DE1548517A1 - Einrichtung zur Fehlerreduktion fuer Kreiselstabilisierungssysteme - Google Patents

Description

PATENTANWÄLTE. ,

DIPL-ING. GÜNTHER KOCH DR. TINO HAI BACH

8 MÜNCHEN 2, DEN

SPbHRI HAivL) CORPORATION
New York / USA'

Einrichtung zur Fehlerreduktion -für ICreiselstabilisie.rungs.sy steine, """..... .

Die Erfindung betx'ifft eine Einrichtung zur Pehlerreciuktion in Kreiselstabilisierungssystemen, z.L·. stabilisierten Plattforraen,

Bei einer Ausführungform der Erfindung ist zwischen einer Plattform und dem V/ass erfahrzeug ,-auf dem sie angeordnet ist, eine mechanische Verbindung vorgesehen, die,vorzugsweise durch eine Kardanaufhängung mit drei zueinander senkrechten Achsen gebildet wird, von denen die eine normalerweise vertikal ist, während die beiden anderen normalerweise horizontal sind. Zur Stabilisierung der Plattform ist auf dieser ein Kreisel vom Typ mit einem einzigen Freiheitsgrad für jede der erwähnten

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Achsen angeordnet, iine Bewegung tier Plattform um eile vertikale Achse vrird durch die Betätii'unf·· eines Antrieb β entsprechend der AusgangsgrÖsse eines Abgriffes, der einem der Kreisel zugeordnet ist, geregelt, Eine Bewegung ui:i die horizontale Achse des Querneigungs-Kardanrahmens wird in ähnlicher r/eise durch die Ausgangsgrosse. eines. Aogriffes geregelt, der dem entsprechenden kreisel zugeordnet 1st. In gleicher ί/eise ist ein dem dritten Kreisel zugeordneter Abgriff mit dem Antrieb zur Regelung der Bewegung; uer Plattform um die normalerweise horizontale Längsneigungs-Kardanrahmen-Achse verbunden. Die Stabilisierungokroioel für die horizontalen Achsen können Drehmomentgeber auf v/eisen, ;; eiche auf die Ausgangsgrössen von jeweils zueinander senkrechten Beschleunigungsfühlern auf der Plattform ansprechen. Zur Regelung der Bewegung der Plattform .um ihre vertikale Achse kann eine Zeitsteuereinrichtung und ein auf diese ansprechender Rechner bzw. eine auf-diese ansprechende Programmiereinrichtung zur betätigung des Drehmoinentgebers des Stabilisierungskreisels für die vertikale Achse, um die Plattform normalerweise periodisch um die Achse über einen Bereich von mindestens -einer Umdrehung in der-einen Richtung und über einen gleichen Bereich in der entgegengesetzten Richtung zu bewegen. iJach der Orientierung um die Achse erzeugt die durch den Rechner bewirkte Programmierung urngekehrte Folgen der ".."irikelbewegung der Plattform um ihre Achse mit einem zyklischen Zereiph von mindestens 72o° (d.h. zumindest 36o° in jeder Richt-

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unp), ur-i die Fehler der Komponenten der- stabilen Plattform auf einen uittelvrert zu bringen. Diese Fehler ergeben sich "aus dem Coriolis-Effekt auf der Plattform, der Auswanderung der Kreisel, der Fehleins teilung der Achsen der Kreisel und der Plattform der Pehleinstellung der Eeschleunigungsfüliler, des Dreh,3kalenfaktors (torquing scale factor) der llröisel, der Abgriffe, dei· Drehmoment geber und der Pühler und aus anueren Gründen.

