DE112021002716T5 - Verfahren zur Positionsbestimmung eines Roboterwerkzeugs, ein Roboterwerkzeug und ein Roboterwerkzeugsystem - Google Patents

Verfahren zur Positionsbestimmung eines Roboterwerkzeugs, ein Roboterwerkzeug und ein Roboterwerkzeugsystem Download PDF

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Kent Askenmalm
Anders Hjalmarsson
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Husqvarna AB
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    • G05D1/247—
    • G05D1/696—

Abstract

Ein Verfahren (100) zur Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung eines ersten Roboterwerkzeugs (r1) eines Roboterwerkzeugsystems (1) wird offenbart. Das Roboterwerkzeugsystem (1) umfasst das erste Roboterwerkzeug (r1) und ein oder mehrere zweite Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2"). Das Verfahren (100) umfasst die Schritte der Ausgabe (110) eines Bakensignals/von Bakensignalen (Bs) von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen (r2, r2', r2"), Empfang (130) des Bakensignals/der Bakensignale (Bs) an dem ersten Roboterwerkzeug (r1) und Bereitstellung (150) einer aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs (r1) auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/Bakensignale (Bs). Die vorliegende Offenbarung bezieht sich ferner auf ein Roboterwerkzeug (r1, r2, r2', r2") und ein Roboterwerkzeugsystem (1) mit zwei oder mehr Roboterwerkzeugen (r1, r2, r2', r2").

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung eines Roboterwerkzeugs eines Roboterwerkzeugsystems. Die vorliegende Offenbarung bezieht sich ferner auf ein Roboterwerkzeug und ein Roboterwerkzeugsystem.
  • HINTERGRUND
  • Selbstfahrende Roboterwerkzeuge, wie z. B. selbstfahrende autonome Rasenmähroboter, erfreuen sich zunehmender Beliebtheit, u. a. weil sie in der Regel in der Lage sind, Arbeiten auszuführen, die früher manuell erledigt wurden. Ein selbstfahrendes Robotergerät ist in der Lage, sich in einem Bereich autonom, d. h. ohne Eingreifen eines Benutzers, zu bewegen. Das Roboterwerkzeug kann sich in einem systematischen und/oder zufälligen Muster bewegen, um sicherzustellen, dass der Bereich vollständig abgedeckt wird. Beispiele für Roboterwerkzeuge sind Rasenmähroboter, Roboter- Golfballsammelwerkzeug, Roboter-Staubsauger, Roboter- Bodenreiniger, Roboter- Schneeräumwerkzeug, Minenräumroboter und dergleichen.
  • Bei einigen Roboterwerkzeugen muss der Benutzer einen Begrenzungsdraht um einen Bereich legen, der den vom Roboterwerkzeug zu bearbeitenden Bereich definiert. Solche Roboterwerkzeuge verwenden einen Sensor, um den Draht und damit die Begrenzung des zu bearbeitenden Bereichs zu lokalisieren. Wenn ein solches Roboterwerkzeug den Begrenzungsdraht erreicht, wird es in der Regel angehalten und dann in einer Richtung betrieben, die der Bewegungsrichtung, die das Roboterwerkzeug zum Zeitpunkt der Erkennung des Begrenzungsdrahts hatte, entgegengesetzt ist.
  • Alternativ oder zusätzlich können Roboterwerkzeuge auch andere Arten von Positionierungsanordnungen umfassen, z. B. satellitengestützte Ortungseinheiten, die ein weltraum gestütztes Satellitennavigationssystem nutzen, wie das Global Positioning System (GPS), das russische GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), das Galileo-Ortungssystem der Europäischen Union, das chinesische Kompass-Navigationssystem oder das indische Regional Navigational Satellite System. Satellitengestützte Ortungseinheiten bieten viele Vorteile. So sind satellitengestützte Ortungseinheiten passiv und erfordern keine Datenübertragung und funktionieren unabhängig von Telefon- oder Internetempfang. Allerdings sind satellitengestützte Ortungseinheiten auch mit einigen Nachteilen verbunden. Ein Nachteil besteht darin, dass die Signale des weltraumgestützten Satellitennavigationssystems relativ schwach sind und dass Hindernisse wie Berge, Gebäude, Bäume und dergleichen die Signale des weltraumgestützten Satellitennavigationssystems blockieren können. In diesem Fall kann die satellitengestützte Ortungseinheit möglicherweise keine genauen Positionsdaten liefern, was die weitere Navigation eines Roboterwerkzeugs in einer genauen Weise behindern kann.
  • Als weitere Alternative können Roboterwerkzeuge unter Verwendung einer oder mehrerer externer Baken, wie z. B. Ultraschall-Baken, betrieben werden, wobei das Roboterwerkzeug mit einem Bakensensor ausgestattet ist, der so konfiguriert ist, dass er ein von den externen Baken gesendetes Bakensignal empfängt. Dadurch ist eine Steueranordnung des Roboterwerkzeugs in der Lage, die Nähe zu einem oder mehreren externen Baken zu bestimmen, um eine Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs zu liefern. Externe Baken haben den Vorteil, dass sie nicht von ausreichend starken Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems abhängig sind. Allerdings sind sie auch mit einigen Problemen und Nachteilen verbunden. So erhöhen sie beispielsweise die Kosten und die Komplexität eines Roboterwerkzeugsystems. Außerdem muss der Benutzer die Baken in einem Bereich positionieren, der vom Roboterwerkzeugsystem bearbeitet wird. Außerdem sind die Baken anfällig für Diebstahl und Beschädigung, vor allem in öffentlichen Bereichen wie Parks, Rasenflächen um Geschäftsgebäude, Golfclubs und dergleichen.
  • Darüber hinaus ist es auf dem heutigen Verbrauchermarkt im Allgemeinen von Vorteil, wenn die Produkte unterschiedliche Merkmale und Funktionen aufweisen und gleichzeitig Bedingungen und/oder Eigenschaften besitzen, die eine kosteneffiziente Herstellung und Montage ermöglichen.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile zu überwinden oder zumindest zu mildern.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zur Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung eines ersten Roboterwerkzeugs eines Roboterwerkzeugsystems gelöst, wobei das Roboterwerkzeugsystem das erste Roboterwerkzeug und ein oder mehrere zweite Roboterwerkzeuge umfasst, und wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
    • - Bereitstellung aktueller satellitengestützter Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge,
    • - Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge basierend auf den aktuellen satellitengestützten Positionsdaten,
    • - Ausgabe eines Positionsanforderungssignals von dem ersten Roboterwerkzeug,
    • - Empfangen des Positionsanforderungssignals in dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen,
    • - Anpassung der Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge auf der Grundlage des Positionsanforderungssignals,
    • - Ausgabe eines Bakensignals/von Bakensignalen von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen,
    • - Empfang des Bakensignals/der Bakensignale am ersten Roboterwerkzeug, und
    • - Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/Bakensignale.
  • Dadurch wird ein Verfahren bereitgestellt, das in der Lage ist, eine aktuelle Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs in einer Weise bereitzustellen, die weniger abhängig von der Stärke der Signale eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems zu dem ersten Roboterwerkzeug ist, und in einer Weise, die die Notwendigkeit der Positionierung fester Baken in einem zu bearbeitenden Bereich umgeht.
  • Als weiteres Ergebnis davon wird ein Verfahren bereitgestellt, das Bedingungen zur Erleichterung der genauen Navigation des ersten Roboterwerkzeugs auch in Situationen aufweist, in denen sich das erste Roboterwerkzeug in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet.
