DE1552324C3 - Machine tool with automatic tool change - Google Patents

Machine tool with automatic tool change

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DE1552324C3
DE1552324C3 DE1552324A DE1552324A DE1552324C3 DE 1552324 C3 DE1552324 C3 DE 1552324C3 DE 1552324 A DE1552324 A DE 1552324A DE 1552324 A DE1552324 A DE 1552324A DE 1552324 C3 DE1552324 C3 DE 1552324C3
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Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine mit automatischem Werkzeugwechsel, mit waagerechter, vorschiebbarer Spindel, bei der das Werkzeugmagazin über der Spindel angeordnet ist und die Werkzeuge senkrecht zur Spindelachse hält und ein die Werkzeuge in die Spindelachse schwenkender Greifermechanismus vorgesehen ist. Eine solche Werkzeugmaschine, bei der die Spindel allerdings nicht vorschiebbar ist, ist bereits früher vorgeschlagen worden (Patentanmeldung P 14 77 429.9).The invention relates to a machine tool with automatic tool change, with horizontal, advancing spindle, in which the tool magazine is arranged above the spindle and the tools Holds perpendicular to the spindle axis and a swiveling tool in the spindle axis Gripper mechanism is provided. Such a machine tool in which the spindle, however cannot be advanced has already been proposed earlier (patent application P 14 77 429.9).

Der Greifermechanismus nach dem älteren Vorschlag arbeitet auf eine in Ruhestellung befindliche Spindel, während eine andere, in Arbeitsstellung befindliche Spindel auf das Werkstück arbeitet. Bei der Maschine nach dem älteren Vorschlag fällt also die Wechselzeit in die Arbeitszeit, so daß es auf besondere Geschwindigkeit des Wechselvorgangs normalerweise nicht ankommt.The gripper mechanism according to the older proposal works on a rest position Spindle while another spindle in the working position is working on the workpiece. In the Machine according to the older proposal, the changeover time falls within the working hours, so that it is special Speed of the change process usually does not matter.

Bei einer Einspindelmaschine muß die Werkzeugauswechselung jedoch zwischen zwei Arbeitsgängen vorgenommen werden, so daß der Auswechselvorgang so schnell wie nur irgend möglich abgewickelt werden muß.In the case of a single-spindle machine, however, the tool change has to be carried out between two operations be made so that the replacement process is completed as quickly as humanly possible must become.

Zum schnellen Auswechseln von Werkzeugen ist bereits ein Doppelgreifer bekannt, der gleichzeitig das in der Spindel befindliche Werkzeug und das neu benötigte Werkzeug im Magazin erfaßt und diese gegeneinander auswechselt (USA.-Patentschrift 3 052 011). Bei diesem bekannten Doppelgreifer ist ein Verschwenken der Werkzeuge im Magazin vor dem Auswechselvorgang erforderlich, vor allem aber wechselt dort ein Werkzeug laufend seinen Platz im Magazin, so daß das Werkzeug selbst gekennzeichnet sein muß. Diese beiden Nachteile werden bei einer anderen Doppelgreiferkonstruktion vermieden, bei der der Doppelgreifer das Werkzeug axial aus dem Magazin zieht, zur Werkzeugaufnahme in der Spindel vorläuft und dann die Werkzeuge gegeneinander auswechselt (USA.-Patentschrift 3 129 506). Dafür tritt jedoch bei diesem bekannten Wechselmechanismus der Nachteil auf, daß das Werkzeugmagazin hinter dem Spindelkopf angeordnet sein muß, und zwar in diesem Falle sogar entsprechend der Ausladung des längsten zu erwartenden Werkzeuges. Es geht dadurch viel kostbarer Raum über der Spindel verloren.A double gripper is already known for the quick exchange of tools, which simultaneously the tool located in the spindle and the newly required tool in the magazine detected and replaces them with one another (USA.-Patent 3 052 011). In this known double gripper a pivoting of the tools in the magazine is required before the replacement process, but above all a tool constantly changes its place in the magazine so that the tool itself is identified have to be. These two disadvantages are avoided with another double gripper design, in which the double gripper pulls the tool axially out of the magazine for the tool holder in the spindle advances and then interchanges the tools with one another (US Pat. No. 3,129,506). However, this known change mechanism has the disadvantage that the tool magazine must be arranged behind the spindle head, in this case even according to the Extension of the longest expected tool. This leaves a lot of precious space above the spindle lost.