:.Iach der anfänglichen Orientierung der Plattform um ihre vertikale Achse, um einen Inertial-lSezugssteuerliurs (inertial heading inference) zu erhalten, ist für ^avigationszwecke kein liurseingaiiTauert erforderlich. Wenn die Plattform nach der Anfangsorientierung nachfolgend mit einer festen -Geschwindigkeit bewegt wird, ist die Zeitsteuereinrichtung erforderlich, um ein i-Iaß für den Zeitablauf vom Anfangspunkt da? Orientierung zu erhalten,'sowie der Rechner zum Programmieren der Pehlermittelwertoperation.

Nachfolgend wird eine Ausführungsform der Erfindung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben und zwar zeigen:

Pig. 1 eine schaubildliche Ansicht der Plattform, welche die Stabilisierungskreisel und die Kardanrahmen zwi-

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-n-

schen der Plattform und dem Wasserfahrzeug zeigt, von dem die Plattform getragen wird;

Pig. 2 eine schematische Ansicht in Verbindung mit einem Schaltbild, woraus die miteinander verbundenen Elemente des Plattformstabilisierungssystems ersichtlich sind j

Fig. 3 eine schematische Ansicht, Vielehe das Winkelverhältnis zwischen den Kreiseln und der Plattform zeigt, wobei die letztere sich in einem mit Bezug auf Norden um ihre vertikale Achse orientierten Zustand befindet;

Fig. 4 eine der Fig. J5 ähnliche Ansicht, welche die Plattform um einen Gegenzeigersinnwinkel ö aus ihrer Bezugsrichtung verlagert zeigt, welche zur Beschreibung der Arbeitsweise des Systems verwendet wird und

Fig. 5 und 6 Kurven, welche die zeitliche Steuerung der Umkehrungen des Schaltrelais und die ührzeigersinn- und GegenzeigerSinndrehungen der Plattform in jedem der Arbeitszyklen zeigt.

Der stabile Teil bzw. die Plattform ist mit 1 bezeichnet. Die Chassis des Wasserfahrzeugs, von der die Plattform 1 getragen

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wird, ist mit 2 bezeichnet. Die Lagerung für die Plattform umfaßt einen Querneigungs-Kardanrahiuen 3, welcher auf der Chassis 2 durch Lager 4,4 mit Freiheit um eine Achse 5 gelagert ist, welche der L^ingsachse des Wasserfahrzeugs entspricht. Von dem Querneigungskardanrahmen 3 wird ein. Längsneigungs-Kardanrahmen 6 mit Freiheit um eine normalerweise horizontale Achse getragen, die der Querachse 7 des "vCasserfahrzeugs entspricht. Ein dritter Kardanrahmen 6 wird von dem Rahmen 6 mit Freiheit um eine Achse 9 getragen, die normalerweise horizontal ist und sich mit der Achse 5 in Ausiluchtung befindet. Die normalerweise vertikale Achse Io der stabilen Plattform wird durch eine Welle 11 gebildet, welche die Plattform 1 mit dem Rahmen 8' verbindet. Di-e beschriebene Kardanaufhängung lagert daher die Plattform auf dem Wasserfahrzeug mit Freiheit um drei zueinander senkrechte Achsen, von denen die eine normalerweise vertikal ist, wie durch die Achse Io angegeben, während die beiden anderen normalerweise horizontal sind, wie durch die Achsen 9 und 7 angegeben.

Die Stabilisierungselemente umfassen ferner einen Aufrichtbzw. Wivelliermotor S-22, der auf dem Querneigungskardanrahmen 3 angeordnet und mit dem Längsneigungskardanrahmen 6 verbunden ist, um die Plattform bzw, den Teil 1 mit Bezug auf die Achse J nivelliert zu halten. Das Nivellieren um die Achse 9 fiir die Plattform 1 geschieht durch einen Motor S-Il,

