DE112022001682T5

DE112022001682T5 - Mähroboter

Info

Publication number: DE112022001682T5
Application number: DE112022001682.5T
Authority: DE
Inventors: Jonathan Björn; Kent Askenmalm
Original assignee: Husqvarna AB
Current assignee: Husqvarna AB
Priority date: 2021-03-24
Filing date: 2022-02-22
Publication date: 2024-01-25
Also published as: SE2150336A1; WO2022203561A1

Abstract

Ein selbstfahrender Mähroboter (1) wird offenbart, der einen Rasenmäherkörper (3) und eine Anzahl von Rasenmäher-Stützelementen (5, 5', 6) umfasst, die so ausgebildet oder konfiguriert sind, dass sie den Rasenmäherkörper (3) stützen, indem sie während des Betriebs des Mähroboters (1) in einer ersten Ebene (P1) an einer Bodenoberfläche (2) anliegen. Der Mähroboter (1) umfasst ferner eine erste Schneideinheit (11), eine zweite Schneideinheit (12) und eine Steuereinheit (21), die so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie den Betrieb der ersten und der zweiten Schneideinheit (11, 12) in Abhängigkeit davon steuert, ob der Mähroboter (1) in einer Vorwärtsbewegungsrichtung (fd) oder in einer Rückwärtsbewegungsrichtung (rd) des Mähroboters (1) angetrieben wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen selbstfahrenden Mähroboter.
HINTERGRUND
Ein selbstfahrender Mähroboter ist ein Rasenmäher, der in der Lage ist, das Gras in Bereichen autonom zu mähen, d. h. ohne das Eingreifen oder die direkte Kontrolle eines Benutzers. Bei einigen Mährobotern muss der Benutzer einen Begrenzungsdraht um den Rasen legen, der den zu mähenden Bereich abgrenzt. Solche Mähroboter verwenden einen Sensor, um den Draht und damit die Begrenzung des zu mähenden Bereichs zu lokalisieren. Alternativ oder zusätzlich können Mähroboter auch andere Arten von Positionierungseinheiten und Sensoren enthalten, z. B. Sensoren zur Erkennung eines Ereignisses, wie z. B. einer Kollision mit einem Objekt innerhalb des Bereichs. Der Mähroboter kann sich in einem systematischen und/oder zufälligen Muster bewegen, um sicherzustellen, dass die Fläche vollständig gemäht wird.
Ein Mähroboter besteht in der Regel aus einer oder mehreren Batterien und einer oder mehreren elektrisch betriebenen Schneideinheiten, die von der einen oder den mehreren Batterien angetrieben werden. In einigen Fällen nutzt der Mähroboter das Kabel, um eine Ladestation zu finden, an der die Batterien aufgeladen werden können. Im Allgemeinen arbeiten Mähroboter unbeaufsichtigt in dem Bereich, in dem sie eingesetzt werden. Beispiele für solche Bereiche sind Rasenflächen, Gärten, Parks, Sportplätze, Golfplätze und dergleichen.
Das Mähen von Gras erfordert viel Energie, und wie bereits erwähnt, verfügen die meisten Mähroboter über einen Elektromotor, der die Schneideinheit dreht, und eine oder mehrere elektrische Antriebseinheiten, die den Mähroboter mit Energie versorgen. Ein Problem bei Mährobotern ist daher die verfügbare Betriebszeit. Das heißt, wenn die Batterien des Mähroboters leer sind, müssen sie wieder aufgeladen werden. Eine Lösung, um die verfügbare Betriebszeit zu verlängern, könnte darin bestehen, die Größe und/oder die Anzahl der Batterien zu erhöhen. Eine solche Lösung erhöht jedoch das Gewicht und die Kosten des Rasenmähers und in vielen Fällen gibt es eine praktische Grenze für die Größe der Batterien eines Rasenmähers.
Ein weiteres Problem im Zusammenhang mit Mährobotern ist das Schnittergebnis, das in ein visuelles Schnittergebnis und die Gleichmäßigkeit des Schnitts unterteilt werden kann. Das visuelle Schnittergebnis kann definiert werden als das visuelle Schnittergebnis, das eine Person beim Betrachten eines gemähten Rasens feststellt. Die Gleichmäßigkeit des Schnittes kann als Gleichmäßigkeit der Länge des Grases eines gemähten Rasens definiert werden, d. h. wenn die Halme des Grases in einem Rasen auf eine einheitliche Länge geschnitten werden. Ein Problem bei Mährobotern besteht insbesondere darin, dass sie normalerweise nur begrenzt in der Lage sind, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen zu schneiden. Das heißt, normalerweise ist die Schneideinheit an der Unterseite eines Rasenmäherkörpers angeordnet, und Teile des Rasenmäherkörpers und/oder daran befestigte Räder können die Schneideinheit daran hindern, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen zu erreichen. In diesem Fall wird das Mähergebnis beeinträchtigt, weil das Gras in der Nähe von Objekten wie Bäumen, Steinen, Möbeln, Gebäudewänden und dergleichen nicht geschnitten wird.
Ein weiteres Problem im Zusammenhang mit Mährobotern ist die Ansammlung von Vegetation, wie z. B. Gras, auf verschiedenen Komponenten des Rasenmähers. Der Bereich des Rasenmähers, der das Schneidwerk umgibt, ist besonders problematisch. Erstens ist die Ansammlung von Vegetation, wie z. B. Gras, in diesem Bereich am häufigsten anzutreffen, und zweitens kann die Ansammlung von Gras in diesem Bereich den Energieverbrauch des Rasenmähers erheblich erhöhen, das Schnittergebnis beeinträchtigen und sogar eine Verstopfung des Schneidwerks verursachen, wodurch das Schneidwerk nicht mehr arbeiten kann.
Ein weiteres Problem im Zusammenhang mit Mährobotern ist die Kollision des Schneidwerks mit anderen Gegenständen als Gras und weicherem Bewuchs, z. B. mit Baumstümpfen, Steinen, Stöcken und dergleichen. Eine Kollision zwischen dem Schneidwerk und solchen Gegenständen stellt ein Problem dar, da das Schneidwerk sowie andere Teile des Rasenmähers beschädigt werden und/oder einem vorzeitigen Verschleiß unterliegen können. Außerdem sollte aus Sicherheitsgründen eine Kollision zwischen dem Schneidwerk und anderen Gegenständen als Gras und weicherem Bewuchs möglichst vermieden werden.
Darüber hinaus ist es auf dem heutigen Verbrauchermarkt im Allgemeinen von Vorteil, wenn Produkte wie Mähroboter und die dazugehörigen Komponenten, Systeme und Anordnungen Bedingungen und/oder Eigenschaften aufweisen, die sich für einen kosteneffizienten Betrieb und eine kostengünstige Herstellung eignen.
ZUSAMMENFASSUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile zu überwinden oder zumindest zu mildern.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch einen selbstfahrenden Mähroboter gelöst, der einen Rasenmäherkörper (oder optional übersetzbar als: Mähroboterkörper; Rasenmähergehäuse) und eine Anzahl von Rasenmäher-Stützelementen umfasst, die so ausgebildet oder konfiguriert sind, dass sie den Rasenmäherkörper stützen, indem sie während des Betriebs des Mähroboters in einer ersten Ebene an einer Bodenoberfläche anliegen. Der Mähroboter umfasst ferner eine erste Schneideinheit und eine zweite Schneideinheit. Darüber hinaus umfasst der Mähroboter eine Steuereinheit, die so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie den Betrieb der ersten und der zweiten Schneideinheit in Abhängigkeit davon steuert, ob der Mähroboter in einer Vorwärtsbewegungsrichtung oder in einer Rückwärtsbewegungsrichtung des Mähroboters angetrieben wird.
Da der Mähroboter eine Steuereinheit umfasst, die so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie den Betrieb der ersten und der zweiten Schneideinheit in Abhängigkeit davon steuert, ob der Mähroboter in Vorwärts- oder Rückwärtsbewegungsrichtung angetrieben wird, wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Mähcharakteristiken in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung aufweist. Auf diese Weise kann ein verbessertes finales Mähergebnis erzielt werden.
Dies liegt daran, dass in den meisten Fällen eine Schneideinheit für das Schneiden von Gras in der Vorwärtsbewegungsrichtung des Mähroboters optimiert ist. Indem eine der ersten und zweiten Schneideinheiten für das Schneiden von Gras bei der Bewegung des Mähroboters in Rückwärtsbewegungsrichtung optimiert wird, kann das endgültige Schneidergebnis verbessert werden. Darüber hinaus kann eine unterschiedliche Schneidcharakteristik der ersten und zweiten Schneideinheiten genutzt werden, um das endgültige Schnittergebnis zu verbessern.
Darüber hinaus wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für ein verbessertes finales Mähergebnis und gleichzeitig Bedingungen für einen reduzierten Energieverbrauch aufweist. Dies liegt daran, dass die Steuereinheit die erste oder die zweite Schneideinheit außer Betrieb setzen kann, wenn sich der Mähroboter in eine der beiden Bewegungsrichtungen vorwärts oder rückwärts bewegt. Als weiteres Ergebnis werden Bedingungen geschaffen, um eine erhöhte verfügbare Betriebszeit des Mähroboters auf kosteneffiziente Weise zu erhalten. Indem die erste und die zweite Schneideinheit nicht gleichzeitig in Betrieb sind, kann außerdem der vom Mähroboter erzeugte Lärm reduziert werden.
Dementsprechend wird ein Mähroboter zur Verfügung gestellt, der zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest abmildert. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
Optional ist die Steuereinheit so konfiguriert, dass sie die erste Schneideinheit betreibt, wenn der Mähroboter in Vorwärtsbewegungsrichtung angetrieben wird, und dass sie die zweite Schneideinheit betreibt, wenn der Mähroboter in Rückwärtsbewegungsrichtung angetrieben wird. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Mähcharakteristiken in der Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung aufweist, um ein verbessertes finales Mähergebnis zu erzielen. Darüber hinaus wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für ein verbessertes finales Mähergebnis aufweist, während er Bedingungen für einen reduzierten Energieverbrauch und dementsprechend Bedingungen für eine erhöhte verfügbare Betriebszeit des Mähroboters aufweist.
Optional ist die Steuereinheit so konfiguriert, dass sie den Betrieb der zweiten Schneideinheit unterbricht, wenn der Mähroboter in Vorwärtsbewegungsrichtung angetrieben wird. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen zum Erzielen eines verbesserten endgültigen Mähergebnisses aufweist, während er Bedingungen für einen reduzierten Energieverbrauch und dementsprechend Bedingungen für eine erhöhte verfügbare Betriebszeit des Mähroboters aufweist. Dies liegt daran, dass die Steuereinheit so ausgebildet ist, dass sie den Betrieb der zweiten Schneideinheit unterbricht, wenn der Mähroboter in die Vorwärtsbewegungsrichtung angetrieben wird.
Optional ist die erste Schneideinheit größer als die zweite Schneideinheit. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Mähcharakteristiken in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung aufweist, um ein verbessertes finales Mähergebnis des Mähroboters zu erzielen.
Optional sind die erste und zweite Schneideinheit mit unterschiedlichen Neigungswinkeln relativ zur ersten Ebene ausgebildet. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Mähcharakteristiken in der Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung aufweist, um ein verbessertes finales Mähergebnis des Mähroboters zu erzielen. Darüber hinaus wird ein Mähroboter bereitgestellt, der sowohl in der Vorwärts- als auch in der Rückwärtsbewegungsrichtung ein gutes Mähergebnis erzielt.
