DE1552324B2 - Machine tool with automatic tool change - Google Patents

Machine tool with automatic tool change

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DE1552324B2 DE1552324A DE1552324A DE1552324B2 DE 1552324 B2 DE1552324 B2 DE 1552324B2 DE 1552324 A DE1552324 A DE 1552324A DE 1552324 A DE1552324 A DE 1552324A DE 1552324 B2 DE1552324 B2 DE 1552324B2
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Description

3 43 4

Platz machen, d. h. einander ausweichen. Vorzugs- ten Ausführungsform der Erfindung aus einer Kreisweise geschieht dieses Ausweichen dadurch, daß die scheibe 45 (Fig. 1 und 2) mit nach außen offenen beiden Greifer beim Passieren auseinanderschwen- Aussparungen zur Aufnahme von Werkzeugen wie ken. Dabei können sie um eine zur Werkzeugachse 46, die auf einer vertikalen Welle 47 drehbar gelagert parallele Achse oder um eine zur Werkzeugachse 5 ist. Die Einstellung des Werkzeugmagazins 27 in die senkrechte Achse schwenken. Der letztere Fall ist gewünschte Stellung erfolgt in üblicher Weise, vorzuziehen, wenn zu erwarten ist, daß Werkzeuge braucht also nicht näher erläutert zu werden; die ausgewechselt werden müssen, die über die doch Werkzeuge 46 sind in den nach außen offenen Ausziemlich schmal gehaltenen Greiferbacken seitlich sparungen gehaltert, vorstehen, wie beispielsweise Fräser. io Unterhalb der Magazinscheibe 45 sind auf beidenMake room, d. H. avoid each other. In the preferred embodiment of the invention from a circle, this evasion occurs in that the disk 45 (FIGS. 1 and 2) is open to the outside Both grippers swivel apart when passing cutouts for receiving tools such as ken. They can be rotated about a tool axis 46 on a vertical shaft 47 parallel axis or about one to the tool axis 5. The setting of the tool magazine 27 in the swivel vertical axis. The latter case is the desired position takes place in the usual way, preferable if it is to be expected that tools do not need to be explained in more detail; the must be exchanged, the tools 46 are in the open to the outside of the tools 46 pretty much The narrow gripper jaws hold side savings, protrude, such as milling cutters. io Below the magazine disc 45 are on both

Bei der älteren Werkzeugmaschine ist ein Greifer- Seiten der Werkzeugspindel 28 je ein Greifer 48 bzw.In the older machine tool, each gripper side of the tool spindle 28 is a gripper 48 or

mechanismus vorgesehen, der parallel zur Spindel- 49 um eine zur Spindelachse rechtwinklig liegendeMechanism provided, which is parallel to the spindle 49 about a perpendicular to the spindle axis

achse gerichtete Translationsbewegungen ausführt. Achse 50 schwenkbar gelagert. Beide Greifer sindaxis-directed translational movements. Axis 50 pivoted. Both grippers are

Solche Bewegungen erfordern, daß genügend Raum gleichartig aufgebaut, es wird deshalb nur der inSuch movements require that enough space be built up in the same way, so only the in

zwischen dem Werkzeugplatz im Magazin und der 15 Vorschubrichtung links liegende, in Fig.2 vor derbetween the tool place in the magazine and the 15 feed direction on the left, in Fig. 2 in front of the

Werkzeugaufnahme der Spindel zur Verfügung steht, Spindel 28 liegende Greifer 49 beschrieben,Tool holder of the spindle is available, spindle 28 lying gripper 49 described,

der Werkzeugplatz im Magazin muß also verhältnis- Der Greifer 49 besteht aus einem um die Achse 50The tool space in the magazine must therefore be proportionate. The gripper 49 consists of a tool around the axis 50

mäßig weit zurückliegen, so daß ein erheblicher Teil schwenkbaren Tragkörper 51 mit einer Greiferbackemoderately far behind, so that a considerable part of the pivotable support body 51 with a gripper jaw

