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Schaltungsanordnung zur Greifersteuerung eines Verladekranes Für den
Umschlag von Erz, Kohlen und ähnlichen Gütern werden Verladebrücken eingesetzt,
die vorwiegend mit Greiferbetrieb arbeiten. Ein solcher Greifer benötigt im allgemeinen
zwei Seile, ein Hubseil, an dem die Last hängt, und ein Schließseil, welches über
einen Flaschenzug die Schließbewegung veranlaßt. Zur Ausführung dieser Bewegungen
sind zwei Motoren erforderlich, die über einen besonderen Steuerschalter die Hub-
und Schließbewegung durchführen. Es ist bekannt, zur Steuerung dieser Bewegungsvorgänge
eine Planetenwinde zu verwenden, bei der beide Trommelwindwerke durch ein Planetengetriebe
gekoppelt sind, das seinerseits von einem Differentialmotor betätigt wird. Dieser
Motor erzeugt mit Hilfe des Planetengetriebes die nötige Relativverschiebung der
beiden Seile. Die bekannte Anordnung hat den Nachteil eines hohen Aufwandes, da
außer dem komplizierten Planetengetriebe noch eine erhöhte Typenleistung der Antriebsmotoren
benötigt wird, weil der Differentialmotor sich am eigentlichen Hubvorgang nicht
beteiligt.
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Eine andere bekannte Ausführung zur Steuerung der Relativbewegung
der beiden Windwerkantriebe besitzt eine kupplungslose, von getrennten Motoren angetriebene
Zweitrommelwinde, die mit Differentialerdschalter ausgerüstet ist. Die Endschalter
steuern den Motour des einenWindwerkes, nämlich den Schließmotor, nach Maßgabe der
beiden Grenzstellungen des Greifers. Die bekannte Anordnung benötigt überdimensionierte
Motoren, da eine gleiche Lastverteilung auf Hub- und Schließmotor nicht ohne besondere
Maßnahmen erreicht werden kann. Ferner ist eine zeitraubende Nachjustierung der
Differentialendschalter immer dann erforderlich, wenn eine unterschiedliche Seillängung
zwischen dem Hub- und Schließwerk auftritt. Auch ist die bekannte Anordnung nicht
imstande, sperrige Blöcke zu fassen, da in diesem Fall die zur Betätigung des Endschalters
nötige gänzliche Schließung des Greifers nicht eintritt.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, die vorerwähnten Nachteile und Schwierigkeiten
zu beseitigen und einen rein elektrischen Windwerkantrieb zu schaffen, der die Vorzüge
der Differentialwinde beibehält und darüber hinaus eine besondere Motorausnutzung
gestattet. Dies wird mit Gleichstromantrieben und mehrfach ineinandergeschachtelten
Regelkreisen erreicht. Den Auslenkungen am Steuerhebel für Heben und Schließen sind
außerdem genau definierte und stabile Stellungen des Greifers zugeordnet. Die Regelgröße
für die Greifersteuerung wird aus der relativen Verdrehung der beiden Trommelwinden
abgeleitet. Die unterschiedliche Seildehnung bei beiden Antrieben wird entweder
von Hand oder automatisch ohne äußeren Eingriff in die Regelanordnung durch bloße
Verstellung eines Drehtransformators ausgeglichen.
