DE1763152C - Zweipunktregler - Google Patents

Description

kleineren Regelabweichungen eine solche Rückführung ohne zusätzlich eingeführte Verlängerungszeiten möglich sein soll.

Bei einem Zweipunktregler mit einer von Größe und Richtung der Regelabweichung abhängigen Auslösung des Stellbefehls, unter Verwendung eines die Regelabweichung stufenweise erfassenden Diskriminators, ist diese Aufgabe gemäß der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß die Stufenbreiten des Diskriminators eine zur Sollstellung abnehmende geometrische Reihe bilden und festliegende Umschaltgrenzen für eine Invertierung des Stellbefehls vorgesehen sind, die bei einer Abnahme der Regelabweichung wirksam sind und jeweils mit der Untergrenze einer in Richtung abnehmender Regelabweichung benachbarten Stufe des Diskriminators zusammenfallen.

Durch diese Festlegung der Stufenbreiten des Diskriminators in Form einer geometrischen Reihe und entsprechend fest zugeordneter Umscha'.tgrenzen, an denen jeweils ein zur Rückführung der Regelabweichung gegebener Stellbefehl in einen dem Betrag nach gleichen, in der Richtung jedoch umgekehrten Stellbefehl invertiert wird, ist, wie an Hand eines Ausführungsbeispiels der Regelschaltung nachgewiesen wird, eine annähernd zeitoptimale Rückführung der jeweiligen Regelabweichung auf den Wert Null möglich, ohne daß eine aufwendige Berechnung der jeweils erforderlichen Lage der Umschaltgrenze durchzuführen ist. Bei dem Zweipunktregler gemäß der Erfindung wird nämlich die jeweils geeignete Umschaltgrenze aus einer Mehrzahl in ihrer Lage fe .fliegender Umschaltgrenzen mit Hilfe einer einfachen logischen Schaltung ausgewählt.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung weist der Diskriminator einen Grob- und einen Feinbereich auf und ist über logische Schaltungen derart mit auf den Stellbefehl ansprechenden Antriebsmitteln verbunden, daß ein durch eine in den Grobbereich fallende Regelabweichung ausgelöster Stellbefehl aus der Summe mindestens zweier Teilbefehle und ein durch eine in den Feinbereich fallende Regelabweichung ausgelöster Stellbefehl ?.us der Differenz dieser Teilbefehle gebildet ist.

Durch eine solche Aufteilung des Diskriminators bzw. der ihm nachgeschalteten logischen Schaltung in einen Grobbereirh und einen Feinbereich, deren Breiten unter Berücksichtigung der Stufengrenzen des Diskriminators beliebig wählbar sind, können bei größeren Regelabweichungen über einen entsprechenden Stellbefehl relativ große Rückführungskräfte zur Verminderung dieser Regelabweichung wirksam werden, während bei kleineren Regelabweichungen nur relativ kleine Rückführungskräfte ausgelöst werden, die eine Rückführung der Regelabweichung so vornehmen, daß nur ein minimales Überschwingen der Regelabweichung um den Nullwert stattfindet.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind den jeweiligen Stellbefehl speichernde Flip-Flop-Schaltungen vorgesehen, die den Stellbefehl jeweils so langt· aufrechterhalten, bis über den Diskriminator eine Änderung des Stellbefehls auftritt.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Diskriminator über eine aus Fluid-Elementen aufgebaut? logische Schaltung mit den die Stellbefehle speichcrr.dun Flip-Flop-Schaltungen verbunden, die ebenfalls Fluid-Hlcmcntc sind.

Der gemäß der Erfindung ausgebildete Zweipunktregler ist mit Hilfe einer sehr einfachen logischen Schaltung zu realisieren, die gemäß dieser bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ausschließlich mit Fluid-Elementen aufgebaut werden kann. Dieser Zweipunktregler eignet sich daher besonders für den Einsatz in taktischen Flugkörpern, die nach modernen militärischen Sicherheitsanforderungen gegenüber gezielten Störmaßnahmen möglichst wenige oder gar keine elektrisch arbeitenden Schaltglieder enthalten sollen.