Gemäß der Erfindung werden deshalb zur Vermeidung aller dieser Nachteile zwei auf die gleiche Spindelwerkzeugaufnahme arbeitende, gleichartige Einzelgreifer vorgesehen, die jeder mit einem eigenen Antrieb ausgestattet sind und deren Bewegungsbahnen in der Nähe der Spindel und in der Nähe des Werkzeugmagazins identisch und in einem Zwischenbereich getrennt sind, wobei die Antriebe gegenläufig gesteuert werden und die Schwenkachse senkrecht zur Spindelachse liegt. Zum Auswechseln ergreift dabei ein Greifer das Werkzeug in der Spindel, die daraufhin zurückgezogen wird, der andere Greifer das Werkzeug im Magazin, und beide laufen aneinander vorbei. Der eine setzt ein Werkzeug im Magazin und der andere eines in der Spindel ab, wobei diese wieder vorgefahren wird. Bei solcher Ausbildung des Wechselmechanismus kann sowohl eine Werkzeugkennzeichnung vorgesehen werden als auch eine Kennzeichnung der Magazinplätze, je nach Anwendungsfall. Eine Kennzeichnung der Magazinplätze hat vor allem den Vorteil, daß das Werkzeug nicht um den Platz für die Kennzeichnung verlängert werden muß; darüber hinaus kommt bei großem Werkzeugvorrat, der jeweils nur zum Teil im Einsatz ist, nur Platzkcnnzeichnung in Frage.According to the invention, therefore, in order to avoid all of these disadvantages, two spindle tool holders are used working, similar single grippers are provided, each equipped with its own drive and their movement paths Identical near the spindle and near the tool magazine and in an intermediate area are separated, the drives are controlled in opposite directions and the pivot axis is vertical to the spindle axis. To replace it, a gripper grabs the tool in the spindle, which then is withdrawn, the other gripper the tool in the magazine, and both run against each other past. One places a tool in the magazine and the other one in the spindle, which again is driven up. With such a design of the change mechanism, both a tool identification can be provided as well as an identification of the magazine locations, depending on the application. The main advantage of marking the magazine locations is that the tool does not must be extended by the space for the marking; In addition, if there is a large tool stock, which is only partially in use, only space designation in question.

Beim Passieren müssen die Greifer sich gegenseitigWhen passing, the grippers must be mutually exclusive

3 43 4

Platz machen, d. h. einander ausweichen. Vorzugs- ten Ausführungsform der Erfindung aus einer Kreisweise geschieht dieses Ausweichen dadurch, daß die scheibe 45 (F i g. 1 und 2) mit nach außen offenen beiden Greifer beim Passieren auseinanderschwen- Aussparungen zur Aufnahme von Werkzeugen wie ken. Dabei können sie um eine zur Werkzeugachse 46, die auf einer vertikalen Welle 47 drehbar gelagert parallele Achse oder um eine zur Werkzeugachse 5 ist. Die Einstellung des Werkzeugmagazins 27 in die senkrechte Achse schwenken. Der letztere Fall ist gewünschte Stellung erfolgt in üblicher Weise, vorzuziehen, wenn zu erwarten ist, daß Werkzeuge braucht also nicht näher erläutert zu werden; die ausgewechselt werden müssen, die über die doch Werkzeuge 46 sind in den nach außen offenen Ausziemlich schmal gehaltenen Greiferbacken seitlich sparungen gehaltert,
vorstehen, wie beispielsweise Fräser. io Unterhalb der Magazinscheibe 45 sind auf beidenMake room, that is, avoid each other. In the preferred embodiment of the invention in a circular manner, this evasion takes place in that the disc 45 (FIGS. 1 and 2) with outwardly open two grippers pivoted apart when passing recesses for receiving tools such as ken. They can be around an axis that is parallel to the tool axis 46, which is rotatably mounted on a vertical shaft 47, or around an axis that is parallel to the tool axis 5. Pivot the setting of the tool magazine 27 in the vertical axis. The latter case is the desired position is done in the usual way, preferable if it is to be expected that tools do not need to be explained in more detail; which have to be exchanged, which are held by the tools 46 in the rather narrow gripper jaws that are open to the outside,
protrude, such as milling cutters. io Below the magazine disc 45 are on both

