DE1402985B2

DE1402985B2 - MACHINE TOOL WITH TOOL CHANGING DEVICE

Info

Publication number: DE1402985B2
Application number: DE19611402985
Authority: DE
Inventors: Robert K. Waukesha; Behrendt Werner K. Wauwatosa; Baechle Hans J. West Allis; Wis. Sedgwick (V.StA.)
Original assignee: Ausscheidung in: 17 77 447 Kearney & Trecker Corp., Milwaukee, Wis. (V.St A.)
Priority date: 1960-08-18
Filing date: 1961-03-04
Publication date: 1976-11-04
Also published as: DE1777294B2; DE1402985A1; DE1777294A1; GB946987A; GB946988A

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine, z. B. Bohr- und Fräswerk, mit einer Bearbeitungsstation, an der verschiedene Werkzeuge zum Durchführen verschiedener Arbeiten aufnehmbar sind, und mit einem Werkzeugspeicher und einer Werkzeugwechselvorrichtung, wobei das ausgewählte Werkzeug durch die als um eine Achse drehbarer und axial bewegbarer Werkzeugwechselarm mit Greifeinrichtung ausgebildete Werkzeugwechselvorrichtung aus dem Werkzeugspeicher entnehmbar und zu der Werkzeugaufnahmevorrichtung der Bearbeitungstation überführbar bzw. aus dieser rückführbar ist.The invention relates to a machine tool, e.g. B. drilling and milling machine, with a processing station which includes various tools for performing various jobs, and with one Tool storage and a tool changing device, the selected tool by the than um an axis rotatable and axially movable tool changing arm with a gripping device designed tool changing device can be removed from the tool store and transferred to or from the tool receiving device of the machining station is traceable.

Bei modernen Werkzeugmaschinen ist es in der Regel notwendig, die Werkzeuge in der Werkzeughalterung an der Bearbeitungsstation der Maschine entsprechend einem vorbestimmten Bcarbeitungsprogramm auszutauschen. Dazu ist es bekannt, an der Bearbeitungsstelle selbst einen revolverartig drehbaren Mehrfachwerkzeughalter anzubringen, der durch seine Drehung das erforderliche Werkzeug an die Bearbeitungsstelle bringt, an der es aus dem Mehrfachwerkzeughalter in Arbeitsstellung ausgeschoben und dabei gegebenenfalls mit dem Antrieb verbunden wird. Nach einer anderen bekannten Anordnung liegt das Werkzeugmagazin außerhalb der Bearbeitungsstelle und wird zum Auswechseln des Werkzeugs an die Bearbeitungsstelle eingefahren, wobei das ausgewählte Werkzeug in eine entsprechende Wechselstellung im Magazin gebracht und gegen das in der Werkzeughalterung liegende, beim vorherigen Arbeitsgang benötigte Werkzeug ausgetauscht wird. Diese bekannten Anordnungen benötigen zwar nur eine einfache Umsetzvorrichtung zum Austauschen der Werkzeuge zwischen Magazin und Werkzeughalterung, jedoch muß an der Bearbeitungsstelle der vom Magazin wenigstens während des Werkzeugwechsels benötigte Platz vorgesehen werden, wodurch größere Kosten entstehen und die Schwingungsneigung der Maschine durch die notwendigen größeren Stützlängen gefördert wird.With modern machine tools it is usually necessary to keep the tools in the tool holder to be exchanged at the processing station of the machine according to a predetermined processing program. For this purpose, it is known to have a multiple tool holder rotatable in the manner of a revolver at the processing point itself to attach the required tool to the processing point by its rotation brings, on which it is pushed out of the multiple tool holder into the working position and, if necessary is connected to the drive. According to another known arrangement, the tool magazine is located outside of the processing point and is used to exchange the tool at the processing point retracted, with the selected tool brought into a corresponding change position in the magazine and exchanged for the tool located in the tool holder and required in the previous operation will. These known arrangements only require a simple relocating device for Exchange of tools between magazine and tool holder, but must be done at the processing point the space required by the magazine at least during the tool change is provided, resulting in higher costs and the tendency of the machine to vibrate due to the necessary larger support lengths is promoted.

Es ist bereits vorgeschlagen worden, eine Vorrichtung zum Wechseln von Werkzeugen zwischen einem ίο außerhalb der Bearbeitungsstelle an der Maschine festliegenden Magazin und der Werkzeughalterung an der Bearbeitungstelle zu schaffen, bei der das ausgewählte Werkzeug durch die Werkzeugwechselvorrichtung aus dem außerhalb der Bearbeitungsstation verbleibenden Werkzeugspeicher entnehmbar und zu der in einer Wechselstellung liegenden Werkzeugaufnahmevorrichtung an der Bearbeitungsstation überführbar ist. Dabei kann nach diesem Vorschlag die Werkzeugwechselvorrichtung ein um eine Achse schwenkbarer Wechselarm sein, dessen wesentlicher Schwenkbereich dem Umsetzen des Werkzeugs von der Bearbeitungsstalion zum Speicher oder umgekehrt dient, während der am Ende jeder Schwenkbewegung liegende geringe Winkelabschnitt zum Ergreifen des Werkzeugs dient. Dies führt insbesondere bei einer durch eine größere Entfernung zwischen Werkzeugspeicher und Bearbeitungsstelle bedingten relativ großen Armlänge zu der Notwendigkeit, eine entsprechend genaue Führung der Schwenkbewegung zu bewirken, um ein sicheres Greifen und Abgeben, insbesondere Einsetzen in die Halterung, zu ermöglichen. Wenn bei normalen Wechselarmen der Abstand zwischen Werkzeugspeicher und Bearbeitungsstelle vermindert werden soll, ohne daß eine Beeinträchtigung des zur Bearbeitung an der Bearbeitungsstelle zur Verfügung stehenden Platzes eintritt, kann der Werkzeugspeicher nicht in der Drehebene des Werkzeugs in der Spindel angeordnet werden, und es werden dadurch aufwendige und störungsanfällige Einrichtungen notwendig, um das zugeordnete Werkzeug im Speicher in den Greifbereich des Werkzeugwechselarmes zu bringen.It has already been proposed a device for changing tools between a ίο to the magazine and the tool holder that are fixed on the machine outside the processing point to create the machining point in which the selected tool by the tool changing device can be removed from the tool store remaining outside the processing station and closed can be transferred to the tool holding device located in a change position at the processing station is. According to this proposal, the tool changing device can rotate around an axis be swiveling change arm, the essential swivel range of which is to relocate the tool from the Processing station for storage or vice versa is used during the at the end of each pivoting movement lying small angular section is used for gripping the tool. This leads in particular to a due to a greater distance between the tool storage and the machining point relatively large arm length to the need for a correspondingly precise guidance of the pivoting movement effect in order to enable a secure gripping and dispensing, in particular insertion into the holder. If with normal exchangeable arms the distance between the tool storage and the machining point is to be reduced without impairing the processing at the processing point for Available space occurs, the tool storage can not be in the plane of rotation of the tool in the spindle, and this means that complex and failure-prone devices are necessary, in order to move the assigned tool in the memory into the gripping area of the tool change arm bring.

Es ist die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe, eine derartige Werkzeugwechseleinrichtung für eine Werkzeugmaschine zu schaffen, bei der bei einfachstem und robustem Aufbau eine sichere Einstellung der Greifer in Greifstellung möglich ist, auch wenn der Werkzeugspeicher in großem Abstand von der Spindel angeordnet ist und damit ein ausreichender Platz an der Bearbeitungsstation gegeben ist. Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die am Werkzeugwechselarm liegende Greifeinrichtung axial zum Arm bis in Aufnahme bzw. Abgabcstelle aus- bzw. einfahrbar ist.It is the object of the invention to provide such a tool changing device for a To create a machine tool, with the simplest and robust structure, a safe setting of the Gripper in the gripping position is possible, even if the tool storage is at a large distance from the spindle is arranged and thus there is sufficient space at the processing station. According to the invention this is achieved in that the gripping device located on the tool change arm is axially to the arm up to Recording or delivery point can be extended or retracted.

Dabei erfolgt vorzugsweise das Ausfahren des Greifers in Greifstellung mittels eines Zahnstangentriebes. Wenn der Greifer ein Zangengreifer mit einem 1 feststehenden und einem schwenkbaren Backen ist, kann ein Anschlag vorgesehen sein, der den festehenden ] Backen in Ausschubrichtung kurz vor Ende der \ Ausfahrbewegung festhält, und eine Hebelanordnung ', vorgesehen sein, die den schwenkbaren Backen bei i Weiterbewegung gegen den feststehenden Backen in Schließstellung verschwenkt.The gripper is preferably extended into the gripping position by means of a rack and pinion drive. When the gripper is a mechanical gripper with a 1 fixed and a swinging jaws, a stop may be provided, which holds the fixed before ligand] jaws in the extension direction shortly before the end of the \ extension movement, and may be provided a lever arrangement ', that in the swinging jaws i Further movement pivoted against the fixed jaw in the closed position.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigt:Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the drawings. In the drawings shows:

Fig. 1 eine Schrägansicht einer Werkzeugmaschine mit horizontaler Spindel, einem Werkzeugspeicher und1 shows an oblique view of a machine tool with horizontal spindle, a tool storage and

einer Werkzeugwechselvorrichtung,a tool changing device,

Fig.2 einen horizontalen Teilschnitt durch den Werkzeugspeicher,2 shows a horizontal partial section through the tool storage,

F i g. 3 eine Teilseitenansicht in vergrößertem Maßstab, zum Teil im Schnitt, auf einen Teil des Werkzeugmagazins, die Werkzeugwechselvorrichtung und die Spindel,F i g. 3 is a partial side view, on an enlarged scale, partly in section, of part of the Tool magazine, the tool changing device and the spindle,

Fig.4 einen Teilvertikalschnitt in vergrößertem Maßstab durch die Werkzeugwechselvorrichtung,4 shows a partial vertical section on an enlarged scale through the tool changing device,

Fig.5 einen vertikalen Teilschnitt durch die Werkzeugwechselvorrichtung, 5 shows a vertical partial section through the tool changing device,

Fig.6 eine Draufsicht, teilweise im horizontalen Schnitt um die einzelnen Bestandteile auf einen Greifer,6 shows a plan view, partly in horizontal section, around the individual components of a gripper,

F i g. 7 einen Schnitt durch die Werkzeugwechselvorrichtung, F i g. 7 shows a section through the tool changing device,

Fig.8 einen Horizontalschnitt nach der Linie 8-8 in F i g. 9,8 is a horizontal section along the line 8-8 in F i g. 9,

Fig.9 eine Rückansicht der Nockensteuerung und der dazu gehörigen Endschalter zur Anzeige der Stellung der Werkzeuggreifvorrichtung,9 shows a rear view of the cam control and the associated limit switches for displaying the Position of the tool gripping device,

Fig. 10 eine Draufsicht teils im Horizontalschnitt auf den Support der Werkzeugwechselvorrichtung,Fig. 10 is a plan view partly in horizontal section the support of the tool changing device,

Fig. 11 eine Teilschrägansicht auf die lösbare Einklinkvorrichtung für einen der Werkzeuggreifer,11 shows a partial oblique view of the releasable latching device for one of the tool grippers,

Fig. 12A bis 12E schematisch die Aufeinanderfolge der zum Austausch der Werkzeuge zwischen der Werkzeugspindel und dem Werkzeugmagazin erforderlichen Bewegungen.FIGS. 12A to 12E schematically show the sequence of the tools for exchanging the tools between the Movements required by the tool spindle and the tool magazine.