Die Erfindung wird an Hand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Im einzelnen zeigt

F i g. 1 schematisch die Rückführung von Regelabweichungen unterschiedlicher Größe und

F i g. 2 ein besonders geeignetes Ausführungsbeispiel einer logischen Schaltung zur Realisierung des Zweipunktreglers gemäß der .rfindung.

In Fig. 1 sind schematisch i.nterschiedliche Stufenbereiche eines Diskriminators dargestellt, die spiegelbildlich zur Null-Linie der Regelabweichung, d. h. also zur Soll-Lage, gleich sind. Der Einfachheit halbti" sind hier lediglich zwei Bereiche, nämlich der Bereich A bzw. α und der Bereich B bzw. b, dargestellt, deren Breiten sich zueinander verhalten wie zwei benachbarte Glieder einer zur Null-Linie hin abnehmenden geometrischen Reihe. Tritt eine gerade noch unterhalb der oberen Bereichsgrenze des Bereiches/1 liegende Regelabweichung auf, so wird ein dieser Regelabweichung entgegenwirkender Stellbefehl ausgelöst, der, wie durch die Kurve 1 dargestellt, die Regelabweichung sehr schnell in Richtung der Null-Linie verändert. Erreicht der Wert der Regelabweichung die untere Bereichsgrenze des benachbarten Bereiches B, die gemäß der Erfindung für eine derartige, aus dem Bereich A kommende Regelabweichung eine Umschaltgrenze bildet, so wird der die Regelabweichung vermindernde Stellbefehl invertiert, d. h., es wird jetzt eine die Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung vermindernde Gegenkraft aufgebracht, die der ursprünglichen die Regelabweichung vermindernden Rückführungskraft genau entgegenwirkt. Dieser invertierte Stellbefehl führt schließlich nach einem Überschwingen der Regelabweichung erneut zu einer Umkehr der Abnahmerichtung der Regelabweichung, so daß diese in hier nicht gezeigt*, r Weise gemäß der hier ebenfalls nicht gezeigten weiteren Bereiche und Umschal'grenzen auf den Wert Null zurückgeführt wird.

Tritt dagegen eine Regelabweichung etwas oberhalb der unteren Bereichsgrenze di*s Bereiches A auf, wie durch die Kurve 2 angedeutet ist, so wird auch dann wieder ein die Regelabweichung auf den Wert Null zurückführender Stellbefehl ausgelöst, der ebenfalls an des als Umschaltgrenze wirkenden unteren Bereichsgrenzc des benachbarten Bereichs B invertiert wird, wodurch bereits eine fast vollständige Rückführung der Regelabweiching ;iuf den Wen Null erreicht wird.

Diese beiden Grenzbcispiele zeigen, daß beim ungünstigsten f-iill die Amplitude einer Regelabweichung bei jeder Halbschwingung auf den benachbarten niederen Bereich reduziert wird, während beim günstigsten Fall die Regelabweichung bereits nach einer Halbschwingung in den Toleran/bereich der Null-Linie fällt.

Die in Fit>. 2 dargestellte loaischc Schaltium vor-

lügt über Eingänge A, ti, C, I), Ii, /·' und (! für Regelabweichungen in der einen Richtung und Eingänge α, b, c, el, c, f und μ für Regelabweichungen in tier entgegengesetzten Richtung, die identisch mit Ausgängen eines hier nicht näher gezeigten StufendKkriminalors 40 sind.

