DE1815445A1

DE1815445A1 - Lenksystem

Info

Publication number: DE1815445A1
Application number: DE19681815445
Authority: DE
Inventors: Ede Ainsley Neville
Original assignee: HUDSWELL YATES DEV Ltd
Current assignee: HUDSWELL YATES DEV Ltd
Priority date: 1967-12-18
Filing date: 1968-12-18
Publication date: 1969-08-28
Also published as: GB1262262A; US3557372A; NL6818114A; FR1598491A

Description

DA· Sl 38

Beschreibung su des (tobreucbeauflttrexMWldune der Firna

HUDSWELL YATES DEVELOPiIEHTS LIMITED 408 Oakwood Lane, Leeds 8

betreffend
Lenksystem

Priorität vom 18. Dezember 1967, Kr. 57356/67 Großb ritannien

Die Erfindung betrifft ein Lenksystem, das ein Signal oder Signale erzeugt, die die Abweichung eines bewegten Gegenstands von einer vorgegebenen geradlinigen BaIm angeben und die entweder automatisch, oder durch Vermittlung einer Bedienungsperson den bewegten Gegenstand in die vorgeschriebene Bahn zurückführen können. Eine solche Lenkvorrichtung ist wertvoll für ordnungsgemässe Lenkung oder Steuerung von Maschinenanlagen, etwa Anlagen zur Herstellung von Strassenfahrbahnen oder von Grabenbaggern bei Dränagoarbeiten. Die Einrichtung ist auch für leitstrahlgesteuerte Flugzeuge und Geschosse verwendbar.

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In dtr Britischen Patentschrift 1.04Ö.02^ ist ein derartiges Lenfcsysten beschrieben, das einen feststehend aufgestellten Sender und einen Empfänger aufweist, der an einen bewegten Gegenstand befestigt ist, der längs einer geradlinigen Bahn zu führen 1st, die von den Sonder bestirnt wird, welcher seinerseits eine Strahlungsquelle für sichtbare oder ultrarote Strahlung enthält, alt der ein erstes Organ beaufschlagt wird, welches in den Sender <·■·-■'

™ angeordnet ist und die Form eines Rasters hat, das in Streifen wechselnder Trübung unterteilt ist, wobei jeder Streifen in Längsrichtung in seiner Ausdehnung variiert, das forner ein zwoites Organ in Gestalt eines optischen Bauteils aufweist, das auf der der Strahlungsquelle abgewandten Seite des Rasters angeordnet ist und die Strahlung sammelt, die von der Strahlungsquelle ausgehend das Raster passiert hat, und das eine Einrichtung aufweist, nit den eine effektive Drehung der Achse eines der Organe um die Achse des anderen Organs hervorzurufen ist, so daft während der

t effektiven Drehung unterschiedlich getrübte Streifen abwechselnd durch die Bahn der gesammelten Strahlung geführt wird, die nach der Xonzentrierung von den Sender als Strahlenbündel ausgesandt wird, während der Empfänger des Systems einen auf das Strahlenbündel ansprechenden Empfänger aufweist sowie eine elektrische Schaltung für die Untersuchung von änderungen in der den Strahlenenpfänger erreichenden Strahlung und für die Erzeugung von Steuersignalen, die zur Lenkung des bewegten Gegenstands längs einer geradlinigen Bahn verwendbar sind.

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Der Ausdruck "Achse" wird in diesem Zusammenhang in seiner Üblichen Bedeutung benutzt» wenn Achsen von Linsen und anderen kreisflüchenförmigon Teilen gemeint sind«, Zn Verbindung mit nichtkreisfömigen optischen Bauteilen, etwa mit-Prismen, soll "Achse" diejenige räumliche Linie bezeichnen, die kollinear mit dem Kittelstraul eines Strahlenbündel ist, das bei Benutzung des Bauteils aif dieses fällt.

