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Die Erfindung betrifft einen Zweipunktregler mit einer von Größe und
Richtung der Regelabweichung abhängigen Auslösung des Stellbefehls unter Verwendung
eines die Regelabweichung stufenweise erfassenden Diskriminators.
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Regelschaltungen mit die Regelabweichung stufenweise erfassenden Diskriminatoren
sind bekannt. So ist z. B. in der deutschen Auslegeschrift 1208 797 einDreipunktregler
beschrieben, der einen Diskriminator zur stufenweisen Erfassung der jeweiligen Regelabweichung
aufweist. Die einzelnen Ausgänge dieses Diskriminators sind getrennt nach Richtung
und Größe der jeweiligen Stufe auf UND-Glieder geführt, deren jeweils zweite Eingänge
kontinuierlich von einem Ringzähler angesteuert werden. Bei jedem Umlauf dieses
Ringzählers erhält jedes einzelne UND-Glied einen Impuls, so daß mit zunehmender
Regelabweichung über den Diskriminator mehr UND-Glieder für diese Impulse durchlässig
werden, die dann in einen gemeinsamen Speicherzähler eingezählt werden. Auf diese
Weise wird eine dem Betrag der jeweiligen Regelabweichung proportionale Impulszahl
in den Speicherzähler eingegeben, nach dessen Auffüllung ein den eigentlichen Stellbefehl
darstellendes Ausgangssignal abgegeben wird. Bei diesem bekannten Dreipunktregler
wird als mit einer der jeweiligen Regelabweichung umgekehrt proportionalen Verzögerungszeit
ein Stellbefehl zur Verminderung dieser Regelabweichung ausgelöst.
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Aus der deutschen Auslegeschrift 1227 548 ist schließlich eine Verbesserung
dieser bekannten Schaltungsanordnung bekannt, bei der eine unverzögerte Auslösung
des Stellbefehls beim Überschreiten der Regelabweichung der vorgesehenen äußeren
Stufen des Diskriminators möglich ist. Bei dieser zuletzt genannten Schaltungsanordnung
wurde dabei die Diskriminatorschaltung vereinfacht. Dabei wurden außerhalb und zusätzlich
zu den bisherigen Stufen des Diskriminators je ein weiteres UND-Glied zur Erfassung
der extremen Regelabweichungen vorgesehen.
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Mit diesen bekannten Regelschaltungen ist es jedoch nicht möglich,
insbesondere in Verbindung mit einem Zweipunktregler, eine optimal schnelle Rückführung
der jeweiligen Regelabweichung auf den Wert Null herbeizuführen. Durch die bei den
bekannten Schaltungen durch einen Ringzähler konstruktiv bedingten Verzögerungen
ist es insbesondere bei kleineren Regelabweichungen nicht möglich, diese innerhalb
kürzester Zeit zu Null zu machen.
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Nun ist es zwar insbesondere aus theroretischen Überlegungen in Verbindung
mit Zweipunktreglern, z. B. aus der Zeitschrift Regelungstechnik, H. 10, 1964, S.
437 bis 441, bekannt, daß durch eine Invertierung des auf Grund einer festgestellten
Regelabweichung ausgelösten Stehbefehls vor Erreichen der Soll-Lage eine optimal
schnelle Rückführung der Regelabweichung auf den Wert Null theoretisch möglich ist.
Die Ermittlung des Zeitpunktes, zu der eine solche Invertierung des Stellbefehls
erfolgen muß, ist jedoch relativ schwierig und daher mit einem großen Schaltungsaufwand
verbunden. Der Zeitpunkt muß dabei jeweils aus der Größe der Regelabweichung und
der momentanen Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung bestimmt werden. Besonders
bei Regelschaltungen, die mit einem möglichst kleinen Schaltungsaufwand auskommen
müssen, wie z. B. die in jüngster Zeit an Bedeutung gewinnenden, mit sogenannten
Fluid-Elementen aufgebauten Regel- und Steuerschaltungen, ist die Realisierung eines
annähernd zeitoptimal arbeitenden Zweipunktreglers bisher nicht möglich gewesen.
