DE1431318C3 - Vorrichtung zum dynamischen Verankern eines Schwimmkörpers, insbesondere einer Bohrinsel - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum dynamischen Verankern eines Schwimmkörpers, insbesondere einer Bohrinsel, dem mittels geeigneter Antriebe Translations- und Rotationsbewegungen erteilbar sind, mit einem Ortspeilgerät, zur Bestimmung der Abweichung der Istlage des Schwimmkörpers von der Sollage, und einem Kursmeßfühler sowie mit einer Regeleinrichtung, die aus den vom Ortspeilgerät und vom Kursmeßfühler ermittelten Istwerten der Schwimmkörperposition und -richtung und aus fest vorgegebenen, entsprechenden Sollwerten Längs-, Quer- und Kurs-Stellgrößen erzeugt, die Stellgliedern für die Antriebe zugeführt werden.

Bei zahlreichen Schwimmkörpern, insbesondere Bohrinseln oder Bohrschiffen zum Anlegen von Unterwasscrtiefbohrungen in Küstennähe sowie bei Vermessungsfahrzeugen, ist es erforderlich, den Schwimmkörper in einer festen Sollagc zu halten oder ihn längs eines bestimmten Kurses zu führen. Hierzu sind bereits verschiedene Vorrichtungen entwickelt worden. Beispielsweise werden Bohrinseln zum Anlegen von Unterwassertiefbohrungen mit Hilfe von mehreren Spannseilen od. dgl. in ihrer Position gehalten, wobei diese an Ankern befestigt sind. Die Ankerseile werden so eingestellt, daß der Schwimmkörper in der gewünschten Position gehalten wird. Bei einem anderen bekannten Vorschlag, der bei Schwimmkörpern zum Anlegen von Unterwassertiefbohrungen verwirklicht werden soll, wird der Schwimmkörper mit Hilfe mehrerer außenbords angeordneter Antriebe in seiner Position gehalten, die eine resultierende Vortriebskraft in einer solchen Richtung erzeugen, daß der Schwimmkörper nicht abtreibt, sondern seine Sollage beibehält. In diesem Fall spricht man von einer dynamischen Positionierungsvorrichtung.

Die vorstehend genannten Vorrichtungen erweisen sich zwar in der Praxis als brauchbar, doch haben sie

ίο bestimmte Nachteile. Die statische Verankerung läßt sich nur in geringer Entfernung von der Küste in seichtem Wasser anwenden. Das dynamische Positionieren mit von einer Zentraleinheit gesteuerten Außenbordmotoren eignet sich zwar für jede belicbige Wassertiefe, läßt sich jedoch nur mit relativ hohen Kosten verwirklichen. Die außenbords anzuordnenden Antriebe sind kostspielig und kompliziert, da sie relativ große Abmessungen erhalten müssen, wenn große Schwimmkörper oder Bohrfahrzeuge in einer festen Position gehalten werden sollen. Ferner ist es bei dem Steuersystem erforderlich, mehrere Lage- und Richtungsvektoren zu zerlegen, um die Außenbord-Antriebe in geeigneter Weise anzusteuern. Diese beiden Faktoren führen dazu, daß ein derartiges System sehr hohe Kosten verursacht. Ferner ist nachteilig, daß Außenbord-Antriebe nur langsam ansprechen, da eine gewisse Zeit dafür nötig ist, den Außenbord-Antrieb in die richtige Richtung zu drehen. Auch führt die Notwendigkeit, die verschiedenen Lagesignale vektoriell zu Steuersignalen für die Antriebe zu addieren, zu einer Verkomplizierung der Steuerung, die ihre Zuverlässigkeit beeinträchtigen kann.

