DE212014000186U1

DE212014000186U1 - Selbstfahrender Rasenmäher

Info

Publication number: DE212014000186U1
Application number: DE212014000186.2U
Authority: DE
Original assignee: Hitachi Koki Co Ltd
Current assignee: Koki Holdings Co Ltd
Priority date: 2013-09-19
Filing date: 2014-08-13
Publication date: 2016-04-22
Anticipated expiration: 2024-08-14
Also published as: WO2015040987A1; CN205922034U

Abstract

Selbstfahrender Rasenmäher, der einen Rasenmäherkörper aufweist, der mit einem auf Antriebsräder übertragenden Drehmoment einer Energieqülle für Betrieb fahrt, wobei der Rasenmäherkörper mit einem Gehäuse, in dem die Energieqülle für Betrieb vorgesehen ist, einer Energieqülle für eine Drehklinge, die unterhalb des Gehäuses vorgesehen ist, und einer Drehklinge zum Mähen von Gras, die unterhalb der Energieqülle für die Drehklinge vorgesehen ist und mit der Energie der Energieqülle für die Drehklinge gedreht wird, ausgestattet ist, wobei sich in einer Unteransicht des Rasenmäherkörpers, zumindest ein Teil des Anordnungsbereichs der Energieqülle für Betrieb und zumindest ein Teil des Anordnungsbereichs der Energieqülle für die Drehklinge überlappen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft einen selbstfahrenden Rasenmäher, der durch einen Motor für Fahrt angertiebene Antriebsräder aufweist und zum Mähen von Unterholz wie Rasen, Unktäuter usw. verwendet wird.
Stand der Technik
Der herkömmliche Rasenmäher weist, wie in der Patentliteratur 1 offenbart, eine Struktur auf, in der eine Energiequelle wie ein Elektromotor od. dgl. in einem Gehäuse vorgesehen ist und eine Drehklinge mit einer Triebkraft der Energiequelle gedreht wird. Der Rasenmäher weist ferner einen Stangenteil auf, dessen ein Ende in Längsrichtung mit dem Gehäuse und das andere Ende mit einem Griffteil verbunden ist. Im Gehäuse sind ferner Räder vorgesehen, mit denen der Rasenmäher verwendet wird. Die Mähmschine gemäß der Patentliteratur 1 ist mit einer Struktur versehen, mit der der Rasenmäher fährt, indem der Benutzre den Griffteil greift und den Rasenmäher schiebt, um die Räder zu drehen, und die Mäharbeit vorgenommen wird, indem die Drehklinge mit der Triebkraft des Elektromotors gedreht wird.
Ermittelte Schrift
Patentliteratur

Patentliteratur 1: JP Offenlegungsschrift Nr 2013-031397

Übersicht der Erfindung
Zu lösende Aufgabe der Erfindung
Die Mähmashine gemäß der Patentliteratur 1 muss mit Menschenkraft des Benutzers verschoben werden, so dass diese dem Benutzer zur Last fällt. Es ist daher denkbar, eine Energiequelle für Betrieb, die die Räder für Fahrt antreibt, in einem Gehäuse vorzusehen und einen selbstfahrenden Rasenmäher auszubilden. Ist jedoch über die Energiequelle zur Drehung einer Drehklinge hinaus auch die Energiequelle für Betrieb im Gehäuse vorgesehen, so besteht das Problem, dass das Gehäuse vergrößert wird.
Der Zweck der vorliegenden Erfindung liegt darin, einen Rasenmäher bereitzustellen, der eine Vergrößerung des Gehäuses unterdrücken kann.
Lösung der Aufgabe
Gemäß einer Ausführungsform eines selbstfahrenden Rasenmähers, weist der Rasenmäher einen Rasenmäherkörper auf, der mit einem auf Antriebsräder übertragenden Drehmoment einer Energieqülle für Betrieb fährt, wobei der Rasenmäherkörper mit einem Gehäuse, in dem die Energieqülle für Betrieb vorgesehen ist, einer Energieqülle für eine Drehklinge, die unterhalb des Gehäuses vorgesehen ist, und einer Drehklinge zum Mähen von Gras, die unter der Energieqülle für die Drehklinge vorgesehen ist, und die von der Energie der Energieqülle für die Drehklinge gedreht wird, ausgestattet ist, wobei in einer Unteransicht des Rasenmäherkörpers, zumindest ein Teil des Anordnungsbereichs der Energieqülle für Betrieb und zumindest ein Teil des Anordnungsbereichs der Energieqülle für die Drehklinge sich überlappen.
Gemäß einer Ausführungsform eines selbstfahrenden Rasenmähers, weist der Rasenmäher einen Rasenmäherkörper auf, der mit einem auf Antriebsräder übertragenden Drehmoment einer Energieqülle für Betrieb fährt, wobei der selbstfahrender Rasenmäher eine Energieqülle für die Drehklinge zum Drehen einer an dem Rasenmäherkörper angeordneten Drehklinge, eine Verhalten-Detektionseinheit zum Erfassen das Verhaltens des Rasenmäherkörpers, und eine Steuereinheit zum Anhalten mindestens einer der Energieqülle für Betrieb oder der Energieqülle für die Drehklinge, wenn sich das Verhalten des Rasenmäherkörpers in einem einen vorgegebenen Bereich überschreitenden Zustand befindet, aufweist.
Wirkung der vorliegenden Erfindung
Gemäß dem erfindungsgemäßen selbstfahrenden Rasenmäher kann eine Vergrößerung des Gehäuses unterdrückt werden.
Kurze Erläuterung der Zeichnungen
[1] zeigt den Aufbau eines selbstfahrenden Rasenmähers gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[2] ist eine perspektivische Außenansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[3] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.
[4] ist eine Unteransicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung.
[5] zeigt den Aufbau eines Sensorteils gemäß 1.
[6] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung.
[7] ist eine Unteransicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung.
[8] ist eine Unteransicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung.
[9] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung.
[10] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung.
[11] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung.
[12] ist eine schematische Seitenansicht, die ein Beispiel des Mähens des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung zeigt.
[13] ist eine schematische Draufsicht, die die Fahrtroute des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
[14] ist eine schematische Draufsicht, die die Fahrtroute des Rasenmäherkörpers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
[15] ist eine schematische Draufsicht, die die Fahrtroute des Rasenmäherkörpers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
[16] ist eine schematische Draufsicht, die die Fahrtroute des Rasenmäherkörpers gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
[17] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung.
[18] ist eine Unteransicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung.
[19] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 7 der vorliegenden Erfindung.
[20] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 8 der vorliegenden Erfindung.
[21] zeigt den Rasenmäherkörper gemäß der Ausführungsform 8 der vorliegenden Erfindung und ist eine Draufsicht, an der auf die Abdeckung verzichtet ist.
[22] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 9 der vorliegenden Erfindung.
[23] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 9 der vorliegenden Erfindung.
[24] zeigt den Rasenmäherkörper gemäß der Ausführungsform 9 der vorliegenden Erfindung und ist eine Draufsicht, an der auf die Abdeckung verzichtet ist.
[25] ist eine Unteransicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 10 der vorliegenden Erfindung.
[26] (A), (B) sind Draufsichten des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 10 der vorliegenden Erfindung, an denen die Abdeckung verzichtet ist.
[27] ist eine Draufsicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 11 der vorliegenden Erfindung, an der die Abdeckung verzichtet ist.
[28] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 11 der vorliegenden Erfindung.
[29] ist eine Seitenquerschnittsansicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 12 der vorliegenden Erfindung.
[30] (A) ist eine Draufsicht des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 12 der vorliegenden Erfindung und (B) ist eine Draufsicht, die eine Modifikation des Rasenmäherkörpers gemäß der Ausführungsform 12 der vorliegenden Erfindung zeigt.
[31] zeigt ein Flussdiagramm für ein Steuerungsbeispiel, das von einem selbstfahrenden Rasenmäher gemäß den sämtlichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung durchführbar ist.
Ausführungsformen der Erfindung
Im Folgenden wird ein Beispiel eines selbstfahrenden Rasenmähers, auf den die vorliegende Erfindung angewendet wird, anhand von Zeichnungen näher erläutert. In sämtlichen Zeichnungen zur Erläuterung der Ausführungsformen sind gleiche Teile mit demselben Bezugszeichen versehen, auf dessen wiederholte Beschreibung verzichtet wird. Der selbstfahrende Rasenmäher gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist mit einem Rasenmäherkörper und einer Bedienungsterminaleinheit versehen, die über ein drahtloses System mit dem Rasenmäherkörper verbunden wird. Das drahtlose System umfasst bspw. ein Netzwerk nach einem beliebigen drahtlosen Datenübertragungsstandard, wie z. B. Wireless-LAN. Der Operator, also der Benutzer kann durch Bedienung der Bedienungsterminaleinheit den Rasenmäherkörper aus der Ferne bedienen. Z. B. werden das Beginnen und das Stoppen der Fahrt, die Fahrrichtung, die Fahrgeschwindigkeit u. dgl. des selbstfahrenden Rasenmähers aus der Ferne bedient. Ferner werden das Beginnen und Stoppen der Drehung der im selbstfahrenden Rasenmäher vorgesehenen Drehklinge, die Drehzahl der Drehklinge u. dgl. aus der Ferne bedient. Im Folgenden werden die Ausführungsformen des selbstfahrenden Rasenmähers konkret erläutert.
(Ausführungsform 1)
Die erste Ausführungsform des selbstfahrenden Rasenmähers wird anhand der 1 erläutert. Der selbstfahrende Rasenmäher 10 weist eine Bedienungsterminaleinheit 100 und einen Rasenmäherkörper 200 auf. Die vom Benutzer bediente Bedienungsterminaleinheit 100 umfasst z. B. ein fernbedienendes dezidiertes Endgerät, das zur Fernbedienung des selbstfahrenden Rasenmähers 10 vorgesehen ist, und ein tragbares Allzweck-Informationsverarbeitungs-Endgerät mit einer anderen Funktion als der Funktion zur Fernbedienung des selbstfahrenden Rasenmähers 10, wie ein Smartphone- oder Tablett-Endgerät. Das fernbedienende dezidierte Endgerät umfasst im übrigen ein mobiles dezidiertes Endgerät, das für den Benutzer tragbar ist, und ein festes dezidiertes Endgerät, das vom Benutzer nicht getragen werden kann.
Wie in 1 gezeigt, weist die Bedienungsterminaleinheit 100 eine Stromversorgungseinheit 110, eine Steuereinheit 120, eine Bildverarbeitungseinheit 130, eine Anzeigeeinheit 140, eine vom Benutzer betätigte Eingabeeinheit 150, eine Kommunikationsabschnitt 160 auf der Seite der Bedienungsterminaleinheit, einen Sensorabschnitt 170 und eine Informationsspeichereinheit 180 auf. Die Steuereinheit 120 enthält einen Prozessor zur Steuerung der gesamten Bedienungsterminaleinheit 100, eine Recheneinheit zur Verarbeitung von Daten und Signalen, einen Speicher zum temporären Speichern von Daten u. dgl. In der Informationsspeichereinheit 180 wird ein zur Steuerung des Rasenmäherkörpers 200 notwendiges Steuerprogramm vorab abgelegt.
In der Informationsspeichereinheit 180 kann ferner ein von einem externen Gerät 300 installiertes oder heruntergeladenes Steuerprogramm oder Anwendung gespeichert werden. In der vorliegenden Beschreibung sind das Steuerprogramm und die Anwendung als Steuerprogramm od. dgl. bezeichnet. Die Bedienungsterminaleinheit 100 wird dadurch aktiviert, dass das Steuerprogramm od. dgl. des selbstfahrenden Rasenmähers 10 mit dem Prozessor durchgeführt wird. Die Bedienungsterminaleinheit 100 kann im übrigen mit dem externen Gerät 300 über das Funksystem gegenseitig kommunizieren. Das externe Gerät 300 ist über ein Informationsnetz verbunden und enthält einen Computer mit einer Server-Funktion, einen Treiber, in dem ein Speichermedium wie ein CD-ROM montiert/demontiert wird, einen Datenzentrum-Computer, ein von der Bedienungsterminaleinheit 100 getrennt vorgesehenes Mobiltelefon, Smartphone od. dgl.
Falls das Allzweck-Informationsverarbeitungs-Endgerät oder ein dezidiertes Endgerät mit dem Steuerprogramm einer älteren Version als Bedienungsterminaleinheit 100 verwendet wird, ist es für die Bedienungsterminaleinheit 100 möglich, das im Speichereinheit des externen Geräts 300 gespeicherte Steuerprogramm od. dgl. auf die Informationsspeichereinheit 180 herunterzuladen oder das im Speichermedium wie ein CD-ROM gespeichertes Steuerprogramm auf die Informationsspeichereinheit 180 zu installieren. Die Steuereinheit 120 kann ferner durch Durchführung des auf die Informationsspeichereinheit 180 heruntergeladenen oder installierten Steuerprogramms od. dgl. die Bedienungsterminaleinheit 100 aktivieren.
Die Signalübertragung zwischen der Bedienungsterminaleinheit 100 und dem externen Gerät 300 kann unter Verwendung nicht nur eines drahtlosen-, sondern auch eines drahtgebundenen Systems erfolgen. Z. B. ist es möglich, das externe Gerät 300 mit der bedienungsterminalseitigen Kommunikationsabschnitt 160 durch ein USB(Universal Serial Bus)-Kabel zu verbinden. Zudem ist es auch möglich, in der Kommunikationsabschnitt 160 auf der Seite des Bedienterminals einen Port vorzusehen, in dem ein Kartenspeicher, ein Stick-Speicher u. dgl. montier- und demontierbar sind. Im Kartenspeicher, Stick-Speicher od. dgl. wird ein Steuerprogramm od. dgl. zur Steuerung des Rasenmäherkörpers 200 gespeichert. Der Kartenspeicher, der Stick-Speicher u. dgl. werden also im externen Gerät 300 enthalten.
Überdies sendet die Bedienungsterminaleinheit 100 Daten und Informationen, die bei der Bedienung der Eingabeeinheit 150 empfangen wurden, an das externe Gerät 300 und empfängt als Antwort auf diese Sendung ein im externen Gerät 300 ermitteltes Steuersignal. Zudem kann die Bedienungsterminaleinheit 100 mit dem Rasenmäherkörper 200 gegenseitig kommunizieren und die Bedienungsterminaleinheit 100 sendet das vom externen Gerät 300 empfangene Steuersignal an den Rasenmäherkörper 200. Der Rasenmäherkörper 200 kann auf der Basis des von der Bedienungsterminaleinheit 100 gesendeten Steuersignals eine Steuerung vornehmen.
Bei der Eingabeeinheit 150 der Bedienungsterminaleinheit 100 handelt es sich um ein vom Benutzer bedientes oder benutztes Element. Von der Eingabeeinheit 150 sind ein Touchscreen, eine Taste, ein Schalter, ein Mikrofon u. dgl. umfasst. Von der Eingabeeinheit 150 wird ein Befehlssignal ausgegeben, das dem durch die Bedienung oder Verwendung des Benutzers empfangenen Eingangssignal entspricht. Das Befehlssignal wird in die Steuereinheit 120 eingegeben.
In der Steuereinheit 120 wird auf der Basis des von der Eingabeeinheit 150 eingegebenen Befehlssignals ein Steuersignal erzeugt, das von der Steuereinheit 120 an die Kommunikationsabschnitt 160 auf der Seite des Bedienterminals ausgegeben wird.
Die Kommunikationsabschnitt 160 auf der Seite des Bedienterminals sendet eine Terminalinformation wie eine Authentifizierungs-ID, das von der Steuereinheit 120 eingegebene Steuersignal od. dgl. an den Rasenmäherkörper 200. Die Kommunikationsabschnitt 160 auf der Seite des Bedienterminals ist selbstverständlich nicht nur mit der Funktion zur Sendung des Steuersignals an den Rasenmäherkörper 200, sondern auch der Funktion zum Empfangen eines vom Rasenmäherkörper 200 gesendeten Signals versehen. Obwohl eine ausführliche Erläuterung später folgt, sendet der Rasenmäherkörper 200 Signale für Grundinformationen wie eine Authentifizierungs-ID u. dgl., die eine Hauptkörperinformation des Rasenmäherkörpers 200 darstellt, die Fahrgeschwindigkeit, die Fahrrichtung und der Standort des Rasenmäherkörpers 200, die Batterierestmenge einer im Rasenmäherkörper 200 vorgesehenen Stromversorgungseinheit 210 od. dgl. Diese Signale werden von der bedienungsterminalseitigen Kommunikationsabschnitt 160 in der Bedienungsterminaleinheit 100 empfangen. Die Kommunikationsabschnitt 160 auf der Seite des Bedienterminals gibt die empfangenen Signale an die Steuereinheit 120 aus.
Die Steuereinheit 120 erzeugt ferner auf der Basis zumindest eines der von der bedienungsterminalseitigen Kommunikationsabschnitt 160 eingegebenen Signale und des von der Eingabeeinheit 150 eingegebenen Befehlssignals eine Benachrichtigungsinformation. Danach verarbeitet die Steuereinheit 120 entsprechend der erzeugten Benachrichtigungsinformation Informationen. Die Steuereinheit 120 steuert die Anzeigeeinheit 140 derart, dass der Benutzer über die von der Steuereinheit 120 selbst verarbeiteten Informationen informiert wird.
Die Anzeigeeinheit 140 als Benachrichtigungseinheit verarbeitet durch ein für den Benutzer wahrnehmbares beliebiges Mittel, wie z. B. die Anzeige der Information durch ein beliebiges Bildschirmanzeigemittel wie ein Flüssigkristall, eine organische EL od. dgl., die Ausgabe der Information per Sprache oder mit einem Alarm von einem Lautsprecher od. dgl., die Vibration der Bedienungsterminaleinheit 100, das Anschalten einer Lampe usw., mindestens eine Verarbeitung und informiert den Benutzer über die notwendigen Informationen. Von den notwendigen Informationen sind der Standort des Rasenmäherkörpers 200 auf der Landkarte, die Batterierestmenge der Stromversorgungseinheiten 110, 210, die Menge an Gräser, die vom Rasenmäherkörper 200 eingesammelt wurden, die Drehzahl der Drehklinge 244, die Fahrgeschwindigkeit des Rasenmäherkörpers 200 u. dgl. umfasst.
Die Bedienungsterminaleinheit 100 kann im übrigen über ein Informationsnetz mit dem externen Gerät 300 verbunden werden und mit den beiden des Rasenmäherkörpers 200 und des externen Geräts 300 Signale oder Informationen übermitteln. Außerdem kann die Bedienungsterminaleinheit 100 über das Informationsnetz mit dem externen Gerät 300, beispielsweise mit einem Mobiltelefon eine ausschließliche Übertragung einer Sprache, Information od. dgl. vornehmen. Hierbei lässt sich als ein Beispiel der ausschließlichen Kommunikation anführen, dass die Bedienungsterminaleinheit 100 mit der Funktion als Mobiltelefon oder Funktion zum Informationsempfang versehen ist.
D. h., falls die Bedienungsterminaleinheit 100 auch als Mobiltelefon oder Endgerät zum Informationsempfang zur Verfügung steht, ist es möglich, ein für die Mäharbeit des Rasenmäherkörpers 200 verwendetes Steuerprogramm od. dgl. zu unterbrechen, wenn ein Anruf auf die Bedienungsterminaleinheit 100 eingeht oder eine Information mit einer vorab vorgegebenen Priorität empfangen wird.
Ein Benutzer stellt über die Eingabeeinheit 150 oder die hauptkörperseitige Bedienungseinheit 290, zuvor vorbestimmte Information als priorisiert zu empfangende Information ein. Die Informationen, die als priorisiert zu empfangenden Information eingestellt werden, schliessen die Information ein, die den Anhalten des selbstfahrenden Rasenmähers zu zwingen, z. B. Eine Notfallmeldung von Erdbeben. Informationen, die als priorisiert zu empfangenden Information eingestellt werden, schliessen auch z. B. kurze Nachrichten, E-Mail, Aktualisierungsinformationen von dem Steuerungsprogramm ein. Es ist auch möglich, daß die Verbindung zwischen der Bedienungsterminaleinheit 100 und der Rasenmäherkörper 200 unterbrochen wird, um einen Anruf zwischen der Bedienungsterminaleinheit 100 und dem Mobiltelefon als eines externen Gerät 300 durchgeführt zu werden, und die als priorisiert zu empfangende Information von dem Benutzer bestätigt zu werden.
Hierbei bedeutet die Unterbrechung des Steurungsprogramms oder dergleichen für die Steuerung der Rasenmäherkörpers 200, oder die Unterbrechung der Signale zwischen dem Bedienungsterminaleinheit 100 und dem Rasenmäherkörper 200 wie folgt: Von der Bedienungsterminaleinheit 100 wird ein Unterbrechungssignal an den Rasenmäherkörper 200 übertrragen, um den Rasenmäherkörper 200 in den Bereitschaftzustand oder Stoppzustand zu versetzen. Der Bereitschaftzustand bedeutet, daß der Betrieb des Rasenmäherkörpers 200 gestoppt wird, während der Stoppzustand bedeutet, daß der Betrieb der Rasenmäherkörper 200 gestoppt wird und daß auch die Drehklinge gestoppt wird.
Ferner kann der Benutzer die Eingabeeinheit 150 oder der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 betätigen, um die Zieldrehzahl, die Drehrichtung und dergleichen des Motors für Betrieb 230 einzustellen und die Zieldrehzahl des Motors für Drehklinge einzustellen 240. Ferner kann der Benutzer die Eingabeeinheit 150 oder die hauptkörperseitige Bedienungseinheit 290 betätigen, um Modi für die Steuerung des Rasenmäherkörpers 200, das Steuerungsprogramm und dergleichen beliebig zu auswählen. Die Zieldrehzahl kann stufenweise oder stufenlos eingestellt werden.
Ferner ist der Rasenmäherkörper 200 mit einer Abbildungseinheit 260 vorgesehen, um das Bild von einer Umgebung in der Nähe von dem Rasenmäherkörper 200 zu aufnehmen, und sendet die Bilddaten, die von der Abbildungseinheit 260 aufgenommene Bider entsprichen. Die aufgenommenen Bilddaten werden durch eine bedienungsterminalseitigen Kommunikationsabschnitt 160 der Bedienungsterminaleinheit 100 empfangen.
Verschiedene Signale und aufgenommene Bilddaten, die von der bedienungsterminalseitigen Kommunikationsabschnitt 160 empfangen wird, werden über die Steuereinheit 120 an jeweilige Einheiten ausgegeben. Beispielsweise werden aufgenommene Bilddaten, die von der bedienungsterminalseitigen Kommunikationsabschnitt 160 empfangen werden, werden über die Steuereinheit 120 an die Bildverarbeitungseinheit 130 ausgegeben.
Die Bildverarbeitungseinheit 130 führt eine vorbestimmte Verarbeitung der eingegebenen Bilddaten durch, und gibt die verarbeiteten aufgenomenen Bilddaten an eine Anzeigeeinheit 140. Die Anzeigeeinheit 140, an die die verarbeiteten aufgenomenen Bilddaten gesendet werden, zeigt das aufgenommen Bild an.
Die Bedienungsterminaleinheit 100 enthält eine Stromversorgungseinheit 110, und wird durch von der Stromversorgungseinheit 110 versorgte elektrische Leistung angetrieben wird. Die Stromversorgungseinheit 110 umfasst zum Beispiel eine wiederaufladbare Batterie. Ferner kann die Bedienungsterminaleinheit 100 die aus der Abbildungseinheit 260 übermittelte Bildinformationen, Sollwerte von dem Steuerungsprogramm, technische Informationen des Rasenmäherkörpers 200 und Gebrauchhistorie-Informationen der Verbrauchsteile des Rasenmäherkörpers 200 und dergleichen an die Informationsspeichereinheit 180 oder an eine Informationsspeichereinheit von einem Server-Computer als externes Gerät 300 ausgeben, das mit der Bedienungsterminaleinheit 100 verbunden ist. Die Bedienungsterminaleinheit 100 kann die technischen Informationen des Rasenmäherkörpers 200 und Gebrauchhistorie-Informationen der Verbrauchsteile des Rasenmäherkörpers 200 und dergleichen, empfangen. Hier kann das externe Gerät 300 ein Server-Computer von einem Händler oder Hersteller oder dergleichen sein, oder es kann ein PC sein, der von dem Benutzer vorab eingestellt wird.