Bei der älteren Werkzeugmaschine ist ein Greifer- Seiten der Werkzeugspindel 28 je ein Greifer 48 bzw.In the older machine tool, each gripper side of the tool spindle 28 is a gripper 48 or

mechanismus vorgesehen, der parallel zur Spindel- 49 um eine zur Spindelachse rechtwinklig liegendeMechanism provided, which is parallel to the spindle 49 about a perpendicular to the spindle axis

achse gerichtete Translationsbewegungen ausführt. Achse 50 schwenkbar gelagert. Beide Greifer sindaxis-directed translational movements. Axis 50 pivoted. Both grippers are

Solche Bewegungen erfordern, daß genügend Raum gleichartig aufgebaut, es wird deshalb nur der inSuch movements require that enough space be built up in the same way, so only the in

zwischen dem Werkzeugplatz im Magazin und der 15 Vorschubrichtung links liegende, in Fig.2 vor derbetween the tool place in the magazine and the 15 feed direction on the left, in Fig. 2 in front of the

Werkzeugaufnahme der Spindel zur Verfügung steht, Spindel 28 liegende Greifer 49 beschrieben,Tool holder of the spindle is available, spindle 28 lying gripper 49 described,

der Werkzeugplatz im Magazin muß also verhältnis- Der Greifer 49 besteht aus einem um die Achse 50The tool space in the magazine must therefore be proportionate. The gripper 49 consists of a tool around the axis 50

mäßig weit zurückliegen, so daß ein erheblicher Teil schwenkbaren Tragkörper 51 mit einer Greiferbackemoderately far behind, so that a considerable part of the pivotable support body 51 with a gripper jaw

des Raumes über der Spindel nicht für die Unterbrin- 52 und einer in Längsrichtung des Tragkörpers 51of the space above the spindle not for the housing 52 and one in the longitudinal direction of the support body 51

gung des Werkzeugmagazins ausgenützt werden 20 verschiebbaren zweiten Greiferbacke 53, die mittelssupply of the tool magazine are used 20 displaceable second gripper jaw 53, which by means of

kann. Gemäß einer weiteren Ausbildung der Erfin- einer auf einem Bolzen 54 geführten Feder 55 aufcan. According to a further embodiment of the invention, a spring 55 guided on a bolt 54 is shown

dung ist deshalb ein eine reine Schwenkbewegung die untere Backe 52 zu gedrängt ist. Der Führungs-Application is therefore a pure pivoting movement, the lower jaw 52 is pushed too. The leadership

ausführender Greifer vorgesehen, der mit einem der stift 54 ist gleichzeitig als Rollenbolzen ausgebildetexecuting gripper is provided, which is designed with one of the pin 54 at the same time as a roller bolt

Werkzeugaufnahme im Magazin zugeordneten festen und trägt an seiner Unterseite eine Führungsrolle 56.The fixed tool holder in the magazine and carries a guide roller 56 on its underside.