Gegenstand eines nicht vorveröffentlichten älteren Vorschlages ist eine Vorrichtung zum dynamischen Verankern eines Schwimmkörpers mit einem Ortspeilgerät mit einem Winkelmesser, der in zwei vertikalen zur Schwimmkörperlängs- und -querachse parallelen Ebenen den Neigungswinkel eines. zwischen dem Schwimmkörper und dem Boden des Gewässers gespannten Seiles bestimmt, bei der vorgesehen ist ein Schwimmkörperantrieb, der mindestens zwei mit Abstand zur Drehachse des Schwimmkörpers angeordnete Zykloidenpropeller aufweist, deren Schubrichtung jeweils durch die beiden Propeller gleichzeitiges, teils gleichsinniges, teils gegensinniges Verstellen eines zugeordneten Lenkgestänges einstellbar ist, wobei die Verstellung mittels dreier unabhängig voneinander wirkender Steuereinrichtungen erfolgt, von denen je eine zur Steuerung der Bewegungen des Schwimmkörpers in seinen beiden Translationsfreiheitsgraden in Richtung der Schwimmkörperiängs- und -querachse und eine in seinem Rotationsfreiheitsgrad vorgesehen ist, bei der ferner vorgesehen ist eine automatische Regeleinrichtung für alle drei Steuereinrichtungen mittels des Ortspeilgerätes, das den beiden Translationssteuereinrichtungen als Regelgröße jeweils die Abweichung des Istpeilwinkels gegenüber einem fest vorgegebenen Sollpeilwinkel eingibt, und eines Richtungsfühlers in der horizontalen Ebene, der der Rotationssteuereinrichtung als Regelgröße die Abweichungen der Istrichtung von der fest vorgegebenen Sollrichtung in der Ebene eingibt, und bei der schließlich vorgesehen ist, eine Ausbildung des zwischen dem Schwimmkörper und dem Boden straff gespannten Seiles des Ortspeilgerätes als ein von dem Bohrgestänge unabhängiges Seil. Die Verwirklichung dieses Vorschlages ist wegen der

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Verwendung von Zykloidenpropellern bzw. Voith- daß die Drehzahl der Schraube 15 schnell geändert

Schneider-Antrieben verhältnismäßig kostspielig. und diese außerdem schnell umgesteuert werden

Ein Schwimmkörperantrieb mit einem nur in kann. Diese Forderungen werden durch verschiedene

Längsrichtung wirkenden umsteuerbaren Antrieb bekannte Antriebe erfüllt, z. B. durch elektrische An-

und zwei zu beiden Seiten der Gierachse des 5 triebe. Wenn die Schraube 15 z. B. durch einen

Schwimmkörpers nur quer zur Längsrichtung wir- Gleichstrommotor angetrieben wird, kann man so-

kenden umsteuerbaren Antrieb ist bekannt. Ein sol- wohl die Drehzahl als auch die Drehrichtung der

eher Schwimmkörperantrieb dient unter anderem Schraube leicht dadurch ändern und regeln, daß man

zum kurzfristigen Manövrieren eines Schiffes an Ort die Felderregung des Motors entsprechend steuert,

und Stelle. Auch ist ein derartiger Querantrieb zur io Das Fahrzeug 10 hat ferner zwei zusätzliche Quer-

Lagestabilisierung eines Schiffes bekannt, um Roll- antriebe 16 und 17, deren Achsen ortsfest, quer zur

und Stampfbewegungen zu verhindern. Automatische Längsrichtung und parallel zur Stampfachse des

Navigation ist bei Schiffen auch bereits seit langem Schiffes ausgerichtet sind. Der Querantrieb 16 ist

bekannt. nahe dem Bug des Fahrzeuges 10 und der Queran-

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine 15 trieb 17 nahe dem Heck angeordnet. Beide Queran-

Vorrichtung zur dynamischen Verankerung eines triebe 16 und 17 sind in kreisrunden Öffnungen 18

Schwimmkörpers zu schaffen, dessen Antriebe nur in und 19 im Schiffskörper vorgesehen, die auf beiden

eine Richtung relativ zum Schwimmkörper Schub- Seiten von ihm münden, so daß die Querantriebe 16

kräfte erzeugen können und die sich vergleichsweise und 17 eine Schubkraft in der einen oder anderen

einfach aufbauen und handhaben läßt. 20 Richtung erzeugen können, wozu sie drehrichtungs-

Diese Aufgabe ist für die eingangs genannte Vor- umkehrbar sind. Auch die Querantriebe 16 und 17

richtung gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß werden vorzugsweise mit Hilfe eines Motors ange-

der Schwimmkörper einen nur in Längsrichtung wir- trieben, dessen Drehzahl leicht veränderbar ist und

kenden umsteuerbaren Antrieb und zwei zu beiden eine Drehrichtungsumkehr ermöglicht. Es kommen