Durch jeweils einen Diskriminatorausgang wird dabei jeweils eine Diskriminatorslufe festgelegt, wobei die Breiten der Diskriminatorslufcn nach einer geometrischen Reihe abnehmen. An den einzelnen Ausgängen des Diskriminators sind Winkelwerte in Grad eingetragen, die z. B. Regelabweichungen von einer auf die Nullgradstellung bezogenen Soll-Lage angeben. Bei Verwendung des Zweipunktreglers in Verbindung mit einem Flugkörper sind die einzelnen Diskriminatorausgänge z. B. mit Segmenten eines Kreisels verbunden, der die jeweilige Flugkörperlage gegenüber der Roll-, Nick- oder Gicrachsc angibt. Jedes einzelne Segment hai dabei, auf die Winkelteilung des Kreisels bezogen, die gleiche Breite wie die entsprechende, durch den jeweiligen Diskriminatorausgang angegebene Stufenbreitc.

Der Diskriminatorausgang A ist mit einem Eingang eines ODER-Glieds 10 und mit dem Setzeingang eines Flip-Flops 21 verbunden. Der Diskriminattirausgang B ist mit einem zweiten Eingang des ODER-Glieds 10 und mit dem Setzeingang eines Flip-Flops 22 verbunden. Der Diskriminatorausgang C ist über ein UND-Glied 3 mit einem dritten Eingang des ODF.R-Gücds 10 verbünden, wobei der zweite Eingang des UND-Glieds 3 mit dem O-Ausgang des Flip-Flops 21 verbunden ist. Der Eingang C ist außerdem mit dem Setzeingang eines Flip-Flops 23 und mit dem Eingang eines UND-Glieds 1 verbunden, dessen zweiter Eingang mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 21 und dessen Ausgang mit einem ersten Eingang des ODER-Glieds 13 verbunden ist. Der Diskriminatorausgang D ist über ein UND-Glied 5 mit dem ersten Eingang eines ODER-Glieds 11, mit dem Setzeingang eines Flip-Flops 24 und über ein UND-Glied 2 mit dem zweiten Eingang des ODER-Glieds 13 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds 2 ist mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 22 und der zweite Eingang des UND-Glieds S mit dem O-Ausgang des Flip-Flops 22 verbunden. Der Diskriminatorausgang E ist über ein UND-Glied 7 mit dem zweiten Eingang des ODER-Glieds 11, mit dem Setzeingang des Flip-Flops 25 und über ein UND-Glied 4 mit dem dritten Eingang des ODER-Glieds 13 verbunden, wobei der zweite Eingang des UND-Glieds 4 mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 23 verbunden ist. Der Diskriminatorausgang G ist über ein UND-Glied 8 mit dem zweiten Eingang eines ODER-Glieds 12 verbunden. Der Diskriminatorausgang F ist über ein UND-Glied 9 mit dem dritten Eingang des ODER-Glieds 11, über ein UND-Glied 6 mit dem ersten Eingang des ODER-Glieds 12 und über eine gemeinsame Leitung mit den Löscheingängen von Flip-Flops 26, 27, 28, 29 und 30 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds 6 ist mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 24 und der dritte Eingang des UND-Glieds 6 invertiert mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 23 verbunden.