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der auf dem Ranir.en 6 angeordnet und r-dt dem Rahmen 3 verbunden ist. Die Detätif-uns; ⁰^r Motoren 8-11 und ,3-22 hc.nrjt von dein, '.vinkelverhältnis zwischen CIe₁:; ^riotorteil und der. Statorteil eines flesolvers 12 ab, dessen Rotor ult c-r '..'eile verbunden ist und dessen Stator auf den; Rahmen ° fest an;;?"·- ordnet ist. Jis Elemente, -,reiche die Lin-anrswerte für den Resolver 12 liefern, umfassen einen ersten Kreisel G-I, der in Fig. 1 auf der Plattform 1 zur Präze3Sions-lev.^re;.un; uir. eine vertikale Achse 14 und einen Drall u^i eine horizontale Achse 15 angeordnet dargestellt ist. Der i-ardc-n-Rahiüßn aes Kreisels G-I dreht sich i.:it diesen urr: die Achse 14 unu u:.faiät die Rotorteile eines Drehr:ipment;jebers ΪΙ---1 und eines Ab_c;rif'fes .PO-I. Die Statoren der Lleraente ¹TiI-I und PO-I sind mit ..-.ezu^ auf die Plattform 1 feststehend. Das Abgriffelement PO-I liefert einen elektrischen Ausgang entsprechend tier Verlagerung des Kreisels G-I aus einer.: Hull- oder Bezugszustand mit Bezur auf seine Präzessionsachse 14. Das andere Element des jeweiligen Teils der Stabilisierungskombination für den Resolver 12 wird durch einen Beschleuni^ungsfühler oder Flüssigkeitsschalter A-I gebildet. Uie Fig. 1 zeigt, ist der Fühler A-I auf der Plattform 1 fest so angeordnet, daß sich die horizontale Drallachse des Kreisels G-I in Ausfluchtung mit seiner Längsachse befindet.

Der andere der Eingangswerte zum Resolver 12 wird durch einen zweiten Kreisel G-2 geliefert, der auf der Plattform 1 zur .

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Präzession urß eine vertikale Achse 16 und zum Drall um eine horizontale Achse 17 angeordnet ist. Der Kardanrahmen des Kreisels G-2 bewegt sich mit diesem um eine Achse. 16 und umfaßt die Rotorteile eines Drehmomentgebers TIi-2 und eines Abgriffes PO-2, Die .Statoren der Elemente TC1-2 und PO-2 sind rat Bezu.i auf die Plattform 1 feststehend. Das Abgriff element PO-2 liefert einen elektrischen Ausgang entsprechend der Verlagerung des Kreisels G-2 aus einem Null- oder Eezugszustand nit 3s2U;.; auf die Präzessionsachse 14, d.h. senkrecht zum ;;ull-Zustand von PO-I. Die normalerweise horizontalen Drallachsen I^ und 17 der Kreisel G-I und G-2 sind daher zueinander senkrecht angeordnet, wie aus Fig. 3 ersichtlich ist. Der Abgriff PO-2 liefert einen elektrischen Ausgang entsprechend der Verlagerung des Kreisels G-2 aus seinem Null-.oder Bezugszustand mit Bezug auf die Achse l6. Das dem beschleunigung fühler A-I für den G-2 Kreiselteil der Kombination wird durch den Fühler bzw. Flüssigkeitsschalter A-2 gebild*. Hie in Fig. 1 gezeigt, ist der Fühler Λ-2 auf der Plattform 1 mit seiner Längsachse horizontal und normalerweise in Ausfluchtung mit der Drallachse 17 des Kreisels G-2 angeordnet. Die Flüssigkeitsschalter A-I und A-2 nehmen die horizontale Beschleunigungskomponente längs ihrer jeweiligen Längsachse auf, welche Komponente von der Orientierung der Plattform um die Achse Io abhängt. Die Ausgänge der Fühler A-I und A-2 können entsprechend der geographischen Breite und der Änderungsgeschwindigkeit der geographischen Länge des

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Wasserfahrzeugs sowie entsprechend der Erddrehungsgeschwindigkeit in der in dem britischen Patent 863.456 beschriebenen Weise korrigiert werden.

