-Ieitspindel 10 gezeigt, welche über einen Schraubenmutter-Antrieb mit einem linear beweglichen Schlitten 11 einer Werkzeugmaschine in Eingriff steht. Die Leitspindel ist mit der drehbaren Eingabe-Welle eines binären Versohlüßlers oder Encoders 12

wie

mechanisch gekuppelt,/durch die gestrichelte Linie 13 angedeutet ist.

Der Versohlüßler oder Encoder 12 kann vorzugewtise von einer Bauart sein, wie sie in der deutschen Patentanmeldung

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43 939 vom 8. Mai 1967 der The Warner & Swasey Company beschrieben und festgelegt ist. Dieser Encoder hat sechs Godierabschnitte, um eine Zahl mit sechs Ziffernstellen zu erzeugen, die vier Dezimalstellen enthält. Jeder der sechs Codierabschnitte im Encoder 12 erzeugt eine Gruppe von binären Ausgabesignalen, die den zugehörigen logischen Teilen eines Entschlüßlers oder Decoders H zugeführt werden. Jedes dieser logischen Teile im Decoder H enthält logische Elemente, die in Übereinstimmung mit dem entsprechenden binär-codierten Dezimalcode jenes gesonderten Teils des Encoders so aufgebaut sind, daß Ausgangssignale erzeugt werden, die die binären Ziffern, die mit 1, 2, 4 und 8 für jede Dekade oder Stelle der Zahl bewertet werden, darstellen. Der Ausgang vom Decpder 14 ist eine binär codierte Dezimalzahl, die die Dreh- oder Winkelbewegungsstellung der Leitspindel 10 darstellt, aber in Übereinstimmung mit der zugehörigen Sollstellung des Schlittens 11 für jene Drehposition der Leitspindel geeicht ist (d.h. unter Vernachlässigung des Leitspindelfehlers). Die geringstwertige Ziffer dieser Zahl möge z.B. die lineare Sollposition des Schlittens 11 in Zehntausendstel Zoll (1 Zoll =25,4 mm) angeben, die nächste Ziffernstelle dieser Zahl bezeichnet die lineare Sollposition des Schlittens in Tausendstel Zoll usw. Die 5. und 6. Ziffer dieser Zahl bezeichnen, die Sollposition des Schlittens in Zoll bzw. 10 Zoll.

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Die beiden logischen Teile des Decoders, welche die Stellen •Zoll und 10 Zoll der Zollbezeiohnungen schaffen, sind mit dem "Zoll-Ermittlungs-"Schaltteil 15 verbunden, das jede Soll-Zoäil-Position des von der Leitspindel angetriebenen Schlittens 11 ermittelt. In einem praktischen Fall sei z.B. die größte Geradeausbewegung des Schlittens 20 Zoll (5080 mm). Das Zoll-Ermittlungs-Schaltteil 15 bestimmt nun in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen, die es von diesen beiden Teilen des Decoders H erhält, ob die Drehbewegung der Leitspindel so gesteuert wird, daß der Schlitten irgendwo zwischen dessen Null- und 1 Zoll-Stellung oder zwischen den Stellungen 1 Zoll und 2 Zoll oder zwischen 2 und 3 Zoll usw. stehen soll.

Der Ausgang des Zoll-Ermittlungs-Schaltteils 15 ist verbunden mit dem Zoll-Tor-Schaltteil 16, das ein Tor-Teil für jede der 1 Zoll-Stufen hat, in die die Schlittenbewegung unterteilt ist. Somit ist also ein Tor-Teil für die Sollstellung des Schlittens zwischen Null und 1 Zoll, ein Torteil für die Sollstellung des Schlittens zwischen 1 und 2 Zoll usw. für jede der folgenden 1 Zoll-Stufen der Leitspindel vorhanden.

Diese Tor-Teile sind einzeln mit den zugehörigen Signalgebern 17 dea Fehlerprogramms verbunden, und zwar jeweils

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eines für die Ein-Zoll- Stufen entlang der Leitspindel. Jedes Tor-Teil ist normalerweise geschlossen, damit das zugehörige Fehlerprogrammsignal nicht auf die Ausgangsleitung 18 gelangt, ausgenommen, wenn das Tor-Teil ein Signal vom Zoll-Ermittlungs-Schaltteil 15 bekommt, das ihm sagt, daß die Sollstellung des Schlittens 11 sich innerhalb der zugehörigen Zoll-Stufe entlang der Leitspindel befindet.