Nocken und einem der Werkzeugaufnahme der Spin- 25 Wie aus F i g. 4 ersichtlich ist, weist die obereCams and one of the tool holder of the spin 25 As shown in FIG. 4 it can be seen, has the upper

del zugeordneten zurückziehbaren, vorzugsweise hy- Backe 53 eine nach außen offene Aufnahmeöffnungdel associated retractable, preferably hy-jaw 53 has an outwardly open receiving opening

draulisch gesteuerten Nocken zum Öffnen der fe- 57 auf, deren Maulweite (I1 dem Durchmesser eineshydraulically controlled cams to open the fe- 57, whose mouth width (I 1 is the diameter of a

dernd in die Schließstellung gedrängten Greiferbak- Werkzeughalters 58 angepaßt ist, d.h. geringfügigthe gripper bak tool holder 58 urged into the closed position, i.e. slightly

ken zusammenwirkt. größer ist als dieser, wie in Fig. 4 dargestellt ist. Aufworking together. is greater than this, as shown in FIG. 4. on

Der mit federnd in die Schließstellung gedrängten 30 der Unterseite ist konzentrisch zur Öffnung 57 eineThe bottom 30, which is resiliently urged into the closed position, is concentric with the opening 57

Greiferbacken ausgestattete Greifer nach dem er- Aussparung 59 vorgesehen, deren Durchmesser d2 Gripper equipped with gripper jaws is provided after the recess 59, the diameter of which is d 2

wähnten älteren Vorschlag ist in Art einer Zange dem Durchmesser eines Halterflansches 60 ammentioned earlier proposal is the diameter of a holder flange 60 in the manner of a pair of pliers

ausgebildet. Zum Einschieben der geöffneten Zange Werkzeughalter 58 angepaßt ist, d.h. wieder etwaseducated. To insert the open pliers tool holder 58 is adapted, i.e. something again

wird vergleichsweise viel Raum zwischen den Werk- größer ist als dieser. Die untere Backe 52 ist mitthere will be a comparatively large amount of space between the works - larger than this. The lower jaw 52 is with

zeugen benötigt, so daß auf einer gegebenen Länge, 35 einer glatten Aufnahmeöffnung entsprechend dertestify needed so that on a given length, 35 a smooth receiving opening corresponding to the

sei es in Richtung des Umfangs einer als Werkzeug- Aufnahmeöffnung 57 mit gleicher Maulweite verse-be it in the direction of the circumference of a tool receiving opening 57 with the same mouth width verse

magazin dienenden Scheibe oder in Längsrichtung hen.magazine serving disc or hen in the longitudinal direction.

einer als Werkzeugmagazin dienenden Kette, nur Im Weg der beiden Führungsrollen 56 ist in Voreine begrenzte Anzahl Werkzeuge untergebracht schubrichtung gesehen vor dem über der Spindel bewerden können. 40 findlichen Werkzeug 46 ein fester Nocken 61 an-a chain serving as a tool magazine, only in the path of the two guide rollers 56 is in front limited number of tools housed be able. 40 sensitive tool 46 a fixed cam 61

Gemäß einer weiteren Ausbildung der Erfindung geordnet, und im ebenfalls gemeinsamen Wegteil der wird der Raumbedarf zum Erfassen der Werkzeuge beiden Führungsrollen 56 ist über der Spindel 28 ein dadurch verringert und damit die mögliche Anzahl zurückziehbarer Nocken 62 angeordnet. Dieser Nokan Werkzeugen auf eine vorgegebene Länge erhöht, ken sitzt an einer Kolbenstange 63 eines hydraulidaß der Greifer aus zwei in Richtung der Werkzeug- 45 sehen Kolbens 64, der mittels einer Feder 65 in die achse gegeneinander verschiebbaren Backen be- Ruhestellung gedrängt ist, d. h. in die in F i g. 5 darsteht, die beide eine dem Werkzeughalterdurchmes- gestellte Lage, in der der Nocken 62 aus dem Weg ser entsprechende Radialöffnung aufweisen, der der Rollen 56 gezogen ist. Bei Beaufschlagung des Werkzeughalter mit einem unterhalb des Magazins Kolbens 64 mit Druckmittel wird der Nocken 62, wie bzw. außerhalb der Spindel liegenden Flansch verse- 50 in F i g. 2 in unterbrochenen Linien dargestellt, in die hen ist und eine der beiden Backen dem Flansch ent- Bahn der Rollen 56 vorgeschoben,
sprechend ausgedreht ist. Zum Verschwenken des Greifers 49 ist ein hydrau-According to a further embodiment of the invention, the space requirement for grasping the tools is arranged in the two guide rollers 56 above the spindle 28 and thus the possible number of retractable cams 62 are arranged in the likewise common part of the path. This Nokan tools increased to a predetermined length, ken sits on a piston rod 63 of a hydraulidass the gripper from two in the direction of the tool 45 see piston 64, which is pushed by means of a spring 65 in the axis of mutually displaceable jaws in the rest position, ie in the in F i g. 5 shows, both of which are in a position which corresponds to the tool holder diameter and in which the cam 62 has a radial opening corresponding to the path of the roller 56. When a pressure medium is applied to the tool holder with a piston 64 below the magazine, the cam 62, like the flange located outside the spindle, is displaced 50 in FIG. 2 shown in broken lines, in which hen is and one of the two jaws is advanced from the flange along the path of the rollers 56,
is turned out speaking. To pivot the gripper 49, a hydraulic

