DE1248964B - - Google Patents

Description

DEUTSCHES ^TvS^ PATENTAMT

Es ist bekannt, zum Messen von Längen oder Winkeln durch die Meßbewegung von Teilen auf fotoelektrischem Wege oder magnetischem Wege Impulse abzunehmen und diese z. B. zu zählen. Die Lage und die Frequenz dieser Impulse geben damit Maße von Stellungen und Bewegungen von Teilen.

Es ist weiter bekannt, die Bewegungen von zwei oder mehr Teilen in Abhängigkeit voneinander zu bringen, indem die von den beiden Bewegungen durch Abtasten von Teilungen erhaltenen Impulsfolgen miteinander verglichen werden. Damit wird ein Maß ihrer gegenseitigen Lage erhalten.

Sollen die Geschwindigkeiten der Bewegungen zweier Körper ein konstantes Verhältnis zueinander haben, so wird nunmehr erfindungsgemäß vorgeschlagen, in den Leitungszug zwischen den Einrichtungen, die die Teilungen beliebiger Teilungsfrequenz abtasten, und einem Impulsfrequenzvergleichsgerät eine an sich bekannte elektronische Einrichtung zur Frequenzänderung einzuschalten und mittels dieser Einrichtung zur Impulsfrequenzänderung das für die Vergleichsmessung maßgebende Verhältnis der Impulsfrequenzen der Teilungen auf den Wert 1:1 einzustellen.

Im folgenden soll die Anwendung dieses Erfindungsgedankens einmal am Beispiel einer Wälzfräsmaschine und zum anderen am Beispiel eines Einflanken-Wälzprüfgerätes für Zahnräder näher erläutert werden.

In den Abbildungen ist die Erfindung an Hand mehrerer Ausführungsbeispiele schematisch dargestellt. Es zeigt

A b b. 1 die grundsätzliche Anordnung des Meßteils bis zur Gewinnung der Regelgröße am Beispiel einer Wälzfräsmaschine,

A b b. 2 den Regelkreis als Blockschaltbild,

A b b. 3 schematisch den Getriebezug einer Wälzfräsmaschine mit einer Reihe von beispielhaften Angriffsmöglichkeiten zum Ausregeln der Bewegungsfehler,

A b b. 4 einen Teil der A b b. 1 mit der Erweiterung von Möglichkeiten zur Gewinnung von Zusatzimpulsen,

A b b. 5 den grundsätzlichen Aufbau eines Einflanken-Wälzprüfgerätes in schematischer Form,

A b b. 6 eine andere beispielsweise Abwandlung des Aufbaues eines Einflanken-Wälzprüfgerätes.

A b b. 1 zeigt in schematischer Darstellung die (für die Besprechung) wichtigsten Bauteile einer Wälzfräsmaschine: die Fräserwelle 1 mit dem Fräser 2, die Welle des Werkstückes 5 mit dem Werkstück 6. Beide Wellen tragen Kreisteilungen 3 bzw. 7 mit z. B.

Einrichtung zur Messung der Stellung
von relativ zu einander bewegten Teilen

Patentiert für:

Thea Budnick, geb. Wujanz,
Gislind Budnick,

Gundula Budnick, Darmstadt, Heinrichstr. 191

Als Erfinder benannt:
Dr.-Ing. Günther Budnick t,
Darmstadt

10 000 oder 50 000 Teilintervallen auf dem Umfang.

Dies entspricht einem Teilintervall von 130 oder 26 Winkelsekunden für den Tisch bzw. am Fräser, bei einer mittleren Zähnezahl des zu fräsenden Rades von 100, wiederum auf den Tisch bezogen, 1,3 bzw. 0,26 Winkelsekunden. Die Abtastung dieser Teilun-

s5 gen erfolgt durch die Einrichtungen 4 und 8. Diese können, wie bereits vorgeschlagen, mehrmals am Umfang angeordnet werden um die Genauigkeit zu erhöhen und um Exzentrizitäten auszugleichen. Der Aufwand wird bei optischer Teilung und optischer,

d. h. fotoelektrischer Abtastung, insbesondere mit Hilfe von Kreuzungslinien, besonders gering. Es lassen sich jedoch auch andere, z. B. magnetische Teilungen, verwenden.