Jeder Fehlersignalgeber kann mit einer Fehlerprogrammkarte ausgestattet sein, die einen Satz von acht Dioden trägt, die verschiedene Binärzahlen-Bewertungen haben und einen

zahl
binär codierten Dezima^ausgang zwischen 00 und 99 in den beiden kleinsten Anzeige-Ziffernstellen herstellen. Im Fall unseres Beispiels sind dies die Ziffernstellen für die Tausendstel und Zehntausendstel Zoll.

Jeder der Fehlerprogrammgeber 17 erzeugt ein Korrektursignal, das im wesentlichen der mittleren Abweichung der tatsächlichen Position des Schlittens von eeiner Sollstellung entspricht, wie diese durch die Drehposition der Leitspindel 10 für die 1 Zoll-Stufen entlang der Leitspindel vorbestimmt ist. Dies erfolgt dadurch, daß man der Leitspindel eine Kalibrierungskurve gibt, die dadurch hergestellt werden kann, daß man den tatsächlichen linearen Wert des

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Schlittens 11 mit einem Laser-Interferometer mißt und ihn mit dem Soll-Schlittenweg vergleicht, wie ihn der Encoder 12 anzeigt.

Die gestrichelte Kurve in Mg. 2 zeigt den Fehler in der Soll-Schlittenpositionsablesung in Abhängigkeit von der tatsächlichen Schlittenposition von Null bis 10 Zoll, wobei der Leitspindelfehler durchweg so ist, daß die Encoder-Ablesungen zu hoch sind, d.h. der Schlitten legt tatsächlich für jede 1 Zoll-Stufe eine etwas kürzere Entfernung entlang der leitspindel zurück, als die, die durch den Encoder 12 angezeigt wird. Daher geht der Fehler für jede Zoll-Stufe in die gleiche Richtung} dabei kann der Gesamtfehler über die vollen 10 Zoll des Schlittenwegs ganz wesentlich sein. Der Fehler der Encoder-Ablesung ist als Fehler mit positivem Vorzeichen dargestellt.

Im vorliegenden System wird der Gesamtfehler in jeder 1 Zoll-Stufe des Schlittenwegs dadurch kompensiert, daß man die mittlere Abweichung oder den mittleren Fehler in dieser Stufe zwischen Soll- und tatsächlicher Position des Schlittens bestimmt. In der Stufe des Schlittenwege von 0 bis 1 Zoll ist z.B. auf der gestrichelten Linie der Fig. 2 die mittlere Abweichung wirklich 0,0002 Zoll. Saher ist das Fehlerprogramm fUr die 0 bis 1 Zoll-Stufe so, daß es ein

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0,0002 Zoll darstellendes Fehlersignal erzeugt. Diese Fehlersignal-Eingabe in das zugehörige Zoll-Tor-Teil des Torsohaltteils 16 erfolgt in binär codierter Dezimalform.

In dem in Fig. 2 dargestellten Beispiel 1st der Encoder Null so eingerichtet, daß er mit der Schlitten-Nullstellung übereinstimmt, d.h. die Encoder-Ablesung ist richtig bei der Nullposition des Schlittens auf der Leitspindel*

Am Anfang des Schlittenwegs in der Stufe 0-1 wird das 0 - 1 - Zoll-Torteil im Zoll-Tor-Schaltteil 16 geöffnet (abhängig von einem Signal, das vom Zoll-Ermittlungs-Schaltteil 15 kommt), damit dieses 0,0002 Zoll-Fehlersignal von dem 0-1 Zoll-Signalgeber über Leitung 18 zur Eingabe in einen Subtraktionskreis 19 gelangen kann. Der Subtraktionskreis 19 ist ein Addierer, der nach dem Prinzip der Neuner-Ergänzungsrechnung arbeitet, um ein Eingabesignal vom anderen abzuziehen. Das konstant« 0,0002 Zoll-Fehlereignal wird solange dem Subtrakiionskreis 19 zugeührt, wie sich der Schlitten 11 im Bereich der SollpOeition 0-1 Zoll befindet, was das Zoll-Ermittlungs-Sohaltteil 15 feststellt. Das vollständige binär codierte Deziaal-Ausgangssignal vom Decoder H, das die Sollposition des Schlittens 11 auf der Leitspindel 10 darstellt, wird dauernd über Leitung 20 dem Subtraktionakreis 19 zugeführt. Der Subtraktionskreis 19