Bei den bisher diskutierten derartigen Zweipunktreglern trat als weitere Schwierigkeit
ein zu starkes Pendeln um die Soll-Lage auf, da bei diesen Reglern dauernd der maximal
zur Verfügung stehende Wert der Stehgröße in der einen oder anderen Richtung wirkt.
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Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Zweipunktregler zu schaffen,
der bei möglichst kleinem Schaltungsaufwand eine annähernd optimal schnelle Rückführung
der jeweils auftretenden Regelabweichung auf den Wert Null ermöglicht, wobei auch
bei
kleineren Regelabweichungen eine solche Rückführung ohne zusätzlich
eingeführte Verlängerungszeiten möglich sein soll.
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Bei einem Zweipunktregler mit einer von Größe und Richtung der Regelabweichung
abhängigen Auslösung des Stellbefehls, unter Verwendung eines die Regelabweichung
stufenweise erfassenden Diskriminators, ist diese Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch
gekennzeichnet, daß die Stufenbreiten des Diskriminators eine zur Sollstellung abnehmende
geometrische Reihe bilden und festliegende Umschaltgrenzen für eine Invertierung
des Stellbefehls vorgesehen sind, die bei einer Abnahme der Regelabweichung wirksam
sind und jeweils mit der Untergrenze einer in Richtung abnehmender Regelabweichung
benachbarten Stufe des Diskriminators zusammenfallen.
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Durch diese Festlegung der Stufenbreiten des Diskriminators in Form
einer geometrischen Reihe und entsprechend fest zugeordneter Umschaltgrenzen, an
denen jeweils ein zur Rückführung der Regelabweichung gegebener Stellbefehl in einen
dem Betrag nach gleichen, in der Richtung jedoch umgekehrten Stellbefehl invertiert
wird, ist, wie an Hand eines Ausführungsbeispiels der Regelschaltung nachgewiesen
wird, eine annähernd zeitoptimale Rückführung der jeweiligen Regelabweichung auf
den Wert Null möglich, ohne daß eine aufwendige Berechnung der jeweils erforderlichen
Lage der Umschaltgrenze durchzuführen ist. Bei dem Zweipunktregler gemäß der Erfindung
wird nämlich die jeweils geeignete Umschaltgrenze aus einer Mehrzahl in ihrer Lage
festliegender Umschaltgrenzen mit Hilfe einer einfachen logischen Schaltung ausgewählt.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist der Diskriminator einen
Grob- und einen Feinbereich auf und ist über logische Schaltungen derart mit auf
den Stellbefehl ansprechenden Antriebsmitteln verbunden, daß ein durch eine in den
Grobbereich fallende Regelabweichung ausgelöster Stellbefehl aus der Summe mindestens
zweier Teilbefehle und ein durch eine in den Feinbereich fallende Regelabweichung
ausgelöster Stellbefehl aus der Differenz dieser Teilbefehle gebildet ist.
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Durch eine solche Aufteilung des Diskriminators bzw. der ihm nachgeschalteten
logischen Schaltung in einen Grobbereich und einen Feinbereich, deren Breiten unter
Berücksichtigung der Stufengrenzen des Diskriminators beliebig wählbar sind, können
bei größeren Regelabweichungen über einen entsprechenden Stellbefehl relativ große
Rückführungskräfte zur Verminderung dieser Regelabweichung wirksam werden, während
bei kleineren Regelabweichungen nur relativ kleine Rückführungskräfte ausgelöst
werden, die eine Rückführung der Regelabweichung so vornehmen, daß nur ein minimales
überschwingen der Regelabweichung um den Nullwert stattfindet.
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Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind den jeweiligen
Stellbefehl speichernde Flip-Flop-Schaltungen vorgesehen, die den Stellbefehl jeweils
so lange aufrechterhalten, bis über den Diskriminator eine Änderung des Stehbefehls
auftritt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Diskriminator
über eine aus Fluid-Elementen aufgebaute logische Schaltung mit den die Stehbefehle
speichernden Flip-Flop-Schaltungen verbunden, die ebenfalls Fluid-Elemente sind.