Auf diese Tfeise bestimmt der Sender die vorgegebene geradlinige Bahn, längs volchor der bewegte Gegenstand geleitet wird und die durch die Achse des Strahlenbündels definiert ist; in der Patentschrift ist diese Achse als Abtastachse oder definierte Linie bezeichnetο

In der britischen Patentschrift 1.046.021 ist erläutert, daß sum Verstehen des Arbeitsprinzips angenommen werden kann,, daß während der effektiven Drehung zwischen Raster und dem zweiten Organ des Senders das Rasterbild um die Abtastachse oder definierte Linie des Senders eine Hut-ationsbewegung ausführt. Es findet also eine Relativbewegung zwischen Strahlungsempfänger und Rasterbild statt, wobei sich der Strahlungsempfänger relativ zu den Rasterbild auf einer Kreisbahn bewegt. Daher wird die Ausgangsgröße des Strahlungsempfängers s die dem elektrischen Kreis zufließt, gemäß der relativen Breite und Trübung der P.asterstreifen auf der Kreis·* bahn moduliert» ϊ.'βηη eine Relafciwerschiebung zwischen dem

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Strahlungsempfänger und der Abtastaclise des Senders stattfindet, wird die Kreisbahn, die tatsächlich von dem Strahlungsempfänger abgetastet wird» relativ zu dem Rastorbild verschoben, und da die' Streifenbilder unterschiedliche Ausdehnung in Streifenlängerich.«» tune haben, wird das den Strahlungsempfänger verlassende Signal anders moduliert, als wenn der Strahlungsempfänger auf der Ab· testachse läge. Die unterschiedlichen Modulationen dieses Signals, unterschiedlich nach Frequenz oder Amplitude oder nach, beiden, können in einem elektrischen Kreise analysiert werden, der ein Signal liefert, das die Abweichung des Strahlungsempfängers von einer Bezugslage längs der definierten Linie zwischen dem bewegten Gegenstand und der festgelegten Position, die die Abtastachse des Senders darstellt, angibt.

Gemäß den Ausführungsbeispielen in der Beschreibung der britischen Patentschrift 1.046.024? weist das Raster eine Scheibe mit grosser Streifenzahl, etwa mit sechzehn Streifen, auf, die als abwechselnd durchlässige und trübe Kreissektoren ausgeführt sind, deren Breite mit dem Abstand vom Rasternittelpunkt linear zunimmt= Bei einem beschriebenen Ausftilirungsbeispiel weist der Empfänger zwei Strahlungsempfänger (Detektoren) auf, deren Empfangsflächen dicht nebeneinander aufgestellt sind, wobei jeder Detektor mit einem Fre° quenzdiskriminator verbunden ist, deren Ausgangsgrössen zu einen ersten Signal addiert und zur Bildung eines zweiten Signals von= einander subtrahiert sind; fexner sind nrtsi Xorrodinatencletektoren

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vorgesehen, die die beiden Signale aufnehmen und Steuersignale erzeugen, die zum Lenken des bewegten Gegenstandes benutzt worden können.

Die Erfindung zeigt eine abgewandelte Form des I.enksystems nach der britischen Patentschrift 1.046.02^; dabei wird ein Empfänger mit vereinfachter und weniger kostspieliger Schaltung in Verbindung mit einen vereinfachten Raster benutzt, das den Vorteil einer niedrigeren räumlichen Frequenz hat, d.h. einer leichteren optischen Auflösung.

Gemäß der Erfindung besteht das Lenksystem aus einem in fester Lage angebrachten Sender und einem Empfänger, der an einem bewegten Gegenstand fest angebracht ist, welcher längs einer geradlinigen BaIm zu leiten ist, die von dem Sender bestimmt wird, welch letzterer eine Strahlungsquelle für sichtbare oder ultrarote Strahlung aufweist, die ein erstes Organ beleuchtet, das in dem Sender angeordnet ist und die Gestalt eines in vier optische Quadranten von unterschiedlicher Trübung unterteilten Rasters hat, wobei die Trübung in dem ersten und dem dritten Quadranten sich von derjenigen in dem zweiten und dem vierten Quadranten unterscheidet, sowie ein zweites Organ, das als optisches Bauteil ausgebildet und an der von der Strahlungsquelle ab gewandten Seite des Rasters ange- ■ bracht ist, um Strahlung zu sammeln, die, von der Strahlungsqualle ausgehend, das Raster durchsetzt hat, und das Lenksystem weist ferner eine Hinrichtung zum Hervorrufen einer effektiven Drehung