  • Da das Verfahren außerdem die Schritte der Ausgabe des Positionsanforderungssignals von dem ersten Roboterwerkzeug, des Empfangs des Positionsanforderungssignals in dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen und der Anpassung der Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge auf der Grundlage des Positionsanforderungssignals umfasst, wird ein effizienteres, zuverlässigeres und genaueres Verfahren zur Bereitstellung aktueller Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs bereitgestellt. Denn die Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge kann so angepasst werden, dass die Positionierungsfähigkeit des ersten Roboterwerkzeugs auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/Bakensignale von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen erhöht wird. Das heißt, es werden Bedingungen bereitgestellt, um die Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge so anzupassen, dass das eine oder die mehreren zweiten Roboterwerkzeuge vorteilhaftere Positionen relativ zu dem ersten Roboterwerkzeug einnehmen, um die Positionierung des ersten Roboterwerkzeugs unter Verwendung der Bakensignale zu erleichtern.
  • Da das Verfahren außerdem die Notwendigkeit umgeht, feste Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu positionieren, schafft das Verfahren Bedingungen, um Kosten und Komplexität eines Roboterwerkzeugsystems zu sparen, während es Bedingungen schafft, um die genaue Navigation eines Roboterwerkzeugs auch in Situationen zu erleichtern, in denen sich das Roboterwerkzeug in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems befindet.
  • Dementsprechend wird ein Verfahren zur Verfügung gestellt, das zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest abmildert. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
  • Optional umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:
    • - Ermittlung des relativen Abstands/der relativen Abstände zwischen dem ersten Roboterwerkzeug und dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen auf der Grundlage des Bakensignals/der Bakensignale, und
    • - Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs auf der Grundlage des/der ermittelten relativen Abstands/Abstände.
  • Dadurch können genauere und zuverlässigere Schätzungen der aktuellen Position des ersten Roboterwerkzeugs auf effiziente Weise bereitgestellt werden.
  • Optional umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:
    • - Schätzung des Ankunftswinkels/der Ankunftswinkel des/der Bakensignale am ersten Roboterwerkzeug, und
    • - Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs auf der Grundlage der geschätzten Winkel.
  • Dadurch können genauere und zuverlässigere Schätzungen der aktuellen Position des ersten Roboterwerkzeugs auf effiziente Weise bereitgestellt werden. Darüber hinaus werden Bedingungen geschaffen, um auch bei einer geringen Anzahl von zweiten Roboterwerkzeugen genaue Schätzungen der aktuellen Position des ersten Roboterwerkzeugs zu erhalten.
  • Optional umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:
    • - Bereitstellung der aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge und
    • - Bereitstellung der aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs auf der Grundlage der aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge.
  • Dadurch können noch genauere und zuverlässigere aktuelle Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs auf effiziente Weise bereitgestellt werden. Denn die aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge werden für die Bereitstellung der aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs verwendet. Gemäß diesen Ausführungsformen können die aktuellen Positionsdaten aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein.
  • Optional umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:
    • - Ausgabe der aktuellen Positionsdaten von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen und
    • - Empfang der aktuellen Positionsdaten in dem ersten Roboterwerkzeug .
  • Dadurch wird die Notwendigkeit eines externen Systems oder einer externen Anordnung zur Ausgabe der aktuellen Positionsdaten an das erste Roboterwerkzeug umgangen. Gemäß diesen Ausführungsformen können die aktuellen Positionsdaten aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein.
  • Optional umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:
    • - Bereitstellung der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs,
    • - Bestimmung einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs, und
    • - Ausgabe eines Bakenanforderungssignals, wenn die Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  • Dadurch wird ein Verfahren bereitgestellt, bei dem ein Bakenanforderungssignal ausgegeben wird, wenn die Positionierungsgenauigkeit des ersten Roboterwerkzeugs niedrig ist. Dementsprechend wird ein Verfahren bereitgestellt, bei dem das erste Roboterwerkzeug Bakensignale anfordern kann, die von einem oder mehreren zweiten Roboterwerkzeugen gesendet werden, wenn die Positionierungsgenauigkeit des ersten Roboterwerkzeugs gering ist. Auf diese Weise wird ein situationsbezogenes Verfahren bereitgestellt, das die Verwendung von Funksignalen und den Energieverbrauch eines Roboterwerkzeugsystems reduzieren kann. Gemäß diesen Ausführungsformen können die aktuellen Positionsdaten aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein.
  • Optional umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:
    • - Ausgabe des Bakensignals/der Bakensignale von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen bei Empfang eines Bakenanforderungssignals.
  • Dadurch wird ein situationsbezogenes Verfahren bereitgestellt, das die Verwendung von Funksignalen und den Energieverbrauch eines Roboterwerkzeugsystems reduzieren kann, während es in der Lage ist, genaue aktuelle Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs zu liefern, wenn sich das erste Roboterwerkzeug in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet. PositionsanforderungssignalsPositionsanforderungssignals Optional umfasst der Schritt der Anpassung der Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge mindestens einen der folgenden Schritte:
    • - Anhalten mindestens eines der zweiten Roboterwerkzeuge,
    • - Navigation mindestens eines der einen oder mehreren zweiten Roboterwerkzeuge zu einem Bereich, und
    • - Einschränkung der Navigation mindestens eines der zweiten Roboterwerkzeuge auf einen Bereich.
  • Dadurch wird eine effizientere, zuverlässigere und genauere Methode zur Bereitstellung aktueller Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs bereitgestellt. Denn die Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge wird so angepasst, dass die Positionierungsfähigkeit des ersten Roboterwerkzeugs auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/Bakensignale von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen erhöht werden kann.
  • Optional umfasst das Roboterwerkzeugsystem zwei oder mehr zweite Roboterwerkzeuge, und wobei der Schritt der Anpassung der Navigation der zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeuge umfasst:
    • - Navigation mindestens eines der zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeuge, um einen Winkel zu erhalten, der einen an der Position des ersten Roboterwerkzeugs gemessenen Schwellenwinkel zwischen zwei der zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeuge überschreitet.
  • Dadurch wird eine effizientere, zuverlässigere und genauere Methode für die Bereitstellung von aktuellen Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs bereitgestellt. Denn der Winkel zwischen zwei der zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeuge, der an der Position des ersten Roboterwerkzeugs gemessen wird, kann eine genaue Positionierung des ersten Roboterwerkzeugs liefern.
  • Optional umfasst das Verfahren außerdem die folgenden Schritte:
    • - Bereitstellung der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs,
    • - Bestimmung einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs,
    • - Bestimmung einer Schätzgenauigkeit der aktuellen Positionsschätzung, und
    • - Einschränkung des Betriebs des ersten Roboterwerkzeugs, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt und wenn die Schätzgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  • Dadurch wird ein Verfahren bereitgestellt, das die Bedingungen für die Verbesserung der Sicherheit und Zuverlässigkeit eines Roboterwerkzeugsystems erfüllt, da der Betrieb des ersten Roboterwerkzeugs eingeschränkt ist, wenn es nicht in der Lage ist, eine genaue Positionierung des ersten Roboterwerkzeugs bereitzustellen. Gemäß diesen Ausführungsformen können die aktuellen Positionsdaten aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein.