Die in F i g. 1 dargestellte Werkzeugmaschine besteht aus einem länglichen Grundrahmen 25 sowie einem nach vorn herausragenden Rahmenteil 26. Ein Ständer 28 gleitet innerhalb des Rahmens 25 in Gleitbahnen, in einer Längsbewegung. Der Ständer 28 besitzt obere und untere Seitenteile 29 und 30, in denen die gegenüberliegenden Enden einer Hubspindel 34 gelagert sind, die entlang vertikaler Führungen 35, 36 einen Spindelkopf 37 verschiebt. Der Spindelkopf nimmt in einer nach vorn herausragenden Verlängerung 39 eine Werkzeugspindel 40 auf. In Fig. 1 ist im Spannfutter der Spindel 40 ein Fräser 43 dargestellt.The in F i g. 1 shown machine tool consists of an elongated base frame 25 and a frame part 26 protruding to the front. A stand 28 slides within the frame 25 in slideways, in a longitudinal movement. The stand 28 has upper and lower side parts 29 and 30, in which the opposite Ends of a lifting spindle 34 are mounted, which along vertical guides 35, 36 a spindle head 37 moves. The spindle head takes a tool spindle in an extension 39 protruding to the front 40 on. In Fig. 1, a milling cutter 43 is shown in the chuck of the spindle 40.

Das nach vorn ragende Rahmenteil 26 ist mit horizontalen Führungen 45 versehen, auf denen ein Support 48 verschiebbar ist.The forwardly projecting frame part 26 is provided with horizontal guides 45 on which a Support 48 is movable.

An seiner Oberseite trägt der Support 48 eine Teilerplatte 49, die ihrerseits abnehmbar eine Spannplatte 50 für das Werkstück trägt. Die Platte 50 ist abnehmbar an parallel verlaufende Führungen auf der Teilerplatte 49 angeklemmt, die mit Längsführungen 52 einer rechten Plattenstütze 53 und mit Längsführungen 54 an einer linken Plattenstütze 55 fluchten. Eine weitere Spannplatte 57 für das Werkstück ist in den Führungen 54 verschiebbar.On its upper side, the support 48 carries a dividing plate 49, which in turn is a removable clamping plate 50 carries for the workpiece. The plate 50 is removable from parallel guides on the Clamped divider plate 49 with longitudinal guides 52 of a right plate support 53 and with longitudinal guides 54 are aligned on a left plate support 55. Another clamping plate 57 for the workpiece is in the Guides 54 displaceable.

Als Vorbereitung für die Durchführung eines Werkzeugauswechselvorganges wird der Support 48 längs der Führungen 45 aus dem Bearbeitungsbereich bewegt. Hierauf wird die Werkzeugspindel 40 aus ihrer Arbeitsstellung in eine Wechselstellung in der Nähe der Werkzeugwechselvorrichtung 60 gebracht. Sowohl die Werkzeugwechselvorrichtung 60 als auch das mit einer Anzeigevorrichtung versehene Magazin 62 werden von einem feststehenden Support 63 gehalten, der abseits vom Ständer 28 angeordnet ist. Nachdem nun ein aus dem Magazin ausgewähltes Werkzeug, beispielsweise der Bohrer 61, in die Werkzeugwechselstelle bewegt ist, tritt die Wechselvorrichtung 60 in Tätigkeit, um den Fräser 43 und den Bohrer 61 auszutauschen, wie dies im folgenden noch näher beschrieben werden soll. Das Magazin 62 besitzt eine Anzahl von Trägern für verschiedene Werkzeuge, beispielsweise Bohrer, Gewindebohrer oder Fräser. Der die Werkzeuge abdekkende Schirm 68 hat einen Einschnitt 69, so daß eines der Werkzeuge in der Werkzeugwechselstelle in der Nähe der Wechselvorrichtung 60 frei liegt.The support 48 moved along the guides 45 out of the machining area. The tool spindle 40 is then removed from its Working position brought into a change position in the vicinity of the tool changing device 60. Both the Tool changing device 60 as well as the magazine 62 provided with a display device are of held a fixed support 63, which is arranged apart from the stand 28. After now on off the tool selected in the magazine, for example the drill 61, has been moved to the tool change point, the changing device 60 comes into operation to exchange the milling cutter 43 and the drill 61, as shown in FIG will be described in more detail below. The magazine 62 has a number of carriers for various tools, for example drills, taps or milling cutters. The one covering the tools Screen 68 has an incision 69 so that one of the tools in the tool change point in the Near the changing device 60 is exposed.

Sämtliche Bewegungen und Funktionen der Werkzeugmaschine einschließlich des Werkzeugwechselvorganges werden mit Hilfe einer elektronischen Steuereinrichtung 41 in Abhängigkeit von einer Bandabtastung in einem Schaltschrank 42 gesteuert.All movements and functions of the machine tool including the tool change process are with the help of an electronic control device 41 as a function of a tape scan controlled in a control cabinet 42.

Das Magazin 62 ist um eine feststehende Achse 73 (Fig.2) drehbar, die an dem vertikalen Support 63 befestigt ist. Das Magazin 62 umfaßt eine größere kreisförmige Platte 75, die aus einem Stück mit einem nach vorn ragenden rohrförmigen Teil 76 besteht, der seinerseits an einer drehbaren Nabe 77 sitzt. Die Nabe 77 besitzt an ihren Enden Flansche, die an den äußeren Laufringen von Lagern 79 und 80 anliegen; die innenliegenden Laufringe dieser Lager sitzen auf der feststehenden Welle 73 und einer vorderen Verlängerung der Welle. Die übliche Befestigungsmutter 81 ist auf das vordere Ende der Verlängerung 74 aufgeschraubt, um den innenliegenden Laufring des vorderen Lagers 80 zu halten.The magazine 62 is rotatable about a fixed axis 73 (FIG. 2) which is attached to the vertical support 63 is attached. The magazine 62 includes a larger circular plate 75 which is integral with a forwardly projecting tubular part 76, which in turn is seated on a rotatable hub 77. The hub 77 has flanges at its ends which abut the outer races of bearings 79 and 80; the inner races of these bearings sit on the fixed shaft 73 and a front extension the wave. The usual fastening nut 81 is screwed onto the front end of the extension 74, to hold the inner race of the front bearing 80.

An ihrem äußeren Umfang ist die kreisförmige Platte 75 mit einer verbreiterten Rinne versehen, die am Umfang Bohrungen 83 hat, die parallel zu der Drehachse des Magazins 62 verlaufen. Innerhalb jeder Bohrung 83 steckt ein Werkzeugträger mit einer rohrförmigen Hülse 84, die mit Hilfe einer Madenschraube 85 festgehalten wird. Die Hülse 84 besitzt eine Keilnut 86, in die ein Keil 87 an einem Werkzeughalter, beispielsweise dem Werkzeughalter 88, eingreifen kann.On its outer periphery, the circular plate 75 is provided with a widened groove which is on the The circumference has bores 83 which run parallel to the axis of rotation of the magazine 62. Inside everyone Bore 83 is a tool carrier with a tubular sleeve 84, which with the help of a grub screw 85 is held. The sleeve 84 has a keyway 86 into which a key 87 on a tool holder, for example the tool holder 88 can engage.

Zur Einstellung der Nut-Verbindung auf den genauen Drehwinkel ist ein Klemmhebel 91 in einer Ausnehmung in dem Magazin untergebracht, wie dies in F i g. 2 gezeigt ist. Der Klemmhebel 91 ist um eine Achse 92 drehbar, die an dem Magazin befestigt ist und am Ende den Flansch 94 aufweist.To adjust the groove connection to the exact angle of rotation, a clamping lever 91 is in a recess housed in the magazine, as shown in FIG. 2 is shown. The clamping lever 91 is about an axis 92 rotatable, which is attached to the magazine and has the flange 94 at the end.

Eine Feder 96, die sich einerseits gegen eine Justierschraube am Rand des Magazins 62 abstützt, drückt mit dem anderen Ende in eine Ausnehmung im Klemmhebel 91 so, daß dessen unteres Ende nach innen durch einen Querschlitz in der Hülse 84 gepreßt wird. Das untere Ende des Klemmhebels 91 ist gebogen und greift normalerweise in eine Ringnut 97 an dem einen Ende des Werkzeughalters 88.A spring 96, which is supported on the one hand against an adjusting screw on the edge of the magazine 62, presses with the other end into a recess in the clamping lever 91 so that its lower end inwards is pressed through a transverse slot in the sleeve 84. The lower end of the clamping lever 91 is bent and normally engages an annular groove 97 at one end of the tool holder 88.

Der Antrieb für das Speichermagazin 62 wird auf einen Zahnring 103 übertragen, das mittels Kopfschrauben 104 an der Platte 75 befestigt ist.The drive for the storage magazine 62 is transmitted to a toothed ring 103, which by means of cap screws 104 is attached to the plate 75.