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Γ/OGOCO

subtrahiert das 0-1 Zoll-Fehlersignal (das den mittleren Fehler von 0,0002 Zoll für die 0-1 Zoll-Stufe darstellt) von dem Auagangssignal des Decoders 14 (das die Sollposition des Schlittens darstellt) bei allen Sollpositionen des Schlittens im Bereich 0-1 Zoll. Dadurch wird die Fehlerkurve der 0-1 Zoll-Stufe des Schlittenwegs von dem zugehörigen Teil der gestrichelten Linie der Fig. 2 nach unten zu dem ausgezogenen Linienteil 21 verschoben, das sich im wesentlichen gleichermaßen oberhalb und unterhalb der Null-Fehlerlinie befindet. Der mittlere Fehlerwert dieses Kurventeils 21 ist im wesentlichen gleich Null.

Entsprechend wird, wenn der Schlitten 11 die Sollposition Zoll auf der Leitspindel 10 überschreitet, der 0-1 Zoll-Torteil im Zoll-Tor-Sehaltteil 16 geschlossen und der 1-2 Zoll-Torteil geöffnet (abhängig von einem Signal des Zoll-Ermittlunge-Schaltteils 15)t damit das Fehlerprogrammsignal der 1-2 Zoll-Stufe passieren kann. Das Fehlersignal der 1-2 Zoll-Stufe des Fehlerprogramms ist, wie schon erläutert, durch den mittleren Fehlerwert der gestrichelten Linie in Fig. 2 zwischen den 1 Zoll und 2 Zoll des Schlittenswegs bestimmt. In dem in Fig. 2 gezeigten Beispiel ist der mittlere Fehlerwert zwischen den Stellungen 1 und 2 Zoll etwa 0,0004 Zoll.

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Dieses konstante 0,0004 Zoll-Fehlersignal geht von dem 1-2 Zoll-Fehlersignalgeber über das zugehörige Torteil zur Ausgangsleitung 18, die zum Subtraktionskreis 19 führt, bis der Schlitten die durch das Zoll-Ermittlungs-Schaltteil 15 ermittelte 2 Zoll-Sollposition entlang'der Leitspindel

erreicht hat. Zur selben Zeit wird das komplette binär ""

codierte Dezimal-Ausgangssignal vom Decoder 14 über Leitung 20 zum Subtraktionskreis 19 gegeben, der das "1-2" Zoll-Fehlersignal (das den mittleren Fehlerwert von 0,0004 Zoll darstellt) vom Decoder-Ausgangssignal abzieht. Dadurch wird die Fehlerkurve für die 1-2 Zoll-Stufe des Schlittenwegs von dem entsprechenden Teil der gestrichelten Linie in Fig.2 nach unten zu dem ausgezogenen Kurventeil 22 verschoben. Der mittlere Wert dieses verschobenen Kurventeils 22 ist im wesentlichen gleich Null.

Entsprechende Korrekturen werden für den Schlittenweg durchgeführt, wenn er sich durch die aufeinanderfolgenden Zoll-Stufen 2-3, 3-4, 4-5 usw. bewegt. In jedem Augenblick während des Schlittenwegs in einer bestimmten Zollstufe wird das zugehörige Fehlersignal dauernd dem Subtraktionskreis 19 zugeführt, so daß der mittlere Fehler (zwischen der Soll-Schlittenposition, die durch den Encoder 12 festgestellt ist, und der tatsächlichen Schlittenposition) in dieser Stufe des Schlittenwege im wesentlichen gleich Null ist.

¹⁰ ''iÜ⁸¹ OftafcNAL INSPECTED

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Auf diese Weise kann der Fehler in jeder 1 Zoll-Stufe bei jeder augenblicklichen Stellung des Schlittens niemals größer sein als etwa die Hälfte des Gesamtfehlers, der sich in dieser einen 1 Zoll-Stufe angesammelt hat. Auch werden die Fehler für aufeinanderfolgende 1 Zoll-Stufen des Schlittenweges nicht angesammelt, weil eine individuelle Korrektur für den Fehler gemacht wird, der in jeder einzelnen aufeinanderfolgenden 1 Zoll-Stufe gemacht wird.