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Die Erfindung bezieht sich auf eine Schaltungsanordnung zur Greifersteperung
eines Verladekranes mit Zweitrommelwindwerk und mit zwei getrennten, zur Steuerung
des Ankerstromes über steuerbare Stromquellen, beispielsweise gittergesteuerte Quecksilberdampfgleichrichter,
gespeisten, als Schließ- und Haltemotor dienenden Antriebsmotoren und besteht darin,
daß der Ankerström des Schließmotors und der des Haltemotors durch je einen Ankerstromregler
beeinlußt werden, deren gemeinsamer Sollwert von dem Ausgang eines Drehzahlreglers
geliefert wird, dessen Istwert von der Drehzahl des Haltemotors und dessen Sollwert
von einem handbetätigten Sollwertgeber als Steuerbefehl für Heben und Senken vorgegeben
wird, ferner durch zwei je mit einem Windwerk gekoppelte Drehfeldgeber, deren Ausgangsspannungen
mittels eines Diskriminators in eine ihrer Phasendifferenz proportionale Gleichspannung
umgewandelt und als Ortsistwert einem Ortsregler zugeführt werden, dessen Sollwert
von einem weiteren handbetätigten Sollwertgeber als Steuerbefehl für Öffnen und
Schließen des Greifers geliefert und dessen Ausgangsspannung dem Sollwert des Ankerstromreglers
für den Schließmotor überlagert wird.
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Die Zeichnung gibt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Anordnung
wieder.
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Ein Greifer 1 eines Verladekranes hängt an zwei Seilen, einem Halteseil
und einem Schließseil, von denen jedes auf ein getrenntes Trommelwindwerk 2, 3 gespult
wird. Die Seile greifen an verschiedenen Konstruktionsteilen des Greifers so an,
daß eine Relativbewegung
zwischen ihnen ein Öffnen oder Schließen
herbeiführt. Im geschlossenen Zustand des Greifers können sowohl das Halteseil als
auch das Schließseil in beliebiger Verteilung das Gewicht von Greifer und Last tragen.
Jedes Windwerk wird von einem Gleichstrommotor angetrieben, von denen der das Halteseil
antreibende als Haltemotor 4 und der das Schließseil antreibende als Schließmotor
5 bezeichnet wird. Jeder Motor wird über einen Ouecksilberdampfgleichrichter 6,
7 mit Einanodengefäßen gespeist. Die Einanodengefäße werden über Gittersteuergeräte
8, 9 von Ankerstromreglern 10, 11 geregelt. Der Istwert des jeweiligen Ankerstromes
wird unter Zwischenschaltung von Gleichstromwandlern 12, 13 über zugehörige Hilfsgeräte
14, 15 an den Eingang der Ankerstromregler 10, Il gegeben. Beide Ankerstromregler
erhalten den gleichen Sollwert, der von dem Ausgang eines vorgeschalteten Drehzahlreglers
16 abgeleitet wird. Den Drehzahlistwert für diesen Regler liefert ein mit dem Haltemotor
4 gekuppelter Tachodynamo 17. Der Sollwert für den Drehzahlregler wird unter Zwischenschaltung
eines Integrators 18 von einem Sollwertgeber 19 geliefert, welcher von einem in
zwei senkrechten Richtungen auslenkbaren Steuerhebel 20 verstellt wird. In der Regelstrecke
des Ankerstromes des Schließmotors 5 ist ein Begrenzungsgerät 21 vorgesehen. das
den Sollwert für den Ankerstrom de3 Schließmotors 5 begrenzt. Diesem Sollwert wird
ein weiterer Zusatzsollwert durch Addition überlagert, der von dem Ausgang eines
Ortsreglers 22 herrührt. Der Ortsregler 22 beeinflußt das Öffnen und Schließen des
Greifers 1. Sein Eingang wird einmal von einer Größe beaufschlagt, die als Istwert
die jeweilige Stellung des Greifers erfaßt. Der dazugehörige Sollwert für die Greiferstellung
wird von einem Sollwertgeber 23 geliefert, der durch die Auslenkung des Steuerhebels
20 eingestellt wird. Für die Bestimmung des Istwertes für die Greiferstellung sind
zwei mit je einem Trommelwindwerk gekuppelte Drehfeldgeber 24, 25 vorgesehen, deren
Ausgangsspannungen unter Zwischen- . Schaltung eines Diskriminators 26 und eines
Einstellgerätes 27 in eine Gleichspannung umgeformt wird. Der dem Haltemotor zugeordnete
Drehfeldgeber 24 wird vom Netz direkt, der dem Schließmotor zugeordnete Drehfeldgeber
25 dagegen über einen Drehtransformator 28 vom Netz gespeist. Die Einstellung des
Drehtransformators 28 erfolgt durch einen Verstellmotor 29, der von einem Stellantriebsgerät
30 gesteuert wird. Das Stellantriebsgerät 30 wird entweder von Hand oder automatisch
unter Vorschaltung eines Korrektionsgerätes 31 beeinflußt. Das Feld des Schließmotors
5 wird von einem Feldschwächungsgerät 32 erregt, welches wiederum von einem Tachodynamo
33 gesteuert wird. Zur Verbesserung der dynamischen Regeleigenschaften sind weiterhin
ein Funktionsbildner 34 und ein vorgeschalteter Differenzbildner 35 vorgesehen,
die auf den Ortsregler 22 einwirken und die ihrerseits von den Tachodynamos 17 bzw.