Optional ist die erste Schneideinheit mit einem Neigungswinkel relativ zu der ersten Ebene ausgebildet, so dass ein vorderer Abschnitt der ersten Schneideinheit näher an der ersten Ebene liegt als ein hinterer Abschnitt der ersten Schneideinheit, wenn sich der Mähroboter in Vorwärtsbewegungsrichtung bewegt, und wobei die zweite Schneideinheit mit einem Neigungswinkel relativ zu der ersten Ebene ausgebildet ist, so dass ein vorderer Abschnitt der zweiten Schneideinheit näher an der ersten Ebene liegt als ein hinterer Abschnitt der zweiten Schneideinheit, wenn sich der Mähroboter in Rückwärtsbewegungsrichtung bewegt. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der sowohl in der Vorwärts- als auch in der Rückwärtsbewegungsrichtung ein gutes Mähergebnis erzielt. Das heißt, dass aufgrund der Neigungswinkel der ersten und der zweiten Schneideinheit die erste Schneideinheit einen vorteilhaften Neigungswinkel erhält, wenn sich der Mähroboter in Vorwärtsbewegungsrichtung bewegt, und die zweite Schneideinheit einen vorteilhaften Neigungswinkel erhält, wenn sich der Mähroboter in Rückwärtsbewegungsrichtung bewegt.
Optional ist die erste Schneideinheit so konfiguriert, dass sie sich während des Betriebs um eine erste Drehachse dreht, und die zweite Schneideinheit ist so konfiguriert, dass sie sich während des Betriebs um eine zweite Drehachse dreht, und wobei sowohl die erste als auch die zweite Drehachse schräg zu der ersten Ebene verläuft. Dadurch werden Bedingungen für die Erzielung eines guten Schneidergebnisses unter Verwendung einer geringen Energiemenge sowohl in der Vorwärts- als auch in der Rückwärtsbewegungsrichtung geschaffen.
Optional ist die zweite Drehachse in seitlicher Richtung des Mähroboters in einem Abstand von der ersten Drehachse angeordnet. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der in der Lage ist, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen auf energieeffiziente Weise zu schneiden. Darüber hinaus wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Mähcharakteristiken in der Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung aufweist, um ein verbessertes Mähergebnis zu erzielen.
Optional ist die zweite Drehachse in Bezug auf die Vorwärtsbewegungsrichtung des Mähroboters hinter der ersten Drehachse angeordnet. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen aufweist, um in beiden Bewegungsrichtungen gute Mähergebnisse zu erzielen. Darüber hinaus wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Schneideigenschaften in der Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung aufweist, um ein verbessertes finales Schneidergebnis zu erzielen.
Optional befindet sich die erste Drehachse in einer Längsmittelebene des Mähroboters. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für ein gutes Mähergebnis bei geringem Energieaufwand aufweist.
Optional ist die zweite Drehachse in einem Abstand von einer Längsmittenebene des Mähroboters angeordnet. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für eine verbesserte Fähigkeit aufweist, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen auf energieeffiziente Weise zu schneiden. Darüber hinaus wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Mähcharakteristiken in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung aufweist, um ein verbessertes Mähergebnis zu erzielen.
Optional umfasst der Mähroboter eine Schutzvorrichtung, die zumindest einen Teil der zweiten Schneideinheit abdeckt. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für eine verbesserte Fähigkeit aufweist, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen sicher und zuverlässig zu mähen.
Optional deckt die Schutzvorrichtung zumindest einen Teil eines vorderen Abschnitts der zweiten Schneideinheit ab, wobei der vordere Abschnitt der zweiten Schneideinheit in die Vorwärtsbewegungsrichtung des Mähroboters weist. Dadurch wird zumindest ein Teil des vorderen Abschnitts der zweiten Schneideinheit vor dem Aufprall auf Gegenstände geschützt. Als weiteres Ergebnis wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für eine verbesserte Fähigkeit aufweist, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen sicher und zuverlässig zu schneiden. Darüber hinaus kann jede Ansammlung von Vegetation an der Schutzvorrichtung, die den Teil des vorderen Abschnitts der zweiten Schneideinheit abdeckt, auf effiziente Weise entfernt werden, wenn der Mähroboter in Vorwärtsbewegungsrichtung angetrieben wird.
Optional weist die zweite Schneideinheit eine erste Seite auf, die einer Längsmittelebene des Mähroboters zugewandt ist, und eine zweite Seite, die von der Längsmittelebene abgewandt ist, und wobei die Schutzvorrichtung einen Teil des vorderen Abschnitts der zweiten Schneideinheit abdeckt, der sich an der zweiten Seite der zweiten Schneideinheit befindet. Dadurch wird der Teil des vorderen Abschnitts der zweiten Schneideinheit, der sich an der zweiten Seite der zweiten Schneideinheit befindet, vor dem Aufprall auf Gegenstände geschützt. Als weiteres Ergebnis wird ein Mähroboter bereitgestellt, bei dem die zweite Schneideinheit vor dem Aufprall von Gegenständen in Richtung der Längsmittelebene des Mähroboters geschützt ist. Dadurch wird die Sicherheit beim Betrieb und der Handhabung des Mähroboters weiter verbessert. Außerdem kann jeglicher Bewuchs auf der Schutzvorrichtung, die den vorderen Teil der zweiten Schneideinheit abdeckt, beim Vorwärtsfahren des Mähroboters auf effiziente Weise entfernt werden.
Optional weist die zweite Schneideinheit eine erste Seite auf, die einer Längsmittelebene des Mähroboters zugewandt ist, und eine zweite Seite, die von der Längsmittelebene abgewandt ist, und wobei die Schutzvorrichtung im Wesentlichen die gesamte zweite Seite der zweiten Schneideinheit abdeckt. Dadurch wird im Wesentlichen die gesamte zweite Seite der zweiten Schneideinheit vor dem Aufprall von Gegenständen geschützt, die sich in Richtung der Längsmittelebene des Mähroboters auf die zweite Schneideinheit zu bewegen. Dadurch wird die Sicherheit beim Betrieb und der Handhabung des Mähroboters weiter erhöht.
Optional umfasst die Anzahl der Rasenmäher-Stützelemente mindestens zwei Antriebsräder und mindestens ein Stützrad. Auf diese Weise kann ein einfacher und effizienter Mähroboter bereitgestellt werden.
Optional umfasst die Anzahl der Rasenmäher-Stützelemente zwei Antriebsräder und ein Stützrad, wobei das Stützrad in einer Längsmittelebene des Mähroboters am Rasenmäherkörper befestigt ist. Dadurch werden Bedingungen für ein gutes Mähergebnis sowohl in der Vorwärts- als auch in der Rückwärtsbewegungsrichtung geschaffen. Das heißt, in Ausführungsformen, in denen die erste Drehachse in oder nahe einer Längsmittelebene des Mähroboters angeordnet ist und die zweite Drehachse in einem Abstand von der Längsmittelebene des Mähroboters angeordnet ist, kann sichergestellt werden, dass kein Rad des Mähroboters das Gras vor dem Mähen sowohl in der Vorwärts- als auch in der Rückwärtsbewegungsrichtung plattdrückt.
Optional ist ein Antriebsrad der mindestens zwei Antriebsräder so ausgebildet oder konfiguriert, dass es sich in einer Rotationsebene dreht, und wobei die zweite Drehachse näher an der Rotationsebene des Antriebsrads angeordnet ist als an einer Längsmittenebene des Mähroboters. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für eine verbesserte Fähigkeit aufweist, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen in einer energieeffizienten Weise zu schneiden. Darüber hinaus wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Mähcharakteristiken in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung aufweist, um ein verbessertes Mähergebnis zu erzielen.
Optional umlaufen ein oder mehrere radial äußere Abschnitte der zweiten Schneideinheit eine kreisförmige Bahn, und wobei ein Antriebsrad der mindestens zwei Antriebsräder so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass es sich in einer Rotationsebene dreht, die sich durch die kreisförmige Bahn erstreckt. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für eine noch bessere Fähigkeit aufweist, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen in einer energieeffizienten Weise zu schneiden. Darüber hinaus wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Mähcharakteristiken in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung aufweist, um ein verbessertes finales Mähergebnis zu erzielen.
Optional stellen die mindestens zwei Antriebsräder Vorderräder und das mindestens eine Stützrad ein Hinterrad des Mähroboters dar. Dadurch werden die Bedingungen für ein gutes Mähergebnis sowohl in der Vorwärts- als auch in der Rückwärtsbewegungsrichtung geschaffen. Das heißt, in Ausführungsformen, in denen die erste Drehachse in oder nahe einer Längsmittelebene des Mähroboters angeordnet ist und die zweite Drehachse in einem Abstand von der Längsmittelebene des Mähroboters angeordnet ist, kann sichergestellt werden, dass kein Rad des Mähroboters das Gras vor dem Schneiden sowohl in der Vorwärts- als auch in der Rückwärtsbewegungsrichtung plattdrückt.
Optional umfasst der Mähroboter eine Befestigungsanordnung, die ein Rasenmäher-Stützelement aus der Anzahl der Rasenmäher-Stützelemente an dem Rasenmäherkörper befestigt, und wobei die Befestigungsanordnung so ausgebildet ist, dass sie den Rasenmäherkörper in unterschiedlichen Abständen von der ersten Ebene in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des Mähroboters trägt. Dadurch kann eine unterschiedliche Schneidcharakteristik zwischen der ersten und der zweiten Schneideinheit in höherem Maße zur Verbesserung des endgültigen Schneidergebnisses genutzt werden. Beispielsweise sind Bedingungen vorgesehen, um die zweite Schneideinheit bei der Bewegung des Mähroboters in Vorwärtsrichtung in eine Position zu bringen, die höher vom Boden entfernt ist, und um die zweite Schneideinheit bei der Bewegung des Mähroboters in Rückwärtsbewegungsrichtung näher an eine Bodenoberfläche zu bringen. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass die zweite Schneideinheit das Schneiden nicht stört, wenn die erste Schneideinheit bei der Bewegung des Mähroboters in Vorwärtsrichtung verwendet wird. Darüber hinaus ist es weniger wahrscheinlich, dass die zweite Schneideinheit mit Gegenständen auf dem Rasen und mit Gegenständen, die aus dem Rasen herausragen, zusammenstößt, wenn sich der Mähroboter in Vorwärtsrichtung bewegt.
Weiterhin kann, indem die zweite Schneideinheit bei der Bewegung des Mähroboters in die Rückwärtsbewegungsrichtung näher an die Bodenoberfläche bewegt wird, die zweite Schneideinheit bei der Bewegung des Mähroboters in die Rückwärtsbewegungsrichtung das Gras auf effiziente Weise schneiden. Darüber hinaus kann ein sicherer Mähroboter bereitgestellt werden, da die Bewegung der zweiten Schneideinheit näher an die Bodenoberfläche die Wahrscheinlichkeit verringern kann, dass Objekte die zweite Schneideinheit von den Seiten des Mähroboters während des Betriebs der zweiten Schneideinheit erreichen.
Da die Befestigungsanordnung so ausgebildet ist, dass sie den Rasenmäherkörper in unterschiedlichen Abständen von der ersten Ebene in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des Mähroboters trägt, können außerdem vorteilhaftere Neigungswinkel der ersten und zweiten Schneideinheiten bei der Bewegung des Mähroboters in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung erzielt werden.
Optional ist die Befestigungsanordnung so konfiguriert, dass sie den Rasenmäherkörper in einem geringeren Abstand zur ersten Ebene trägt, wenn sich der Mähroboter in die Rückwärtsbewegungsrichtung bewegt, als wenn sich der Mähroboter in die Vorwärtsbewegungsrichtung bewegt. Dadurch kann sowohl bei der Bewegung des Mähroboters in Rückwärtsbewegungsrichtung als auch bei der Bewegung des Mähroboters in Vorwärtsbewegungsrichtung ein verbessertes Mähergebnis erzielt werden. So kann beispielsweise sichergestellt werden, dass die zweite Schneideinheit das Mähen mit der ersten Schneideinheit nicht stört und/oder bei der Bewegung des Mähroboters in Vorwärtsbewegungsrichtung das Gras plattdrückt und bei der Bewegung des Mähroboters in Rückwärtsbewegungsrichtung näher an den Boden bewegt wird, um das Mähergebnis zu verbessern.
Darüber hinaus können bei der Bewegung des Mähroboters in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung vorteilhaftere Neigungswinkel der ersten und zweiten Schneideinheiten erzielt werden.