Nachdem das Magazin 62 so weit bewegt worden ist, daß ein ausgewähltes Werkzeug in die Werkzeugwechselstelle vorgeschoben werden kann, verriegelt eine Klinke 105 auf dem Support 63 das Magazin. Die Klinke 105 ist um eine Welle 106 drehbar und trägt an ihrem einen Ende das Zahnsegment 107, welches in die Zähne des Zahnringes 103 eingreifen kann. An ihrem anderen Ende ist die Klinke 105 an einer Kolbenstange 110 eines Betätigungszylinders 11 gelagert. Nach Ankunft des Magazins 62 an seiner vorgewählten Endstellung wird der Zylinder 111 betätigt, um die Kolbenstange 110 nach rechts zu bewegen, wodurch die Klinke 105 verschwenkt wird, um das Zahnsegment 107 in Eingriff mit dem Zahnring 103 zu bringen. Um die Klemmvorrichtung für das ausgewählte Werkzeug zu lösen, ist eine Betätigungsstange 114 in einer schrägen Bohrung gegenüber dem feststehenden Support 63 so gelagert, daß sie beim Festhalten des einen Endes in derAfter the magazine 62 has been moved so far that a selected tool is in the tool change point can be advanced, a pawl 105 on the support 63 locks the magazine. The handle 105 is rotatable about a shaft 106 and carries at one end the tooth segment 107, which is in the teeth of the toothed ring 103 can engage. At its other end, the pawl 105 on a piston rod 110 is one Actuating cylinder 11 mounted. After the magazine 62 arrives at its preselected end position the cylinder 111 actuates to the piston rod 110 after to move right, whereby the pawl 105 is pivoted to the toothed segment 107 in engagement with to bring the ring gear 103. To release the clamping device for the selected tool is a Actuating rod 114 mounted in an inclined hole opposite the fixed support 63 so that that they hold on to one end in the

Betriebsstellung in der Nähe des oberen Endes des drehbaren Klemmhebels 91 festgehalten wird. Eine Feder 115 in dem Support 63 drückt die Betätigungsstange 114 normalerweise nach links in die Auslösestellung. Während einer nach rechts gerichteten Bewegung der Kolbenstange 110 zum Einklinken des Zahnsegmentes 107 wird eine Nockenfläche auf der Innenseite der Klinke 105 so bewegt, daß eine nach rechts gerichtete axiale Bewegung der Betätigungsstange 114 gegen die Wirkung der Feder 115 erfolgt und die Betätigungsstange 114 in das obere Ende des drehbar gelagerten Klemmhebels 91 eingreift, wodurch das mit einem Flansch versehene untere Ende des Klemmhebels im Uhrzeigersinne verschwenkt, um diesen aus der Ringnut 97 in dem Werkzeughalter 88 herauszuheben.Operating position in the vicinity of the upper end of the rotatable clamping lever 91 is held. A spring 115 in the support 63 normally pushes the actuating rod 114 to the left into the release position. During a rightward movement of the piston rod 110 to latch the toothed segment 107 , a cam surface on the inside of the pawl 105 is moved so that a rightward axial movement of the actuating rod 114 takes place against the action of the spring 115 and the actuating rod 114 into the upper one The end of the rotatably mounted clamping lever 91 engages, as a result of which the lower end of the clamping lever, which is provided with a flange, is pivoted clockwise in order to lift it out of the annular groove 97 in the tool holder 88.

Zum Anhalten der Drehbewegung des Magazins 62 mit einem ausgewählten Werkzeug in der Werkzeugwechselstelle ist jeder Werkzeughalter, beispielsweise der Werkzeughalter 88 in F i g. 2, mit einem Identifizierungs-Bund 126 versehen. Der Bund 126 ist durch axial im Abstand angeordnete Ringe und Nuten gebildet, wobei die Anzahl der Nuten und der Ringe und auch ihre entsprechende axiale Stellung auf jedem einzelnen Werkzeughalter verschieden ist, um eine unterschiedliche binäre Codierung für jeden Werkzeughalter zu bilden, das durch in radiale Richtung bewegbare Blattfedern 130 zur Betätigung von Schaltern in einer Abtasteinrichtung 131 abgetastet wird.To stop the rotary movement of the magazine 62 with a selected tool in the tool change point, each tool holder, for example the tool holder 88 in FIG. 2, provided with an identification collar 126 . The collar 126 is formed by axially spaced apart rings and grooves, the number of grooves and the rings and also their corresponding axial position on each individual tool holder being different in order to form a different binary coding for each tool holder, which by in radial Direction of movable leaf springs 130 for actuating switches in a scanning device 131 is scanned.

Die Werkzeugwechselvorrichtung 60 besteht im wesentlichen aus einem, nach vorn herausragenden Tragglied 64, an dessen Unterseite ein Paar einwärts gerichtete Führungen 163 und 164 angeordnet sind, die einen mit Flanschen versehenen Support zur Aufnahme des mit Flanschen versehenen oberen Teils des Schlittens 169 aufweisen. Der Schlitten 169 besitzt, wie F i g. 3 zeigt, einen mit Flansch versehenen oberen Teil, der mit der Unterseite des Traggliedes 64 über die Führungen 163, 164 zwangsläufig verbunden ist, damit er sich wahlweise längs einer Achse parallel zu der Drehachse der Werkzeugspindel 40 hin und her ^₀ bewegen kann. Wie die F i g. 3 und7 erkennen lassen, ist ein Werkzeugwechselarm 172 drehbar an dem Führungsschlitten 169 befestigt, um eine selektive axiale Bewegung mit diesem Teil längs der Führungen 163 und 164 zu ermöglichen. Der Werkzeugwechselarm 172 besteht im wesentlichen aus einem hohlen Gehäuse 174, an dessen oberer Abschlußfläche ein Paar im Abstand nach oben herausragender Führungsanschläge 177 und 178-angebracht sind. Beim Beginn des Zyklus eines Werkzeugwechsels sind die Führungsanschläge 177,178 normalerweise in Führungseingriff mit der Unterseite der Führungen 163,164, so daß das Gehäuse 174 in einer vorbestimmten Winkellage gegenüber dem Schlitten 169 gehalten wird. Außderdem werden beim Beginn eines solchen Zyklus der Schlitten 169 und der drehbar gelagerte Werkzeugwechselarm 172 in ihrer äußersten rückwärtigen Stellung relativ zu den Führungen 163, 164 und zu dem Tragglied 64 gehalten, wie dies die F i g. 3 und 7 zeigen.The tool changing device 60 consists essentially of a forwardly protruding support member 64, on the underside of which a pair of inwardly directed guides 163 and 164 are arranged, which have a flanged support for receiving the flanged upper part of the slide 169 . The carriage 169 has, as shown in FIG. 3 shows a flanged upper part, which is necessarily linked to the underside of the support member 64 via the guides 163, 164 so that it selectively to one axle can move parallel to the axis of rotation of the tool spindle 40 to and fro ^ ₀ longitudinally. As the F i g. 3 and 7, a tool change arm 172 is rotatably attached to the guide carriage 169 to enable selective axial movement with this part along the guides 163 and 164 . The tool change arm 172 consists essentially of a hollow housing 174, on the upper end surface of which a pair of guide stops 177 and 178- projecting upwards at a distance are attached. At the beginning of the cycle of a tool change, the guide stops 177, 178 are normally in guide engagement with the underside of the guides 163, 164 so that the housing 174 is held in a predetermined angular position with respect to the carriage 169 . In addition, at the beginning of such a cycle, the carriage 169 and the rotatably mounted tool change arm 172 are held in their extreme rearward position relative to the guides 163, 164 and to the support member 64, as shown in FIGS. 3 and 7 show.

Der Werkzeugwechselarm hat ein Paar nach entgegengesetzten Richtungen ausfahrbare Werkzeuggreifer 181 und 182. Die Werkzeuggreifer 181 und 182 sind selektiv aus einer zurückgezogenen Stellung innerhalb des Werkzeugwechselgehäuses 174(Fi g. 3) in die voll ausgefahrene Stellung unter Klemmeingriff mit den Werkzeughaltern im Magazin 62 und der Wrkzeugspindel 40(F i g. 4) bewegbar.The tool changing arm has a pair of opposite directions extendable tool gripper 181 and 182. The tool gripper 181 and 182 are selectively moved from a retracted position within the tool change housing 174 (g Fi. 3) in the fully extended position under clamping engagement with the tool holders in the magazine 62 and the Tool spindle 40 (FIG. 4) movable.

Um den Werkzeugwechselarm 172 als Ganzes drehen und eine Auswechslung von Werkzeugen bewirken zu können, ist das Gehäuse mit einer nach rückwärts ragenden Hohlwelle 186 verbunden, die durch eine kreisförmige öffnung 187 für den Schlitten 169 hindurchgreift, wie dies Fig. 7 zeigt. Konzentrisch mit der kreisförmigen öffnung 187 für den Schlitten sind ein Paar vergrößerte Ausnehmungen angeordnet, um die äußeren Laufringe von Wälzlagern 188, 189 aufzunehmen, deren innere Laufringe die hohle Welle 186 tragen. Auf der Rückseite des Lagers 189 ist ein Distanzstück 190 mit einem Bund auf die hohle Welle 186 aufgekeilt, und besitzt einen rohrförmigen Ansatz, der bis zu der inneren Laufbahn des Lagers 189 reicht. Wie man aus den Fig. 7 und 8 ersieht, ist ein Zylinder 193 zwischen dem Distanzstück 190 und einer nach rückwärts im Abstand angeordneten Schaltertragplatte 255 mit Hilfe entsprechender Kopfschrauben befestigt. Auf diese Weise sind der Zylinder 193 und die Schalterplatte drehbeweglich, wenn die hohle Welle 186 entsprechende Drehbewegungen ausführt. Die Hohlwelle 186 greift durch den Zylinder 193 durch und ist am Ende mit Gewinde versehen, um in eine entsprechende Gegenmutter 196 eingreifen zu können, die ihrerseits in eine selbstsperrende Unterlagscheibe eingreift, die an eine rückwärtige Fläche des Zylinders anstößt, um das Gehäuse 174 und die damit verbundenen Zwischenteile in der richtigen Arbeitsstellung zueinander zu halten, wie dies oben beschrieben worden ist.In order to be able to rotate the tool changing arm 172 as a whole and to be able to change tools, the housing is connected to a rearwardly projecting hollow shaft 186 which extends through a circular opening 187 for the slide 169, as shown in FIG. A pair of enlarged recesses are arranged concentrically with the circular opening 187 for the slide in order to receive the outer races of roller bearings 188, 189 , the inner races of which carry the hollow shaft 186. On the back of the bearing 189 , a spacer 190 is keyed onto the hollow shaft 186 with a collar and has a tubular extension that extends as far as the inner raceway of the bearing 189. As can be seen from FIGS. 7 and 8, a cylinder 193 is fastened between the spacer 190 and a rearwardly spaced switch support plate 255 by means of corresponding head screws. In this way, the cylinder 193 and the switch plate are rotatable when the hollow shaft 186 rotates accordingly. The hollow shaft 186 extends through the cylinder 193 and is threaded at the end in order to be able to engage in a corresponding lock nut 196 , which in turn engages in a self-locking washer which abuts a rear surface of the cylinder in order to protect the housing 174 and the to keep associated intermediate parts in the correct working position to each other, as has been described above.