33 boeinflußt werden.
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Um die Typenleistung der Antriebsmotoren für die beiden Trommelwindwerke
nicht größer als unbedingt nötig machen zu können, muß die Leistung für das Heben
der Last etwa zu gleichen Teilen von den beiden Motoren übernommen werden. Das Öffnen
und Schließen des Greifers erfolgt durch eine Relativbewegung der Sz-ile und damit
durch eine unterschiedliche Drehzahl der beiden Motoren. Jeder Motor wird über Einaiodengleichrichter
gespeist, an deren Stelle auch Leonardumformer treten können. Für jeden Motor ist
eine Stromregelung vorgesehen, die unter Zwischenschaltung der Gittersteuergeräte
8 bzw. 9 von den zugeordneten Ankerstromreglern 10 bzw. Il erfolgt. Der Istwert
für diese Regler wird von den Gleichstromwandlern 12 bzw. 13 unter Zwischenschaltung
der Hilfsgeräte 14 bzw. 15 bereitgestellt. Zur Einstellung des Ankerstromes nach
Maßgabe des vorgegebenen Sollwertes werden von beiden Regelstrecken die Gleichrichterausgangsspannungen
und damit die Ankerspannungen der Motoren verstellt. Um eine gleiche Lastverteilung
auf beide Motoren zu erzielen, muß jedem Motor der gleiche Strom und damit das gleiche
Drehmoment aufgezwungen werden. Dies geschieht durch Vorgabe eines gemeinsamen Stromsollwertes
für beide Regler. Sollte einer der Motoren beim Hebevorgang zufällig weniger ziehen
und das zugehörige Seil erschlaffen, dann würde weg,-n des stets gleichbleibenden
Drehmomentes eine überschüssige Beschleunigung auftreten, was wieder zu einer Erhöhung
des Lastanteiles führt. Der Sollwert für die Ankerstromregler könnte direkt von
Hand vorgegeben werden. Das hätte den Nachteil, daß die Auslenkung des Steuerhebels
der Beschleunigung des Antriebes proportional ist, was die Bedienung der Greifersteuerung
sehr schwierig macht. Gemäß der Erfindung wird der Sollwert für die Ankerstromregler
als Ausgangsgröße eines vorgeschalteten für beide Antriebe gemeinsamen Drehzahlreglers
16 erhalten. Dadurch wird die Geschwindigkeit und nicht die Beschleunigung der Trommelwindwerke
der Auslenkung des Steuerhebels 20 proportional gemacht. Dem Drehzahlregler wird
deshalb die Spannung des mit dem Haltemotor 4 gekuppelten Tachodynamos 17 als Istwert
zugeführt, und der Sollwert wird von dem Sollwertgeber 19 bestimmt. Die Größe der
Auslenkung des Steuerhebels in einer der beiden zueinander senkrechten Richtungen
ist damit ausschließlich der Hubgeschwindigkeit bzw. der Schließgeschwindigkeit
proportional, was dem Kranführer die Steuerung sehr erleichtert. Die Drehzahlsollwertvorgabe
erfolgt unter Zwischenschaltung des Integrators 18, der die Aufgabe hat, einen stoßartigen
Steuerbefehl in einen kontinuierlich anwachsenden Steuerbefehl umzuwandeln. Dadurch
werden die bei stoßartigen Steuerbefehlen infolge Durchreißens des Steuerhebels
auftretenden überlastungen und unzulässige Beschleunigungen vermieden. Die Steuerbefehle
an den Integrator können von dem Kranführer durch Auslenkung des Steuerhebels nach
vorwärts (Senken) oder nach rückwärts (Heben) mit beliebiger Intensität gegeben
werden.