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der Achse eines der Organe um die Achse des anderen Organs auf» so daß während der effektiven Drehung Quadranten mit unterschied· lichor Trübung abwechselnd durch die Bahn der Strahlung laufen, d ie nach dem Vereinigungsvorgang von dem Sender als Strahlenbündel ausgeht, und der Empfänger enthält mindestens zwei Strahlungsdetektoren, die mit einem geringen gegenseitigen Zwischenraum nebeneinander angeordnet sind, wobei die AusgangsgrSssen der bei"

»den Strahlungsdetektoren addiert werden, um ein erstes Signal zu bilden, und voneinander subtrahiert werden, un ein zweites Signal zu bilden, und zwar jeweils ohne Zwischenschaltung eines Froquenzdiskriminators, und wobei das erste und das zweite Signal zur Urzeugung von Steuersignalen benutzt werden, mit deren Hilfe der bewegte Gegenstand längs der geradlinigen Bahn steuerbar ist·

Das erste und das zweite Signal können einem ersten Koordinantendetektor zugeführt werden, in dem das erste Signal mit dem zweiten Signal multipliziert wird und eines der beiden Signale um 90° phasenverschoben wird, und das eine und das phasen-verschobene andere Signal werden einem zweiten Koordinatendetektor zugeleitet, in dem das Produkt beider Signale erzeugt wird, wodurch die Ausgangsgrössen der beiden Koordinatendetektoren proportional zu der Abweichung des Punkts in der Mitte zwischen den beiden Strahlungsdetektoren von der Abtastachse werden und die Steuersignale '^; für die Lenkung des bewegten Gegenstandes bilden.

Die Detektorausgänge v/erden vorzugsweise verstärkt und durch

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Amplltudenbegrenzcrschaltungen oder bistabile Schaltelemente in RechteckweIlen umgeformt, bevor Summen und Differenzen gebildet werden«

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das Raster in vier Quadranten unterteilt, und die Trübungen im ersten und dritten Quadranten sind einander gleich; auch die Trübungen im zweiten und vierten Quadranten sind einander gleich, weichen aber ab von denen des ersten und dritten Quadranten*

Die Erfindung läßt sich in verschiedener T/eise verwirklichen; eine bestimmte Alisführungsfons wird nachstehend beschrieben und an Hand von Zeichnungen erläutert; diese Zeichnungen stellen dar;

Pig· 1 ein Lenksystem nach der Erfindung, mit einem Sender und einem Smpfänger, schematisch dargestellt in Verbindung mit einem unter der Erdoberfläche arbeitenden Pflug ("Maulwurf spflug" ; Untergrundpflug);

Fig· 2 den optischen Aufbau des Senders; Fig« 3 eine Ansicht des in den Empfänger verwendeten Rasters;

• 4 die Kreisbahnspur einer Detektor-Photozelle im Empfänger relativ zum Rasterbild bei gegebener Riehtungsabwdellung;

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Fig. 5 ein Diagramm einer idealisierten Ausgangs-Uellenfonn der Photozelle während einer Periode;

Fig. 6 ein Blockschaltbild des Empfängers.

Fig. 1 stellt eine typische Anvendungsweise des Lenksystems dar; der Sender ist insgesamt mit 1 bezeichnet; er hat eine feste Lage, während der Detektor 2 am Werkzeug des bewegten Gegenstands, etwa eines insgesamt mit 3 bezeichneten Untergrundpflugs, angeordnet ist. Der Sender steht auf einem normalen Stativ 4, an dsm sich eine Montageplatte S. mit. drei Hivellierschrauben zün Grob·* nivellieren und eine Grundplatte 6 für den Sender mit einen Haupt· gehäuseteil 7 befinden. Schalter, Feinnivelliereinrichtungen und Sendersteuerung befinden sich in der Grundplatte 6 und im Haupt* gehäuseteil 7, in dem auch der optische Teil des Senders untergebracht ist. Der Sender ist nach Azimut- und nach Uöhenwinkel steuerbar und ist mit einen Fernrohr als Richthilfe versehen.