  • Optional umfasst der Schritt der Einschränkung des Betriebs des ersten Roboterwerkzeugs mindestens einen der folgenden Schritte:
    • - Anhalten des ersten Roboterwerkzeugs,
    • - Betrieb des ersten Roboterwerkzeugs mit reduzierter Geschwindigkeit, und
    • - Wechsel der Betriebsart von einer systematischen Betriebsart zu einer Zufallsbetriebsart.
  • Dadurch wird ein Verfahren bereitgestellt, das die Bedingungen für die Verbesserung der Sicherheit und Zuverlässigkeit eines Roboterwerkzeugsystems erfüllt.
  • Optional umfasst das Verfahren die folgenden Schritte:
    • - Bereitstellung der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs,
    • - Bestimmung einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs,
    • - Bereitstellung von Genauigkeitskartendaten, die die Positionierungsgenauigkeit in den vom Roboterwerkzeugsystem bearbeiteten Bereichen angeben.
  • Dadurch wird ein Verfahren bereitgestellt, das in der Lage ist, Kartendaten zu liefern, die die Positionierungsgenauigkeit in Bereichen anzeigen, die von dem Roboterwerkzeugsystem bearbeitet werden. Dadurch werden Bedingungen für den Betrieb eines Roboterwerkzeugsystems auf der Grundlage der Genauigkeitskartendaten bereitgestellt, um die Sicherheit, Zuverlässigkeit, Genauigkeit und Effizienz des Roboterwerkzeugsystems zu erhöhen. Gemäß diesen Ausführungsformen können die aktuellen Positionsdaten aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein.
  • Optional umfassen die Genauigkeitskartendaten die aktuelle Position, die aktuelle Zeit und die aktuelle Positionierungsgenauigkeit eines Roboterwerkzeugs. Dadurch wird ein Verfahren bereitgestellt, das die Sicherheit, Zuverlässigkeit, Genauigkeit und Effizienz des Roboterwerkzeugsystems weiter verbessern kann, da die Genauigkeitskartendaten Daten umfassen, die die aktuelle Position, die aktuelle Zeit und die aktuelle Positionierungsgenauigkeit eines Roboterwerkzeugs darstellen, die anschließend verwendet werden können, um Bereiche und Zeiten in Bereichen zu identifizieren, in denen die Positionierungsgenauigkeit gering ist. Die Positionierungsgenauigkeit einer satellitengestützten Ortungseinheit hängt in einigen Situationen und Bereichen von der aktuellen Zeit ab, da die Satelliten, von denen die satellitengestützte Ortungseinheit Signale empfängt, um die Erde kreisen. Das bedeutet, dass die Signale der Satelliten in manchen Situationen und Bereichen zu einer bestimmten Tageszeit für eine genaue Positionsbestimmung ausreichen und zu einer anderen Tageszeit für eine genaue Positionsbestimmung unzureichend sein können. Da die Genauigkeitskartendaten die aktuelle Position, die aktuelle Zeit und die aktuelle Positionierungsgenauigkeit eines Roboterwerkzeugs umfassen, wenn sie bereitgestellt werden, können die gespeicherten Genauigkeitskartendaten die historische Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen und die historischen Zeiten der Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen anzeigen. Gespeicherte Genauigkeitskartendaten können auch Zeitvorhersagen über die zukünftige Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen enthalten. Alternativ oder zusätzlich kann das Roboterwerkzeugsystem und/oder eine Steueranordnung eines Roboterwerkzeugs so konfiguriert sein, dass es Zeitvorhersagen über die bevorstehende Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen auf der Grundlage historischer Zeiten der Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen liefert. Dementsprechend kann ein Roboterwerkzeugsystem anschließend gespeicherte Genauigkeitskartendaten verwenden, um zu bestimmen, wann bestimmte Bereiche zu bearbeiten sind und/oder wie die Roboterwerkzeuge des Roboterwerkzeugsystems zu navigieren sind, wenn ein Roboterwerkzeug einen Bereich bearbeiten soll, in dem die Positionierungsgenauigkeit gering ist.
  • Optional umfasst das Verfahren den folgenden Schritt:
    • - Navigation eines oder mehrerer der ersten Roboterwerkzeuge und des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge zumindest teilweise auf der Grundlage der Genauigkeitskartendaten.
  • Dadurch wird ein Verfahren bereitgestellt, das die Voraussetzungen für eine sicherere, zuverlässigere, genauere und effizientere Navigation der Roboterwerkzeuge schafft, ohne dass das Roboterwerkzeugsystem wesentlich teurer und komplexer wird.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Roboterwerkzeug gelöst, das eine Steueranordnung umfasst, die konfiguriert ist, um das Roboterwerkzeug in einem Bereich auf der Grundlage von satellitengestützten Positionsdaten zu navigieren, eine Ausgabeeinheit, die konfiguriert ist, um ein Bakensignal auszugeben, das von einer Eingabeeinheit eines empfangenden Roboterwerkzeugs empfangen werden kann und eine Eingabeeinheit, die so konfiguriert ist, dass sie ein Positionierungsanforderungssignal von dem empfangenden Roboterwerkzeug empfängt, und wobei die Steueranordnung so konfiguriert ist, dass sie die Navigation des Roboterwerkzeugs auf der Grundlage des Positionsanforderungssignals anpasst.
  • Dadurch wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das in der Lage ist, die Positionierung eines empfangenden Roboterwerkzeugs weniger abhängig von der Stärke der Signale eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems für das empfangende Roboterwerkzeug erheblich zu erleichtern und die Notwendigkeit der Positionierung fester Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu umgehen.
  • Als weiteres Ergebnis wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das Bedingungen aufweist, die eine genaue Navigation des empfangenden Roboterwerkzeugs auch in Situationen erleichtern, in denen sich das empfangende Roboterwerkzeug in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems befindet.
  • Da das Roboterwerkzeug außerdem eine Eingabeeinheit umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie ein Positionierungsanforderungssignal von dem empfangenden Roboterwerkzeug empfängt, und da die Steueranordnung so konfiguriert ist, dass sie die Navigation des Roboterwerkzeugs auf der Grundlage des Positionsanforderungssignals anpasst, wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das Bedingungen zur Erleichterung der Positionierung eines empfangenden Roboterwerkzeugs auf effizientere, zuverlässigere und genauere Weise aufweist. Dies liegt daran, dass Bedingungen zum Anpassen der Navigation des Roboterwerkzeugs vorgesehen sind, so dass das Roboterwerkzeug eine vorteilhaftere Position relativ zu dem empfangenden Roboterwerkzeug erhält, um die Positionierung des empfangenden Roboterwerkzeugs unter Verwendung der Bakensignale zu erleichtern.
  • Da das Roboterwerkzeug die Notwendigkeit umgeht, feste Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu positionieren, bietet das Roboterwerkzeug außerdem Bedingungen, um Kosten und Komplexität eines Roboterwerkzeugsystems einzusparen, während es Bedingungen schafft, um die genaue Navigation eines oder mehrerer Roboterwerkzeuge auch in Situationen zu erleichtern, in denen sich ein Roboterwerkzeug in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet.
  • Dementsprechend wird ein Roboterwerkzeug zur Verfügung gestellt, das zumindest einige der oben erwähnten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest abschwächt. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
  • Optional umfasst das Roboterwerkzeug eine Positionierungsanordnung, die konfiguriert ist, um aktuelle Positionsdaten des Roboterwerkzeugs bereitzustellen, und wobei die Ausgabeeinheit konfiguriert ist, um ein Positionssignal auszugeben, das die aktuellen Positionsdaten umfasst. Dadurch werden die Voraussetzungen für eine noch genauere und zuverlässigere Positionierung des empfangenden Roboterwerkzeugs geschaffen. Gemäß diesen Ausführungsformen können die aktuellen Positionsdaten aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein.