Das Ausgangssignal des Subtraktionskreises 19 ist eine binär codierte Dezimalzahl, die über Leitung 23 zum Eingang eines zweiten Subtraktionskreises 24 geführt wird. Eine Null-Zahl für einen verschobenen Nullpunkt wird auch in binär codierter Dezimalform von einem Signalgeber 25 über Leitung 26 zu» Eingang des zweiten Subtraktionskreises 24 geführt. Die Größe dieser Nullverschiebungs-Zahl entspricht der Entfernung entlang der Leitspindel zwischen einer gewählten Anfangsposition und der Sohlitten-Nullposition, bei der die Ablesung des Encoders 12 gleich Null ist. Diese Null-Terschiebungszahl wird von der korrigierten Zahl am Ausgang des Kreises 19 abgezogen, um die Position des Schiit· tens 11 in Bezug auf den verschobenen Vöil-Nullpunkt auf der Leitspindel zu bezeichnen·

Da» nuilpunkt-verachobene Ausgangssignal aus dem zweiten Subtraktionskreis ist eine binär codierte Dezimalzahl, die

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H -

durch einen Umsetzer 27 in Dezimalform umgesetzt wird. Diese Dezimalzahl wird dann in einem Anzeigegerät 28 sichtbar gemacht.

Wenn der Leitspindelfehler so groß ist, daß dadurch eine "Schlittenvoreilung" über den ganzen Sohlittenweg eintreten 4fc würde (d.h. die Encoderablesungen sind durch den zusammengefaßten Betrag des Schlittenvoreilungsfehlers zu niedrig), wird der Encoder 12 dann auf die tatsächliche Schlittenposition genau angepaßt, wenn der Schlitten sich am oberen Anschlag befindet (z.B. die 20 Zoll-Position, wenn der maximale Schlittenweg 20 Zoll beträgt). Hierdurch wird erreicht, daß die Operationen in den Subtraktionskreisen 19 und 24 nur Subtraktionen sind, was den Aufbau dieser Kreise vereinfacht.

™ Wenn der Leitspindelfehler für Teile seines Weges eine Schlittenvoreilung und für den Rest des Weges eine Schlittennacheilung erzeugt, wird der Encoder 12 so eingestellt, daß die tatsächliche Schlittenposition auf die Position des maximalen Fehlers entlang der Leitspindel angepaßt wird. Dies ermöglicht den Kreisen 19 und 24 so zu arbeiten, daß die Fehlerzahl von der Enooderzahl in jeder Stufenposition des Schlittens entlang der Leitspindel abgezogen werden kann.

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Andererseits kann durch die Benutzung eines komplexen .Addier-, Subtrahier- und Vorzeichenbestimmungskreises anstelle je der beiden Subtraktionskreise 19 und 24 die Änderung der Encoderzahl durch die ausgewählte Zahl des Fehlerprogramms entweder eine Addition oder eine Subtraktion werden, je nachdem, ob der mittlere Fehler für eine bestimmte Stufe des Schlittenweges ein voreilender oder nacheilender Fehler ist. Dies würde bedeuten, daß der Addier-Subtrahier-Kreis Einrichtungen besitzt, um zu erkennen, ob der Rechenvorgang eine Addition oder Subtraktion sein sollte.

Aus der vorliegenden Beschreibung geht klar hervor, daß das erläuterte System nur die Änderung einer Digitalzahl durch eine andere Digitalzahl einschließt, die durch ein relativ einfaches Schaltteil genau durchgeführt werden kann. Jede Änderung im Leitspindelfehler irgendeiner Stufe entlang der Leitspindellänge, z.B. durch Abnutzung der Leitspindel während einer bestimmten Benutzungszeit, kann durch Ereatz der Fehlerprogrammkarte für jene Stufe korrigiert werden, damit genaue Fehlerangaben für die abgenutzte Leitspindel eingegeben werden können. Solch ein Ersatz ist schneller und billiger möglich als der Ersatz einer Nooke, die als Fehlersignalgeber dient.

Patentansprüche:

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Claims

i 7 <"· ° π r η ι / W υ υ ο U- Patentansprüche

1. System zur Bestimmung der Position eines beweglichen Gliedes mit Einrichtungen zur Feststellung der Soll-Position des beweglichen Gliedes und zur Erzeugung eines Si-

SoIl-

gnals, das die festgestellte/Position angibt, dadurch gekennzeichnet, daß Fehlersignaleinrichtungen (17) vorhanden sind, die Fehlersignale erzeugen, welche den Fehler zwischen der tatsächlichen Position des beweglichen Gliedes und seiner festgestellten Soll-Position angeben, daß Einrichtungen (16) vorhanden sind, um von den Fehlersignaleinrichtungen ein Fehlersignal für die festgestellte Soll-Position weiterzugeben, und daß Einrichtungen (19) vorhanden sind, mit denen das die festgestellte Soll-Position des beweglichen Gliedes angebende Signal durch das Fehlersignal modifiziert wird, damit ein korrigiertes Signal.erzeugt wird, das mit größerer Genauigkeit die tatsächliche Position des beweglichen Gliedes bezeichnet.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es Einrichtungen (28) mit einem Sichtgerät für eine Dezimalzahl besitzt, welche dem korrigierten Signal entspricht.