Ferner umfassen die Signale, die von der Bedienungsterminaleinheit 100 an die Steuereinheit 220 eingeben werden, oder die Signale, die von der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 an die Steuereinheit 220 eingegeben werden, nicht nur einzelne Befehlsignale für den Betrieb des Rasenmäherkörpers 200, sondern auch die in dem Rasenmäherkörper 200 gespeicherten Historie und im Voraus erstellte Arbeitsdaten. Die in dem Rasenmäherkörper 200 gespeicherte Historie enthalten eine Reihe von Operationen, die beim Mähen in der Vergangenheit die Drehklinge 244 und den Motor für Betrieb 230 steuert. Arbeitsdaten enthalten Lantkarten, die Arbeitsroute zeigen, Arbeitbefehl-Listen, und dergleichen. Das heißt, die Steuereinheit 220 steuert den Betrieb des Rasenmäherkörpers 200 auf der Grundlage von den Arbeiten in der Vergangenheit oder von der Arbeitsdaten, die von dem externen Gerät 300 oder dergleichen erhalten werden oder von einem Arbeiter im Voraus erstellt werden.
Wie in 1 dargestellt, umfaßt der Rasenmäherkörper 200 eine Stromversorgungseinheit 210, eine Steuereinheit 220, einen Motor für Betrieb 230, einen Motor für Drehklinge 240, eine hauptkörperseitige Kommunikationsabschnitt 250, eine Abbildungseinheit 260, einen Sensorabschnitt 270, eine Bremsvorrichtung 280 als eine mechanische Bremsmittel, eine hauptkörperseitige Bedienungseinheit 290, und eine hauptkörperseitige Anzeigeeinheit 293. Die Bremsvorrichtung 280 hat eine Steuerschaltung von Motoren zum Erzeugen einer Bremskraft, oder eine bekannte Struktur zum Erzeugen einer Bremskraft, die die Reibungskraft entspricht. Vorzugsweise umfasst die Bremsvorrichtung 280, eine von einer elektromagnetischen Bremse, einer Scheibenbremse und einer Trommelbremse.
Die hauptkörperseitige Kommunikationsabschnitt 250 empfängt Steuersignale, die von der Bedienungsterminaleinheit 100 oder von einer Vorrichtung, die Signale von der Bedienungsterminaleinheit 100 weiterleitet wird, gesendet werden. Die hauptkörperseitige Kommunikationsabschnitt 250 gibt die empfangene Steuersignale an die Steuereinheit 220. Weiterhin werden von der Bedienungsterminaleinheit 100 Signale gesendet, die Basisinformationen wie Authentifizierungs-ID, die Arbeitsstartzeit des Rasenmäherkorpers 200, die aktülle Zeit, Kommunikationsstärke und dergleichen zeigen. Auch die Signale werden von der hauptkörperseitigen Kommunikationsabschnitt 250 empfangen. Wie erwähnt, werden Signale, die Basisinformationen wie Authentifizierungs-ID des Rasenmäherkörpers 200, die Fahrgeschwindigkeit des Rasenmäherkörpers 200, die Fahrrichtung des Rasenmäherkörpers 200, Information über Antreiben der Drehklinge, die Restmenge der Batterie als eine Stromversorgungseinheit 210 zeigen, und die Bilddaten vom Rasenmäherkörper 200 an die Bedienungsterminaleinheit 100, wobei diese Signale und die aufgenommenen Bilddaten von der hauptkörperseitigen Kommunikationsabschnitt 250 gesendet werden.
Die hauptkörperseitige Bedienungseinheit 290 ist ein Element mit gleicher Struktur und der gleichen Funktion wie die Eingabeeinheit 150 der Bedienungsterminaleinheit 100. Deswegen, wenn der Benutzer die Bedienungsterminaleinheit 100 nicht dabei hat, oder er die Bedienungsterminaleinheit 100 nicht verwenden kann, zum Beispiel, betätigt der Benutzer die hauptkörperseitige Bedienungseinheit 290, um den Rasenmäherkörper 200 zu Steuern. In dieser Beschreibung wird manchmals die Betätigung oder die Verwendung der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 oder der Eingabeeinheit 150, der Beqümlichkeit halber als Betätigung der hauptkörperseitigen Betriebseinheit 290 oder Betätigung der Eingabeeinheit 150 abgekürzt bezeichnet.
Darüber hinaus, beim Steuern des Rasenmäherkörpers 200, können die beide von der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 und der Bedienungsterminaleinheit 100 gleichzeitig betrieben werden. In solchem Fall ist es möglich, den Rasenmäherkörper 200 basierend auf einem der beiden Signale, das heißt, basierend auf dem aus der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 oder der Bedienungsterminaleinheit 100 erhaltenen Signal zu steuern. Ob der Rasenmäherkörper 200 basierend auf dem Signal von der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 oder dem Signal von dem Bedienungsterminaleinheit 100 gesteuert wird, kann es vor dem Mäharbeiten entschieden werden, indem der Benutzer mittels der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 oder der Bedienungsterminaleinheit 100 beliebig den Prioritätsmodus einstellt.
Ferner ist es auch möglich, nach dem Start der Mäharbeit den Prioritätsmodus zu schalten, das heißt, zu entscheiden, ob der Rasenmäherkörper 200 basierend auf dem Signal von der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 oder dem Signal von dem Bedienungsterminaleinheit 100 gesteuert wird. Der Prioritätsmodus kann zwischen der ersten Modus, wo der Rasenmäherkörper 200 basierend auf dem Signal der Bedienungsterminaleinheit 100 gesteuert wird, und der zweiten Modus, wo der Rasenmäherkörper 200 basierend auf dem von dem hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 in die Steuereinheit 220 eingegebenen Signal gesteuert wird, geschaltet werden.
Die Steuereinheit 220 des Rasenmäherkörpers 200 steuert den Rasenmäherkörper 200 basierend auf dem Steuersignal von der hauptkörperseitigen Kommunikationsabschnitt 250 oder dem von der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 eingegeben Signal. Zum Beispiel sie steuert den Motor für Betrieb 230 zum Antreiben der Räder. Die Räder werden später unter Bezugnahme auf die 2 bis 4 beschrieben. Ferner erhält die Steuereinheit 220 einen Batteriespannungswert von der Stromversorgungseinheit 210 und berechnet die Batterierestmenge basierend auf dem erhaltenen Batteriespannungswert. Die Steuereinheit 220 gibt regelmäßig ein Signal, das eine berechnete Batterielrestmenge zeigt, an die hauptkörperseitige Kommunikationsabschnitt 250 oder die hauptkörperseitige Anzeigeeinheit 293.
Der hauptkörperseitige Kommunikationsabschnitt 250 überträgt ein empfangenes Signal, welches die Batterierestmenge zeigt, an die Bedienungsterminaleinheit 100. Das Signal, das die Batterierestmenge zeigt, wird von der bedienungsterminalseitige Kommunikationsabschnitt der Bedienungsterminaleinheit 100 empfangen wird, so daß die Batterierestmenge auf der Anzeigeeinheit 140 angezeigt wird. Konkret wird das Signal, das die Batterierestmenge zeigt, von der bedienungsterminalseitigen Kommunikationsabschnitt 160 empfangen wird, über die Steuereinheit 120 an die Bildverarbeitungseinheit 130 ausgegeben.
Ferner steuert die Steuereinheit 220 die Drehung, das Abstellen, die Drehzahl und die Drehrichtung des Motors für Drehklinge 240 zum Antreiben der Drehklinge basierend auf dem Steuersignal, das von der Bedienungsterminaleinheit 100 an die hauptkörperseitige Kommunikationsabschnitt 250 eingegeben wird oder basierend auf dem von dem hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 eingegeben Signal. Die Drehklinge wird später unter Bezugnahme auf die 3 und 4 beschrieben. Ferner steuert die Steuereinheit 220 individüll die Drehung, das Abstellen, die Drehrichtung und die Drehzahl der zwei Motoren für Betrieb 230 basierend auf dem Steuersignal, das von der Bedienungsterminaleinheit 100 an die hauptkörperseitige Kommunikationsabschnitt 250 eingegeben wird, oder basierend auf dem von der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit 290 eingegeben Signal.
Die Abbildungseinheit 260 ist beispielsweise eine CCD-Kamera, die Umgebung in einer Vorwärtsbewegungsrichtung des Rasenmäherkörpers 200 aufnimmt. Ein durch die Abbildungseinheit 260 aufgenommen Bild wird in Bilddaten umgewandelt wird, um das aufgenommene Bild zeichnen, danach über die Steuereinheit 220 an die hauptkörperseitigen Kommunikationsabschnitt 250 ausgegeben, und dann von der hauptkörperseitigen Kommunikationsabschnitt 250 an die Bedienungsterminaleinheit 100 gesendet.
Die hauptkörperseitige Anzeigeeinheit 293 tauschen Signale mit der Steuereinheit 220. Die hauptkörperseitige Anzeigeeinheit 293 führt zumindest eine Verarbeitung den folgenden zwei Verhandlungen durch: Informationen auf einem LCD-Bildschirm anzuzeigen, Informationen als Stimme aus einem Lautsprecher auszugeben, oder ein Licht anzuschalten, um die Informationen dem Benutzer zu benachrichtigen. Mit anderen Worten hat die hauptkörperseitige Anzeigeeinheit 293 dieselbe Funktion als die Anzeigeeinheit 140. Deswegen kann die hauptkörperseitige Anzeigeeinheit 293, die Batterierestmenge der Stromversorgungseinheit 210, den Prioritätsmodus und dergleichen anzeigen. Es ist auch möglich einzustellen, daß wenn der erste Modus gewählt wird, die hauptkörperseitige Anzeigeeinheit 293 nichts anzeigt, während, wenn der zweite Modus ausgewählt wird, die Anzeigeeinheit 140 nichts anzeigt.
Der Sensorabschnitt 270 umfasst, wie in 5 gezeigt, beispielsweise einen Abstandssensor 270a zum Messen des Fahrtabstand des Rasenmäherkörpers 200, Beschleunigungssensor 270b zum Messen der Beschleunigung des Rasenmäherkörpers 200, elektrostatischer Sensor 270c zum Erfassen des Kontakt eines Objekts zum Rasenmäherkörper 200, Drucksensor 270d, Lastsensor 270e, Kontaktschalter 270f, Ultraschallsensor 270g zum Erfassen der Annäherung eines Objekts an den Rasenmäherkörper 200, Infrarot-Sensor 270h, Laserentfernungssensor 270i, Stromsensor 270j zum Erfassen der Last an die Drehklinge, Spannungssensor 270k zum Erfassen der Batterierestmenge, Gyro-Sensor 270m zum Erfassen der Winkelgeschwindigkeit, Klangerfassungsgerät (z. B. Mikrofon) 270n für allgemeine Zwecke, Drehzahlsensor 270p, Drehzahlsensor 270q und dergleichen. Die Drehzahlsensor 270p erfasst separat die Drehzahlen der zwei Antriebsmotoren 230, während der Drehzahlsensor 270q die Drehzahl der Drehwelle 243 des Motors für Drehklinge 240 erfasst.
Dabei sind die Sensoren und Schalteranwendungen lediglich als Beispiele dargestellt, und es ist auch möglich, daß die oben beispielhaft dargestellten Sensoren und Schaltern für andere Anwendungen verwendet werden. Die verschiedenen Sensoren und Schaltern, die in dem Sensorabschnitt 270 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel enthalten sind, können in Abhängigkeit von ihrer Rolle und ihrem zu erfassenden Objekt in beliebigen Stellen und mit beliebiger Anzahl in dem Rasenmäherkörper 200 vorgesehen sein.
Beispielsweise für einen Sensor oder Schalter zum Erfassen des Kontakts oder der Annäherung des Objekts, ist es wünschenswert, sie auf einer Außenfläche oder dergleichen der Abdeckung 202 des Rasenmäherkörpers 200 anzubringen. Die von dem Sensorabschnitt 270 ausgegebenen Signale werden in die Steuereinheit 220 eingegeben.
Der Rasenmäherkörper 200 weist einen Karosserie-Chassis 201, und eine Abdeckung 202 für die Öffnungseinheit des Karosserie-Chassis 201 auf. Der Karosserie-Chassis 201, die Abdeckung 202 ist aus Harz getrennt geformt. Von dem Karosserie-Chassis 201 und der Abdeckung 202 ist ein Gehäuse 205 gebildet. Die hauptkörperseitige Bedienungseinheit 290 und die hauptkörperseitige Anzeigeeinheit 293 sind auf der Abdeckung 202 vorgesehen. Die hauptkörperseitige Bedienungseinheit 290 und die hauptkörperseitige Anzeigeeinheit 293 sind vom Draußen des Gehäuses 205 sichtbar und können betätigt werden. Der Rasenmäherkörper 200, wie in 3 und 4 dargestellt, hat drehbar vorgesehene Vorderräder 282 und Hinterräder als Antriebsräder und eine Drehklinge 244, die gegen den Uhrzeigersinn in 4 dreht. Das Hinterräder bestehen aus einem linken Antriebsrad 283 und einem rechten Antriebsrad 284, die getrennt angetrieben werden. Zwei Vorderräder 282 sind nebeneinander in der laterale Richtung des Rasenmäherkörpers 200 vorgesehen. In der vorliegenden Beschreibung stellet die laterale Richtung eine Richtung entlang der Mittellinie B1.
Ferner ist ein Motor für Betrieb 230 zum Antreiben des linken Antriebsrades 283 und ein Motor für Betrieb 230 zum Antreiben des rechten Antriebsrad 284, getrennt vorgesehen sind. Die zwei Motoren für Betrieb 230 können positive und inverse Drehung durchführen. Der Drehzahlsensor 270p erfasst getrennt die Drehzahl der zwei Antriebsmotorem 230. Die zwei Motoren für Betrieb 230 sind Elektromotoren zum Erzeugen eines Drehmoments mittels der versorgenen Leistung von der Stromversorgungseinheit 210, und an der Unterseite 201a des Karosserie-Chassis 201 angebracht. Das heißt, die zwei Motoren für Betrieb 230 sind in dem Innenraum 203 des Gehäuses 205 angeordnet. Die Unterseite 201a hat beispielweise eine flache Form. An der Unterseite 201a ist eine Steuerplatine 248 über die Befestigungseinheit 203b angebracht. An der Steuerplatine 248 sind die Steuereinheit 220, die hauptkörperseitige Kommunikationsabschnitt 250 und dergleichen angebracht. Die Steuerplatine 248 ist in der Vorwärtsbewegungsrichtung des Rasenmäherkörpers 200 vor dem Antriebsmotor 230 angeordnet. In der Unteransicht des Rasenmäherkörpers 200 überlappen sich zumindest ein Teil des Anordnungsbereichs der Steuerplatine 248 und zumindest einen Teil des Anordnungsbereichs des Drehklingenmotors 240.
Diese zwei Motoren für Betrieb 230 werden in Bezug auf ihre Drehung, Abstellen, Drehzahl, Drehrichtung, und dergleichen unabhängig miteinander gesteuert werden. Daher kann in der folgenden Beschreibung des Motors für Betrieb 230 zum Antreiben des linken Antriebsrades 283 als ”Motor für das linke Rad” bezeichnet werden, während der Motor für Betrieb 230 zum Antreiben des rechten Antriebsrads 284 als ”Motor für das rechte Rad” bezeichnet werden kann. Darüber hinaus ist der Außendurchmesser des linken Antriebsrades 283 gleich wie der Außendurchmesser des rechten Antriebsrades 284.
Die zwei Motoren für Betrieb 230 sind jeweils mit einer Achse 231a des linken Antriebsrades 283 beziehungsweise mit der des rechten Antriebsrad 284 verbunden. Die zwei Achseen 231a, die auf der Mittellinie B1 konzentrisch angeordnet sind, laufen in der Unteransicht des Rasenmäherkörpers 200 etwa senkrecht in Bezug auf die Richtung des Rasenmäherkörpers 200, der geradeaus fährt.
Die Fahrgeschwindigkeit und die Fahrrichtung des Rasenmäherkörpers 200 werden durch die Drehzahl des linken Antriebsrades 283 und die Drehzahl des rechten Antriebsrads 284 bestimmt. Wenn beispielsweise das linke Antriebsrad 283 und das rechte Antriebsrad 284 mit der gleichen Geschwindigkeit in einer ersten Richtung gedreht wird, fährt der Rasenmäherkörper 200 geradeaus, mit anderen Worten, fährt vorwärts. Im Gegensatz, wenn das linke Antriebsrad 283 und das rechte Antriebsrad 284 mit der gleichen Geschwindigkeit in einer Gegenrichtung zu der ersten Richtung, fährt der Rasenmäherkörper 200 rückwärts.
Wenn sich das linke Antriebsrad 283 und das rechte Antriebsrad 284 in der ersten Richtung drehen, und wenn die Drehzahl des linken Antriebsrades 283 höher als die Drehzahl des rechten Antriebsrads 284 ist, verschwenkt der Rasenmäherkörper 200 nach rechts.
Wenn sich das linke Antriebsrad 283 und das rechte Antriebsrad 284 in der ersten Richtung drehen, und wenn die Drehzahl des rechten Antriebsrades 283 höher als die Drehzahl des linken Antriebsrads 284 ist, verschwenkt der Rasenmäherkörper 200 nach links.
Da die zwei Vorderräder 282 Hilfsräder sind, sind keine Energiequelle zum Üertragen des Drehmoment auf die beiden Vorderräder 282 vorgesehen. Die einzelnen Außendurchmesser der beiden Vorderräder 282 sind jeweils kleiner als die der Außendurchmesser des linken Antriebsrades 283 und des rechten Antriebsrad 284. Außerdem sind die beiden Vorderräder 282 jeweils drehbar durch eine Stützwelle 282a getragen, die ihrerseits drehbar gegenüber dem Karosserie-Chassis 201 angebracht ist. Die Stützwellen 282a sind um die vertikale Achse drehbar, und die Rotationszentren der Vorderräder 282 jeweils an einer Position exzentrisch von der Welle eingestellt. Die vertikale Richtung hier bedeutet, daß sie vertikale Vektorkomponente aufweist, und braucht nicht als rein vertikale Richtung verstanden zu werden. Wenn der Rasenmäherkörper 200 geradeaus fährt, sind die Achsen der Stützwellen 282a vor der Achsen 231a des rechten Antriebsrades 284 und des linken Antriebsrad 283 positioniert.
Das Vorderräder 282 folgen die Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt des Rasenmäherkörpers 200 und drehen, wobei sie unter der Reibungskraft von dem Boden A2 stehen. Ferner, wenn der Boden A2 flach ist, berühren das rechte Antriebsrad 284 und das linke Antriebsrad 283 den Boden A2, und berührt auch das Vorderrad 282 den Boden A2, wobei die Unterseite 201a des Karosserie-Chassis 201 im wesentlichen horizontalen ist.
Der Motor für Drehklinge 240 ist an dem Karosserie-Chassis 201 montiert. Der Motor für Drehklinge 240 ist mit einem Motorgehäuse 246, einem mit dem Motorgehäuse 246 befestigten Stator 241, einen drehbar in dem Motorgehäuse untergebrachten Rotor 242, und eine Drehwelle 243, die den Rotor 242 und die Drehklinge 244 verbindet. Der Motor für Drehklinge 240 kann die Drehwelle 243 in einer positiven oder inversen Richtung drehen. Der Drehzahlsensor 270p erfasst die Drehzahl der Drehwelle 243, das heißt die Drehzahl der Drehklinge 244.
Der Stator 241 und der Rotor 242 sind in dem Motorgehäuse 246 vorgesehen. Die Drehwelle 243 ist drehbar im Lager 247 verlagert. Die Mittellinie A1 der Drehwelle 243 ist im Wesentlichen senkrecht, wenn der Rasenmäherkörper 200 auf einem flachen Boden A2 angeordnet ist. In der Seitensicht des Rasenmäherkörpers 200, befindet sich die Mittellinie A1 in der Vorwärtsrichtung des Rasenmäherkörper 200 vor der Mittellinie B1. Der Stator 241 und der Rotor 242 sind nebeneinander in einer Richtung entlang der Mittellinie A1 angeordnet.
Das Motorgehäuse 246 ist ein an der Unterseite 201a befestigtes zylindrisches Element. Der Großteil des Motorgehäuses 246 befindet sich unterhalb der Unterseite 201a vom Karosserie-Chassis 201 angeordnet. Das heißt, das Motorgehäuse 246 ragt von der Unterseite 201a nach unten vor, und der Stator 241 ist unterhalb der Unterseite 201a an einem Motorgehäuse 246 vorgesehen.
In dieser Ausführungsform ist der Motor für Drehklinge 240 ein Plattenmotor, der durch versorgte Leistung ein Drehmoment erzeugt. Der Stator 241 weist eine Mehrzahl von Permanentmagneten auf, die um die Mittellinie A1 a in der Umfangsrichtung angeordnet sind.
Der Rotor 242 hat eine Scheibenform und ist koaxial mit der Mittellinie A1 gebildet. Der Rotor 242 weist eine Vielzahl von Spulen, die um die Mittellinie A1 in der Umfangsrichtung angeordnet. Der Rotor 242 und die Drehklinge 244 sind an der Drehwelle 243 befestigt, um integral mit der Drehwelle 243 gedreht zu werden. Die Drehwelle 243 ist von dem Inneren des Motorgehäuses 246 über die Außenseite des Motorgehäuses 246 angeordnet. Die Drehklinge 244 ist an der Drehwelle 243 und an einer Stelle außerhalb des Motorgehäuses 246 angeordnet.
In der Unteransicht des Rasenmäherkörpers 200 ist die Drehklinge 244 im Wesentlichen kreisförmig um die Mittellinie A1, und in der Unteransicht des Rasenmäherkörpers 200 ist der Außendurchmesser der Drehklinge 244 größer als der Außendurchmesser des Motorgehäuses 246. Wenn die Spuleen beströmt werden, wird ein Magnetfeld gebildet, und drehen der Rotor 242 und die Drehwelle 243 integral. In der Unteransicht des Rasenmäherkörpers 200, überlappen sich zumindest ein Teil des Anordnungsbereichs des Antriebsmotors 230 und ein Teil des Anordnungsbereichs des Drehklingenmotor 240.
Als Stromversorgungseinheit 210, kann jede Stromversorgungsmittel wie eine wiederaufladbare Batterie mit einem nickelbasierten oder lithiumbasierten Akku, Brennstoffzellen, eine drahtgebundenen Transformatorschaltung der kommerziellen Stromversorgungseinheit oder dergleichen verwendet werden. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Stromversorgungseinheit beispielsweise als eine wiederaufladbare Batterie gebildet, und die zwei Motoren für Betrieb 230 durch elektrischer Leistung von der Batterie angetrieben wird. Die Stromversorgungseinheit 210 ist vorzugsweise kompatibel mit einer abnehmbaren Batterie, die z. B. in einem Elektrowerkzeug oder dergleichen eingesetzt ist, und ist z. B. ein Batteriepack mit einer Lithium-Ionen-Batterie oder dergleichen darin. Die Stelle wo das Batteriepaket aufgestellt ist, ist in der vorliegenden Ausführungsform ist in der Nähe eines hinteren Ende in der Vorwärtsbewegungsrichtung des Rasenmäherkörpers 200. Das heißt, die Stromversorgungseinheit 210 ist in der Unteransicht des Rasenmäherkörpers 200 hinter den zwei Motoren für Betrieb 230 in der Vorwärtsbewegungsrichtung des Rasenmäherkörpers 200 angeordnet.