  • Optional ist das Roboterwerkzeug so konfiguriert, dass es das Bakensignal bei Empfang eines Bakenanforderungssignals ausgibt. Dadurch wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das Bedingungen zur Verringerung der Funksignalnutzung und des Energieverbrauchs aufweist und gleichzeitig in der Lage ist, die Positionierung eines empfangenden Roboterwerkzeugs in Fällen zu erleichtern, in denen sich das empfangende Roboterwerkzeug in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet.
  • Optional umfasst die Anpassung der Navigation des Roboterwerkzeugs mindestens einen der folgenden Schritte:
    • - Anhalten des Roboters,
    • - Navigation des Roboters zu einem Bereich,
    • - Einschränkung der Navigation des Roboters in einem bestimmten Bereich,
    • - Navigation des Roboterwerkzeugs, um eine Position relativ zu dem empfangenden Roboterwerkzeug und relativ zu einem weiteren Roboterwerkzeug zu erhalten, und
    • - Navigation des Roboterwerkzeugs in eine Position, in der ein Winkel erreicht wird, der einen Schwellenwinkel zwischen dem Roboterwerkzeug und einem weiteren Roboterwerkzeug überschreitet, der an der Position des aufnehmenden Roboterwerkzeugs gemessen wird.
  • Optional ist das Roboterwerkzeug ein Rasenmähroboter. Dadurch wird ein Rasenmähroboter bereitgestellt, der die Positionierung eines empfangenden Rasenmähroboters auf effizientere, zuverlässigere und genauere Weise erleichtert.
  • Dadurch wird ein Rasenmähroboter bereitgestellt, der in der Lage ist, die Positionierung eines empfangenden Rasenmähroboters weniger abhängig von der Stärke der Signale eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems für den empfangenden Rasenmähroboter erheblich zu erleichtern und die Notwendigkeit der Positionierung fester Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu umgehen.
  • Als weiteres Ergebnis wird ein Rasenmähroboter bereitgestellt, der Bedingungen aufweist, die eine genaue Navigation des empfangenden Rasenmähroboters auch in Situationen erleichtern, in denen sich der empfangende Rasenmähroboter in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet.
  • Da der Rasenmähroboter außerdem die Notwendigkeit umgeht, feste Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu positionieren, bietet der Rasenmähroboter Bedingungen zur Einsparung von Kosten und Komplexität eines Rasenmährobotersystems, während er Bedingungen zur Erleichterung der genauen Navigation eines oder mehrerer Rasenmähroboter auch in Situationen schafft, in denen sich ein Rasenmähroboter in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet.
  • Dementsprechend wird ein Rasenmähroboter bereitgestellt, der zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest lindert. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
  • Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Roboterwerkzeug gelöst, das eine Steueranordnung umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie das Roboterwerkzeug in einem Bereich auf der Grundlage von satellitengestützten Positionsdaten navigiert, eine Eingabeeinheit, die so konfiguriert ist, dass sie ein Bakensignal/Bakensignale von einem oder mehreren zweiten Roboterwerkzeugen empfängt, wobei die Steueranordnung so konfiguriert ist, dass sie eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/Bakensignale bereitstellt, und wobei das Roboterwerkzeug eine Ausgabeeinheit umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie ein Positionierungsanforderungssignal an ein oder mehrere zweite Rotoberwerkzeuge ausgibt.
  • Dadurch wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das in der Lage ist, eine genaue Schätzung der aktuellen Position des Roboterwerkzeugs weniger abhängig von der Stärke der Signale eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems zu liefern und die Notwendigkeit der Positionierung fester Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu umgehen.
  • Als weiteres Ergebnis wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das auch in Situationen, in denen sich das Roboterwerkzeug in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet, Bedingungen für eine genaue Navigation aufweist.
  • Da das Roboterwerkzeug außerdem eine Ausgabeeinheit umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie ein Positionsanforderungssignal an das eine oder die mehreren zweiten Roboterwerkzeuge ausgibt, wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das über Bedingungen verfügt, die die Positionierung des Roboterwerkzeugs unter Verwendung der empfangenen Bakensignale erheblich erleichtern. Das heißt, es werden Bedingungen bereitgestellt, um die Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge so anzupassen, dass das eine oder die mehreren zweiten Roboterwerkzeuge vorteilhaftere Positionen relativ zu dem ersten Roboterwerkzeug einnehmen, um die Positionierung des ersten Roboterwerkzeugs unter Verwendung der empfangenen Bakensignale zu erleichtern.
  • Da das Roboterwerkzeug die Notwendigkeit umgeht, feste Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu positionieren, bietet das Roboterwerkzeug außerdem die Möglichkeit, Kosten und Komplexität eines Roboterwerkzeugsystems einzusparen und gleichzeitig die Voraussetzungen für eine genaue Navigation auch in Situationen zu schaffen, in denen sich das Roboterwerkzeug in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems befindet.
  • Dementsprechend wird ein Roboterwerkzeug zur Verfügung gestellt, das zumindest einige der oben erwähnten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest abschwächt. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
  • Optional ist die Steueranordnung so konfiguriert, dass sie auf der Grundlage des Bakensignals/der Bakensignale den Abstand/die Abstände zu dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen schätzt. Dadurch können genauere Schätzungen der aktuellen Position des Roboterwerkzeugs auf effiziente Weise bereitgestellt werden.
  • Optional ist die Steueranordnung so konfiguriert, dass sie den Ankunftswinkel des Bakensignals/der Bakensignale an dem ersten Roboterwerkzeug schätzt. Auf diese Weise können genauere Schätzungen der aktuellen Position des Roboterwerkzeugs auf effiziente Weise bereitgestellt werden. Darüber hinaus können genaue Schätzungen der aktuellen Position des Roboterwerkzeugs auch in Fällen mit einer geringen Anzahl von zweiten Roboterwerkzeugen bereitgestellt werden.
  • Optional ist die Eingabeeinheit so konfiguriert, dass sie aktuelle Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge empfängt, und wobei die Steueranordnung so konfiguriert ist, dass sie eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs auf der Grundlage der empfangenen aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge bereitstellt. Dadurch können noch genauere aktuelle Positionsschätzungen des Roboterwerkzeugs auf effiziente Weise bereitgestellt werden. Dies liegt daran, dass die aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge für die Bereitstellung der aktuellen Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs verwendet werden. Die aktuellen Positionsdaten aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein.
  • Optional umfasst das Roboterwerkzeug eine Positionierungsanordnung, die so konfiguriert ist, dass sie aktuelle Positionsdaten des Roboterwerkzeugs bereitstellt, und wobei die Steueranordnung so konfiguriert ist, dass sie eine Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten bestimmt und ein Bakenanforderungssignal ausgibt, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt. Die aktuellen Positionsdaten aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein. Dadurch wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das so konfiguriert ist, dass es ein Bakenanforderungssignal ausgibt, wenn die Positionierungsgenauigkeit des Roboterwerkzeugs niedrig ist. Dementsprechend wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, bei dem das Roboterwerkzeug Bakensignale anfordern kann, die von einem oder mehreren zweiten Roboterwerkzeugen gesendet werden, wenn die Positionierungsgenauigkeit des Roboterwerkzeugs niedrig ist. Dadurch wird ein situationsangepasstes Roboterwerkzeug bereitgestellt, das in der Lage ist, die Verwendung von Funksignalen und den Energieverbrauch des Roboterwerkzeugs und/oder eines Roboterwerkzeugsystems zu reduzieren.