Fig. 2 zeigt in schematischer Darstellung den Aufbau des optischen Systems in den Hauptgehäuseteil 7. Der Aufbau umfaßt eine Glühlampe 9, die zur Erhöhung ihrer Lebensdauer und wegen des geringeren Stromverbrauchs mit Unterspannung betrieben wird, nahe der Brennebene eine« Kondensors 10. Die durch den Kondensor 10 tretende Strahlung fällt auf das Raster 11 und beleuchtet

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dieses ο Das in der Nähe des Kondensors 10 angeordnete Raster wird durch Lichtätzung aus einer dünnen Metallplatte hergestellt und besteht aus einer Scheibe mit vier abwechselnd strahlungsdurchlässig und strahlungsschwächend gehaltenen Quadranten (vgl· Fig. 3). Die durchlässigen Sektoren besitzen gleichen Durchlässigkeitsgrad, und die strahlungsschwächenden Sektoren verhindern jtglichen Strahlungsdurchtritt.

Die Nutation des Rasterbilds wird durch virtuelle Drehung mit Hilfe.einer Negativlinse 12 hervorgerufen, die exzentrisch umlaufend mit gegen die optische Achse 14, d.h. die Abtastachse des Senders, versetzter eigener optischer Achse 13 angeordnet ist· Die Negativlinse 12, die ein virtuelles Bild des Rasters erzeugt, ist innerhalb eines Zahnkranzes 15 drehbar angeordnet und kann über ein Antriebszahnrad 16 mittels eines Elektromotors angetrieben werden. Ein feststehendes Objektiv 18 befindet sich vor der Negativlinse 12 koaxial zur Abtastachse 14 liegend; so daß das virtuelle Bild des Rasters nahe dem Objektivbrennpunkt liegt. Zur Optimierung des optischen Systems wird die Negativlinse 12 vorzugsweise in der Mitte zwischen dem Raster und dem Objektiv angeordnet.

Aus Fig. 1 erkennt man, daß der ausgesandte Strahl auf den Detektor 2 im Empfänger fällt, der am Werkzeug des Untergrundpflugs angebracht ist. Der Detektor 2 umfaßt zwei in Sollage vertikal überelnanderstehendo Photocellen 31 und 32, deren Bapflnger-

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flächen in geringen Vertikalabstand übereinanderliegen (vgl. Fig. 1 und 6).

Man erkennt, daß, wenn das projiziert* Bild des Rasters in der Detektorebene um einen feststehenden Mittelpunkt gedreht wird, die Achse einer der Photozellen 31 oder 32 einen Kreis gegenüber dem Rasterbild beschreibt» wobei dieser Kreis seinen Mittelpunkt ψ im Mittelpunkt des Rasterbilds hat, sofern die Photozelle einwandfrei gegenüber der Abtastachse (definierten Linie) des Senders ausgerichtet ist. Venn nun die Photozelle in eine Richtung mit den Polarkoordinaten r,dl gegenüber der Senderabtastachse versetzt ist, ist der Mittelpunkt des Kreises, der von der Photozellenachse gegenüber dem Rasterbild durchfahren wird, in gleicher Weise versetzt·

Fig. 4 gibt die Abtastgeometrie bei einer fehlerhaft ausgerich-. teten Detektorphotozelle 31 oder 32 wieder, gesehen von einem mit dem Rasterbild fest verbundenen Beobachter·

In Fig. 4 haben die Zeichen folgende Bedeutung: \

R ■ Spurkreisradius (proportional der Entfernung bei einem divergierenden Strahlenbündel)

, θ ■ Abtastwinkel in einem gegebenen Zeitpunkt T₉ck" Polarkoordinaten der Abweichung des Mittel-