Zur Erzielung einer automatischen Drehbewegung des Gehäuses 174 während eines Werkzeugwechsels trägt der mittlere rückwärtige Teil des Schlittens 169 ein Paar axial ausgerichteter Zylinder 203 und 204. Diese Zylinder 203 und 204 haben Kolben 207, 208, die aneinander gegenüberliegenden Enden einer Zahnstange 209 befestigt sind. Die Zahnstange 209 ist so angeordnet, daß sie mit ihren Zähnen 210 am rückwärtigen Umfang der Hohlwelle 186 in Eingriff steht. Die einander gegenüberliegenden Zylinder 203, 204 bestehen aus einem Stück mit dem Schlitten 169 und sind während eines Werkzeugwechselvorganges auf einer geraden Linie mit diesem zusammen bewegbar. The rear central portion of the carriage 169 carries a pair of axially aligned cylinders 203 and 204 for automatic rotation of the housing 174 during a tool change. These cylinders 203 and 204 have pistons 207, 208 attached to opposite ends of a rack 209. The toothed rack 209 is arranged in such a way that it engages with its teeth 210 on the rear circumference of the hollow shaft 186 . The opposing cylinders 203, 204 consist of one piece with the slide 169 and can be moved together with the slide 169 on a straight line during a tool change process.

Um den Schlitten 169 und das Gehäuse 174 in der rückwärtigen Stellung in der Nähe der Einsatzstelle für den Werkzeugwechsel zu halten, ist eine hydraulische Antriebsvorrichtung nach den Fig.7 und 10 vorgesehen. Wie diese Figuren zeigen, ist ein hydraulischer Zylinder 215 mit seinem vorderen Ende an einer quer verlaufenden Welle 216 befestigt, die in lagerartigen Ausnehmungen gehalten ist, die sich an entsprechenden Schultern des Traggliedes 64 befinden. Eine in axialer Richtung bewegliche Kolbenstange 219 an dem Zylinder 215 besitzt ein quadratisches Ende 220, das über eine Welle 221 an dem mittleren Teil eines Betätigungshebels 223 drehbar befestigt ist. Das eine Ende des Betätigungshebels 223 sitzt mit einer Querbohrung auf einer Welle 224, die an entgegengesetzten Enden innerhalb des Schlittens 169 befestigt ist. An seinem anderen Ende ist der Betätigungshebel 223 über einen Zapfen 228 an einem Gelenk 229 gelagert, damit er durch eine Welle 230 verstellt werden kann, die in dem vorderen oberen Teil des Traggliedes 64 untergebracht ist. Wird der Zylinder 215 betätigt, um die Kolbenstange 219 in der in Fig. 7 wiedergegebenen Stellung festzuhalten, dann werden die damit verbundenen Teile einschließlich des drehbar angeschlossenen Gelenks 229 und des Hebels 223 in eine Richtung gedrückt, daß sie den Schlitten 169 und den Werkzeugwcchselarm 172 in ihren extremen rückwärtigenIn order to hold the slide 169 and the housing 174 in the rearward position in the vicinity of the point of use for the tool change, a hydraulic drive device according to FIGS. 7 and 10 is provided. As these figures show, a hydraulic cylinder 215 is attached at its front end to a transverse shaft 216 which is held in bearing-like recesses which are located on corresponding shoulders of the support member 64. A piston rod 219 movable in the axial direction on the cylinder 215 has a square end 220 which is rotatably fastened to the central part of an actuating lever 223 via a shaft 221. One end of the actuating lever 223 is seated with a transverse bore on a shaft 224 which is fastened at opposite ends within the slide 169. At its other end, the actuating lever 223 is mounted on a joint 229 via a pin 228 so that it can be adjusted by a shaft 230 which is accommodated in the front upper part of the support member 64. When the cylinder is actuated 215 to the piston rod 219 as shown in FIG. 7, the reproduced position hold, then the associated parts including the rotatably connected articulation 229 and the lever are pushed in a direction 223 that the carriage 169 and the Werkzeugwcchselarm 172 in their extreme back

Stellungen festhalten, um die Werkzeuggreifer 181 und 182, Fig.3, in ihre Betriebsstellung in der Nähe der Einsatzstellen für den Werkzeugwechsel zu halten. In der rückwärtigen Stellung kommt ein Anschlag 234 an dem Schlitten in eine solche Stellung, daß er einen Endausschalter 235 betätigt, der an einer inneren Seitenwand des Traggliedes 64 befestigt ist.Hold positions to the tool grippers 181 and 182, Fig. 3, to hold in their operating position in the vicinity of the insert points for the tool change. In the rearward position comes a stop 234 on the carriage in such a position that he a Limit switch 235 actuated, which is attached to an inner side wall of the support member 64.

Nachdem die Werkzeuggreifer 181 und 182 gemäß Fig.3 während eines Werkzeugwechselvorgangs in Klemmeingriff mit den entsprechenden Werkzeugen zur Seite bewegt worden sind, wird der Zylinder 215, Fig. 7, betätigt, um eine axiale Bewegung der Kolbenstange 219 zu bewirken und damit den Schlitten 169 und das Gehäuse 174 in die extreme äußerste Stellung zu drücken, wodurch das Herausziehen der Werkzeuge aus den entsprechenden Büchsen in axialer Richtung bewirkt wird. Wird die Kolbenstange 219 mit dem Schlitten 169 und dem Werkzeugwechselarm 172 nach außen bewegt, betätigt der Anschlag 234 einen Schalter 236. Sobald dies geschieht, wird das Gehäuse 174 um 180° aus der in der Fig. 12B dargestellten Stellung gedreht, um die Stellung der Werkzeuge zu wechseln, d. h. die in der Fig. 12D dargestellte Stellung. Der Zylinder 215 wird nun erneut betätigt, um die Kolbenstange 219 in umgekehrter Richtung zu drücken und dadurch den Schlitten und das Gehäuse 174 in die innerste Stellung zurückzuführen. Während dieses Vorgangs werden die ausgewechselten Werkzeuge gleichzeitig in die Büchsen eingesetzt, die sich in dem Magazin bzw. der Werzeugspindel-befinden.After the tool grippers 181 and 182 according to FIG. 3 during a tool change process in Clamping engagement with the appropriate tools have been moved to the side, the cylinder 215, 7, actuated to cause axial movement of the piston rod 219 and thus the slide 169 and to push the housing 174 to the extreme extreme position, thereby pulling out the Tools from the corresponding sleeves is effected in the axial direction. If the piston rod 219 with the slide 169 and the tool changing arm 172 moved outwards, the stop 234 actuates a Switch 236. As soon as this occurs, the housing 174 is rotated 180 degrees from that shown in FIG. 12B Position rotated to change the position of the tools, d. H. the position shown in Fig. 12D. The cylinder 215 is now actuated again to push the piston rod 219 in the reverse direction and thereby returning the carriage and housing 174 to the innermost position. During this Process, the replaced tools are used at the same time in the bushes that are in the Magazine or the tool spindle are located.

Um die Werkzeuggreifer 181, 182 aus der in Fig.3 dargestellten zurückgezogenen Stellung in eine ausgefahrene Klemmstellung gemäß Fig.4 zu bringen, wird ein Antriebsritzel 283 im Gegenzeigersinne in Umdrehung versetzt. Das Antriebsritzel 238 sitzt auf dem äußeren Ende einer Welle 239, die nach hinten durch eine Bohrung in der rohrförmigen Hülse 186 hindurchgreift und an ihrem rückwärtigen Ende ein Zahnrad 240 trägt. Die Welle 239 und das Zahnrad 240 werden von einer Betätigungszahnstange betrieben. An ihrem vorderen Ende ist die Welle drehbar in einem Lager 242 gelagert, dessen äußere Lagerfläche in einer kreisförmigen Ausnehmung in dem Gehäuse 174 ruht, während an ihrem rückwärtigen Ende die Lagerung in einem Lager 243 erfolgt, deren äußere Lagerfläche in einer erweiterten kreisförmigen Ausnehmung besteht, die in dem rückwärtigen Ende der Hohlwelle 186 ausgespart ist. Wie man aus den Fig. 7 und 8 ersieht, wird ein längliches, röhrenförmiges Ende einer Distanzscheibe 247 mittels einer auf das äußerste rückwärtige Ende der Welle 239 aufgeschraubt Gegenmutter 248 unter Zwischenlage einer Dichtung 250 gegen die Innenfläche Jes Lagers gehalten.To move the tool grippers 181, 182 from the retracted position shown in FIG. 3 into an extended position To bring the clamping position according to FIG. 4, a drive pinion 283 rotates in the counterclockwise direction offset. The drive pinion 238 sits on the outer end of a shaft 239 that goes through to the rear a bore in the tubular sleeve 186 engages through it and a gear 240 at its rear end wearing. The shaft 239 and gear 240 are operated by an actuating rack. On theirs front end, the shaft is rotatably mounted in a bearing 242, the outer bearing surface in a circular Recess in the housing 174 rests, while at its rear end the storage in a bearing 243 takes place, the outer bearing surface of which consists of an enlarged circular recess, which is shown in the rear end of the hollow shaft 186 is recessed. As can be seen from FIGS. 7 and 8, a elongated, tubular end of a spacer washer 247 by means of an on the extreme rear end of the Shaft 239 screwed on counter nut 248 with the interposition of a seal 250 against the inner surface Jes camp held.