Der Diskriminatorausgang α ist mit einem Eingang des ODER-Glieds 13 und mit dem Setzeingang des Flip-Flops 30 verbunden. Der Diskriminatorausgang b ist mit einem weiteren Eingang des ODER-Glieds 13 und mit dem Setzeingang des Flip-Flops 29 verbunden. Der Diskriminatorausgang <■ ist übet ein UND-Glied III mit einem weiteren Eingang des ODER-Glieds 13, mit dem Setzeingang des Flip-Flops 28 und über ein UND-Glied I mit einem Eingang des ODER-Glieds 10 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds I ist mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 30 und der zweite Eingang des UND-Glieds III mit dem 0-Ausgang des Flip-Flops 30 verbunden. Der Diskriminatorausgang d ist über ein UND-Glied V mit einem Eingang des ODER-Glieds 12, mit dem Setzeingang des Flip-Flops 27 und übet ein UND-Glied II mit einem Eingang des ODER-Glieds 10 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds II ist mit dem !-Ausgang des Flip-Flops 29 und der zweite Eingang des UND-Glieds V mit dem 0-Ausgang des Flip-Flops 29 verbunden. Der Diskriminatorausgang ρ ist über ein UND-Glied VII mit einem Eingang des ODER-Glieds 12, mit dem Setzeingang des Flip-Flops 26 und über ein UND-Glied IV mit einem Eingang des ODER-Glieds 10 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds IV ist mit dem 1-Ausgang und der zweite Eingang des UND-Glieds VIII mit dem 0-Ausgang des Flip-Flops 28 verbunden. Der Diskriminatorausgang g ist über ein UND-Glied VIII mit einem Eingang des ODER-Glieds 11 verbunden, wobei dei zweite Eingang des UND-Glieds VIII mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 26 und der dritte Eingang invertiert mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 25 verbunden ist. Der Diskriminaiufuubgiiiig / iüi über ein UND-Glied ΪΧ mit einem Eingang des ODER-Glieds 12, über ein UND-Glied VI mit einem Eingang des ODER-Glieds 11 und über eine gemeinsame Leitung mit den Löscheingängen der Flip-Flops 21, 22, 23, 24 und 25 verbunden. Der zweite Eingang des UND-Glieds IX ist mit dem 0-Ausgang des Flip-Flops 26, der zweite Eingang des UND-Glieds VI mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 27, und der dritte Eingang des UND-Glieds VI ist invertiert mit dem 1-Ausgang des Flip-Flops 28 verbunden.

Der Ausgang des ODER-Glieds 10 ist jeweils mit einem Eingang von ODER-Gliedern 31 und 32 verbunden. Der Ausgang des ODER-Glieds 11 ist mit dem zweiten Eingang des ODER-Glieds 31 und mit dem ersten Eingang eines ODER-Glieds 34 verbunden. Der Ausgang des ODER-Glieds 12 ist mit dem zweiten Eingang des ODER-Glieds 32 und lit dem ersten Eingang eines ODER-Glieds 33 verbunden. Der Ausgang des ODER-Glieds 13 ist jeweils mit dem zweiten Eingang des ODER-Glieds 33 und dem zweiten Eingang des ODER-Glieds 34 verbunden. Die Ausgänge der ODER-Glieder 31 und 33 sind auf den Setzeingang und den Löscheingang eines Flip-Flops 35 geschaltet, dessen Ausgangssignal als erster Teilstellbefehl, z. B. über die Schubdüse eines Flugkörpers einen Schub vom Betrage χ auslöst, dessen Richtung je nach Schaltzustand des Flip-Flops umkehrbar ist, was durch das Vorzeichen -f .v bzw. — χ angegeben ist. In analoger Weise sind die Ausgänge der ODER-Glieder 32 und 34 mit dem Setz- und Löscheingang eines weiteren Flip-Flops 36 verbunden, dessen Ausgangssignal als zweiter Teilstellbefehl über eine oder mehrere weitere Schubdüsen einen Schub vom Betrag y bewirkt, dessen Richtung je nach Schaltzustand des Flip-Flops +>· oder — y sein kann. Der Betrag des Schubes y ist dabei kleiner als der Betrag des Schubes x, so daß z. B. bei gleichzeitiger Wirksamkeit des Schubes +x und des Schu-

bcs ν ein c'urch die Differenz gegebener relativ Wie aus F i g. 1 zu entnehmen ist, kann die dem

kleiner resultierender Schub mit positiver Richtung, Flugkörper einmal erteilte Bewegung über die SoII-

z. B. auf den zu regelnden Flugkörper, wirkt. Lage hinausgehen, so daß jetzt eine Regelabweichung