Seiten der Gierachse des Schwimmkörpers nur quer 25 verschiedene Bauarten elektrischer Antriebe in

zur Längsrichtung wirkende umsteuerbare Antriebe Frage. F i g. 1 zeigt die Querantriebe 16 und 17 in

aufweist, denen jeweils ein Stellglied zugeordnet ist, den Schiffskörper eingebaut, doch könnte man die

und daß die Längsstellgröße dem Längsstellglied und Antriebe auch unter dem Boden des Schiffskörpers

die Quer- und Kurs-Stellgröße über eine sie vonein- anordnen. Die einzige Forderung, die die Queran-

ander subtrahierende Einrichtung dem einen Quer- 30 triebe 16 und 17 erfüllen müssen, besteht darin, daß

stellglied und über eine die beiden Stellgrößen addie- ihre Achsen gegenüber dem Fahrzeug 10 festliegen

rende Einrichtung dem anderen Querstellglied zu- und daß sie sich parallel zur Stampfachse erstrecken,

führbar ist. Die Antriebe sind zweckmäßigerweise als Zwar zeigt F i g. 1 Antriebe mit Schiffsschrauben,

mittels des Stellgliedes drehzahlregelbare Propeller doch versteht sich, daß sich auch hydraulische Dü-

ausgebildet. 35 senantriebe verwenden lassen.

Es versteht sich, daß man statt den beiden zur Die Position des Fahrzeugs 10 wird mit Hilfe eines

Schwimmkörperlängs- und -querachse parallelen Pendelneigungswinkelmessers 20 gemessen, der die

Ebenen als Bezugsebenen für die Steuersignale auch Winkelauslenkung einer Leine 21 gegenüber der

ein aus diesen Ebenen durch eine Koordinatentrans- Längsachse und der Querachse des Fahrzeugs 10

formation hervorgehendes Koordinatensystem ver- 40 mißt. Sie erstreckt sich vom Fahrzeug aus zu einem

wenden kann. Anker 22, der in einer bekannten Position gegenüber

Die Erfindung ist an Hand schematischer Zeich- dem Unterwasser-Bohrlochkopf 14 angeordnet ist.

nungen an einem Ausführungsbeispiel näher erläu- Die Leine 21 kommt von einer auf dem Fahrzeug 10

tert. befindlichen Konstantspannungs-Winde 23.

F i g. 1 zeigt ein Wasserfahrzeug, das einen in 45 In F i g. 2 ist in Form eines Blockdiagramms die Längsrichtung wirkenden und zwei in Querrichtung Regeleinrichtung für die Antriebe 15,16 und 17 darwirkende Antriebe hat; gestellt. Die in Fig.2 gezeigte Schaltung umfaßt

F i g. 2 ist ein Blockschaltbild einer Steuereinrich- mehrere Prozeßregler mit regelbarer Verstärkung,

tung für die in F i g. 1 dargestellten Antriebe; die so zusammenwirken, daß sie ein Ausgangssignal

F i g. 3 zeigt die lineare Abhängigkeit des Span- 50 liefern, das eine Funktion der Differenz zwischen

nungssignals der Regeleinrichtung und der Schub- zwei Eingangssignalen ist. Ferner soll es sich bei dem

kraft der Antriebe. Regler und Verstärker um solche der Vierquadran-

F i g. 1 zeigt ein in einem Gewässer 12 schwim- ten-Bauart handeln, denn sie sollen sowohl positive

mendes Bohrfahrzeug 10 mit einem Bohrturm 13. als auch negative Ausgangssignale in Abhängigkeit

Das Bohrfahrzeug 10 ist in einer bestimmten Posi- 55 von mehreren Eingangssignalen sowie von deren

tion oberhalb eines unter der Wasseroberfläche lie- Größe liefern.

genden auf dem Gewässerboden angeordneten Bohr- Die Bewegung des Fahrzeugs 10 nach F i g. 1 ent-

lochkopfes zu halten. Zwar zeigt Fig. 1 ein Bohrschiff lang der Längsachse wird mit Hilfe eines Längsbewe-

10, doch versteht sich, daß die Erfindung auch bei gungsgebers 30 nachgewiesen. Gemäß F i g. 2 handelt