Die hierfür vorgesehene Schaltung besitzt, wie in Fig. 2 gezeigt, eine Leitung 18, welche den Fühler A-I mit dein Drehmomenigeber TIi-I des Stabilisierungskreisels G-I verbindet und den Kardanrahmen 8 mit Bezug auf die Achse 9 über eine Leitung 19 zwischen dem Abgriff PO-I und dem Resolver 12 und eine Leitung 2o zwischen dem Resolver 12 und dem Motor S-Il steuert. Für die senkrechte horizontale Querachse 7 des Kardanrahmens 6 umfaßt die Steuerung eine Leitung 21 zwischen dem Fühler A-2 und dem Drehmomentgeber TH-2, eine Leitung 22 zwischen dem Abgriff PO-2 und dem Resolver 12 sowie eine Leitung 23 zwischen dem Resolver 12 und dem Motor 3-22. Die Motoren S-Il und S-22 sprechen ständig auf die Ausgänge des Resolver^ 12 an, um die Plattform durch eine Rahmenbewegung um die Achsen 7 und 9 nivelliert zu halten, wenn sich die Plattform um die vertikale Achse Io bewegt.

Der Rahmen 3. wird um die Achse 5 durch einen Motor S-24 stabilisiert, der auf den Ausgang eines auf dem Rahmen 6 angeordneten Abgriffes 24 anspricht. Der Ausgang "des Abgriffes 24 hängt von der relativen Winkelverlagerung der Rahmen 3 und 6 aus einer Nivellierstellung um die Achsen 5 und 9 heraus ab.

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"Eine Leitung 27 (Pig. 2) verbindet den Ausgang des Abgriffes 24 mit dem Motor S-24.

Zur Stabilisierung der Plattform 1 um die vertikale Achse Io ist ein dritter Kreisel G-3 vorgesehen, der in seiner Art den Kreiseln G-I und G-2 mit einem einzigen Preiheitsgrad ähnlich ist. Wie/Ln Pig» 1 und 3 gezeigt, ist der Kreisel G-3 auf der Plattform 1 mit seiner Präzessionsachse 25 senkrecht zur vertikalen Achse Io und seiner Rotorachse 26 normalerweise horizontal angeordnet. Ein Drehmomentgeber TI-I-3 übt ein Drehmoment um die Präzessionsachse 25 aus. Ferner liefert ein Abgriff·PO-3 einen Ausgang, der von der■Winkelverlagerung des Kreisels G-3 aus einem Hullzustand um die Achse 25, in welchem die Achse 26 horizontal ist, abhängt. Ein von dem Kardanrahmen 8 getragener Motor- S-3 spricht auf den Ausgang des Abgriffes PO-3 an, um die Bewegung der Plattform 1 um die Achse Io zu steuern. Wie in Fig. 2 gezeigt, verbindet eine Leitung 28 den Abgriff PO-3 mit dem Motor 8-33.

Eine Bezugsrichtung bzw. Nullstellung, von der aus die Plattform arbeitet, wird zum Nullzeitpunkt t (Fig., 5 und 6) bestirnt, in welchem die Plattform 1 zur Nordrichtung, die durch 'einen Pfeil N angegeben ist, mit Bezug auf die vertikale Achse Io orientiert ist. Dieser Zustand der Teile ist in Pig. 3 gezeigt, in welcher die Drallachse 15 des Kreisels G-I horizontal in der Nord-Süd-Richtung ausgefluchtet ist, und

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die Drallachse 17 des Kreisels G-2 horizontal in der Ost-West-Richtung ausgefluchtet ist. Die Vorrichtung umfaßt eine Schwingungseinrichtung für den stabilisieren Teil bzw. die Plattform 1 um eine Achse, wi? die Achse Io, ilher einen periodischen Bereich, der durch ausmitteln des lalöstatfaktorfehlers im Systeia bestimmt wird.