3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Dezimalzahl die Position des beweglichen Gliedes von einer verschobenen Null-Position aus,angibt.

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4. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Glied ein linear bewegtes Glied (11) ist, das durch ein Drehantriebsglied (10) angetrieben wird, und daß die Einrichtungen zur Peststellung der Soll-Position des bewegbaren Gliedes weitere Einrichtungen (12,14) enthalten, mit denen die Position der Drehbewegung des antreibenden Gliedes festgestellt wird und mit denen ein Signal erzeugt wird, das die lineare Soll-Position des beweglichen Gliedes, die sich aus der Drehbewegungsposition des antreibenden Gliedes ergibt, angibt.

5. System nach Anspruch 4» dadurch gekennzeichnet, daß das Signal, das die lineare Soll-Position des beweglichen Gliedes angibt, ein digitales Signal ist, und daß die Fehlersignaleinrichtungen ein Fehlerprogramm einschließen, das digitale Fehlersignale für jede der aufeinanderfolgenden Teilabschnitte der Bewegungsbahn des beweglichen Glieds enthält, wobei das Fehlersignal kennzeichnend ist für den Fehler zwischen der tatsächlichen und der Soll-Position des beweglichen Gliedes in dem jeweiligen Teilabschnitt seiner Bewegung.

6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jedes der Fehlereignale wirklich die mittlere Abweichung zwischen den tatsächlichen und der Soll-Position des beweg lichen Gliedes für einen bestimmten Teilabschnitt seiner Bewegung bezeichnet·

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7. System nach Anspruch. 5, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen (15) vorgesehen sind* um aus dem Fehlerprogramm das spezielle Fehlersignal für den Teilabschnitt des Weges, auf dem sich das bewegliche Glied befindet, auszusuchen, und wobei die Einrichtungen zur Korrektur des die Soll-Position des beweglichen Gliedes bezeichnenden Digitalsignals Einrichtungen enthalten, mit denen das zuletzt erwähnte Digitalsignal mit dem ausgewählten Fehlersignal während diesem Teilabschnitt der Bewegungsbahn des beweglichen Gliedes kombiniert wird.

8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen (25) vorgesehen sind, um*ein Null-Verschiebungssignal, das der ausgewählten Null-VerBchiebungsposition entspricht, zu erzeugen, und daß Einrichtungen (24) vorgesehen sind, um das korrigierte Signal durch das Null-Verschiebungssignal zu modifizieren, uia ein verschiebungskorrigiertes Signal zu erzeugen, das die lineare Position des beweglichen Gliedes in Bezug auf die gewahlte verschobene Nullposition angibt.

9* System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Null-Verschiebungssighal die Form einer binär codier-

■..'..'-■■ \- " ■ ten Dezimalzahl besitzt.

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1 7 C 3 O C O

10. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung für die Peststellung der Position der Drehbewegung des antriebenden Gliedes zur Erzeugung eines Signals so eingerichtet ist, daß dieses die tatsächliche Position des beweglichen Gliedes an irgendeinem Punkt seines linearen Weges dadurch gibt, daß entlang seines 7»^reges in irgendeiner Position des beweglichen Gliedes eine Subtraktion des Fehlersignals vom Soll-Positionssignal durch die Kombinationseinrichtung (19) das korrigierte Signal ergibt.

11. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die tatsächliche Position des beweglichen Gliedes seiner linearen Sollposition voreilt und daß die Peststellungseinrichtungen die tatsächliche Position des beweglichen Gliedes in seiner Endstellung angeben.

12. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die tatsächliche Position des beweglichen Gliedes seiner linearen Sollposition nacheilt und daß die Peststellungseinrichtungen die tatsächliche Position des beweglichen Gliedes in seiner Nullstellung angeben.

13. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Feststellungseinrichtungen die tatsächliche Stellung des beweglichen Gliedes am Punkt des größten Fehlers auf seinem Wege bezeichnen.

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