Die Erfindung soll an Hand eines in der Zeich- lischer Kolben 66 vorgesehen, der eine ZahnstangeThe invention is intended to be provided on the basis of a piston 66 shown in the drawings, which is a toothed rack

nung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläu- 67 verschiebt, die mit einem der ÜbersichtlichkeitThe exemplary embodiment shown in the illustration is displaced in more detail, with one for the sake of clarity

tert werden. Es zeigt 55 halber nicht dargestellten Ritzel auf der Welle 50be tert. It shows 55 half a pinion, not shown, on the shaft 50

F i g. 1 eine Aufsicht auf ein teilweise geschnitte- kämmt. In der Welle 50 sitzt ein Schieber 68, der anF i g. 1 is a plan view of a partially cut comb. In the shaft 50 sits a slide 68 that

nes Werkzeugmagazin mit einem darunter befindli- einem Ende in einer Führungsnut 69 geführt ist undnes tool magazine is guided with one end located therebelow in a guide groove 69 and

chen ebenfalls teilweise geschnittenen Werkzeug- am anderen Ende bei 70 an den Grundkörper 51 desChen also partially cut tool at the other end at 70 on the base body 51 of the

Wechselmechanismus, Greifers 49 angelenkt ist. Der Greifer 49 ist bei 71Change mechanism, gripper 49 is articulated. The gripper 49 is at 71

Fig. 2 einen Schnitt längs der Linie 5-5 in Fig. 1, 60 um eine zur Welle 50 senkrecht liegende Achse 71FIG. 2 shows a section along the line 5-5 in FIGS. 1, 60 about an axis 71 perpendicular to the shaft 50

F i g. 3 schematisch die beiden erfindungsgemäß schwenkbar; die Schwenkebene schwenkt selbstver-F i g. 3 schematically the two pivotable according to the invention; the swivel plane swivels automatically

vorgesehenen Greifer beim Passieren, ständlich mit Drehung um die Welle 50.provided gripper when passing, of course with rotation around the shaft 50.

F i g. 4 die obere Greiferbacke von unten gesehen Die Arbeitsweise der Greifer soll an Hand vonF i g. 4 the upper gripper jaw seen from below The operation of the gripper should be based on

und F i g. 5 erläutert werden, in der der Schwenkweg derand F i g. 5 are explained in which the pivot path of

F i g. 5 schematisch eine Abwicklung der Greifer- 65 beiden Greifer in Abwicklung dargelegt ist, und zwarF i g. 5 schematically shows a development of the gripper 65 two grippers in development, namely

wege. in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel in Winkelgraden.ways. depending on the swivel angle in degrees.