des Raumes über der Spindel nicht für die Unterbrin- 52 und einer in Längsrichtung des Tragkörpers 51of the space above the spindle not for the housing 52 and one in the longitudinal direction of the support body 51

gung des Werkzeugmagazins ausgenützt werden 20 verschiebbarep zweiten Greiferbacke 53, die mittelssupply of the tool magazine are used 20 slidable second gripper jaw 53, which by means of

kann. Gemäß einer weiteren Ausbildung der Erfin- einer auf einem Bolzen 54 geführten Feder 55 aufcan. According to a further embodiment of the invention, a spring 55 guided on a bolt 54 is shown

dung ist deshalb ein eine reine Schwenkbewegung die untere Backe 52 zu gedrängt ist. Der Führungs-Application is therefore a pure pivoting movement, the lower jaw 52 is pushed too. The leadership

ausführender Greifer vorgesehen, der mit einem der stift 54 ist gleichzeitig als Rollenbolzen ausgebildetexecuting gripper is provided, which is designed with one of the pin 54 at the same time as a roller bolt

Werkzeugaufnahme im Magazin zugeordneten festen und trägt an seiner Unterseite eine Führungsrolle 56.The fixed tool holder in the magazine and carries a guide roller 56 on its underside.

Nocken und einem der Werkzeugaufnahme der Spin- 25 Wie aus F i g. 4 ersichtlich ist, weist die obereCams and one of the tool holder of the spin 25 As shown in FIG. 4 it can be seen, has the upper

del zugeordneten zurückziehbaren, vorzugsweise hy- Backe 53 eine nach außen offene Aufnahmeöffnungdel associated retractable, preferably hy-jaw 53 has an outwardly open receiving opening

draulisch gesteuerten Nocken zum Öffnen der fe- 57 auf, deren Maulweite dt dem Durchmesser eineshydraulically controlled cams for opening the fe- 57, whose mouth width d t corresponds to the diameter of a

dernd in die Schließstellung gedrängten Greiferbak- Werkzeughalters 58 angepaßt ist, d.h. geringfügigthe gripper bak tool holder 58 urged into the closed position, i.e. slightly

ken zusammenwirkt. größer ist als dieser, wie in F i g. 4 dargestellt ist. Aufworking together. is greater than this, as shown in FIG. 4 is shown. on

Der mit federnd in die Schließstellung gedrängten 30 der Unterseite ist konzentrisch zur Öffnung 57 eineThe bottom 30, which is resiliently urged into the closed position, is concentric with the opening 57

Greiferbacken ausgestattete Greifer nach dem er- Aussparung 59 vorgesehen, deren Durchmesser d2 Gripper equipped with gripper jaws is provided after the recess 59, the diameter of which is d 2

wähnten älteren Vorschlag ist in Art einer Zange dem Durchmesser eines Halterflansches 60 ammentioned earlier proposal is the diameter of a holder flange 60 in the manner of a pair of pliers

ausgebildet. Zum Einschieben der geöffneten Zange Werkzeughalter 58 angepaßt ist, d. h. wieder etwaseducated. To insert the opened pliers tool holder 58 is adapted, d. H. something again

wird vergleichsweise viel Raum zwischen den Werk- größer ist als dieser. Die untere Backe 52 ist mitthere will be a comparatively large amount of space between the works - larger than this. The lower jaw 52 is with

zeugen benötigt, so daß auf einer gegebenen Länge, 35 einer glatten Aufnahmeöffnung entsprechend dertestify needed so that on a given length, 35 a smooth receiving opening corresponding to the

sei es in Richtung des Umfangs einer als Werkzeug- Aufnahmeöffnung 57 mit gleicher Maulweite verse-be it in the direction of the circumference of a tool receiving opening 57 with the same mouth width verse

magazin dienenden Scheibe oder in Längsrichtung hen.magazine serving disc or hen in the longitudinal direction.

einer als Werkzeugmagazin dienenden Kette, nur Im Weg der beiden Führungsrollen 56 ist in Voreine begrenzte Anzahl Werkzeuge untergebracht schubrichtung gesehen vor dem über der Spindel bewerden können. 40 findlichen Werkzeug 46 ein fester Nocken 61 an-a chain serving as a tool magazine, only in the path of the two guide rollers 56 is in front limited number of tools housed can. 40 sensitive tool 46 a fixed cam 61