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Punkts A des Spurkreises vom Mittelpunkt 0 des Rasterbilds

x,y * kartesische Koordinaten der Abweichung des Mittelpunkts Λ des Spurkreises w β Abtastfrequenz ( * dö/dt)

Da die Achse der Photozelle 31 oder 32 dem Spurkreis relativ zu dem Rasterbild folgt, wird das von der Photozelle aufgenoamene Licht von den abwechselnd hellen und 'dunklen Quadranten des Rasterbilds moduliert, und die Photozelle erzeugt ein elektrisches Ausgangssignal, dessen idealisierte Wellenform über eine Periode in Fig. S gezeichnet ist* Der Mittelwert dieses Ausgangssignals ist konstant bei 0,5 des Maximalwerts, aber die Wellenform ist rechteckig, und die Grundwelle besteht aus zwei Komponenten, nämlich j-& sin θ und=|r cos Θ, die kombiniert ergeben: 1 r sin (OtOv) raitpV,* tg"¹ \

Die Grundwelle des Ausgangssignals jeder Photozelle 31 oder 32 bei dieser Anordnung ist somit genau analog den Ausgangssignal des entsprechenden Frequenzdiskriminators in der Anordnung nach den Britischen Patent 1.046.021, nach welchem ein Raster mit einer grossen Zahl abwechselnder Sektoren benutzt wird und die Ausgangssignale der Photodetektoren vor Ausführung der Additions-IiEd Sub traktions operationen Frequenzdiskriminatoren zugeleitet werden.

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Demnach können bei der Erfindung die gleichen Grundschaltungen zum Ableiten eines Bezugssignals und eines Nutzsignals aus den Ausgangssignalen der Photozellen 31 und 32 durch Addieren und Subtrahieren dieser Signale verwendet werden, ohne daß dabei Frequenzdiskriminatoren benutzt werden, um Amplitudenvariationen nach Maßgabe von durch das modulierte Strahlenbündel erzeugten Frequenzvariationen der Photozellensignale abzuleiten.

Fig. 6 zeigt das Schaltschema eines für.den vorliegenden Zweck brauchbaren Analog-Empfängers. Die Ausgangssignale der beiden mit gegenseitigem Vertikalabstand angebrachten Photozellen 31 bzw· 32 werden auf angepaßte Verstärker 33 bzw. 34 und angepaßte Amplitudenbegrenzerschaltungen 35 und 36 geleitet, um die Ifellenf orm zu korrigieren und eine genaue Rechteckwellenform gemffR Fig. 5 zu erzeugen. Anstelle der Verstärker-Begrenzer-Kombinationen können auch angepaßte bistabile Schaltelemente mit Festkörperelementen zur Verarbeitung verstärkter Photozellenausgangs· signale benutzt werden.

Die genauen Ausgangssignale der Begrenzer 35 und 36 in genauer Rechteckwellenform werden im Summierkreis 37 addiert und bilden ein Nutzsignal bzw. werden im Subtraktionskreis 38 voneinander subtrahiert und bilden ein Bezugssignal»Das Bezugssignal aus dem Subtraktionskreis 38 durchläuft einen Tiefpaß 39, um oberhalb der Abtastfrequenz liegende Komponenten zu entfernen, und das gefilterte Bezugssignal wird in einem Bezugesignalverstärker40

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mit regelbarer Verstärkung verstärkt. Der Verstärker 40 besitzt eine Rückkopplungsschleife durch einen automatischen Verstärkungsregler 41, dessen Rückkopplungssignal dem Bezugssignalverstärker 40 zur Regelung von dessen Verstärkung zugeführt wird, und auf diese Weise wird die Höhe des Ausgangssignals des Bezugssignalverstärkers 40 konstant gehalten und bleibt unabhängig von der Divergenz des Senderstrahlenbündels und damit von der Entfernung zwischen dem Sender und dem Empfänger des Führungsgeräts· Nach t dem Verlassen des automatischen Verstärkungsreglers 41 wird das Bezugssignal noch einmal in einem Verstärker 42 verstärkt und durch einen weiteren Amplitudenbegrenzer 43 geleitet, um ein Schaltsignal für die Koordinatendetektoren hervorzubringen·

Das Nutzsignal aus dem Summierkreis 37 wird ebenfalls in einem Tiefpaß 45 gefiltert, um Komponenten mit oberhalb der Abtastfrequenz liegenden Frequenzen zu entfernen, gelangt dann in einen Signalverstärker 46, um auf konstanter Höhe für eine gegebene Linearabweichung gehalten zu werden, wäre das nicht der Fall, würde es mit der Entfernung sehr stark abfallen.