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Durch die erfindungsgemäße Ineinanderschachtelung eines stromabhängigen
und eines drehzahlabhängigen Regelkreises wird nicht nur eine gleichmäßige Motorstrom-
und Drehmomentaufteilung erreicht, sondern es wird auch dem Schließmotor die jeweilige
Drehzahl des Haltemotors aufgezwungen. Dadurch wird sichergestellt, daß der Greifer
beim Heben unter Last geschlossen bleibt oder, wenn der Greifer noch nicht ganz
geschlossen war, sich beim Hebevorgang völlig schließt. Dies ist ein beträchtlicher
Vorteil, der sich besonders dann auswirkt, wenn große Brocken des Fördergutes gefaßt
werden sollen, die ein völliges Schließen des Greifers verhindern. Derartige Körper
werden mit verstärkter Kraft in den Greiferklauen gehalten.
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Auf Grund der erfindungsgemäßen Anordnung der Regelkreise wird, wie
bereits erwähnt, bei der Stellung
»Heben:< eine gleichmäßige
Verteilung der Leistung auf beide Motoren erreicht, was die geringstmögliche Bemessung
ihrer Typenleistung gestattet. Bei dar Auslenkung des Steaerhebels in Richtung »Senken<,
tritt eine Vorzeichenumkehr des an den Drehzahlregler gegebenen Sollwertes ein,
was zunächst ein Verschwinden der an die Motoren gelieferten Gleichrichterspannung
und damit ein Absinken der Last zur Folge hat. Im gleichen Augenblick liefert der
Tachodynamo 17 eine Istwertgröße mit umgekehrten Vorzeichen, was den Drehzahlregler
16 und schließlich den Ankerstromregler 10 veranlaßt, die Ausgangsspannung des nunmehr
als Wechselrichter arbeitenden Quecksilberdampfgleichrichters 6 umzukehren. Wegen
der gleichbleibenden Erregung kehrt beim Absinken auch die Ankerspannung des Haltemotors
4 ihre Richtung um, so daß der Haltemotor nunmehr als Generator arbeitet. Die Stromrichtung
bleibt hierbei unverändert. Die von dem Haltemotor während des Absinkens der Last
abgegebene Energie wird ins Netz zurückgeliefert. Bei geschlossenem Greifer beteiligt
sich der Schließmotor wie im Hebebetrieb mit gleichem Anteil an der Übernahme der
Bremsleistung, die er ebenfalls an das Netz zurückliefert. Aus Gründen, die erst
später erörtert werden, ist das aber nicht der Fall bei geöffnetem Greifer. In diesem
Zustand übernimmt ausschließlich der Haltemotor die Bremsleistung während des Absinkens.
Das ist aber ohne Einfiuß auf die Typenleistung des Haltemotors, da bei geöffnetem
Greifer nur das Eigengewicht des Greifers vorhanden und deshalb die Bremsleistung
erheblich geringer ist.
