DE1456173A1

DE1456173A1 - Einrichtung fuer die optische Lenkung von Flugkoerpern mit Eigendrehung

Info

Publication number: DE1456173A1
Application number: DE19651456173
Authority: DE
Inventors: Bezerie Jean Pierre
Original assignee: Societe Anonyme de Telecommunications SAT
Current assignee: Societe Anonyme de Telecommunications SAT
Priority date: 1964-06-04
Filing date: 1965-06-02
Publication date: 1968-12-12
Also published as: DE1456173C3; DE1456173B2; NL152978B; NL6507184A; US3642233A; FR1415551A; GB1111072A; SE318788B

Description

28 BREMEN SlevogtstraBa 21

DIPL.-ING. HANS MEISSNER

PATENTANWALT

Γ-ΐ-'/Xü· Anmelder:

Societe dite:

SOCIETE ANONYME DE^-TELECOMMUNICATIONS |

4 ο avenue de New-York, j T^·*· P*"Y"T%1 f

PARIS (Seine),France ί * " ' I

Einrichtung für die optische Lenkung von Plugkörpern mit Eigendrehung.

Gegenstand der Erfindung ist eine Einrichtung für die automatische und autonome optische Lenkung von Plugkörpern mit Eigendrehung, d.h. eine optische Lenkeinrichtung (auf sichtbare, infrarote oder ultraviolette Strahlen ansprechend), die von einem um seine Längsachse sich drehenden Flugkörper getragen wird und ihn selbsttätig und ohne irgendeinen äusseren Eingriff auf ein Ziel lenkt, das entweder eine Strahlung innerhalb des sichtbaren Spektrums oder eine Strahlung innerhalb des unsichtbaren Spektrums (infrarot oder ultraviolett) oder eine die sichtbaren und unsichtbaren Spektren umfassende Strahlung aussendet.

Die neue Lenkeinrichtung basiert auf einer besonderen Anwendung der optischen Richtungsdetektoren mit Frequenzmodulation, bei denen in der Bildebene eines geeigneten Objektivs ein optischer Modulator angeordnet ist, der von einem ebenen Träger gebildet vdrd, der radial von einem Ursprungspunkt (Pol) ausgehend eine Folge von undurchlässigen sektorförmigen Zonen abwechselnd mit durchlässigen Sektoren aufweist, und auf welchem Modulator das Bild einer Strahlungsquelle (von sichtbaren oder unsichtbaren Strahlungen)projiziert wird, wobei Mittel vorgesehen sind, um eine Relativbewegung zwischen diesem Bild und

.. *■·■
dsm Modulator hervorzurufen, und so mit einer gewissen Frequenz

eine Fotoempfangszelle"zu erregen, die hinter dem Modulator angeordnet ist und an einen Frequenzdiskriminator angeschlossen ist, der eine Steuersaknnung liefert, die eine Funktion der

909 β U/Op ti BADORiSlNAL

—2 —
erwähnten Frequenz und ihrer Xnderungen ist.

Es ist bekannt, dass bei den oben erwähnten optischen Richtungsdetektoren die Mittel, die zur Erzeugung eines Signals, dessen Frequenzänderung eine Winkelabweichung zwischen der vorerwähnten optischen Achse und der Richtung vom Objektiv zur Strahlungsquelle anzeigt (und Funktion dieser Abweichung ist,), eine Relativbewegung zwischen dem Bild der Quelle und dem Modulator hervorrufen, so ausgebildet sind, dass sie eine Translationsbewegung um die optische Achse des Objektivs zwischen dem Modulator und dem P-rojektionsbild der Strahlungsquelle auf dem Modulator auslösen, wobei diese Bewegung erVilten werden kann entweder durch Mittel, die die Bewegung des Bildes auf dem festen Modulator bewirken, oder durch Mittel die die Verstellung des in diesem Fall beweglichen Modulators in seiner Ebene in Bezug auf das feste Bild bewirken.

Die Erfindung nutzt die Eigendrehung des Flugkörpers aus, um direkt, d.h. ohne besondere Steuermittel, die Relativbewegung zwischen dem Modulator und dem Bild des Ziels zu erhalten. Die Erfindung ermöglicht so eine neue einfache und eigenartige Anwendung der grundlegenden Mittel der optischen Detektoren der obigen Art, um die selbsttätige und unabhängige Lenkung eines Flugkörpers mit Eigendrehung zu erzielen. Die Erfindung besteht in der Kombination, an Bord eines Flugkörpers mit Eigendrehung, einer Detektorvorrichtung der oben erwähnten Art, die so ausgebildet ist, dass sie bei jeder Drehung des Flugkörpers um seine Achse Signale für die Anzeige der Abweichung zwischen der.Achse der Eigendrehung des Flugkörpers urd der Richtung vom Flugkörper zum Ziel in Polarkoordinaten liefert, kombiniert einerseits mit einem Generator für Befehle, die aus den erwähnten Anzeigesignalen abgeleitet sind, und andererseits mit einem Ruder des Flugkörpers, das in einer einzigen, in Bezug auf den Flugkörper festen Ebene unter der Wirkung der erwähnten Befehle tätig wird.

BAD ORQINAL

~ 9 - 3

Bevorzugte AusfUhrungsformen der Einrichtung für die automatische optische Lenkung nach der Erfindung sind noch durch folgende Merkmale und ihre Kombinationen gekennzeichnet:

- die optische Achse des Objektivs und das Zentrum oder der Pol des Modulators des Stellungs- oder Richtungsdetektors sind auf der Eigendrehungsachse des Plugkörpers angeordnet;

- der Modulator des Stellungsdetektors hängt mit dem Flugkörper zusammen und dreht sich mit ihm und weist strahlende Sektoren auf, deren Breite über l80° hinweg stetig zunimmt und anschliessend über l80° hinweg stetig auf die Anfangsbreite abnimmt, wobei die '"'nderung der Breite vorteilhaft (aber nicht unbedingt) nach einer Sinusfunktion erfolgt;

- der Modulator ist im Flugkörper so ausgerichtet, dass die Stelle der kleinsten Breite der Jektoren (nicht der grössten des Modulators) einen bestimmten winkel (z.B. vom .Jert Null) mit der Spur der ,/irkungsebene des Ruders bildet;

- im Fall einer Steuerung nach dem System "Alles oder Nichts" (Amplitude und Dauer der Steuerung konstant) weist der Modulator einen einzigen Kranz von strahlenden Sektoren auf und umfasst der Erzeuger für die Signale der Stellungsanzeige,ausgehend von der hinter dem Modulator liegenden Fotozelle, einen Vorverstärker, einen SelektivverstHrker, einen Abschneider (ecreteur) und einen Diskriminator für die £rregerfrequenz der Zelle, während der Erzeuger für die Steuerbefehle einen Spannungsverstärker in Verbindung mit dem Diskriminator für die Srregerfrequenz und im Anschluss an den Spannungsverstärker einen Ifleichriehter, einen JUasx. Abschneider und einen Leistungsverstärker umfasst, der eine Antriebsvorrichtung für das Ruder speist, wobei die drei ersten Glieder des Erzeugers für die Steuerbefehle Steuarsignale in Rechteckform abgeben,