Das Nutzsignal aus dem Signalverstärker 46 wird einem y-Koordinaten-Detektor 47 zugeführt, wo es mit dem Bezugssignal multipliziert wird, das dem y-Koordinaten-Detektor 46 aus der Begrenzerschaltung 43 zugeführt wird. Das Nutzsignal wird ebenfalls einem 9Q°-phasenschieber 48 und von dort einem x-Koordinaten-Detektor 49 zugeführt, wodurch das phasenverschobene Nutzsignal

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mit dem von der Begrenzerschaltung 43 herkommenden Bezugssignal multipliziert wird.

Die Koordinaten-Detektoren oder Multiplikatoren 47, 49 können Filter aufweisen, die Komponenten mit Abtast- und höherer Frequent aussieben. Dalier erscheint am Ausgang des Multiplikators 47 nur die Gleichstromkomponente des Produkts der beiden Signale, d.h. eine Analoganzeige der Detektorauslenkung längs der die beiden Photozellen 31 und 32 verbindenden Linie. Eine derartige Filterung ist nicht erforderlich, wenn die Bandbreite der zu steuernden Servoeinrichtung genügend klein ist. Darüber hinaus können ander· Arten von Multiplikatoren benutst werden, z.B. eine mit Hall-Wirkung arbeitende Einrichtung, bei der die Begrenzung des Bezugs» s ignals und damit die Begrenzerschaltung 43 entfallen könnten.

Die Ausgangssignale der Multiplikatoren 47 und 49 können durch Meßgeräte 50 und 51 gemessen werden, auf denen sichtbare Anzeigen der Abweichungen der Detektoren gegenüber der Abtastachse in kartesischen Koordinaten angegeben werden, um den Ausgleich derartiger Abweichungen zu erleichtern. Die Ausgangssignale der Multiplikatoren 47 und 49 werden ferner über spannungsverzögerte Verstärker 52 bzw. 53 Leistungsstufen 54 bzw. 55 zugeführt, um Steuersignale zu erzeugen, die eine Aufwärts/Abwärts- bzw. Links/ Rechts-Bewegung herbeiführen, um die Niveausteuerung und die

Lenkung des Untergrundpflugs 3 oder sonstigen Geräteträgers,

auf dem der Detektor 2 angeordnet ist, einzustellen und damit die

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zutreffende Ausrichtung des Detektors wiederherzustellen»

Bs ist darauf hinzuweisen, daß der Aufbau des einfachen Viersektoren-Rasters 11 der beschriebenen Anordnung eine niedrige räumliche Frequenz für die Modulation des Strahlenbündels ereöglicht, K>durch bei der optischen Projektion geringere aberrationsbedingte Fehler auftreten«

Es kann auch eine abgewandelte Sonderform benutzt werden, wie sie ebenfalls in der britischen Patentschrift 1.046.024» beschrieben worden ist, wobei anstelle der ulilaufenden Linse 12 eine exzentrisch umlaufende Gruppe von zwei Prismen nit einander parallelen Reflexionsflächen benutzt wird· Diese Anordnung wird vor dem beleuchteten Raster in Drehung versetzt, so daß der Linse 30 ein in Nutation befindliches Bild des Randteils des Rasters dargeboten wird, damit das erforderliche modulierte Lichtbündel mit Hilfe der Linse 30 in Richtung auf den Empfänger projiziert werden kann·

SchutganaOrtiohe»