  • Optional umfasst das Roboterwerkzeug eine Positionierungsanordnung, die so konfiguriert ist, dass sie aktuelle Positionsdaten des Roboterwerkzeugs bereitstellt, wobei die Steueranordnung so konfiguriert ist, dass sie eine Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten bestimmt, wobei die Steueranordnung so konfiguriert ist, dass sie das Roboterwerkzeug unter Verwendung der aktuellen Positionsdaten und Kartendaten des Bereichs navigiert, wenn die Positionierungsgenauigkeit über einem Genauigkeitsschwellenwert liegt, und wobei die Steueranordnung so konfiguriert ist, dass sie das Roboterwerkzeug unter Verwendung der aktuellen Positionsschätzung und Kartendaten des Bereichs navigiert, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt. Die aktuellen Positionsdaten aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein. Dadurch wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das in der Lage ist, in einer genauen und effizienten Weise unter Verwendung der aktuellen Positionsdaten und Kartendaten zu navigieren, wenn die Positionierungsgenauigkeit hoch ist, und in der Lage ist, in einer genauen und effizienten Weise unter Verwendung der aktuellen Positionsschätzung und Kartendaten des Bereichs zu navigieren, wenn die Positionierungsgenauigkeit niedrig ist. Auf diese Weise wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das in der Lage ist, auch in Situationen, in denen sich das Roboterwerkzeug in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet, auf genaue und effiziente Weise zu navigieren, ohne einem Roboterwerkzeugsystem zusätzliche Kosten und Komplexität zu verleihen.
  • Optional ist die Steueranordnung so konfiguriert, dass sie eine Schätzgenauigkeit der aktuellen Positionsschätzung bestimmt, und wobei die Steueranordnung so konfiguriert ist, dass sie den Betrieb des Roboterwerkzeugs einschränkt, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt und wenn die Schätzgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt. Auf diese Weise wird ein sichereres und zuverlässigeres Roboterwerkzeug bereitgestellt, da der Betrieb des Roboterwerkzeugs eingeschränkt wird, wenn das Roboterwerkzeug nicht in der Lage ist, eine genaue Positionierung zu liefern.
  • Optional ist die Steueranordnung so konfiguriert, dass sie den Betrieb des Roboterwerkzeugs einschränkt, indem sie das Roboterwerkzeug anhält, das Roboterwerkzeug mit reduzierter Geschwindigkeit betreibt und/oder den Betriebsmodus von einem systematischen Betriebsmodus zu einem zufälligen Betriebsmodus ändert. Auf diese Weise wird ein sichereres und zuverlässigeres Roboterwerkzeug bereitgestellt.
  • Optional ist die Steueranordnung so konfiguriert, dass sie Genauigkeitskartendaten liefert, die die Positionierungsgenauigkeit in den vom Roboterwerkzeug bearbeiteten Bereichen angeben. Dadurch wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das in der Lage ist, Kartendaten bereitzustellen, die die Positionierungsgenauigkeit in Bereichen angeben, die von dem Roboterwerkzeugsystem betrieben werden. Dadurch werden Bedingungen für den Betrieb eines Roboterwerkzeugsystems auf der Grundlage der Genauigkeitskartendaten bereitgestellt, um die Sicherheit, Zuverlässigkeit, Genauigkeit und Effizienz des Roboterwerkzeugsystems zu erhöhen.
  • Optional umfassen die Genauigkeitskartendaten die aktuelle Position, die aktuelle Zeit und die aktuelle Positionierungsgenauigkeit eines Roboterwerkzeugs. Dadurch wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das in der Lage ist, die Sicherheit, Zuverlässigkeit, Genauigkeit und Effizienz eines Roboterwerkzeugsystems weiter zu verbessern, da die Genauigkeitskartendaten Daten umfassen, die die aktuelle Position, die aktuelle Zeit und die aktuelle Positionierungsgenauigkeit eines Roboterwerkzeugs darstellen, die verwendet werden können, um Bereiche und Zeiten in Bereichen zu identifizieren, in denen die Positionierungsgenauigkeit gering ist. Die Positionierungsgenauigkeit einer satellitengestützten Positionierungsanordnung hängt in einigen Situationen und Bereichen von der aktuellen Zeit ab, da die Satelliten, von denen die satellitengestützte Positionierungsanordnung Signale empfängt, um die Erde kreisen. Das bedeutet, dass in manchen Situationen und Bereichen die Signale der Satelliten zu einer bestimmten Tageszeit für eine genaue Positionsbestimmung ausreichen und zu einer anderen Tageszeit für eine genaue Positionsbestimmung unzureichend sein können. Da die Genauigkeitskartendaten die aktuelle Position, die aktuelle Zeit und die aktuelle Positionierungsgenauigkeit eines Roboterwerkzeugs umfassen, wenn sie bereitgestellt werden, können die gespeicherten Genauigkeitskartendaten die historische Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen und die historischen Zeiten der Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen anzeigen. Gespeicherte Genauigkeitskartendaten können auch Zeitvorhersagen über die zukünftige Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen enthalten. Alternativ oder zusätzlich kann das Roboterwerkzeugsystem und/oder eine Steueranordnung eines Roboterwerkzeugs so konfiguriert sein, dass es Zeitvorhersagen über die bevorstehende Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen auf der Grundlage historischer Zeiten der Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen liefert. Dementsprechend kann ein Roboterwerkzeugsystem anschließend gespeicherte Genauigkeitskartendaten verwenden, um zu bestimmen, wann bestimmte Bereiche zu bearbeiten sind und/oder wie die Roboterwerkzeuge des Roboterwerkzeugsystems zu navigieren sind, wenn ein Roboterwerkzeug einen Bereich bearbeiten soll, in dem die Positionierungsgenauigkeit gering ist.
  • Optional ist die Eingabeeinheit konfiguriert, um Bakensignale von zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeugen einzugeben, und wobei die Steueranordnung konfiguriert ist, um eine aktuelle Positionsschätzung basierend auf den Bakensignalen von den zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeugen bereitzustellen. Dadurch wird ein Roboterwerkzeug bereitgestellt, das Bedingungen für die Bereitstellung genauerer und zuverlässigerer aktueller Positionsschätzungen aufweist.
  • Optional ist das Roboterwerkzeug ein Rasenmähroboter. Dadurch wird ein Rasenmähroboter bereitgestellt, der in der Lage ist, eine genaue Schätzung der aktuellen Position des Rasenmähroboters weniger abhängig von der Stärke der Signale eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems zu liefern und die Notwendigkeit der Positionierung fester Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu umgehen.
  • Als weiteres Ergebnis wird ein Rasenmähroboter bereitgestellt, der auch in Situationen, in denen sich der Rasenmähroboter in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet, die Voraussetzungen für eine genaue Navigation bietet.
  • Da der Rasenmähroboter außerdem die Notwendigkeit umgeht, feste Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu positionieren, bietet der Rasenmähroboter Bedingungen, um Kosten und Komplexität eines Rasenmährobotersystems zu sparen und gleichzeitig Bedingungen für eine genaue Navigation auch in Situationen zu schaffen, in denen sich der Rasenmähroboter in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems befindet.