BAD

- bei einer abgewandelten Ausführungsform, die eine Steuerung des Ruders nach dem System mit linearer Amplitude (als Modul) ermöglicht, weist der Modulator eine Mehrzahl von konzentrischen Sektorenkränzen auf, die alle dieselbe radiale Breite haben und die in Sektoren von nach einer sinusförmigen Periode veränderlicher Breite unterteilt sind, wobei die mittlere Frequenz jedes Sektorenkranzes nach seiner Rangordnung vom Zentrum des Modulators aus linear zunimmt und die Höchstfrequenzen (nicht Kleinstfrequenz) aller Kränze auf ein und demselben Radius liegen, der einen bestimmten Winkel (z.B. vom .tfert Null) mit dem Rudervektor bildet;

- damit bei der Bewegung des Plugkörpers seine Längsachse einen Einschlagwinkel mit der Tangente an seine Bahn bilden kann, der eine entsprechende Fehlerspannung in die Signale für die Anzeige der Winkelstellung des Ziels einführt, ist ein Bezugsgenerator vorgesehen, der einem Kreisel unterworfen ist und eine Korrekturspannung liefert, die diese Fehlerspannung annulliert;

- damit ein Flugkörper mit Eigendrehung, dessen Ruder mit unsymmetrischer Wirkung und linear hinsichtlich der Dauer arbeitet, sich mit einem Einschlagwinkel und Annullierung der Schwere bewegen kann, umfasst die Einrichtung ausser dem optischen Teil bis zur Fotoempfangszelle: eine Elektronik, die ausgehend von der Zelle von einem Vorverstärker-Verstärker, einem Abschneider, einem Frequenzdiskriminator und anhängenden Stromkreisen gebildet, wird; einem Generator für sinusförmige Bezugspannung, dessen Frequenz gleich der aus der ISigendrehungsgeschwindigkeit des Flugkörpers abgeleiteten Frequenz ist, z.B. einen an einen Kreisel gebundenen Generator; einen Verstärker mit zwei Ausgängen, dessen Eingang mit dem Generator verbunden ist; einen Mischer, der mit dem 'Ausgang der Elektronik und mit einem der Ausgänge des Verstärkers verbunden ist; einen Phasenkorrektor auf Trägerfrequenz, abstimmbar, (oder jede andere Vorrihhtung zur Kompensation der Wirkungen der ^vnderung der Eigendrehungsgeschwindigkeit des Flugkörpers) der mit dem Ausgang des Mischers verbunden ist; eine Messvorrichtung für die mit der Eigendrehungsgeschviindigkeit des Flugkörpers verknüpften Frequenz, die mit dem Phasenkorrektor im Hinblick auf seine laufende Abstimmung in Abhängigkeit von der Eigendrehungs-

geschwindigkeit verbunden ist; einen zweiten Mischer, der mit dem zweiten Ausgang des Verstärkers und mit dem Ausgang des Phasenkorrektors verbunden ist und dessen Ausgang mit dem Eingang einer Bindevorrichtung verbunden ist, die die sinusförmige Eigangsspannung in polarisierte Rechtecke umformt, deren Breite proportional der Augenblicksamplitude der Sinuswälle ist, wobei die Kodevorrichtung an einen Leistungsverstärker angeschlossen ist, der die Antriebsvorrichtung des Ruders speist;

- damit ein Plugkörper mit Eigendrehung, dessen Ruder nach dem System "alles oder nichts" (Amplitude und Dauer) und mit unsymmetrischer Wirkung arbeitet, unter Einhaltung eines Einschlagwinkels fliegen und die Schwere annullieren kann, wird die Spannung des Signals für die Anzeige der Winkelstellung durch zwei Korrekturspannungen korrigiert, die der Signalspannung für die Stellungsanzeige entgegengesetzt sind und durch einen Generator mit zwei Ausgangs spannungen oder durch zwei verschiedene Generatoren geliefert werden;

- um mit einem Ruder, das nach dem System "alles oder nichts" (Amplitude und Dauer) und mit unsymmetrischer Wirkung arbeitet, den Plug mit Einschifegwinkel und mit Annullierung desr Sohwerewirkung zu ermöglichen, umfasst die Einrichtung ausser dem optischen Teil bis zur strahlungsempfangenden Fotozelle: eine Vorrichtung zur Erzeugung von zwei Korrekturspannungen, z.B. einen Generator mit ^! zwei Ausgängen oder zwei Generatoren mit einem Ausgang, wobei eine dieser Spannungen mit einer Frequenz pulsiert, die gleich der an die Eigendrehungsgeschwindigkeit des Plugkörpers gebundenen Frequenz ist und eine Rechteckform von solcher Breite besitzt,dass die sich ergebende Kraft (in der Antrfebsvorrichtung des Ruders) •das Gewicht des Plugkörpers ausgleicht, während die andere Spannung, von der gleichen Frequenz wie die erste, eine sinusförmige Wechselspannung ist und dazu dient, der aus dem Einschlag sich ergebenden Spannung entgegenzuwirken; einen Mischer, der an den Ausgang der vorerwähnten Elektronik und den Ausgang elnes'O'erstärkes angeschlosser ist, der mit dem die sinusförmige Korrekturspannung liefernden

BAD ORaQiNAL

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Ausgang verbunden ist; eine Kette aus einem Verstärker,dessen Eingang mit dem Phasenkorrektor verbunden ist, einem Gleichrichter, einem Abschneider und einem Leistungsverstärker, der mit der Antriebsvorrichtung des Ruders verbunden ist; und einen Verstärker, dessen Eingang mit dem die pulsierende Rechteckspannung liefernden Ausgang und dessen Ausgang mit der Antriebsvorrichtung des Ruders verbunden ist;

- bei öiner abgewandelten Ausführungsform, die einen Modulator mit einzigem Sektorenkranz und mit Sektoren konstanter Breite zu verwenden gestattet, sind die Fotozelle(mit ihrem Vorverrfärker) und der hinter dem Modulator angeordnete Kondensor durch el'^en Kreisel unbeweglich im Raum gehalten, während der in Bezug auf die Achse des Flugkörpers exzentrisch angeordnete Modulator sich um seine im Flugkörper unbewegliche Achse dreht, z.B. mittels eines Epizykloiden-Getriebes,von dem ein Glied durch den Kreisel unbeweglich gehalten wird;

- bei einer anderen abgewandelten Ausführungsform, die gleichfalls einen gebräuchlichen Modulator mit einzigem Sektorenkranz mit Sektoren konstanter Breite zu verwenden gestattet, ist das Aufnahmebzw. Projektionsobjektiv exzentrisch in Bezug auf dfe Längsachse (Eigendrehungsachse) des Flugkörpers angeordnet, während der in dieser Längsachse zentrierte Modulator fest im Raum ist, indem er an dem unbeweglichen Teil eines Kreisels angebracht ist, wobei die aus Kondensor, Fotozelle und ihrem Vorverstärker gebildete Anordnung mit dem Flugkörper mittels eines Rohrs (oder .jeder anderen geeigneten Haltevorrichtung) zusammenhängt, das in der Achse des x'lugkörpers zentriert ist und die zentrale durchbrochene Zone des Modulators durchdringt (so dass sie um dieses Rohr drehbar ist), wobei das Rohr an einer Trennwand befestigt ist,die mit dem Flugkörper zusammenhängt und vor dem Modulator ein Fenster aufweist, das in der Achse das Objektivs liegt und das nützliche Feld des Objektivs umfasst.