Die Wirkungsweise des Zweipunktreglers gemäß in der anderen Richtung auftritt. Damit wird aber

der Erfindung wird an Hand der in Fig. 2 dar- S der Diskriminatorausgang / beaufschlagt, wodurch

gestellten logischen Schaltung am Eleispiel eines in die Flip-Flops 21, 22, 23, 24 und 25 auf Null gesetzt

seiner Lage zu regelnden Flugkörpers erläutert. werden. Damit ist die Signalgabe an die Flip-Flops

Wird über den Bordkreisel des Flugkörpers eine 35 und 36 unterbrochen, der Schub wird jedoch in solche Regelabweichung nach Betrag und Richtung der gleichen Richtung unverändert aufrechterhalten, ermittelt, daß der Diskriminatorausgang A Signal to da die Flip-Flops 35 und 36 als Speicher wirken führt, so werden über das ODER-Glied 10 und die und so lange ihren Schaltzustand beibehalten, bis ein ODER-Glieder 31 und 32 die Setzeingänge der Flip- anders lautender Eingangsbefehl eintrifft. Die UND-Flops 35 und 36 beaufschlagt und damit ein Schub Bedingung des UND-Glieds IX, das mit dem Diskrivom Betrag (+*) + (4y) in positiver Richtung minatorausgang / verbunden ist, ist über das Flipausgelöst, wobei diese positive Richtung so definiert 15 Flop 26 erfüllt, so daß über das ODER-Glied 12 ist, daß sie eine die festgestellte Regelabweichung und die ODER-Glieder 32 und 33 die Flip-Flopdes Flugkörpers vermindernde Beschleunigung auf Schaltungen 35 und 36 derart beeinflußt werden, daß diesen ausübt. Die Flip-Flop-Schaltungen 21, 22, 23, das Flip-Flop 35 seinen den Schub -x bewirkenden 24, 25 und 26, 27, 28, 29 und 30 sind jeweils vor Schaltzustand beibehält, während das Flip-Flop 36 Auftreten einer Regelabweichung dieser Größe durch ao umgeschaltet wird, so daß dieses einen Schub +y vorherige Beaufschlagung der Diskriminatoraus- veranlaßt. Insgesamt wirkt damit auf den Flugkörper gänge F und / auf Null gesetzt worden. Bis zum ein gegenüber dem ursprünglich' . Schub um den Auftreten der Regelabweichung von einer den Dis- Betrag y verringerter, sehr viel kleinerer Schub der kriminatorausgang A beaufschlagenden Größe wer- gleichen Richtung. Vergrößert sich die Regelabweiden zuvor die Diskriminatorausgänge F, G, E, D, C j₅ chung des Flugkörpers noch weiter in dieser Rich- und B nacheinander zwangläufig mit Signal beauf- tung, so wird der Diskriminatorausgang g beaufschlagt, so daß die Flip-Flops 21, 22, 23, 24 und 25 schlagt, der jedoch keine Wirkung auf die Flip-Flops jeweils auf 1 gesetzt wurden. 35 und 36 ausüben kann, da die UND-Bedingung