Wie man aus den Fig. 7, 8 und 9 ersieht, ist die röhrenförmige Distanzscheibe 247 auf den Umfang des nach hinten ragenden abgesetzten Teils der Welle 239 aufgekeilt und auf ihrem Flansch ist eine Nockenscheibe 253 befestigt. Bei zurückgezogenen Werkzeuggreifern 181 und 182 (siehe die F i g. 4, 7 und 9) nimmt die Welle 239 eine solche Lage ein, daß die darauf befestigte Nockenscheibe 253 auf einem Endausschalter 254 trifft, ler an der Schaltertragplatte 255 befestigt ist (Fig.8 und 9). Die kreisförmige Platte bildet einen Träger für lie Endausschalter 254 und 258, wobei letzterer im Winkel zu ersterem angeordnet ist. Die Platte 255 ist so ''5 ingeordnet, daß sie mit einem rohrförmigen Schirm 260 ind einer hinteren Deckplatte 261 ein Gehäuse für den ichaltermechanismus bildet, einschließlich der Schalter 254 und 258, die einen Teil der Steuervorrichtung für einen Werkzeugwechselvorgang bilden. Wie man aus F i g. 8 ersieht, sind die Schaltertragplatte 255, der Zylinder 193 und das mit einem Bund versehene Distanzstück 190 so angeordnet, daß sie zusammen mit der Hohlwelle 186 für die Werkzeugauswechselung gedreht werden können.As can be seen from Figs. 7, 8 and 9, the tubular spacer washer 247 is on the periphery of the rearwardly protruding stepped part of the shaft 239 is keyed and on its flange is a cam disk 253 attached. When the tool grippers 181 and 182 are withdrawn (see FIGS. 4, 7 and 9), the shaft takes 239 is in such a position that the cam disk 253 attached to it hits a limit switch 254, ler is attached to the switch support plate 255 (Fig. 8 and 9). The circular plate forms a support for the limit switches 254 and 258, the latter in the Angle is arranged to the former. The plate 255 is so '' 5 arranged that they with a tubular screen 260 ind a rear cover plate 261 a housing for the ialter mechanism forms, including the switch 254 and 258, which form part of the control device for a tool change process. How to get out F i g. 8, the switch support plate 255, the cylinder 193 and the one provided with a collar Spacer 190 arranged so that it can be used together with the hollow shaft 186 for tool replacement can be rotated.

Da der Zylinder 193 so angeordnet ist, daß er sich zusammen mit der Hohlwelle 186 drehen kann, wirkt er auch in dem Sinne, daß er die Welle 239 für die Erfassung des Werkzeuges in der ausgewählten Winkelstellung zurückhält. Für die Bewegung der Welle 239 wird das Zahnrad 240 auf der Welle zum Eingriff mit einer Zahnstange 263 gebracht, die auf ihren entgegengesetzten Enden mit Kolben verbunden ist, die so angeordnet sind, daß sie in axialen Zylinderbohrungen 237, 244 in den entgegengesetzten Enden des Zylinders gleiten können. Befindet sich die Zahnstange 263 in der linken Stellung, dann wird die Nockenscheibe 253 in Wirkungseingriff mit dem Endausschalter 254 (Fig. 8 und 9) gehalten und zeigt an, daß die entsprechenden Werkzeuggreifer 181, 182 sich in den zurückgezogenen Stellungen gemäß Fig.3 befinden. Werden die Werkzeuggreifer 181, 182 nach außen gedruckt, um ein Werkzeug erfassen zu können, dann wird die Zahnstange 263 wie Fig.4 erkennen läßt, in ihrer äußersten Stellung rechts gehalten und die Nockenscheibe 253 bleibt in Wirkungseingriff mit dem Endausschalter 258. Sind die Werkzeuggreifer 181, 182 zum Klemmeingriff mit den Werkzeughaltern ausgefahren, wie dies Fig.4 zeigt, dann wird ein hydraulisches Druckmittel unter Überdruck kontinuierlich in die Zylinderbohrungen 244 gedrückt (Fig. 7), um die Zahnstange im Sinne einer Bewegung nach rechts zu verschieben. Auf diese Weise wird ein kontinueirlicher Klemmdruck auf die Werkzeuggreifer 181, 182 während einer Werkzeugwechselbewegung ausgeübt.Since the cylinder 193 is arranged so that it can rotate together with the hollow shaft 186, it acts also in the sense that it has the shaft 239 for the detection of the tool in the selected Retains angular position. To move the shaft 239, the gear 240 on the shaft is engaged with brought a rack 263, which is connected on its opposite ends with pistons, the so are arranged to be in axial cylinder bores 237, 244 in opposite ends of the cylinder can slide. If the rack 263 is in the left position, the cam disk 253 is in Operational engagement with the limit switch 254 (Figs. 8 and 9) held and indicates that the appropriate Tool grippers 181, 182 are in the retracted positions according to FIG. Become the tool gripper 181, 182 printed outwards in order to be able to grasp a tool, then the rack 263, as can be seen in FIG remains in operative engagement with the limit switch 258. Are the tool grippers 181, 182 for clamping engagement with the tool holders extended, as shown in Fig. 4, then a hydraulic pressure medium is under Overpressure is pressed continuously into the cylinder bores 244 (Fig. 7) to the rack in the sense of a Move right movement. In this way, a continuous clamping pressure is applied to the tool gripper 181, 182 exercised during a tool change movement.

Die Werkzeuggreifer 181, 182 sind so angeordnet, daß sie mit den einzelnen die Kodierung tragenden Bunden für die Werkzeugidentifizierung zum Eingriff kommen. In ähnlicher Weise werden die Werkzeuggreifer in ein Gehäuse 174 kleinsten Ausmaßes so zurückgezogen, daß sich das ganze Gehäuse in einer Stellung zwischen der Vorderfläche der Werkzeugspindelverlängerung 39 und der Rückseite eines auswechselnden Werkzeuges, beispielsweise des Fräsers 43 in Fig. 1, befindet.The tool grippers 181, 182 are arranged so that they carry the coding with the individual Collars come into action for tool identification. The tool grippers are similar retracted into a housing 174 of the smallest dimensions so that the entire housing is in one Position between the front surface of the tool spindle extension 39 and the back of an interchangeable Tool, for example the milling cutter 43 in FIG. 1, is located.

Der vollständige Werkzeugwechselzyklus erfolgt automatisch, ohne daß irgendeine Einstellung oder Auswahl von Hand erforderlich ist. Der Spindelkopf 37 kann als Ganzes so bewegt werden, daß er den nächstfolgenden Arbeitsvorgang bewirkt, nachdem das ausgewählte Werkzeug an die Werkzeugspindel angeklemmt ist und der Antriebskeil in die Keilbahn auf der Spindel eingreift. Während eines solchen Vorgangs wird das Werkzeugmagazin 62 zusammen mit der Einstellvorrichtung, wie oben beschrieben, entsprechend der binären Steuerung weiterbewegt, um das als nächstes ausgewählte Werkzeug in die Nähe der Werkzeugwechselvorrichtung zu bringen.The complete tool change cycle takes place automatically without any setting or Hand selection is required. The spindle head 37 can be moved as a whole so that it the the next working process is effected after the selected tool is clamped to the tool spindle and the drive key engages the keyway on the spindle. During such an operation, the tool magazine 62 together with the setting device, as described above, according to FIG binary control moved to the next selected tool in the vicinity of the tool changing device bring to.

Die Werkzeuggreifer 181, 182 werden gleichzeitig in die ausgefahrene Greifstellung gebracht, indem das Ritzel 238 im Gegenzeigersinn gedreht ist, wie dies Fig.4 bis einschließlich 6 erkennen lassen. Zur Vereinfachung der Beschreibung soll im folgenden nur die Wirkungsweise des Werkzeuggreifers 182 im einzelnen beschrieben werden, da der Werkzeuggreifer 181 identisch betätigt wird wie der WerkzeuggreiferThe tool grippers 181, 182 are simultaneously brought into the extended gripping position by the Pinion 238 is rotated counterclockwise, as shown in FIGS. 4 to 6 inclusive. To the To simplify the description, only the mode of operation of the tool gripper 182 in the following is intended individually, since the tool gripper 181 is actuated identically as the tool gripper

609 545/1609 545/1

182. Die entsprechenden Teile des Werkzeuggreifers 181 sind mit derselben Bezugsziffer versehen wie beim Werkzeuggreifer 182 mit Ausnahme, daß Teile des Greifers 181 mit dem Zusatz »Γ« versehen sind.182. The corresponding parts of the tool gripper 181 are provided with the same reference numerals as in Tool gripper 182 with the exception that parts of the gripper 181 have the suffix »Γ«.

Das Ritzel 238 kämmt mit einer Zahnstange 263, die zur Gradführung von dem gabelförmigen unteren Teil eines Armes 268 in Gleitsitz geführt ist. Wie man aus den F i g. 3 und 6 ersieht, weilst der vordere obere Teil des Armes 268 eine Längsnut 269 auf, wobei eine in das Gehäuse 174 eingeschraubte Stellschraube 270 die Ausfahrbewegung des Armes 268 begrenzt. Zwischen den nach unten ragenden Gabeln an dem vorderen Teil des Werkzeugwechselarmes ist die Unterseite des vorderen Teils mit einer ebenen Gleitbahn 272 versehen, die in eine entsprechende Laufbahn des vorderen Teils der Zahnstange 263 eingreift. Hinter einer vertikalen Schulter, die den oberen vorderen Teil des Werkzeugwechselarmes begrenzt, ist eine Längsöffnung zwischen den nebeneinanderliegenden und nach hinten ragenden Armen 275, 276 vorgesehen, die aus einem Stück mit dem Arm 268 bestehen. Die Unterseite der Zahnstange 263 gleitet auf einer ebenen Lauffläche eines Zahnstangensupports 278 ein, der zwischen den nach unten und rückwärts ragenden Armen 275, 276 befestigt ist, die mit Hilfe von Stiften 279 mit dem Arm 268 zu einem Teil vereinigt sind.The pinion 238 meshes with a rack 263, which is used to guide the degree of the fork-shaped lower part an arm 268 is guided in a sliding fit. As one can see from FIGS. 3 and 6 you can see that the front upper part is there of the arm 268 has a longitudinal groove 269, with an adjusting screw 270 screwed into the housing 174 Extension movement of the arm 268 is limited. Between the downwardly protruding forks on the front part of the tool change arm is the underside of the front part with a flat slide 272 which engages in a corresponding track of the front part of the rack 263. Behind a vertical shoulder that delimits the upper front part of the tool changing arm is a longitudinal opening provided between the adjacent and rearwardly projecting arms 275, 276, which consist of one piece with arm 268. The underside of the rack 263 slides on a flat running surface a rack support 278, which is positioned between the downwardly and rearwardly projecting arms 275, 276 is attached, which are united by means of pins 279 with the arm 268 into one part.