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Soll der Greifer im frei hängenden Zustand bei stillstehendem Haltemotor
geöffnet werden, so muß der Schließmotor 5 eine bestimmte Seillänge von der Schließtrommel
3 abspulen. Zur Durchführung dieses Steuervorganges ist der Ortsregler 22 vorgesehen,
dessen Ausgangsspannung als Zusatzsollwert auf die Regelstrecke des Schließmotors
5 einwirkt. Der zugehörige Istwert für die Erfassung der jeweiligen Greiferöffnung
wird aus der gegenseitigen Verdrehung der Windwerktrommeln abgeleitet. Hierfür sind
die beiden Drehfeldgeber 24 und 25 vorgesehen, die je mit einem der Windwerke gekoppelt
sind. Die gegenseitige Phasenlage der von den Drehfeldgebern abgegebenen Wechselspannungen
ist ein genaues Abbild dieser gegenseitigen Verdrehung. In dem Diskriminator 26
wird aus den beiden Drehfeldgeberspannungen eine Gleichspannung gewonnen, deren
Größe dem Phasenunterschied dieser beiden Spannungen proportional ist. Diese der
Greiferöffnung proportionale Gleichspannung wird in dem Einstellgerät 27 so korrigiert,
daß eine gewünschte maximale Greiferöffnung nicht überschritten werden kann. Der
die Greiferöffnung bestimmende Sollwert wird von dem Sollwertgeber 23 entsprechend
der Auslenkung des Steuerhebels 20 in Richtung »Öffnen-Schließen« vorgegeben. Je
nach der Abweichung des Istwertes vom Sollwert wird von dem Ortsregler 22 dem vom
Drehzahlregler 16 herrührenden Sollwert für die Regelstrecke des Schließmotors 5
ein Zusatzsollwert überlagert. Demzufolge setzt sich der Schließmotor 5 so lange
in Bewegung, bis die gewünschte Verdrehung des Schließwindwerkes gegenüber dem Haltewindwerk
erreicht ist. Erfolgt dieses Steuermanöver während des Hebens oder Senkens des Greifers,
so bedeutet dies ein entsprechendes schnelleres oder langsameres Laufen des Schließmotors
5 gegenüber dem Haltemotor 4. Erfolgt der Steuerbefehl für ein Schnellerlaufen des
Schließmotors gleichzeitig mit einem Steuerbefehl zur' Erhöhung der Hubgeschwindigkeit,
so kann der Fall eintreten, daß die Summe aus dem Grundsollwert und dem Zusatzsollwert
einen Wert annimmt, der eine Überlastung des Motors 5 zur Folge hätte. Um dies zu
verhindern, ist eine Begrenzung des Summensollwertes notwendig, was durch das Begienzungsgerät
21 geschieht. Für den Betriebsfall, daß der geöffnete Greifer bei der größtmöglichen
Senkgeschwindigkeit geschlossen werden soll, muß der Schließmotor 5 eine höhere
Drehzahl als die Nenndrehzahl des Haltemotors 4 annehmen. Da einerseits eine weitere
Erhöhung der Gleichrichtemennspannung nicht möglich ist und andererseits in diesem
Betriebszustand der Schließmotor nur ein kleines Drehmoment aufzubringen hat, wird
gemäß der Erfindung die weitere Erhöhung der Schließmotordrehzahl dadurch erreicht;
daß bei Überschreitung einer gewissen Grenzdrehzahl ein in dem Feldschwächungsgerät
32 vorgesehenes schwellwertbildendes Bauteil anspricht, das mittels des Magnetverstärkers
eine Schwächung des Feldes und damit eine weitere Erhöhung der Drehzahl herbeiführt.