  • Dementsprechend wird ein Rasenmähroboter bereitgestellt, der zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest lindert. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
  • Gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Roboterwerkzeugsystem gelöst, das ein oder mehrere Roboterwerkzeuge gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung und ein oder mehrere Roboterwerkzeuge gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung umfasst.
  • Dadurch wird ein Roboterwerkzeugsystem bereitgestellt, das in der Lage ist, genaue aktuelle Positionsschätzungen eines Roboterwerkzeugs des Roboterwerkzeugsystems auf eine Weise bereitzustellen, die weniger abhängig von der Stärke der Signale eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems für das Roboterwerkzeug ist, und auf eine Weise, die die Notwendigkeit der Positionierung fester Baken in einem zu bearbeitenden Bereich umgeht.
  • Als weiteres Ergebnis wird ein Roboterwerkzeugsystem bereitgestellt, das die Bedingungen für eine genaue Navigation eines oder mehrerer Roboterwerkzeuge auch in Situationen bietet, in denen sich das eine oder die mehreren Roboterwerkzeuge in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems befinden.
  • Da das Roboterwerkzeugsystem außerdem die Notwendigkeit umgeht, feste Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu positionieren, bietet das Roboterwerkzeugsystem Bedingungen für die Einsparung von Kosten und Komplexität, während es Bedingungen für eine genaue Navigation eines oder mehrerer Roboterwerkzeuge auch in Situationen schafft, in denen sich das eine oder die mehreren Roboterwerkzeuge des Roboterwerkzeugsystems in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems befinden.
  • Dementsprechend wird ein Roboterwerkzeugsystem bereitgestellt, das zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest mildert. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
  • Optional ist das Roboterwerkzeugsystem ein Rasenmährobotersystem mit einem oder mehreren Rasenmährobotern gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung und einem oder mehreren Rasenmährobotern gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung.
  • Dadurch wird ein Rasenmährobotersystem bereitgestellt, das in der Lage ist, genaue aktuelle Positionsschätzungen eines Rasenmähroboters des Rasenmährobotersystems auf eine Weise bereitzustellen, die weniger abhängig von der Stärke der Signale eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems für den Rasenmähroboter ist, und auf eine Weise, die die Notwendigkeit der Positionierung fester Baken in einem zu bearbeitenden Bereich umgeht.
  • Als weiteres Ergebnis wird ein Rasenmährobotersystem bereitgestellt, das die Bedingungen für eine genaue Navigation eines oder mehrerer Rasenmähroboter auch in Situationen bietet, in denen sich der eine oder die mehreren Rasenmähroboter in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems befinden.
  • Da das Rasenmährobotersystem außerdem die Notwendigkeit umgeht, feste Baken in einem zu bearbeitenden Bereich zu positionieren, bietet das Rasenmährobotersystem Bedingungen zur Einsparung von Kosten und Komplexität, während es Bedingungen für eine genaue Navigation eines oder mehrerer Rasenmähroboter auch in Situationen schafft, in denen sich der eine oder die mehreren Rasenmähroboter des Rasenmährobotersystems in einem Bereich mit schwachen Signalen eines weltraum gestützten Satellitennavigationssystems befinden.
  • Dementsprechend wird ein Rasenmährobotersystem bereitgestellt, das zumindest einige der oben erwähnten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest abschwächt. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Ansprüchen und der nachfolgenden detaillierten Beschreibung.
  • Figurenliste
  • Verschiedene Aspekte der Erfindung, einschließlich ihrer besonderen Merkmale und Vorteile, werden aus den in der folgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen erörterten Ausführungsbeispielen leicht verständlich, in denen:
    • 1 schematisch ein Roboterwerkzeug gemäß einigen Ausführungsformen zeigt,
    • 2 ein Roboterwerkzeugsystem, wie es in einigen Ausführungsformen verwendet wird, zeigt,
    • 3 ein Verfahren zur Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung eines ersten Roboterwerkzeugs eines Roboterwerkzeugsystems illustriert.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Aspekte der vorliegenden Erfindung werden nun ausführlicher beschrieben. Gleiche Bezugszeichen beziehen sich durchgehend auf gleiche Elemente. Bekannte Funktionen oder Konstruktionen werden aus Gründen der Kürze und/oder Übersichtlichkeit nicht unbedingt im Detail beschrieben.
  • 1 zeigt schematisch ein selbstfahrendes autonomes Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das selbstfahrende autonome Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2'' wird hier der Kürze und Klarheit halber an einigen Stellen als „Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2''“ bezeichnet. Wie hierin weiter erläutert wird, ist das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2'' in der Lage, in einem Bereich autonom zu navigieren und zu arbeiten, ohne dass ein Benutzer eingreifen oder es direkt steuern muss. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" ein selbstfahrender autonomer Rasenmähroboter r1, r2, r2', r2", der in der Lage ist, in einem Bereich ohne das Eingreifen oder die direkte Kontrolle eines Benutzers zu navigieren und Gras in einer autonomen Weise zu schneiden. Daher kann in dieser Offenbarung der Begriff „Roboterwerkzeug“ durch den Begriff „Rasenmähroboter“ ersetzt werden. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist der Rasenmähroboter r1, r2, r2', r2" so konfiguriert, dass er zum Mähen von Gras in Bereichen eingesetzt werden kann, die für ästhetische und Erholungszwecke genutzt werden, wie z. B. Gärten, Parks, Golfplätze, Stadtparks, Sportplätze, Rasenflächen um Häuser, Wohnungen, Geschäftsgebäude, Büros und dergleichen.
  • Gemäß weiteren Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2", auf das hier Bezug genommen wird, eine andere Art von Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" als ein Rasenmähroboter sein, wie z. B. ein Roboter-Golfballsammelwerkzeug, ein Roboter-Staubsauger, ein Roboter-Bodenreiniger, ein Roboter-Schneeräumwerkzeug, ein Minenräumroboter, ein Roboter-Laubbläser, ein Roboter-Laubsammler oder dergleichen.
  • Das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" umfasst ein Fahrgestell 3 und eine Reihe von Rädern 4, 5, die das Fahrgestell 3 stützen, indem sie während des Betriebs des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" an einer Bodenfläche anliegen. In 1 sind nur drei Räder 4, 5 zu sehen, nämlich zwei Stützräder 5 und ein Antriebsrad 4. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" jedoch vier Räder 4, 5, nämlich zwei Antriebsräder 4 und zwei Stützräder 5. Die Antriebsräder 4 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" können jeweils von einem Antriebsmotor des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" angetrieben werden, um das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" anzutreiben und/oder zu steuern. Das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" kann daher einen Antriebsmotor pro Antriebsrad 4 umfassen, wobei der/die Antriebsmotor/en so konfiguriert ist/sind, dass er/sie ein Antriebsrad 4 dreht/drehen. Das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" kann ein Getriebe zwischen dem jeweiligen Antriebsmotor und dem Antriebsrad 4 aufweisen. Der/die Antriebsmotor(en) kann/können aus einem Elektromotor bestehen.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen handelt es sich bei den Antriebsrädern 4 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" um nicht gelenkte Räder mit einer festen Abrollrichtung in Bezug auf das Chassis 3. Die jeweilige Abrollrichtung der Antriebsräder 4 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" ist im Wesentlichen parallel zu einer Längsrichtung des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2". Gemäß den dargestellten Ausführungsformen sind die Stützräder 5 nicht angetriebene Räder. Darüber hinaus sind die Stützräder 5 gemäß den dargestellten Ausführungsformen um eine jeweilige Schwenkachse schwenkbar, so dass die Abrollrichtung des jeweiligen Stützrades 5 einer Fahrtrichtung des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" folgen kann.