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Claims

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ttohu

1· Lenksvsten ait einem fest aufgestellten Sender (1) und eines Bapfinger (2), der an einen bewegten Gegenstand befestigt ist, der llnf· einer geradlinigen Bahn zu fahren ist» die von eines Sender bestint wird, welcher seinerseits eine Strahlungsquelle (9) für sichtbare oder ultrarote Strahlung enthält, mit der ein scheibenförmige· Raster (11) bestrahlt wird, ferner ait einen optischen Bauteil (12), das auf der der Strahlungsquelle abgewandtea Seite des Rafters angeordnet ist und das die Strahlung samelt, die das Raster passiert hat, und alt einer Einrichtung zu» Drehen der Achse des Rasters oder des optischen Bauteils relativ tu den jeweils anderen Organ um dessen Achse, wodurch die von den Sender ausgehende gesammelte Strahlung in Form eines modulierten Strahlenbündel» ausgesandt wird, das auf einen Bnpf anger fallt, in dem sich zwei Strahlungsdetektoren (31, 32) befinden, die mit geringem gegenseitigen Abstand nebeneinander angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet , daß das Raster (11) in vier Quadranten unterschiedlicher Lichtdurchlissigkeit unterteilt ist, daß die Quadranten un einen genelnsanen, an ihren Spitzen gelegenen Mittelpunkt verteilt sind, und daß die Licht-

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daaiehllsiigkeiten des ersten und dritten Quadranten sich von äenen des iweiten und vierten Quadranten unterscheiden» so daft während der Drehung der Rasterachse oder der Achse des optischen Bauteils (12) Quadranten »it unterschiedlicher Lichtdurchlässigkeit sich abwechselnd durch die Strahlungsbahn bewegen und daft schließlich die Ausgangesignale der beiden Detektoren (31, 32) durch Addition zu einem ersten Signal und durch Differenzbildung " su eines zweiten Signal susamengesetzt werden, ohne zuvor durch einen Frequenzdiskrininator zu laufen, wobei das erste und das zweite Signal zu Steuersignalen zusamengefaßt werden, durch die der bewegte Gegenstand lings der geradlinigen Bahn fuhrbar ist.
2. Lenksystem nach Anspruch I₉ dadurch gekennzeichnet daft die Lichtdurchlässigkeiten des ersten und des dritten Quadranten des Rasters (11) untereinander gleich sind und sich von den Lichtdurehlässigkeiten* des zweiten und vierten Quadranten unterscheiden, die untereinander ebenfalls gleich sind.
3. Lenksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenni·! ehnet , dafi der erste und dritte Quadrant des Rasters (11) lichtundurchlässig und der zweite und vierte Quadrant des 1·· sters lichtdurchlässig sind·

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4. Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gi -kennzeichnet, dafi das erste und das «weite Signal eine» ersten Koordinatendetektor (47) zugeleitet werden, in da· das erste nit dem »weiten Signal multipliziert wird und in de« entweder das erste oder das »weite Signal einer Phasenverschiebung um 90° unterworfen wird, und dad das eine und das phasen* verschobene andere Signal einem zweiten Koordinatendetektor (49) zugeleitet werden, in dem sie miteinandev multipliziert werden, wodurch die Ausgangssignale der beiden Koordinatendetektoren pro· portional der Abweichung des in der Mitte zwischen den beiden Strahlungsdetektoren (31, 32) liegenden Punkts von der Mittellinie de* Strahlungsbündels werden und die Steuersignale bilden, die zum Lenken des bewegten Gegenstandes benutzt werden*
5· Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch g β -kennzeichnet, daft die Ausgangssignale der Strahlungsdetektoren (31, 32) vor der Summation und Differenzbildung in , Amplitudenbegrenierschaltungen rerstlrkt und in genaue Rechteck* wellenform umgeformt werden·
6. Lenksystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daft die optische Achse (13) des optischen Bauteils (12) gegenüber der Achs· (14) der von dem Sender atisgehenden Strahlung versetzt ist und dal das optische . lauteil (12) um die Senderachst (14) gedreht wird.

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