Die Abtastung liefert entsprechend der Winkelgeschwindigkeit der Teilscheiben jeweils eine Impulsfolge. Eine Folge, die des Fräsers, findet sich in der Leitung 9, die Folge des Tisches dagegen in der Leitung 12. Für eine bestimmte Zähnezahl des zu fräsenden Rades ergibt sich eine an der Maschine eingestellte feste Übersetzung zwischen den Wellen 1 und 5 und damit ein bestimmtes Verhältnis zwischen den Impulsfolgen. Durch angepaßte Wahl der Zahl der Teilintervalle der Kreisteilungen kann Gleichheit der Impulsfrequenzen erreicht werden. Zur Erreichung dieser Gleichheit lassen sich andererseits erfindungsgemäß auch Impulsteiler oder auch Multiplikatoren (in geeigneter Weise linear interpolierend) in die Leitungszüge 9 und 12 einschalten, wie dies durch die Einheiten 10 und 13 angedeutet ist. Bei einer Zähnezahl von beispielsweise 100 und bei einem eingängigen Wälzfräser und bei gleichen Teilscheiben 3 und 7 wird mit einem Teiler 10, der nur jeden 25. Im-

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puls weiterleitet und einem Multiplikator 13. der die vierfache Impulszahl erzeugt, Gleichheit der Impulsfolgefrequenz'cn erreicht.

Hier können natürlich auch andere Zahlenkombinationen angewendet werden, so kann der Multiplikator entfallen, wenn der Teiler auf die Zähnezahl, d. h. 100, gestellt wird. Derartige elektrische Teiler, mit denen eine Impulsanzahl durch jede ganze Zahl geteilt werden kann und die bis zu sehr hohen Frequenzen verläßlich arbeiten, sind ausreichend bekannt, so daß sich eine nähere Beschreibung erübrigt. Der Teiler kann indes als Teiler einer festen Impulsfrequenz entworfen oder auch ein einfacher elektronischer Zähler sein, der bei Erreichen der vorgewählten Zahl einen Ausgangsimpuls abgibt.

Die so erhaltenen Impulse in den Leitungen 11 und 14 werden nun mit einem Gerät 15 verglichen. Dieses arbeitet vorzugsweise mit Verfahren linearer Interpolation und stellt die Abweichungen der beiden Impulsfolgen voneinander fest und damit die Relativdrehung, also den Teilungsfehler des gefrästen Rades. Mit Hilfe geeigneter Verfahren lassen sich im übrigen auch Impulsfolgen vergleichen, deren Folgefrequenzen ein ganzes Vielfaches voneinander abweichen. In diesem Fall werden, da die Maschinenübersetzungen bei eingängigen Fräsern immer ganzzahlig sind, sogar Teiler und Multiplikatoren eingespart.

Eine Abweichung einer Impulsfolge von der Solllage erzeugt über das Vergleichsgerät 15 eine Regelspannung, die mit nachgeschalteten Einrichtungen so wirkt, daß die Fehler ausgeglichen werden und daß damit die Maschine die genaue relative Lage der Teilscheiben einhält.

Abb. 2 zeigt den dazu nötigen Regelkreis. Mit 11 und 14 ist die Einströmung der Impulsinformation gezeigt, die einerseits von der Fräserdrehung, dargestellt durch Kästchen 18 bzw. von der Tischdrehung, dargestellt durch Kästchen 17, gewonnen wird. Die gegenseitige Lage wird im Gerät 15 verglichen und dort die Regelspannung, die Stellgröße 16 erzeugt, mit deren Hilfe der Tischantrieb 17 so lange nachgestellt wird, bis die gewünschte Lage der Impulse Il und 14 hergestellt ist.

Der Regler kann mit proportionalem, differentia-Iem oder integralem Verhalten oder gemischter Charakteristik gebaut sein, je nach den Verhältnissen. Ebenso kann Führungs- und Regelgröße 11 bzw. 14 gegeneinander vertauscht werden, also genausogut der Fräserantrieb nachgeregelt werden.

Für den Regelangriff, d. h. für die Ausbildung der Regelstrecke ergeben sich eine Reihe von Möglichkeiten, die schematisch alle in der Abb. 3 zusammengestellt sind.