Gemäß einer weiteren Ausbildung der Erfindung geordnet, und im ebenfalls gemeinsamen Wegteil der wird der Raumbedarf zum Erfassen der Werkzeuge beiden Führungsrollen 56 ist über der Spindel 28 ein dadurch verringert und damit die mögliche Anzahl zurückziehbarer Nocken 62 angeordnet. Dieser Nokan Werkzeugen auf eine vorgegebene Länge erhöht, ken sitzt an einer Kolbenstange 63 eines hydraulidaß der Greifer aus zwei in Richtung der Werkzeug- 45 sehen Kolbens 64, der mittels einer Feder 65 in die achse gegeneinander verschiebbaren Backen be- Ruhestellung gedrängt ist, d. h. in die in F i g. 5 darsteht, die beide eine dem Werkzeughalterdurchmes- gestellte Lage, in der der Nocken 62 aus dem Weg ser entsprechende Radialöffnung aufweisen, der der Rollen 56 gezogen ist. Bei Beaufschlagung des Werkzeughalter mit einem unterhalb des Magazins Kolbens 64 mit Druckmittel wird der Nocken 62, wie bzw. außerhalb der Spindel liegenden Flansch verse- 50 in F i g. 2 in unterbrochenen Linien dargestellt, in die hen ist und eine der beiden Backen dem Flansch ent- Bahn der Rollen 56 vorgeschoben, sprechend ausgedreht ist. Zum Verschwenken des Greifers 49 ist ein hydrau-According to a further embodiment of the invention ordered, and also in the common part of the route If the space required for gripping the tools is two guide rollers 56 above the spindle 28 thereby reduced and thus the possible number of retractable cams 62 arranged. This Nokan Tools increased to a predetermined length, ken sits on a piston rod 63 of a hydraulidaß the gripper from two in the direction of the tool 45 see piston 64, which by means of a spring 65 into the axis of mutually displaceable jaws is pushed to rest position, d. H. in the in F i g. 5 shows both of which are in a position with the diameter of the tool holder in which the cam 62 moves out of the way ser corresponding radial opening, which the rollers 56 is drawn. When the Tool holder with a piston 64 below the magazine with pressure medium is the cam 62, as or the flange located outside the spindle verse 50 in F i g. 2 shown in broken lines, in the hen is and one of the two jaws is advanced from the flange from the track of the rollers 56, is turned out speaking. To pivot the gripper 49, a hydraulic

Die Erfindung soll an Hand eines in der Zeich- lischer Kolben 66 vorgesehen, der eine ZahnstangeThe invention is intended to be provided on the basis of a piston 66 shown in the drawings, which is a toothed rack

nung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläu- 67 verschiebt, die mit einem der Übersichtlichkeit tert werden. Es zeigt 55 halber nicht dargestellten Ritzel auf der Welle 50The exemplary embodiment shown in the illustration is displaced in more detail, with one for the sake of clarity be tert. It shows 55 half a pinion (not shown) on the shaft 50

F i g. 1 eine Aufsicht auf ein teilweise geschnitte- kämmt. In der Welle 50 sitzt ein Schieber 68, der anF i g. 1 is a plan view of a partially cut comb. In the shaft 50 sits a slide 68 that

nes Werkzeugmagazin mit einem darunter befindli- einem Ende in einer Führungsnut 69 geführt ist undnes tool magazine is guided with one end located therebelow in a guide groove 69 and

chen ebenfalls teilweise geschnittenen Werkzeug- am anderen Ende bei 70 an den Grundkörper 51 desChen also partially cut tool at the other end at 70 on the base body 51 of the

Wechselmechanismus, Greifers 49 angelenkt ist. Der Greifer 49 ist bei 71Change mechanism, gripper 49 is articulated. The gripper 49 is at 71

Fig.2 einen Schnitt längs der Linie 5-5 in Fig. 1, 60 um eine zur Welle 50 senkrecht liegende Achse 712 shows a section along the line 5-5 in FIGS. 1, 60 about an axis 71 perpendicular to the shaft 50

F i g. 3 schematisch die beiden erfindungsgemäß schwenkbar; die Schwenkebene schwenkt selbstver-F i g. 3 schematically the two pivotable according to the invention; the swivel plane swivels automatically

vorgesehenen Greifer beim Passieren, ständlich mit Drehung um die Welle 50.provided gripper when passing, of course with rotation around the shaft 50.