Zusätzlich in der Unteransicht des Rasenmäherkörpers 200 ist die Drehwelle 243 in der Vorwärtsbewegungsrichtung vor dem Motor für Betrieb 230 vorgesehen. Die Stromversorgungseinheit 210 ist bewegbar in der horizontalen Richtung paralell zu dem Boden A2, d. h., in der Richtung entlang der Unterseite 201a. Die Stromversorgungseinheit 210 ist mit einem Anschluss auf der Seite der Stromversorgungseinheit vorgesehen ist, während die Abdeckung 202 mit einem hauptkörperseitigen Anschluß vorgesehen. Wenn die Stromversorgungseinheit 210 auf dem Rasenmäherkörper 200 montiert wird, wird der Anschluss auf der Seite der Stromversorgungseinheit an einem spannungsversorgungsseitigen Anschluss verbunden.
Ferner sind beim Rasenmäherkörper 200 das Layout, die Position und dergleichen von schweren Objekten wie der Stromversorgungseinheit 210, der Drehklinge 244, dem Drehklingenmotor 240 und dergleichen in der Längen-, Höhen- und Breitenrichtung des Rasenmäherkörpers 200 so bestimmt, wie der Schwerpunkt W1 unterhalb der Achse 231a eingestellt werden. In der 3 liegt der Schwerpunkt W1 zwischen der Achse 231a und dem Motor für Drehklinge 240 in der Nähe der Unterseite 201a des Karosserie-Chassis. Wenn der Schwerpunkt W1 an einer niedrigeren Position als in diesem Beispiel, z. B., in der Nähe des Drehklingmotors 240 oder unterhalb des Drehklingmotors 240, kann eine stabilere Konfiguration erzielt werden.
Bei dem selbstfahrender Rasenmäher 10 in der ersten Ausführungsform liegt der Motor für Drehklinge 240 außerhalb des Gehäuses 205, konkret unter dem Unterseite 201a des Karosserie-Chassis 201 angeordnet. Das heißt, in einem Zustand, in welchen der Rasenmäherkörper 200 auf den Boden A2 gelegt ist, ist der Motor für Drehklinge 240 zwischen der Unterseite 201a und dem Boden A2 positioniert. Das heißt, die zwei Motoren für Betrieb 230 sind innerhalb des Gehäuses 205, während der Motor für Drehklinge 240 außerhalb des Gehäuses 205 vorgesehen ist.
Mit anderen Worten, kann ein Raum zum Anordnen des Drehklingenmotors 240 in dem Inneren 203 des Gehäuses 205 gespart werden, so daß eine Vergrößerung des Gehäuses unterdrückt werden kann. Mit anderen Worten, kann ein kompakter und verkleinerter Rasenmäherkörper 200 verwirklicht werden. Ferner können Forme zum Formen des Karosserie-Chassis 201 und der Abdeckung 202, die das Gehäuse 205 bildet, können verkleinert werden, wodurch die Herstellungskosten des Gehäuses 205 reduziert werden kann. Weiterhin überlappen sich teilweise in der Unteransicht des Rasenmäherkörpers 200 der Anordnungsbereich des Motors für Betrieb 230 und der Anordnungsbereich des Drehklingenmotors 240. Daher kann in der Unteransicht des Rasenmäherkörpers 200 das Gehäuses 205 verkleinert werden, so daß die Herstellungskosten für das Gehäuse 205 weiter reduziert werden können.
Ferner 240 kann der Raum im Inneren 203 des Gehäuses 205 wirksamer verwendet werden, indem der Motor für Drehklinge 205 außerhalb des Gehäuses angeordnet ist. Zum Beispiel kann das Layout von der Steuerplatine 248 und dergleichen beliebig festgelegt werden. Außerdem, indem der Motor für Drehklinge 240 außerhalb des Gehäuses 205 angeordnet ist, bleibt die Hitze des Motors für Drehklinge 240 nicht in dem Innenraum 203 des Gehäuses 205, und wird nach Draußen des Gehäuses 205 ausgestrahlt, so daß der Motor für Drehklinge 240 effizient gekühlt wird. Aus diesem Grund braucht ein Motor für Drehklinge 240 vergrößert zu werden, um die Wärmeableitungfläche zu vergrößern. Mit anderen Worten ist die Herstellungskosten des Motors für Drehklinge zu reduzieren.
Darüber hinaus aufgrund der Verwendung eines Plattenmotors als Motor für Drehklinge 240, haben der Stator 241 und der Rotor 242 eine flache Form. Das heißt, die Motor für Drehklinge 240 kann in der Richtung entlang der Mittellinie A1 verkleinert werden. Daher kann der Abstand zwischen dem Unterseite 201a und dem Boden A2 so weit wie möglich verkürzt werden. Besonders weil der Schwerpunkt W1 unterhalb einer Achse 231a angeordnet ist, ist es möglich, die Haltung des Rasenmäherkörpers 200 zu stabilisieren, und Schweben eines der Vorderrädern 282, des linken Antriebsrads 283 und des rechten Antriebsrad 284 von dem Boden A2 zu vermeiden.
Ferner wird wegen der Verwendung eines Plattenmotors als Motor für Drehklinge 240, kann ein Magnetfeld zum Drehen des Rotors 242 um die Mittellinie A1 und möglichst draußen ausgebildet werden. Daher ist es möglich, das Drehmoment der Drehwelle 343 zu erhöhen, und die Leistung des Motors für Drehklinge 240, die durch das Produkt der Drehzahl und dem Drehmoment der Drehwelle 343 bestimmt wird, zu erhöhen.
Ferner kann die Steuerplatine 248 einzeln verdichtet werden, indem die Steuerplatine 248 mit einem Dichtungselement 249 abgedeckt wird. Als Material des Dichtungselements 249, kann Silizium oder dergleichen genannt werden. Mit dem so Abdichten der Steuerplatine 248 mit dem Dichtungselement 249, kann eine Dichtungsstruktur gespart werden, die verhindert, das Wasser und Fremdkörper wie Staub außerhalb des Gehäuses 205 durch einen Spalt zwischen der Abdeckung 202 und dem Körpergehäuse 201 in das Innere 203 einzudringen.
Weiterhin wenn ein bekanntes Dichtungslager als Lager 247 verwendet wird, ist es möglich, zu verhindern, das Wasser und Fremdkörper wie Staub außerhalb des Motorgehäuses 246 in das Innere des Motorgehäuses 246 einzudringen. Zwischen der Drehwelle 243 und dem Motorgehäuse 246, kann ein Dichtungselement wie O-Ring oder eine Öldichtung vorgesehen sein.
(Ausführungsform 2)
Die zweite Ausführungsform der selbstfahrenden Mähmaschine wird unter Bezugnahme auf die Fig. Mähmaschine Körper 200 in den 6 und 7 gezeigt, dass die Mehrheit der Rotationsklinge Motors 240 außerhalb des Gehäuses 205 freigelegt ist, wird gedreht Klingenmotor 240 zwischen dem Bodenabschnitt 201a und dem Drehflügel angeordnet ist, 244 und der Punkt ist, gemeinsam mit dem Mäherkörper 200 in den Fig. Wenn ferner die Unteransicht des Rasenmähers Körpers 200, und ein Abschnitt von jeder der Anordnungsbereich des Fahrmotors 230 der 2 Gruppen, sind ein Teil der Anordnungsbereich des Rotationsklingenmotor 240 überlappt. Zusätzlich ist ein Abschnitt des Anordnungsbereichs der Steuerplatine 248 und ein Teil der Anordnungsbereich des Rotationsklingenmotor 240 überlappen.
Wenn von der Seite des Mähers Körpers 200 betrachtet, ist der Schwerpunkt W1 unterhalb der Achse 231a angeordnet ist. Der Schwerpunkt W1 ist, in der Vorwärtsrichtung des Mähers Körper 200 rückwärtig von der Mittellinie B1 angeordnet ist. Ferner ist der Schwerpunkt W1 im wesentlichen bündig mit dem Boden 201a des Hauptchassis 201. Der Schwerpunkt W1 ist an der Rückseite des Lagers 247 in dem Motorgehäuse 246 vorgesehen.
Ferner wird, wenn von der Seite des Mähers Körper 200, der Vorwärtsrichtung des Mähers Körper 200 und einer Mittellinie A1 und der Mittellinie B1 betrachtet werden an der gleichen Position angeordnet sind. Das heißt, wenn die Unteransicht des Rasenmähers Körpers 200, in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körper 200, zwischen dem Fahrmotor 230 der 2 Gruppen, die Drehwelle 243 angeordnet ist.
Auf der anderen Seite, das Vorderrad 282 als ein Hilfsrad eine in der Mähmaschine Körper 200 vorgesehen ist, 251 das Hinterrad als Hilfsrad werden ein versehen Maschinenhauptkörper 200 zu mähen. Mit anderen Worten, 200 Mähmaschinen Körper zwei Hilfsrad. Das Hinterrad 251 ist drehbar durch eine Stützwelle 251a getragen, ist die Stützwelle 251a drehbar gegenüber dem Körpergehäuse 201 angebracht ist. Stützwellen 251a, 282a sind an der gleichen Position wie die Mittellinie A1 in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 vorgesehen.
Der Außendurchmesser des Hinterrades 251 ist der gleiche wie der Außendurchmesser des Vorderrades 282. Die Stützwelle 251a drehbar ist, um die vertikale Achse an einer Position exzentrisch von der Achse der Drehmittelpunkt des Hinterrades 251 eingestellt. Wenn der Mäher Körper 200 geradeaus fährt, wobei die Achse der Stützwelle 251a ist hinter der Achse 231a des rechten angeordneten Antriebsrad 284 und dem linken Antriebsrad 283. Beispielsweise ist die Lagerwelle 251a unterhalb der Stromversorgungseinheit 210 angeordnet ist. Tragwelle 251a und die Stützwelle 282a wird an der gleichen Position in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 angeordnet.
Anordnung von 1, die auch Hauptkörper der Mähmaschine 200 von Fig anzuwenden. 6 und 7 ist die Steuerung in der Mähmaschine Körper durchgeführt 200 von 3 und 4 ist auch in dem Mäherkörper 200 von 6 und Fig durchgeführt, 7 es ist. In der selbstfahrenden Rasenmäher 10 in der zweiten Ausführungsform ist es möglich, die gleichen Effekte wie diejenigen des selbstfahrenden Rasenmäher 10 in der ersten Ausführungsform zu erhalten.
Ferner Grasmäher Körper 200 der 6 und 7 mit einem Vorderrad 282 und das Hinterrad 251 als die Hilfsräder vorgesehen ist, sind die Vorderräder 282 und Hinterräder 251 mit dem Boden in Kontakt. Aus diesem Grund kann die Mobilität der Mähmaschine Körper 200 in dem Fall verbessert werden, um die rechte oder linke Richtung zu schwenken. Da es ferner ein Vorderrad 282 und das Hinterrad 251 ist, wenn die Mähmaschine Hauptkörper 200 beginnt, sich vorwärts ausbreitenden, kann das Vorderrad verhindern 282 angehoben wird.
(Ausführungsform 3)
Das dritte Ausführungsbeispiel des selbstfahrenden Mähmaschine wird unter Bezugnahme auf die Fig. Mähmaschine Körper 200 in den 8 und 9 ist die Grundkonfiguration ist mit dem Mäherkörper 200 in den Figuren gemeinsam. Zum Beispiel kann der Punkt, dass der größte Teil des sich drehenden Klingenmotor 240 in die freigelegt ist auf die Außenseite des Gehäuses 205 ist der Drehmessermotor 240 zwischen dem Bodenabschnitt 201a und dem Drehflügel 244, in den Figuren angeordnet ist. 6 und 7 gemeinsam mit der Mähmaschine Körper 200 gezeigt. Wenn ferner die Unteransicht des Rasenmähers Körpers 200, und ein Abschnitt von jeder der Anordnungsbereich des Fahrmotors 230 der 2 Gruppen, sind ein Teil der Anordnungsbereich des Rotationsklingenmotor 240 überlappt.
Wenn weiter unten sehen wird, um den Mäher Körper 200, Vorderräder 282 und Hinterräder 251 auf dem Hauptkörper-Chassis 201 vorgesehen. Stützwellen 251a, 282a der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körper 200, zwischen der Mittellinie A1 und dem linken Antriebsrad 283 vorgesehen ist.
Auf der anderen Seite, ein Gras Sammelgebläse 252 im Inneren des Gehäuses 205 in Richtung Hauptkörper nach vorne vorgesehen ist, wird das Gras Sammelgebläse 252 nach vorne des Fahrmotors 230 angeordnet, der Mähmaschine ist 200 Reisen. Ferner wird der Luftstrom durch den Antrieb des Ventilators Grasfang 252 gebildet, das Auslaßrohr 253 205 vorgesehen an der Außenseite des Gehäuses zu führen. Eine Energiequelle zum Antreiben des Grassammelgebläse 252 mit dedizierter kann im Inneren 203 des Gehäuses 205 vorgesehen werden, um die Grassammelgebläse 252 durch die Kraft des Antriebsmotors 230 zu drehen, konfiguriert werden. Entladungsrohr 253 kontinuierlich mit dem Bodenabschnitt 201a vorgesehen ist, in der Richtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 nach vorne bewegt, das Auslassrohr 253 ist nach vorne von dem Drehflügel 244 angeordnet ist. Luft aus dem Abflussrohr entladen 253, fließt nach hinten in eine Richtung Mähmaschine Hauptkörper 200 nach vorne bewegt. Ferner ist die Abdeckung 202, wenn das Gras Sammelgebläse 252 gedreht wird, wird das Entlüftungsloch 202a zum Führen von Luft außerhalb des Gehäuses 205 in das Innere 203 vorgesehen.
Weiterhin Gras Sammelkammer 254 ist über der Abdeckung 202 und dem Körpergehäuse 201 vorgesehen. Die Rückwand des Körpergehäuses 201 Auslassanschluss 255a ist mit dem Atsumarikusashitsu 254 bereitgestellt führt. Atsumarikusashitsu 254, wenn die Unteransicht des Rasenmähers Körper 200 ist an der Rückseite des Traktionsmotors 230 vorgesehen zum Antrieb des rechten Antriebsrads 284. Grassammelöffnung 255 ist in einer Kreisbogenform im Anschluss an die Außenumfangsform der Rotationsklinge 244 gebildet. Wenn von der Unterseite des Mähers Körpers 200 gesehen, sind die linke und rechte Richtung des Mähers Körper 200 und der Anordnungsbereich des Auslassrohrs 253 und ein Anordnungsbereich der Grassammelöffnungen 255 überlappen. Grassammelöffnung 255, in der Höhenrichtung des Mähers Körper 200 ist zwischen dem Bodenabschnitt 201a und dem Drehflügel 244 vorgesehen. Wenn von der Unterseite des Mähers Körpers 200 betrachtet, sind die Anordnungsbereich des Anordnungsbereich und die Hinterräder 251 der Vorderräder 282, Abflussrohr 253, Atsumarikusashitsu 254, an verschiedenen Punkten aus dem Anordnungsbereich der Grassammelöffnung 255 gesetzt. Im übrigen ist die Mähmaschine Hauptkörper 200 in den 8 und 9, die zuvor genannten Stromversorgungseinheit 210, wie beispielsweise der Steuerkarte 248 weggelassen.
Anordnung von 1, die auch Hauptkörper der Mähmaschine 200 von Fig anzuwenden. 8 und 9 ist die Steuerung in dem Mäherkörper durchgeführt, 200 von 3 und 4 ist auch in dem Mäherkörper 200 der 8 und Fig ausgeführt, 9 es ist. Ferner 100 die Betriebsanschlußeinheit für die Mähmaschine Hauptkörpers 200 von 8 und 9 durch die Eingabeeinheit 150 Betriebs 252 den Betrieb und das Stoppen der Grassammelgebläse auswählen kann. Ferner wird in der Mähmaschine Körper 200 der 8 und 9, durch den Hauptkörper-Operationseinheit 290 arbeitet, ist es möglich, den Betrieb und das Stoppen der Grassammelgebläse 252 auszuwählen.
Dann wird in dem selbstfahrenden Rasenmäher 10 in der dritten Ausführungsform sind die gleichen Komponenten wie das selbstfahrenden Rasenmäher 10 in den ersten und zweiten Ausführungsbeispiel, ähnlich dem selbstfahrenden Rasenmäher 10 in den ersten und zweiten Ausführungsformen es ist möglich, die Wirkung zu erhalten.
Ferner Grasmäher Körper 200 der 8 und 9 durch die Drehklinge 244 das Drehen des Grases 256 schneiden, und die Lüftergrasfang dreht 252, kann zum Abführen der Luft aus der Abgabeleitung 253 die Steuerung durchzuführen. Wenn die Grassammelgebläse 252 gedreht wird, geblasen der Luftstrom in die Grassammelkammer 254 durch die Rotationsklinge 24 ist Raum angeordnet ausgebildet ist. Aus diesem Grund Gras 256a, die durch die Drehklinge 244 gemäht worden ist, wird die Grassammelöffnungen 255 und in die Grassammelkammer 254 zurückgewonnen. Darüber hinaus selbstfahr 10 Mähmaschine erfasst die Menge von Gras 256a in Atsumarikusashitsu erholt 254, und führt durch die Anzeigeeinheit die erfassten Informationen angezeigt steuern 140 oder der körperseitigen Anzeigeabschnitt 293.
Die Menge an Gras 256a gewonnen in Atsumarikusashitsu 254, beispielsweise festgestellt werden kann, wenn sie einen Ultraschallsensor 270g auf Atsumarikusashitsu 254 vorgesehen ist. Durch die Durchführung 10 mit der Steuerung in der selbstfahrenden Rasenmäher, den Anwender vor dem Atsumarikusashitsu 254 ist voll, wenn der Mäher Körper 200 zu stoppen, ist es möglich, das Gras 256a von Atsumarikusashitsu 254 zu entfernen. Daher wird die Bearbeitbarkeit des Mäh-Arbeit zu verbessern.
Zusätzlich ist in der Unteransicht der Mähmaschine Körper 200, der Grasfangmechanismus, in anderen Worten, das Abgaberohr 253, Atsumarikusashitsu 254, die Grassammelöffnung 255 vorgesehen, um den Anordnungsbereich des Vorderrad 282 und das Hinterrad 251 zu vermeiden. Dementsprechend ist es möglich, kompakt einen Grassammelmechanismus bereitzustellen.
(Ausführungsform 4)
Das fünfte Ausführungsbeispiel des selbstfahrenden Mähmaschine, wird mit Bezug auf Figur beschrieben. Mähmaschine Körper 200 in 10 gezeigt ist, die Grundkonfiguration ist mit dem Mäherkörper 200 der Figuren gemeinsam. Mähmaschine Körper 200 in 10 weist einen Stützschenkel 257 und 258. Stützbeine 257 ist in der Abdeckung 202 vorgesehen, wobei die Stützbeine 258 ist in dem Hauptkörper-Chassis 201 vorgesehen. Stützbeine 257 und 258 weist eine vorbestimmte Länge entlang der linken und rechten Richtung des Mähers Körper 200. Stützbeine 257, 258 sind an dem hinteren Ende der Mähmaschine Hauptkörpers 200 vorgesehen. Position des Schwerpunktes W1 des Mähers Körpers 200 gemäß 10 unterscheidet sich von der Position der Mitte der Schwerkraft W1 des Mähers Körper 200 in Fig. Rasenmäher Körper 200 in 10 befindet sich ein Schwerpunkt W1 auf der vertikalen Linie, einschließlich der Stromversorgungseinheit 210 in den invertierten Zustand.
Mäher Körper 200, ein Stützbein 257, 258 können in einem umgekehrten Zustand durch Kontakt mit dem Boden A2 gehalten werden. Dementsprechend kann es in einem vertikal angeordneten Zustand des Mähers Körper 200 untergebracht werden. Darüber hinaus, wenn die Mähmaschine Körper 200 zu einem flachen Boden A2 machen, 244 Drehklinge im Wesentlichen vertikal. Mit anderen Worten ist die Mittellinie A1 im wesentlichen horizontal. Wenn von der Seite des Mähers Körpers gesehen 200, in der Richtung entlang der Mittellinie A1 wird der Schwerpunkt W1 zwischen dem Stützschenkel 257 und den Stützbeinen 258 angeordnet. Ferner wird in der vertikalen Richtung wird, um den Schwerpunkt befindet W1 zwischen dem Fahrmotor 230 und dem Boden A2 ist, in geeigneter Weise wird der Schwerpunkt auf der vertikalen Linie einschließlich des Bereichs der Stromversorgungseinheit 210 positioniert. Daher kann die Mähmaschine Körper 200 in einem stabilen Zustand und vertikal untergebracht werden.
(Ausführungsbeispiel 5)
Das fünfte Ausführungsbeispiel der Mähmaschine Hauptkörpers wird unter Bezugnahme auf Fig beschrieben. Mähmaschine Körper 200 in 11 weist ein Antriebsrad 310 und dem Klingenteil 311 an unterschiedlichen Positionen in Längsrichtung des Maschinenhauptkörpers 200 Mäh- angeordnet ist. Antriebsrad 310 ist hinter dem Schneidmesser 311 in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 angeordnet ist. Das Antriebsrad 310, das linke Antriebsrad 283, das rechte Antriebsrad, 2 Gruppen Fahrmotor 230, der Schalttafel 248, die Stromversorgungseinheit 210, die körperseitige Betätigungsabschnitt 290, wie der körperseitigen Anzeigeabschnitt 293 befindet. Die Schneidklinge 311, Drehschaufel Motor 240, Rotationsklinge 244, das Vorderrad 282 ist die Stützwelle 282a angeordnet.
Centroid W1 von Mähmaschinen Körpers 200, in der Höhenrichtung des Mähers Körper 200 ist zwischen der Achse und dem Drehflügel Motor 240, in Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörper 200, eine Achse und einen Drehmessermotor 240 angeordnet Es befindet sich zwischen der angeordnet sind. Centroid W1 in 11 gezeigt wird in dem unteren Abschnitt 201a angeordnet ist. Der Schwerpunkt W1 ist die Mittellinie B1 der Achse unterhalb des rotierenden Messermotor 240 und dem Drehflügel angeordnet ist, 244 ist unter dem Schwerpunkt W1 angeordnet sind.
Drehmessermotor 240 und die Drehflügel 244, außerhalb des Gehäuses 205, und zwar unterhalb des Bodenabschnitts 201a angeordnet. Übrigens ist der Schwerpunkt W1 ist, in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200, ist es auch möglich, die Mitte des Bodenabschnitts 201a anzuordnen. Darüber hinaus wird der Schwerpunkt W1, in Längsrichtung des Mähers Körpers 200, und die Mitte des Bodenabschnitts 201a kann zwischen der Mittellinie A1 des Rotationsklingenmotor 240 angeordnet sein. Ferner ist der Schwerpunkt W1 ist, in der Höhenrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200, ist es auch möglich, unterhalb des Bodenabschnitts 201a anzuordnen.
Dann Abdeckung 202, es Höhe entlang der Längsrichtung des Mähers Körpers 200 von der Seite des Mähers Körpers 200 gesehen ändert. Abdeckung 202 hat einen ersten flachen Abschnitt 312 in dem Schneidmesser Abschnitt angeordnet 311. Die ersten flachen Abschnitt 312, auf der Ebene A2, kontaktieren Sie das linke Antriebsrad 283 und dem rechten Antriebsrad 284, und in einem Zustand, in dem das Vorderrad 282 in Kontakt mit dem Boden A2 ist es im Wesentlichen horizontal. Das heißt, die Höhe der oberen Fläche des ersten flachen Abschnitts 312 aus dem Boden h1 A2 ist konstant in Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200. Da das linke Antriebsrad 283 und dem rechten Antriebsrad 284 wird in Kontakt mit dem Boden A2 gebracht, Höhe h1 ist, von dem unteren Ende des linken Antriebsrades 283 und des rechten Antriebsrads 284, die gleich der Höhe der oberen Fläche des ersten flachen Abschnitt 312. Ferner ist die Abdeckung 202 in der Vorwärts-Rückwärtsrichtung des Mähers Körper 200 hat einen ersten geneigten Abschnitt 313 kontinuierlich mit der hinteren Seite des ersten flachen Abschnitts 312. Der erste geneigte Abschnitt 313 wird die weiter hinten in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörper 200 geneigt in höher Orientierungs Höhe von der Bodenfläche A2.