Der gemäß der Erfindung ausgebildete Zweipunktregler ist mit Hilfe einer sehr einfachen
logischen Schaltung zu realisieren, die gemäß dieser bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung ausschließlich mit Fluid-Elementen aufgebaut werden kann. Dieser Zweipunktregler
eignet sich daher besonders für den Einsatz in taktischen Flugkörpern, die nach
modernen militärischen Sicherheitsanforderungen gegenüber gezielten Störmaßnahmen
möglichst wenige oder gar keine elektrisch arbeitenden Schaltglieder enthalten sollen.
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Die Erfindung wird an Hand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels
näher erläutert. Im einzelnen zeigt F i g. 1 schematisch die Rückführung von Regelabweichungen
unterschiedlicher Größe und F i g. 2 ein besonders geeignetes Ausführungsbeispiel
einer logischen Schaltung zur Realisierung des Zweipunktreglers gemäß der Erfindung.
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In F i g. 1 sind schematisch unterschiedliche Stufenbereiche eines
Diskriminators dargestellt, die spiegelbildlich zur Null-Linie der Regelabweichung,
d. h. also zur Soll-Lage, gleich sind. Der Einfachheit halber sind hier lediglich
zwei Bereiche; nämlich der Bereich A bzw. a und der Bereich
B bzw. b, dargestellt, deren Breiten sich zueinander verhalten wie
zwei benachbarte Glieder einer zur Null-Linie hin abnehmenden geometrischen Reihe.
Tritt eine gerade noch unterhalb der oberen Bereichsgrenze des Bereiches A liegendd
Regelabweichung auf, so wird ein dieser Regelabweichung entgegenwirkender Stellbefehl
ausgelöst, der, wie durch die Kurve 1 dargestellt, die Regelabweichung sehr schnell
in Richtung der Null-Linie verändert. Erreicht der Wert der Regelabweichung die
untere Bereichsgrenze des benachbarten Bereiches B, die gemäß der Erfindung für
eine derartige, aus dem Bereich A kommende Regelabweichung eine Umschaltgrenze bildet,
so wird der die Regelabweichung vermindernde Stellbefehl invertiert, d. h., es wird
jetzt eine die Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung vermindernde Gegenkraft
aufgebracht, die der ursprünglichen die Regelabweichung vermindernden Rückführungskraft
genau entgegenwirkt. Dieser invertierte Stellbefehl führt schließlich nach einem
Überschwingen der Regelabweichung erneut zu einer Umkehr der Abnahmerichtung der
Regelabweichung, so daß diese in hier nicht gezeigter Weise gemäß der hier ebenfalls
nicht gezeigten weiteren Bereiche und Umschaltgrenzen auf den Wert Null zurückgeführt
wird.
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Tritt dagegen eine Regelabweichung etwas oberhalb der unteren Bereichsgrenze
des Bereiches A auf, wie durch die Kurve 2 angedeutet ist, so wird auch dann wieder
ein die Regelabweichung auf den Wert Null zurückführender Stellbefehl ausgelöst,
der ebenfalls an der als Umschaltgrenze wirkenden unteren Bereichsgrenze des benachbarten
Bereichs B invertiert wird, wodurch bereits eine fast vollständige Rückführung der
Regelabweichung auf den Wert Null erreicht wird.
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Diese beiden Grenzbeispiele zeigen, daß beim ungünstigsten Fall die
Amplitude einer Regelabweichung bei jeder Halbschwingung auf den benachbarten niederen
Bereich reduziert wird, während beim günstigsten Fall die Regelabweichung bereits
nach einer Halbschwingung in den Toleranzbereich der Null-Linie fällt.
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Die in F i g. 2 dargestellte logische Schaltung verfügt
über
Eingänge A, B, C, D, E, F und G für Regelabweichungen in der einen Richtung
und Eingänge ä, b, c, d, e, f und g für Regelabweichungen in der entgegengesetzten
Richtung, die identisch mit Ausgängen eines hier nicht näher gezeigten Stufendiskriminatörs
40 sind.