  • Gemäß den gezeigten Ausführungsformen kann das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" als vierrädriges Roboterwerkzeug mit Hinterradantrieb r1, r2, r2', r2" bezeichnet werden. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" mit einer anderen Anzahl von Rädern 4, 5, z. B. drei Rädern, ausgestattet sein. In weiteren Ausführungsformen kann das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" mit einer anderen Konfiguration von angetriebenen und nicht angetriebenen Rädern ausgestattet sein, z. B. mit einem Vorderradantrieb oder einem Allradantrieb. Gemäß noch weiteren Ausführungsformen kann das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" eine andere Art von Stützeinheit 5 oder Antriebseinheit 4 als ein Rad 4, 5 aufweisen, wie z. B. eine durchgehende Raupenanordnung oder dergleichen.
  • Das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" kann eine oder mehrere Schneideinheiten umfassen, die so konfiguriert sind, dass sie während des Betriebs des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" Vegetation schneiden. Die Schneideinheit(en) kann (können) eine Schneidscheibe umfassen, die mit einer Anzahl von Schneidelementen versehen ist, die an einem Umfang der Schneidscheibe angeordnet sind. Darüber hinaus kann das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" einen Motor umfassen, der so konfiguriert ist, dass er eine oder mehrere Schneideinheiten dreht.
  • Das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" umfasst eine Steueranordnung 21. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist die Steueranordnung 21 so konfiguriert, dass sie das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" durch Steuern der Drehung der Antriebsräder 4 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" navigiert. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die Steueranordnung 21 so konfiguriert sein, dass sie das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" durch Steuern eines Lenkwinkels der gelenkten Räder des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" und/oder durch Steuern des Antriebs einer anderen Antriebseinheit als der Räder, wie z. B. einer Raupenanordnung, navigiert. Die Steueranordnung 21 ist so konfiguriert, dass sie das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" in einem Bereich navigiert, indem sie Eingaben von verschiedenen Sensoren und Eingabeeinheiten 6, 23 verwendet, wie hier weiter erläutert wird. Wie hier weiter erläutert wird, ist die Steuerungsanordnung 21 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" so konfiguriert, dass sie das Roboterwerkzeug r2, r2', r2" auf der Grundlage von satellitengestützten Positionsdaten steuert.
  • Im Einzelnen umfasst das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" gemäß den dargestellten Ausführungsformen eine Positionierungsanordnung 23. Die Positionierungsanordnung 23 ist dazu ausgebildet, aktuelle Positionsdaten des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" bereitzustellen. Die Positionierungsanordnung 23 kann auch als Positioniereinheit 23 bezeichnet werden. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist die Positionierungsanordnung 23 eine satellitengestützte Positionierungsanordnung 23, die so konfiguriert ist, dass sie Signale von einer Anzahl von Satelliten 25 empfängt, um aktuelle satellitengestützte Positionsdaten des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" bereitzustellen. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist die Positionierungsanordnung 23 so konfiguriert, dass sie ein weltraum gestütztes Satellitennavigationssystem verwendet, wie z. B. das Global Positioning System (GPS), das russische GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), das Galileo-Positionierungssystem der Europäischen Union, das chinesische Compass-Navigationssystem oder ein indisches regionales Satellitennavigationssystem, um aktuelle satellitengestützte Positionsdaten des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" bereitzustellen. Daher kann in dieser Offenbarung die Formulierung „aktuelle Positionsdaten“ durch die Formulierung „aktuelle satellitengestützte Positionsdaten“ ersetzt werden.
  • Außerdem umfasst das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" eine Ausgabeeinheit 2, die so konfiguriert ist, dass sie ein Bakensignal ausgibt, das von einer Eingabeeinheit 6 eines empfangenden Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" empfangen werden kann. Das in 1 dargestellte Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" umfasst sowohl eine Ausgabeeinheit 2 als auch eine Eingabeeinheit 6. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann das hier beschriebene Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" sowohl die Ausgabeeinheit 2 als auch die Eingabeeinheit 6 umfassen. Da die Ausgabeeinheit 2 so konfiguriert ist, dass sie ein Bakensignal ausgibt, kann die Ausgabeeinheit 2 auch als „Bakenausgabeeinheit 2“ oder „Bake 2“ bezeichnet werden. Da die Eingabeeinheit 6 so konfiguriert ist, dass sie ein Bakensignal eingibt, kann die Eingabeeinheit 6 auch als „Bakeneingabeeinheit 6“ oder „Bakensensor 6“ bezeichnet werden.
  • 2 zeigt ein Roboterwerkzeugsystem 1 gemäß einigen Ausführungsformen, das einen Bereich A1, A2 bearbeitet. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist der Bereich A1, A2 ein Golfplatz. Darüber hinaus umfasst das Roboterwerkzeugsystem 1 gemäß den dargestellten Ausführungsformen vier Roboterwerkzeuge r1, r2, r2', r2" gemäß den Ausführungsformen in 1. Daher wird im Folgenden gleichzeitig auf 1 und 2 Bezug genommen, sofern nicht anders angegeben. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann das hier beschriebene Roboterwerkzeugsystem 1 eine andere Anzahl von Roboterwerkzeugen r1, r2, r2', r2" umfassen. Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Roboterwerkzeugsystem 1 mindestens ein Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" mit einer Eingabeeinheit 6 und mindestens ein Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" mit einer Ausgabeeinheit 2. Die Roboterwerkzeuge r1, r2, r2', r2" des Roboterwerkzeugsystems 1 können somit unterschiedlich ausgestaltet sein. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen sind die vier Roboterwerkzeuge r1, r2, r2', r2" des Roboterwerkzeugsystems 1 jedoch gleich konfiguriert, d. h. sie weisen die gleichen Merkmale, Funktionen und Anordnungen auf. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen bestehen die vier Roboterwerkzeuge r1, r2, r2', r2" aus einem ersten Roboterwerkzeug r1 und drei zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2". Der Einfachheit und Übersichtlichkeit halber wird in 2 das Bezugszeichen 9 zur Kennzeichnung der Ausgabeeinheit 2, der Eingabeeinheit 6, der Steueranordnung 21 und der Positionierungsanordnung 23 des jeweiligen Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" verwendet.
  • In 2 befindet sich jedes der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" in einem ersten Bereich A1, in dem die Signale des weltraumgestützten Satellitennavigationssystems stark genug sind, um genaue aktuelle satellitengestützte Positionsdaten der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" zu liefern. Das erste Roboterwerkzeug r1 befindet sich jedoch in einem zweiten Bereich A2, in dem die Signale des weltraum gestützten Satellitennavigationssystems relativ schwach sind, da die Signale der Satelliten 25 durch einige Objekte 27 blockiert werden. Daher ist in 2 die Positionierungsanordnung 23 des ersten Roboterwerkzeugs r1 nicht in der Lage, genaue satellitengestützte Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs r1 zu liefern.