äquivalenten Anwendungsgebieten Verwendung fin- 60 es sich bei dem Längsbewegungsgeber 30 um ein Po-

den kann, beispielsweise wenn wissenschaftliche tentiometer, dessen eines Ende bei 33 geerdet ist,

Fahrzeuge längere Zeit an einer bestimmten Stelle während das andere Ende des Potentiometers mit der

dynamisch verankert werden sollen, wie Vermes- positiven Klemme einer Batterie 36 verbunden ist.

sungsschiffe oder Fahrzeuge für ozeanographische Die negative Klemme der Batterie 36 ist bei 37 geer-

Zwecke. 65 det. Der Schleifkontakt 40 des Potentiometers 30

Das Fahrzeug 10 hat einen Hauptantrieb mit einer wird normalerweise durch den mit einem Pendel ar-

Schiffsschraube 15 am Heck. Der Hauptantrieb muß beitenden Neigungsmesser 20 gesteuert, damit das

für die Zwecke der Erfindung so ausgebildet sein, Potentiometer 30 genau die Winkellage der Leine 21

nach F i g. 1 gegenüber der Längsachse des Fahrzeugs 10 anzeigt. Die Verlagerung der Leine 21 entlang der Querachse wird durch ein Potentiometer 31 nachgewiesen, dessen Schleifkontakte 41 durch das gleiche Pendel gesteuert werden kann, welches den Schleifkontakt 40 des Potentiometers 30 betätigt. Die Kurs- oder Gierungsrichtung des Fahrzeugs wird mit Hilfe eines Gierungsgebers in Form eines Potentiometers 32 nachgewiesen. Der Schleifkontakt 42 des Gierungsgeber-Potentiometers 32 kann durch einen Kreiselkompaß oder eine ähnliche Vorrichtung gesteuert werden, mittels deren die Kursrichtung des Fahrzeuges festgestellt werden kann. An Stelle des Gebers 32 kann man auch andere Anordnungen benutzen, die elektrische Signale erzeugen, welche die Kursrichtung des Fahrzeugs 10 wiedergeben oder anzeigen. Wenn Signale anderer Art benutzt werden, kann es natürlich erforderlich sein, die übrigen Teile der Steuerschaltungen etwas abzuändern, damit sie diese Signale verarbeiten können.

Der Längsbewegungsgeber bzw. das Potentiometer 30 ist mit einem Prozeßregler 43 verbunden. Dem Prozeßregler 43 wird auch ein Signal 44 zugeführt, das die gewünschte Position des Fahrzeugs entlang der Längsachse repräsentiert. Das Signal 44 wird dem Regler an dem eingestellten Punkt des Reglers 43 zugeführt. Der Regler 43 liefert ein Signal, das an seiner Klemme 45 erscheint und in Beziehung zu dem Unterschied steht, der zwischen der tatsächlichen Position, die durch das Signal des Potentiometers 30 repräsentiert wird, und der gewünschten Position vorhanden ist, die durch den eingestellten Punkt 44 repräsentiert wird. Der Prozeßregler 43 soll mit einer Rückstellwirkung arbeiten, um das zeitabhängige Ansprechen des Prozeßreglers zu regeln, damit Unterschiede zwischen den beiden Eingangssignalen durch eine Korrektur berücksichtigt werden können. Die Klemme 45 des Reglers 43 ist mit einer Motorsteuereinrichtung 46 verbunden, die ihrerseits über eine Leitung 47 mit einem Hauptantriebsmotor 48 zum Antreiben der Schraube 15 verbunden ist. Die Motorsteuereinrichtung 46 ist so ausgebildet, daß sie das Signal des Prozeßreglers 43 verarbeiten und den Hauptantriebsmotor 48 so steuern kann, daß eine resultierende Schubkraft erzeugt wird, die in einer direkten Beziehung zu dem von dem Prozeßregler 43 abgegebenen Signal steht. Die Konstruktion der Motorsteuereinrichtung 46 richtet sich nach der Bauart des Antriebsmotors 48. Werden Gleichstrommotoren verwendet, um die Schrauben anzutreiben, kann man als Motorsteuereinrichtung 46 ein Gerät verwenden, das den Erregerstrom regelt, der der Feldwicklung des Antriebsmotors 48 zugeführt wird. Die Motorsteuereinrichtung 46 soll nicht nur die Stärke des zugeführten Stroms, sondern auch seine Polarität regeln. Das Ausgangssignal des Prozeßreglers 43 kann ein positives oder ein negatives Ausgangssignal sein, was sich jeweils nach der Polarität der Eingangssignale richtet. Mit anderen Worten, das Ausgangssignal des Prozeßreglers 43 kann so eingestellt werden, daß es die gleiche Polarität hat wie der erforderliche Erregerstrom für den Antriebsmotor 48. Außerdem weist die Motorsteuereinrichtung 46 einen Eingang 50 auf, der eine mit der Hand zu betätigende Einrichtung zum Steuern des Anriebsaggregats 15 darstellt. Die mit der Hand zu betätigende Einrichtung 50 würde es ermöglichen, das Antriebsaggregat mit der Hand zu steuern, und in diesem Falle würde es natürlich erforderlich sein, den Prozeßregler 43 z. B. gemäß F i g. 2 mit Hilfe eines Schalters 51 abzuschalten.-