F i g. 4 die obere Greiferbacke von unten gesehen Die Arbeitsweise der Greifer soll an Hand vonF i g. 4 the upper gripper jaw seen from below The operation of the gripper should be based on

und F i g. 5 erläutert werden, in der der Schwenkweg derand F i g. 5 are explained in which the pivot path of

F i g. 5 schematisch eine Abwicklung der Greifer- 65 beiden Greifer in Abwicklung dargelegt ist, und zwarF i g. 5 schematically shows a development of the gripper 65 two grippers in development, namely

wege. in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel in Winkelgraden.ways. depending on the swivel angle in degrees.

Ein oberhalb einer Werkzeugspindel 28 angeord- Es sei angenommen, daß sich der Greifer 48 in derA arranged above a tool spindle 28 It is assumed that the gripper 48 is in the

netes Werkzeugmagazin 27 besteht in der dargestell- Wartestellung hinter dem Magazin befindet und dernetes tool magazine 27 is located in the dargestell- waiting position behind the magazine and the

Greifer 49 in seiner Wartestellung zwischen Magazin und Spindel. Der Greifer 49 ist dabei durch Verschwenken um die Achse 71 aus der geraden Verbindungslinie von der Spindel 28 zum über ihr befindlichen Werkzeugplatz im Magazin 45 herausgelenkt.Gripper 49 in its waiting position between magazine and spindle. The gripper 49 is pivoted about the axis 71 from the straight connecting line from the spindle 28 to the one above it Tool place in magazine 45 deflected out.

In der Spindel 28 befindet sich ein Werkzeug W1, das gegen ein Werkzeug Wl ausgewechselt werden soll. Das Werkzeug Wl ist deshalb durch entsprechende Verdrehung des Magazins 45 auf den Platz über der Spindel 28 und vor dem Greifer 48 gebracht worden.In the spindle 28 there is a tool W 1 which is to be exchanged for a tool W1 . The tool W1 has therefore been brought to the place above the spindle 28 and in front of the gripper 48 by rotating the magazine 45 accordingly.

Ist der Bearbeitungsvorgang mit dem Werkzeug W1 beendet, so werden die Greifer 48 und 49 gleichzeitig in Bewegung gesetzt, und zwar schwenken sie bei der Darstellung in Fig. 5 nach kleinerem Verdrehwinkel zu, d. h. zur Spindel hin. Dabei erfaßt der Greifer 48 das Werkzeug Wl, daraufhin läuft der Greifer 48 über das Ende des Nockens 61 hinweg, so daß der Greifer unter der Wirkung der Feder 55 schließt und das Werkzeug festhält. Beim Weiterlaufen zieht der Greifer 48 das Werkzeug W 2 aus dem Magazin heraus und schwenkt dann um seine Achse 71, bis er die Stelle (Winkel 40°) erreicht hat, die vorher der Greifer 49 eingenommen hatte, nur daß der Greifer 48 in entgegengesetzter Richtung um seine Achse 71 verschwenkt ist, er also gewissermaßen dem Greifer 49 ausgewichen ist (vgl.F i g. 3).When the machining process with the tool W 1 has ended, the grippers 48 and 49 are set in motion simultaneously, and in fact they pivot towards a smaller angle of rotation in the illustration in FIG. 5, ie towards the spindle. The gripper 48 grips the tool Wl, thereupon the gripper 48 runs over the end of the cam 61 so that the gripper closes under the action of the spring 55 and holds the tool. As the gripper 48 continues to run, it pulls the tool W 2 out of the magazine and then pivots about its axis 71 until it has reached the point (angle 40 °) previously occupied by the gripper 49, except that the gripper 48 is in the opposite direction is pivoted about its axis 71, so it has so to speak evaded the gripper 49 (see Fig. 3).