V/ie in Fig. 2 schematisch dargestellt, weist die i.lnrichtung für die schwingende Bewegung des stabilisierten Teile 1 eine Zeitsteuereinrichtung 29, einen Rechner 3o, welcher auf den Ausgang der letzteren ansnricht, eine Gleichstromquelle 31 und ein Relais R-I auf, dessen Spule 32 durch den Ausgang des Rechners 3o erregt wird. VJie gezeigt, verbindet eine Leitung den Rechner 3o mit der Spule 32 und eine V-elle 34 verbindet die Zeitstöuereinrichtung 29 mit dem Rechner 3o. Das Relais R-I besitzt einen Umkehr- oder Wendeschalter, dessen gekuppelte Messerklingen 36 und 37 je mit der Stromquelle 31 verbunden sind. Im Besonderen verbindet eine Leitung 38 die positive Klemme der Stromquelle 31 mit dem Messer 36 und eine Leitung" 39 die negative Klemme der Stromquelle 31 mit dem Messer 37. Zur Umkehrung der Bewegungsrichtung der Plattform wird der Ausgang des Relais R-I zum Drehmomentgeber TM-3 dadurch umgeschaltet, daß die Messer 36, 37 von den Kontakten 4o, 4l differentiell in Abhängigkeit von dem programmiertenAusgang des Rechners 3o zur Spule 32 zu den Kontakten 42, 43 bewegt werden. Wie in Fig. 2 gezeigt, sind die Kontakte 42 und 4l

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des Schalters 35 mit dem Drehmomentgeber TM-3 über eine Leitung kk verbunden. Ferner verbindet eine Leitung ^l\5 den Drehmomentgeber TM-3 mit den Schalterkontakten 4o, ^3,

Die ochwingungseinrichtung umfaßt den Kreisel G-3, den Drehmomentgeber TM-3 und den Abgriff PO-3 dieses Kreiseis sowie den Motor S-33. Der Motor S-33 bildet einen Antrieb, der mit der Plattform 1 verbunden ist, um diese um die Achse Io zu bewegen. Der Abgriff PO-3 liefert einen Ausgang zur Betätigung des Motors S-33 und besitzt einen an der Plattform befestigten Teil sowie einen um die Präzessionsachse 25 mit dem Kreisel G-3 mit Bezug auf den festen Teil beweglichen Teil. Dies führt zu einer Bewegung um die Achse Io des Teils 1 aus seiner in Fig. 3 dargestellten anfänglichen Orientierung im Gegenzeigersinn, wie durch den Pfeil 46 in Fig. 4 angegeben, wenn sich die Messer 36, 37 des Schalters 35 in der in Fig.·2. mit voll ausgezogenen Linien gezeichneten Stellung : befinden, in welcher die Stromquelle 31 mit dem Drehmomentgeber Ti 1-3 verbunden ist. Entsprechend dem Programm, das durch = den Rechner 3o und die Zeitsteuereinrichtung aufgestellt wird, bewirkt die Schwingungseinrichtung eine Umkehrung der '..•inke Ib ewegungs folgen des Teils bzw. der Plattform 1 um die Achse Io mit eine;u zyklischen Bereich von mindestens 72o°. i-iit anderen ,/orten, es wird die Plattform 1 in einem vollständigen Betätigungszyklus über einen Bereich von mindestens

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einer Umdrehung; (500 ) in der einen Richtung und über einen gleichen ,.,ereich in der entgegengesetzten ,Aichtun;; bevrert. Der 'xeil des Zyklus mit der umgekehrten Richtung '--lira durch ale kontakte 42 und 43 aes Schalters 35 uevirkt, die kontakt mit den uecsern 36, 37 hauen, unu mit hilfe des durch die Stromquelle 31 mit entgegengesetzter Polarität erregten Drehnioment^eoers TJ-3. Zwischen den Umkehrung en findet die kontinuierliche Bewegung der Plattform 1 um di° Achse Io mit einer gleichmässi^en Geschwindigkeit von etwa einem Zyklus je Stunde ohne Verlust der Stabilität statt, aip für die Plattform durch den Kreisel CI-3 erhalten wiru.