Aus der vorstehenden Beschreibung des erfindungsgemäßen Systems zum Steuern des Längsantriebsaggregats 15 ist ersichtlich, daß das Signal, das die Position des Fahrzeugs 10 entlang der Längsachse repräsentiert, zuerst mit der gewünschten Position des Fahrzeugs entlang seiner Längsachse verglichen wird; dies geschieht mit Hilfe des Prozeßreglers 43, der ein auf die Längsachse bezogenes Korrektursignal erzeugt. Somit erfolgt die Erzeugung des auf die Längsachse bezogenen Korrektursignals völlig unabhängig von der Schaltung, mittels deren der Antriebsmotor gesteuert wird. Auf ähnliche Weise bewirkt der Prozeßregler 43 eine Geschwindigkeitsregelung und Rückstellvorgänge, um ein empfindliches System zu bilden, das schwingungsfrei arbeitet.

Der Geber 31 dient dazu, die Verlagerung des Fahrzeugs 10 längs der Querachse des Fahrzeugs zu messen. Der Schleifkontakt 41 des der Querachse zugeordneten Potentiometers 31 ist mit einem Prozeßregler 60 verbunden, dem auch ein Signal 61 zügeführt wird, das die gewünschte Position des Fahrzeugs längs seiner Querachse repräsentiert. Der Prozeßregler 60 vergleicht das Signal des Potentiometers 31 mit dem Signal 61 und erzeugt ein auf die Querachse bezogenes Korrektursignal. Der Prozeßregler 60 ist mit zwei Funktionsverstärkern 68 und 63 verbunden. Das Gierungspotentiometer 32 ist an einen Prozeßregler 70 angeschlossen, dem auch ein Einstellpunktsignal 71 zugeführt wird, das die gewünschte Kurs- oder Gierungsrichtung des Fahrzeugs 10 nach F i g. 1 repräsentiert. Der Prozeßregler 70 vergleicht das Signal des Potentiometers 32 mit dem Signal 71 und erzeugt ein Kurskorrektursignal. Der Prozeßregler 70 ist mit den beiden Funktionsverstärkern 68 und 63 verbunden. Der Funktionsverstärker 68 ist so ausgebildet, daß er ein Ausgangssignal liefert, das den Unterschied zwischen den Signalen des Prozeßreglers 60 und des Prozeßreglers 70 repräsentiert, während der Funktionsverstärker 63 ein Ausgangssignal liefert, das die Summe der Signale der beiden Prozeßregler 60 und 70 wiedergibt.

Der Funktionsverstärker 68 ist mit dem Motorsteuerstromkreis 66 verbunden, an den der Antriebsmotor 67 angeschlossen ist. Bei dem Antriebsmotor 67 handelt es sich um den Motor zum Antreiben der in F i g. 1 gezeigten Schraube 16. Ferner ist vorgesehen, daß ein Eingangssignal 62 zugeführt werden kann, um die Steuerung der Antriebsaggregate 16 und 17 in bezug auf die Querachse zu ermöglichen. Wird mit dem Handsteuersignal 62 gearbeitet, wird der Prozeßregler 60 mit Hilfe eines Schalters 69 abgeschaltet.