Der vordere obere Teil des Armes 268 trägt eine halbkreisförmige Fläche 281, die so angeordnet ist, daß sie mit einer entsprechenden komplementären halbkreisförmigen Ausnehmung 282 an einer Werkzeugwechselklammer 283 zusammenwirken kann, die schwenkbar an dem vorderen Teil des Armes 268 angeordnet ist.The front upper portion of arm 268 carries a semicircular surface 281 which is arranged so that it with a corresponding complementary semicircular recess 282 on a tool change bracket 283, which can be pivoted on the front part of the arm 268 is arranged.

Dazu ist der vordere Teil des Armes 268, wie die Fig. 3 und 6 zeigen, mit einem vertikalen Schlitz versehen, der den gabelförmigen rückwärtigen Teil der Werkzeugwechselklammer 283 aufnimmt, die dort mit Hilfe einer horizontal angeordneten drehbaren Welle 285 gelagert ist, die ihrerseits an gegenüberliegenden Enden in den vertikalen Armen 275, 276 des Armes 268 gelagert ist. Ein Betätigungsstift 288 ist auf entgegengesetzten Enden zwischen den Armen 289, 290 befestigt, die mit der drehbaren Werkzeugwechselklammer 283 aus einem Stück besteht. Befindet sich der Werkzeuggreifer 181 in seiner rückwärtigen Stellung wie sie in den F i g. 3 und 6 gezeigt ist, greift der Betätigungsstift 288, der fest an der beweglichen Klammer 283 sitzt, in eine Nockenfläche 292 ein, die an dem äußersten vorderen Ende der Zahnstange 263 ausgebildet ist. Immer wenn der Werkzeuggreifer 182 ausgefahren ist, wie in Fig.4 gezeigt ist, greift der Betätigungsstift 288 an der beweglichen Werkzeugklammer 283 in eine halbkreisförmige Öffnung 294 im oberen vorderen Teil der Zahnstange 263 ein, die in der Nähe der winkelförmigen Nockenfläche 292 liegt. Während der Bewegung aus der vollkommen zurückgezogenen Stellung gemäß Fig.3 zu der verriegelten Stellung der Fig.4 wird die Zahnstange 263 gegen den Arm 268 ein wenig verschoben, wie dies im folgenden noch näher beschrieben werden soll.For this purpose, the front part of the arm 268, as shown in FIGS. 3 and 6, is provided with a vertical slot provided, which receives the fork-shaped rear part of the tool change bracket 283, which there with Is mounted using a horizontally arranged rotatable shaft 285, which in turn on opposite Ends in the vertical arms 275, 276 of the arm 268 is mounted. An actuation pin 288 is on opposite one Ends between the arms 289, 290 attached to the rotatable tool change bracket 283 consists of one piece. The tool gripper 181 is in its rearward position as it is in the F i g. 3 and 6, the actuation pin 288, which is fixedly attached to the movable bracket 283, engages one A cam surface 292 formed on the extreme front end of the rack 263. Always when the tool gripper 182 is extended, as in Figure 4 As shown, the actuation pin 288 engages the movable tool clamp 283 in a semicircular shape Opening 294 in the upper front part of the rack 263, which is near the angular Cam surface 292 is located. During the movement from the completely retracted position according to Fig. 3 To the locked position of FIG. 4, the rack 263 becomes a little bit against the arm 268 moved, as will be described in more detail below.

Der Werkzeuggreifer 182 umfaßt eine Anordnung mehrerer bewegbarer Teile einschließlich des Armes 268, nämlich den Zahnstangensupport 278 an dem Wcrkzeugwechselarm 268, die Zahnstange 263 und die Werkzeugwechselklammer 283, die drehbar an dem Arm 268 befestigt ist. Die gesamte Anordnung mit dem ausfahrbaren Werkzeuggreifer 182 ist für die gradlinige Gleitbewegung in Bahnen geführt, die innerhalb des Gehäuses 174 liegen, sowie in Führungen, die aus einer Deckplatte 296 bestehen, die an dem Gehäuse 174 mit Hilfe von Kopfschrauben 297 befestigt sind. Wie man aus den Fig.3 und 4 ersieht, besitzt das Gehäuse 174 5 obere und untere Führungsbahnen 303,304, die parallel zueinander angeordnet sind, um den vorderen oberen Teil des Armes 268 und dessen unteren Teil aufzunehmen. In ähnlicher Weise bilden die einander gegenüberliegenden Flächen des Armes 268 eine Gleitfläche 305 in το dem Gehäuse 174 sowie eine dazugehörige Gleitfläche 306 an der Innenfläche der äußeren Deckplatte 296.The tool gripper 182 includes an assembly of a plurality of movable parts including the arm 268, namely the rack support 278 on the tool changer arm 268, the rack 263 and the Tool change bracket 283 rotatably attached to arm 268. The entire arrangement with the extendable tool gripper 182 is guided for the straight sliding movement in paths that are within the Housing 174 are, as well as in guides, which consist of a cover plate 296, which on the housing 174 with With the help of cap screws 297 are attached. As can be seen from FIGS. 3 and 4, the housing 174 has 5 upper and lower guideways 303,304, the parallel are arranged to each other to receive the front upper portion of the arm 268 and the lower portion thereof. Similarly, the opposing surfaces of arm 268 form a sliding surface 305 in FIG το the housing 174 and an associated sliding surface 306 on the inner surface of the outer cover plate 296.

Am Anfang der Klemmbewegung werden der Arm 268 zusammen mit der Zahnstange 263 und der Werkzeugwechselkammer 283 in der Lage gehalten, die für den Fall dargestellt ist, daß sie auf eine Drehung des Zahnrads 238 im Gegenzeigersinne nach rechts bewegt worden sind. Da nun während der Bewegung nach rechts die halbkreisförmige Fläche 281 an dem Arm 268 in die Nähe des Umfanges des Werkzeughalters bewegt worden ist, wird die Zahnstange 263 veranlaßt, sich unabhängig von dem Arm 268 so zu bewegen, daß die erforderliche Drehbewegung der Klammer 283 in den Eingriff mit dem Werkzeughalter bewirkt wird. Während dieses speziellen Teils des Zyklus für die Werkzeugauswechselung fährt die Zahnstange 263 fort, sowohl auf den Arm 268 als auch auf die getrennt angeordnete schwenkbare Werkzeugklammer 283 zu drücken, um den Klemmeingriff mit dem Werkzeughalter zu bewirken, wie dies F i g. 4 zeigt. Befinden sich die zusammenwirkenden halbkreisförmigen Flächen bzw. Ausnehmungen 281, 282 an dem Arm 268 bzw. an der Werkzeugklammer 283 in Klemmeingriff mit dem Werkzeughalter, dann wirkt ein nach außen ragender Anschlag 309 an der Zahnstange im Sinne einer Zusammendrückung einer Feder 310 in einer kreisförmigen Ausnehmung in dem vorderen Teil des Armes 268. Die Feder 310 bildet daher, wie man aus Fig.4 ersieht, eine nachgiebige Verbindung zwischen dem Arm 268 und der Betätigungszahnstange 263, wenn der Werkzeuggreifer 182 in Klemmeingriff mit einem Werkzeughalter bewegt wird.At the beginning of the clamping movement, the arm 268 together with the rack 263 and the Tool change chamber 283 held in the position shown in the event that they are on a rotation of the Gear 238 have been moved counterclockwise to the right. Since now while moving after on the right, the semicircular surface 281 on the arm 268 is moved near the periphery of the tool holder has been, the rack 263 is caused to move independently of the arm 268 so that the required rotational movement of the clamp 283 into engagement with the tool holder is effected. During this particular part of the tool change cycle, rack 263 continues to towards both the arm 268 and the separately arranged pivotable tool clamp 283 Press to effect the clamping engagement with the tool holder, as shown in FIG. 4 shows. Are the cooperating semicircular surfaces or recesses 281, 282 on the arm 268 or on the Tool clamp 283 in clamping engagement with the tool holder, then an outwardly protruding one acts Stop 309 on the rack in the sense of compressing a spring 310 in a circular shape Recess in the front part of the arm 268. The spring 310 therefore forms, as can be seen from FIG sees a resilient connection between arm 268 and actuation rack 263 when the Tool gripper 182 is moved into clamping engagement with a tool holder.

Um eine gleichzeitige und koordinierte Bewegung des Arms 268, der Zahnstange 263 und der bewegbaren Werkzeugwechselklammer beim Beginn und im ersten Teil einer Bewegung zum Festklemmen eines Werkzeuges zu erzielen, ist eine Sperrvorrichtung vorgesehen, um die Zahnstange 263 in festem Eingriff mit dem Arm 268 zu halten. Dadurch daß die Zahnstange 263 in Sperreingriff mit dem Arm 268 gehalten wird, wird auch die winklige Nockenfläche 292 am vorderen oberen Teil der Zahnstange 263 in Eingriff mit dem Betätigungsstift 288 gehalten, der an den rückwärts herausragenden Armen 289, 290 der drehbaren Klammer 283 befestigt ist. Die Sperrvorrichtung besteht aus einer schwenkbaren Sperrplatte 312 mit nach rückwärts ragenden parallel zueinander angeordneten Armen 314, 315, die gelenkig geeignet sind, so daß sie um eine Welle 316 rotieren können, die durch eine Öffnung hindurchgreift, die am rückwärtigen Teil der Zahnstange 263 angebracht ist, wie man aus den F i g. 3,6 und 11 ersieht. Ist die Zahnstange 263 mit dem Arm 268 verriegelt, wie dies in F i g. 6 und in ausgezogenem Linienzug in F i g. 11 dargestellt ist, dann ist der obere Teil der Sperrplatte 312 nach oben gedreht, um in eine rechteckige ⁶S Ausnehmungen auf der rückwärtigen Unterseite der Zahnstange 263 eingreifen zu können. Die Platte 312 wird mit Hilfe einer gebogenen Feder 318 in Sperreingriff nach oben bewegt, die dort in einerIn order to achieve simultaneous and coordinated movement of the arm 268, the rack 263 and the movable tool change clamp at the beginning and in the first part of a movement for clamping a tool, a locking device is provided to keep the rack 263 in fixed engagement with the arm 268 . By keeping the rack 263 in locking engagement with the arm 268, the angled cam surface 292 at the front upper portion of the rack 263 is also held in engagement with the actuating pin 288 attached to the rearwardly protruding arms 289, 290 of the rotatable bracket 283 . The locking device consists of a pivotable locking plate 312 with rearwardly projecting parallel arms 314, 315 which are articulated so that they can rotate about a shaft 316 which passes through an opening which is attached to the rear part of the rack 263 , as can be seen from FIGS. 3, 6 and 11. If the rack 263 is locked to the arm 268, as shown in FIG. 6 and in solid lines in FIG. 11 is shown, the upper part of the lock plate is rotated 312 upwardly, to engage in a rectangular recesses ⁶ S on the rear underside of the rack 263rd The plate 312 is moved with the help of a curved spring 318 in locking engagement upwards, which there in a