Der Greifer 49 hingegen wurde auf seinem Weg zur Spindel 28 hin wieder in die gemeinsame, direkte Verbindungsebene eingeschwenkt, so daß er über das Werkzeug Wl kommt und dieses erfassen kann; während dieses Vorganges ist selbstverständlich der Nocken 62 ausgefahren, d. h. liegt in der Bahn der Führungsrolle 56, so daß der Greifer 49 geöffnet wird. Anschließend wird der Nocken 62 zurückgefahren, die Spindel wird zurückgezogen und gibt das Werkzeug W1 frei, und daraufhin läuft auch der Greifer 49 zurück, wobei das Werkzeug W1 diesmal beim Passieren der Stelle des Nockens 62 festgehalten wird. Durch die Führung 69 schwenkt der Greifer 49 natürlich wieder um die Achse 71, so daß die beiden Greifer um 20° gegeneinander verschwenkt sind (vgl. Fig. 3), wenn sie bei einer Winkelstellung von 40° gemäß Fig.5 einander passieren. Sobald der Greifer 49 den Winkel 40° erreicht hat, beginnt der Greifer 48 aus seiner gestrichelt dargestellten Stellung weiter zur Spindel 28 zu laufen, auf die gleiche Weise, wie das vorher der Greifer 49 gemacht hat. Der Nocken 62 bleibt dabei zunächst zurückgezogen, bis das Werkzeug bei 0° vor der Spindel steht. Die Spindel fährt dann wieder vor, das Werkzeug wird gespannt und der Greifer 48 läuft in die 40°- oder Passierstelle, d.h. die in Fig. 5 gestrichelt dargestellte Stellung zurück; dabei ist der Nocken 62 wieder vorgeschoben, so daß sich der Greifer 48 beim Rücklauf öffnet und das soeben eingespannte Werkzeug W 2 auch freigibt. In der Zwischenzeit ist das Werkzeugmagazin 45 auf den Platz des vom Greifer 49 nunmehr zurückzubringenden Werkzeuges Wl verdreht worden, so daß der ohne Aufenthalt durchlaufende Greifer 49 mit dem Werkzeug W1 unter Zurückschwenken um die Achse 71 das Werkzeug W1 an seinem Magazinplatz absetzen kann. Daran anschließend läuft der Greifer 49 weiter in die Stellung zurück, die vorher der Greifer 48 eingenommen hat, so daß das Magazin jetzt auf das nächste zur Bearbeitung heranstehende Werkzeug Wi weiterschwenken kann; wenn dieses in die Spindel eingesetzt werden soll, wiederholen sich die beschriebenen Vorgänge sinngemäß, nur daß jetzt die Bewegung des Greifers 49 vom Greifer 48 und die des Greifers 48 vom Greifer 49 ausgeführt werden.The gripper 49, on the other hand, was swiveled back into the common, direct connection plane on its way to the spindle 28, so that it comes over the tool Wl and can grasp it; During this process, of course, the cam 62 is extended, ie lies in the path of the guide roller 56, so that the gripper 49 is opened. Then the cam 62 is moved back, the spindle is withdrawn and releases the tool W 1, and thereupon the gripper 49 also runs back, the tool W 1 this time being held when it passes the point of the cam 62. Due to the guide 69, the gripper 49 naturally swivels again about the axis 71, so that the two grippers are swiveled by 20 ° against each other (see FIG. 3) when they pass each other at an angular position of 40 ° according to FIG. As soon as the gripper 49 has reached the angle 40 °, the gripper 48 begins to run from its position shown in dashed lines to the spindle 28, in the same way as the gripper 49 did previously. The cam 62 initially remains withdrawn until the tool is at 0 ° in front of the spindle. The spindle then moves forward again, the tool is clamped and the gripper 48 runs into the 40 ° or passing point, ie back to the position shown in broken lines in FIG. 5; the cam 62 is pushed forward again so that the gripper 48 opens on return and also releases the tool W 2 that has just been clamped. In the meantime, the tool magazine 45 has been rotated to the place of the tool Wl now to be returned by the gripper 49, so that the gripper 49 with the tool W1 swiveling back around the axis 71 can deposit the tool W 1 at its magazine place. Then the gripper 49 continues to run back into the position previously assumed by the gripper 48, so that the magazine can now pivot on to the next tool Wi that is about to be processed; if this is to be inserted into the spindle, the processes described are repeated accordingly, except that the movement of the gripper 49 is now carried out by the gripper 48 and that of the gripper 48 is carried out by the gripper 49.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims (6)