V/eitere Vorteile und Meaknale (3er Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einiger nur der Erläuterung dienender AusfUhrungsbeispiele der erfindungsgemässen Einrichtung für die automatische und autonome optische Lenkung eines Plugkörpers mit Eigendrehung um seine Längsachse, die in der Zeichnung schematisch dargestellt sind. In dieser zeigen:

Fig. 1 einen von einer Abschußstelle nach einem Ziel, das eine Strahlungsquelle darstellt oder damit versehen ist (z.B. vom Boden zum Boden) sich bewegenden Flugkörper in Eigendrehung;

Fig. 2 ein geschnittenes Prinzipbild des Flugkörpers mit seiner Vortriebsdüse, seiner Rudervorrichtung und seiner automatischen Lenkeinrichtung;

Fig. 3 eine Stirnansicht des Feldes in der Brennebene des Analysators, wobei die Achse des Flugkörpers einen Winkel mit der Richtung vom Flugkörper zum Ziel bildet;

Fig. 4 ein Blockschema einer Ausführungsform der automatischen Lenkeinrichtung nach dem Prinzip "Alles oder Nichts";

Fig. 5 eine vergrösserte Stirnansicht des Modulators für das Prinzip "Alles oder Nichts" der Fig. 4;

Fig. 6 eine Kurve der '"'ndaung der Signalfrequenz, die im Fall der Abweichung des Flugkörpers vom Modulator der Fig. 5 geliefert wird, wobei eine Periode dieser Änderung einer vollständigen Drehung des Flugkörpers um sich selbst entspricht;

Fig. 7 die entsprechend der Signalfrequenz der Fig. 6 auf die Lenkvorrichtung ausgeübte Kraft;

Fig. 8 eine Seitenansicht des optischen Teils für eine andere

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Ausführungsform der automatischen Lenkeinrichtung nach dem linearen System;

Fig.9 eine vergrosserte Stirnansicht eines Teils des Modulators der Einrichtung nach Pig. 8;

Fig.Io eine Kurve, die die stufenweise Änderung der mittleren Frequenz mit dem Modulator der Fig. 9 darstellt;

Fig.11 eine symbolische Darstellung des Flugkörpers in Stirnansicht, beschränkt auf den Modulator der Fig. 9 (von dem nur ein Teil zu sehen ist) und auf den Rudervektor;

Fig.12 eine Kurve der Spannung, die von dem mit dem Modulator der Fig. 9 versehenen Analysator geliefert wird, und eine Kurve der auf das Ruder ausgeübten entsprechenden Kraft;

Fig.13 eine Vektordarstellung in der Ebene des Modulators für die Demonstration der ./irkungsweise eines Ruders, das mit konstanter Amplitude,konstanter Dauer und unsymmetrische .•/irkung gesteuert wird;

Fig.14, 15 und l6 eine Kurve der Analysenspannung, die im Fall der Fig. 13 anfällt, bzw. eine Kurve,der Steuerkraft in Form von einfachen Rechtecken von fester Amplitude und konstanter D-ruer, bzw. eine Kurve der Steuerkraft in Form von symmetrischen Rechtecken;

Fig. 17 eine Vektordarstellung in der Ebene des Modulators für die Demonstration der Wirkungsweise eines Ruders, das mit konstanter Amplitude, veränderlicher Dauer und symmetrischer oder unsymmetrischer Wirkung gesteuert wird;

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Pig. l8 und 19 eine Kurve der Analysenspannung, die im Pail der Pig. 17 anfällt, bzw. eine Kurve der Steuerkraft in Form von einfachen Rechtecken von fester Amplitude und veränderlicher Dauer;

Pig. 2o eine Kurve der Steuerkraft am Ruder in Form von Rechtecken von konstanter Amplitude, veränderlicher Dauer und symmetrischer Wirkung;

Pig. 21 die Kurve der Steuerkraft am Ruder im Fall einer Steuerung von linear veränderlicher Amplitude;

Pig. 22 ein Prinzipschema von Mitteln für die Kompensation des Einschlags und der Schwere;

Fig. 23 die Kurve des Signals (als Spannung), die am Ausgang des Frequnenzdiskriminators der Vorrichtung nach Fig. erscheint;

Pig. 24 die Kurve des Bezugssignals (als Spannung) im Fall der Vorrichtung nach Fig. 22;

Fig. 25 das Punktionsschema einer unsymmetrischen Steuervorrichtung für das Ruder nach dem Prinzip "Alles oder Nichts" mit Kompensationsvorrichtung für den Einschlag und die Schwere;

Fig. 26 das Funktionsschema einer unsymmetrischen Steuervorrichtung für das Ruder, jedoch von linearer Dauer, mit Kompensationsvorriohtung für den Einschlag und die Schwere;

Fig. 27 für eine Variante einen Teil einer linearen Steuervorrichtung mit beweglichem Modulator;

- Io -

Pig. 28 für eine andere Variante einen Teil einer linearen Steuervorrichtung mit im Raum festen Modulator.

Zur Vereinfachung ist für die meisten Schaltungsschemen die eindrähtige Darstellung gewählt. Ausserdem sind alle dem Fachmann bekannten Glieder, insbesondere in der Elektronik (Verstärker, Abschneider, Gleichrichter, Prequenzdiskriminatoren usw.) nicht im einzelnen beschrieben und einfach durch Rechtecke dargestellt.

In Fig. 1 ist eine Station A für den Abschuss des mit Eisendrehung versehenen Flugkörpers B (z.B. vom Boden zum Boden)' der sich selbsttätig lenken soll (direkte Selbstlenkung) aaf ein Ziel C vorgesehen, das eine sichtbare oder unsichtbare Strahlung aussendet.

Auf dem rotierenden Flugkörper B ist gemäss Fig. 2 eine optische Detektorvorrichtung für die Abweichung</-zwischen der Richtung der optischen Achse X-X dieser Detektorvorrichtung, die mit der Längsachse des Flugkörpers zusammenfällt, und der Richtung Z-Z der Strahlungsquelle bzw. des Ziels C. Diese Vorrichtung umfasst ein zentriertes Objektiv 1, in dessen Bildebene sich ein unten näher oeschriebener Modulator 2 befindet, der abwechselnd durchlässige und undurchlässige StrahlungsSektoren aufweist und hinter dem sich ein Kondensor 3 befindet, der die optischen Signale, die auf dem Modulator durch das zusammentreffen des Modulators und des Bildes der Strahlungsquelle C ausgelöst werden, auf einer lichtempfangenden ode'r lichtelektrischen Zelle 4 konzentriert.