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Durch jeweils einen Diskriminatorausgang wird dabei jeweils eine Diskriminatorstufe
festgelegt, wobei die Breiten der Diskriminatorstufen nach einer geometrischen Reihe
abnehmen. An den einzelnen Ausgängen des Diskriminators sind Winkelwerte in Grad
eingetragen, die z. B. Regelabweichungen von einer auf die Nullgradstellung bezogenen
Soll-Lage angeben. Bei Verwendung des Zweipunktreglers in Verbindung mit einem Flugkörper
sind die einzelnen Diskriminatorausgänge z. B. mit Segmenten eines Kreisels verbunden,
der die jeweilige Flugkörperlage gegenüber der Roll-, Nick- oder Gierachse angibt.
Jedes einzelne Segment hat dabei, auf die Winkelteilung des Kreisels bezogen, die
gleiche Breite wie die entsprechende, durch den jeweiligen Diskriminatorausgang
angegebene Stufenbreite.
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Der DiskriminatoräusgangA ist mit einem Eingang eines ODER-Glieds
10 und mit dem Setzeingang eines Flip-Flops 21 verbunden. Der Diskriminatorausgang
B ist mit einem zweiten Eingang des ODER-Glieds 10 und mit dem Setzeingang eines
Flip-Flops 22 verbunden. Der Diskriminatorausgang C ist über ein UND-Glied 3 mit
einem dritten Eingang des ODER-Glieds 10 verbunden, -wobei der zweite Eingang des
UND-Glieds 3 mit dem 0-Ausgang des Flip-Flops 21 verbunden ist. Der Eingang C ist
außerdem mit dem Setzeingang eines Flip-Flops 23 und mit dem Eingang eines UND-Glieds
1 verbunden, dessen zweiter Eingang mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 21 und dessen
Ausgang mit einem ersten Eingang des ODER-Glieds 13 verbunden ist. Der Diskhminatoräusgang
D ist über ein UND-Glied 5 mit dem ersten Eingang eines ODER-Glieds 11, mit dem
Setzeingang eines Flip-Flops 24 und über ein UND-Glied 2 mit dem zweiten Eingang
des ODER-Glieds 13 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds 2 ist mit dem 1-Ausgang
des Flip-Flops 22 und der zweite Eingang des UND-Glieds 5 mit dem 0-Ausgang des
Flip-Flops 22 verbunden. Der Diskriminatorausgang E ist über ein UND-Glied 7 mit
dem zweiten Eingang des ODER-Glieds 11, mit dem Setzeingang des Flip-Flops 25 und
über ein UND-Glied 4 mit dem dritten Eingang des ODER-Glieds 13 verbunden, wobei
der zweite Eingang des UND-Glieds 4 mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 23 verbunden
ist. Der Diskriminatorausgang G ist über ein UND-Glied 8 mit dem zweiten Eingang
eines ODER-Glieds 12 verbunden. Der Diskriminatorausgang F ist über ein UND-Glied
9 mit dem dritten Eingang des ODER-Glieds 11, über ein UND-Glied 6 mit dem ersten
Eingang des ODER-Glieds 12 und über eine gemeinsame Leitung mit den Löscheingängen
von Flip-Flops 26, 27; 28, 29 und 30 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds
6 ist mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 24 und der dritte Eingang des UND-Glieds
6 invertiert mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 23 verbunden.
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Der Diskriminatorausgang a ist mit einem Eingang des ODER-Glieds 13
und mit dem Setzeingang des Flip-Flops 30 verbunden. Der Diskriminatorausgang b
ist mit einem weiteren Eingang des ODER-Glieds 13 und mit dem Setzeingang des Flip-Flops
29 verbunden. Der Diskriminatorausgang c ist über ein UND-Glied III mit einem weiteren
Eingang des ODER-Glieds 13, mit dem Setzeingang des Flip-Flops 28 und über ein UND-Glied
I mit einem Eingang des ODER-Glieds 10 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds
I ist mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 30 und der zweite Eingang des UND-Glieds
III mit dem 0-Ausgang des Flip-Flops 30 verbunden. Der Diskriminatorausgäng d ist
über ein UND-Glied V mit einem Eingang des ODER-Glieds 12, mit dem Setzeingang des
Flip-Flops 27 und über ein UND-Glied II mit einem Eingang des ODER-Glieds 10 verbunden.