rechteckigen Ausnehmung 319 im rückwärtigen Teil des Zahnstangensupports untergebracht ist und in horizontaler Richtung unter die Unterseite der Zahnstange 263 greift. (Fig.3). Unabhängig von der Längsbewegung des Zahnstangensupports 278 und des Klemmarmes wird die Feder 318 mit Hilfe eines Stiftes 321, der auf entgegengesetzten Seiten in den Zahnstangensupport 278 eingreift, in der rechteckigen Ausnehmungen 319 gehalten.rectangular recess 319 is housed in the rear part of the rack support and engages in the horizontal direction under the underside of the rack 263. (Fig. 3). Independent of the longitudinal movement of the rack support 278 and the clamping arm, the spring 318 is held in the rectangular recesses 319 with the aid of a pin 321 which engages in the rack support 278 on opposite sides.

Ist die Sperrung gemäß F i g. 6 und 11 vorgenommen, wird die Platte 312 nach oben verschwenkt, um mit ihrer vorderen Kante an den vertikalen Kanten der vergrößerten rechteckigen Ausnehmungen 323 bzw. 324 anzugreifen, die in den mittleren und rückwärtigen Teilen der nach rückwärts ragenden Arme 275, 276 herausgebildet sind, die ihrerseits mit dem Klemmarm aus einem Stück bestehen. Befindet sich der mittlere Teil der Sperrplatte 312 in Eingriff mit der horizontalen Ausnehmung 317 in der Zahnstange 263 und befinden sich die vertikalen Kanten der Ausnehmungen 323, 324 in den Führungsarmen 275, 276 ebenfalls mit dieser in Eingriff, dann ergibt sich klar, daß die Zahnstange 263 und der Arm 268 für eine gleichzeitige Bewegung während des ersten Teils eines Klemmvorganges miteinander verriegelt sind. Die Ausnehmungen 323, 324 in den Armen 275,276 sind groß genug, um sich den Schwenkarmen 314, 315 anzupassen, die aus einem Stück mit der Sperrplatte 312 bestehen. Diese Anordnung ist in F i g. 11 etwas deutlicher dargestellt, in der die gestrichelten Linien erkennen lassen, daß die Ausnehmungen 323, 324 sich in horizontal verlaufende Öffnungen 327, 328 geringerer Höhe erstrecken. Die Ausnehmungen 324 und 328 bilden eine vergrößerte abgestufte öffnung mit einer gemeinsamen unteren Fläche 331. Auf ähnliche Weise sind die Ausnehmungen bzw. öffnungen 323 und 327 in dem Arm 275 vorgesehen und besitzen eine gemeinsame untere Fläche, die parallel zu der Fläche 331 verläuft.If the blocking according to F i g. 6 and 11 made, the plate 312 is pivoted upwards to with its front edge on the vertical edges of the to attack enlarged rectangular recesses 323 and 324, respectively, in the middle and rear Parts of the rearwardly projecting arms 275, 276 are formed, which in turn with the clamping arm consist of one piece. The middle part of the locking plate 312 is in engagement with the horizontal one Recess 317 in the rack 263 and the vertical edges of the recesses 323, 324 are located in the guide arms 275, 276 also in engagement with this, then it is clear that the rack 263 and arm 268 for simultaneous movement during the first part of a clamping operation are locked together. The recesses 323, 324 in the arms 275, 276 are large enough to accommodate the Adjust pivot arms 314, 315, which are made in one piece with the locking plate 312. These The arrangement is shown in FIG. 11 shown somewhat more clearly in the dashed lines show that the recesses 323, 324 extend horizontally Openings 327, 328 of lesser height extend. The recesses 324 and 328 form an enlarged one stepped opening with a common lower surface 331. The recesses are similar or openings 323 and 327 are provided in the arm 275 and have a common lower one Surface that is parallel to surface 331.

Um eine vorzeitige Drehbewegung der Sperrplatte aus dem Eingriff mit den vertikalen Wänden der Ausnehmungen 323, 324 zu verhindern, sind die einander gegenüberliegenden äußeren Kanten 329 und 330 der Sperrplatte 312 entsprechend angeordnet, um in die horizontalen Nockennuten 353 und 336 zu fassen. Die horizontale Nut 335 befindet sich in einer Innenwand des Gehäuses 174 und ist so angeordnet, daß sie sich in eine vergrößerte rechteckige Ausnehmung 337 öffnet, die darin gebildet ist, wie man aus Fig. 11 ersieht. Wie die F i g. 6 und 11 ferner zeigen, ist die horizontale Nut 336 aus der Innenwand der Deckplatte 296 ausgespart und so angebracht, daß sie sich in eine größere rechteckige Ausnehmung 338 öffnet. Stifte 341, 342 sind in entsprechender Weise in Bohrungen in dem Gehäuse 174 und in der Deckplatte 2% angebracht, so daß die unteren Teile etwas unter die oberen Kanten der Ausnehmungen 337, 338 ragen, um halbkreisförmige Nocken zu bilden. Die Nockenstifte 341, 342 sind in Bezug auf die horizontal verlaufenden Nuten 335,336 so angeordnet, daß sie den schrägen vorderen Teil der Sperrplatte 312 während der geradliniegen nach außen gerichteten Bewegung der Zahnstange 263 und des Armes 268 treffen. Sobald dieses geschieht, wird die Sperrplatte 312 nach unten verschwenkt, um sie außer Eingriff mit den vertikalen Kanten der Ausnehmungen 323,324 in den Armen 275,276 zu bringen.To prevent premature rotation of the locking plate out of engagement with the vertical walls of the To prevent recesses 323, 324, the opposite outer edges 329 and 330 of the locking plate 312 correspondingly arranged to engage in the horizontal cam grooves 353 and 336. The horizontal groove 335 is located in an inner wall of the housing 174 and is arranged so that it opens into an enlarged rectangular recess 337 formed therein, as can be seen from FIG. 11 he sees. As the F i g. 6 and 11 also show is the horizontal groove 336 recessed from the inner wall of the cover plate 296 and attached so that they fit into a larger rectangular recess 338 opens. Pins 341, 342 are in a corresponding manner in holes in the Housing 174 and mounted in the cover plate 2% so that the lower parts are slightly below the upper edges of the Recesses 337, 338 protrude to form semicircular cams. The cam pins 341, 342 are in With respect to the horizontally extending grooves 335,336 arranged so that they the oblique front part of the Locking plate 312 during the straight outward movement of the rack 263 and the Meet Armes 268. Once this happens, the locking plate 312 is pivoted down to save it Engage the vertical edges of the recesses 323,324 in the arms 275,276.

Hierauf wird die Sperrplatte 312 nach unten verschwenkt, wie dies durch die gestrichelten Linien in Fig. 11 dargestellt ist, und die Zahnstange 263 wird außer Eingriff mit Arm 268 gebracht, um eine zusätzliche unabhängige Bewegung relativ hierzu zu erzielen.The lock plate 312 is then pivoted downwardly as shown by the dashed lines in Figure 11 and the rack 263 is disengaged from arm 268 for additional independent movement relative thereto.

Die Stifte 341, 342 sind in den Ausnehmungen 337, 338 so angeordnet, daß sie unmittelbar bevor die halbkreisförmige öffnung 281 am vorderen Ende des Arms 268 zum Anschlag mit dem Umfang des Werkzeughalters gebracht wird, eine nach abwärts gerichtete Drehbewegung der Sperrplatte 312 herbeiführen. Nach Ausführung der zusätzlichen kombinierten Bewegung der Zahnstange 263 und des Arms 268 wird die Bewegung des Arms durch die Feder 310 bewirkt, die zum Eingriff mit dem Anschlag 309 kommt, während die halbkreisförmige Fläche 281 des Klemmarmes zum Eingriff mit dem oberen Teil des Umfangs des Werkzeughalters kommt. Man sieht also, daß der Eingriff der Fläche 281 mit dem Werkzeughalter eine weitere Auswärtsbewegung des Armes 268 verhindert. Zu diesem Zeitpunkt wird die Zahnstange 263 relativ zu dem feststehenden Arm 268 so außen gedrückt, daß die halbkreisförmige öffnung 294 in der Zahnstange zum Eingriff mit dem Betätigungsstift 288 auf der schwenkbaren Klammer 283 kommt. Darauf bewirkt die fortgesetzte Bewegung der Zahnstange unter Eingriff des Stiftes 288 mit der halbkreisförmigen öffnung 294 eine Drehbewegung der Klammer 283 in Klemmeingriff mit dem Werkzeughalter, wie dies F i g. 4 zeigt. Ist diese Klemmbewegung nun durchgeführt und die Feder 310 durch den Anschlag 309 zusammengedrückt, dann wird der Klemmdruck mit Hilfe des hydraulischen Kolbens aufrechterhalten.The pins 341, 342 are arranged in the recesses 337, 338 so that they are immediately before the semicircular opening 281 at the front end of the arm 268 to the stop with the circumference of the Tool holder is brought, cause a downward rotational movement of the locking plate 312. After performing the additional combined movement of rack 263 and arm 268, the movement of the arm is effected by the spring 310 which comes into engagement with the stop 309 during the semicircular surface 281 of the clamp arm for engagement with the upper part of the circumference of the Toolholder comes. It can thus be seen that the engagement of the surface 281 with the tool holder further outward movement of arm 268 is prevented. At this point, the rack 263 is relative to the stationary arm 268 pressed so outside that the semicircular opening 294 in the rack to Engagement with actuation pin 288 on pivot bracket 283 comes. The continued movement of the rack with engagement of the pin 288 with the semicircular opening 294 rotational movement of the clamp 283 into clamping engagement with the tool holder, as shown in FIG. 4 shows. Is this Clamping movement is now carried out and the spring 310 is compressed by the stop 309, then maintain the clamping pressure with the aid of the hydraulic piston.