Darüber hinaus kann ein sicherer Mähroboter bereitgestellt werden, da sichergestellt werden kann, dass die zweite Schneideinheit näher an den Boden bewegt wird, wenn sich der Mähroboter in die Rückwärtsbewegungsrichtung bewegt, um zu verhindern, dass Gegenstände von den Seiten des Mähroboters aus die zweite Schneideinheit erreichen.
Optional umfasst die Befestigungsanordnung ein Drehgelenk, das das Rasenmäher-Stützelement um eine Schwenkachse schwenkbar am Rasenmäherkörper anbringt, wobei die Schwenkachse relativ zu einer vertikalen Richtung des Rasenmäherkörpers abgewinkelt ist. Dadurch wird eine einfache, effiziente, zuverlässige und kostengünstige Lösung zum Stützen des Rasenmäherkörpers in unterschiedlichen Abständen von der ersten Ebene in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des Mähroboters bereitgestellt.
Auf diese Weise wird ein Mähroboter bereitgestellt, der in der Lage ist, den Rasenmäherkörper in unterschiedlichen Abständen von der ersten Ebene in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des Mähroboters zu stützen, während er Bedingungen und Eigenschaften aufweist, die geeignet sind, auf kosteneffiziente Weise hergestellt und montiert zu werden.
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Ansprüchen und der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Verschiedene Aspekte der Erfindung, einschließlich ihrer besonderen Merkmale und Vorteile, werden aus den in der folgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen erörterten Ausführungsbeispielen leicht verständlich, in denen:

1 eine Seitenansicht eines selbstfahrenden Mähroboters, wie er in einigen Ausführungsformen eingesetzt wird, zeigt,
2 eine zweite Seitenansicht des in 1 dargestellten Mähroboters, bei der einige Komponenten des Mähroboters aus Gründen der Sichtbarkeit entfernt wurden, zeigt,
3 die Unterseite des Mähroboters, gemäß den in 1 dargestellten Ausführungsformen, zeigt und
4 den in 2 dargestellten Mähroboter, bei dem ein Stützrad des Mähroboters in eine Position geschwenkt wird, die einer Position entspricht, in die das Stützrad geschwenkt wird, wenn sich der Mähroboter in eine Rückwärtsbewegungsrichtung bewegt, zeigt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Aspekte der vorliegenden Erfindung werden nun ausführlicher beschrieben. Gleiche Bezugszeichen beziehen sich durchgehend auf gleiche Elemente. Bekannte Funktionen oder Konstruktionen werden aus Gründen der Kürze und/oder Übersichtlichkeit nicht unbedingt im Detail beschrieben.
1 zeigt eine Seitenansicht eines selbstfahrenden Mähroboters 1 gemäß einigen Ausführungsformen. Bei dem selbstfahrenden Mähroboter 1 handelt es sich um einen Mähroboter 1, der in der Lage ist, Gras auf einer Fläche autonom zu mähen, d. h. ohne Eingriff oder direkte Steuerung durch einen Benutzer. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist der Mähroboter 1 so konfiguriert, dass er zum Mähen von Gras in Bereichen eingesetzt werden kann, die für ästhetische und Erholungszwecke genutzt werden, wie z. B. Gärten, Parks, Stadtparks, Sportplätze, Rasenflächen um Häuser, Wohnungen, Geschäftsgebäude, Büros und dergleichen. Der Kürze und Klarheit halber wird der selbstfahrende Mähroboter 1 hier an einigen Stellen als „der Mähroboter 1“ oder einfach als „der Rasenmäher 1“ bezeichnet.
Der Mähroboter 1 umfasst ein Rasenmäherchassis 3 und eine Anzahl von Rasenmäher-Stützelementen 5, 5', 6, die jeweils so ausgebildet sind, dass sie während des Betriebs des Mähroboters 1 in einer ersten Ebene P1 an einer Bodenfläche 2 anliegen. Wie aus dem oben Beschriebenen hervorgeht, erstreckt sich die erste Ebene P1 durch die mit dem Boden in Berührung kommenden Abschnitte der Rasenmäher-Stützelemente 5, 5', 6 des Mähroboters 1. Dementsprechend erstreckt sich die erste Ebene P1 entlang einer Bodenfläche 2, wenn der Mähroboter 1 auf einer ebenen Bodenfläche 2 in einer beabsichtigten Gebrauchsposition auf der Bodenfläche 2 positioniert ist, wie es in 1 der Fall ist.
Gemäß den dargestellten Ausführungsformen handelt es sich bei den Rasenmäher-Stützelementen 5, 5', 6 um die Räder 5, 5', 6 des Mähroboters 1. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Mähroboter 1 eine oder mehrere andere Arten von Stützelementen für den Rasenmäher 5, 5', 6 umfassen, wie z. B. eine oder mehrere durchgehende Raupenanordnungen, einen oder mehrere in den Boden eingreifende Vorsprünge oder ähnliches. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Mähroboter 1 drei Räder 5, 5', 6, nämlich zwei Antriebsräder 5, 5' und ein Stützrad 6. In 1 ist eines der Antriebsräder 5' hinter dem anderen Antriebsrad 5 verborgen. Die Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1 können jeweils von einem Elektromotor des Mähroboters 1 angetrieben werden, um den Mähroboter 1 anzutreiben und/oder zu lenken. Die Lenkung des Mähroboters 1 kann durch Drehen der Antriebsräder 5, 5' mit unterschiedlichen Drehzahlen erfolgen.
In 1 ist eine Längsrichtung Id des Mähroboters 1 angegeben. Die Längsrichtung Id des Mähroboters 1 erstreckt sich in einer zentralen Längsebene des Mähroboters 1, wie hier weiter erläutert wird. Die Längsrichtung Id des Mähroboters 1 verläuft parallel zur ersten Ebene P1 und damit auch zu einer Bodenfläche 2, wenn der Mähroboter 1 in der vorgesehenen Gebrauchsstellung auf einer ebenen Bodenfläche 2 positioniert ist. Außerdem ist die Längsrichtung Id des Mähroboters 1 parallel zu einer Vorwärtsbewegungsrichtung fd des Mähroboters 1 sowie zu einer Rückwärtsbewegungsrichtung rd des Mähroboters 1. Die Rückwärtsbewegungsrichtung rd ist der Vorwärtsbewegungsrichtung fd entgegengesetzt. Die Vorwärtsbewegungsrichtung fd des Mähroboters 1 kann als Vorwärtsfahrtrichtung des Mähroboters 1 oder einfach als Vorwärtsrichtung des Mähroboters 1 bezeichnet werden. Ebenso kann die Rückwärtsbewegungsrichtung rd des Mähroboters 1 als Rückwärtsfahrtrichtung des Mähroboters 1 oder einfach als Rückwärtsrichtung des Mähroboters 1 bezeichnet werden.
Gemäß den dargestellten Ausführungsformen sind die Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1 nicht gelenkte Räder mit einer festen Abrollrichtung in Bezug auf das Rasenmäherchassis 3. Die jeweilige Abrollrichtung der Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1 ist im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung Id des Mähroboters 1. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist das Stützrad 6 ein nicht angetriebenes Rad. Darüber hinaus kann das Stützrad 6 gemäß den dargestellten Ausführungsformen um eine Schwenkachse schwenken, so dass die Rollrichtung des Stützrads 6 einer Fahr-/Bewegungsrichtung des Mähroboters 1 folgen kann, wie hier weiter erläutert wird.
Wenn die Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1 mit der gleichen Drehgeschwindigkeit in Vorwärtsdrehrichtung gedreht werden und kein Radschlupf auftritt, bewegt sich der Mähroboter 1 in die in 1 angegebene Vorwärtsbewegungsrichtung fd. Wenn die Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1 mit der gleichen Geschwindigkeit in umgekehrter Drehrichtung gedreht werden und kein Radschlupf auftritt, bewegt sich der Mähroboter 1 in die in 1 angegebene Rückwärtsbewegungsrichtung rd.
Gemäß den dargestellten Ausführungsformen kann der Mähroboter 1 als dreirädriger Mähroboter 1 mit Vorderradantrieb bezeichnet werden. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Mähroboter 1 mit einer anderen Anzahl von Rädern 5, 5', 6, z. B. vier Rädern, ausgestattet sein. Darüber hinaus kann der Mähroboter 1 mit einer anderen Konfiguration von angetriebenen und nicht angetriebenen Rädern ausgestattet sein, z. B. mit einem Hinterradantrieb oder einem Allradantrieb.
Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Mähroboter 1 eine Steuereinheit 21. Die Steuereinheit 21 kann so ausgebildet sein, dass sie den Antrieb des Mähroboters 1 steuert und den Mähroboter 1 lenkt, indem sie Elektromotoren des Mähroboters 1 steuert, die zum Antrieb der Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1 ausgebildet sind. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die Steuereinheit 21 so ausgebildet sein, dass sie den Mähroboter 1 lenkt, indem sie den Winkel der gelenkten Räder des Mähroboters 1 steuert. Gemäß noch weiteren Ausführungsformen kann der Mähroboter 1 ein Gelenkmähroboter sein, wobei die Steuereinheit 21 so ausgebildet sein kann, dass sie den Mähroboter durch Steuern des Winkels zwischen den Rahmenteilen des Gelenkmähroboters lenkt.
Die Steuereinheit 21 kann so ausgebildet sein, dass sie den Antrieb des Mähroboters 1 steuert und den Mähroboter 1 so lenkt, dass der Mähroboter 1 in einem zu bearbeitenden Bereich navigiert. Der Mähroboter 1 kann ferner einen oder mehrere Sensoren umfassen, die so ausgebildet sind, dass sie ein Magnetfeld eines Drahtes erfassen, und/oder eine oder mehrere Positionierungseinheiten, und/oder einen oder mehrere Sensoren, die so ausgebildet sind, dass sie ein bevorstehendes oder laufendes Kollisionsereignis mit einem Objekt erkennen. Darüber hinaus kann der Mähroboter 1 eine Kommunikationseinheit umfassen, die mit der Steuereinheit 21 verbunden ist. Die Kommunikationseinheit kann so ausgebildet sein, dass sie mit einer entfernten Kommunikationseinheit kommuniziert, um Anweisungen von dieser zu empfangen und/oder Informationen an diese zu senden. Die Kommunikation kann drahtlos über eine drahtlose Verbindung wie das Internet oder ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN), ein Mobilfunknetz oder eine drahtlose Verbindung zum Austausch von Daten über kurze Entfernungen unter Verwendung von kurzwelligen, d. h. ultrahochfrequenten (UHF) Funkwellen im ISM-Band (Industrie, Wissenschaft und Medizin) von 2,4 bis 2,485 GHz erfolgen.
Die Steuereinheit 21 kann so ausgebildet sein, dass sie den Antrieb des Mähroboters 1 steuert und den Mähroboter 1 so lenkt, dass der Mähroboter 1 in einem systematischen und/oder zufälligen Muster navigiert, um sicherzustellen, dass eine Fläche vollständig abgedeckt wird, wobei Eingaben von einem oder mehreren der oben beschriebenen Sensoren und/oder Einheiten verwendet werden. Darüber hinaus kann der Mähroboter 1 eine oder mehrere Batterien (oder optional übersetzbar als: Akkumulatoren) umfassen, die so ausgebildet sind, dass sie die Komponenten des Mähroboters 1 mit Strom versorgen. Beispielsweise können die eine oder die mehreren Batterien so ausgebildet sein, dass sie die Elektromotoren des Mähroboters 1 mit Strom versorgen, und zwar in einem Umfang, der von der Steuereinrichtung 21 gesteuert wird.
Der Mähroboter 1 umfasst eine erste Schneideinheit 11 und eine zweite Schneideinheit 12, wobei die zweite Schneideinheit 12 von der ersten Schneideinheit 11 getrennt ist. Sowohl die erste als auch die zweite Schneideinheit 11, 12 ist so konfiguriert, dass sie im Betrieb Gras schneidet. Die Schneidcharakteristik der zweiten Schneideinheit 12 unterscheidet sich von der Schneidcharakteristik der ersten Schneideinheit 11, wie hier weiter erläutert wird. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Mähroboter 1 eine Schutzvorrichtung 13, die zumindest einen Teil der zweiten Schneideinheit 12 abdeckt.