Der aus dem Tachodynamo 33 und dem Feldschwächungsgerät 32 gebildete Steuerkreis
ist von der eigentlichen Regelstrecke unabhängig und tritt erst dann in Funktion,
wenn der Schließmotor eine vorgegebene Drehzahlgrenze überschreiten soll: Beim Ablauf
der Steuervorgänge ist zu beachten; daß infolge der Trägheit der großen bewegten
Masse die Bewegung der Greiferklauen nicht an der Stelle zum Stillstand kommt, die
dem vorgegebenen Sollwert für den Ortsregler entspricht. Um die durch dit, Massenträgheit
verursachte Ungenauigkeit zu beseitigen, wird gemäß der Erfindung Vorsorge getroffen;
daß der Einfiuß des vorgegebenen Sollwertes auf den Ortsregler schon vor Erreichen
der Sollstellung äüsgeschaltet wird. Als Maß für die Geschwindigkeit dei Bewegungen
der Greiferklaue ist die Differenz der Motordrehzahlen und damit die Differenz der
beiden Spannungen der Tachodynamos 17 und 33 zu betrachten. Die beiden Tachospannungen
werden in dein Differenzbildner 35 zu einer neuen Spannung umgeformt. Der Verlauf
dieser Spannung in Abhängigkeit von der Annäherung an den vorgegebenen Ort der Greiferstellung
muß auf Grund theoretischer Über= legungen einer quadratischen Funktion folgen.
Zur Herstellung dieser quadratischen Abhängigkeit ist der Funktionsbildner M vorgesehen.
Die Ausgangsspannung dieses Funktionsbildners wird dem Eingang des Ortsreglers 22
zugeführt. Sie sorgt dafür, daß der Einfluß des vom Steuerhebel vorgegebenen Sollwertes
auf den Ortsregler. schon geraume Zeit vor Erreichung der gewünschten Greiferstellung
ausgeschaltet wird. Infolge der Massenträgheit wird sich der Greifer anschließend
genau in seine vorgeschriebene Stellung bewegen und eine Überschreitung dieser Stellung
vermeiden.
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Eine weitere Schwierigkeit ergibt sich aus der Tatsache, daß die Seile
mit zunehmendem Alter oder aus sonstigen Gründen in verschiedenem Ausmaß länger
werden. Auch diese Schwierigkeit wird durch die erfindungsgemäße Anordnung beseitigt.
Bei unterschiedlicher Längung des Schließ- und Halteseiles stimmt die tatsächliche
Greiferstellung mit dem von den Drehmeldern abgegebenen Istwert nicht mehr überein.
Das hat zur Folge, daß entweder der Greifer nicht mehr voll geschlossen wird oder
im geschlossenen
Zustand der Steuerbefehl zur Erhöhung der Drehzahl
des Schließmotors weiter bestehenbleibt. Im letzteren Fall ist die gleichmäßige
Aufteilung der Last auf beide Motoren nicht mehr gewährleistet. Es muß also eine
Nachjustierung der Drehfeldgeber erfolgen. Diese kann entweder von Hand geschehen
oder selbsttätig unter Ausnutzung der nicht verschwindenden Regelspannung des Ortsreglers
22. Die Anpassung der gegenseitigen Phasenlage erfolgt mit Hilfe des Drehtransformators
28, der dem mit dem Schließwindwerk gekoppelten Drehfeldgeber 25 vorgeschaltet ist.
Der Sekundärteil dieses Drehtransformators wird mittels des Verstellmotors 29 verdreht.
Zur Steuerung des Verstellmotors 29 dient das Stellantriebsgerät 30, welches wahlweise
von Hand oder automatisch bedient werden kann.