Die Zelle 4 ist mit der Elektronik 5 verbunden, die Steuersignale an eine Antriebsvorrichtung 6 liefert, die ein einziges Steuerruder 7 betätigt, etwa einen Ablenkschirm für den aus der Düse 9 austretenden Vortriebsstrahl 8.

- ii -

Solange die Achse X-X mit der Achge Z-Z zusammenfällt, d.h. <A = 0 igt, also der Flugkörper B auf die Strahlungsquelle G ausgerichtet ist, fällt das Bild dieser Quelle mit dem Mittelpunkt des Modulators 2 zmsammen.

Sobald die Achse X-X von der Achse Z-Z abweicht und mit dieser z.B. einen Winkele^· bildet, beschreibt das Bild c des Ziels C in der Ebene ρ des Modulators, also auf dem Modulator selbst einen Kreis vom Radius^ (als Punktion vonc<); periodisch, d.h. bei jeder Umdrehung des Plugkörpers um seine Längsachse und für eine gegebene Stellung um diese Achse, bildet das erwähnte Bild Q mit der Bezugsachse Y-Y in der Ebene des Modulators einen Folarwinkel θ (Fig. 3)·

Ausgehend von diesen Polarkoordinaten <?und θ erfolgt die automatische und autonome Lenkung des Flugkörpers B. Diese Lenkung kann nach folgenden Prlnzipen arbeiten:

1.) Prinaip "Alles oder Nichts" (ergibt nur das veränderliche θ )

2.) Prinzip mit Linearität von f

3.) Prinzip mit Linearität von θ

4.) Prinzip mit Linearität vonf, Θ.

Wenn das Prinaip "Alles oder Nichts" vorliegt, befindet sich die Mitte 0 <äes Modulators 2 auf der optischen· Achse des zentrierten Objektivs 1 und der Modulator hängt mit dem Plugkörper B zusammen, d.h. er dreht sich mit ihm um die Achse X-X.

Der Modulator 2 weist gemäss Fig. 5 transparente Sektoren 2a auf, die mit unduretilasslgen Sektoren 2b abwechseln, wobei die Breite dieser Sektoren sich sinusförmig ändert, indem sie

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- 12 über l80 hinweg zunimmt und dann über I80 hinweg abnimmt.

Solange die Richtung X-X mit der Achse Z-Z der Strahlungsquelle C zusammenfällt, befindet sich das Bild c in 0 und es entsteht kein Signal. Bei einer Abweichung,^ 1 beschreibt das Bild c auf dem Modulator einen Kreis Rl und bei einer Abweichungen einen anderen Kreis R2. ./egen der sinusförmigen änderung der Breite der Sektoren 2a, 2b entsteht ein Signal mit modulierter. Frequenz f, deren Periode einer vollständigen Umdrehung des Flugkörpers entspricht.

Man richtet es beispielsweise so ein, dass der Höchstfrequenz (kleinste Breite der Sektoren 2a, 2b) die Ebene und der Wirkungssinn des Ruders entsprechen. Hierfür genügt es, beim Zusammenbau Modulator 2 im Flugkörper B in geeigneter Weise zu verkeilen.

Es ist ohne weiteres ersichtlich, dass beim Vorbeigang des Rudervektors Uü vor dem reellen Bild c eine Höchstfrequenz des Signals der Fotozelle 4 entspricht. Die /nderung der Frequenz f des Signals ist eine sinusförmige Spannung, deren Höchstwert dem Vorbeigang des Vektors "U(J vor dem Bild c entspricht (Fig. 6).

Durch Gleichrichtung dieser Spannung und ihre Umformung in quadratische Signale (Fig. 7) ergibt sich eine Rechteckspannung, die einen Ruderstoss bzw. -impuls auszulösen vermag, der in einem einzigen Sinn und symmetrisch in Bezug auf den Zeitpunkt des Vorteigangs des Vektors TkT vor dem Bild c erfolgt und eine RückfUhrungs-.kraft F zur Wirkung hat.

Dadurch dass die Kraft F synchron mit der Messung der Abweichung äJÄgeübt wird, wird der Flugkörper im Sinn der richtigen Ausrichtung zurückgeführt, in der X-X mit Z-Z zusammenfällt. Um die Kraft F zu erzeugen, enthält die Elektronik 5 gemäss Fig. 4, son der Zelle 4 ausgehend, einen Vorverstärker 11, einen Selektivverstärker 12, einen Abschneider I3, einen Frequenzdiskriminator 14, einer

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Spannungsverstärker 15, einen Gleichrichter 16, einen Abschneider und einen Leistungsverstärker 18, wobei die Glieder 15*16 und 17 die Aufgabe haben, die Rechteckform der Signale zu ergeben, die als Steuerbefehle der Antriebsvorrichtung 6 zugeführt werden.

Eine derartige Anordnung, die kein in Bezug auf den Plugkörper bewegliches Teil enthält, ist offensichtlich von äusserster Einfachheit und bestens geeignet für Plugkörper mit Eigendrehung und Selbstlenkung, von denen keine übermässige Vollkommenheit,z.B. eine nicht allzu hohe Genauigkeit verlangt wird.

Wenn das Prinzip mit Linearität hinsichtlichγ vorliegt (Pig.8) so ist die Elektronik der vorstehend beschriebenen ähnlich, aber der Modulator ist in der in Pig. 9 dargestellten Weise abgeändert, wo er mit 22 bezeichnet ist. Wie aus Fig. 9 ersichtlich, ist anstelle des oben für den Modulator 2 beschriebenen einzigen Kranzes von Sektoren 2a,2b von sinusförmig veränderlicher Breite der Modulator 22 radial in η konzentrische Kränze 22a, 22b, .... 22n-2, 22x1-1, 22n unterteilt, deren Einzelbrelte^ ? mit η multipliziert dem Maximaldurchmesser $* max des Modulators entspricht. Jeder dieser Kränze ist in abwechselnd durchlässige und uridurchläsdge Sektoren eingeteilt, deren Breite sich nach einem Sinusgesetz ändert, wobei die mittlere Frequenz für jeden Sektorenkranz von derjenigen ddr anderen Kränze verschieden ist und diese mittlere Frequenz linear mit dem Rang des Kranzes von der Mitte des ,Modulators nach aussen wächst.

Diese Zunahme der mittleren Frequenz kann auch so geschrieben werden (Fig. lo): ^ _{f =} ^ ^

Schliesslich sind die verschiedenen Sektorenkränze so ausgerichtet, dass die Höohstfrequenzeri auf dem Rudervektor es TJTF

liegen, dem somit entspricht:

- in Winkelrichtung für jeden Kranz ein Maximum der Frequenz

des Zeichens;

- in radialer Richtung eine quasi lineare Zunahme dieser Frequenz (streng genommen wächst diese sprungiveise, jedesmal wenn das Bild c von einem Kranz zum andern in Richtung auf den Rand des Modulators übergeht).

Man kann so erfassen:

- linear Θ;

- und ¹^ mit einer um so besseren Linearität, je grosser die Anzahl der Krämze 22a - 22n ist.