Der zweite Eingang des UND-Glieds II ist mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 29 und
der zweite Eingang des UND-Glieds V mit dem 0-Ausgang des Flip-Flops 29 verbunden.
Der Diskriminatorausgang eist über ein UND-Glied VII mit einem Eingang des ODER-Glieds
12, mit dem Setzeingang des Flip-Flops 26 und über ein UND-Glied IV mit einem Eingang
des ODER-Glieds 10 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds IV ist mit dem 1-Ausgang
und der zweite Eingang des UND-Glieds VIII mit dem 0-Ausgang des Flip-Flops 28 verbunden.
Der Diskriminatorausgang g ist über ein UND-Glied VIII mit einem Eingang des ODER-Glieds
11 verbunden, wobei der zweite Eingang des UND-Glieds VIII mit dem 1-Ausgang des
Flip-Flops 26 und der dritte Eingang invertiert mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops
25 verbunden ist. Der Diskriminatorausgang f ist über ein UND-Glied IX mit einem
Eingang des ODER-Glieds 12, über ein UND-Glied VI mit einem Eingang des ODER-Glieds
11 und über eine gemeinsame Leitung mit den Löscheingängen der Flip-Flops 21, 22,
23, 24 und 25 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds IX ist mit dem 0-Ausgang
des Flip-Flops 26, der zweite Eingang des UND-Glieds VI mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops
27, und der dritte Eingang des UND-Glieds V1 ist invertiert mit dem 1-Ausgang des
Flip-Flops 28 verbunden.
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Der Ausgang des ODER-Glieds 10 ist jeweils mit einem Eingang
von ODER-Gliedem 31 und 32 verbunden. Der Ausgang des ODER-Glieds 11 ist mit dem
zweiten Eingang des ODER-Glieds 31 und mit dem ersten Eingang eines ODER-Glieds
34 verbunden. Der Ausgang des ODER-Glieds 12 ist mit dem zweiten Eingang des ODER-Glieds
32 und mit dem ersten Eingang eines ODER-Glieds 33 verbunden. Der Ausgang des ODER-Glieds
13 ist jeweils mit dem zweiten Eingang des ODER-Glieds 33 und dem zweiten Eingang
des ODER-Glieds 34 verbunden. Die Ausgänge der ODER-Glieder 31 und 33 sind auf den
Setzeingang und den Löscheingang eines Flip-Flops 35 geschaltet, dessen Ausgangssignal
als erster Teilstellbefehl, z. B. über die Schubdüse eines Flugkörpers einen Schub
vom Betrage x auslöst, dessen Richtung je nach Schaltzustand des Flip-Flops umkehrbar
ist, was durch das Vorzeichen -I-x bzw. -.x angegeben ist. In analoger Weise sind
die Ausgänge der ODER-Glieder 32 und 34 mit dem Setz-und Löscheingang eines weiteren
Flip-Flops 36 verbunden, dessen Ausgangssignal als zweiter Teilstellbefehl über
eine oder mehrere weitere Schubdüsen einen Schub vom Betrag y bewirkt, dessen Richtung
je nach Schaltzustand des Flip-Flops -1-y oder -y sein kann. Der Betrag des Schubes
y ist dabei kleiner als der Betrag des Schubes x, so daß z. B. bei gleichzeitiger
Wirksamkeit des Schubes +x und des Schubes
-y ein durch die Differenz
gegebener relativ kleiner resultierender Schub mit positiver Richtung, z. B. auf
den zu regelnden Flugkörper, wirkt.
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Die Wirkungsweise des Zweipunktreglers gemäß der Erfindung wird an
Hand der in F i g. 2 dargestellten logischen Schaltung am Beispiel eines in seiner
Lage zu regelnden Flugkörpers erläutert.