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Bei der Nichtübereinstimmung zwischen Greiferstellung und Drehfeldgeberspannung
tritt zwischen Sollwert und Ausgang des Ortsreglers 22 eine nicht mehr verschwindende
Spannungsdifferenz auf, deren Vorzeichen davon abhängt, ob das Schließ- oder das
Halteseil zu lang ist. Diese Spannungsdifferenz wird zur automatischen Nachstellung
der Drehfeldgeber herangezogen, wozu das Korrektionsgerät 31 vorgesehen ist. Aus
der Möglichkeit, die gegenseitige Phasenlage beider Drehfeldgeber zu verstellen,
ergibt sich ein weiterer Vorteil. Bei der Einziehung eines neuen Seiles muß eines
der Windwerkantriebe unabhängig vom anderen gesteuert werden können, um die richtige
Justierung der Greiferstellung in übereinstimmung mit dem jeweiligen Istwert zu
bringen. Beispielsweise muß bei geschlossenem Greifer der an den Ortsregler gelieferte
Istwert Null sein. Man kann bei hängendem Greifer durch Drucktasten das Schließseil
so lange einziehen, bis der Greifer gerade geschlossen ist. Mit den Drucktastern
wird dabei ein Stehantrieb gesteuert, der die Phasenlage der Einspeisung des Drehfeldsystems
am Schließmotor verändert und damit den Ortsistwert verstellt. Setzt man den Ortssollwert
gleich Null, so wird bei Veränderung des Ortsistwertes der Ortsregelkreis dauernd
die Soll-Ist-Differenz ausregeln. Der Schließmotor dreht sich deshalb mit einer
Drehzahl, die in Größe und Richtung der Drehzahl und Drehrichtung des Stellantriebes
entspricht. Durch geeignete Übersetzung am Stellantrieb kann daher die Nullpunktjustierung
von »Hand« ausreichend genau gemacht werden. Eine automatische Nachjustierung erfolgt
dann laufend während des Betriebes durch das Korrektionsgerät 31.
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Aus den beschriebenen Steuervorgängen für das Öffnen und Schließen
des Greifers kann die schon er= wähnte Tatsache begründet werden, daß beim Absinken
des geöffneten Greifers die Bremsleistung nur vom Haltemotor übernommen wird. Wegen
der Regelung auf gleichen Ankerstrom und damit auf gleiches Drehmoment beider Motoren
würde der Schließmotor versuchen, eine angemessene Zuglast am Schließseil zu übernehmen.
Das bedeutet, daß sich der Greifer schließen muß. Da aber gleichzeitig vom Steuerhebel
der Befehl »Greifer öffnen« gegeben wird, muß der Schließmotor zwangläufig schneller
laufen als der Haltemotor, um die Offenhaltung des Greifers herbeizuführen. Das
Schließseil läuft demgemäß schneller von der Trommel ab und kann somit keine Zugkraft
übernehmen.
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Ein besonderer Betriebsfall liegt dann vor, wenn das zu fördernde
Gut stark unterschiedliche Stückgrößen aufweist. Hier kann es vorkommen, daß ein
besonders großerBrocken gefaßtwird und eine völlige Schließung des Greifers zwangsweise
verhindert. Das hat zur Folge, daß der von dem Ortsregler an die Regelstrecke des
Schließmotors gegebene Zusatzsollwert nicht verschwindet. Beide Motoren würden demgemäß
dauernd eine unterschiedliche Drehzahl beibehalten, was wiederum eine ungleiche
Belastung zur Folge hätte. Um diesen Zustand auf die Dauer zu unterbinden, ist gemäß
der Erfindung eine Vorrichtung 36 vorgesehen, die nach Ablauf einer bestimmten Zeit
den Eingriff des Ortsreglers auf die Regelstrecke des Schließmotors ausblendet.
Von diesem Zeitpunkt an werden beide Motoren allein auf Grund der Stromreglung auf
gleiches Drehmoment geregelt, was einen gleichmäßigen Zug in beiden Seilen und damit
ein Festhalten des übergroßen Brockens auch bei nicht voll geschlossenem Greifer
sicherstellt. Gleichzeitig wird eine Überlastung des Schließmotors infolge des ständig
vorhandenen übersollwertes vermieden. Beim Öffnen des Greifers wird die Ausblendung
des Ortsreglers selbsttätig rückgängig gemacht.
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Die weitgehende Automatisierung der Steuerungsvorgänge auf Grund der
erfindunggemäßen Ineinanderschachtelung mehrerer Regelkreise bietet ohne weiteres
die Möglichkeit, an Stelle des handbetätigten Steuerhebels eine weitere Automatik
zu setzen, die nach einem vorgegebenen Programm einen aus vielen Einzelschritten
zusammengesetzten Fördervorgang selbsttätig ablaufen läßt.