Um die Wirkungsweise der Einrichtung verständlich zu machen, wird auf Fig. 11 Bezug genommen, in der der in Stirnansicht angenommene Flugkörper teilweise dargestellt ist durch seinen Modulator 22 und durch den Rudervektor TKT, wobei der gesamte ' Flugkörper im Sinne des Pfeils rotiert.

Die Lage des Bildes c der Strahlungsquelle oder des Ziels C entspricht in Fig. 11 einer als konstant angenommenen AbweichungcA(Fig. 8) und hat in der Ebene ρ des Modulators Polarkoordinaten, die durch einen Modulfund ein Argument θ festgelegt sind. Da die Drehgeschwindigkeit des Flugkörpers als konstant angenommen wird, ändert sich die Signalfrequenz sinusförmig, wobei die am grössten ist, wenn der Vektor TKT die Stellung Τ5ΤΓ¹, und am kleinsten, wenn dieser Vektor die Stellung TJU" passiert.

Es zeigt sich, dass diese Grösst- und Kleinstwerte dem auf dem Flugkörper angebrachten Lenksystem ermöglichen, direkt die Lage des Zeiels C zu erfassen.Tatsächlich wird die Lage des Bildes

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c dieses Ziels in der Ebene ρ auf folgende Weise durch die vom Frequenzdiskriminator gelieferte Spannung dargestellt:

- die Phase dieser Spannung in Bezug auf eine gewählte Bezugsrichtung ist gleich dem Argument θ;

- die Amplitude dieser Spannung ist quasi proportional dem Modul fder Abweichung (diese Proportionalität ist um so genauer, je grosser die Anzahl der Sektxorenkranze des Modulators

Dies ist in Pig. 12 veranschaulicht, in der

- die oberen Pfeile die WinkelStellungen des Vektors "UtT angeben,

- die Senkrechten 0 der Bezugsphase Null entsprechen,

- die beiden Sinuslinien den beiden Spannungen entsprechen, die bei zwei Bildstellungen mit zwei verschiedenen Moduln erzeugt werden»

fenn man es so einrichtet, dass das Ruder wirksam wird, einerseits wenn es die Gerade G^!-G" passiert und sich andererseits in einem solchen Sinne bewegt, dass es die Rückführung des Flugkörpers auf dte Richtung zum Zi&l bewirkt, dann erhält man die gewünschte Selbstlenkung.

Mehrere Arbeitsweisen können für das Ruder ins Auge gefasst werden.

Als erster Pail werde die '«Wirkungsweise untersucht, die als Prinzip mit konstanter AmplituÜe (konstantem Ausschlag), konstanter Dauer, unsymmetrischer Wirkung zu bezeichnen ist.

In Pig. IJ, die die Bildebene des Objektivs darstellt, bildet das Bild c des Ziels C einen Winkel Θ mit einer im Raum festen Bezugsgrösse.

BAD

Der Frequenzdiskriminator, der linear die '"'nder^ngen der Signalfrequenz misst, gibt eine Sinusspannung^ V (siehe Fig. l4), deren Höchstwert bei Θ und deren Kleinstwert bei θ +Tliegt.

In diesem Fall hat das Ruder einen konstanten Ausohlag d_ zwischen Θ, = θ - T und Qp = θ + T , mit anderen Worten wirkt das Ruder mit einer konstanten Kraft in einem einzigen Sinne (z.B. OG) während einer halben Umdrehung (Fig. 15)· Es arbeitet ganz oder gar nicht hinsichtlich der Amplitude und der Dauer, denn es kann nur auf das Argument θ ansprechen, ohne der Amplitude bzw. dem Modul f— Oc der Abweichnung Rechnung zu tragen.

Bei einer anderen Ausführungsform mit sogenannter "symmetrischer Wirkung" entspricht jedem Wechsel der Spannung V ein Rechteckausschlag (siehe Fig. 16). Der erste Ausschlag d_ erfolgt im Sinne von "UtT, der zweite im Sinne von -T)G, und man erhält wegen der Umkehr des Ruders zwei resultierende Kräfte, die im selben Sinne wirken.

Bei der Wirkungsweise mit "konstanter Amplitude, veränderlicher Dauer, unsymmetrischer Wirkung" (Fig. 17 - 19) verstellt sich das Ruder in einem einzigen Sinne mit einer konstanten Amplitude. Die Dauer des Rechteckausschlags θ,, θρ (Fig. YJ und 19) hängt von der Spannung ^V 1, 4V 2 ab, die der Frequenzdiskriminator liefert, und diese Dauer ist der Abweichung Oc proportional: z.B. für Oc₁ > OCp oderf 1 7 ? 2 ist Θ. y θρ.

Bei der abgewandelten Arbeltsweise mit symmetrischer Wirkung, die in Pig. 2o dargestellt ist, liegt ein ähnlicher Fall vor wie lsi der mit Bezug auf Pig. ΐβ beschriebenen Wirkungsweise, jedoch mit Rechteckausschlägen von veränderlicher Dauer.

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Bei der Arbeitsweise mit "linear veränderliche/Ämplitude" entwickelt das Ruder (Pig. 21) eine Kraft P, die direkt pro- · portional zur Abweichung Oc =

In den beiden Sonderfällen der Pig» 15 und 19, bei denen die Wirkungsweise des Ruders unsymmetrisch ist, ist dem Umstand Rechnung zu tragen, dass der Plugkörper derart fliegen kann, dass eine Längsachse nicht mit der Tangente an seine Bahn zusammenfällt, sondern mit ihr einen Einschlagwinkel ßo bildet.

Ein Plugkörper, der sich in gerader Linie auf ein Ziel bewegen würde, würde dies stets zu tief "sehen", unter einem Winkel -ßo (Fig. 22), und hieraus ergibt sich eine sinusförmige Fehlerspannung Vo = K ßo entsprechend einer "tiefen" Abweichung; es ist daher verständlich, dass wenn eine solche Spannung einen Befehl für das Ruder auslösen würde, dieser Befehl schädlich wäre, da wie vorausgesetzt der Plugkörper sich auf deyrichtihen Bahn befindet. Daher muss diese Fehlerspannung annulliert werden, indem ihr eine gleich grosse Korrekturspannung von umgekehrter Phase entgegengesetzt wird. Diese Korrekturspannung kann, wie aus Pig. ersichtlich,, von einem Bezugsjegenerator 2j5 geliefert werden,der mit einem Kreisel 24 des Plugkörpers gekoppelt ist und dessen Sinusspannung -AYo (Fig. 24) die Fehlerspannung4Vo (Pig. 23) annulliert, wobei die Amplitude dieser Korrekturspannung denselben Wert wie die Fehlerspannung hat und demnach einer Abweichung +ßo.nach oben entspricht.

Diese Methode des falschen Nullpinkts ermöglicht so dem Ruder des Plugkörpers, Befehle für korrekte Rückführung um eine Gleichgewichtslage zu empfangen, die einen Winkel ßo mit der Bahn bildet.