Durch die auf den Flugkörper wirkenden Schub- des UND-Glieds VIII durch den Schaltzustand des kräfte hier nicht gezeigter Düsen nimmt die Regel- 30 Flip-Flops 26 nicht erfüllt ist. abweichung nach einer gewissen Zeit wieder ab, so Bei Beaufschlagung des Diskriminators e wird daß der Diskriminatorausgang B Signal erhält, der über das durchlässige UND-Glied VII und das ebenfalls über das ODER-Glied 10 und die ODER- ODER-Glied 12 der gleiche bereite in den Flip-Flops Glieder 31 und 32 auf die Flip-Flops 35 und 36 in 35 und 36 gespeicherte Stellbefehl gegeben. Vergrögleicher Weise wie der Ausgang A wirkt, so daß der 35 ßert sich die Regelabweichung dagegen jetzt oder bereits wirksame Schub unverändert beibehalten bereits vorher nicht mehr weiter, sondern vermindert wird. Bei weiterer Abnahme der Regelabweichung sich wieder in Richtung der Soll-Lage, so wird bei erhält der Diskriminatorausgang C Signal, der über Beaufschlagung des Diskriminatorausgangs F über das UND-Glied 1, dessen UND-Bedingung durch das das UND-Glied 9, das ODER-Glied 11 und die in seinem 1-Zustand befindliche Flip-Flop 21 erfüllt ₄₀ ODER-Glieder 31 und 34 an die Flip-Flops 35 ist, über das ODER-Glied 13 und die ODER-Glieder _und 36 derart Signal gegeben, daß ein Schub der 34 und 33 die Löscheingänge der Flip-Flops 35 und Größe + χ und gleichzeitig ein Schub der Größe - y 36 mit Signal beaufschlagt. Damit schalten die Flip- dem Flugkörper erteilt wird, der einen um den Flops 35 und 36 jeweils in ihren anderen Schalt- Betrag y verminderten Feinschub in positiver Richzustand um und über die Schubdüsen wird der volle 45 tung bedeutet, wobei, wie bereits definiert, ein Gegenschub wirksam, d. h., auf den Flugkörper wird Schub in positiver Richtung eine Verminderung ein Schub vom gleichen Betrag des ursprünglichen der auf die mit großen Buchstaben bezeichneten Schubes, jedoch mit entgegengesetzter Richtung aus- Diskriminatorausgänge wirksamen Regelabweichung geübt. Der Diskriminatorausgang C wirkt also als bewirkt. Der Flugkörper wird sich also mit Hilfe Umschaltgrenze für eine aus der dem Ausgang A 50 der ihm abwechselnd durch den Feinschub unterentsprechenden Diskriminatorstufe kommende Regel- schiedlicher Richtungen erteilten Beschleunigungsabweichung. Wie aus Fig. 1 zu ersehen ist, wirkt kräfte zwischen den Bereichen F und / um die sich dieser Gegenschub nur allmählich auf die Be- Soll-Lage leicht pendelnd aufhalten. An Hand der wegung des Flugkörpers in Richtung seiner Soll- logischen Schaltung ist in analoger Weise jeder durch Lage verzögernd aus, so daß als nächster Diskrimi- 55 eine Regelabweichung bestimmter Größe und Richnatorausgang der Ausgang D mit Signal beaufschlagt tung hervorgerufene Regelvorgang mit einer Inverwird. Dieses Signal wirkt über das UND-Glied 2, tierung des jeweiligen Stellbefehls bei Erreichen der dessen UND-Bedingung durch den Schaltzustand betreff enden Umschaltgrenze zu erklären, des Flip-Flops 22 erfüllt ist, über das ODER-Glied Bei der so erkennbaren Betriebsweise des Zwei-13 und die ODER-Glieder 33 und 34 in genau der 60 punktreglers ist zu berücksichtigen, daß tatsächlich gleichen Weise wie das Signal am Ausgange. Auch keine unmittelbare Umschaltung des Schubs an den bei der nachfolgenden Beaufschlagung der Aus- Umschaltgrenzen stattfindet, sondern sich um die von gänge E, G und F ändert sich am Schaltzustand der den Schaltelementen herrührenden Verzögerungs-Flip-Flops 35 und 36 nichts, so daß der Schub in zeiten verschiebt. Diese Verzögerungszeiten werden gleicher Größe und Richtung unverändert aufrecht- 65 in ihrer Auswirkung auf den Flugkörper jedoch erhalten wird. Bei Beaufschlagung des Ausgangs F durch die mit Hilfe der Flip-Flops 35 und 36 submit Signal werden die Flip-Flops 26, 27, 28, 29 und tränierenden unterschiedlichen Beschleunigungskräfte 30 auf Null gesetzt. relativ klein gehalten, da der Betrag der resultieren-

7705 %

im

den, jeweils wirkenden Beschleunigungskraft
Feinbereich des Diskriminator klein ist.