So können zunächst zwei voneinander unabhängige Antriebe für die zwei Bewegungsgrößen vorgesehen sein, von denen der eine steuerbar ist, also in bekannter Weise elektronisch, magnetisch oder hydraulisch regelbar.

Mit einer geringen Leistung des zu steuernden Antriebes kommt man aus, wenn der bisherige Tischantrieb einer Wälzfräsmaschine beibehalten wird und über ein Differential, das im Getriebezug mit 24 bezeichnet wird, eine laufende Zusatzdrehung über den Steg und die ihn antreibenden Kegelräder 25 und 26 von einem Motor 27 eingebracht wird.

Der ganze betrachtete Getriebezug geht dabei von der Fräserwelle 1 und deren Antrieb 19 (zwischen

diesen ist an sich immer ein Getriebe zwischengeschaltet) über beispielsweise ein Kegelradpaar 19' und 19", die später zu beschreibende Einrichtung 21 und 22 mit Wellen 20, 23, das Differential 24, Welle 28 und, um eine übersichtliche Zeichnung zu gewinnen, hier wieder über Kegelräder 29, 30, dann Welle 31, über ein weiteres Differential 32, Welle 34, Kegelräder 35, 36, endlich Welle 37 zur Schnecke 38, welche das Teilrad 39 mit dessen Welle 5, die gleich-

jo zeitig Werkstückaufnahme ist, treibt. Von den Einrichtungen 21, 24 und 31 wird nur jeweils eine gebraucht. Die anderen werden dann weggelassen.

Die Übersetzung zwischen Welle 1 und 5 zur Anpassung an die Zähnezahl des Werkstückes kann

«5 irgendwo im genannten Getriebezug, also durch ein eingeschaltetes Getriebe in den Wellen 20, 23, 28, 31, 34 oder 37 erfolgen. Diese an sich feste und bekannte Stufengetriebeübersetzung wird durch Einleitung der Drehung des Motors 27 geändert. Je nach Drehrichtung des Motors wird die Übersetzung kleiner oder größer. Es ist einleuchtend, daß der Motor damit die auftretenden Winkellagenfehler zwischen der Welle 1 und 5 ausgleichen kann. Die Auslegung des Getriebezuges kann nun jedoch so erfolgen, daß der Motor seine Drehrichtung nicht umzukehren braucht. In diesem Fall speist er mit seiner Nenndrehzahl dauernd eine Zusatzdrehung ein, die nach den Erfordernissen vergrößert bzw. verkleinert wird. Die Übersetzung des Getriebes zur Berücksichtigung der Zähnezahl des Werkstückes ist entsprechend zu bemessen. Die Leistung dieses Motors ist, da er nur eine zusätzliche Drehung aufzubringen hat, gering. Umgekehrt wird damit sein notwendiger relativer Drehzahlhub entsprechend größer.

Die notwendige Zusatzdrehung beschränkt sich, je nach konstruktiver Auslegung, auf eine Winkelverdrehung von wenigen Grad. Diese könnte an Stelle des Differentials 24 und des Motors 27 durch Verdrehen eines Steges eines anderen Differentials mit einfachen elektrisch-mechanischen Mitteln oder mit Hilfe hydraulischer Steuerkolben einfach bewerkstelligt werden, wie dies in A b b. 3 durch das Differential 32 und dessen Steg 33 angedeutet ist.

In den Getriebezug läßt sich endlich an Stelle der genannten Mittel auch ein mitrotierender Drehübertrager normaler und bekannter Bauart (»elektrisches Differential«) einführen, wie dies mit dem Anker 21 und dem Feld 22 angedeutet ist. Die Einspeisung wird über Schleifringe vorgenommen. Die inneren Felder des Drehübertragers bestimmen die Lage des Ankers gegenüber dem äußeren Feld. Damit ist ebenfalls eine Möglichkeit der Einführung einer Relativdrehung in den Getriebezug gegeben.