Damit aber der Plugkörper mit einem Einschlag β ο fliegen kann, muss ausserdem sein Ruder einen konstanten zyklischen bzw. periodischen Befehl (d.h. einen Befehl je Umdrehung des Plugkörpers um seine Längsachse) erhalten, der die Wirkung der Schwerkraft annulliert. Dieser zyklische Befehl kann erstellt werden durch den oben

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erwähnten Bezugsgenerator 2j5, der jedoch für die Abgabe von zwei Korrekturspannungen eingerichtet sein muss, oder von diesem und einem zweiten Generator (wie im Fall der Fig. 15)·

Für den Fall, dass das Ruder mit "konstanter Amplitude und Dauer ahd mit unsymmetrischer Wirkung" arbeitet, kann die Einrichtung, die die Wirkung der Schwerkraft zu annullieren gestattet, die in Fig. 25 dargestellte sein.

Diese Einrichtung umfasst, ausser den bereits beschriebenen Gliedern 1, 2, jü* ^ eine Elektronik 25 (die ausgehend von der Fotozelle 4 von einem Vorverstärker, einem Verstärker, einem Abschneider, einem Frequenzdiskriminator usw. gebildet ist), einen Bezugsgenerator 26 mit zwei Ausgängen 26a und 26b.

Der Ausgang 26a liefert ein "hohes" Signal, um die Schwere zu kompensieren, wobei dieses Signal sich als pulsierende Rechteckspannung darstellt, deren Frequenz der Geschwindigkeit der Eigendrehung des Flugkörpers entspricht und deren Rechtecke eine solche Breite haben, dass die resultierende Kraft, die auf das Ruder ausgeübt wird, das Gewicht des Flugkörpers im Gleichgewicht hält. Der Ausgang 26b liefert eine sinusförmige Bezugswechselspannung , die dazu bestimmt ist, der aus dem Einschlag sich ergebenden Spannung gegengeschaltet zu werden.

Der Ausgang der Elektronik 25 und der Ausgang 26b des Generators sind, der letztere über einen Verstärker 27, mit einem Mischer ?8 verbunden, dessen Ausgang mit einem Phasenkorrektor auf Trägerspannung 29 verbunden ist, der ständig von neuem durch eine Messvorrichtung ^o für die Eigendrehungsgeschwindigkeit des Flugkörpers abgestimmt wird, wobei diese Messung entweder von der Bezugswechselspannung aus erfolgt (Ausgang 26b) oder beispielsweise mittels einer elektromechanischen Anordnung, die die Fliehkraft ausnutzt.

An den Phasenkorrektor schliesst sich eine elektronische Kette an; diese umfasst nacheinander einen Verstärker 31, einen Gleichrichter 32, einen Abschneider 33 (oder eine Wage) , der das gleichgerichtete Signal in Rechtecke umformt, und einen Leistungsverstärker 34, der die Antriebsvorrichtung 6 des Ruders 7 speist, wobei die Antriebsvorrichtung ausserdem über einen Leistungsverstärker 35 die pulsierende Rechteckspannung vom Ausgang 26 des Generators 26 zugeführt erhält, die die Schwere kompensiert.

Im Fall eines Ruders mit unsymmetrischer Wirkung und linearer Arbeitsweise hinsichtlich der Dauer kann die oben beschriebene Einrichtung in der in Fig. 26 dargestellten Weise vereinfacht werden.

Bei dieser AusfUhrungsform finden sich die gleichen Glieder 25j27>28,29,3o wie in der vorstehenden Ausführungsform wieder, aber der Generator für Bezugssignale 23 liefert nur eine sinusförmige Bezugswechselspannung für die Kompensation der Fehlerspannung, die durch den Einschlag des Flugkörpers eingeführt wird.Nach Phasenkorrektur wird das aus dem Phasenkorrektor austretende Signal, zugleich mit der Bezugswechselspannung aus dem Verstärker 27 an einen Mischer 36 gelegt, der an einer Kodevorrichtung 37 liegt, die die ihr zugeführte Sinusspannung in eine pulsierende Spannung umformt, die die Form von polarisierten Rechtecken hat, deren Breite proportional der augenblicklichen Breite jeder positiven Halbwelle der Wechselspannung ist.Die Kodevorrichtung 37 liegt schliesslich an einem Leistungsverstärker 3δ, der die Antriebsvorrichtung des Ruders 7 speist.

ienn, wie oben erwähnt, der Flugkörper richtig ausgerichtet ist, sieht er das Ziel unter einem .Vinkel -ßo und die Bezugsspannung entspricht einem Einschlag +ßo, so dass der Mischer 28 die Spannung Null liefert. Am Ausgang des Mischers 36 findet sich die vorerwähnte, dem Winkel +ßo entsprechende Spannung

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wieder, die dank der Kodevorrichtung 37 bewirkt, dass der Antriebsvorrichtung β des Ruders 7 ein solches Signal zugeführt wird, dass die entwickelte Kraft das Gewicht des Flugkörpers ausgleicht, indem sie ihm einen Einschlag ^ +ßo verleiht.

Wenn der Plugkörper von der Gleichgewichtslage abweicht (Richtungsabweichung -ßo), liefert der Mischer 28 eine Sinusspannung, die dem Modul (^ und dem Argument Θ- der Abweichung entspricht. Nach Phasenkorrektur wird diese Spannung mit derjenigen addiert, die der Gewichtgrösse (<f o) entspricht, und es ergibt sich eine neue Spannung, die die Vektorsumme f + γ ο darstellt. Diese neue spannung wird durch die Kodevorrichtung yj in einen Befehl umgewandelt, dessen Phase das Argument der Summe ist und dessen Dauer der Amplitude dieser Summe proportional ist.

Wenn das Ruder lineare Arbeitet (Fig. 21), ist seine Wirkung symmetrisch und seine Bewegung so, dass die augenblickliche Kraft, die es entwickelt, proportional der Steuerspannung ist. Die obige Einrichtung ist dann vereinfacht, dadurch dass die Kodevorrichtung entfällt.

Gemäss der Eⁿfindung kann auch, um die Jinkelstellung des Ziels in'Bezug auf den Flugkörper zu erfassen, eine Analyse vorgenommen v/erden, die nicht nach dem Prinzip "Ganz oder nicht" (Modulator der Fig. 5) oder nach dem quasi-linearen Prinzip (oder genauer gesagt mit '''nderung in Stufen mit Hilfe des Modulators der Fig. 9) ,sondern nach dem linearen Prinzip vorgeht, wobei die Frequenzmodulation alsdann in bekannter Weise durch die periodische Relativbewegung (in Funktion der Eigendrehungsgeschwindigkeit des Flugkörpers) zwischen dem Bild des Ziels und dem Modulator erhalten wird, der dann von bekannter Bauart mit Sektoren von gleichmässiger Breite ist.

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Eine derartige Einrichtung ist in Fig. 27 dargestellt, in der nicht die Glieder im Anschluss an den Zellenvorverstärker gezeigt sind« die bereits mit Bezug auf Pig. 26 beschrieben sind.

Bei dieser besonderen Ausführungsform ist das Objektiv 1 fest. Der Modulator 42 (mit Sektoren von gleichmässiger Breite) hat eine Achse 4l, die in Lagern 4oa, 4ob des Plugkörpers B drehbar und in Bezug auf die Achse X-X des Plugkörpers exzentrisch ist.