Die in Fi g. 2 dargestellte einfache logische Schaltung ist mit den in letzter Zeit bekanntgewordenen Fluid-Elementen in einfacher Weise und sehr korn-

10

pakter Bauweise vollständig zu realisieren, so daß der Zweipunktregler gemäß der Erfindung insbesondere überall dort noch zusätzliche Vorteile aufweist, wo eine Verwendung derartiger Fluid-Elemente wünschenswert oder gar notwendig ist.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

2705

Claims (4)

1 2 einem Ringzähler angesteuert werden. Bei jedem ρ ... Umlauf dieses Ringzählers erhält jedes einzelne f aieniansprucne: UND-Glied einen Impuls, so daß mit zunehmender Regelabweichung über den Diskriminator mehr

1. Zweipunktregler mit einer von Größe und 5 UND-Glieder für diese Impulse durchlässig werden, Richtung der Regelabweichung abhängigen Aus- die dann in einen gemeinsamen Speicherzähler einlösung des Stellbefehls, unter Verwendung eines gezählt werden. Auf diese Weise wird eine dem Bedie Regelabweichung stufenweise erfassenden trag der jeweiligen Regelabweichung proportionale Diskriminators, dadurch gekennzeich- Impulszahl in den Speicherzähler eingegeben, nach net, daß die Stufenbreiten (A, B, C, D, E, F und io dessen Auffüllung ein den eigentlichen Stellbefehl /, e, d, c, b, a) des Diskriminators (40) eine zur darstellendes Ausgangssignal abgegeben wird. Bei Sollstellung abnehmende geometrische Reihe bil- diesem bekannten Dreipunktregler wird als mit einer den und festliegende Umschaltgrenzen (BIC, CID, der jeweiligen Regelabweichung umgekehrt propor- DIE, EIF und fle, eld, die, clb) für eine Inver- tionalen Verzögerungszeit ein Stellbefehl zur Vertierung des Stellbefehls vorgesehen sind, die bei i₅ minderung dieser Regelabweichung ausgelöst.

einer Abnahme der Regelabweichungen wirksam Aus der deutschen Auslegeschrift I 227 548 ist

sind und jeweils mit der Untergrenze einer in schließlich eine Verbesserung dieser bekannten Richtung qbnehmender Regelabweichung be- ■ Schaltungsanordnung bekannt, bei der eine unvernachbarten Stufe des Diskriminators (40) zusam- zögerte Auslösung des Siellbefehls beim Uberschreimenfallen. 20 ten der Regelabweichung der vorgesehenen äußeren

2. Zweipunktregler nach Anspruch 1, dadurch Stufen des Diskriminators möglich ist. Bei dieser zugekennzeichnet, daß der Diskriminator (40) einen letzt genannten Schaltungsanordnung wurde dabei Grobbereich (A bis C, c bis a) und einen Fein- die Diskriminatorschaltung vereinfacht. Dabei wurbereich (D bis G, g bis d) aufweist und über den außerhalb und zusätzlich zu den bisherigen Stulogische Schaltungen derart mit auf den Stell- 25 fen des Diskrirm iators je ein weiteres UND-Glied befehl ansprechenden Antriebsmitteln verbunden zur Erfassung der extremen Regelabweichungen vorist, daß ein durch eine in den Grobbereich (A gesehen.

bis C, c bis ä) fallende Regelabweichung aus- Mit diesen bekannten Regelschaltungen ist es

gelöster Stc''.befehl aus der Summe mindestens jedoch nicht möglich, insbesondere in Verbindung

zweier Teilbefehle (x, y) und ein durch eine in 30 mit einem Zweipunktregler, eine optimal schnelle

den Feinbereich (D bis /·', / bis d) fallende Rückführung der jeweiligen Regelabweichung auf