2 zeigt eine zweite Seitenansicht des in 1 dargestellten Mähroboters 1, bei der eine Reihe von Komponenten des Mähroboters 1 aus Gründen der Sichtbarkeit entfernt wurden. Im Vergleich zu dem in 1 dargestellten Mähroboter 1 wurden beispielsweise Teile des Rasenmäherkörpers 3 sowie das in 1 sichtbare Antriebsrad 5, die Schutzvorrichtung 13, die die zweite Schneideinheit 12 abdeckt, und die Antriebswellen der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 entfernt. Das in 1 sichtbare Antriebsrad 5 wird im Folgenden an einigen Stellen als erstes Antriebsrad 5 bezeichnet und das in 2 sichtbare Antriebsrad 5' wird im Folgenden an einigen Stellen als zweites Antriebsrad 5' bezeichnet. In 2 ist ein Teil 3' des Rasenmäherkörpers zu sehen, der im Folgenden als Rasenmäherkörper 3' bezeichnet wird.
In 2 sind die ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 deutlicher zu sehen. Die erste Schneideinheit 11 ist so konfiguriert, dass sie sich während des Betriebs um eine erste Drehachse ax1 dreht, und die zweite Schneideinheit 12 ist so konfiguriert, dass sie sich während des Betriebs um eine zweite Drehachse ax2 dreht. Gemäß den gezeigten Ausführungsformen verläuft sowohl die erste als auch die zweite Drehachse ax1, ax2 schräg zur ersten Ebene P1. In 2 ist eine Schneidebene P11 der ersten Schneideinheit 11 angedeutet. Die Schnittebene P11 der ersten Schneideinheit 11 steht senkrecht zur ersten Drehachse ax1. Ebenso ist in 2 eine Schnittebene P12 der zweiten Schneideinheit 12 angedeutet. Die Schnittebene P12 der zweiten Schneideinheit 12 steht senkrecht zur zweiten Drehachse ax2.
Der Mähroboter 1 kann einen ersten Motor, z. B. einen ersten Elektromotor, umfassen, der so ausgebildet ist, dass er die erste Schneideinheit 11 um die erste Drehachse ax1 dreht, um die erste Schneideinheit 11 zu betreiben. Ebenso kann der Mähroboter 1 einen zweiten Motor, z. B. einen zweiten Elektromotor, umfassen, der so ausgebildet ist, dass er die zweite Schneideinheit 12 um die zweite Drehachse ax2 dreht, um die zweite Schneideinheit 12 zu betreiben.
Im Folgenden wird gleichzeitig auf 1 und 2 Bezug genommen, sofern nicht anders angegeben. Die Steuereinheit 21 des Mähroboters 1 ist so konfiguriert, dass sie den Betrieb der ersten und der zweiten Schneideinheit 11, 12 in Abhängigkeit davon steuert, ob der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd oder in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd des Mähroboters 1 angetrieben wird. Im Einzelnen ist die Steuereinheit 21 gemäß den dargestellten Ausführungsformen so konfiguriert, dass sie die erste Schneideinheit 11 betreibt, wenn der Mähroboter 1 in Vorwärtsbewegungsrichtung fd angetrieben wird, und so ausgebildet ist, dass sie die zweite Schneideinheit 12 betreibt, wenn der Mähroboter 1 in Rückwärtsbewegungsrichtung rd angetrieben wird.
Dadurch wird ein Mähroboter 1 bereitgestellt, der Bedingungen für das Erzielen guter Schnittergebnisse in beiden Bewegungsrichtungen fd, rd aufweist. Darüber hinaus wird ein Mähroboter 1 bereitgestellt, der Bedingungen für unterschiedliche Mähcharakteristiken in den Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtungen fd, rd aufweist, um ein verbessertes finales Mähergebnis zu erzielen, wie hier weiter erläutert wird.
Die Steuereinheit 21 kann den Betrieb der ersten und der zweiten Schneideinheit 11, 12 steuern, indem sie den Betrieb eines ersten und eines zweiten Elektromotors gemäß der oben beschriebenen Weise steuert. Darüber hinaus ist die Steuereinheit 21 gemäß den dargestellten Ausführungsformen so konfiguriert, dass sie den Betrieb der zweiten Schneideinheit 12 aufhebt, wenn der Mähroboter 1 in Vorwärtsbewegungsrichtung fd angetrieben wird, und so ausgebildet ist, dass sie den Betrieb der ersten Schneideinheit 11 aufhebt, wenn der Mähroboter 1 in Rückwärtsbewegungsrichtung rd angetrieben wird. Auf diese Weise wird ein energieeffizienterer Mähroboter 1 bereitgestellt, der Bedingungen für ein verbessertes finales Mähergebnis aufweist, Indem die erste und die zweite Schneideinheit 11, 12 nicht gleichzeitig betrieben werden, kann außerdem die Geräuschentwicklung des Mähroboters 1 verringert werden.
3 zeigt eine Unterseite des Mähroboters 1 gemäß den in 1 und 2 dargestellten Ausführungsformen. Im Folgenden wird, wenn nicht anders angegeben, gleichzeitig auf die 1 bis 3 Bezug genommen. In 3 ist die Längsmittenebene LCP (oder optional übersetzbar als: Längsmittelebene) des Mähroboters 1 angedeutet. Die Längsmittenebene LCP erstreckt sich durch eine seitliche Mitte des Mähroboters 1 in einer vertikalen Richtung des Mähroboters 1 und umfasst die Längsrichtung Id des Mähroboters 1. Mit anderen Worten, die Längsrichtung Id des Mähroboters 1 erstreckt sich in der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1. Wie in 3 deutlich zu sehen ist, verläuft die Längsmittenebene LCP außerdem parallel zur Vorwärtsbewegungsrichtung fd und parallel zur Rückwärtsbewegungsrichtung rd des Mähroboters 1.
In 1 und 2 ist der Mähroboter 1 jeweils in einer Blickrichtung dargestellt, die senkrecht zu der in 3 angegebenen Längsmittenebene LCP verläuft. In 2 ist die vertikale Richtung vd des Mähroboters 1 angegeben. Die vertikale Richtung vd steht senkrecht zur ersten Ebene P1 und ist parallel zur Längsmittenebene LCP. Mit anderen Worten, die Längsmittenebene LCP steht senkrecht zur ersten Ebene P1.
Bezugnehmend auf 3 bedeutet das Merkmal, dass sich die Längsmittenebene LCP durch eine seitliche Mitte des Mähroboters 1 in der vertikalen Richtung vd des Mähroboters 1 erstreckt, dass die Längsmittenebene LCP in gleichen Abständen zu den seitlichen Seiten 41, 42 des Mähroboters 1 angeordnet ist. Außerdem befindet sich die Längsmittenebene LCP gemäß den dargestellten Ausführungsformen in gleichen Abständen zu den Antriebsrädern 5, 5' des Mähroboters 1. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen befindet sich die erste Drehachse ax1 in der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1. Genauer gesagt, erstreckt sich die erste Drehachse ax1 gemäß den dargestellten Ausführungsformen in der Längsmittenebene LCP.
Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst jede der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 eine Schneidscheibe und eine Anzahl von Schneidelementen, die drehbar auf der Schneidscheibe angeordnet sind. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann eine oder beide der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 eine andere Art von Schneideinheit, wie z. B. einen Schneidarm oder ähnliches, umfassen. Wie in 3 angedeutet, kreisen die radial äußeren Abschnitte 28 der ersten Schneideinheit 11 auf einer ersten Kreisbahn C1, wenn die erste Schneideinheit 11 gedreht wird. Ebenso bewegen sich die radial äußeren Abschnitte 29 der zweiten Schneideinheit 12 auf einer zweiten Kreisbahn C2, wenn die zweite Schneideinheit 12 gedreht wird.
Die erste Kreisbahn C1, auf die hier Bezug genommen wird, ist eine geometrische Form, die durch Verfolgung der kreisförmigen Bewegung der radial äußeren Abschnitte 28 der ersten Schneideinheit 11 bei Drehung der ersten Schneideinheit 11 um die erste Drehachse ax1 erhalten werden kann. Ebenso ist die zweite kreisförmige Bahn C2, auf die hier Bezug genommen wird, eine geometrische Form, die durch Verfolgung der kreisförmigen Bewegung der radial äußeren Abschnitte 29 der zweiten Schneideinheit 12 bei der Drehung der zweiten Schneideinheit 12 um die zweite Drehachse ax2 erhalten werden kann. Wie aus dem oben Beschriebenen hervorgeht, befindet sich die erste Kreisbahn C1 in der in 2 dargestellten Schneidebene P11 der ersten Schneideinheit 11. Ebenso befindet sich die zweite Kreisbahn C2 in der in 2 gezeigten Schneidebene P12 der zweiten Schneideinheit 12.
Gemäß den in 3 dargestellten Ausführungsformen ist der radial äußere Abschnitt 28 der ersten Schneideinheit 11 ein Abschnitt eines der Schneidelemente 38, der weiter aus der ersten Drehachse ax1 herausragt als die anderen Schneidelemente 38' der ersten Schneideinheit 11. Daher erreichen die radial äußeren Abschnitte der anderen Schneidelemente 38' nicht die in 3 dargestellte Kreisbahn C1. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst die erste Schneideinheit 11 also eine Anzahl von Schneidelementen 38, 38', die in unterschiedlichen radialen Abständen von der ersten Drehachse ax1 vorstehen. Dadurch kann das Schnittergebnis der ersten Schneideinheit 11 weiter verbessert werden, da die Schneidelemente 38, 38' das Gras in unterschiedlichen radialen Abständen von der ersten Drehachse ax1 schneiden werden. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die erste Schneideinheit 11 Schneidelemente 38, 38' umfassen, die in gleichen radialen Abständen von der ersten Drehachse ax1 vorstehen.
Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst die erste Schneideinheit 11 drei Schneidelemente 38, 38', die schwenkbar an einer Schneidscheibe der ersten Schneideinheit 11 befestigt sind. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die erste Schneideinheit 11 auch eine andere Anzahl von Schneidelementen 38, 38' umfassen, wie z. B. ein, zwei, vier, fünf oder dergleichen. Darüber hinaus umfasst die zweite Schneideinheit 12 gemäß den dargestellten Ausführungsformen zwei Schneidelemente, die schwenkbar an einer Schneidscheibe der zweiten Schneideinheit 12 befestigt sind. Die Schneidelemente der zweiten Schneideinheit 12 sind aus Gründen der Kürze und Übersichtlichkeit nicht mit Bezugszeichen versehen worden. Der oben erwähnte radial äußere Teil 29 der zweiten Schneideinheit 12 ist jedoch ein Teil eines der Schneidelemente der zweiten Schneideinheit 12 gemäß den dargestellten Ausführungsformen. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die zweite Schneideinheit 12 eine andere Anzahl von Schneideelementen als zwei aufweisen, wie z. B. eins, drei, vier, fünf oder dergleichen.
Wie in 2 und 3 deutlich zu sehen ist, ist die erste Schneideinheit 11 gemäß den dargestellten Ausführungsformen größer als die zweite Schneideinheit 12. Die Größe der jeweiligen ersten und zweiten Schneideinheit 11, 12 kann durch Messung des Durchmessers der ersten und zweiten Kreisbahn C1, C2 bestimmt werden. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen beträgt der Durchmesser der zweiten Kreisbahn C2 etwa 68,7 % des Durchmessers der ersten Kreisbahn C1. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Durchmesser der zweiten Kreisbahn C2 im Bereich von 25 % bis 90 % des Durchmessers der ersten Kreisbahn C1 oder im Bereich von 50 % bis 79 % des Durchmessers der ersten Kreisbahn C1 liegen. Der Durchmesser der ersten Kreisbahn C1 kann auch als effektive Schnittbreite der ersten Schneideinheit 11 bezeichnet werden, und der Durchmesser der zweiten Kreisbahn C2 kann auch als effektive Schnittbreite der zweiten Schneideinheit 12 bezeichnet werden.