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Wird über den Bordkreisel des Flugkörpers eine solche Regelabweichung
nach Betrag und Richtung ermittelt, daß der Diskriminatorausgang A Signal führt,
so werden über das ODER-Glied 10 und die ODER-Glieder 31 und 32 die Setzeingänge
der Flip-Flops 35 und 36 beaufschlagt und damit ein Schub vom Betrag (-I-x) -f-
(-f-y) in positiver Richtung ausgelöst, wobei diese positive Richtung so definiert
ist, daß sie eine die festgestellte Regelabweichung des Flugkörpers vermindernde
Beschleunigung auf diesen ausübt. Die Flip-Flop-Schaltungen 21, 22, 23, 24, 25 und
26, 27, 28, 29 und 30 sind jeweils vor Auftreten einer Regelabweichung dieser Größe
durch vorherige Beaufschlagung der Diskriminatorausgänge Fund f auf Null gesetzt
worden. Bis zum Auftreten der Regelabweichung von einer den Diskriminatorausgang
A beaufschlagenden Größe werden zuvor die Diskriminatorausgänge F, G, E, D, C
und
B nacheinander zwangläufig mit Signal beaufschlagt, so daß die Flip-Flops 21, 22,
23, 24 und 25 jeweils auf 1 gesetzt wurden.
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Durch die auf den Flugkörper wirkenden Schubkräfte hier nicht gezeigter
Düsen nimmt die Regelabweichung nach einer gewissen Zeit wieder ab, so daß der Diskriminatorausgang
B Signal erhält, der ebenfalls über das ODER-Glied 10 und die ODER-Glieder 31 und
32 auf die Flip-Flops 35 und 36 in gleicher Weise wie der Ausgang A wirkt, so daß
der bereits wirksame Schub unverändert beibehalten wird. Bei weiterer Abnahme der
Regelabweichung erhält der Diskriminatorausgang C Signal, der über das UND-Glied
1, dessen UND-Bedingung durch das in seinem 1-Zustand befindliche Flip-Flop 21 erfüllt
ist, über das ODER-Glied 13 und die ODER-Glieder 34 und 33 die Löscheingänge der
Flip-Flops 35 und 36 mit Signal beaufschlagt. Damit schalten die Flip-Flops 35 und
36 jeweils in ihren anderen Schaltzustand um und über die Schubdüsen wird der volle
Gegenschub wirksam, d. h., auf den Flugkörper wird ein Schub vom gleichen Betrag
des ursprünglichen Schubes, jedoch mit entgegengesetzter Richtung ausgeübt. Der
Diskriminatorausgang C wirkt also als Umschaltgrenze für eine aus der dem Ausgang
A entsprechenden Diskriminatorstufe kommende Regelabweichung. Wie aus F i g. 1 zu
ersehen ist, wirkt sich dieser Gegenschub nur allmählich auf die Bewegung des Flugkörpers
in Richtung seiner Soll-Lage verzögernd aus, so daß als nächster Diskriminatorausgang
der Ausgang D mit Signal beaufschlagt wird. Dieses Signal wirkt über das UND-Glied
2, dessen UND-Bedingung durch den Schaltzustand des Flip-Flops 22 erfüllt ist, über
das ODER-Glied 13 und die ODER-Glieder 33 und 34 in genau der gleichen Weise wie
das Signal am Ausgang C. Auch bei der nachfolgenden Beaufschlagung der Ausgänge
E, G und F ändert sich am Schaltzustand der Flip-Flops 35 und 36 nichts, so daß
der Schub in gleicher Größe und Richtung unverändert aufrechterhalten wird. Bei
Beaufschlagung des Ausgangs F mit Signal werden die Flip-Flops 26, 27, 28, 29 und
30 auf Null gesetzt. Wie aus F i g. 1 zu entnehmen ist, kann die dem Flugkörper
einmal erteilte Bewegung über die Soll-Lage hinausgehen, so daß jetzt eine Regelabweichung
in der anderen Richtung auftritt. Damit wird aber der Diskriminatorausgang f beaufschlagt,
wodurch die Flip-Flops 21, 22, 23, 24 und 25 auf Null gesetzt werden. Damit ist
die Signalgabe an die Flip-Flops 35 und 36 unterbrochen, der Schub wird jedoch in
der gleichen Richtung unverändert aufrechterhalten, da die Flip-Flops 35 und 36