Ein oberhalb einer Werkzeugspindel 28 angeord- Es sei angenommen, daß sich der Greifer 48 in derA arranged above a tool spindle 28 It is assumed that the gripper 48 is in the

netes Werkzeugmagazin 27 besteht in der dargestell- Wartestellung hinter dem Magazin befindet und dernetes tool magazine 27 is located in the dargestell- waiting position behind the magazine and the

Greifer 49 in seiner Wartestellung zwischen Magazin und Spindel. Der Greifer 49 ist dabei durch Verschwenken um die Achse 71 aus der geraden Verbindungslinie von der Spindel 28 zum über ihr befindlichen Werkzeugplatz im Magazin 45 herausgelenkt.Gripper 49 in its waiting position between magazine and spindle. The gripper 49 is pivoted about the axis 71 from the straight connecting line from the spindle 28 to the one above it Tool place in magazine 45 deflected out.

In der Spindel 28 befindet sich ein Werkzeug W1, das gegen ein Werkzeug Wl ausgewechselt werden soll. Das Werkzeug Wl ist deshalb durch entsprechende Verdrehung des Magazins 45 auf den Platz über der Spindel 28 und vor dem Greifer 48 gebracht worden.In the spindle 28 there is a tool W 1 which is to be exchanged for a tool W1 . The tool W1 has therefore been brought to the place above the spindle 28 and in front of the gripper 48 by rotating the magazine 45 accordingly.

Ist der Bearbeitungsvorgang mit dem Werkzeug Wl beendet, so werden die Greifer 48 und 49 gleichzeitig in Bewegung gesetzt, und zwar schwenken sie bei der Darstellung in Fig. 5 nach kleinerem Verdrehwinkel zu, d. h. zur Spindel hin. Dabei erfaßt der Greifer 48 das Werkzeug Wl, daraufhin läuft der Greifer 48 über das Ende des Nockens 61 hinweg, so daß der Greifer unter der Wirkung der Feder 55 schließt und das Werkzeug festhält. Beim Weiterlaufen zieht der Greifer 48 das Werkzeug Wl aus dem Magazin heraus und schwenkt dann um seine Achse 71, bis er die Stelle (Winkel 40°) erreicht hat, die vorher der Greifer 49 eingenommen hatte, nur daß der Greifer 48 in entgegengesetzter Richtung um seine Achse 71 verschwenkt ist, er also gewissermaßen dem Greifer 49 ausgewichen ist (vgl.F i g. 3).When the machining process with the tool Wl is finished, the grippers 48 and 49 are set in motion at the same time, and indeed they pivot towards a smaller angle of rotation in the illustration in FIG. 5, ie towards the spindle. The gripper 48 grips the tool Wl, thereupon the gripper 48 runs over the end of the cam 61 so that the gripper closes under the action of the spring 55 and holds the tool. As the gripper 48 continues to run, it pulls the tool Wl out of the magazine and then swivels about its axis 71 until it has reached the point (angle 40 °) previously occupied by the gripper 49, except that the gripper 48 moves in the opposite direction its axis 71 is pivoted, so it has so to speak evaded the gripper 49 (see Fig. 3).