Wie in 3 am besten zu sehen ist, befindet sich die zweite Drehachse ax2 im Abstand d1 von der ersten Drehachse ax1 in einer seitlichen Richtung Ld des Mähroboters 1. Die seitliche Richtung Ld des Mähroboters 1 verläuft senkrecht zur Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 und damit parallel zur ersten Ebene P1. Die zweite Drehachse ax2 ist ebenfalls in einem Abstand d2 von der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 angeordnet. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen sind die Abstände d1, d2 gleich, da die erste Drehachse ax1 gemäß den dargestellten Ausführungsformen in der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 angeordnet ist. Außerdem ist gemäß den in 3 dargestellten Ausführungsformen die zweite Drehachse ax2 relativ zur Vorwärtsbewegungsrichtung fd des Mähroboters 1 gesehen hinter der ersten Drehachse ax1 angeordnet. Mit anderen Worten, die zweite Drehachse ax2 ist vor der ersten Drehachse ax1 angeordnet, gesehen in Bezug auf die Rückwärtsbewegungsrichtung rd des Mähroboters 1.
Wie bereits erwähnt, stellen die Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1 Vorderräder des Mähroboters 1 dar und das Stützrad 6 des Mähroboters 1 ist ein Hinterrad des Mähroboters 1. Die Antriebsräder 5, 5' befinden sich also vor dem Stützrad 6, wenn sich der Mähroboter 1 in Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt, und das Stützrad 6 befindet sich vor den Antriebsrädern 5, 5', wenn sich der Mähroboter 1 in Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt. Wie in 3 am besten zu erkennen ist, ist das Stützrad 6 gemäß den dargestellten Ausführungsformen in der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 am Rasenmäherkörper 3 befestigt. Darüber hinaus sind die Antriebsräder 5, 5' jeweils an einer seitlichen Seite 41, 42 des Mähroboters 1 angeordnet. Außerdem liegt die erste Kreisbahn C1 der ersten Schneideinheit 11 vollständig innerhalb der Rotationsebenen der Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1.
Aufgrund dieser Merkmale kann das Mähen in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd mit dem ersten Mähwerk 11 effizient durchgeführt werden, da die Antriebsräder 5, 5' das Gras vor Erreichen des ersten Mähwerks 11 nicht platt drücken. Ebenso kann das Mähen in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd mit der zweiten Schneideinheit 12 effizient durchgeführt werden, da das Stützrad 6 das Gras nicht plattdrückt, bevor es die zweite Schneideinheit 12 erreicht. Da die zweite Drehachse ax2 der zweiten Schneideinheit 12 in einem Abstand d3 von der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 angeordnet ist, kann der Mähroboter 1 außerdem Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen besser schneiden und so das finale Schnittergebnis verbessern.
Im Folgenden wird das mit dem Bezugszeichen „5“ versehene Antriebsrad 5 als erstes Antriebsrad 5 und das mit dem Bezugszeichen „5'‟ versehene Antriebsrad 5' als zweites Antriebsrad 5 bezeichnet. In 3 ist eine Rotationsebene rP des ersten Antriebsrads 5 angedeutet. Wie in 3 deutlich zu erkennen ist, ist die zweite Drehachse ax2 gemäß den dargestellten Ausführungsformen näher an der Rotationsebene rP des ersten Antriebsrades 5 angeordnet als an der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1. Im Einzelnen beträgt gemäß den dargestellten Ausführungsformen der Abstand d3 zwischen der zweiten Drehachse ax2 und der Rotationsebene rP des ersten Antriebsrades 5 etwa 21,2 % des Abstandes d2 zwischen der zweiten Drehachse ax2 und der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Abstand d3 zwischen der zweiten Drehachse ax2 und der Rotationsebene rP des ersten Antriebsrads 5 im Bereich von 5 % bis 80 % des Abstands d2 zwischen der zweiten Drehachse ax2 und der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 oder im Bereich von 11 % bis 31 % des Abstands d2 zwischen der zweiten Drehachse ax2 und der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 liegen.
Wie in 3 zu erkennen ist, ist der Mähroboter 1 gemäß den dargestellten Ausführungsformen so ausgebildet oder konfiguriert, dass die Rotationsebene rP des ersten Antriebsrades 5 durch die zweite Kreisbahn C2 verläuft. Mit anderen Worten ist der Radius der zweiten Kreisbahn C2 größer als der Abstand d3 zwischen der zweiten Drehachse ax2 und der Rotationsebene rP des ersten Antriebsrads 5. Da die zweite Schneideinheit 12 so nahe an der seitlichen Seite 41 des Mähroboters 1 angeordnet ist, wird ein Mähroboter 1 bereitgestellt, der eine höhere Fähigkeit hat, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen zu schneiden, um das endgültige Mähergebnis eines Rasens zu verbessern. Außerdem stört das erste Antriebsrad 5, wie oben beschrieben, nicht das Schneiden mit der zweiten Schneideinheit 12, wenn sich der Mähroboter 1 in die Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt.
Gemäß den dargestellten Ausführungsformen sind die erste und die zweite Schneideinheit 11, 12 so angeordnet, dass sich ihre Kreisbahnen C1, C2 in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung fd, rd des Mähroboters 1 gesehen überschneiden. Das heißt, wenn der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd oder in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd über eine Rasenfläche fährt, werden zumindest ein Abschnitt der Schneideinheit 11 und zumindest ein Abschnitt der zweiten Schneideinheit 12 über denselben Bereich der Rasenfläche bewegt. Dies wird dadurch erreicht, dass gemäß den dargestellten Ausführungsformen der Abstand d1 zwischen der ersten Drehachse ax1 und der zweiten Drehachse ax2, gemessen in der seitlichen Richtung Ld des Mähroboters 1, kleiner ist als die kombinierten effektiven Radien der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12. Das heißt, gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist der Abstand d1 von der ersten Drehachse ax1 zur zweiten Drehachse ax2, gemessen in der seitlichen Richtung Ld des Mähroboters 1, kleiner als die kombinierten Radien der ersten und zweiten Kreisbahnen C1, C2. Auf diese Weise kann ein effektiver und effizienter Schnitt in der Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung fd, rd des Mähroboters 1 durchgeführt werden. Darüber hinaus ist der Mähroboter 1 in der Lage, Gras in der Nähe von Objekten und Grenzen zu schneiden, um das finale Mähergebnis eines Rasens zu verbessern.
Wie in 3 zu sehen ist, ist die zweite Schneideinheit 12 außerdem relativ nahe an einer seitlichen Seite 41 des Mähroboters 1 angeordnet. In 3 ist ein seitlicher äußerer Abschnitt 41' des Rasenmäherkörpers 3 angedeutet, d. h. ein Abschnitt 41' des Rasenmäherkörpers 3, der am weitesten von der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 entfernt ist. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen beträgt der größte Abstand von der Längsmittenebene LCP zur zweiten Kreisbahn C2 etwa 83 % des Abstands d6 zwischen der Längsmittenebene LCP und dem seitlichen äußeren Teil 41' des Rasenmäherkörpers 3. Der größte Abstand von der Längsmittenebene LCP zur zweiten Kreisbahn C2 entspricht der Summe aus dem Abstand d2 zwischen der Längsmittenebene LCP und der zweiten Drehachse ax2 und dem Radius der zweiten Kreisbahn C2. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der größte Abstand von der Längsmittenebene LCP zur zweiten Kreisbahn C2 im Bereich von 20 % bis 100 % oder 75 % bis 95 % des Abstandes d6 zwischen der Längsmittenebene LCP und dem seitlichen Außenbereich 41' des Rasenmäherkörpers 3 liegen. Da die zweite Schneideinheit 12 relativ nahe an einer seitlichen Seite 41 des Mähroboters 1 angeordnet ist, kann der Mähroboter 1 das Gras in der Nähe von Objekten und Begrenzungen schneiden und so das finale Mähergebnis des Rasens verbessern.
Gemäß den in 3 dargestellten Ausführungsformen ist der Rasenmäherkörper 3 so ausgebildet oder konfiguriert, dass der seitliche äußere Abschnitt 41' des Rasenmäherkörpers 3 ein kurzes Stück weiter aus der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 herausragt als das Antriebsrad 5 des Mähroboters 1. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Rasenmäherkörper 3 so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass kein Teil des Rasenmäherkörpers 3 weiter aus der Längsmittenebene LCP herausragt als eines oder mehrere der Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1. Mit anderen Worten, gemäß solchen Ausführungsformen können eines oder mehrere der Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1 einen seitlichen äußeren Teil des Mähroboters 1 bilden.
Wie oben erwähnt, umfasst der Mähroboter 1 gemäß den dargestellten Ausführungsformen eine Schutzvorrichtung 13, die zumindest einen Teil der zweiten Schneideinheit 12 abdeckt. Wie in 3 dargestellt, deckt die Schutzvorrichtung 13 zumindest einen Teil eines vorderen Abschnitts 23 der zweiten Schneideinheit 12 ab. Der vordere Abschnitt 23 der zweiten Schneideinheit 12 weist in die Vorwärtsbewegungsrichtung fd des Mähroboters 1. Darüber hinaus weist die zweite Schneideinheit 12 eine erste Seite 25 auf, die der Längsmittenebene LCP des Mähroboters 1 zugewandt ist, und eine zweite Seite 27, die von der Längsmittenebene LCP abgewandt ist.
Gemäß den in 3 dargestellten Ausführungsformen bedeckt die Schutzvorrichtung 13 einen Teil des vorderen Abschnitts 23 der zweiten Schneideinheit 12, der sich an der zweiten Seite 27 der zweiten Schneideinheit 12 befindet. Genauer gesagt deckt die Schutzvorrichtung 13 gemäß den dargestellten Ausführungsformen im Wesentlichen die gesamte zweite Seite 27 der zweiten Schneideinheit 12 ab. Die Schutzvorrichtung 13 kann auch als Abdeckung bezeichnet werden. Aufgrund der Merkmale der Schutzvorrichtung 13 kann die Schutzvorrichtung 13 einen Aufprall zwischen der zweiten Schneideinheit 12 und Gegenständen verhindern, die sich von der seitlichen Seite 41 des Mähroboters 1 in Richtung der Längsmittenebene LCP auf die zweite Schneideinheit 12 zubewegen. Darüber hinaus kann eine Ansammlung von Schnittgut vermieden und effizient von der Schutzvorrichtung 13 entfernt werden, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt.
Wie aus dem oben Beschriebenen hervorgeht, ist bei den in 3 dargestellten Ausführungsformen die Schutzvorrichtung 13 in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd offen. Das heißt, die zweite Schneideinheit 12 umfasst einen hinteren Abschnitt 32, der in die Rückwärtsbewegungsrichtung rd des Mähroboters 1 weist. Das Merkmal, dass die Schutzvorrichtung 13 in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd offen ist, bedeutet, dass die Schutzvorrichtung 13 den hinteren Abschnitt 32 der zweiten Schneideinheit 12 nicht abdeckt. Auf diese Weise stört die Schutzvorrichtung 13 nicht beim Schneiden und biegt kein Gras ab, wenn der Mähroboter 1 in die Rückwärtsbewegungsrichtung rd fährt.
Wie in 3 angedeutet, umfasst die Schutzvorrichtung 13 außerdem zwei nebeneinander liegende längliche Öffnungen 13', die sich in einer Richtung parallel zur Rückwärtsbewegungsrichtung rd des Mähroboters 1 erstrecken. Außerdem sind die beiden benachbarten länglichen Öffnungen 13' in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd des Mähroboters 1 offen und in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd des Mähroboters 1 geschlossen. Die beiden benachbarten länglichen Öffnungen 13' sind so konfiguriert, dass sie den Durchgang von Gras bei der Bewegung des Mähroboters 1 in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd ermöglichen. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die Schutzvorrichtung 13 eine andere Anzahl benachbarter länglicher Öffnungen 13' als zwei aufweisen, wie beispielsweise eine, drei, vier, fünf, sechs oder ähnliches. Aufgrund der Merkmale der Schutzvorrichtung 13 und der Gestaltung der benachbarten länglichen Öffnungen 13' kann eine Ansammlung von Schnittgut vermieden und effizient aus der Schutzvorrichtung 13 und den benachbarten länglichen Öffnungen 13' entfernt werden, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt.
Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die Schutzvorrichtung 13 jedoch so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie einen Teil des hinteren Abschnitts 32 der zweiten Schneideinheit 12 abdeckt. Gemäß einigen Ausführungsformen deckt die Schutzvorrichtung 13 einen Teil des hinteren Abschnitts 32 der zweiten Schneideinheit 12 ab, der sich an der zweiten Seite 27 der zweiten Schneideinheit 12 befindet. Auf diese Weise kann die Schutzvorrichtung 13 einen Aufprall zwischen der zweiten Schneideinheit 12 und Objekten verhindern, die sich von der seitlichen Seite 41 in Richtungen mit einer Bewegungsvektorkomponente in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd des Mähroboters 1 auf die zweite Schneideinheit 12 zubewegen.
Teile der Schutzvorrichtung 13, die den hinteren Abschnitt 32 der zweiten Schneideinheit 12 abdecken, können einen oder mehrere offene Abschnitte aufweisen, die den Durchgang von Gras ermöglichen. Gemäß solchen Ausführungsformen kann der Teil der Schutzvorrichtung 13, der den hinteren Abschnitt 32 der zweiten Schneideinheit 12 abdeckt, als Gitter, Gitternetz, Rost oder ähnliches ausgebildet oder konfiguriert sein. Darüber hinaus kann die Schutzvorrichtung 13 in einigen Ausführungsformen in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd offen sein und einen Teil des vorderen Abschnitts 23 der zweiten Schneideinheit 12 nicht abdecken. Darüber hinaus kann der Mähroboter 1 in einigen Ausführungsformen eine Schutzvorrichtung aufweisen, die zumindest einen Teil der ersten Schneideinheit 11 abdeckt.
Wie in 2 am besten zu erkennen ist, sind die erste und die zweite Schneideinheit 11, 12 gemäß den dargestellten Ausführungsformen mit unterschiedlichen Neigungswinkeln a1, a2 relativ zur ersten Ebene P1 angeordnet. Im Allgemeinen kann ein positiver Winkel einer Schneideinheit relativ zu einer Bodenfläche als ein Winkel definiert werden, bei dem die Vorderkante der Schneideinheit näher an der Bodenfläche liegt als die Hinterkante der Schneideinheit.
Normalerweise wird das beste Schnittergebnis erzielt, wenn der Winkel zwischen der Schnittebene und einer Bodenebene nahe Null liegt, aber immer noch positiv ist. Ein positiver Winkel trägt dazu bei, die Arbeitsgeschwindigkeit des Schneidwerks hoch zu halten und die Energieeffizienz des Rasenmähers zu verbessern. Dies liegt daran, dass die Schneidelemente oder Schneidekanten an der Hinterkante der Schneideinheit und der radiale Mittelteil der Schneideinheit in einem größeren Abstand zur Bodenoberfläche liegen als die Vorderkante der Schneideinheit und dadurch während der Bewegung des Rasenmähers nicht mit Gras in Berührung kommen. Ist der Winkel auf der positiven Seite jedoch zu groß, kann das Schnittergebnis negativ beeinflusst werden. Dies liegt daran, dass ein großer positiver Winkel der Schneideinheit relativ zur Bodenoberfläche eine stärker gekrümmte Schneidspur erzeugen kann. Gekrümmte Schneidspuren können sichtbare Schneidspuren im Rasen bilden, die das Mähergebnis beeinträchtigen.
Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist die erste Schneideinheit 11 mit einem Neigungswinkel a1 relativ zur ersten Ebene P1 angeordnet, so dass ein vorderer Abschnitt 11' der ersten Schneideinheit 11 näher an der ersten Ebene P1 liegt als ein hinterer Abschnitt 11" der ersten Schneideinheit 11, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt. Darüber hinaus ist gemäß den dargestellten Ausführungsformen die zweite Schneideinheit 12 mit einem Neigungswinkel a2 relativ zur ersten Ebene P1 angeordnet, so dass ein vorderer Abschnitt 12" der zweiten Schneideinheit 12 näher an der ersten Ebene P1 liegt als ein hinterer Abschnitt 12' der zweiten Schneideinheit 12, wenn sich der Mähroboter 1 in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt. Wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt, ist der in 2 mit dem Bezugszeichen „12"„ gekennzeichnete Abschnitt 12" ein hinterer Abschnitt 12" der zweiten Schneideinheit 12 und der in 2 mit dem Bezugszeichen „12'“ gekennzeichnete Abschnitt 12' ein vorderer Abschnitt 12' der zweiten Schneideinheit 12. Somit ist gemäß den dargestellten Ausführungsformen die zweite Schneideinheit 12 mit einem Neigungswinkel a2 relativ zur ersten Ebene P1 angeordnet, so dass ein nachlaufender Abschnitt 12" der zweiten Schneideinheit 12 näher an der ersten Ebene P1 liegt als ein vorlaufender Abschnitt 12' der zweiten Schneideinheit 12, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt. Dadurch kann die erste Schneideinheit 11 verwendet werden, um Gras auf effiziente Weise mit einem guten Schnittergebnis zu schneiden, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt, und die zweite Schneideinheit 12 kann verwendet werden, um Gras auf effiziente Weise mit einem guten Schnittergebnis zu schneiden, wenn sich der Mähroboter 1 in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt. Dies liegt daran, dass die zweite Schneideinheit 12 einen positiven Neigungswinkel a2 relativ zur ersten Ebene P1 aufweist, wenn sich der Mähroboter 1 in die Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt.
In 2 sind zwei Ebenen P1' eingezeichnet, die jeweils parallel zur ersten Ebene P1 verlaufen. Die beiden Ebenen P1' sind dargestellt, um die Angabe der Neigungswinkel a1, a2 der ersten und zweiten Schneideinheit 11, 12 zu erleichtern. Wie in 2 zu sehen ist, kann der Neigungswinkel a1 der ersten Schneideinheit 11 als der Winkel a1 zwischen der Schneidebene P11 der ersten Schneideinheit 11 und der ersten Ebene P1 definiert werden. Ebenso kann der Neigungswinkel a2 der zweiten Schneideinheit 12 als der Winkel a2 zwischen der Schneidebene P12 der zweiten Schneideinheit 12 und der ersten Ebene P1 definiert werden. In 2 beträgt der erste Neigungswinkel a1 etwa 3 Grad und der zweite Neigungswinkel a2 etwa 5 Grad. Wie aus den obigen Ausführungen hervorgeht, kann der Neigungswinkel a1 der ersten Schneideinheit 11 relativ zur ersten Ebene P1 als positiver Neigungswinkel a1 bezeichnet werden, wenn sich der Mähroboter 1 in Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt, und als negativer Neigungswinkel a1, wenn sich der Mähroboter 1 in Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt. Ebenso kann gemäß den dargestellten Ausführungsformen der Neigungswinkel a2 der zweiten Schneideinheit 12 relativ zur ersten Ebene P1 als ein negativer Neigungswinkel a2 bezeichnet werden, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt, und als ein positiver Neigungswinkel a2, wenn sich der Mähroboter 1 in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt.
Wie bereits erwähnt, kann das Stützrad 6 um eine Schwenkachse schwenken, so dass die Rollrichtung des Stützrads 6 einer Bewegungsrichtung des Mähroboters 1 folgen kann. Der Mähroboter 1 umfasst eine Befestigungsanordnung 31, die das Stützrad 6 relativ zum Rasenmäherkörper 3, 3' befestigt und stützt. Die Befestigungsanordnung 31 kann auch als Stützanordnung oder als Radstützanordnung bezeichnet werden. Wie in 2 zu sehen ist, umfasst die Befestigungsanordnung 31 ein Drehgelenk 33, mit dem das Stützrad 6 um eine Schwenkachse pA schwenkbar am Rasenmäherkörper 3, 3' befestigt ist. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen kann das Stützrad 6 auch als schwenkbares Lenkrad bezeichnet werden. In 1 bis 3 ist das Stützrad in einer Position dargestellt, die einer Stellung entspricht, in die das Stützrad 6 geschwenkt wird, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt.
4 zeigt den in 2 dargestellten Mähroboter 1, bei dem das Stützrad 6 in eine Position geschwenkt wird, die einer Position entspricht, in die das Stützrad 6 geschwenkt wird, wenn sich der Mähroboter 1 in die Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt. Nachfolgend wird gleichzeitig auf 2 und 4 Bezug genommen, sofern nicht anders angegeben. Wie in diesen Figuren zu sehen ist, ist die Schwenkachse pA relativ zur vertikalen Richtung vd des Rasenmäherkörpers 3' geneigt. Dadurch trägt die Befestigungsanordnung 31 den Rasenmäherkörper 3' in unterschiedlichen Abständen d4, d5 von der ersten Ebene P1, je nach Bewegungsrichtung des Mähroboters 1. Dies liegt daran, dass die Befestigungsanordnung 31 das Stützrad 6 in unterschiedlichen Abständen vom Rasenmäherkörper 3' hält, je nach dem Schwenkwinkel des Stützrades 6 um die Schwenkachse pA.
Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist der Schwenkwinkel pA so geneigt, dass die Befestigungsanordnung 31 den Mähkörper 3' in einem geringeren Abstand d5 zur ersten Ebene P1 trägt, wenn sich der Mähroboter 1 in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt, als wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt. Dies wird dadurch erreicht, dass die Schwenkachse pA im Verhältnis zur Vorwärtsbewegungsrichtung fd des Mähroboters 1 nach hinten geneigt ist. Mit anderen Worten, die Schwenkachse pA ist in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung rd des Mähroboters 1 gekippt, und zwar in einer Richtung, die der in 1 und 2 angegebenen vertikalen Richtung vd entgegengesetzt ist.
Dadurch wird eine einfache, effiziente, zuverlässige und kostengünstige Lösung für das Stützen des Rasenmäherkörpers 3' in unterschiedlichen Abständen d4, d5 von der ersten Ebene P1 in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung fd, rd des Mähroboters 1 bereitgestellt. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen beträgt der Winkel a3 zwischen der Schwenkachse pA und der vertikalen Richtung vd des Mähroboters 1 etwa 11 Grad. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Winkel a3 zwischen der Schwenkachse pA und der vertikalen Richtung vd des Mähroboters 1 im Bereich von 1 bis 30 Grad oder im Bereich von 5 bis 17 Grad liegen. Wie oben angegeben, verläuft die vertikale Richtung vd des Mähroboters 1 senkrecht zur ersten Ebene P1.
Da die Befestigungsanordnung 31 so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie den Rasenmäherkörper 3' in unterschiedlichen Abständen d4, d5 von der ersten Ebene P1 in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung fd, rd des Mähroboters 1 trägt, können mehrere Vorteile erzielt werden, wie im Folgenden erläutert wird. Ein Vorteil besteht darin, dass die zweite Schneideinheit 12 in eine Position angehoben wird, die höher als die Bodenoberfläche 2 liegt, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die zweite Schneideinheit 12 beim Einsatz der ersten Schneideinheit 11 bei der Bewegung des Mähroboters 1 in Vorwärtsbewegungsrichtung fd nicht stört. Darüber hinaus ist es unwahrscheinlicher, dass die zweite Schneideinheit 12 mit Gegenständen auf dem Rasen und mit Gegenständen, die aus dem Rasen herausragen, zusammenstößt, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt.
Ein weiterer Vorteil ist, dass die zweite Schneideinheit 12 näher an die Bodenoberfläche 2 herangeführt wird, wenn sich der Mähroboter 1 in die Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt. Dadurch kann die zweite Schneideinheit 12 bei der Bewegung des Mähroboters 1 in die Rückwärtsbewegungsrichtung rd das Gras effizient schneiden. Darüber hinaus kann ein sicherer Mähroboter 1 bereitgestellt werden, da die Bewegung der zweiten Schneideinheit 12 näher an die Bodenoberfläche 2 die Wahrscheinlichkeit verringern kann, dass Objekte die zweite Schneideinheit 12 von den Seiten des Mähroboters 1 während des Betriebs der zweiten Schneideinheit 12 erreichen.
Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass bei der Bewegung des Mähroboters 1 in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung fd, rd vorteilhaftere Neigungswinkel a1, a2 der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 erreicht werden können. Das heißt, wie beim Vergleich von 2 und 4 zu sehen ist, ändern sich die Neigungswinkel a1, a2 der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12, wenn die Befestigungsanordnung 31 die Abstände d4, d5 vom Rasenmäherkörper 3' zur ersten Ebene P1 ändert. Dies liegt daran, dass der Mähroboter 1 gemäß den dargestellten Ausführungsformen zwei Rasenmäher-Stützelemente 5, 5' aufweist, die in einem festen Abstand zum Rasenmäherkörper 3' angeordnet sind, nämlich die Antriebsräder 5, 5' des Mähroboters 1. Die erste und die zweite Schneideinheit 11, 12 können an dem Rasenmäherkörper 3' in einer jeweiligen Drehachse ax1, ax2 befestigt sein, deren Neigungswinkel relativ zu dem Rasenmäherkörper 3' unter Berücksichtigung der Wirkung der Abstützcharakteristik der Befestigungsanordnung 31 gewählt wird.
Wie oben erwähnt, umfasst der Mähroboter 1 gemäß den dargestellten Ausführungsformen drei Räder 5, 5', 6, nämlich zwei Antriebsräder 5, 5' und ein Stützrad 6. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Mähroboter 1 zwei oder mehr Stützräder 6 aufweisen. Gemäß solchen Ausführungsformen können diese zwei oder mehr Stützräder 6 die gleichen Merkmale, Funktionen und Vorteile aufweisen wie das hier beschriebene Stützrad 6. Darüber hinaus können gemäß solchen Ausführungsformen die zwei oder mehr Stützräder 6 relativ nahe beieinander am Rasenmäherkörper 3 angebracht sein, um das Schneiden nicht zu stören oder das Gras vor dem Erreichen der zweiten Schneideinheit 12 zu glätten, wenn sich der Mähroboter 1 in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt.
Wie oben erläutert, ist die Befestigungsanordnung 31 gemäß den dargestellten Ausführungsformen in der Lage, die Abstände d4, d5 zwischen dem Rasenmäherkörper 3' und der ersten Ebene P1 zu verändern, indem sie ein Drehgelenk 33 umfasst, das das Stützrad 6 schwenkbar am Rasenmäherkörper 3, 3' um eine Schwenkachse pA befestigt, die relativ zur vertikalen Richtung vd des Mähroboters 1 geneigt ist. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Mähroboter 1 jedoch eine andere Art von Struktur, Vorrichtung oder Anordnung umfassen, die in der Lage ist, den Rasenmäherkörper 3, 3' in unterschiedlichen Abständen d4, d5 von der ersten Ebene P1 in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung fd, rd des Mähroboters 1 zu stützen. Eine solche Struktur, Vorrichtung oder Anordnung kann beispielsweise einen oder mehrere Aktuatoren, ein Solenoid, eine Nockenfläche oder Ähnliches umfassen. So kann eine solche Struktur, Vorrichtung oder Anordnung beispielsweise verwendet werden, um den Rasenmäherkörper 3 in unterschiedlichen Abständen d4, d5 von der ersten Ebene P1 zu stützen, indem der relative Abstand zwischen einem oder mehreren Stützrädern 6 und dem Rasenmäherkörper 3 verändert wird.
Alternativ zu oder zusätzlich zu einer Struktur, Vorrichtung oder Anordnung zum Stützen des Rasenmäherkörpers 3 in unterschiedlichen Abständen d4, d5 von der ersten Ebene P1 kann der Mähroboter 1 eine Anordnung umfassen, die in der Lage ist, die Position einer oder beider der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 relativ zum Rasenmäherkörper 3 zu ändern, um den Abstand der Schneideinheit 11, 12 zur ersten Ebene P1 zu ändern. Gemäß einigen Ausführungsformen kann der Mähroboter 1 eine manuelle Einstellvorrichtung umfassen, die es einem Benutzer ermöglicht, die Schnitthöhe einer oder beider der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 manuell einzustellen, indem er die Position einer oder beider der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 relativ zum Rasenmäherkörper 3 manuell einstellt.
Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Mähroboter 1 eine automatische Einstellvorrichtung umfassen, die so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass die Schnitthöhe einer oder beider der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 automatisch eingestellt wird, indem die Position einer oder beider der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 relativ zum Rasenmäherkörper 3 automatisch angepasst wird. Eine solche automatische Einstellvorrichtung kann einen oder mehrere elektrische Stellantriebe oder Motoren umfassen, um die Position einer oder beider erster und zweiter Schneideinheiten 11, 12 relativ zum Rasenmäherkörper 3 zu verändern. Gemäß diesen Ausführungsformen kann die Steuereinrichtung 21 des Mähroboters 1 betriebsmäßig mit der automatischen Einstellvorrichtung verbunden und so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie die automatische Einstellvorrichtung in Abhängigkeit davon steuert, ob sich der Mähroboter 1 in die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegungsrichtung fd, rd bewegt.
Gemäß diesen Ausführungsformen kann die Steuereinheit 21 beispielsweise die automatische Einstellvorrichtung veranlassen, die erste Schneideinheit 11 in eine Position näher an der ersten Ebene P1 abzusenken und/oder die zweite Schneideinheit 12 in eine höhere Position von der ersten Ebene P1 anzuheben, wenn sich der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd bewegt. Ebenso kann gemäß diesen Ausführungsformen die Steuereinheit 21 die automatische Einstellvorrichtung veranlassen, die zweite Schneideinheit 12 in eine Position näher an der ersten Ebene P1 abzusenken und/oder die erste Schneideinheit 11 in eine höhere Position von der ersten Ebene P1 anzuheben, wenn sich der Mähroboter 1 in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd bewegt.
Der Fachmann weiß, dass die von der hier beschriebenen Steuereinheit 21 durchgeführte Steuerung durch programmierte Anweisungen implementiert werden kann. Diese programmierten Anweisungen werden typischerweise durch ein Computerprogramm gebildet, das, wenn es in der Steuereinheit 21 ausgeführt wird, sicherstellt, dass die Steuereinheit 21 die gewünschte Steuerung ausführt. Das Computerprogramm ist normalerweise Teil eines Computerprogrammprodukts, das ein geeignetes digitales Speichermedium umfasst, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.
Die Steuereinheit 21 kann eine Recheneinheit umfassen, die im Wesentlichen die Form jeder geeigneten Art von Prozessorschaltung oder Mikrocomputer annehmen kann, z. B. eine Schaltung zur digitalen Signalverarbeitung (digitaler Signalprozessor; DSP), eine Zentraleinheit (Central Processing Unit; CPU), eine Verarbeitungseinheit, eine Verarbeitungsschaltung, ein Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (Application Specific Integrated Circuit; ASIC), ein Mikroprozessor oder eine andere Verarbeitungslogik, die Anweisungen interpretieren und ausführen kann. Der hier verwendete Ausdruck „Recheneinheit“ kann einen Verarbeitungsschaltkreis darstellen, der eine Vielzahl von Verarbeitungsschaltkreisen umfasst, wie z. B. einen, einige oder alle der oben genannten.
Die Steuereinheit 21 kann ferner eine Speichereinheit umfassen, wobei die Recheneinheit mit der Speichereinheit verbunden sein kann, die die Recheneinheit beispielsweise mit gespeichertem Programmcode und/oder gespeicherten Daten versorgen kann, die die Recheneinheit benötigt, um Berechnungen durchführen zu können. Die Recheneinheit kann auch geeignet sein, Teil- oder Endergebnisse von Berechnungen in der Speichereinheit zu speichern. Die Speichereinheit kann eine physische Vorrichtung umfassen, die zur vorübergehenden oder dauerhaften Speicherung von Daten oder Programmen, d. h. von Befehlsfolgen, verwendet wird. Gemäß einigen Ausführungsformen kann die Speichereinheit integrierte Schaltungen mit Transistoren auf Siliziumbasis umfassen. Die Speichereinheit kann z. B. eine Speicherkarte, einen Flash-Speicher, einen USB-Speicher, eine Festplatte oder eine andere ähnliche flüchtige oder nichtflüchtige Speichereinheit zum Speichern von Daten wie z. B. ROM (Read-Only Memory; Nur-Lese-Speicher), PROM (Programmable Read-Only Memory; programmierbarer Nur-Lese-Speicher), EPROM (Erasable PROM; löschbares PROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM; elektrisch löschbares PROM) usw. in verschiedenen Ausführungsformen umfassen.
Die Steuereinheit 21 ist mit Komponenten des Mähroboters 1 verbunden, um Eingangs- und Ausgangssignale zu empfangen und/oder zu senden. Bei diesen Eingangs- und Ausgangssignalen kann es sich um Wellenformen, Impulse oder andere Attribute handeln, die von den Eingangssignal-Empfangsgeräten als Informationen erkannt und in Signale umgewandelt werden können, die von der Steuereinheit 21 verarbeitet werden können. Diese Signale können dann der Recheneinheit zugeführt werden. Eine oder mehrere Ausgangssignal-Sendevorrichtungen können so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie die Berechnungsergebnisse der Steuereinheit in Ausgangssignale umwandeln, die an andere Teile des Steuersystems und/oder die Komponente oder Komponenten, für die die Signale bestimmt sind, weitergeleitet werden. Jede der Verbindungen zu den jeweiligen Komponenten des Mähroboters 1 zum Empfangen und Senden von Eingangs- und Ausgangssignalen kann die Form eines oder mehrerer Kabel, eines Datenbusses, z. B. eines CAN-Busses (Controller Area Network) oder einer anderen Buskonfiguration, oder einer drahtlosen Verbindung annehmen.
In den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Mähroboter 1 eine Steuereinheit 21, kann aber auch ganz oder teilweise mit zwei oder mehreren Steuereinheiten oder zwei oder mehreren Steuereinheiten ausgeführt werden.
Das Computerprogrammprodukt kann z.B. in Form eines Datenträgers bereitgestellt werden, der Computerprogrammcode zur Durchführung der gewünschten Steuerung trägt, wenn er in eine oder mehrere Recheneinheiten der Steuereinheit 21 geladen wird. Bei dem Datenträger kann es sich z. B. um eine CD-ROM-Diskette oder um ein ROM (Read-Only Memory; Nur-Lese-Speicher), ein PROM (Programmable Read-Only Memory; programmierbarer Nur-Lese-Speicher), ein EPROM (Erasable PROM; löschbares PROM), einen Flash-Speicher, ein EEPROM (Electrically Erasable PROM; elektrisch löschbares PROM), eine Festplatte, einen Memory-Stick, ein optisches Speichermedium, ein magnetisches Speichermedium oder ein anderes geeignetes Medium wie eine Platte oder ein Band handeln, auf dem maschinenlesbare Daten in nicht transitorischer Form gespeichert werden können. Das Computerprogrammprodukt kann darüber hinaus als Computerprogrammcode auf einem Server bereitgestellt und aus der Ferne, z. B. über eine Internet- oder Intranetverbindung oder über andere drahtgebundene oder drahtlose Kommunikationssysteme, auf die Steuereinheit 21 heruntergeladen werden.
Die Steuereinheit 21 kann so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie den Antrieb des Mähroboters 1 steuert und den Mähroboter 1 so lenkt, dass der Mähroboter 1 in einem zu bearbeitenden Bereich navigiert. Der Mähroboter 1 kann ferner einen oder mehrere Sensoren umfassen, die so ausgebildet oder konfiguriert sind, dass sie ein Magnetfeld eines Drahtes erfassen, und/oder eine oder mehrere Positionierungseinheiten und/oder einen oder mehrere Sensoren, die so ausgebildet oder konfiguriert sind, dass sie ein bevorstehendes oder laufendes Kollisionsereignis mit einem Objekt erkennen. Die eine oder mehreren Positionierungseinheiten können ein weltraumgestütztes Satellitennavigationssystem wie das Globale Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System; GPS), das russische GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), das Galileo-Positionierungssystem der Europäischen Union, das chinesische Kompass-Navigationssystem oder das indische Regional Navigational Satellite System umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit 21 so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie Daten von einer oder mehreren Positionierungseinheiten erhält oder diese umfasst, die eine lokale Referenzquelle, wie z. B. einen lokalen Sender und/oder einen Draht, verwenden, um eine aktuelle Position des Mähroboters 1 zu schätzen oder zu überprüfen.