als Speicher wirken und so lange ihren Schaltzustand beibehalten, bis ein anders
lautender Eingangsbefehl eintrifft. Die UND-Bedingung des UND-Glieds IX, das mit
dem Diskriminatorausgang f verbunden ist, ist über das Flip-Flop 26 erfüllt, so
daß über das ODER-Glied 12 und die ODER-Glieder 32 und 33 die Flip-Flop-Schaltungen
35 und 36 derart beeinflußt werden, daß das Flip-Flop 35 seinen den Schub -x bewirkenden
Schaltzustand beibehält, während das Flip-Flop 36 umgeschaltet wird, so daß dieses
einen Schub -i-y veranlaßt. Insgesamt wirkt damit auf den Flugkörper ein gegenüber
dem ursprünglichen Schub um den Betrag y verringerter, sehr viel kleinerer Schub
der gleichen Richtung. Vergrößert sich die Regelabweichung des Flugkörpers noch
weiter in dieser Richtung, so wird der Diskriminatorausgang g beaufschlagt, der
jedoch keine Wirkung auf die Flip-Flops 35 und 36 ausüben kann, da die UND-Bedingung
des UND-Glieds VIII durch den Schaltzustand des Flip-Flops 26 nicht erfüllt ist.
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Bei Beaufschlagung des Diskriminators e wird über das durchlässige
UND-Glied VII und das ODER-Glied 12 der gleiche bereits in den Flip-Flops 35 und
36 gespeicherte Stellbefehl gegeben. Vergrößert sich die Regelabweichung dagegen
jetzt oder bereits vorher nicht mehr weiter, sondern vermindert sich wieder in Richtung
der Soll-Lage, so wird bei Beaufschlagung des Diskriminatorausgangs F über das UND-Glied
9, das ODER-Glied 11 und die ODER-Glieder 31 und 34 an die Flip-Flops 35 und 36
derart Signal gegeben, daß ein Schub der Größe -I- x und gleichzeitig ein Schub
der Größe -y dem Flugkörper erteilt wird, der einen um den Betrag y verminderten
Feinschub in positiver Richtung bedeutet, wobei, wie bereits definiert, ein Schub
in positiver Richtung eine Verminderung der auf die mit großen Buchstaben bezeichneten
Diskriminatorausgänge wirksamen Regelabweichung bewirkt. Der Flugkörper wird sich
also mit Hilfe der ihm abwechselnd durch den Feinschub unterschiedlicher Richtungen
erteilten Beschleunigungskräfte zwischen den Bereichen F und f um die Soll-Lage
leicht pendelnd aufhalten. An Hand der logischen Schaltung ist in analoger Weise
jeder durch eine Regelabweichung bestimmter Größe und Richtung hervorgerufene Regelvorgang
mit einer Invertierung des jeweiligen Stellbefehls bei Erreichen der betreffenden
Umschaltgrenze zu erklären.
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Bei der so erkennbaren Betriebsweise des Zweipunktreglers ist zu berücksichtigen,
daß tatsächlich keine unmittelbare Umschaltung des Schubs an den Umschaltgrenzen
stattfindet, sondern sich um die von den Schaltelementen herrührenden Verzögerungszeiten
verschiebt. Diese Verzögerungszeiten werden in ihrer Auswirkung auf den Flugkörper
jedoch durch die mit Hilfe der Flip-Flops 35 und 36 subtrahierenden unterschiedlichen
Beschleunigungskräfte relativ klein gehalten, da der Betrag der resultierenden,
jeweils
wirkenden Beschleunigungskraft im Veinbereich des Diskriminators klein ist.
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Die in F i g. 2 dargestellte einfache logische Schaltung ist mit den
in letzter Zeit bekanntgewordenen Fluid-Elementen in einfacher Weise und sehr kompakter
Bauweise vollständig zu realisieren, so daß der Zweipunktregler gemäß der Erfindung
insbesondere überall dort noch zusätzliche Vorteile aufweist, wo eine Verwendung
derartiger Fluid-Elemente wünschenswert oder gar notwendig ist.