Der Greifer 49 hingegen wurde auf seinem Weg zur Spindel 28 hin wieder in die gemeinsame, direkte Verbindungsebene eingeschwenkt, so daß er über das Werkzeug WX kommt und dieses erfassen kann; während dieses Vorganges ist selbstverständlich der Nocken 62 ausgefahren, d. h. liegt in der Bahn der Führungsrolle 56, so daß der Greifer 49 geöffnet wird. Anschließend wird der Nocken 62 zurückgefahren, die Spindel wird zurückgezogen und gibt das Werkzeug Wl frei, und daraufhin läuft auch der Greifer 49 zurück, wobei das Werkzeug W1 diesmal beim Passieren der Stelle des Nockens 62 festgehalten wird. Durch die Führung 69 schwenkt der Greifer 49 natürlich wieder um die Achse 71, so daß die beiden Greifer um 20° gegeneinander verschwenkt sind (vgl. Fig. 3), wenn sie bei einer Winkelstellung von 40° gemäß F i g. 5 einander passieren. Sobald der Greifer 49 den Winkel 40° erreicht hat, beginnt der Greifer 48 aus seiner gestrichelt dargestellten Stellung weiter zur Spindel 28 zu laufen, auf die gleiche Weise, wie das vorher der Greifer 49 gemacht hat. Der Nocken 62 bleibt dabei zunächst zurückgezogen, bis das Werkzeug bei 0° vor der Spindel steht. Die Spindel fährt dann wieder vor, das Werkzeug wird gespannt und der Greifer 48 läuft in die 40°- oder Passierstelle, d.h. die in Fig. 5 gestrichelt dargestellte Stellung zurück; dabei ist der Nocken 62 wieder vorgeschoben, so daß sich der Greifer 48 beim Rücklauf öffnet und das soeben eingespannte Werkzeug Wl auch freigibt. In der Zwischenzeit ist das Werkzeugmagazin 45 auf den Platz des vom Greifer 49 nunmehr zurückzubringenden Werkzeuges Wl verdreht worden, so daß der ohne Aufenthalt durchlaufende Greifer 49 mit dem Werkzeug Wl unter Zurückschwenken um die Achse 71 das Werkzeug Wl an seinem Magazinplatz absetzen kann. Daran anschließend läuft der Greifer 49 weiter in die Stellung zurück, die vorher der Greifer 48 eingenommen hat, so daß das Magazin jetzt auf das nächste zur Bearbeitung heranstehende Werkzeug W 3 weiterschwenken kann; wenn dieses in die Spindel eingesetzt werden soll, wiederholen sich die beschriebenen Vorgänge sinngemäß, nur daß jetzt die Bewegung des Greifers 49 vom Greifer 48 und die des Greifers 48 vom Greifer 49 ausgeführt werden.The gripper 49, on the other hand, was swiveled back into the common, direct connection plane on its way to the spindle 28, so that it comes over the tool WX and can grasp it; During this process, of course, the cam 62 is extended, ie lies in the path of the guide roller 56, so that the gripper 49 is opened. Then the cam 62 is retracted, the spindle is withdrawn and releases the tool Wl , and then the gripper 49 also runs back, the tool W1 this time being held when it passes the point of the cam 62. Due to the guide 69, the gripper 49 naturally swivels again about the axis 71, so that the two grippers are swiveled against each other by 20 ° (cf. FIG. 3) when they are at an angular position of 40 ° according to FIG. 5 happen to each other. As soon as the gripper 49 has reached the angle 40 °, the gripper 48 begins to run from its position shown in dashed lines to the spindle 28, in the same way as the gripper 49 did previously. The cam 62 initially remains withdrawn until the tool is at 0 ° in front of the spindle. The spindle then moves forward again, the tool is clamped and the gripper 48 runs into the 40 ° or passing point, ie back to the position shown in broken lines in FIG. 5; the cam 62 is pushed forward again so that the gripper 48 opens on return and also releases the tool Wl that has just been clamped. In the meantime, the tool magazine 45 has been rotated to the place of the tool Wl now to be brought back by the gripper 49, so that the gripper 49 with the tool Wl swiveling back around the axis 71 can deposit the tool Wl at its magazine place. Then the gripper 49 continues to run back into the position previously assumed by the gripper 48, so that the magazine can now pivot on to the next tool W 3 coming up for processing; if this is to be inserted into the spindle, the processes described are repeated accordingly, except that the movement of the gripper 49 is now carried out by the gripper 48 and that of the gripper 48 is carried out by the gripper 49.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen 1 sheet of drawings