Ferner ist die Abdeckung 202 in die Längsrichtung des Mähers Körper 200 einen zweiten flachen Abschnitt 314 kontinuierlich mit der hinteren Seite des ersten geneigten Abschnitt 313 aufweist. Vom Boden A2 zu der oberen Fläche des zweiten flachen Abschnitts 314 Höhe h2 ist konstant in Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200. Die Höhe von dem unteren Ende des linken Antriebsrads h2 283 und dem rechten Antriebsrad 284, die gleich der Höhe der oberen Fläche des zweiten flachen Abschnitts 314. Höhe h2 größer als die Höhe h1. Ferner ist die Abdeckung 202 in der Längsrichtung des Mähers Körper 200, einen zweiten geneigten Abschnitt 315 kontinuierlich mit der hinteren Seite des zweiten ebenen Abschnitt 314 aufweisen. Der zweite geneigte Abschnitt 315 sind die weiter hinten in der Längsrichtung des Mähers Körpers 200, die Höhe vom Boden A2 in der Richtung geneigt zu verringern. Körperseitigen Bedienungseinheit 290 und die körperseitige Anzeigeabschnitt 293 ist auf dem zweiten geneigten Abschnitt 315 vorgesehen.
In dem Beispiel von 11, einer ersten flachen Abschnitt 312, etwa eine Länge von 3 Minuten in der Vorderseite in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 ausmacht. Ferner wird der erste geneigte Abschnitt 313 über beide Rad der Antriebs angeordnet 310 und dem Klingenteil 311. Die meisten der Rotationsklinge 244 ist unterhalb des ersten flachen Abschnitts 312 angeordnet ist. Das heißt, wenn vom Mäher Körpers gesehen 200 und dem Anordnungsbereich des ersten flachen Abschnitt 312 und einem Anlegebereich der Rotationsklinge 244 überlappen.
Rasenmäher Körper 200 in 11 wird das Steuerungssystem des selbstangetriebenen Mähers 10 in 1, wird durch ein spezifisches Beispiel der Sensoreinheit von Fig gesteuert. In mower Körper 200 des fünften Ausführungsbeispiels sind die gleichen Strukturen und Mechanismen wie mower Körper 200 einer weiteren Ausführungsform, die gleichen Wirkungen wie die anderen Ausführungsformen erzielt wird.
Das Mähen einzigartig in mower Körper 200 in 11 wird unter Bezugnahme auf Fig beschrieben. Hedge 316 ist auf dem Boden A2 vorgesehen. Hedge 316 enthält einen Schaft 317 aus dem Boden erstreckt A2 nach oben, und Laub 318 vorsteht von dem Schaft 317, ein. Foliage 318 ragt in Richtung der Schaft 317 nach oben und seitlich. Durch den Antrieb des Mähers Körpers 200 in 11, wenn das Mähen in der Nähe von Hedge-Durchführung 316, die die Vorderseite der Mähmaschine Hauptkörpers 200 nach unten die Blätter bewegen 318 und dreht die Drehklinge 244, den Boden A2 es ist möglich, das Gras zu ernten.
In dem Beispiel in 12 gezeigt, die Höhe h3 des Grund A2 318 auf das Blattwerk niedriger ist als die Höhe h2 von der Boden A2 zu dem zweiten flachen Abschnitt 314. Hier Mähmaschinen Körper 200, wobei die Höhe h1 des ersten flachen Abschnitts 312 ist geringer als die Höhe h3. Aus diesem Grund Abschnitt der Schneidklinge 311 des Mähers Körpers 200, wenn zu betreten oder verlassen, um zwischen den Zweigen 318 und dem Boden A2 von Hedge-316, reduzieren die durch den Kontakt der Abdeckung 202 und den Zweigen verursacht Widerstand und Blätter 318 des Mähers Körpers 200 können. Daher ist es durch abwechselnd die Vorwärtsfahrt und Rückwärtsfahrt der Mähmaschine Hauptkörpers 200 zu wiederholen, das Gras, das im unteren Teil der Zweige wächst und Blätter 318 der Hedge-316 ist es möglich, leicht zu ernten. Übrigens ist die Mähmaschine Hauptkörper 200 in 11 gezeigt, ist es auch möglich, die Stützbeine 257 zu liefern, die in Fig. 258. 10.
Rasenmäher Körper 200 in 11 ist ein Beispiel, in dem der Schwerpunkt W1 auf dem Boden 201a angeordnet ist, der Schwerpunkt W1 von Mähmaschinen Körper 200 kann zwischen dem Bodenabschnitt 201a und dem Boden A2 angeordnet sein.
In jeder Ausführungsform, Mähmaschinen Körper 200 kann nicht auf den Boden A2 begrenzt werden, Fußböden, Tische, auch über dem Beton vertikal und dergleichen. Darüber hinaus ist es auch möglich, ein Stützbein zu schaffen Maschinenhauptkörper 200 des zweiten und dritten Ausführungsformen mähen. Zusätzlich wird der Mäher Körper 200 in der vierten Ausführungsform, in Kontakt mit dem Antriebsrad links 283 und dem rechten Rad 284 auf dem Boden A2 fahren, und dreht den Antriebsmotor 230 des Mähers Körper 200, und eine Drehung auszuführen das Messer 244 gedreht wird, ist es möglich, das Gras zu mähen. In jeder Ausführungsform das Gras, einschließlich Unkraut, Gras. Das linke Antriebsrad 283 und das rechte Antriebsrad 284 in Kontakt mit dem Boden gebracht A2, und, wenn das Vorderrad 282 den Boden berührt A2, der Schwerpunkt W1 unterhalb der Mittellinie B1 der Achse 231a angeordnet ist.
Nächst werden Steuerungsbeispiele der in den ersten bis fünften Ausführungsformen dargestellten Rasenmäherkörper 200 unter Bezugnahme auf die 13 bis 16 beschrieben, wobei die Rasenmäherkörper 200 mit Steuerungsprogrammen gesteuert werden. Diese Steuerungsbeispiele werden ausgeführt werden, indem ein Modus durch Betätigung der Eingabeeinheit 150 oder der hauptkörperseitigen Bedienungseinheit ausgewählt wird.
(Trimm-Modus 1)
13 ist eine schematische Draufsicht, in der eine Fahrtspur des Rasenmäherkörpers 200 gezeigt ist. Wenn Trimm-Modus 1 ausgewählt wird. fährt der Rasenmäherkörper 200 zuerst geradeaus und dann anhält, wie der Pfeil C1 dargestellt. Beim geraden Fahren des Rasenmäherkörpers 200, werden das rechte Antriebsrad 284 und das linke Antriebsrad 283 zusammen mit gleicher Drehzahl in der positiven Richtung gedreht..
Dann durch Anhalten des rechten Antriebsrades 284, und durch die Drehung in der inversen Richtung und dann Anhalten des linken Antriebsrades 283 wird der Rasenmäherkörper 200 geneigt in Bezug auf den Pfeil C1 ausgerichtet. Dann werden das rechte Antriebsrad 284 und das linke Antriebsrad 283 zusammen mit der gleichen Drehzahl in der inversen Richtung gedreht, so daß der Rasenmäherkörper 200 geneigt rückwärts gefahren wird, wie durch den Pfeil C2 gezeigt, dann wird der Rasenmäherkörper 200 kurzzeitig gestoppt. Danach wird das linke Antriebsrad 283 angehalten, und wird das rechte Antriebsrad 284 in der inversen Richtung gedreht und angehalten, um die Richtung des Rasenmäherkörpers 200 für das Vorwärtsfahren zu schalten. Nachfolgend werden die oben beschrieben Steuerungsschritte wiederholt. Wie in 13 gezeigt, in der Draufsicht des Rasenmäherkörpers 200 kann der Rasenmäherkörper 200 in der Seitwärtsrichtung des Rasenmäherkörpers 200 mit der sägeblattartigen Fahrspur gefahren, und dabei mit dem Drehen der Drehklinge 244 kann das Gras auf dem Boden unter einer Hecke getrimmt werden. 13 stellt ein Beispiel von einer sägeblattartigen Bewegung des Rasenmäherkörpers 200 nach rechts. Der Trimm-Modus 1 ist bei den Rasenmäherkörpern 200 der ersten bis fünften Ausführungsformen durchfübar, aber ist besonders vorteilhaft bei dem Rasenmäherkörper 200 des fünften Ausführungsbeispiels.
(Trimm-Modus 2)
14 ist eine schematische Draufsicht einer Fahrspur des Rasenmäherkörpers 200. Wenn Trimm-Modus 2 ausgewählt wird, wird das linke Antriebsrads 283 zuerst in der positive Richtung gedreht und das rechte Antriebsrad 284 angehalten, so daß sich der Rasenmäherkörper nach rechts verschwenkt. Dann wird das rechte Antriebsrad 284 in der positiven Richtung gedreht und das linke Antriebsrad 283 angehalten, so dass sich der Rasenmäherkörper nach links verschwenkt. Durch die abwechselnde Widerholung der oben genannte Steuerung, beim Vorwärtsfahren des Rasenmäherkörpers 200 wie in der 14 gezeigt, kann der Rasenmäherkörper 200 in der Draufsicht im Mäander gefahren werden, und durch Drehen der Drehklinge 244 kann das Gras getrimmt werden. In dem in 14 gezeigten Beispiel, besteht die Fahrspur des Rasenmäherkörpers 200 in der Mäanderform aus aufeinanderfolgenden und unterschidlich ausgerichteten Bogen oder Halbkreisen.
Als ein weiteres Beispiel der mäanderförmige Fahrspur des Rasenmäherkörpers 200 kann ein folgendes Beispiel gennant werden: Der Rasenmäherkörpers 200 kann im Mäander fahren, indem er in Bezug auf der Richtung der graden Fahrt abwechselnd und wiederholt in einem kurzen Intervall nach rechts und links geneigt fährt. Das heißt, die Fahrtspur des Rasenmäherkörpers 200 erscheint als Mäander aus aufeinanderfolgenden unterschiedlichen Linien, d. h. als Zickzackform.
(Trimm-Modus 3)
15 ist eine schematische Draufsicht, die den Bewegungsort des Maschinenhauptkörpers 200 zu mähen. Beim Trimmen Betriebsart 3 gewählt wird, rotiert das linke Antriebsrad 283 und das rechte Antriebsrad 284 nach vorne zusammen, und höher bei einer Geschwindigkeit zu steuern als die Drehzahl des rechten Antriebsrades 284 die Drehzahl des linken Antriebsrades 283. Dann zusammen mit der Entfernung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 erhöht wird, die Drehzahl des linken Antriebsrades 283, die Differenz zwischen der Drehzahl des rechten Antriebsrads 284 und führt die Steuerung zu reduzieren. Durch die obige Steuerung ausführt. Mähmaschinen Körper 200 bewegt sich in einer spiralförmig in Uhrzeigerrichtung in Draufsicht, wie in 14 gezeigt. Übrigens hat die Spiralform in 15 gezeigt eine Form, bei der ein Krümmungsradius kontinuierlich eine Vielzahl von unterschiedlichen Lichtbögen zusammen war.
Wenn dieser Hinsicht in einer Spiralform ausgeführt des Mähers Körper 200 im Gegenuhrzeigersinn, zuerst, das linke Antriebsrad 283 und das rechte Antriebsrad 284 nach vorne zusammen gedreht, und die Drehzahl des rechten Antriebsrades 284 links mit einer höheren Geschwindigkeit als die Drehgeschwindigkeit des Antriebsrades 283 zu steuern. Dann zusammen mit der Entfernung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 erhöht wird, die Drehzahl des linken Antriebsrades 283, die Differenz zwischen der Drehzahl des rechten Antriebsrads 284 und führt die Steuerung zu reduzieren.
Es sollte beachtet werden, dass, wenn der Mäher Körper 200 verursacht wird, im Uhrzeigersinn spiral zu reisen, oder ob in einer Spiralform in einer gegen den Uhrzeigersinn, durch den Betrieb des Eingabeabschnitts 150 oder der körperseitigen Betätigungsabschnitt 290 im Voraus ausgewählt auszuführen. Somit 200 die Mähmaschine Hauptkörper ist in einer Spiralform ausgeführt werden, und durch die Drehklinge 244 dreht, ist es möglich, das Gras auf dem Boden zu ziehen. Trimm-Modus 3 wird in dem Fall ausgewählt, wie beispielsweise die Zeit, zu ernten teilweise das Gras auf dem Boden ist.
(Trimm-Modus 4)
16 ist eine schematische Draufsicht, die den Bewegungsort des Maschinenhauptkörpers 200 zu mähen. Wenn getrimmten Modus 4 gewählt wird, durch Vorwärts das linke Antriebsrad 283 dreht und das rechte Rad fahren 284 zusammen mit der gleichen Drehzahl ist es geradeaus. Dann wird das rechte Antriebsrad 284 angehalten, und das Antriebsrad 283 durch die Vorwärtsdrehung nach links schwenkt der Mähmaschine Körper 200 nach rechts, und wandelt die Richtung der Mähmaschine Hauptkörper 200 um 90 Grad. Und gedreht, um ihn mit der linken Antriebsrad 283 nach vorne und das rechte Rad 284 beide auf der gleichen Drehzahl fährt, zum Geradeauslaufs. Anschließend wiederholt sie eine Steuerung für die Richtung, Umwandeln des Mähers Körper 200 in die richtige Richtung zu verschwenken, und eine Steuerung gerade den Mäher Körper 200 läuft. Es ist zu beachten, dass aufgrund dass die Fahrstrecke des Mähers Körpers 200 erhöht ist, 200 die Mähmaschine Hauptkörper ist um den Abstand zu Geradeauslaufs zu erhöhen. Durch die obige Steuerung ausführt, Mähmaschinen Körper 200 bewegt sich in einer spiralförmig in Uhrzeigerrichtung in Draufsicht, wie in 16 gezeigt.
Im Gegensatz dazu 200 ein Rasenmäher Körper im Falle von Reisen in einer Spiralform zuerst gegen den Uhrzeigersinn gedreht, nach vorn das linke Antriebsrad 283 und das rechte Rad fahren 284 zusammen mit der gleichen Geschwindigkeit, es ist geradeaus. Dann wird das linke Antriebsrad 283 zu stoppen, und das rechte Antriebsrad 284 nach vorne gedreht, das Mähwerk Körper 200 nach links verschwenkt wird, wird die Richtung des Mähers Körpers 200 bis 90 Grad zu konvertieren. Und gedreht es das Recht Antriebsrad 284 nach vorne und das linke Antriebsrad 283 sowohl bei der gleichen Drehzahl, auf die gerade läuft. Anschließend wiederholt sie eine Steuerung für die Richtung, Umwandeln des Mähers Körper 200 nach links zu drehen, und eine Steuerung gerade den Mäher Körper 200 läuft.
Es ist zu beachten, dass aufgrund dass die Fahrstrecke des Mähers Körpers 200 erhöht ist, 200 die Mähmaschine Hauptkörper ist um den Abstand zu Geradeauslaufs zu erhöhen. Zusätzlich wird, wenn der Mäher Körper 200 verursacht im Uhrzeigersinn spiral zu reisen, oder ob in einer Spiralform in einer gegen den Uhrzeigersinn laufen, durch den Betrieb des Eingabeabschnitts 150 oder der körperseitigen Betätigungsabschnitt 290 im Voraus ausgewählt. Wie in 16 gezeigt ist, 200 die Mähmaschine Hauptkörper ist in einer Spiralform ausgeführt werden, und durch die Drehklinge 244 dreht, ist es möglich, das Gras auf dem Boden zu ziehen. Trimm-Modus 3 wird in dem Fall ausgewählt, wie beispielsweise die Zeit, zu ernten teilweise das Gras auf dem Boden ist.
Der Trimm-Modus 3 und Trimm-Modus 4 zeigt ein Beispiel der Spiralform eines Kreises und ein Quadrat. Im Gegensatz dazu arbeitet der Benutzer die Eingabeeinheit 150 oder der körperseitigen Operationseinheit 290, eine Spiralform, die Flugbahn des Mähers Körper 200, andere polygonale Formen, beispielsweise dreieckige, hexagonale, oktogonale läuft anderen Trimm-Modus dieses usw. ausgewählt werden. Anderen Trimm-Modus, aufgrund der Tatsache, dass die Fahrstrecke des Mähers Körpers 200 erhöht wird, um das Polygon von einer Seite zu erhöhen. Zusätzlich Trimmen anderen Modus. Der Fahrtroute des Mähers Körpers 200, wie Mähmaschinen Körpers 200 in einem gewünschten Innenwinkel am Scheitel des Polygons, das Bewegungsausmaß des Antriebsrades auf der Außenseite während des Drehens der Mähmaschine 200 Hauptkörpers geschwenkt, wobei der innere größer ist als der Betrag der Bewegung des Antriebsrades befindet.
Und Fragen in dem fünften Ausführungsbeispiel 1 beschriebenen Beispiel der Ausführungsform, die Übereinstimmung zwischen der Konfiguration der vorliegenden Erfindung zu beschreiben, der Fahrmotor 230 entspricht der Stromquelle für den Betrieb und dem ersten Elektromotor der vorliegenden Erfindung, richtig Antriebsrad 284 und das linke Antriebsrad 283 entspricht einem Antriebsrad der vorliegenden Erfindung kann die Rotationsklinge Motor 240, die Drehschaufel für eine Energiequelle der vorliegenden Erfindung kann der zweite Elektromotor, der mit dem Plattenmotor entspricht. Weiterhin sind die Vorderräder 282 und Hinterräder 251, um die Hilfsräder der vorliegenden Erfindung entspricht, die Steuereinheit 220 entspricht der ersten Steuereinheit der vorliegenden Erfindung das Motorgehäuse 246, entspricht es dem Fall der vorliegenden Erfindung ist die sockelseitige Anzeigeeinheit 293 entspricht der ersten Anzeigeeinheit der vorliegenden Erfindung kann die Anzeigeeinheit 140 an der zweiten Anzeigeeinheit der vorliegenden Erfindung ist es. Grassammelmenge-Erfassungssensor der vorliegenden Erfindung äquivalent 270g, der Ultraschallsensor entspricht, die Steuereinheit 120 und 220, die zweite Steuereinheit der vorliegenden Erfindung, die auf die Fahrsteuereinheit entspricht.
Die vorliegende Erfindung soll nicht auf die oben beschriebenen fünften Ausführungsbeispiel des Ausführungsbeispiels zu dem ersten beschränkt, sondern kann innerhalb des Schutzbereichs modifiziert werden, nicht von ihrem Kern abzuweichen. Zum Beispiel in dem dritten Ausführungsbeispiel in der Druntersicht des Rasenmähers Körper, der vorn und hinten auf der rechten Seite in der linken und rechten Richtung des Mähers Körpers vorgesehen Räder, das Entladungsrohr auf der linken Seite in der linken und rechten Richtung des Mähers Körper, Atsumarikusashitsu, Grasfang es kann mit einer Mündung versehen sein.
Dann beschrieben sequentiell eine mögliche Steuerungsbeispiel von der selbstfahrenden Mähmaschine ausgeführt 10 Mähmaschine Körper 200 der ersten Ausführungsform. Dieses Steuerungsbeispiel, wenn der Benutzer Zustand oder das Verhalten detektiert wird kein selbstfahrenden Mähmaschine 100 kann bereitzustellen erwartet, dass mindestens einer der Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240 angehalten werden. Kontrollbeispiel werden unten beschrieben wird durch die Steuereinheit 220 ausgeführt.
(Kontrollbeispiel 1)
In Kontrollbeispiel 1 ist die Steuereinheit 220, basierend auf dem Neigungswinkel der Mähmaschine Hauptkörpers 200 in Bezug auf den Boden A2, das Verhalten der Mähmaschine 200 Hauptkörper erkennt, ob der Zustand bisher angenommen wurde. Steuereinheit 220, ob es eine andere als der Zustand, in dem das Verhalten des Mähers Körper 200 wird davon ausgegangen, 240 mindestens einer der Antriebsmotor 230 oder Rotationsklinge Motor zu stoppen. Beispielsweise 220 die Steuereinheit Mähmaschine Hauptkörper 200 ist auf unerwartete bestimmt und mehr als einen vorbestimmten Winkel in Bezug auf den Boden geneigt A2 und 240 mindestens einer von dem Antriebsmotor 230 oder Rotationsklinge Motor zu stoppen.
Neigungswinkel der Mähmaschine Hauptkörpers 200 in Bezug auf den Boden A2 kann wie folgt erhalten werden. Wie in 2 gezeigt, durchläuft es den Schwerpunkt W1 des Mähers Körpers 200, und, wenn es einen spitzen Winkel Seite der zwischen der Bezugslinie E1 und dem Boden A2 entlang der Längsrichtung des Mähers Körper 200, Mähen mit Bezug auf den Boden gebildet Winkel erfasst A2 der Neigungswinkel in der Querrichtung des Maschinenkörpers 200 detektiert werden kann. Auch als das Zentrum der Schwerkraft W1 des Mähers Körper 200 und der Referenzlinie E3 entlang der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200, wenn Erfassung der akuten Seite des Winkels zwischen der Oberfläche des Bodens A2 gebildet, Mähmaschinen Körpers relativ zum Boden A2 der Neigungswinkel in der Längsrichtung von 200 detektierbar ist.
Hier wird die untere Oberfläche des Hauptkörper-Chassis 201 kann entlang der Bezugslinie E1, aus den Detektionssignalen der Vielzahl von Abstandssensoren 270a, die Mähmaschine Hauptkörpers 200 relativ zum Boden A2 eine Mehrzahl von Abstandssensoren 270a in Abständen in einer Richtung vorgesehen sein, es ist möglich, den Neigungswinkel in der Längsrichtung zu erfassen. Auf der anderen Seite wird die untere Oberfläche des Hauptkörper-Chassis 201 kann entlang der Bezugslinie E3, aus den Detektionssignalen der Vielzahl von Abstandssensoren 270a, links und rechts mower Körper 200 relativ zum Boden A2 eine Mehrzahl von Abstandssensoren 270a in Abständen in einer Richtung vorgesehen sein, es ist möglich, den Neigungswinkel in der Richtung zu erfassen.
Im übrigen sind die Erfassungssignale der mehreren Beschleunigungssensoren 270b, der Neigungswinkel in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 mit Bezug auf den Boden A2, oder es ist auch möglich, die Neigungswinkel in Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 relativ zum Boden A2 nachzuweisen. Ferner ist aus den Erfassungssignalen aus der Vielzahl von Infrarot-Sensoren 270h der Neigungswinkel in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 mit Bezug auf den Boden A2, oder es ist auch möglich, die Neigungswinkel in Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 relativ zum Boden A2 nachzuweisen. Ferner ist aus den Detektionssignalen der Vielzahl von Ultraschall-Sensoren 270g, der Neigungswinkel in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 mit Bezug auf den Boden A2, oder es ist auch möglich, die Neigungswinkel in Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 relativ zum Boden A2 nachzuweisen.
Steuereinheit 220, beispielsweise Maschinenkörper 200 Mäh- und führt die Steuer Beispiel 1 den Schritt oder Steigung tritt 240 mindestens einen des Antriebsmotors 230 oder Rotationsklinge Motor zu stoppen. Somit Hemmung dass oder wenn der Benutzer mower Körper 200 Positionen, die nicht ausgeführt werden erwartet, wenn die Mähmaschine Körper 200 außerhalb des voreingestellten durch den Benutzer oder definierten Bereich bewegt hat, wie beispielsweise eine Drehklinge 244 beschädigt können.