Darüber hinaus kann der Mähroboter 1 eine Kommunikationseinheit umfassen, die mit der Steuereinheit 21 verbunden ist. Die Kommunikationseinheit kann so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie mit einer entfernten Kommunikationseinheit kommuniziert, um Anweisungen von dieser zu empfangen und/oder Informationen an diese zu senden. Die Kommunikation kann drahtlos über eine drahtlose Verbindung wie das Internet oder ein drahtloses lokales Netzwerk (Wireless Local Area Network; WLAN) oder eine drahtlose Verbindung zum Austausch von Daten über kurze Entfernungen unter Verwendung von kurzwelligen, d. h. ultrahochfrequenten (UHF) Funkwellen im industriellen, wissenschaftlichen und medizinischen (ISM) Band von 2,4 bis 2,485 GHz erfolgen.
Die Steuereinheit 21 kann so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie den Antrieb des Mähroboters 1 steuert und den Mähroboter 1 so lenkt, dass der Mähroboter 1 in einem systematischen und/oder zufälligen Muster navigiert, um sicherzustellen, dass eine Fläche vollständig abgedeckt wird, wobei Eingaben von einem oder mehreren der oben beschriebenen Sensoren und/oder Einheiten verwendet werden. Darüber hinaus kann der Mähroboter 1 eine oder mehrere Batterien umfassen, die so ausgebildet oder konfiguriert sind, dass sie die Komponenten des Mähroboters 1 mit Strom versorgen. Beispielsweise können die eine oder die mehreren Batterien so ausgebildet sein, dass sie die Antriebsmotoren des Mähroboters 1 mit Strom versorgen, die so ausgebildet oder konfiguriert sind, dass sie die Antriebsräder 5, 5' um einen Betrag drehen, der von der Steuereinheit 21 gesteuert wird. Darüber hinaus können die eine oder die mehreren Batterien so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie einen Motor mit Strom versorgen, der so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass er die erste Schneideinheit 11 antreibt, und dass sie einen Motor mit Strom versorgen, der so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass er die zweite Schneideinheit 12 in einem Umfang antreibt, der von der Steuereinheit 21 gesteuert wird.
Die Steuereinheit 21 kann so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie Daten empfängt, die anzeigen, ob der Mähroboter 1 in der Vorwärtsbewegungsrichtung fd oder in der Rückwärtsbewegungsrichtung rd des Mähroboters 1 angetrieben wird, und kann so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie den Betrieb der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 in Reaktion darauf steuert. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit 21 den Antrieb des Mähroboters 1 in Vorwärts- und Rückwärtsbewegungsrichtung fd, rd steuern und kann so ausgebildet oder konfiguriert sein, dass sie den Betrieb der ersten und zweiten Schneideinheiten 11, 12 in Abhängigkeit davon steuert, ob die Steuereinheit den Mähroboter 1 in Vorwärtsbewegungsrichtung fd oder in Rückwärtsbewegungsrichtung rd antreibt.
In Übereinstimmung mit den hier beschriebenen Ausführungsformen kann die Steuereinheit 21 die erste Schneideinheit 11 bei Antrieb in Vorwärtsbewegungsrichtung fd und die zweite Schneideinheit 12 bei Antrieb in Rückwärtsbewegungsrichtung fd betreiben. Die Steuereinheit 21 kann eine Umkehrung der Bewegungsrichtung von der Vorwärtsbewegungsrichtung fd in die Rückwärtsbewegungsrichtung rd auslösen und einen Abbruch des Betriebs der ersten Schneideinheit 11 auslösen und den Betrieb der zweiten Schneideinheit 12 auslösen, um Vegetation in der Nähe von Grenzen und Objekten wie Bäumen, Steinen, Möbeln, Gebäudewänden und dergleichen unter Verwendung der zweiten Schneideinheit 12 zu schneiden.
Die hier verwendete Formulierung „im Wesentlichen parallel zu“ kann bedeuten, dass der Winkel zwischen den genannten Objekten weniger als 10 Grad oder weniger als 7 Grad beträgt.
Es versteht sich, dass das Vorstehende verschiedene Ausführungsbeispiele veranschaulicht und dass die Erfindung nur durch die beigefügten unabhängigen Ansprüche definiert ist. Der Fachmann wird erkennen, dass die Ausführungsbeispiele modifiziert werden können und dass verschiedene Merkmale der Ausführungsbeispiele kombiniert werden können, um andere als die hierin beschriebenen Ausführungsformen zu schaffen, ohne vom Schutzbereich der vorliegenden Erfindung abzuweichen, wie er durch die beigefügten unabhängigen Ansprüche definiert ist.
Wie hier verwendet, ist der Begriff „umfassend“ oder „umfasst“ offen und schließt ein oder mehrere angegebene Merkmale, Elemente, Schritte, Komponenten oder Funktionen ein, schließt aber das Vorhandensein oder die Hinzufügung eines oder mehrerer anderer Merkmale, Elemente, Schritte, Komponenten, Funktionen oder Gruppen davon nicht aus.

Claims

Selbstfahrender Mähroboter (1), umfassend: - einen Rasenmäherkörper (3), - eine Anzahl von Rasenmäher-Stützelementen (5, 5', 6), die so ausgebildet oder konfiguriert sind, dass sie den Rasenmäherkörper (3) stützen, indem sie während des Betriebs des Mähroboters (1) in einer ersten Ebene (P1) an einer Bodenfläche (2) anliegen, - eine erste Schneideinheit (11), und - eine zweite Schneideinheit (12), wobei der Mähroboter (1) eine Steuereinheit (21) umfasst, die so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie den Betrieb der ersten und zweiten Schneideinheiten (11, 12) in Abhängigkeit davon steuert, ob der Mähroboter (1) in einer Vorwärtsbewegungsrichtung (fd) oder in einer Rückwärtsbewegungsrichtung (rd) des Mähroboters (1) angetrieben wird.
Mähroboter (1) nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (21) so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie die erste Schneideinheit (11) betreibt, wenn der Mähroboter (1) in Vorwärtsbewegungsrichtung (fd) angetrieben wird, und so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie die zweite Schneideinheit (12) betreibt, wenn der Mähroboter (1) in Rückwärtsbewegungsrichtung (rd) angetrieben wird.
Mähroboter (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuereinheit (21) so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie den Betrieb der zweiten Schneideinheit (12) unterbricht, wenn der Mähroboter (1) in Vorwärtsbewegungsrichtung (fd) angetrieben wird.
Mähroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Schneideinheit (11) größer ist als die zweite Schneideinheit (12).
Mähroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste und die zweite Schneideinheit (11, 12) mit unterschiedlichen Neigungswinkeln (a1, a2) relativ zur ersten Ebene (P1) ausgebildet oder konfiguriert sind.
Mähroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Schneideinheit (11) mit einem Neigungswinkel (a1) relativ zu der ersten Ebene (P1) ausgebildet oder konfiguriert ist, so dass ein vorderer Abschnitt (11') der ersten Schneideinheit (11) näher an der ersten Ebene (P1) liegt als ein hinterer Abschnitt (11") der ersten Schneideinheit (11), wenn sich der Mähroboter (1) in der Vorwärtsbewegungsrichtung (fd) bewegt, und wobei die zweite Schneideinheit (12) mit einem Neigungswinkel (a2) relativ zu der ersten Ebene (P1) ausgebildet oder konfiguriert ist, so dass ein vorderer Abschnitt (12") der zweiten Schneideinheit (12) näher an der ersten Ebene (P1) ist als ein hinterer Abschnitt (12') der zweiten Schneideinheit (12), wenn sich der Mähroboter (1) in der Rückwärtsbewegungsrichtung (rd) bewegt.
Mähroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Schneideinheit (11) so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie sich während des Betriebs um eine erste Drehachse (ax1) dreht, und die zweite Schneideinheit (12) so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie sich während des Betriebs um eine zweite Drehachse (ax2) dreht, und wobei sowohl die erste als auch die zweite Drehachse (ax1, ax2) schräg zur ersten Ebene (P1) verläuft.
Mähroboter (1) nach Anspruch 7, wobei die zweite Drehachse (ax2) in einer seitlichen Richtung (Ld) des Mähroboters (1) in einem Abstand (d1) von der ersten Drehachse (ax1) angeordnet ist.
Mähroboter (1) nach Anspruch 7 oder 8, wobei die zweite Drehachse (ax2) in Bezug auf die Vorwärtsbewegungsrichtung (fd) des Mähroboters (1) hinter der ersten Drehachse (ax1) angeordnet ist.
Mähroboter (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei sich die erste Drehachse (ax1) in einer Längsmittenebene (LCP) des Mähroboters (1) befindet.
Mähroboter (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei die zweite Drehachse (ax2) in einem Abstand (d2) von einer Längsmittenebene (LCP) des Mähroboters (1) angeordnet ist.
Mähroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Mähroboter (1) eine Schutzvorrichtung (13) aufweist, die zumindest einen Teil der zweiten Schneideinheit (12) abdeckt.
Mähroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Anzahl der Rasenmäher-Stützelemente (5, 5', 6) mindestens zwei Antriebsräder (5, 5') und mindestens ein Stützrad (6) umfasst.
Mähroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Anzahl der Rasenmäher-Stützelemente (5, 5', 6) zwei Antriebsräder (5, 5') und ein Stützrad (6) umfasst, wobei das Stützrad (6) am Rasenmäherkörper (3) in einer Längsmittenebene (LCP) des Mähroboters (1) befestigt ist.
Mähroboter (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 11 und nach Anspruch 13 oder 14, wobei ein Antriebsrad (5) der mindestens zwei Antriebsräder (5, 5') so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass es sich in einer Rotationsebene (rP) dreht, und wobei die zweite Drehachse (ax2) näher an der Rotationsebene (rP) des Antriebsrades (5) angeordnet ist als an einer Längsmittenebene (LCP) des Mähroboters (1).
Mähroboter (1) nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei ein oder mehrere radial äußere Abschnitte (29) der zweiten Schneideinheit (12) auf einer Kreisbahn (C2) umlaufen, und wobei ein Antriebsrad (5) der mindestens zwei Antriebsräder (5, 5') so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass es sich in einer Rotationsebene (rP) dreht, die durch die Kreisbahn (C2) verläuft.
Mähroboter (1) nach einem der Ansprüche 13 bis 16, wobei die mindestens zwei Antriebsräder (5, 5') Vorderräder und das mindestens eine Stützrad (6) ein Hinterrad des Mähroboters (1) bilden.
Mähroboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Mähroboter (1) eine Befestigungsanordnung (31) umfasst, die ein Rasenmäher-Stützelement (6) aus der Anzahl der Rasenmäher-Stützelemente (5, 5', 6) an dem Rasenmäherkörper (3) befestigt, und wobei die Befestigungsanordnung (31) so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie den Rasenmäherkörper (3) in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des Mähroboters (1) in unterschiedlichen Abständen (d4, d5) von der ersten Ebene (P1) trägt.
Mähroboter (1) nach Anspruch 18, wobei die Befestigungsanordnung (31) so ausgebildet oder konfiguriert ist, dass sie den Rasenmäherkörper (3) in einem geringeren Abstand (d5) zur ersten Ebene (P1) trägt, wenn sich der Mähroboter (1) in der Rückwärtsbewegungsrichtung (rd) bewegt, als wenn sich der Mähroboter (1) in der Vorwärtsbewegungsrichtung (fd) bewegt.
Mähroboter (1) nach Anspruch 18 oder 19, wobei die Befestigungsanordnung (31) ein Drehgelenk (33) umfasst, das das Rasenmäher-Stützelement (6) um eine Schwenkachse (pA) schwenkbar am Rasenmäherkörper (3) befestigt, und wobei die Schwenkachse (pA) relativ zu einer vertikalen Richtung (vd) des Rasenmäherkörpers (3) geneigt ist.