1 2 Patentansprüche· zeuge senkrecht zur Spindelachse hält und ein die Werkzeuge in die Spindelachse schwenkender1 2 patent claims · holds the tool perpendicular to the spindle axis and one that pivots the tools in the spindle axis 1. Werkzeugmaschine mit automatischem Greifermechanismus vorgesehen ist. Eine solche Werkzeugwechsel, mit waagerechter vorschiebba- Werkzeugmaschine, bei der die Spindel allerdings rer Spindel, bei der das Werkzeugmagazin über 5 nicht vorschiebbar ist, ist bereits früher vorgeschlader Spindel angeordnet ist und die Werkzeuge gen worden (Patentanmeldung P 14 77 429.9).
senkrecht zur Spindelachse hält und ein die Der Greifermechanismus nach dem älteren Vor-Werkzeuge in die Spindelachse schwenkender schlag arbeitet auf eine in Ruhestellung befindliche Greifermechanismus vorgesehen ist, dadurch Spindel, während eine andere, in Arbeitsstellung begekennzeichnet, daß zwei auf die gleiche io findliche Spindel auf das Werkstück arbeitet. Bei der Spindelwerkzeugaufnahme arbeitende, gleichar- Maschine nach dem älteren Vorschlag fällt also die tige Einzelgreifer (48, 49) vorgesehen sind, die je- Wechselzeit in die Arbeitszeit, so daß es auf besonder mit einem eigenen Antrieb (66, 67) ausgestat- dere Geschwindigkeit des Wechselvorgangs nortet sind und deren Bewegungsbahnen in der malerweise nicht ankommt.1. Machine tool with automatic gripper mechanism is provided. Such a tool change, with a horizontal vorschiebba- machine tool, in which the spindle, however, rer spindle, in which the tool magazine cannot be advanced over 5, is already arranged earlier preloaded spindle and the tools have been gene (patent application P 14 77 429.9).
The gripper mechanism after the older pre-tools in the spindle axis pivoting blow works on a gripper mechanism in the rest position is provided, thereby spindle, while another in the working position is marked that two on the same io sensitive spindle the workpiece is working. In the case of the spindle tool holder working, the same machine according to the older proposal falls, the term single grippers (48, 49) are provided, each change time in the working time, so that it is specially equipped with its own drive (66, 67) Speed of the change process are located and their trajectories in the painter does not arrive. Nähe der Spindel (28) und in der Nähe des 15 Bei einer Einspindelmaschine muß die Werkzeug-Werkzeugmagazins (45) identisch und in einem auswechselung jedoch zwischen zwei Arbeitsgängen Zwischenbereich getrennt sind (F i g. 5), wobei vorgenommen werden, so daß der Auswechselvordie Antriebe gegenläufig gesteuert werden und gang so schnell wie nur irgend möglich abgewickelt die Schwenkachse (50) senkrecht zur Spindel- werden muß.
achse liegt. 20 Zum schnellen Auswechseln von Werkzeugen istNear the spindle (28) and in the vicinity of the 15. In a single-spindle machine, the tool-tool magazine (45) must be identical and, in an exchange, be separated between two work steps (Fig. 5) Exchange before the drives are controlled in opposite directions and the swivel axis (50) must be handled perpendicular to the spindle as quickly as possible.
axis lies. 20 For the quick exchange of tools is 2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, da- bereits ein Doppelgreifer bekannt, der gleichzeitig durch gekennzeichnet, daß die beiden Greifer das in der Spindel befindliche Werkzeug und das (48, 49) um eine zweite Achse (71) schwenkbar neu benötigte Werkzeug im Magazin erfaßt und sind und jeder Greifer eine über diese zweite diese gegeneinander auswechselt (USA.