Zum Beispiel wird der Hauptkörper Mähmaschine 200 auf einer Schotter anderen Bereich als Gras fährt, ist es möglich, zu unterdrücken, dass die Rotationsklinge 244 beschädigt werden kann. Ferner Hauptkörper durch einen Draht oder dergleichen Mähmaschine umgeben im Falle von Grünland fährt, 200, wenn der Draht durch externe Faktoren, Mähmaschinen Körper 200, außerhalb des von einem Draht abgetrennt eingeschlossen war oder ist zu gehen, können die Drehklinge 244 ist beschädigt verhindern.
Im Übrigen ist in dem Kontrollbeispiel 1, der vorbestimmte Winkel unerwartete Kriterien entweder ein fester Wert im Voraus in die Steuereinheit 220 gespeichert werden, oder, und der Benutzer zu einer beliebigen vorbestimmten Winkel einzustellen, basierend auf der Fahrhistorie er kann den Schwellenwert automatisch zu korrigieren, konfiguriert werden. Vorbestimmten Winkel, vom Boden A2 zu dem Drehflügel 244 Höhe ist ein Wert, der durch den Zustand der Außendurchmesser der Drehklinge 244 bestimmt, zum Beispiel, ist es möglich, einen vorbestimmten Winkel auf 20 Grad einzustellen.
(Kontrollbeispiel 2)
In dem Kontrollbeispiel 2, Hauptkörper 200, die tatsächliche Bewegung der Mähmaschine Betrieb oder dergleichen, die Bewegung, die festgelegt wird, bestimmt durch die Eingabe der Eingabeeinheit 150 oder der körperseitigen Betätigungseinheit 290, dass der Zustand, die von der Operation der Steuereinheit 220, Reisen mindestens eine der Verwendung Motor 230 oder Drehmessermotor 240 zu stoppen. Controller 220, ein Betriebszustand in dem Kontrollbeispiel 2 kann durch eine Vielzahl von Gyrosensoren 270m detektiert werden.
Insbesondere ist die Steuereinheit 220, aus dem Erfassungssignal des Gyrosensors 270m, ist es möglich, die Rollbewegung mower Körper 200 zu drehen, um die Referenzlinie E1 zu erfassen. Die tatsächliche Rollbewegung Winkel mower Körper 200, der Drehwinkel der Mähmaschine Hauptkörpers 200, wenn der vorbestimmte Winkel oder mehr, die von der Fahrgeschwindigkeit oder dergleichen bestimmt wird, kann außerhalb des Bereichs von dem angenommenen Betrieb bestimmt werden.
Auf der anderen Seite, die Steuereinheit 220, aus dem Erfassungssignal des Gyrosensors 270m, ist es möglich, die Nickbewegung Mähmaschinen Körper 200 zu drehen, um die Referenzlinie E3 zu detektieren. Dann wird der Ist-Nickwinkel der Mähmaschine Hauptkörpers 200, wenn zumindest ein vorbestimmter Winkel von der Fahrgeschwindigkeit des Mähers Körpers bestimmt 200, kann sie außerhalb des Bereichs des angenommenen Betrieb bestimmt werden.
Ferner ist die Steuereinheit 220, aus dem Erfassungssignal des Gyrosensors 270m, ist es möglich, die Gierbewegung Mähmaschinen Körper 200 zu drehen, um eine vertikale Linie E2, die durch den Schwerpunkt W1 zu detektieren. Dann wird der Gierwinkel der Mähmaschine Hauptkörpers 200, der Fahrgeschwindigkeit des Mähers Körpers 200, wenn zumindest ein vorbestimmter Winkel, der durch den Drehwinkel bestimmt oder dergleichen, kann es, dass aus dem Bereich des angenommenen Betrieb bestimmt werden.
Ferner 220 die Steuereinheit das Erfassungssignal des Abstandssensors 270a, das Erfassungssignal und dergleichen von dem Infrarotsensor 270h, wenn die Mähmaschine Detektiert Hauptkörper 200, der aus dem Boden A2 angehoben oder angehoben wird, vorgesehen, der Betrieb es kann beurteilt werden, dass es keinen Staat ist.
Controller 220 zumindest eine der Laufsteuerungsbeispiel 2 Fahrmotor 230 oder Rotationsklinge zu stoppen Motor 240 unterdrückt Bruch wie beispielsweise eine Drehklinge 244 ist.
(Kontrollbeispiel 3)
Steuereinheit 220, ein Ton erzeugt, um die Mähmaschine 200 Hauptkörper durch die Schallsammlung erkannten Geräte 270N, die Steuereinheit 220, zumindest einen Anschlag des Fahrmotors 230 oder Rotationsklingenmotor 240 und der Ton erfasst wird zu. Zum Beispiel wird die Schallklangerfassungsgeräte 270N erkannt, einschließlich der Klang, wenn sie in Kontakt mit dem rotierenden Teil zu den Klängen von Kies erwischt den Mäher Körper 200, Beton und Stein, etc., mit dem Ziel, Härte, dass rotierende Klinge 244 kann nicht geschnitten werden. Darüber hinaus ist ein Sound, der Erfassungsgeräte 270N Ton erkannt wird, den Umfang der Boden und Gebäude, wenn der regen fallen gewesen ist, trifft das Geräusch, das Gehäuse 205 usw. durch den Benutzer ”Drehklinge Motorstopp” emittiert ”laufenden Motor stop”, usw. einschließlich Sprach-, Ultraschall oder dergleichen berührungsloser Sensor oder dergleichen ausgegeben wird. Und Schalldruck als der Pre-Schwellenwert wird definiert, wenn der Schalldrücke über den Schalldruck wird die Schwelle erfaßt wird, führt die Steuerung. Steuereinheit 220, die oben beschriebene Schallaufnahmeelement 270N erfasst wird, und hält an mindestens einer der Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240. Controller 220 zumindest eine der Laufsteuerungsbeispiel 3 dem Fahrmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor zu stoppen 240 Bruch wie beispielsweise eine Drehklinge 244 unterdrückt werden kann.
(Kontrollbeispiel 4)
Dieses Steuer Beispiel 4 arbeitet der Benutzer das Bedienterminal Einheit 100 ausgeführt wird, wenn dass der Mäher Körper 200 steuert. Insbesondere kann die Steuereinheit 220, der Hauptkörperseitenkommunikationseinheit 250 nicht auf die Funkwellen von der Bedienungsterminaleinheit 100, zu empfangen und stoppt an mindestens einer der Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240. Durch Ausführen des Steuerungsbeispiel 4, es kann die Mäherkörper 200 bewegt sich außerhalb der Region zu verhindern Schneiden von Gras zu unterwerfen.
(Kontrollbeispiel 5)
Dieses Steuerungsbeispiel 5, in einem von dem Steuerungsbeispiel der Kontrollbeispiele 1–4, der Fahrmotor 230 oder der Rotationsklingenmotor 240, wenn das mindestens eine, von dem Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240 anzuhalten es wurde zumindest entweder die Ursache oder dergleichen gestoppt 293 zumindest eine der Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240, einem Steuerausgang in dem Anzeigeabschnitt 140 oder Karosserieseitenanzeigeabschnitt zu stoppen. Der Ausgang in der Anzeigeeinheit durchgeführt, 140 oder der körperseitigen Anzeigeeinheit 293 enthält Sprache von einem Lautsprecher. Alarmton, blinkende Lampen, einer Anzeige oder dergleichen durch den Flüssigkristall oder einem organischen EL. Wenn das Steuer Beispiel 5 ausgeführt wird, der Benutzer, 240 mindestens einer der Anschläge, erkennen die Ursachen und dergleichen, zumindest eines von der Haltestelle des Fahrmotors 230 oder Rotationsklingenmotor 240 des Antriebsmotors 230 oder die Dreh Mähmotor können.
(Ausführungsbeispiel 6)
In selbstfahrenden Mähmaschine 10 in 1 gezeigt, ist eine zweite Ausführungsform der Mähmaschine 200 Hauptkörpers wird unter Bezugnahme auf die 17 und 18. Ferner 200 mower Körper in den 17 und 18 weist einen Sensorabschnitt 270 in Fig. Mähmaschine Körper 200, gezeigt in 17 und 18, dem Drehmessermotor 240 ist in dem Innenraum 203 des Gehäuses 205 angeordnet ist. Drehmessermotor 240 an dem Bodenabschnitt 201a befestigt ist, die Drehwelle 243 unterhalb des Bodenabschnitts 201a angeordnet ist, die Rotationsklinge 244 ist auch unter dem Bodenabschnitt 201a angeordnet ist. Centroid W1 des Mähers Körpers 200 in 17 gezeigt ist unterhalb der Achse 231a angeordnet ist.
17 zeigt ein Beispiel, bei dem der Schwerpunkt W1 auf dem Boden 201a angeordnet ist. Die untere Fläche des unteren Abschnitts 201a, die zwei Abstandssensoren 270a sind, wie in Fig bereitgestellt. 18. Hierbei ist der Flächenmittelpunkt W1 von Mähmaschinen Körpers 200, in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körper 200, ein Beispiel, das zwischen den beiden Abstandssensoren 270a angeordnet ist. Ferner ist der Schwerpunkt W1 von Mähmaschinen Körper 200 ein Beispiel, das im wesentlichen in der Mitte in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 angeordnet ist. Darüber hinaus wird der Schwerpunkt W1 von Mähmaschinen Körper 200, in Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörper 200, ein Beispiel für die zwischen dem Fahrmotor 230 und der Drehwelle 243 angeordnet. Andere Konfigurationen der Mähmaschine Hauptkörpers 200 ist die gleiche wie die der Mähmaschine Hauptkörpers 200 der Fig.
Selbstfahr 10 Mähmaschine mit einem Rasenmäher Körper 200 der Figur ausgestattet. 17 und 18 ein Steuer Beispiel 1–5 ausführen kann. Selbstfahrende Mähmaschine 10 mit einem Mähwerk Körper 200 in 17 und 18, die Wirkung der Ausführung der Kontrollbeispiele 1 bis 5, selbstfahrenden Rasenmäher mit einem Körper 200 der 3 und 4 10 Mähmaschine ist der gleiche wie der Effekt der Ausführung der Kontrollbeispiele 1–5.
(Ausführungsbeispiel 7)
In selbstfahrenden Mähmaschine 10 in 1 gezeigt, ist eine zweite Ausführungsform der Mähmaschine 200 Hauptkörpers wird unter Bezugnahme 19 bis Fig. Mähmaschine Körper 200 in 19 gezeigt, die Grundstruktur und die Mähmaschine Körper 200, gezeigt in 17 sind üblich. Grasmäher Körper 200 in 19 Schallsammelelement 270N in der Abdeckung 202 vorgesehen ist, Schallsammelvorrichtungen 270N ist an der Außenseite des Gehäuses 205 freigelegt.
Der Unterschied gegenüber dem Mäherkörper 200 in Grasmäher Körper 200 gezeigt und 3 in 19 gezeigt ist, beschrieben. Rasenmäher Körper 200 in 19, die Abdeckung 202 in Bezug auf den Hauptkörper-Chassis 201 kann in vertikaler Richtung Betrag der Bewegung vorgegeben werden. Um genauer zu sein, zwischen der Abdeckung 202 und dem Körpergehäuse 201, eine Puffereinrichtung 410 und einem Dämpfer 413 vorgesehen ist. Puffervorrichtung 410, in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 nach vorne von dem Drehflügel Motor 240 angeordnet ist. Der Stoßdämpfer 410 ist im Inneren 203 des Gehäuses 205 angeordnet ist.
Ferner weist die Puffereinheit 410, der Zylinder 411 einen Kolben 412, usw., ein elastisches Element, wie eine Feder in dem Zylinder 411 vorgesehen ist. Der Tauchkolben 412 mit der Abdeckung 202 verbunden ist, wird der Zylinder 411 an dem Hauptkörper-Chassis 201 befestigt. Ferner ist der Lastsensor 270e in dem Zylinder 411 vorgesehen. Übrigens 413 der Dämpfer durch den gummiähnlichen, elastischen Körper geformt wird, ist der Dämpfer 413 201 der Abdeckung 202 zwischen der inneren Oberfläche und dem Körpergehäuse angeordnet ist.
Wenn die äußere Kraft auf die Abdeckung 202 von der Außenseite des Gehäuses 205 aufgebracht wird, Abdeckung 202 Ansätze in Richtung des Hauptkörper-Chassis 201, und hält an einer vorbestimmten Position. Ferner, wenn die externe Kraft auf die Abdeckung aufgebracht 202 freigegeben wird, 202, um die Abdeckung in einer Richtung weg an einer Position vor der äußeren Kraft gestoppt wird von dem Körpergehäuse 201 durch die Federkraft des Stoßdämpfers 410, die Abdeckung 202 bewegt wird. Weiterhin ist der Lastsensor 270e, die externe Kraft auf die Abdeckung 202, und zwar erkennt, dass die Last angelegt wird. In mower Körper 200 in 8 gezeigt, ist es möglich, die Kontrollbeispiele 1–5 auszuführen. Ferner wird in der Mähmaschine Körper 200 in 19 ist es auch möglich, die Steuer Beispiel 6 durchzuführen.
(Kontrollbeispiel 6)
Kontrollbeispiel 6 wird, wenn der Lastsensor 270e erfasst, dass die Last auf die Abdeckung 202 aufgebracht wird, eine Steuerung für zumindest eine der Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240 anzuhalten. Daher wird, wenn der Benutzer treffen die Abdeckung 202 durch einen Kugelwurf wird die Last durch den Lastsensor 270e erfasst wird, des Traktionsmotors 230 oder der Rotationsklingenmotor 240, mindestens ein angehalten wird.
Daher ist es möglich, den Benutzer zu verhindern, dass der Ball von einem Ort entfernt 200 vom Mäher Körper zu werfen, wenn der Fahrmotor 230 gegen die 202 Abdeckung zu stoppen, Mähmaschine Körper 200 an der Außenseite des Mähbereich bewegt wird. Übrigens durch das Kontrollbeispiel 6, bei der Ausführung von mindestens einer der Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240 anzuhalten, kann man ein Steuer Beispiel 5 auszuführen.
(Ausführungsform 8)
Als nächstes wird die achte Ausführungsform der Mähmaschine Hauptkörpers 200 mit Bezug auf die 20 und 21. Drehmessermotor 240 in 9 gezeigt, ist unter dem Bodenabschnitt 201a des Hauptkörper-Chassis 201 angeordnet. Konfiguration des rotierenden Messermotor 240, gezeigt in 20 ist die gleiche wie die des Rotationsklingenmotor 240 in Fig.
Mähmaschine Körper 200, gezeigt in 20 und 21 unterscheidet sich von dem Mäher Körper 200 in 3 gezeigt ist wie folgt. Drehmessermotor 240 und die Drehflügel in der Mähmaschine 200 Hauptkörper 244 in den 20 und 21, wenn sie von der Mähmaschine Körpers gesehen 200 schwenkbar mit Bezug auf das Gehäuse 205 ist. Mobile-Gerät 181 ist zum Schwenken des Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 vorgesehen. Mobilgerät 181 enthält einen Bewegungsmotor 182, der in den Innenraum 203 des Gehäuses 205, ein Stützelement 294 zum Stützen des Drehmessermotor 240, eine Nockenstange 295 vorgesehen ist, die verbindet das Stützelement 294 und Bewegungsmotor 182, der a.
Bewegungsmotor 182 an dem Bodenabschnitt 201a des Hauptkörper-Chassis 201, der Drehwelle 182a des Transfermotors 182 befestigt ist, dreht sich die Mittellinie A1 über die parallelen Mittellinie. Bewegungsmotor 182 dreht Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung Energie von der Energieversorgungseinheit 210 zugeführt wird. Drehung des Bewegungsmotor 182, Stoppen der Drehrichtung, Drehwinkel, Drehgeschwindigkeit wird durch ein Signal der Steuereinheit 220 gesteuert. Die Stützwelle 183a ist exzentrisch von der Mitte der Drehwelle 182a vorgesehen.
Aus dem Innenraum 203 des Gehäuses 205 wird die Tragwelle 297 vorgesehen, die über der unteren Seite des Bodenabschnitts 201a angeordnet ist. Stützwelle 297 in das axiale Loch 201d des Bodenabschnitts 201a eingeführt wird, wird die Stützwelle 297 drehbar durch ein Lager 296 in dem Bodenabschnitt 201a vorgesehen unterstützt. Wenn vom Mäher Körper 200, in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 betrachtet, unterstützen Welle 297 zwischen dem Traktionsmotor 230 zueinander angeordnet. Wenn vom Mäher Körper 200 in Längsrichtung des Maschinenhauptkörpers 200 Mäh- gesehen Bewegungsmotor 182 ist nach vorne von der Tragwelle 297 angeordnet sind. Stützwelle 297 ist drehbar um die Mittellinie parallel zur Mittellinie der Drehwelle 182a. Die Stützwelle 297 aus dem Inneren 203 des Gehäuses 205 wird über der unteren Seite des Bodenabschnitts 201a angeordnet ist.
Ein Ende des Tragglieds 294 ist fest mit der Stützwelle 297 unterhalb des Bodenabschnitts 201a, das andere Ende des Stützelements 294 ist an dem Motorgehäuse 246 gekoppelt. In der Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörper 200, Verbindungsstellen des Stützelements 294 und dem Motorgehäuse 246 zwischen dem Bewegungsmotor 182 und die Stützwelle 282a in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 angeordnet ist.
Ein Ende der Nockenstange 295 ist mit der Stützwelle 297 innerhalb des Gehäuses 205 der Nockenstange 295 und das Halteelement 294 schwenkbar ist integral um die Stützwelle 297. Cam Loch 295a ist an der Nockenstange 295 vorgesehen. Nockenloch 295a ein Langloch in der Längsrichtung der Nockenstange ausgefahren 295, die Stützwelle 183a ist beweglich in der Längsrichtung des Nockenstabes 295 innerhalb Nockenschlitz 295a. Andere Konfigurationen in der Grasmäher Körper 200 in der vierten Ausführungsform ist die gleiche wie die der Mähmaschine Hauptkörpers 200 in Fig. Ferner Grasmäher Körper 200 der 20 und 21 ist eine achte Ausführungsform der Mähmaschine 200 Hauptkörpers in 1 gezeigt, und hat 270 von Fig einer Sensoreinheit.
Mäher Körper 200 gemäß der achten Ausführungsform ähnlich der Mähmaschine Körper 200 gemäß der ersten Ausführungsform der Laufmotor 230 von 2 Gruppen gesteuert wird, Mähmaschinen Körper 200 fährt oder angehalten. Auch ist es Drehmessermotor 240, ernten das Gras gesteuert, die Drehklinge 244 ist auf dem Boden A2 wachsen zu drehen.
Mäher Körper 200 gemäß der achten Ausführungsform eine Bewegungssteuerung zum Bewegen der Drehklinge 244 kann durch Schalten eines festen Steuer ausgewählt werden, ohne die Rotationsklinge 244 bewegt. Die Bewegung des Rotationsklinge 244 in einer Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörper 200, 244 die Mittellinie A1 des Drehblatt ist an dem Gehäuse 205 relativ zu bewegen.
Insbesondere wenn die Ausführung der Steuerung der Drehwelle 182a des Bewegungsmotor 182 wechselt zwischen Vorwärtsdrehung und Rückwärtsdrehung in einem vorbestimmten Winkelbereich Wiederholen der Trägerwelle 183a mit einem vorbestimmten Winkel um eine Drehachse 182a in einem Bogen an der inneren zu arbeiten. Wenn die Stützwelle 183a in einer Bogenform betrieben wird, wird die Betätigungskraft der Tragwelle 183a auf dem Nocken übertragen Stange 295, 295 der Nockenstange und das Stützelement 294, um die Stützwelle 297 bewegen sich zusammen in einer gebogenen Form innerhalb eines vorbestimmten Winkels. Als Ergebnis bewegt sich der Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 in einem vorbestimmten Winkel um die Stützwelle 297, in einem Bogen.
Bewegungsort der Rotationsschaufeln 244 in 21 durch die Linie mit zwei Punkten gezeigt Kette. Zusätzlich wird, wenn die Drehachse 182a des beweglichen Motorstopp 182, 244 Drehklinge an einer vorbestimmten Position in der linken und rechten Richtung des Mähers Körpers 200 gestoppt. Die Drehung des Drehmessermotor 240 kann die Drehung des Transfermotors 182, Stoppen unabhängig gesteuert werden, und zu stoppen.
Bewegen der Drehklinge 244 auf der linken und rechten Richtung des Mähers Körper 200, die linke und rechte Richtung des Mähers Körper 200, Mähen Bereich von Gras durch die Drehklinge 244 wird geändert. Beispielsweise 150 die Eingabeeinheit oder der körperseitigen Operationseinheit 290, der feste Modus ausgewählt ist, die Drehwelle 182a des Bewegungsmotors 182 gestoppt wird, wie in 21 gezeigt, die Rotationsklinge 244, linke und rechte mower Körper 200 sie ist im wesentlichen in der Mitte in der Richtung gestoppt. Mit anderen Worten, wenn Sie Ansicht des Mähers Körper 200, die alle die Region Plan, in dem die Position der Drehklinge 244 überlappt mit dem Positionsbereich des Körpergehäuses 201.
Im Gegensatz dazu wird die Eingabeeinheit 150 oder der körperseitigen Operationseinheit 290, der Bewegungsmodus ausgewählt ist, die Drehwelle 182a des Bewegungsmotors 182 gedreht wird, wie in 21 gezeigt ist, 244 das Drehflügelrad Antriebs links 283 zu schließen Steuerung durchgeführt wird. Genauer gesagt, in einer Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörpers 200, wobei ein Teil der Rotationsklinge 244 zum Zeitpunkt, wenn außerhalb des Hauptkörper-Chassis 201 positioniert, Bewegungsmotor 182 angehalten wird. Genauer gesagt, sehen in Plan des Mähers Körper 200, ein Vorderrad 282 nach links in die Vorwärtsrichtung des Mähers Körpers 200 zwischen dem linken Antriebsrad 283 wird ein Teil der rotierenden Klinge 244 positioniert.
In Mähmaschinen Körper 200 gemäß dem achten Ausführungsbeispiel kann die gleiche Wirkung wie Mähmaschinen Körper 200 gemäß der ersten Ausführungsform erzielen. Darüber hinaus Grasmäher Körper 200 der achten Ausführungsform ist unterhalb der Mittellinie B1 Schwerpunkt W1 befindet Achse 231a, wie in 20 gezeigt. Der Schwerpunkt W1 ist eine Längs- und Querrichtung des Mähers Körper 200 im wesentlichen im Zentrum des Hauptkörper-Chassis 201 angeordnet ist. In 20 ist der Drehmessermotor 240 und der Drehklinge 244 in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörper 200 nach vorne der Schwerpunkt W1 angeordnet sind. Die Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 ist unter dem Schwerpunkt W1 angeordnet sind.
In Mähmaschinen Körper 200 in der achten Ausführungsform sind die gleichen Komponenten wie Mähmaschinen Körper 200 gemäß der ersten Ausführungsform kann die gleiche Wirkung wie die Mähmaschine Körper 200 der ersten Ausführungsform erhalten werden. Ferner kann gemäß Mähmaschinen Körper 200 der achten Ausführungsform, die von dem Drehflügel 244 in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körper 200, in einer Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörpers 200 ist die Anordnung eines Teils der Rotationsklinge 244 Fahrgestelle 201 bewegt es kann aus dem Bereich bewegt werden.
Daher ist es eine Aufgabe der Wände, Bäume usw. Zäune auf dem Boden, in einer Situation wie der Fahrbereich des Mähers Körper 200 begrenzt ist, die Rotationsklinge 244 so viel wie möglich, das Objekt zu schließen, kann es wieder Schneiden durchgeführt werden. Der Rhino Mähen, das Gras zu ernten, die in den Boden, auf dem Ende einer vorgegebenen Bereich wächst.