Vor dem Modulator 42 und in der Achse des Plugkörpers befindet sich ein Fenster 39» das das nützliche Feld des Objektivs 1 auf dem Modulator begrenzt, Hinter dem Modulator befindet sich eine Anordnung 46, die den Kondensor 43, die Fotozelle 44 und cfen Vorverstärker 45 enthält und die von dem unbeweglichen Teil eines Kreisels 47 gehalten wird.

Schleifringe mit zugehörigen Bürsten, insgesamt durch den Pfeil 48 angedeutet, dienen der Verbindung des Vorverstärkers mit den elektrischen Gliedern, die mit dem Flugkörper vereinigt sind.Die Drehung des Modulators wird durch ein Epizykloiden-Getriebe erhalten, dessen eines Rad 49 auf der Welle 4l aufgekeilt ist und cfessen anderes Rad 5o mit dem unbeweglichen Teil 47a des Kreisels zusammenhängt, das ausserdem ein Teil (Scheibe) 51a des Generators 51 für die Bezugsspannung trägt, dessen anderes Teil 51b mit dem Flugkörper zusammenhängt.

Bei einer anderen Variante, die ebenfalls ermöglicht, eine lineare Analyse pitteis eines Modulators mit einem einzigen Kranz von Sektoren konstanter Breite vorzunehmen, und die sohematisch in Fig. 28 dargestellt ist, ist das'Objektiv 52 exzentrisch in Bezug auf die Längsachse X-X des Flugkörpers B während der Modulator auf dieser Achse zentriert und durch einen Käfig 54 gehalten 1st, der mit dem unbeweglichen Teil 47* des Kreisels 47 eins 1st*

Die zentrale Zone des Modulators 53 ist durchbrochen, um ein Halterohr 55 hindurchtreten zu lassen, das mit einer Querwand 56 zusammenhängt, die mit dem Plugkörper B eins ist, und die ein Strahlungsfenster 56a zentrisch zum Objektiv aufweist, das das nützliche Feld des Objektivs begrenzt.

Das Rohr 55* um das der Modulator 53 drehbar ist, dient als Halter für ein Gehäuse 57, das in dem Käfig 54 zentriert .st und in dem einerseits der Kondensor 45, der auf der optischen Achse des Objektivs 52 angeordnet ist, mit der Fotozelle 41 die vor dem Kondensor liegt, und andererseits der Zellenvorverstärker 45 untergebracht sind.

Die AusgangsanschlUsse 58 dieses Vorverstärkers durchdringen das Halterohr 55 und eine Öffnung 56b in der Querwand 56 und enden an der übrigen elektronischen Einrichtung (nicht darge stellt), so dass die Schleifringe und Sohleifbürsten der vorangehenden Ausführungsform entfallen können.

Auch hier trägt das bewegliche Teil 47a des Kreisels 47 das -Teil 51a des Generators 51 für die Bezugspannung, dessen anderes Teil 51b mit dem Plugkörper zusammenhängt»

Selbstverständlich sind die beschriebenen und dargestellten Ausführungen nur nicht einschränkende Beispiele und können mannigfaltige Abwandlungen erfahren, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Mit ti/*?*·

Claims

PätentäQßprüche i

1.) Einrichtung für die automatische und autonome optische Lenkung von mit Eigendrehung behafteten Flugkörpern oder ■Geschossen auf ein Ziel, das eine Quelle sichtbarer oder unsichtbarer Strahlungen enthält, gekennzeichnet durch einen optischen Detektor mit Frequenzmodulation, bestehend einerseits aus einem optischen Modulator,der in der Bildebene ■ eines in dieser Ebene ein Bild des Ziels entwerfenden Objektivs angeordnet ist und von einem ebenen Träger gebildet wird, der radial von einem Urpsprungspunkt aus eine abwechselnde Folge von undurchlässigen Sektoren und durchlässigen Sektoren aufweist, und andererseits aus einer Fotozelle für den Empfang der Lichtimpulse, die durch eine zyklische bzw. periodische Relativbewegung zwischen dem Bild und dem Modulator erzeugt werden, und für ihre Umwandlung in elektrische Signale,die einem Frequenzdiskriminator zugeführt werden, dessen Ausgangsspannung in Funktion der Frequenz dieser Impulse die ./inkelabweichung des Ziels in Bezug auf eine durch die tbptische Achse des optischen Detektors gegebene Bezugsrichtung erfasst, wobei der optische Detektor, der bei jeder Drehungä des Flugkörpers um seine Achse Signale für die Anaeige der Abweichung zwischen der Eigendrehungsachse des Flugkörpers und der Richtung vom Flugkörper zum Ziel in Polarkoordinaten zu liefern vermag,kombiniert ist einerseits mit einem Generator für Befehle, die aus diesen Anzeigebefehlen abgeleitet werden, und andererseits mit einem Ruder des Flugkörpers, das in einer einzigen in Bezug auf den Flugkörper festen Ebene in Abhängigkeit von diesen Befehlen wirksam zu werden vermag."

2.) Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Achse des Objektivs und das Zentrum des Modulators des optischen Detektors auf der Eigendrehungsachse des Flugkörpers angeordnet sind. .

J5.) Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Modulator des optischen Detektors mit dem Plugkörper in dessen Drehung zusammenhängt und strahlende Sektoren aufweist, deren Breite über l8o hinweg stetig zunimmt und anschliessend über l8o° hinweg stetig auf die Anfangsbreite abnimmt, wobei diese Änderung vorteilhaft nach einer Sinusfunktion erfolgt.

4») Einrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass der Modulator im Plugkörper so ausgerichtet ist, dass die Stelle der kleinsten Breite der Sektoren (nicht der grössten des Modulators) einen bestimmten Winkel (z.B. Null) mit der Spur der /irkungsebene des Ruders bildet.

5.) Einrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass im Fall einer Steuerung nach dem Prinzipiiac "Alles oder Nichts"

(Amplitude und Dvuer der Steuerung konstant) der Modulator einen einzigen Kranz von strahlenden Sektoren aufweist und der Generator für die Signale der Stellungsanzeige, ausgehend von der hinter dem Modulator liegenden Fotozelle einen Vorverstärker, einen Selektivverstärker, einen Abschneider und einen Diskriminator für die Erregerfrequenz der Zelle umfasst, während der Erzeuger für die Steuerbefehle einen Spannungsverstärker in Verbindung mit dem Diskriminator für die .Erregerfrequenz und im Anschluss an den Spannungsverstärker einen Gleichrichter, einen Abschneider und einen Leistungsverstärker umfasst, der eine Antriebsvorrichtung für das Ruder speist, wobei die drei ersten Glieder des Erzeugers für die Steuerbefehle Steuersignale in Rechteckform abgeben.

6.) Einrichtung nach Anspruch 1,dadurch gekennzeichnet, dass für eine Rudersteuerung nach dem Prinzip mit linearer Amplitude (Modul) der Modulator eine Mehrzahl von konzentrischen SektDrenkränzen auf v/eist, die alle dieselhe radiale Breite haben und die in Sektoitren von nach einer sinusförmigen Periode veränderlicher Breite unterteilt sind, wobei die mittlere Frequenz jedes Sektorenkranzes nach seiner Rangordnung vom

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Zentrum des Modulators aus linear zunimmt, während die Höchstfrequenzen (nicht Kleinstfrequenz) aller Kränze auf ein und demselben Radius liegen, der einen bestimmten tfinkel (z.B. vom Wert Null) mit dem Rudervektor bildet.