V,ie in Fig. 5 und 6 /tezeict, ist für den Teil der liurven 47 und 43 zwischen dem liullzeitpunkt t und dem ersten Zeitintervall t. eine Dauer von einem viertel Zyklus oder ein '.."inkelbereich von einem Aus^angszustand von I8o° angegeben. v^:enn die erste Umkehrung zum Zeitpunkt t^ stattfindet, werden uie Fehler im System auf iiull ausgemittelt, v/ie ±1 Fig. 6 gezeigt, da sich die Plattform in Aufeinanderfolge über einen anfänglichen Vie-rtelzyklus im Gegenzeigersinn bewegt, i;·! ersten halben Zyklus im Uhrzeigersinn und im zweiten halben Zyklus im üegenzeigersinn. Uie in Fig. ¹J gezeigt, beginnt der erste vollständige Zyklus zum Zeitpunkt t.., während er am Zeitpunkt t^ endet. Die Bewegungsrichtung der Plattform wird zum Zeitpunkt t„ von einer Uhrzeip;ersinnbeweg;ung zu einer

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G-egenz'eigerslnnbewegung umgekehrt. V/I.e in Pig,-5 und 6 gezeigt, leitet der Rechner die Umkehrbewegungsfolgen ein, um die Plattform über einen Anfangswinkelbereich von einem Viertelzyklus oder von I8o° zu bewegen» Eine Drehgeschwindigkeit der Plattform 1, die in der Praxis vermieden wird, entspricht der ■Gesamtraumgeschwindigkeit des Viasserfahrzeugs. Eine andere vermiedene Geschwindigkeit entspricht der Schüler» Frequenz von 253° je Stunde»

Der angegebene MindestschWenkbereloh (sweep range) ist 2ur Fehlerausmittlung erforderlieh-. Dies ist in Pig» Ji dargestellt, in welcher der Winkel St der Winkel zwischen der Braliachse des Kreisels G-I und der Be^ugs^il-Riciitung an Irgendeinem Punkt im Betrieb dös Systems» -Der Vektor W>, stellt die Auswanderung

der Plattform um ihre Bezugsrlchtung -N dar,, während der VeIo-τ. die vÄmswaaderusng de^» Plattform um eine mi -H senkrechte

Lisaie 'darstellt* Hier kann, weaia die Kreisel dein iift Ptlg» J ge^'eigtea 'Steliuiigen ^c2ude.n in Fi:g» '4 ^arge belügt wef€eÄ_s die tlatefcförmawswaiaderung mit Bezeug mxi die Erde -matlieiflätiBch wie folgt ausgedruckt

fig ψοη Ö-2) s-ösisr* CAims^maderiang vom τί-O * ttes wanderung von G--2) s In=Q-* Cl^swaMer^iig von G-I) cos

_BAD

haben, der·'.linke 1 CX ganzzahlige Vielfache von 360⁰ bestreichen» iia thematisch ausgedrückt: er

- λ i

o¹

integriert: ®_r = ί R-2 ^Bin« "¹³G-I ^cos«l

1 ](D.. _o si

in«-D_{0 n}cos«) - (D,, _o sin 0-D,., , cos 0)

N ^w ^

vereinfacht

-D COSCJf ) + D_r,

^ww « L ^lT"^{c u}"^x

in ähnlicher ^eise

λ - - — j (--^λι η sin Ot + D cosoc E ^α / ^α"^ ^u"^x

/ο integriert:

- ^{1 iT})_n ρ cos α. * D ,

U-C Ur — X

Aus dem Vorangehenden ergibt sich, daß für g Vielfache von o6o° für den WinleL m sowohl <3L als auch &- gleich Hull .sind» Dieses Ergebnis wird nicht -er&Ielt, wenn eine Kontinuierliche in nur eineiP RlchtMiig erfolgende Drehung der Plattform stattfindet»