Ferner auch im mower Körper 200 der achten Ausführungsform, und kann den Kontrollbeispielen 1–6 auszuführen. Eine weitere Bewegung mower Körper 200 des achten Ausführungsbeispiels detektiert eine Signalausgabe von den verschiedenen Sensoren, mindestens einer der Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240 angehalten wird, und wird gedreht Nach Beendigung des Einsatzes Motor 182, kann es die erste Stopp-Steuerung oder zweiten Stopp-Steuerung auszuführen. Erster Stopp-Steuerung der Bewegungsmotor 182 zu stoppen, ist eine Kontrolle unmittelbar nach der Signalempfang zu stoppen. Zweite Stoppsteuerung des Bewegungsmotors 182, die alle die Drehklinge 244 in einer Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörper 200, der Mittelbereich und dergleichen des Gehäuses 205 aus dem Wechsel in dem Anordnungsbereich des Gehäuses 205, zu stoppen move der Einsatz Motor 182 zu stoppen gesteuert.
Ferner wird ein Teil der Rotationsklinge 244 Motor 182 in einem Zustand bewegt gestoppt, die außerhalb des Anordnungsbereichs des Hauptkörper-Chassis 201, der Steuereinheit 220 in dem Fall ist, die zu zyklischen Schneidunterzogen wurde oder dergleichen ein Signal von den verschiedenen Sensoren erhalten hat, wenn durch die Bewegung Motorstart 182, in einer Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörpers 200, die Gesamtheit der Rotationsklinge 244, Teil der Gehäusemitte etc., von der Bewegung in dem Anordnungsbereich des Gehäuses 205, der Bewegungsmotor 182 wieder es kann auch angehalten werden. Dementsprechend ist es möglich, die Möglichkeit, daß die Drehklinge 244 Bank, beschädigt in Kontakt mit dem Stein oder dergleichen zu reduzieren.
(Ausführungsform 9)
Als nächstes wird ein neuntes Ausführungsbeispiel der selbstfahrenden Mähmaschine mit Bezug auf die 22 bis 24. Drehmessermotor 240, gezeigt in 22 und 23 unter dem Bodenabschnitt 201a des Hauptkörper-Chassis 201, der Konfiguration des rotierenden Messermotor angeordnet ist, 240 ist die gleiche wie die des Drehmessermotor 240 in 1 gezeigten es ist. Mähmaschine Körper 200 in den 22 bis 24 weist eine Höhe Einstellmechanismus 301, um die Höhe der Drehklinge 244 einzustellen. Das heißt, Mähmaschinen Körper 200 hat eine Funktion zum Anheben und Absenken der Drehklinge 244. Höheneinstellmechanismus 301 ist in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 zwischen dem Fahrmotor 230 und dem Vorderrad 282 angeordnet ist. Höheneinstellmechanismus 301 weist eine äußere Hülse 302, eine Innenhülse 303, eine Höhenverstellung Motor 304, ein.
Die äußere Hülse 302 wird durch Formen eines Harz, Metall oder dergleichen in eine zylindrische Form erhalten wird. Der untere Abschnitt 201a des Hauptkörper-Chassis 201, der Führungsabschnitt 305 vorgesehen. Die äußere Hülse 302 ist außerhalb des Führungsteils 305 angeordnet ist. Der Führungsabschnitt 305 weist eine zylindrische Form auf, wobei der Führungsabschnitt 305 und der Außenhülse 302 konzentrisch angeordnet sind. Die äußere Hülse 302 durch den Führungsabschnitt 305 und ist drehbar um die Mittellinie A1 unterstützt. Ferner ist die Außenhülse 302 nicht entlang der Mittellinie A1 in einer Richtung bewegen.
In der inneren Umfangsfläche der äußeren Hülse 302 wird die Führungsnut 302a über dem Führungsabschnitt 305 vorgesehen. Führungsnut 302a längs der Umfangsrichtung der Außenhülse 302 wird in einer Spiralform vorgesehen ist. Ferner ist die Außenumfangsfläche der Außenhülse 302, eine Zahnstange 302b, die entlang der Umfangsrichtung vorgesehen.
Höhenverstellung Motor 304 ist über einen Träger 306 an dem Bodenabschnitt 201a montiert ist. Höhenverstellung Motor 304 in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörper 200 ist zwischen dem Antriebsmotor 230 und der Außenhülse 302 angeordnet ist. Höhenverstellung Motor 304, die elektrische Leistung, zugeführt von der Energieversorgungseinheit 210 wird die Normaldrehung oder Rückwärtsdrehung. Controller 220, die Drehung der Höhenverstellung Motor 304, Anhalten und die Drehrichtung zu steuern. Die Höhenverstellung Motor 304 und das Ritzel 307 ist vorgesehen, um das Ritzel 307 kämmt mit der Zahnstange 302b. Aus diesem Grund wird, wenn die Höhenverstellung für den Motor 304 dreht, wird die Außenhülse 302 durch das Drehmoment des Ritzels 307 gedreht wird.
Innenhülse 303 ist um die Mittellinie angeordnet sind A1, innere Hülse 303 über dem Führungsabschnitt angeordnet ist 305 und der äußeren Hülse 302. Die äußere Umfangsfläche der inneren Hülse 303 wird die Führungsschiene 303a vorgesehen. Führungsschienen 303a vorgesehen sind, spiralförmig in Umfangsrichtung der Innenhülse 303, die Führungsschiene 303a ist mit der Führungsnut 302a in Eingriff.
Ferner ist eine Außenumfangsfläche der inneren Hülse 303 wird die Führungsnut 303b unterhalb der Führungsschiene 303a angeordnet ist. Führungsnuten 303b in einer geraden Linie in einer Richtung entlang der Mittellinie A1 vorgesehen sind. Der Führungsabschnitt 305 ist mit einer Führungsschiene versehen ist, ist die Führungsschiene entlang der Mittellinie linear in der Richtung vorgesehen. Führungsschienen mit der Führungsnut 303b in Eingriff sind, die innere Hülse 303 ist beweglich in einer Richtung entlang einer Mittellinie A1 und einem nichtdrehbar um die Mittellinie A1.
Wie oben beschrieben, sind die Höhenverstellung Motor 304, die äußere Hülse 302 ein Drehmoment des Ritzels zu drehen, 307 gedreht wird, wird die innere Hülse 303 nicht über die Mittellinie A1, steigt in einer Richtung entlang der Mittellinie drehen A1 oder absteigt. Das heißt, die Höheneinstellungsmechanismus 301 ein Zahnstangenmechanismus 308 wandelt die Drehbewegung des Ritzels 307, um die lineare Bewegung der inneren Hülse 303. Zahnstangen-Ritzel-Mechanismus 308, das Ritzel 307, eine Zahnstange 302b, die Führungsnuten 302a, 303b, 303a Schiene führen, wird durch eine Führungsschiene oder dergleichen des Führungsteils 305 gebildet ist. Oder die innere Hülse 303, oder absteigt Anstieg Drallrichtung der Führungsnut 302a, Richtung Verdrehung der Führungsschiene 303a, die von der Drehrichtung des Ritzels 307 bestimmt. Wenn die Höhenverstellung für den Motor 304 gestoppt wird, stoppt auch die innere Hülse 303.
Dann wird das untere Ende der inneren Hülse 303, dass der Endabschnitt des Bodenabschnitts 201a Seite ist, ist ein Motor 240 für eine Drehung Schaufeln angebracht sind. Daher wird inneren Hülse 303 angehoben, abgesenkt, um die Rotationsklinge Motor 240 gestoppt und die Drehklinge 244 in einer Richtung entlang der Mittellinie A1 bewegt wird. Das heißt, Mähmaschinen Körper 200, der Abstand zwischen dem Drehflügel 244 mit dem Boden A2, das heißt, es kann in der Höhe verstellt werden.
Darüber hinaus wird das Innere 203 des Gehäuses 205 wird mit Höhenverstellung für den Sensor 309 vorgesehen. Höhenverstellung Sensor 309, in Bezug auf die Referenzposition der äußeren Hülse 302, einen Sensor zur Erfassung der Drehrichtung und den Drehwinkel der äußeren Hülse 302, das Detektionssignal des Höhenverstellung Sensor 309 sind mit der Steuereinheit eingegeben 220.
Selbstfahrende Mähmaschine 10, betätigt der Benutzer die Eingabeeinheit 150 oder der körperseitigen Bedienungseinheit 290, um den Betrieb Terminaleinheit 100 ist es möglich, die Zielhöhe der rotierenden Klinge 244 relativ zum Boden A2 einzustellen. Zahnstangenmechanismus 308 oben beschrieben, gemäß dem Betrag der Drehung der äußeren Hülse 302, das Ausmaß der Bewegung der inneren Hülse 303 bestimmt. Daher berechnet die Steuereinheit 220 auf der Grundlage der Drehrichtung und dem Drehwinkel der äußeren Hülse 302, die tatsächliche Höhe der Rotationsklinge 244, die Steuereinheit 220, um die Drehung der Höhenverstellung Motors 304 auf der Grundlage der berechneten Ergebnisse Richtung und steuert den Drehwinkel, die tatsächliche Höhe der Rotationsklinge 244 Höhe Ziel zu bringen.
Übrigens Mähmaschinen Körper 200, wenn der Abstandssensor 270a oder Laserabstandssensoren 270i an dem Bodenabschnitt 201a vorgesehen ist, kann der Abstand vom Boden 201a mit dem Motorgehäuse 246 zu erfassen. Dann wird die Steuereinheit 220, der Abstand von dem Bodenabschnitt 201a mit dem Motorgehäuse 246, die Höhe des Rotationsklinge 244, um indirekt die Berechnung der Drehrichtung des Stellmotors 304, der Drehwinkel gesteuert werden kann.
In Mähmaschinen Körper 200 gemäß dem neunten Ausführungsbeispiel wird die Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244, die Außenseite des Gehäuses 205, das heißt, der Punkt unterhalb des Bodenabschnitts 201a, Mähmaschinen Körper 200 in der ersten Ausführungsform so dass die gleiche ist. Die Konfiguration des Drehmessermotor 240 in 22 und 23 ist die gleiche wie die des Rotationsklingenmotor 240 in Fig. Weiterhin ist die Mähmaschine Körper 200, den Anordnungsbereich der Rotationsklinge in Drauf 244 anzeigen, wird der Höheneinstellmechanismus 301 angeordnet ist.
für Boden A2 Mähmaschine Körper 200 in der neunten Ausführungsform durch die Höhenverstellung drehendem Motor 304, um die Höhe der Drehklinge Einstellen 244, ist es möglich, die Trimmhöhe des Grases zu verändern. Daher ist es möglich, den linken Schnitt von Gras zu unterdrücken, die in den Boden A2 wächst, zur Verbesserung der Verarbeitbarkeit zu mähen. Darüber hinaus wirft der Benutzer die Drehklinge 244 auf seine eigene, Abstieg abgeschlossen, ohne zu stoppen, kann den Aufwand der Mäharbeiten beseitigen. Der Benutzer bedient die Eingabeeinheit 150 oder der körperseitigen Bedienungseinheit 290, um den Betrieb Terminaleinheit 100 kann die Höhe der Drehklinge 244 relativ zum Boden A2 eingestellt.
Ferner wird gemäß Mähmaschinen Körper 200 der neunten Ausführungsform ist der Schwerpunkt W1 unterhalb der Mittellinie B1 angeordnet, wie in 22 und 23 gezeigt. Die Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 ist unter dem Schwerpunkt W1 angeordnet sind. In 23 und 23 als Beispiel, ist der Schwerpunkt W1 in den Längs- und Querrichtung der Mähmaschine 200 Hauptkörper im Wesentlichen in der Mitte des Bodenabschnitts angeordnet ist 201a des Hauptkorper-Chassis 201. Ferner ist der Schwerpunkt W1, Einstellung in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 zwischen dem Fahrmotor 230 und der Höhe 301 Mechanismus angeordnet ist.
Beachten Sie, dass in dem Mäherkörper 200 der Ausführungsform 9 sind die gleichen Abschnitte wie die Struktur der Mähmaschine Hauptkörpers 200 der ersten Ausführungsform 200 der ersten Ausführungsform den gleichen Effekt wie die Mähmaschine Körper erhalten werden. Ferner ist Grasmäher Körper 200 der neunten Ausführungsform in der Lage, die Steuer Beispiele 1–6 auszuführen. Ferner Körper Rasenmäher 200 der Ausführungsform 9 Stopp an mindestens einer der Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240 und dem Signal von dem Sensor erfasst wird, und stoppt der Verstellmotor 304 dreht steuern zu können auszuführen.
Hier Steuerung zum Anhalten des Stellmotors 304 enthält einen dritten Stopp-Steuerung und der vierte Stopp-Steuerung. Dritte Stopp-Steuerung, die Steuereinheit 220 eine Steuerung unmittelbar nach dem Signalempfang von jedem der Sensoren zu stoppen. Die vierte Stoppsteuerung, die Rotationsklinge 244, Kies, wie ein Stein oder dergleichen, nach dem bis zu einer Höhe bewegt, die nicht das Objekt nicht berührt, kann nicht 244 durch das Drehmesser geschnitten werden soll, die Steuerung zum Anhalten des Motors für 304 Stell. Daher Prävention nach mindestens einer der Traktionsmotor 230 oder dem Rotationsklingenmotor 240 anzuhalten, ist es möglich, Kies der Drehklinge 244 bewegt sich nach oben und unten, die Rotationsklinge 244 ist zu verhindern, von der mit dem Gestein in Berührung beschädigt werden oder dergleichen, können.
Ferner wird in dem Fall des Mähers Körper 200 in einem Bereitschaftszustand oder Stoppzustand wird die Steuerung angehalten und die Drehklinge 244 in dem Mittelteil der Mähmaschine Hauptkörpers 200 oder das Drehblatt 244 in eine Position nahe an dem Gehäuse 205 zu schwenken erlaubt es ist auch möglich, die Steuerung durchzuführen, zu erhöhen.
Das Verhalten des Mähers Körpers in der sechsten bis neunten Ausführungsbeispiel, den Bewegungsbereich oder einen Bereich von Mähmaschine Körpers ausgeführt wird, den Neigungswinkel des Mähers Körpers, um die Beschleunigung des Mähers Körper, Grasmäher Körper und den Abstand von dem Boden, auf dem Mähmaschine Körper beitreten einschließlich äußere Kraft, Mäher Körper der Winkelgeschwindigkeit, erzeugt der Ton in der Peripherie der Mähmaschine Körper und dergleichen.
Und in der sechsten beschriebenen Angelegenheiten bis neunten Ausführungsformen wird die Übereinstimmung zwischen dem Aufbau der vorliegenden Erfindung beschrieben, der Fahrmotor 230 entspricht der Stromquelle für den Betrieb und dem ersten Elektromotor der vorliegenden Erfindung, das linke Antriebsrad 283 und ein rechtes Antriebsrad 284 auf ein Antriebsrad der vorliegenden Erfindung äquivalent ist, die Rotationsklinge Motor 240 ist äquivalent zu der Stromquelle und dem zweiten Elektromotor für den Drehblatt der vorliegenden Erfindung kann die Sensoreinheit 270 und die Steuereinheit 220, die es entspricht dem Verhalten Einheit der Erfindung zu erfassen, die Steuereinheit 220 an die Steuereinheit der vorliegenden Erfindung entspricht. Zusätzlich Bezugslinien E1, E3 und der vertikalen Linie E2 mit der Referenzleitung in der vorliegenden Erfindung äquivalent ist, die Anzeigeeinheit 140 und die körperseitige Anzeigeabschnitt 293 entspricht dem Benachrichtigungsabschnitt der vorliegenden Erfindung. Gyrosensor 270m entspricht der Winkelgeschwindigkeitssensor der vorliegenden Erfindung. In der vorliegenden Erfindung die Erfassung des Verhaltens des Mähers Körpers, der Neigungswinkel des Mähers Körpers in Bezug auf den Boden, Grasmäher Körper der Winkelgeschwindigkeit in der Nähe von der Referenzlinie, der Ton, der in der Peripherie der Mähmaschine Körper, anders als die erzeugte Antriebskraft durch das Antriebsrad auftritt dass der Mäher Körper durch eine äußere Kraft zu bewegen, wird die Steuereinheit auf der Grundlage der Gleichheit bestimmt. Ferner enthält Ton in der vorliegenden Erfindung, eine Stimme einer Person auftritt. Vorbestimmten Richtung in der vorliegenden Erfindung, eine horizontale Richtung entlang der Vorder- und Rückseite des Mähers Körper, eine horizontale Richtung entlang der linken und rechten Seite der Mähmaschine Körpers, einschließlich der vertikalen Richtung in Bezug auf den Boden.
Ferner kann ein Sensor in der Sensoreinheit enthalten sind, den Schalter, wobei die Vorrichtung, die Steuerplatine abhängig von der Anwendung, der Oberfläche oder der inneren Oberfläche der Abdeckung 202 ist auf der unteren Oberfläche oder der inneren Oberfläche oder dergleichen des Hauptkörper-Chassis 201 vorgesehen.
(Ausführungsform 10)
Die selbstfahrenden Mähmaschine gemäß der zehnten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf 1, 2, 5, 24, 25 beschrieben. Drehmessermotor 240 in der Richtung, in die der Mäher Körper 200 nach vorne bewegt, hat vor dem Traktionsmotor 230 gelegt. Motor rotierenden Schaufeln 240 sind den Figuren weggelassen. 25 und 26 in der spezifischen Konfiguration. Die Rotationsklingenmotor 240 wird in 28 in der zweiten Ausführungsform gezeigt referenzierten unten beschrieben wird, 240 Drehmessermotors in den 25 und 26 auch die gleiche wie die Drehmessermotor 240 in 28 gezeigten es ist eine Struktur.
Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 oben beschrieben ist, wenn von der Mähmaschine Körpers gesehen 200 ist schwenkbar in Bezug auf das Gehäuse 205. Hier Bereich Rotationsklinge 244 bezüglich der schwingend auf dem Gehäuse 205 in einer Draufsicht der Lage ist, in dem die Richtung der Mäherkörper 200 entlang der Bodenoberfläche in Kontakt mit dem Boden, also Mähmaschine Körper 200 bewegbar ist, in der linken und rechten vor und nach es soll sich auf eine Ebenenrichtung der Ebene zu beziehen. Ferner ist die Schwenkrichtung der Rotationsklinge 244 ausreichend, um die in der Ebene zu haben, Richtung der Vektorkomponente der Ebene, ist jedoch nicht nur auf die Ebenenrichtung der Ebene begrenzt.
Die Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244, die Mobilvorrichtung 181 ist vorgesehen, um das Gehäuse 205 relativ zu bewegen. Mobile-Gerät 181 kann auch als Schaukelvorrichtung erfasst werden. Die mobile Vorrichtung 181, der Kurbelarm 184 den Bewegungsmotor 182 zu unterstützen, die in den Innenraum 203 des Gehäuses 205, einen Kurbelmechanismus 183 zum Verbinden der Bewegungsmotor 182 und die Drehmessermotor 240, den Drehmessermotor 240 vorgesehen ist, und mit ein. Kurbelmechanismus 183, die Drehkraft des Bewegungsmotor 182 ist an der sich drehenden Klingenmotor 240 übertragen.
Bewegungsmotor 182 an dem Bodenabschnitt 201a des Hauptkörper-Chassis 201, der Drehwelle 182a des Transfermotors 182 befestigt ist, dreht sich die Mittellinie A1 über die parallelen Mittellinie. Bewegungsmotor 182 dreht Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung Energie von der Energieversorgungseinheit 210 zugeführt wird. Drehung des Bewegungsmotor 182, Stoppen der Drehrichtung, Drehwinkel, Drehgeschwindigkeit wird durch ein Signal der Steuereinheit 220 gesteuert. Kurbelmechanismus 183 umfasst eine Stützwelle 183a, die sich von der Mitte der Drehwelle 182a exzentrisch vorgesehen ist und eine Kurbelstange 183b, die an der Stützwelle 183a drehbar gekoppelt sind, ein. Ende gegenüber der Stützwelle 183a in der Kurbelstange 183b ist drehbar an der Stützwelle gekoppelt 246a des Motorgehäuses 246. Die Stützwelle 246a ist das Motorgehäuse 246 an der Drehwelle konzentrisch 243 vorgesehen.
Crank Arm 184 ist ein Link, ein Ende des Kurbelarms 184 ist drehbar an der Stützwelle 246a verbunden. Kurbelarm 184 ist drehbar um die Stützwelle 201b mit dem Hauptkörper-Chassis 201 befestigt. Die Stützwelle 201b ist eine Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörper 200, zwischen dem Taktionsmotor 230 miteinander vorgesehen ist.
Ferner ist der Öffnungsabschnitt 201c an dem Bodenabschnitt 201a des Hauptkörper-Chassis 201 vorgesehen. Öffnung 201c erstreckt sich durch den Bodenabschnitt 201a in Richtung der Dicke, wobei die Öffnungen 201c ist eine Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörper 200, einen kreisbogenförmig um die Lagerwelle 201b. Öffnung 201c ist in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 erweitert. Die Stützwelle 246a ist in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 in der Öffnung 201c beweglich. Die linke und die rechte Richtung des Mähers Körper 200, zwischen dem Bewegungsmotor 182 und das linke Antriebsrad 283 ist die Stützwelle 201b angeordnet.
Mähmaschine Körper 200 der zehnten Ausführungsform eine Bewegungssteuerung beinhaltet 244 dem Drehflügel zum Bewegen, kann es durch Umschalten eines festen Steuer ausgewählt werden, ohne die Rotationsklinge 244 bewegt. Die Bewegung des Rotationsklinge 244 in einer Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörper 200, 244 die Mittellinie A1 des Drehblatt ist an dem Gehäuse 205 relativ zu bewegen.
Insbesondere wenn die Ausführung der Steuerung der Drehwelle 182a des Bewegungsmotor 182 wechselt zwischen Vorwärtsdrehung und Rückwärtsdrehung in einem vorbestimmten Winkel zu wiederholen, den Kurbelarm 184 in einem Bereich eines vorbestimmten Winkels um die Lagerwelle 201b Schaukeln durch den inneren, rotierenden Klinge 244 und dem Rotationsklingenmotor 240 zusammen in einer Bogenform im Bereich eines vorbestimmten Winkels hin- und herbewegt. Rotationsklinge 244 und die Drehklinge Motor 240, eine Richtung, die die Mittellinie A1 kreuzt, das heißt, schwenkt entlang einer Ebene senkrecht zur Mittellinie A1. In 26 sind die Bewegungsortskurve der Drehflügel 244 durch zwei strichpunktierte Linie angedeutet. Zusätzlich wird, wenn die Drehachse 182a des beweglichen Motorstopp 182, 244 Drehklinge an einer vorbestimmten Position in der linken und rechten Richtung des Mähers Körpers 200 gestoppt. Die Drehung des Drehmessermotor 240 kann die Drehung des Transfermotors 182, Stoppen unabhängig gesteuert werden, und zu stoppen.
Bewegen der Drehklinge 244 auf der linken und rechten Richtung des Mähers Körper 200, die linke und rechte Richtung des Mähers Körper 200, Mähen Bereich von Gras durch die Drehklinge 244 wird geändert. Beispielsweise 150 die Eingabeeinheit oder der körperseitigen Bedienungseinheit 290 wird die festgelegte Betriebsart ausgewählt, wie in 26 gezeigt ist (A), eine Steuer die Rotationsklinge 244 in der Mitte in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körper 200 zu stoppen, wird ausgeführt, dass. Mit anderen Worten, der gesamte Bereich, in dem die Position der Drehklinge 244 überlappt mit dem Positionsbereich des Körpergehäuses 201.