Der Funktionsverstärker 63 ist mit einer Motorsteuereinrichtung 74 verbunden, an die ein Antriebsmotor 75 für das hintere Querantriebsaggregat 17 nach F i g. 1 angeschlossen ist. Ein Eingangssignal 72, das eine Handsteuerung der Antriebsaggregate 16 und 17 ermöglicht, kann ebenfalls zugeführt werden. Wenn der Kurs bzw. die Gierungsstellung des Fahrzeugs mit der Hand geregelt werden soll, wird der Prozeßregler 70 mit Hilfe eines Schalter 73 abgeschaltet. Die Signale 62 und 72 für die Handsteuerung in bezug auf die Querachse bzw. für den Kurs oder die Gierungsstellung werden den Funktionsverstärkern 68 und 63 zugeführt.

Die Prozeßregler 43, 60 und 70 liefern Ausgangssignale, bei denen es sich um eine negative oder eine positive Spannung handelt, wobei die Polarität des Signals die Richtung angibt, in der der Antriebsmotor umlaufen muß, während die Größe des Signals die Drehzahl bestimmt, mit der der Motor arbeiten muß. Somit ist es auf einfache Weise möglich, das Ausgangssignal der Prozeßregler zu benutzen, um eine Motorsteuereinrichtung zu verstellen und so den Strom zu regeln, der den Feldwicklungen der Antriebsmotoren zugeführt wird. Wie weiter oben erläutert, ist es bei der Verwendung von Gleichstrommotoren als Antriebsmotoren möglich, sowohl die Drehzahl als auch die Drehrichtung der Motoren dadurch zu regeln, daß man die Felderregungsströme entsprechend regelt. Die Beziehung zwischen den Ausgangsspannungssignalen der Funktionsverstärker und der

Drehzahl und Drehrichtung der Antriebsmotoren ist in F i g. 3 dargestellt. In F i g. 3 bezeichnet die Größe — T die bei einer Drehrichtung erzeugte Schubkraft, während +T die bei der entgegengesetzten Drehrichtung erzeugte Schubkraft wiedergibt. Auf der waagerechten Achse sind die Ausgangsspannungssignale V des Prozeßreglers aufgetragen, und man erkennt, daß die Beziehung zwischen den Ausgangsspannungssignalen und der Schubkraft der Antriebsmotoren im

ίο wesentlichen linear ist. Somit ermöglicht das erfindungsgemäße Steuersystem eine zügige Steuerung, bei der es möglich ist, von einer maximalen Schubkraft in einer bestimmten Richtung über den Schubkraftwert Null auf eine maximale Schubkraft in der entgegengesetzten Richtung überzugehen, ohne daß hierbei eine Unterbrechung eintritt, und wobei dieser Vorgang nur eine minimale Zeit in Anspruch nimmt.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

309 542/3

Claims (2)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum dynamischen Verankern eines Schwimmkörpers, insbesondere einer Bohrinsel, dem mittels geeigneter Antriebe Translations- und Rotationsbewegungen erteilbar sind, mit einem Ortspeilgerät, zur Bestimmung der Abweichung der Istlage des Schwimmkörpers von der Sollage, und einem Kursmeßfühler sowie mit einer Regeleinrichtung, die aus den vom Ortspeilgerät und vom Kursmeßfühler ermittelten Istwerten der Schwimmkörperposition und -richtung und aus fest vorgegebenen, entsprechenden Sollwerten Längs-, Quer- und Kurs-Stellgrößen erzeugt, die Stellgliedern für die Antriebe zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwimmkörper (10) einen nur in Längsrichtung wirkenden umsteuerbaren Antrieb (15) und zwei zu beiden Seiten der Gierachse des Schwimmkörpers (10) nur quer zur Längsrichtung wirkende umsteuerbare Antriebe (16, 17) aufweist, denen jeweils ein Stellglied (46, 66, 74) zugeordnet ist, und daß die Längsstellgröße (45) dem Längsstellglied (46) und die Quer- und Kurs-Stellgröße (65 bzw. 76) über eine sie voneinander subtrahierende Einrichtung (68) dem einen Qiierstellglicd (66) und über eine die beiden Stellgrößen addierende Einrichtung (63) dem anderen Querstellglied (74) zuführbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe als mittels des Stellgliedes (46, 66, 74) drehzahlregelbarc Propeller (15, 16, 17) ausgebildet sind.