Pat ent anspr il-slae.:

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Claims (3)

Patentansprüche :

1. Einrichtung zur rehlerreduktion in einer.! Kreiselstabilisiprunr_:.ü.5y3teia von der Art mit eineiü stabilisierten Teil, der nit Freiheit um mindestens eine Achse gelagert ist, -iianr ^reiselanordnun^ sur Stabilisierun ·; dieses Teile ur- axe er-.;i.äinte eine Achse, welch--* Xreiselanordnung eii;^a Pr^seaionsachsäe hat, die zu der erwähnten üchse des Teils normalerweise senkrecht ist, einem Drehmoment geber, der zur Ausübung eines Jrehiuonents ur; die erviSIinte Prilzerjsionsachse auf üle i^reiselanordnunc client, einem Abgriff aun Abfüllen der Prozession d«r KreiselaiiordnunG iuit ^ezufr auf den stabilisierten Teil, und einen ui;il;ehrbaren Antrieb, auch den der stabilisierte Teil um seine Achse ansetrlebexi wird, aadurcb p-ekennseichnet, daß der ervjOmte Abgriff (Pü-3) einen Aus-an£: hat, der zur 3etätirun^ deö AntrieDS (ii-35) dient, und ein Rechner (3o) vorgesehen ist, "iielchei' den Drehmomentgeber (TiI-J) so betii.ti^t, daß iir» Abgriff (PO-3) noriaalervieise ein Ausgang induziert wird, der aur Folrie hat, daß aer Antrieb (8-33) den stabilisierten Teil (1) um seine Achse (lo) über eine octer eine ganzzahli.'-e Zahl von vollständicen Umdrehungen

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vor und zurück antreibt,

2. iilnrichtun^ nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der .iec^iner (3o) Mittel aufweist, di^s dazu dienen, den stabilisierten ieil beim Anlaufen um lßo° zu drehen und dann diese Drehung für den iiecinn der erwiihnten vollständigen Umdrehungen umzukehren·

3. einrichtung nach Anspruch loder 2, dadurch gekennzeichnet, αau aer Rechner (3o) eine Zeitsteuereinrichtung {23) zugeordnet ist, Vielehe eine zeitliche Steuerung jeder ochwingun bewirkt, sowie ein Zweiwegerelais (R-I)₅ welches eine periodische Umkehrung einer Stromversorgung (31) für den Drehmomentgeber ('Ivi-3) bewirkt.

Kreiselstabilisierungssystem, gekennzeichnet durch Einrichtung zur Fehlerreduktion nach den Ansprüchen 1-3 und ferner dadurch gekennzeichnet, daß der stabilisierte Teil (1) mit der erwähnten Freiheitsaehse (lo) vertikal sowie mit Freiheit um orthogonale horizontale Achsen (7, 9) angeordnet ist und eine zweite sowie eine dritte Kreiselanordnung (G-2 und G-I)zur Stabilisierung des Teils 1 um

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diese horizontalen Achsen (7, 9) vorgesehen ist, wobei der zweite und der dritte Kreisel je mit einem Drehmomentgeber (Ti'i-2 und Tu-I) ausgerüstet ist, die so angeordnet sind, daß sie uia die jeweilige Präzessionsachse (lo, 14) ein Drehmoment ausüben, auf dem Teil (1) ein erster ßeschleunigunpjsfühler (A-2) angeordnet ist und dazu dient, den Drehmomentgeber (TM-2)- des zweiten Kreisels (ü-2) zu betätigen und ferner ein zweiter lieschleuni^-un^sfühler (A-I) auf dem Teil (1) angeordnet ist, der dazu dient, den Drehmomentgeber (TlI-I)- des dritten Kreisels (ü-1) zn betätijien.

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