Im Gegensatz dazu wird die Eingabeeinheit 150 oder der körperseitigen Operationseinheit 290, der Bewegungsmodus ausgewählt ist, wie in 26 gezeigt (B), in der Nähe der Drehklinge 244 zur linken Antriebsrads 283, der Ebene der Mähmaschine Hauptkörpers 200 Vision, in der Zeit wird der Teil der Rotationsklinge 244 201 außerhalb des Hauptkörper-Chassis angeordnet ist, Bewegungsmotor 182 wird gestoppt. Genauer gesagt, sehen in Plan des Mähers Körper 200, ein Vorderrad 282 nach links in die Vorwärtsrichtung des Mähers Körpers 200 zwischen dem linken Antriebsrad 283 wird ein Teil der rotierenden Klinge 244 positioniert.
Aus diesem Grund besteht ein Ziel der Zäune, Bäume usw. Zaun auf dem Boden, in einer Situation wie der Fahrbereich des Mähers Körper 200 begrenzt ist, die Position der Drehklinge 244 zur Mähmaschine Körper 200, wie in 26 gezeigt ist (B) wird gesteuert, um die Rotationsklinge 244 so weit wie möglich nahe dem Objekt kann erneut durchgeführt werden, zu schneiden. Der Rhino Mähen, das Gras zu ernten, die in den Boden, auf dem Ende einer vorgegebenen Bereich wächst.
Dann wird durch Drehen der Bewegungsmotor 182 steuert die Drehklinge 244 in eine Position bewegt wird, nahe dem linken Antriebsrad 283 oder Steuerung für die Rotationsklinge 244 an einer Position anzuhalten nahe dem linken Antriebsrad 283, die Eingabeeinheit in 150 oder körperseitige Bedienungseinheit 290, zusätzlich zu dem Fall, in dem ein Eingang ist, die Bewegung Modus auszuwählen auch wie folgt ausgeführt werden kann.
Wenn beispielsweise die Befestigungsmodus ausgewählt ist, der Ultraschallsensor 270g, 270h der Infrarotsensor usw., die Metalldrähte der Mäh-Umgebung erfasst wird, so dass die Steuereinheit 220 schaltet den Bewegungsmodus aus dem festgelegten Modus, wobei die Steuer es ist auch möglich, das Programm zu bauen. Weiter bewegt, in dem Eingabeabschnitt 150 oder der körperseitigen Betätigungsabschnitt 290, ob es ein Eingang das Mähbereich in der Karte angeben, usw., wenn der Mäher Körper 200 die äußere Umfangskante des Mähbereich die Steuereinheit 220 von der festen Modus fährt um den Modus zu wechseln, ist es auch möglich, ein Steuerprogramm zu erstellen.
Die mobile Vorrichtung 181 in 26 gezeigt, die Rotationsklinge 244 im Wesentlichen von der Mitte des Mähers Körper 200, soll in einer Richtung zu bewegen, das linke Antriebsrad 283 zu nähern. Im Gegensatz dazu anstelle der mobilen Vorrichtung 181 ist es auch möglich, eine Bewegungsvorrichtung bereitzustellen, in einer Richtung zum Bewegen der Drehklinge 244 im Wesentlichen von der Mitte des Mähers Körper 200 zu dem rechten Rad 284 Antriebs zu nähern. In diesem Fall ist die Öffnung 20k, von ungefähr der Mitte in der Rechts-Links-Richtung des Mähers Körper 200 nach rechts in der Richtung verlängert wird, um die rechte Antriebsrad 284 zu nähern.
Mäher Körper 200 gemäß der zehnten Ausführungsform, da die Rotationsklinge 244 in einem Bogen um die Mittellinie A1 bewegbar ist, können Abgangs geschnittenem Gras, indem wieder Schneiden unterdrückt werden. Zusätzlich zu der Mähmaschine Hauptkörper 200, die Verwendung der cyclischen Schneid gewidmet Clippers und eine Drehklinge, deren Außendurchmesser unterscheidet, ohne die Notwendigkeit für Außendurchmesser Mehrzahl vorbereitet, lassen unterschiedliche Drehklinge in Abhängigkeit von den Mäh-Anwendungen austauschen, um die Verarbeitbarkeit zu verbessern.
Ferner ist Mähmaschinen Körper 200, Außengehäuse 205, insbesondere unterhalb des Bodenabschnitts 201a des Hauptkörper Chassis 201, das Drehmessermotor 240 angeordnet ist. Das heißt, in einem Zustand, in dem die Mähmaschine Hauptkörper 200 auf dem Boden platziert ist, zwischen dem Bodenabschnitt 201a und dem Boden, wird Drehmessermotor 240 positioniert. Das heißt, der Fahrmotor 230 der 2 Gruppen sind innerhalb des Gehäuses 205, das Drehmessermotor 240 vorgesehen ist, außerhalb des Gehäuses 205 vorgesehen.
Mit anderen Worten, kann das Innere 203 des Gehäuses 205, vermeiden einen Raum zu sichern zum Anordnen des Rotationsklingenmotor 240 Gehäuse 205 unterdrückt werden kann groß wird. Mit anderen Worten, kompakten mower Körper 200 kann verkleinert werden.
Außerdem wird aus der Drehmessermotor 240 außerhalb des Gehäuses angeordnet 205, Hitze des Drehmessermotor 240, ohne in den Innenraum 203 des Gehäuses zu bleiben 205 und an der Außenseite des Gehäuses 205 eingestrahlt, der Drehmessermotor 240 Kühleffizienz wird verbessert. Aus diesem Grund brauchen wir eine Drehmessermotor 240 ohne großen, um die Wärmeableitung zu erhöhen. Mit anderen Worten, der Rotationsklinge Motors Downsizing 240 ist es möglich, die Herstellungskosten zu reduzieren.
Darüber hinaus aufgrund der Verwendung des Plattenmotors als Drehmessermotor 240, Stator, eine flache Form der Rotor. Das heißt, die Drehklinge Motor 240 kann entlang der Mittellinie A1 in einer Richtung verkleinert werden. Daher so weit wie möglich den Abstand zwischen dem Bodenabschnitt 201a verkürzen und dem Boden, und es ist möglich, den Schwerpunkt des Mähers Körpers 200 abzusenken.
Ferner wird aufgrund der Verwendung des Plattenmotors als Drehmessermotor 240, ein Magnetfeld zum Drehen des Rotors, kann es vorzugsweise an der Außenseite gebildet werden A1 um die Mittellinie. Daher ist es möglich, das Drehmoment der Drehwelle 243 zu erhöhen.
Darüber hinaus wird der Schwerpunkt der Mähmaschine Hauptkörper 200 unter der Achse 231a angeordnet. Der Schwerpunkt ist, beispielsweise an der Unterseite 201a befindet. Dann wird unter dem Schwerpunkt, Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 vorgesehen. Daher ist die Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244, wenn es in einem Bogen um die Mittellinie bewegt A1, Mähmaschinen Körper 200 kann auf Rollbewegung unterdrückt werden, oder die Gierbewegung. Rollbewegung, geht durch den Schwerpunkt des Mähers Körper 200 und 200 Mähmaschine Hauptkörper um eine horizontale Linie entlang der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 ist eine Bewegung zu drehen. Bewegung Gieren ist ein Bewegungs Mäher Körper 200 versucht 200 um die vertikale Linie, die durch den Schwerpunkt des Mähers Körper zu drehen.
Weiterhin bewegt sich die Drehklinge 244 und die Drehmessermotor 240 in einem Bogen als eine Masse um die Mittellinie A1. Daher kann die Rotationsklinge zu verhindern 244 durch die Reaktionskraft in der horizontalen Richtung abgestoßen wird, wenn das Gras zu mähen. Daher zur Verbesserung der Verarbeitbarkeit zu mähen.
(Ausführungsform 11)
Als nächstes wird die elfte Ausführungsform der selbstfahrenden Mähmaschine, 1, 2, 5, 27, beschrieben mit Bezug 28 bis Fig. Drehmessermotor 240 in 28 gezeigt, ist unter dem Bodenabschnitt 201a des Hauptkörper-Chassis 201 angeordnet ist. Drehmessermotor 240 ist in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 zwischen der Stützwelle 282a angeordnet ist, und dem Fahrmotor 230. Drehmessermotor 240 ist mit dem Motorgehäuse 246, einen Stator 241 verbunden mit dem Motorgehäuse festgelegt 246, einen Rotor 242, der drehbar in dem Motorgehäuse untergebracht ist 246, einen Rotor 242 und das Drehblatt 244 Es verfügt über eine rotierende Welle 243 für die Motordrehklinge 240 kann eine rotierende Welle 243 Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung dreht.
Der Stator 241 und der Rotor 242 sind in dem Motorgehäuse 246 vorgesehen. Drehwelle 243 ist drehbar durch zwei Lager 247 unterstützt. Die Mittellinie A1 der rotierenden Welle 243, wenn es um den Mäher Körper 200 zu einem flachen Boden A2 angeordnet ist, ist im Wesentlichen senkrecht. Wenn Sie Ansicht des Mähers Körper 200, planen die Vorwärtsrichtung des Mähers Körpers 200, die Mittellinie A1 vor der Mittellinie B1 befindet. Der Stator 241 und der Rotor 242 sind Seite an Seite in einer Richtung entlang der Mittellinie A1 angeordnet.
Drehmessermotor 240 in der elften Ausführungsform ein Plattenmotor ist, weist der Stator 241 eine Vielzahl von Permanentmagneten entlang einer Umfangsrichtung um die Mittellinie A1 angeordnet. Der Rotor 242 ist, weist eine Scheibenform auf der Mittellinie gebildet A1 und dem koaxialen Rotor 242 weist eine Vielzahl von Spulen, die um die Mittellinie A1 in der Umfangsrichtung angeordnet. Dann wird der Rotor 242 und die Drehflügel 244 und ist an der Drehwelle befestigt ist 243, um integral mit der Drehwelle 243 gedreht werden. Die Drehwelle 243, von dem Inneren des Motorgehäuses 246 ist über die Außenseite des Motorgehäuses 246 angeordnet ist. Rotationsklinge 244 ist an einer Stelle angebracht ist, die außerhalb des Motorgehäuses 246 der Drehwelle 243 angeordnet ist.
Rotationsklinge 244, wenn von der Unterseite des Mähers Körpers 200 betrachtet, die um die Mittellinie A1 im wesentlichen kreisförmig ist. Dann wird elektrische Energie der Spule zugeführt wird, ein Magnetfeld gebildet wird, der Rotor 242 und die Drehwelle 243 drehen integral.
Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 oben beschrieben ist, wenn von der Mähmaschine Körpers gesehen 200 ist schwenkbar in Bezug auf das Gehäuse 205. Mobile-Gerät 181 ist zum Schwenken des Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 vorgesehen. Mobilgerät 181 enthält einen Bewegungsmotor 182, der in den Innenraum 203 des Gehäuses 205, ein Stützelement 294 zum Stützen des Drehmessermotor 240, eine Nockenstange 295 vorgesehen ist, die verbindet das Stützelement 294 und Bewegungsmotor 182, der a.
Bewegungsmotor 182 an dem Bodenabschnitt 201a des Hauptkörper-Chassis 201, der Drehwelle 182a des Transfermotors 182 befestigt ist, dreht sich die Mittellinie A1 über die parallelen Mittellinie. Bewegungsmotor 182 dreht Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung Energie von der Energieversorgungseinheit 210 zugeführt wird. Drehung des Bewegungsmotor 182, Stoppen der Drehrichtung, Drehwinkel, Drehgeschwindigkeit wird durch ein Signal der Steuereinheit 220 gesteuert. Die Stützwelle 183a ist exzentrisch von der Mitte der Drehwelle 182a vorgesehen.
Aus dem Innenraum 203 des Gehäuses 205 wird die Tragwelle 297 vorgesehen, die über der unteren Seite des Bodenabschnitts 201a angeordnet ist. Stützwelle 297 in das axiale Loch 201d des Bodenabschnitts 201a eingeführt wird, wird die Stützwelle 297 drehbar durch ein Lager 296 in dem Bodenabschnitt 201a vorgesehen unterstützt. Wenn vom Mäher Körper 200, in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 betrachtet, unterstützen Welle 297 zwischen dem Traktionsmotor 230 zueinander angeordnet. Wenn vom Mäher Körper 200 in Längsrichtung des Maschinenhauptkörpers 200 Mäh-gesehen Bewegungsmotor 182 ist nach vorne von der Tragwelle 297 angeordnet sind. Stützwelle 297 ist drehbar um die Mittellinie parallel zur Mittellinie der Drehwelle 182a. Die Stützwelle 297 aus dem Inneren 203 des Gehäuses 205 wird über der unteren Seite des Bodenabschnitts 201a angeordnet ist. Ein Ende des Tragglieds 294 ist fest mit der Stützwelle 297 unterhalb des Bodenabschnitts 201a, das andere Ende des Stützelements 294 ist an dem Motorgehäuse 246 gekoppelt. In der Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörper 200, Verbindungsstellen des Stützelements 294 und dem Motorgehäuse 246 zwischen dem Bewegungsmotor 182 und die Stützwelle 282a in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 angeordnet ist.
Ein Ende der Nockenstange 295 ist mit der Stützwelle 297 innerhalb des Gehäuses 205 der Nockenstange 295 und das Halteelement 294 schwenkbar ist integral um die Stützwelle 297. Cam Loch 295a ist an der Nockenstange 295 vorgesehen. Nockenloch 295a ein Langloch in der Längsrichtung der Nockenstange ausgefahren 295, die Stützwelle 183a ist beweglich in der Längsrichtung des Nockenstabes 295 innerhalb Nockenschlitz 295a. Andere Konfigurationen in der Grasmäher Körper 200 in der elften Ausführungsform ist die gleiche wie die der Mähmaschine Hauptkörpers 200 gemäß der zehnten Ausführungsform.
Selbstfahrender Mäher 10 in der elften Ausführungsform in der gleichen Weise wie der selbstfahrenden Rasenmäher 10 in dem zehnten Ausführungsbeispiel ist der Fahrmotor 230 der 2 Gruppen gesteuert wird, Mähmaschine Hauptkörper 200 läuft oder gestoppt wird. Auch ist es Drehmessermotor 240, ernten das Gras gesteuert, die Drehklinge 244 ist auf dem Boden A2 wachsen zu drehen.
Mähmaschine Körper 200 in der elften Ausführungsform eine Bewegungssteuerung 244 umfasst die rotierende Klinge zum Bewegen, kann es durch Umschalten eines festen Steuer ausgewählt werden, ohne die Rotationsklinge 244 bewegt. Die Bewegung des Rotationsklinge 244 in einer Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörper 200, 244 die Mittellinie A1 des Drehblatt ist an dem Gehäuse 205 relativ zu bewegen.
Insbesondere wenn die Ausführung der Steuerung der Drehwelle 182a des Bewegungsmotor 182 wechselt zwischen Vorwärtsdrehung und Rückwärtsdrehung in einem vorbestimmten Winkelbereich Wiederholen der Trägerwelle 183a mit einem vorbestimmten Winkel um eine Drehachse 182a in einem Bogen an der inneren zu arbeiten. Wenn die Stützwelle 183a in einer Bogenform betrieben wird, wird die Betätigungskraft der Tragwelle 183a auf dem Nocken übertragen Stange 295, 295 der Nockenstange und das Stützelement 294, um die Stützwelle 297 bewegen sich zusammen in einer gebogenen Form innerhalb eines vorbestimmten Winkels. Als Ergebnis bewegt sich der Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 in einem vorbestimmten Winkel um die Stützwelle 297, in einem Bogen.
Bewegungsort der Drehflügel 244 ist in 27 durch eine strichpunktierte Linie. Zusätzlich wird, wenn die Drehachse 182a des beweglichen Motorstopp 182, 244 Drehklinge an einer vorbestimmten Position in der linken und rechten Richtung des Mähers Körpers 200 gestoppt. Die Drehung des Drehmessermotor 240 kann die Drehung des Transfermotors 182, Stoppen unabhängig gesteuert werden, und zu stoppen.
Bewegen der Drehklinge 244 auf der linken und rechten Richtung des Mähers Körper 200, die linke und rechte Richtung des Mähers Körper 200, Mähen Bereich von Gras durch die Drehklinge 244 wird geändert. Beispielsweise 150 die Eingabeeinheit oder der körperseitigen Operationseinheit 290, der feste Modus ausgewählt ist, die Drehwelle 182a des Bewegungsmotors 182 gestoppt wird, wie in 27 gezeigt, die Rotationsklinge 244, linke und rechte mower Körper 200 sie ist im wesentlichen in der Mitte in der Richtung gestoppt. Mit anderen Worten, wenn Sie Ansicht des Mähers Körper 200, die alle die Region Plan, in dem die Position der Drehklinge 244 überlappt mit dem Positionsbereich des Körpergehäuses 201.
Im Gegensatz dazu wird die Eingabeeinheit 150 oder der körperseitigen Operationseinheit 290, der Bewegungsmodus ausgewählt ist, die Drehwelle 182a des Bewegungsmotors 182 gedreht wird, wie in 27 gezeigt ist, 244 das Drehflügelrad Antriebs links 283 zu schließen Steuerung durchgeführt wird. Genauer gesagt, in einer Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörpers 200, wobei ein Teil der Rotationsklinge 244 zum Zeitpunkt, wenn außerhalb des Hauptkörper-Chassis 201 positioniert, Bewegungsmotor 182 angehalten wird. Genauer gesagt, sehen in Plan des Mähers Körper 200, ein Vorderrad 282 nach links in die Vorwärtsrichtung des Mähers Körpers 200 zwischen dem linken Antriebsrad 283 wird ein Teil der rotierenden Klinge 244 positioniert.
Daher kann, selbst in Mähmaschinen Körper 200 in der elften Ausführungsform ist es möglich, die gleiche Wirkung wie die Mähmaschine Körper 200 gemß der zehnten Ausführungsform zu erhalten. Die Steuereinheit 220, den Zustand in der ersten Ausführungsform beschrieben, ist es möglich, Umschalten zwischen dem festen Modus und dem Bewegungsmodus auszuführen.
Die mobile Vorrichtung 181 in 27 gezeigt, die Rotationsklinge 244 im Wesentlichen von der Mitte des Mähers Körper 200, soll in einer Richtung zu bewegen, das linke Antriebsrad 283 zu nähern. Im Gegensatz dazu anstelle der mobilen Vorrichtung 181 ist es auch möglich, einen Schwingmechanismus zu schaffen, der in einer Richtung bewegt die Drehklinge 244 im Wesentlichen von der Mitte des Mähers Körper 200 zu dem rechten Rad 284 Antriebs zu nähern. Weiterhin Grasmäher Körper 200 des zweiten Ausführungsbeispiels wird unter der Mittellinie B1 Zentroid positioniert W1 ist die Achse 231a, wie in 28 gezeigt. Dann wird die Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 ist unter dem Schwerpunkt W1 angeordnet sind. Der Schwerpunkt W1 ist, beispielsweise in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200, ist zwischen dem Antriebsmotor 230 und dem Drehflügel Motor 240, angeordnet und in der Mitte in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 angeordnet. Rasenmäher Körper 200 in 28 ist ein Beispiel, in dem der Schwerpunkt W1 auf dem Boden 201a angeordnet ist.
Im Übrigen ist der Schwerpunkt W1 von Mähmaschinen Körper 200 kann zwischen dem Bodenabschnitt 201a und dem Boden A2 angeordnet sein. Dementsprechend ist es möglich Messermotor 240 und dem Drehflügel 244 zu drehen, wie es in einem Bogen bewegt, um die Mittellinie A1, die gleiche Wirkung wie die Mähmaschine Körper 200 des zehnten Ausführungsbeispiels. Darüber hinaus können in der Mähmaschine Hauptkörper 200 in der elften Ausführungsform sind die gleichen Komponenten wie Mähmaschine Hauptkörper 200 in der zehnten Ausführungsform wird die gleiche Wirkung mit dem Mäherkörper 200 des zehnten Ausführungsbeispiels erhalten werden.
(Ausführungsform 12)
Als Nächstes wird ein zwölftes Ausführungsbeispiel der selbstfahrenden Mähmaschine, 1, 2, 5, 29, wird beschrieben werden unter Bezugnahme 30 bis 29, die Rotationsklinge Motor 240 in 30(A) unter dem Bodenabschnitt 201a des Hauptkörper-Chassis 201, der Drehmessermotor 240 angeordnet ist. Es hat den gleichen Aufbau wie der Drehmessermotor 240 in 29 und mower Körper 200 in 30(A) hat auch eine mobile Vorrichtung 181. Mobilgerät 181 umfasst eine Stützwelle 298 an dem Gehäuse 205 ein Trägerelement 294, die auf der Stützwelle 298, ein angekoppelt ist. Die Stützwelle 298, die obere Abdeckung 202 ist über den Innenraum 203, der untere Bodenabschnitt 201a des Gehäuses 205 angeordnet ist. Der untere Abschnitt 201a Wellenloch 201d vorgesehen ist, ein Wellenloch 202b ist auf der Abdeckung 202 vorgesehen. Wellenloch 201d, 202b konzentrisch angeordnet sind, die Stützwelle 298 ist das Wellenloch 201d ist es drehbar innerhalb 202b. Boden 201a Lager 296 ist auf der Tragwelle 298 vorgesehen ist, drehbar um die Mittellinie D1 durch Lager 296. Die Stützwelle 298 in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200, ist zwischen der Tragwelle 282a und der körperseitigen Bedienungseinheit 290 vorgesehen. Tragwelle 298 ist zwischen den benachbarten in Querrichtung, die Laufmotor 230 des Mähers Körpers 200 angeordnet ist. Weiterhin ist die Stützwelle 298 nicht entlang der Mittellinie D1 in einer Richtung bewegen.
Ein Ende des Stützelements 294 mit dem unteren Ende des Wellenhalte verbunden ist 298, das andere Ende des Stützelements 294 ist an dem Motorgehäuse 246 gekoppelt. Zifferblatt 299 ist an dem oberen Ende der Tragwelle 298 vorgesehen. Zifferblatt 299 ist außerhalb des Gehäuses 205 vorgesehen ist, ist die Betätigungskraft des Benutzers wird in das Zifferblatt 299 wird die Wählscheibe 299 einstückig mit der Stützwelle 298 gedreht. Weiterhin wird die Wahl 299 und die Stützwelle 298, der Haltemechanismus für die vorbestimmte Drehposition um die Mittellinie D1 Halte vorgesehen.
Haltemechanismus eine Feder, die in einer Ausnehmung des Zifferblattes 299 angeordnet ist, ist es Kugel gebildet wird, mit einer solchen Vielzahl von Eingriffs in der Abdeckung vorgesehen Nuten 202 durch die Feder gedrückt wird, zwischen dem Zifferblatt 299 und der Abdeckung 202, eine vorbestimmte unebene durch teilweise in Eingriff steht, eine Struktur, die das Stützelement 294 an einer Vielzahl von Winkeln fixiert. Beachten Sie, dass, wenn das Stützelement 294 kann eine Struktur in einem vorbestimmten Winkel fixiert ist, nicht aufgrund der Unebenheiten an der Armatur begrenzt ist, beispielsweise ein Verfahren zur Fixierung des Wahl 299 und die Abdeckung 202 wie zum Beispiel durch Handkurbel möglich Schrauben oder dergleichen, jede feste Struktur es ist möglich, zu verwenden.
Andere Konfigurationen der Mähmaschine Hauptkörpers 200 der zwölften Ausführungsform ist dieselbe wie die der Mähmaschine Hauptkörpers 200 gemäß der zehnten Ausführungsform.
Selbstfahrender Mäher 10 in der zwölften Ausführungsform, in der gleichen Weise wie der selbstfahrenden Rasenmäher 10 in dem zehnten Ausführungsbeispiel ist der Fahrmotor 230 der 2 Gruppen gesteuert wird, Mähmaschine Hauptkörper 200 läuft oder gestoppt wird. Auch ist es Drehmessermotor 240, ernten das Gras gesteuert, die Drehklinge 244 ist auf dem Boden A2 wachsen zu drehen.