Nachdem die ausgewechselten Werkzeuge wieder in den Werkzeugspeicher und Werkzeugspindel eingesetzt sind, werden die entsprechenden Werkzeuggreifer 181, 182 in die zurückgezogenen Stellungen gemäß F i g. 3 zurückgestellt. Dies erfolgt automatisch aufgrund der Einwärtsbewegung der Zahnstange 263, Fig. 7, wodurch eine Drehung des Ritzels 238 im Uhrzeigersinne bewirkt wird, um eine Linksbewegung der Zahnstange 263 in die in Fig.3 wiedergegebene Stellung zu bewirken. Am Anfang wird die halbkreisförmige Fläche 281 an dem Arm 268 nach der Linksbewegung der Zahnstange 263 zum Zurückziehen des Werkzeuggreifers 182 in der Anschlagstellung mit dem Werkzeughalter zurückgehalten, und zwar durch die fortdauernde Wirkung der Feder 310 und des Anschlags 309 für die Zahnstange. Drückt die Feder 310 den Arm 268 nach außen, dann bewirkt eine Bewegung der Zahnstange 263 nach links eine Drehung der beweglichen Werkzeugklammer 283 im Uhrzeigersinne, und diese Bewegung wird fortgesetzt, bis die winkelige Nockenfläche 292 an der oberen Fläche der Zahnstange wieder in den Stift 288 an der beweglichen Klammer 283 eingreift. Während dieses Zeitintervalls wird die Sperrplatte 312 außer Eingriff mit den Stiften 341, 342 gebracht und nachgiebig in die obere Verriegelungsstellung durch die Wirkung der Feder 318 und der Nuten 335,336 vorgespannt. Ist dies geschehen, dann greift das linke Ende der Zahnstange 263 in einen Anschlag 345 ein, der mit Hilfe von'Kopfschrauben fest an den linken ,Enden der Arme 275, 276 befestigt ist. Ist also die .Sperrplatte 312 in Sperreingriff zwischen der Zahnstange 263 und dem Arm 268, dann werden diese Teile nach links in Fig.3 in die vollständig zurückgezogene ,Stellung zurückgezogen, da die Zahnstange 263 auf den Anschlag 345 trifft. Die nach einwärts gerichtete Rückzugbewegung des Werkzeuggreifers 182 ist begrenzt durch Anlage des Anschlags 345 an denAfter the exchanged tools are inserted again into the tool storage and tool spindle are, the corresponding tool grippers 181, 182 are in the retracted positions according to FIG F i g. 3 postponed. This takes place automatically due to the inward movement of the toothed rack 263, Fig. 7, thereby causing the pinion 238 to rotate clockwise to move the rack to the left 263 in the position shown in Figure 3. In the beginning it will be the semicircular area 281 on the arm 268 after the left-hand movement of the rack 263 to retract the tool gripper 182 retained in the stop position with the tool holder, namely by the continuing Effect of the spring 310 and the stop 309 for the rack. The spring 310 pushes the arm 268 forward outside, then a movement of the rack 263 to the left causes a rotation of the movable one Tool clamp 283 clockwise and this movement continues until the angled cam surface 292 on the top surface of the rack back into pin 288 on movable bracket 283 intervenes. During this time interval, the lock plate 312 disengages from the pins 341,342 brought and resilient to the upper locking position by the action of the spring 318 and the grooves 335,336 preloaded. Once this has happened, the left end of the toothed rack 263 engages in a stop 345 a, which is firmly attached to the left ends of the arms 275, 276 with the aid of head screws. So it is .Locking plate 312 in locking engagement between the rack 263 and the arm 268, then these parts are completely withdrawn to the left in Fig. 3 , Position withdrawn because the rack 263 hits the stop 345. The inward one Withdrawal movement of the tool gripper 182 is limited by the abutment of the stop 345 on the

rückwärtigen Enden der Arme 275, 276 mit einer Stellschraube 346, die in eine Gewindebohrung in einer Wand des Gehäuses 174 eingeschraubt ist.rear ends of the arms 275, 276 with a set screw 346 which is in a threaded hole in a Wall of the housing 174 is screwed.

Sowohl während der nach außen gerichteten Klemmbewegung als auch während der Rückzugsbewegung wirkt der Werkzeuggreifer 181 in identisch gleicher Weise wie der Greifer 182 und in genau koordiniertem Synchronismus mit diesem. Der Werkzeuggreifer 181 besteht also im wesentlichen aus einem Arm 2687mit einem gabelförmigen Teil, zwischen dem sich ein Zahnstangensupport 2787befindet. Die übrigen zusammenwirkenden Teile einschließlich der drehbaren Sperrplatte 3127und der Betätigungsfeder 3187wirken auf eine Weise zusammen, die identisch gleich derjenigen ist, wie sie für den Werkzeuggreifer 182 beschrieben ist. Auf ähnliche Weise greift eine Nockenfläche 2927am vorderen Ende der Zahnstange 263 7 in einen Betätigungsstift 2887 an der drehbaren Werkzeugwechselklammer 2837 ein und hält diese in der geöffneten Stellung, sobald der Werkzeuggreifer 181 in der vollständig zurückgezogenen Lage gemäß Fig. 3 gehalten wird.Both during the outward clamping movement and during the retraction movement the tool gripper 181 acts in the same way as the gripper 182 and in exactly the same way coordinated synchronism with this. The tool gripper 181 consists essentially of one Arm 2687 with a fork-shaped part between which a rack support 2787 is located. The remaining cooperating parts including the rotatable lock plate 3127 and the actuating spring 3187 act in a manner identical to that used for tool gripper 182 is described. Similarly, a cam surface 2927 engages the front end of the rack 263 7 into an actuating pin 2887 on the rotatable tool change clamp 2837 and holds it in place the open position as soon as the tool gripper 181 is in the fully retracted position according to Fig. 3 is held.

Wie F i g. 4 zeigt, weist die bewegliche Klammer 283 im Abstand voneinander angeordnete gebogene Flansche 347 ß auf, die so angeordnet sind, daß sie mit den entgegengesetzten Enden eines codierten Werkzeugbundes in Eingriff kommen. Auf ähnliche Weise ist die Fläche 281 in dem vorderen Ende des Armes 268 mit nach innen ragenden gebogenen Flanschen versehen, von denen nur einer 348Λ in den Zeichnungen dargestellt ist. Die nach innen ragenden gebogenen Flansche erfassen dabei zwangsläufig den codierten Bund 126, um eine axiale Verschiebung des Werkzeugs zu verhindern, wenn die Werkzeuggreifer 181,182 in die ausgefahrene Klemmstellung bewegt werden. Nach Vollendung eines vollständigen Zyklus eines Werkzeugaustausches wird die gesamte Werkzeugwechselvorrichtung 172 zur Auswechselung der Werkzeuge um 180 Grad gedreht, worauf die Werkzeuggreifer die in F i g. 12D wiedergegebene Lage einnehmen.Like F i g. 4 shows, movable bracket 283 has spaced apart arcuate flanges 347 ß, which are arranged so that they are with the opposite ends of a coded tool collar come into engagement. Similarly, surface 281 is in the forward end of arm 268 inwardly protruding curved flanges, only one of which is 348Λ in the drawings is shown. The inwardly protruding curved flanges inevitably capture the coded Collar 126 to prevent axial displacement of the tool when the tool gripper 181, 182 into the extended clamping position can be moved. After completing a full cycle of tool replacement becomes the entire tool changing device 172 for changing the tools by 180 Degree, whereupon the tool gripper the in F i g. 12D assume the position shown.

Es ist ein hydraulischer Steuerkreislauf vorgesehen zur Betätigung des Werkzeugspindel-Motors und der Lösevorrichtung für die Spannpatrone der Werkzeugspindel. Diese Bauelemente der Werkzeugmaschine können konventionell ausgeführt sein, so daß auf sie nicht näher eingegangen wird.A hydraulic control circuit is provided to operate the tool spindle motor and the Release device for the clamping cartridge of the tool spindle. These components of the machine tool can be carried out conventionally, so that they will not be discussed in more detail.

Es ist auch ein hydraulischer Steuerstromkreis vorgesehen zur Erzeugung der Drehbewegung des Werkzeugspeichermagazins 62 zur Einstcllbewegung eines besonderen ausgewählten Werkzeuges in die Werkzeugwechselstellung. Schließlich ist ein hydraulischer Steuerkreis vorgesehen zur Steuerung der in den Fig. 12 A-D gezeigten Bewegung des Werkzeugwechselarmes 172. Da ein derartiger Steuerkreis von herkömmlicher Ausgestaltung sein kann, wird auch auf diesen nicht näher eingegangen.A hydraulic control circuit is also provided to generate the rotary motion of the Tool storage magazine 62 for setting a particular selected tool into the Tool change position. Finally, a hydraulic control circuit is provided to control the in the Fig. 12 A-D shown movement of the tool change arm 172. Since such a control circuit of conventional design, this will not be discussed in more detail either.

Hierzu 5 Blatt ZeichnungenIn addition 5 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Machine tool, ζ. B. drilling and milling, with a processing station at the various Tools for performing various work can be received, and with a tool memory and a tool changing device, wherein the selected tool by the as to a Axis rotatable and axially movable tool change arm formed with gripping device Tool changing device can be removed from the tool store and attached to the tool holding device can be transferred to the processing station or can be returned from it, characterized in that that the gripping device (181, 182) lying on the tool change arm (172) is axial can be extended to the arm up to the pick-up or delivery position.

2. Machine tool according to claim 1, characterized in that the gripping device (181, 182) can be extended into the gripping position by means of a rack and pinion drive (238, 263).

3. Machine tool according to claim 2 with a pincer-like gripping device with a stationary one and a pivotable jaw, characterized in that a stop that the fixed Jaw (2687) holds shortly before the end of the extension movement, and. a lever assembly (292) are provided, the 'äen pivotable jaws (283 7) when moving against the stationary Jaws pivoted into the closed position.