7.) Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass damit der Plugkörper bei seiner Bewegung mit seiner Längsachse einen Einschlagwinkel mit der Tangente an seine Bahn bilden kann, der eine entsprechende Fehlerspannung in die Signale für die Anzeige der Winkelstellung des Ziels einführt, ein Bezugsgenerator vorgesehen ist, der einem Kreisel unterworfen ist und eine Korrekturspannung liefert, die die Fehlerspannung annulliert.

8.) Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 1, dadurch gekennzeichnet, dass damit ein Plugkörper mit Eigendrehung, dessen Ruder mit unsymmetrischer Wirkung und linear hinsichtlich der Dauer arbeitet, sich mit einem Einschlagwinkel und Annullierung der Schwere bewegen kann, die Einrichtung ausser dem optischen Teil bis zur Fotoempfangszelle folgendes umfasst: eineyi Elektronik, vSn der Zelle ausgehend, ct±g von einem Vorverstärker-Verstärker, einen Abschneider, einen Frequenzdiskriminator und anliegenden Stromkreisen gebildet wird; einen Generator für sinusförmige Bezugsspannung, dessen Frequenz gleich der aus der Eigendrehungsgeschwindigkeit des Flugkörpers abgeleiteten Frequenz ist, z.B. einen an einen Kreisel gebundenen Gene rator; einen Verstärker mit zwei Ausgängen, dessen Eingang mit dem Generator verbunden istj einen Mischer,der mit dem Ausgang der Elektronik und mit einem der Ausgänge des Verstärkers verbunden ist; einen Phasenkorrektor auf Träger-

_A frequenz,abstimmbar (ohne jede andere Vorrichtung zur Kompen- ·* sation der Wirkungen der Änderung der Eigendrehungsgeschwindigkeit des Flugkörpers), der mit dem Ausgang des Mischers xverbunden ist^ eine Messvorrichtung für die mit der Eigendrehungsgeschwindigkeit des Flugkörpers verknüpften Frequenz, die mit dem Phasenkorrektor im Hinblick auf seine laufende Abstimmung in Abhängigkeit von der Eigendrehungsgeschwindigkeit verbunden ist; einen zweiten Mischer, der mit dem

zweiten Ausgang des Verstärkers und mit dem Ausgang des Phasenkorrektors verbunden ist und dessen Ausgang mit dem Eingang einer Kodevorrichtung verbunden ist, die die sinusförmige Eingangsppannung in polarisierte Rechtecke umformt, deren Breite proportional der Augenblicksamplitude der Sinuswelle ist,wobei die Kodevorrichtung an einen Leistungsverstärker angeschlossen ist, der die Antriebsvorrichtung des Ruders speist.

9.) Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass damit ein Plugkörper mit Eigendrehung, dessen Ruder rjß nii dem Prinzip "Alles oder Nichts" (Amplitude und Dauer) und mit unsymmetrischer Wirkung arbeitet, unter Beibehaltung ei.r as Einschlagwinkels fliegen und die Schwere annullieren kann, die Spannung des Signals für die Anzeige der Winkelstellung korrigiert wird durch zwei Korrekturspannungen, die der Signalspannung für die Stellungsanzeige entgegengesetzt sind und durch einen Generator mit zwei Ausgangsspannungen oder durch zwei verschiedene Generatoren geliefert werden.

lo.)Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass

um mit einem Ruder, das nach dem Prinzip "Alles oder Nichts" (Amplitude und Dauer) und mit unsymmetrischer Wirkung arbeitet, den Plug mit Einschlag-winkel und mit Annullierung der Schwerewirkung zu ermöglichen, die Einrichtung ausser dem optischen Teil bis zur Fotozelle folgendes umfasst: eine Vorrichtung zur .Erzeugung von zwei Korrekturspannungen, z.B. einen Generator mit zwei Ausgängen oder zwei Generatoren mit einem Ausgang, wobei eine dieser Spannungen mit einer Frequenz pulsiert, die gleich der an die Eigendrehungsgeschwindigkeit des Flugkörpers gebundenen Frequenz ist und eine Rechteckform von solcher Breite besitzt, dass die sich ergebende Kraft (in der Antriebsvorrichtung des Ruders) das Gewicht des Flugkörpers ausgleicht, während die andere Spannung, von der gleichen Preqμenz wie die erste, eine sinusförmige Wechselspannung ist

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und dazu dient, der aus dem Einschlag sich ergebenden Span- - nung entgegenzuwirken; einen Mischer, der an den Ausgang der vorerwähnten Elektronik und an den Ausgang eines Verstärkers angeschlossen ist, der mit dem die sinusförmige Korrekturspannung liefernden Ausgang verbunden ist; eine Kette aus einem Verstärker,dessen Eingang mit dem Phasenkorrektor verbunden ist, einem Gleichrichter, einem Abschneider und einem Leistungsverstärker, der mit der Antriebsvorrichtung des Ruders verbunden ist; und einen Verstärker, dessen Eingang mit dem die pulsierende Rechteckspannung liefernden Ausgang und dessen Ausgang mit der Antriebsvorrichtung des Ruders verbunden ist.

11.)Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass damit ein Modulator mit einzigem Sektorenkranz und mit Sektoren konstanter Breite verwendet werden kann, die Foto-Zelle (mit ihrem Vorverstärker) und der hinter dem Modulator angeordnete Kondensor durch einen Kreisel in einer gleichbleibenden Stellung im Raum gehalten sind, wä-hrend der in Bezug auf die,Achse des Flugkörpers exzentrische Modulator um seine im Flugkörper unbewegliche Achse sich dreht, z.B. mittels eines Epizykloiden-Getriebes, von dem ein Glied durch den Kreisel in fester Lage gehalten ist.

12.)Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass damit ein Modulator mit einzigem Sektorenkranz und mit Sektoren konstanter Breite verwendet werden kann, das Projektionsobjektiv exzentrisch in Bezug auf die Längsachse (Eigendrehungsachse) des Flugkörpers ist, während der zu dieser Längsachse zentrierte Modulator fest im Raum steht, indem er an dem unbeweglichen Teil eines Kreisel angebracht ist, wobei die aus Kondensor,Fotozelle und deren Vorverstärker gebildete Anordnung mit dem Flugkörper über ein Rohr (oder jede andere geeignete Haltevorrichtung) zusammenhängt, das zur Achse des Flugkörpers zentriert ist und die durchbrochene zentrale Zone des Modulators durchdringt (so dass sie um dieses Rohr drehbar ist), wobei das Rohr an einer Querwand befestigt ist, die mit

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dem Flugkörper zusammenhängt und vor dem Modulator ein Fenster aufv/eist, das in der Achse des Objektivs liegt und das nützliche Feld des Objektivs umfasst.

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