Claims (6)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Werkzeugmaschine mit automatischem Werkzeugwechsel, mit waagerechter vorschiebbarer Spindel, bei der das Werkzeugmagazin über der Spindel angeordnet ist und die Werkzeuge senkrecht zur Spindelachse hält und ein die Werkzeuge in die Spindelachse schwenkender Greifermechanismus vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß zwei auf die gleiche Spindelwerkzeugaufnahme arbeitende, gleichartige Einzelgreifer (48, 49) vorgesehen sind, die jeder mit einem eigenen Antrieb (66, 67) ausgestattet sind und deren Bewegungsbahnen in der Nähe der Spindel (28) und in der Nähe des Werkzeugmagazins (45) identisch und in einem Zwischenbereich getrennt sind (Fig. 5), wobei die Antriebe gegenläufig gesteuert werden und die Schwenkachse (50) senkrecht zur Spindelachse liegt.1. Machine tool with automatic tool change, with a horizontal feeder Spindle in which the tool magazine is arranged above the spindle and the tools Holds perpendicular to the spindle axis and a swiveling tool in the spindle axis Gripper mechanism is provided, characterized in that two on the same Individual grippers (48, 49) of the same type that work on a spindle tool holder are provided, each of which are equipped with their own drive (66, 67) and their trajectories in the Near the spindle (28) and near the tool magazine (45) are identical and in one Intermediate area are separated (Fig. 5), the drives are controlled in opposite directions and the pivot axis (50) is perpendicular to the spindle axis. 2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Greifer (48, 49) um eine zweite Achse (71) schwenkbar sind und jeder Greifer eine über diese zweite Achse (71) vorstehende Verlängerung (70) aufweist, die mit einer Führung (69) zusammenwirkt, die der Bewegungsbahn des betreffenden Greifers entsprechend geformt ist und während des Schwenkens (um Achse 50) vom Magazin zur Spindel bzw. umgekehrt eine Schwenkung um die zweite Achse (71) bewirkt.2. Machine tool according to claim 1, characterized in that the two grippers (48, 49) are pivotable about a second axis (71) and each gripper one over this second Axis (71) has a protruding extension (70) which cooperates with a guide (69), which is shaped according to the movement path of the gripper in question and during of pivoting (about axis 50) from the magazine to the spindle or vice versa a pivoting around the causes second axis (71). 3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Achse jedes Greifers zur Achse des vom Greifer erfaßten Werkzeugs parallel ist.3. Machine tool according to claim 2, characterized in that the second axis each Gripper is parallel to the axis of the gripped tool. 4. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Achse (71) jedes Greifers zur Achse des vom Greifer erfaßten Werkzeuges senkrecht ist (F i g. 3).4. Machine tool according to claim 2, characterized in that the second axis (71) each gripper is perpendicular to the axis of the tool gripped by the gripper (Fig. 3). 5. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein eine reine Schwenkbewegung ausführender Greifer (48, 49) vorgesehen ist, der mit einem der Werkzeugaufnahme im Magazin (45) zugeordneten festen Nocken (61) und einem der Werkzeugaufnahme der Spindel (28) zugeordneten zurückziehbaren, vorzugsweise hydraulisch gesteuerten Nocken (62) zum öffnen der in bereits vorgeschlagener Weise federnd in die Schließstellung gedrängten Greiferbacken (52, 53) zusammenwirkt. 5. Machine tool according to one of claims 1 to 4, characterized in that a a pure pivoting movement executing gripper (48, 49) is provided, which is connected to one of the Tool holder in the magazine (45) associated fixed cams (61) and one of the tool holder the spindle (28) associated with retractable, preferably hydraulically controlled Cam (62) to open the already proposed Way resiliently urged into the closed position gripper jaws (52, 53) interacts. 6. Werkzeugmaschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (48, 49) aus zwei in Richtung der Werkzeugachse gegeneinander verschiebbaren Backen (52, 53) besteht, die beide eine dem Werkzeughalterdurclimesscr (J1) entsprechende Radialöffnung (57) aufweisen, der Werkzeughalter (58) mit einem unterhalb des Magazins bzw. außerhalb der Spindel liegenden Flansch (60) verschen ist und eine der beiden Backen (53) dem Flansch (60) entsprechend ausgedreht ist.6. Machine tool according to claim 5, characterized in that the gripper (48, 49) consists of two jaws (52, 53) which are mutually displaceable in the direction of the tool axis and both have a radial opening (57) corresponding to the tool holder diameter (J 1), the tool holder (58) is provided with a flange (60) located below the magazine or outside the spindle and one of the two jaws (53) is correspondingly turned out of the flange (60).
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