-Patentschrift Achse (71) vorstehende Verlängerung (70) auf- 25 3 052 011). Bei diesem bekannten Doppelgreifer ist weist, die mit einer Führung (69) zusammen- ein Verschwenken der Werkzeuge im Magazin vor wirkt, die der Bewegungsbahn des betreffenden dem Auswechselvorgang erforderlich, vor allem aber Greifers entsprechend geformt ist und während wechselt dort ein Werkzeug laufend seinen Platz des Schwenkens (um Achse 50) vom Magazin zur im Magazin, so daß das Werkzeug selbst gekenn-Spindel bzw. umgekehrt eine Schwenkung um die 30 zeichnet sein muß. Diese beiden Nachteile werden zweite Achse (71) bewirkt. bei einer anderen Doppelgreiferkonstruktion vermie-2. Machine tool according to claim 1, there already known a double gripper that simultaneously characterized in that the two grippers the tool in the spindle and the (48, 49) detects and swivels newly required tools in the magazine about a second axis (71) and each gripper replaces one with the other via this second (USA.Patent Axis (71) protruding extension (70) on 25 3 052 011). In this known double gripper which, together with a guide (69), swivels the tools in the magazine acts that the movement path of the relevant the replacement process required, but above all The gripper is shaped accordingly and while a tool is constantly changing its place there of pivoting (about axis 50) from the magazine to the magazine, so that the tool itself is known-spindle or vice versa a pivoting around 30 must be drawn. Both of these disadvantages will be causes second axis (71). with another double gripper design, 3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, da- den, bei der der Doppelgreifer das Werkzeug axial durch gekennzeichnet, daß die zweite Achse jedes aus dem Magazin zieht, zur Werkzeugaufnahme in Greifers zur Achse des vom Greifer erfaßten der Spindel vorläuft und dann die Werkzeuge gegen-Werkzeugs parallel ist. 35 einander auswechselt (USA.-Patentschrift 3 129 506).3. Machine tool according to claim 2, in which the double gripper moves the tool axially characterized in that the second axis pulls each out of the magazine to receive the tool in Gripper to the axis of the gripped by the spindle leads and then the tools against the tool is parallel. 35 replaces each other (U.S. Patent 3,129,506). 4. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, da- Dafür tritt jedoch bei diesem bekannten Wechselmedurch gekennzeichnet, daß die zweite Achse (71) chanismus der Nachteil auf, daß das Werkzeugmagajedes Greifers zur Achse des vom Greifer erfaß- zin hinter dem Spindelkopf angeordnet sein muß, ten Werkzeuges senkrecht ist (F i g. 3). und zwar in diesem Falle sogar entsprechend der4. Machine tool according to claim 2, but this occurs in this known change through characterized in that the second axis (71) has the disadvantage that the tool magajedes Gripper to the axis of the gripper must be arranged behind the spindle head, th tool is vertical (Fig. 3). and in this case even according to the 5. Werkzeugmaschine nach einem der An- 40 Ausladung des längsten zu erwartenden Werkzeuges, sprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Es geht dadurch viel kostbarer Raum über der Spineine reine Schwenkbewegung ausführender Grei- del verloren.5. Machine tool after one of the 40 throat depths of the longest expected tool, Claims 1 to 4, characterized in that there is a lot of precious space above the spine line Pure swiveling movement of the head is lost. fer (48, 49) vorgesehen ist, der mit einem der Gemäß der Erfindung werden deshalb zur Vermei-fer (48, 49) is provided, which with one of the According to the invention are therefore to avoid Werkzeugaufnahme im Magazin (45) zugeordne- dung aller dieser Nachteile zwei auf die gleiche Spinten festen Nocken (61) und einem der Werkzeug- 45 delwerkzeugaufnahme arbeitende, gleichartige Ein-Tool holder in the magazine (45) assigns all of these disadvantages to two on the same spin fixed cam (61) and one of the tool holder 45 working, similar single aufnahme der Spindel (28) zugeordneten zurück- zeigreifer vorgesehen, die jeder mit einem eigenenreception of the spindle (28) associated