Mäher Körper 200 gemäß der dritten Ausführungsform ist eine Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörpers 200, die Mittellinie A1 der Rotationsklinge 244 kann mit dem Gehäuse 205 manuell bewegt werden.
Wenn speziell beschrieben wird, wenn Benutzer mit der Hand Wahl 299 packte abbiegen, 298 die Trägerwelle zu drehen. Das heißt, das Stützglied 294 schwenkt um die Mittellinie A1 ist ein Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 entlang einer Ortskurve der Kreisbogenform um die Mittellinie A1 bewegt werden. Die Kugelhaltemechanismus, wenn es in eine der Paßrillen zurückgezogen, 298 der Stützwelle in einer vorbestimmten Drehstellung gehalten wird. Das heißt, das Motorgehäuse 246 und die Drehklinge 244, auf dem Umfang um die Mittellinie A1 und stoppt an einer vorbestimmten Position.
Somit Mähmaschinen Körper 200, in einer Richtung, um die Rotationsklinge 244 in Bezug auf die Linie A1 Zentrum schneidet, dh, in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körper 200, bewegt und angehalten werden kann. Beispielsweise rotierende Klinge 244, wie durch die Zweipunkt-Strichlinie in 30(a), wenn man sich im Wesentlichen in der Mitte in der linken und rechten Richtung des Mähers Körper 200, die alle die Region, in der stoppen die Position der Drehklinge 244 des Körpergehäuses 201 Es deckt sich mit dem Positionsbereich.
Im Gegensatz dazu wird die Drehklinge 244 an einer Position nahe dem linken Antriebsrad 283 angehalten, wie durch die durchgezogene Linie in 30(A), einen Teil der Region in dem Drehflügel angeordnet 244, aus dem Anordnungsbereich des Gehäuses 205 abweichen. Genauer gesagt, sehen in Plan des Mähers Körper 200, ein Vorderrad 282 nach links in die Vorwärtsrichtung des Mähers Körpers 200 zwischen dem linken Antriebsrad 283 wird ein Teil der rotierenden Klinge 244 positioniert. Daher kann, selbst in Mähmaschinen Körper 200 der zwölften Ausführungsform kann erneut auszuführen, wie Mähmaschinen Schneidkörper 200 gemäß der zehnten Ausführungsform.
Weiterhin Grasmäher Körper 200 der Ausführungsform 12 ist unter der Mittellinie B1 Zentroid positioniert W1 ist die Achse 231a, wie in 29 gezeigt. Dann wird die Drehmessermotor 240 und die Drehklinge 244 ist unter dem Schwerpunkt W1 angeordnet sind. Der Schwerpunkt W1 ist, beispielsweise in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200, ist zwischen dem Antriebsmotor 230 und dem Drehflügel Motor 240, angeordnet und in der Mitte in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körpers 200 angeordnet. Rasenmäher Körper 200 in 29A angeordnet Beispiele zwischen dem Schwerpunkt W1 ist der untere Abschnitt 201a und der Boden A2. Übrigens auf dem Bodenabschnitt 201a der Schwerpunkt W1 von Mähmaschinen Körper 200 angeordnet sein. Dementsprechend ist es möglich Messermotor 240 und dem Drehflügel 244 zu drehen, wie es in einem Bogen bewegt, um die Mittellinie A1, die gleiche Wirkung wie die Mähmaschine Körper 200 der Ausführungsform 11.
Die mobile Vorrichtung 181 in 29, 30(A) ist eine Drehklinge 244 im Wesentlichen von der Mitte des Mähers Körper 200, soll in einer Richtung zu bewegen, das linke Antriebsrad 283 zu nähern. Im Gegensatz dazu anstelle der mobilen Vorrichtung 181 ist es auch möglich, einen Schwingmechanismus zu schaffen, der in einer Richtung bewegt die Drehklinge 244 im Wesentlichen von der Mitte des Mähers Körper 200 zu dem rechten Rad 284 Antriebs zu nähern. Weiterhin ist in der Mähmaschine Hauptkörper 200 in der zwölften Ausführungsform, die gleichen Bauteile wie Maschinenkörper 200 in der zehnten Ausführungsform zu mähen, die gleiche Wirkung kann mit dem Mäherkörper 200 des zehnten Ausführungsbeispiels erhalten werden.
Als nächstes wird eine Modifikation des Mähers Körpers 200 gemäß der zwölften Ausführungsform mit Bezug auf Figur beschrieben. 30(B). Mähmaschine Körper 200 in 30(B), die Position der Stützwelle 298 in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörper 200 unterscheidet sich von 29 und 30(A). Mähmaschine Körper 200 in 30(B), ein Teil von der Anordnungsposition der Stützwelle 298 in der Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörpers 200 überlappt sich mit einem Abschnitt des Anordnungsbereichs des Vorderrads 282. Ferner ist die Stützwelle 298 in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körper 200 und einem im wesentlichen zentralen mower Körper 200 zwischen dem linken Vorderrad 282 angeordnet ist. Andere Konfigurationen der Mähmaschine Hauptkörper 200 in 30(B) ist die gleiche wie die Mähmaschine Körper 200 in 30(A).
Rasenmäher Körper 200 in 30(B), ähnlich der Mähmaschine Körper 200 in 30(A), in einer Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörpers 200, die Mittellinie A1 der Rotationsklinge 244, vordere und hintere Mäherkörper 200 Sie können in Richtung zu bewegen und zu stoppen. Beispielsweise rotierende Klinge 244, wie durch die Zweipunkt-Strichlinie in 30 gezeigt ist (B), wenn man sich im Wesentlichen in der Mitte in der linken und rechten Richtung des Mähers Körper 200, zu stoppen ist der gesamte Bereich die Position der Drehklinge 244 zu sein, Maschinenhauptkörper Mäht 200 Es deckt sich mit dem Anordnungsbereich.
Im Gegensatz dazu wird die Drehklinge 244 an der Position gestoppt durch die durchgezogene Linie in 30(B), ein Teil der Region in dem Drehflügel angeordnet 244 vor der Mähmaschine 200 Hauptkörper positioniert ist. Mit anderen Worten, vor dem Mähwerk Körper 200, die Mähmaschine Körper 200, um das Gras zu mähen, die sich insbesondere auf dem Boden wächst, ist es möglich, die Zeit zu schneiden. Daher kann, selbst in Mähmaschinen Körper 200 des zwölften Ausführungsbeispiels ist es möglich, die gleiche Wirkung wie die Mähmaschine Körper 200 gemß der zehnten Ausführungsform zu erhalten.
Ferner 200 mower Körper in 30 gezeigt, wird der Schwerpunkt unterhalb einer Achse angeordnet 231a wird Drehmessermotor 240 und der Drehklinge 244 unter dem Schwerpunkt angeordnet ist. Somit Drehmessermotor 240 und der Drehklinge 244, in Längsrichtung der Mähmaschine Hauptkörper 200 um die Mittellinie D1 und kann unterdrückt werden, wenn in einem Bogen bewegen, 200 Mähmaschinen Körper Bewegung Pitching. Nickbewegungen, die durch das Zentrum der Schwerkraft, und einen Bewegungs mower Körper 200 um eine horizontale Linie in der seitlichen Richtung des Rasenmähers Körper 200 zu drehen.
(Andere Steuermodus)
Andere Regelungsarten ausführbar Mähmaschine Hauptkörper 200 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel 1 Ausführungsbeispiel wird beschrieben mit Bezug 19 bis Fig. Während die selbstfahrenden Rasenmäher 10 aktiviert wird, um 200 mower Körper vorzurücken reisen, und, wenn die Bedingung, das Gras zu starten, indem Klingen 244 erfüllt ist, die Steuereinheit 220, ein Motor zum rotierenden Messer in Schritt S1 rotierenden 240 ist eine positive Drehung und führt die Steuerung für die Vorwärtsdrehung des Fahrmotors 230 in Schritt S2.
Controller 220, um so die Ist-Drehzahl des rotierenden Schaufelmotors 240 an die Zieldrehzahl anzunähern, steuert den Stromwert zu dem Drehflügel Motor 240 zugeführt wird. Hier wird die Vorwärtsdrehung des rotierenden Messermotor 240 ist vorgesehen, um im Uhrzeigersinn in der Draufsicht der Mähmaschine Hauptkörpers 200 zu verweisen. Die positive Drehung des Antriebsmotors 230 ist vorgesehen, um im Uhrzeigersinn zu beziehen von der Seite der Mähmaschine Hauptkörpers 200 betrachtet.
Wenn die Steuerung in Schritt S1 und Schritt S2 ausgeführt wird, Mähmaschinen Körper 200 Reisen auf dem Boden A2 und die Drehklinge 244 dreht Gras gemäht wird. Dann bestimmt die Steuereinheit 220, ob sie das Antriebsstoppsignal in Schritt S3 empfangen hat. Antriebsstoppsignal stoppt den Fahrmotor 230 und ein Signal zum Anhalten des Drehmessermotor 240, beispielsweise der Eingabeeinheit 150 oder der körperseitigen Betätigungseinheit 290 betätigt wird, stoppt der Antriebsmotor 230 und, wenn der Eingang des Drehmessermotor zu stoppen 240 durchgeführt wird, die Steuereinheit 220 empfängt ein Antriebsstoppsignal.
Steuereinheit 220 bestimmt, daß der NEIN in Schritt S3, schreitet der Prozeß fort zu Schritt S4, der Strom zu dem Rotationsklingenmotor 240 zugeführt wird, wird bestimmt, ob ein Schwellenwert oder mehr bestimmt. Steuereinheit 220, die ursprünglich, so dass die tatsächliche Drehgeschwindigkeit des rotierenden Messermotor 240, um die Zieldrehzahl wird, steuert es den aktuellen Wert der Drehmessermotor 240 zugeführt wird. Dann wird die Steuereinheit 220, Gras verstrickt in dem Drehflügel 224, wenn die Ist-Drehzahl des rotierenden Schaufelmotor 240 abgesenkt wird, um die Abweichung zwischen der Ist-Drehzahl und der Soll-Drehzahl, der Drehklinge Motors zu reduzieren 240 die Steuerung auszuführen, die mit dem mitgelieferten Stromwert zu erhöhen. Daher ist die Steuereinheit 220, wenn die Last der Drehmessermotor 240 Gras Verstrickung zunimmt, ein höherer Stromwert als der aktuelle Wert im Voraus in Übereinstimmung mit der Solldrehzahl des Drehmessermotor 240, an der Drehmessermotor 240 zugeführt wird. Die durch den Strom zu der Drehmessermotor 240 geliefert Erfassen ermittelt, ob verheddert Gras Rotationsklinge 244. Die Schwelle in der Beurteilung von Schritt S4 verwendet, Experiment, Simulation oder dergleichen, werden im Voraus in dem Speicher der Steuerung 220 gespeichert.
Steuereinheit 220, wenn bestimmt wird, dass kein in Schritt S4, die Steuerung der Schritte S1 und S2 fortzusetzen. Im Gegensatz dazu wird die Tatsache, dass die Steuereinheit 220 Ja im Schritt S4 bestimmt wird, verstrickt Gras in dem Drehflügel 244 ist der Drehwiderstand wahrscheinlich erhöht zu haben. Daher stoppt die Steuereinheit 220 den Drehmessermotor 240 in Schritt S5, und durch umgekehrtes den Antriebsmotor 230 in Schritt S6 zu drehen, und beendet die Steuerroutine. Somit ist der Fahrmotor 230 umgekehrt gedreht mower Körper 200 Rückwärtsfahrt ist, und da die Rotationsklinge 244 angehalten wird, die das Gras in der Rotationsklinge 244 entfernt von der Plattenklinge 244 verstrickt. Übrigens wird die Drehklinge 244, anstelle der Konfiguration beschrieben, um die oben Anhalten kann eine Rückwärtsdrehung konfiguriert werden.
Auf der anderen Seite, die Steuereinheit 220, wenn Ja im Schritt S3 bestimmt wird, stoppt die Messer Motor 240 in Schritt S7, und stoppt den Fahrmotor 230 in Schritt S8, und beendet die Steuerroutine von 19.
In dem Flussdiagramm von 19 werden die Steuerung der Schritte S1 und S2 entweder ausführen einen Schritt voraus, die anderen Schritte, um danach durchführen kann zu einem Zeitpunkt, in zwei Schritten durchgeführt werden kann. Ferner wird die Steuerung in Schritt S5 und Schritt S6, entweder eines der obigen Schritte ausführen, um danach kann ausführen können die anderen Schritte in zwei Stufen zu einem Zeitpunkt durchgeführt werden. Ferner entweder eine über der Schritte auszuführen, die Kontrolle in Schritt S7 und Schritt S8 die anderen Schritte, um danach durchführen kann zu einem Zeitpunkt, in zwei Schritten durchgeführt werden kann.
Ferner ist die Steuereinheit 220, einen Drehwiderstand der drehbaren Klinge 244, ob der in Schritt S4 inkrementiert bestimmt. Daher ist die Steuereinheit 220 bei dem Schritt S4 das Signal anderen als der aktuelle Wert, beispielsweise auf der Grundlage der Ist-Drehzahl der Rotationsklinge 244, auch möglich ist, dass der Drehwiderstand der Drehklinge 244 wird bestimmt, ob erhöhte a. Das heißt, die Steuereinheit 220, nach der tatsächlichen Drehgeschwindigkeit der rotierenden Klinge 244 mit der Solldrehzahl zusammenfällt, in einer Situation, die kein Signal empfängt die Solldrehzahl zu verringern, die Ist-Drehzahl der Rotationsklinge 244, die Solldrehzahl wenn weniger als, kann bestimmt werden, dass der Drehwiderstand der Drehklinge 244 erhöht wird. Dementsprechend kann die Steuereinheit 220, wenn die Ist-Drehzahl des rotierenden Schaufelmotor 240 geht der Ablauf weiter verringert zu Schritt S5, wenn die Ist-Drehzahl des rotierenden Schaufelmotor 240 nicht verringert wird, durch die Steuerung der Schritte S1 fort und S2 Bayoi.
Und die in der beschriebenen Form Angelegenheiten 10–12 der Durchführung, die die Beziehung zwischen der Struktur der vorliegenden Erfindung zu beschreiben, der Fahrmotor 230 ist äquivalent zu der Stromquelle für den Betrieb und der erste Elektromotor der vorliegenden Erfindung ist das rechte Antriebsrad 284 und linke Antriebsräder 283, es entspricht einem Antriebsrad der vorliegenden Erfindung kann die Rotationsklinge Motor 240, die Drehschaufel für eine Energiequelle der vorliegenden Erfindung kann der zweite Elektromotor, der mit dem Plattenmotor entspricht, die Steuereinheit 220 entspricht der Steuereinheit und der Antriebssteuereinheit der vorliegenden Erfindung ist der Stromsensor 270J entspricht der Belastungserfassungsabschnitt der vorliegenden Erfindung weiter, der Höhenrichtung des Mähers Körper 200 zunächst der vorliegenden Erfindung weiter, ist eine Richtung, entlang einer Ebene senkrecht zur Mittellinie A1 eine erste Richtung der vorliegenden Erfindung, eine Richtung entlang einer Mittellinie A1, das heißt, es ist ein zwei-Wege. Zusätzlich 183a der Stützwelle, die Nockenstange 295, etc., um den Nockenmechanismus der vorliegenden Erfindung entspricht. Zusätzlich dial 299 entspricht er dem Eingabeelement der vorliegenden Erfindung.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf zwölften Ausführungsform auf die erste beschränkt sein, kann es auf verschiedene Weise, ohne von ihrem Kern abzuweichen, modifiziert werden. Zum Beispiel in dem obigen Ausführungsbeispiel, da die Stromversorgungseinheit 210 wird Lithium-Ionen-Batterien für ein Elektrowerkzeug veranschaulicht, ist es möglich, jede der Sekundärbatterien und Brennstoffzellen einzusetzen. Auch verdrahtet, oder wenn möglich die Stromversorgung des Mähmaschine Körper 200 bei Radio, das Stromversorgungsabschnitt 210 ist es auch möglich, die kommerzielle Stromversorgung Stromversorgung zu konvertieren.
Ferner auch im Körper Mäher 200 in der sechsten bis sechsten Ausführungsform ist es möglich, die Trimm Modi 1 bis 4 beschrieben, unter Bezugnahme auf die 13 bis 16 durchzuführen.
Ferner wird der Motor für die Drehklinge nicht auf einen Plattenmotor, dem Stator und dem Rotor begrenzt ist, kann die radiale Richtung um die Mittellinie eine Struktur haben, die in die und aus angeordnet ist. Da ferner die Rotationsklinge Motor, kann es mit einer der Bürstenmotor oder einen bürstenlosen Motor verwendet werden.
Ferner Stromquelle für die Ausführung von Drehmoment auf die Antriebsräder, zusätzlich zu dem Elektromotor und Motor zu übertragen. Engine ist eine Energiequelle, die die Wärmeenergie durch Verbrennung von Kraftstoff in kinetische Energie erzeugt umwandelt, umfasst der Motor einen Benzinmotor, Dieselmotor, verflüssigte Erdgasmotoren und dergleichen. Dann erstreckt, um einen Kraftübertragungspfad auf die linke Antriebsrad und ein rechtes Antriebsrad vom Motor, eine erste Kupplung bereitzustellen, die separat verbunden oder blockiert.
Da weiterhin konstant die Rotationsrichtung des Motors ist, kann es zum Umschalten der Drehrichtung der Vorwärts- und Rückwärts einen Schaltmechanismus vorgesehen sein. Solcher Schaltmechanismus ist es möglich, einen Planetengetriebemechanismus zu verwenden. Ferner umfaßt die Stromquelle Schaufeln zum Drehen der Rotationsklinge des Elektromotors anderen Motoren zum Drehen. Ein Motordrehmoment zu den Antriebsrädern, mit einem Motor für eine Drehblatt übertragen kann getrennt bereitgestellt werden, kann es eine gemeinsame Motor sein. In diesem Fall ist es vorgesehen, der zweiten Kupplung zum Verbinden oder einen Leistungsübertragungsweg zwischen einem Motor und einer rotierenden Klinge zu unterbrechen. Ferner ist ein Getriebe für die Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder zu steuern, und ein Getriebe zum Steuern der Rotationsgeschwindigkeit der Rotationsklinge kann jeweils vorgesehen sein.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Erfindung ist anwendbar auf selbstfahrenden Mähmaschine eine Energiequelle für den Betrieb und die Drehschaufel für eine Stromquelle aufweist.

Claims

Selbstfahrender Rasenmäher, der einen Rasenmäherkörper aufweist, der mit einem auf Antriebsräder übertragenden Drehmoment einer Energieqülle für Betrieb fahrt, wobei der Rasenmäherkörper mit einem Gehäuse, in dem die Energieqülle für Betrieb vorgesehen ist, einer Energieqülle für eine Drehklinge, die unterhalb des Gehäuses vorgesehen ist, und einer Drehklinge zum Mähen von Gras, die unterhalb der Energieqülle für die Drehklinge vorgesehen ist und mit der Energie der Energieqülle für die Drehklinge gedreht wird, ausgestattet ist, wobei sich in einer Unteransicht des Rasenmäherkörpers, zumindest ein Teil des Anordnungsbereichs der Energieqülle für Betrieb und zumindest ein Teil des Anordnungsbereichs der Energieqülle für die Drehklinge überlappen.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei der Schwerpunkt des Rasenmäherkörpers unterhalb der Stromqülle für Betrieb positioniert ist, wenn die Antriebsräder in Kontakt mit dem Boden sind.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei der Schwerpunkt des Rasenmäherkörpers ist unterhalb der Achse des Antriebsrades positioniert ist, wenn die Antriebsräder in Kontakt mit dem Boden sind.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei die Energieqülle für die Drehklinge ist ein Plattenmotor, der mit einem scheibenförmigen Rotor vorgesehen ist, der in dem durch die Beströmung ausgebildeten Magnetfeld dreht.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei im Inneren des Gehäuses, eine Steuerplatine, an der eine erste Steuereinheit zum Steuern der Energieqülle für Betrieb und der Energieqülle für die Drehklinge angebracht ist, und ein Dichtungselement zur Abdeckung der Steuerplatine vorgesehen sind.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei Stützbeine an dem Rasenmäherkörper vorgesehen sind, die das Rasenmäherkörper tragen, wenn die Antriebsräder von dem Boden entfernt sind und der Rasenmäherkörper sich in einem aufstehenden Zustand befindet.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 6, wobei der Rasenmäherkörper mit einer Stromversorgungseinheit zum Versorgen von elektrischer Leistung an die Energieqülle für Betrieb und an die Energieqülle für die Drehklinge vorgesehen ist, und wobei beim Tragen des Rasenmäherkörpers in einem aufstehenden Zustand der Schwerpunkt des Rasenmähers auf einer vertikalen Linie angeordnet ist, auf der in dem aufstehenden Zustand die Stromversorgungseinheit liegt.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 1, wobei eine Bedienungsterminaleinheit vorgesehen ist, die mit dem Rasenmäherkörper miteinander kommunizieren kann, und die ein die Energieqülle für Betrieb und die Energieqülle für die Drehklinge Steuernden Signal an den Rasenmäherkörper sendet.
Selbstfahrender Rasenmäher, der einen Rasenmäherkörper aufweist, der mit einem auf Antriebsräder übertragenden Drehmoment einer Energieqülle für Betrieb fährt, wobei der selbstfahrender Rasenmäher eine Energieqülle für eine Drehklinge zum Drehen einer an dem Rasenmäherkörper angeordneten Drehklinge, eine Verhalten-Detektionseinheitzum zum Erfassen des Verhaltens des Rasenmäherkörpers, und eine Steuereinheit zum Abstellen mindestens einer der Energieqülle für Betrieb oder der Energieqülle für die Drehklinge, wenn sich das Verhalten des Rasenmäherkörpers in einem einen vorgegebenen Bereich überschreitende Zustand befindet aufweist.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 9, wobei die Energieqülle für Betrieb ist ein erster Elektromotor, der mittels versorgten Stroms ein Drehmoment erzeugt, und die Energieqülle für die Drehklinge ist ein zweiter Elektromotor, der mittels versorgten Stroms ein Drehmoment erzeugt.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 9, wobei eine Benachrichtigungseinheit vorgesehen ist, um einen Benutzer zu benachrichtigen, daß mindestens eine der Energieqülle für Betrieb oder der Energieqülle für die Drehklinge von der Steuereinheit abgestellt ist.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 9, wobei eine Bewegungsvorrichtung vorgesehen ist, um die Drehklinge relativ zu dem Gehäuse zu bewegen.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 12, wobei die Bewegungsvorrichtung einen Höheneinstellungsmechanismus umfasst, der die Drehklinge in der Höhenrichtung des Rasenmäherkörpers bewegt, und wobei die Verhalten-Erfassungseinheit den Höheneinstellungsmechanismus abstellt, wenn sie einnen den vorgegebenen Bereich überschreitenden Zustand erfasst, und zwar nachdem sie die Drehklinge auf eine Höhe bewegt, wie die Drehklinge ein Objekt nicht berührt.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 12, wobei die Bewegungsvorrichtung einen Mechanismus umfasst, der die Drehklinge in einer horizontalen Richtung bewegt, und wobei die Verhalten-Erfassungseinheit die Bewegungsvorrichtung abstellt, wenn sie einen den vorgegebenen Bereich überschreitenden Zustand erfasst, und zwar nachdem sie die gesamte Drehklinge in der Draufsicht des Rasenmähers in einen Anordnungsbereich des Rasenmähers bewegt.
Selbstfahrender Rasenmäher nach Anspruch 9, wobei eine Bedienungsterminaleinheit vorgesehen ist, die mit dem Rasenmäherkörper miteinander kommunizieren kann, und die ein die Energieqülle für Betrieb und die Energieqülle für die Drehklinge steuerndes Signal an den Rasenmäherkörper sendet.