Ein Ausgleich der Fehler ist weiterhin dadurch möglich, daß auf dem normalen Maschinentisch 39 ein zweiter, mit 41 bezeichneter, aufgebaut wird, der in bezug auf den Normaltisch um die Größe der Fehler verdreht wird. Die Verdreheinrichtung kann dabei mit herkömmlichen mechanischen oder hydraulischen Antrieben arbeiten. Sie kann vorteilhafterweise mit Ausnutzung der magnetostriktiven Effekte bzw. der umgekehrten Piezoeffekte erfolgen. Die beiden Tische sind durch die Elemente 40, 40', 40" und 40"' verbunden, sie bestehen beispielsweise aus Nickel oder einem anderen Material hohen magnetostriktiven Moduls. Sie sind von einer Spule umgeben, deren Stromfluß von der Regelspannung und damit deren magnetisches Feld geändert werden kann. Damil

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ndert sich gleichzeitig die Länge der genannten Elenente, womit die Tische 39 und 41 gegeneinander erdreht werden. Bei Anwendung des umgekehrten 'iezoeffektes bestehen die Elemente aus Bariumtitaiat oder einem anderen geeigneten Stoff, an den eine Iektrische Spannung gelegt wird, die zu Verlängeungen bzw. Verkürzungen der Elemente führt. Die Anwendung des erfindungsgemäßen Doppeltisches ist iesonders dort vorteilhaft, wo an bereits vorhandene /laschinen ohne größeren Eingriff eine derartige Regeleinrichtung eingebaut werden soll.

Analog zur zusätzlichen Verdrehung des Tisches :ann umgekehrt der Fräser 2 axial verschoben werlen. Die notwendige Bewegung kann über die Verchiebung eines axialen Lagers oder, wie in A b b. 3 kizziert, über beispielsweise einen Hebel 42, der in Ier Maschine fest gelagert ist (43) erfolgen. Die Verchiebung, es handelt sich im allgemeinen um wenige vlikron, kann wiederum mit Hilfe magnetostriktiver )der piezoelektrischer Elemente aufgebracht werden.

Die vielen genannten Möglichkeiten sind beispieliafte Ausführungen des grundsätzlichen Erfindungsiedankens. Die einzelnen Mittel lassen sich dabei tuch kombinieren. So läßt sich beispielsweise für die größeren Übersetzungsfehler, die in langsamer Folge luftreten, ein Antrieb nachsteuern, für die kleineren Abweichungen mit schnellerer Folge dagegen gleichartig ein Ausgleich mit magnetostriktiven Elementen /ornehmen.

Die gleichen Betrachtungen gelten sinngemäß auch ür andere Werkzeugmaschinen mit zwei Bewegungen, also nicht nur für die Drehung von Werkstückisch und Wälzfräser, wie im obigen Beispiel, sondern tuch für die Drehbewegung des Tisches und die vOrschubbewegung des Frässchlittens über die Breite jes Werkstückes in Wälzfräsmaschinen, die Drehbewegungen von Werkzeug und Werkstück in Wälzitoßmaschinen, die Drehung und die Längsbewegung ^on Werkstücken in Gewindeschleifmaschinen usw.

Die im vorstehenden beschriebene Wälzfräsmaschiiensteuerung genügt indes noch nicht allen Anforde- -ungen. Mit ihr lassen sich noch nicht Schrägzahnräder herstellen und auch nicht das Shifting-Verfahren anwenden. Für diese Fälle wird eine Sondereinrichtung in Form einer Impulssubtraktion bzw. Im- pulsaddition vorgesehen, die in ihrer Wirkung etwa der des bekannten Differentials in Wälzfräsmaschinen iur Berücksichtigung des Schrägungswinkels ent- ■ spricht.

Entsprechend diesem Schrägungswinkel hat der Tisch eine positive oder negative Zusatzdrehung auszuführen. Diesem entsprechend muß also eine der Impulsfolgen geändert werden. Nach A b b. 4 wird in die Impulsfolge der Fräserwelle 1 mit Teilscheibe 3 eingegriffen. Diese Impulsfolge wird auf einen weiteren Teller 44 gegeben, der entsprechend dem Schrägungswinkel und dem Fräservorschub eingestellt wird und Zusatzimpulse über Leitung 45 liefert, die über ein Addierwerk oder Subtrahierwerk 46 (je nach Richtung des Schrägungswinkels) dem Impulsstrom 9 zugefügt werden. Der gemeinsame Strom 47 wird in schon beschriebener Art weiterbehandelt, also im Teiler 10 geteilt usw. Durch die Zusatzimpulse erfolgt zwar ein Sprung der Übersetzung, dieser kann jedoch innerhalb der zulässigen Toleranz gelegt werden. Die Zusatzimpulse können jedoch auch an anderer Stelle abgeleitet werden, z. B. an der Vorschubwelle für den Frässchlitten. Es sind Mittel vorzusehen, daß die

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Zusatzimpulse nicht mit den Impulsen 9 genau zusammenfallen, sondern in deren Lücken eintreffen.