return gripper is provided, each with its own ziehbaren, vorzugsweise hydraulisch gesteuerten Antrieb ausgestattet sind und deren Bewegungsbah-pullable, preferably hydraulically controlled drive and their trajectory Nocken (62) zum Öffnen der in bereits vorge- nen in der Nähe der Spindel und in der Nähe desCams (62) for opening the in already mentioned in the vicinity of the spindle and in the vicinity of the schlagener Weise federnd in die Schließstellung Werkzeugmagazins identisch und in einem Zwischengedrängten Greiferbacken (52, 53) zusammen- 50 bereich getrennt sind, wobei die Antriebe gegenläufighit way resiliently in the closed position tool magazine identical and in an intermediate Gripper jaws (52, 53) are separated from one another, the drives rotating in opposite directions wirkt. gesteuert werden und die Schwenkachse senkrechtworks. can be controlled and the pivot axis is vertical 6. Werkzeugmaschine nach Anspruch 5, da- zur Spindelachse liegt. Zum Auswechseln ergreift dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (48, 49) bei ein Greifer das Werkzeug in der Spindel, die daraus zwei in Richtung der Werkzeugachse gegen- aufhin zurückgezogen wird, der andere Greifer das einander verschiebbaren Backen (52, 53) besteht, 55 Werkzeug im Magazin, und beide laufen aneinander die beide eine dem Werkzeughalterdurchmesser vorbei. Der eine setzt ein Werkzeug im Magazin und (^1) entsprechende Radialöffnung (57) aufweisen, der andere eines in der Spindel ab, wobei diese wieder Werkzeughalter (58) mit einem unterhalb des der vorgefahren wird. Bei solcher Ausbildung des Magazins bzw. außerhalb der Spindel liegenden Wechselmechanismus kann sowohl eine Werkzeug-Flansch (60) versehen ist und eine der beiden 60 kennzeichnung vorgesehen werden als auch eine Backen (53) dem Flansch (60) entsprechend aus- Kennzeichnung der Magazinplätze, je nach Anwengedrehtist. dungsfall. Eine Kennzeichnung der Magazinplätze6. Machine tool according to claim 5, there- fore lies on the spindle axis. For replacement, the gripper (48, 49) grips the tool in the spindle, which is then withdrawn from it two in the direction of the tool axis, while the other gripper consists of the jaws (52, 53) which can be displaced from one another, 55 Tool in the magazine, and both run past each other, one of the tool holder diameter. One places a tool in the magazine and (^ 1 ) have a corresponding radial opening (57), the other places one in the spindle, this again being moved forward with a tool holder (58) with a below that of the spindle. With such a design of the magazine or the change mechanism located outside the spindle, both a tool flange (60) and one of the two 60 marking can be provided, as well as a jaw (53) corresponding to the flange (60). is rotated depending on the application. application case. An identification of the magazine locations hat vor allem den Vorteil, daß das Werkzeug nichtThe main advantage is that the tool does not um den Platz für die Kennzeichnung verlängert wer-extended by the space for the marking Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine mit 65 den muß; darüber hinaus kommt bei großem Werkautomatischem Werkzeugwechsel, mit waagerechter, zeugvorrat, der jeweils nur zum Teil im Einsatz ist, vorschiebbarer Spindel, bei der das Werkzeugmaga- nur Platzkennzeichnung in Frage,
zin über der Spindel angeordnet ist und die Werk- Beim Passieren müssen die Greifer sich gegenseitigThe invention relates to a machine tool with 65 must; In addition, in the case of a large automatic tool change, with a horizontal tool store, which is only partially in use, an advancing spindle is used, in which the tool magazine - only space marking is possible,
zin is arranged above the spindle and the work- When passing the grippers must be mutually exclusive
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