Regelabweichung ausgeloster Stellbefehl aus der den Wert Null herbeizuführen. Durch die bei den

Differenz dieser Teilbefehle (x, y) gebildet ist. bekannten Schaltungen durch einen Ringzähler kon-

3. Zweipunktregler nach den Ansprüchen 1 struktiv bedingten Verzögerungen ist es insbesondere und 2, dadurch gekennzeichnet, daß den jeweili- 35 bei kleineren Regelabweichungen nicht möglich, diese gen Stellbefehl speichernde Flip-Flop-Schaltun- innerhalb kürzester Zeit zu Null zu machen.

gen (35, 36) vorgesehen sind, die den Stellbefehl Nun ist es zwar insbesondere aus theroretischen

so lange aufrechterhalten, bis über den Diskrimi- Überlegungen in Verbindung mit Zweipunktreglern,

nator eine Änderung des Stellbefehls auftritt. _z. ß. aus der Zeitschrift Regelungstechnik, H. 10,

4. Zweipunktregler nach den Ansprüchen 1 40 1964, S. 437 bis 441, bekannt, daß durch eine Inverbis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Diskrimi- tierung des auf Grund einer festgestellten Regelnator (40) über eine aus Fluid-Elementen auf- abweichung ausgelösten Stellbefehls vor Erreichen gebaute logische Schaltung mit den die Stell- der Soll-Lage eine optimal schnelle Rückführung der befehle speichernden Flip-FIop-Suhaltungen (35, Regelabweichung auf den Wert Null theoretisch 36) verbunden ist, die ebenfalls Fluid-Elemente 45 möglich ist. Die Ermittlung des Zeitpunktes, zu der sind. eine solche Invertierung des Stellbcfehls erfolgen

muß, ist jedoch relativ schwierig und daher mit einem großen Schaltungsaufwand verbunden. Der Zeitpunkt muß dabei jeweils aus der Größe der Re-

50 gelabweichung und der momentanen Änderungsgeschwindigkeit der Regelabweichung bestimmt werden. Besonders bei Regelschaltungen, die mit einem möglichst kleinen Schaltungsaufwand auskommen müssen, wie z. B. die in jüngster Zeit an Bedeutung

Die Erfindung betrifft einen Zweipunktregler mit 55 gewinnenden, mit sogenannten Fluid-Elementen aufcincr von Größe und Richtung der Regelabweichung gebauten Regel- und Steuerschaltungen, ist die Realiubhüngigcn Auslösung des Stellbefchls unter Ver- sierung eines annähernd zeitoptimal arbeitenden wcndung eines die Regelabweichung stufenweise er- Zweipunktreglers bisher nicht möglich gewesen. Bei fassenden Diskriminators. den bisher diskutierten derartigen Zweipunktreglern

Rcgülschaltungen mit du Regelabweichung sturen- 60 trat als weitere Schwierigkeit ein zu starkes Pendeln weise erfassenden Diskriminatorcn sind bekannt. So ist um die Soll-Lage auf, da bei diesen Reglern dauernd /. H. in der deutschen Auslegeschrift 1 21)8 797 ein Drei- der maximal zur Verfügung stehende Wert der Stellpunktregler beschrieben, der einen Diskriminator größe in der einen oder anderen Richtung wirkt, ■zur stufenweisen Erfassung der jeweiligen Regel- Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Zwci-

abweichung aufweist. Die einzelnen Ausgänge dieses 65 punktreglcr zu schaffen, der bei möglichst kleinem Diskriminator sind gelrennt nach Richtung und Schaltungsaufwand eine annähernd optimal schnelle Größe der jeweiligen Stufe auf UND-Glieder geführt, Rückführung der jeweils auftretenden Regelabwci-(lcren jeweils zweite Eingänge kontinuierlich von chung auf den Wert Null ermöglicht, wobei auch bei