Zur Einführung einer Zusatzdrehung kann jedoch auch die Abtaststelle der Impulse 4 relativ zur Teilung gedreht werden, wie dies im Pfeil 48 angedeutet ist. Die gleichen Merkmale gelten auch für das Shifting-Verfahren, bei dem der Fräser zusätzlich axial verschoben wird, um neue Schneiden in Eingriff zu bringen. Von dieser zusätzlichen Bewegung lassen sich wiederum Impulse ableiten, es ist auch eine Winkelkopplung von Fräser und Abtastung der Tischteilung möglich.

Alle vorgenannten Möglichkeiten haben zum Ziel, die Relativbewegungen an Werkzeugmaschinen zu steuern im Sinn hoher Genauigkeit. Dabei ist es nicht erforderlich, daß die von der Meßeinrichtung gelieferte und zum Regeln benutzte Regelspannung den vorkommenden und zu beseitigenden Fehlern der Relativbewegung proportional ist. Im Gegenteil, es kann in gewissen Fällen erwünscht, oder nötig sein, Proportionalität zu vermeiden, z. B. zur Vermeidung von Schwingungen.

Die einfachere Aufgabe ist die Messung der relativen Fehler. Zu diesem Zweck ist nur die von der Meßeinrichtung 15 erhaltene Regelspannung 16 auf einem geeigneten Schreiber zu registrieren bzw. sichtbar zu machen, denn diese ist ein Maß für die auftretenden Fehler. Für die Anwendung zur Messung der Fehler hat die Regelspannung vorteilhafterweise proportional und möglichst in Winkelsekunden geeicht zu sein, eine Forderung, die sich mit Hilfe linearer Interpolation ohne weiteres erfüllen läßt.

In Abb. 5 ist die grundsätzliche Anordnung zur Messung von Zahnrädern, die sogenannte Einflanken-Wälzprüfung, dargestellt, bei der ein Meisterrad mit einem Prüfling im Eingriff ist. Das Meisterrad 49 kann dabei von Hand oder auch motorisch angetrieben sein, der Prüfling 52 wird entweder nur leicht gebremst, so daß die Zahnradflanken mit Meßkraft anliegen oder wird so gebremst, daß die Flankenpressung den Betriebsverhältnissen entspricht.

Auf beiden Wellen sind Teilscheiben 49' bzw. 52' befestigt, die mittels der Vorrichtungen 50 bzw. 53 abgetastet werden. Der Impulsteiler 51 wird dabei auf die Zähnezahl des Prüflings 52 eingestellt, der Teiler 54 wird dagegen auf die Zähnezahl des Meisterrades 49 eingestellt oder ganze Vielfache hiervon. Die erhaltenen Impulsfolgen werden im Gerät 55 verglichen und bei einer gegenseitigen Abweichung die Meßspannung 56 gewonnen, die als Maß für den Wälzfehler registriert oder angezeigt werden kann.

Um höhere Impulsfrequenzen zu erreichen, kann ein Aufbau nach A b b. 6 vorteilhaft sein. Hier wird ein Multiplikator 57 eingesetzt, der auf die Zähnezahl des Meisterrades eingestellt oder einen ganzen Teiler davon und ferner ein Teiller 51, der auf die Zähnezahl des Prüflings eingestellt wird.

Mit Hilfe dieser Teiler bzw. Multiplikatoren ist es schnell und sehr einfach möglich, die Meßeinrichti' g auf die verschiedensten Zähnezahlen umzustellen Der Impulsvergleich erfolgt zweckmäßig nach der bereits vorgeschlagenen Interpolationsverfahren. In diesem Fall wird der Fehler in Einheiten des Teilintervalls der verwendeten Teilscheiben (etwa IO 000 Teilungen auf dem Umfang) angezeigt.

Zweckmäßig werden die Impulsreihen so eingerichtet, daß sie auf Lücke stehen, was durch eine relative Verdreheinrichtung ermöglicht wird, z. B.

Claims (10)

durch Winkelversatz einer der Abtasteinheiten 50 oder 53. Diese werden so lange verschoben, bis der Mittelwert der Fehlerspannung 56 die gewünschte Lage einnimmt. Der Impulsabstand wird zweckmäßig größer als der größte Wälzfehler gemacht. Bei 5 10 000 Teilintervallen auf dem Umfang darf dann der größte Wälzfehler ±65" betragen oder bei Anwendung von Impulsteilern entsprechende Vielfache. Bei einer Interpolation in 100 Teile, die elektrisch keinerlei Schwierigkeiten bereitet, bedeutet dies einen Meßfehler, wenn vom Fehler der Teilung abgesehen wird, von nur ±0,65". Die beschriebene Prüfung von Stirnzahnrädern kann in analoger Weise auf die Prüfung von Kegelrädern, Schraubenrädern, Schnecke und Schnecken- rad, Stirnrad und Zahnstange, auf Gewinde, auf die Prüfung von Kreisteilungen und Längsteilungen untereinander angewendet werden. Patentansprüche: ao

1. Einrichtung zur Messung der Stellung von relativ zueinander bewegten Teilen, deren Sollbewegungen ein konstantes Verhältnis zueinander haben und deren Stellungen und Bewegungen as durch die Lage und Frequenz von Impulsen dargestellt werden, die beim Abtasten von Teilungen entstehen, gekennzeichnet durch die Vereinigung folgender Merkmale:

a) in dem Leitungszug zwischen die Teilungen (3, 7) beliebiger Teilungsfrequenz abtastenden Einrichtungen (4, 8) und einem Impulsfrequenzvergleichsgerät (15) ist eine an sich bekannte elektronische Einrichtung (10, 13) zur Impulsfrequenzänderung eingeschaltet;

b) das für die Vergleichsmessung maßgebende Impulsfrequenzverhältnis der Teilungen (3, 7) ist mittels der Einrichtungen (10, 13) zur Impulsfrequenzänderung auf den Wert 1:1 einzustellen.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß vor dem Zuführen der Impulse zu den Impulsteilern bzw. Vervielfachern Einrichtungen eingeschaltet werden, welche Zusatz-

impulse zu den Reihen addieren oder subtra hieren.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge kennzeichnet, daß zur Erzeugung der Zusat2 impulse einer der Impulsabnehmer mechanise! zusätzlich bewegt wird.

4. Einrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, da durch gekennzeichnet, daß zur Regelung de Bewegung zweier Teile gegeneinander die ge messene Abweichung des Impulszahl- oder Im pulsabstandsverhältnisses einer Steuereinrichtun zugeführt wird, welche auf mindestens einei Antrieb für die bewegten Teile im Sinn eine Ausgleiches der Abweichungen einwirkt.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch ge kennzeichnet, daß der steuerbare Antrieb übe ein Differential im Getriebezug des Antriebs an greift.

6. Einrichtung nach einem oder mehreren de Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dal sie zum Ausgleich der Fehler von Zahnradfräs maschinen in der Form benutzt wird, daß de Fehlerausgleich durch eine Längs- bzw. Winkel verschiebung des Frästisches oder Doppeltische erfolgt.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch ge kennzeichnet, daß die Verschiebung bzw. Ver drehung durch magnetostriktive bzw. piezoelek trische Elemente erzeugt wird.

8. Einrichtung nach Anspruch 2 und einem de folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Zu satzimpulse den Schrägungswinkel der Zähn ausgleichen.

9. Einrichtung nach Anspruch 2 und einem de folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Zu satzimpulse eine axiale Verschiebung des Wälz fräsers ausgleichen.

10. Einrichtung nach einem der vorhergehen den Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dl· abgetasteten Teilungen verschiebbar angeordne sind.

In Betracht gezogene Druckschriften: Deutsche Patentschrift Nr. 890 420; deutsche Auslegeschrift Nr. 1 040 268.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

709 £39/239 8.67 Q Bundesdmckerel Berlin