  • Wie hier erläutert, umfasst jedoch jedes der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" eine Ausgabeeinheit 2, die so konfiguriert ist, dass sie ein Bakensignal Bs ausgibt, das von einer Eingabeeinheit 6 eines ersten Roboterwerkzeugs r1 empfangen werden kann. Die Eingabeeinheit 6 des ersten Roboterwerkzeugs r1 ist so konfiguriert, dass sie Bakensignale Bs von einem oder mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" empfängt. Darüber hinaus ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie eine aktuelle Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/Bakensignale Bs bereitstellt. Auf diese Weise können genaue aktuelle Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs r1 auch in Situationen erhalten werden, in denen sich das erste Roboterwerkzeug in einem Bereich A2 befindet, in dem die Signale von Satelliten 25 eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems schwach sind. Auf diese Weise kann das erste Roboterwerkzeug r1 auch in solchen Situationen und in solchen Bereichen A2 weiterarbeiten. Da die Bakensignale Bs von den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2'' gesendet werden, ist es außerdem nicht erforderlich, stationäre Baken in einem Bereich A1, A2 zu platzieren, der von dem Roboterwerkzeugsystem 1 bearbeitet werden soll.
  • Selbstverständlich wird die hier verwendete Bezeichnung „erstes“ und „zweites“ nur verwendet, um die Roboterwerkzeuge r1, r2, r2', r2'' des Roboterwerkzeugsystems 1 eindeutig zu unterscheiden. Das heißt, das „erste Roboterwerkzeug r1“, auf das hier Bezug genommen wird, kann auch als „empfangendes Roboterwerkzeug r1“ bezeichnet werden, wie es an einigen Stellen hier der Fall ist, oder einfach als „ein Roboterwerkzeug r1“. Das Roboterwerkzeugsystem 1 kann mehr als ein erstes Roboterwerkzeug r1 umfassen, d. h. mehr als ein empfangendes Roboterwerkzeug r1. Ebenso können die „zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2''„, auf die hier Bezug genommen wird, auch als ein „sendendes Roboterwerkzeug r2, r2', r2''„ und/oder ein „zweites Roboterwerkzeug r2'', ein „drittes Roboterwerkzeug r2'„ und ein „viertes Roboterwerkzeug r2''„oder einfach als „ein Roboterwerkzeug r2, r2', r2''„ bezeichnet werden. Darüber hinaus kann das Roboterwerkzeugsystem 1, wie oben angegeben, eine andere Anzahl von zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" als drei umfassen. Die hier erwähnten Roboterwerkzeuge r1, r2, r2', r2 können identisch sein oder eine sich gegenseitig entsprechende Konstruktion, Größe, Merkmale und/oder Funktionen aufweisen.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie den Abstand/die Abstände zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" auf der Grundlage des Bakensignals/der Bakensignale Bs schätzt. Auf diese Weise werden Bedingungen geschaffen, um genaue aktuelle Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs r1 zu erhalten.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen hierin ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie einen Winkel a1, a2, a3 des Eintreffens des Bakensignals/der Bakensignale Bs am ersten Roboterwerkzeug r1 schätzt. Dies kann dadurch erreicht werden, dass die Eingabeeinheit 6 so konfiguriert ist, dass sie die Winkel a1, a2, a3 des/der Bakensignale(s) Bs erkennt. Die Winkel a1, a2, a3 des Eintreffens des/der Bakensignale(s) Bs können mit einer aktuellen Ausrichtung Co des ersten Roboterwerkzeugs 1 in Beziehung gesetzt werden. Durch die Schätzung des Winkels/der Winkel a1, a2, a3 der Ankunft des/der Bakensignale(s) Bs am ersten Roboterwerkzeug r1 werden Bedingungen geschaffen, um genaue Schätzungen der aktuellen Position des ersten Roboterwerkzeugs r1 auch in Fällen mit einer geringeren Anzahl von zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" als drei zu erhalten.
  • Die Ausgangseinheit 2 der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" kann eine Funkfrequenzbake sein, die ein Funkfrequenzsignal aussendet, und die Eingabeeinheit 6 des ersten Roboterwerkzeugs r1 kann ein Funkfrequenzempfänger oder -sendeempfänger sein. Gemäß einigen Ausführungsformen kann die Ausgangseinheit 2 der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" eine Ultraschallbake sein, die ein Ultraschallsignal aussendet, und die Eingabeeinheit 6 des ersten Roboterwerkzeugs r1 kann ein Ultraschallempfänger oder -sendeempfänger sein. Die Ausgangseinheit 2 der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" und die Eingabeeinheit 6 des ersten Roboterwerkzeugs r1 können somit die Ultrabreitband-Funktechnologie nutzen, die auch als UWB-, Ultrabreitband- oder Ultraband-Funktechnologie bezeichnet wird.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie eine Entfernung/Entfernungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", d. h. eine Nähe/Näherungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", schätzt, indem sie eine Laufzeit (time of flight) des Bakensignals/der Bakensignale Bs schätzt. Gemäß einigen Ausführungsformen des hier beschriebenen ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie eine Entfernung/Entfernungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", d. h. eine Nähe/Näherungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", ausschließlich dadurch schätzt, dass sie eine Laufzeit des Bakensignals/der Bakensignale Bs schätzt.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie eine Entfernung/Entfernungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", d. h. eine Nähe/Näherungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", schätzt, indem sie eine Signalstärke des Bakensignals/der Bakensignale Bs mit einer Anzahl von Schwellenwerten vergleicht.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie eine Entfernung/Entfernungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", d. h. eine Nähe/Näherungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", schätzt, indem sie die Signalstärke des Bakensignals/der Bakensignale Bs mit einem Modell der Signalneigung vergleicht.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie einen Abstand/Abstände zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", d. h. eine Nähe/Näherungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", schätzt, indem sie ein Signal an die zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" sendet und die Zwei-Wege-Reaktionszeit misst.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie einen Abstand/Entfernungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", d. h. eine Nähe/Näherungen zu den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", schätzt, indem sie die Phase des Bakensignals/der Bakensignale Bs überwacht und die Phase mit einer Anzahl von Schwellenwerten und/oder mit einem Phasenmodell vergleicht.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen kann die Ausgabeeinheit 2 der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" so konfiguriert sein, dass sie aktuelle satellitengestützte Positionsdaten der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" ausgibt. Die aktuellen satellitengestützten Positionsdaten der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" können in den Bakensignalen Bs enthalten sein. Die Eingabeeinheit 6 des ersten Roboterwerkzeugs r1 kann so konfiguriert sein, dass sie die aktuellen Positionsdaten der ein oder mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" empfängt. Darüber hinaus kann die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert sein, dass sie eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage der empfangenen aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" bereitstellt. Auf diese Weise können noch genauere aktuelle Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf effiziente Weise bereitgestellt werden.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst das Roboterwerkzeugsystem 1 eine Referenzstation 61 eines kinematischen Echtzeitsystems (RTK). Die kinematische Echtzeit-Positionierung (RTK) ist eine Satellitennavigationstechnik, die zur Erhöhung der Genauigkeit der von einem satellitengestützten Positionierungssystem abgeleiteten Positionsdaten verwendet wird. Die Echtzeit-Kinematik verwendet Messungen der Phase einer Trägerwelle eines Signals zusätzlich zum Informationsgehalt des Signals und nutzt die Referenzstation 61, um Echtzeitkorrekturen der Positionsdaten zu liefern. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen sendet die Referenzstation 61 Echtzeitkorrekturen über einen drahtlosen Übertragungskanal an die Roboterwerkzeuge r1, r2, r2', r2". Alternativ oder zusätzlich können Echtzeitkorrekturen der Positionierungsdaten auch über eine virtuelle Referenzstation gesendet werden, z. B. über ein lokales Netzwerk, wie Wi-Fi, ein Mobilfunknetz oder einen anderen drahtlosen Kanal. Dadurch kann die jeweilige Positionierungsanordnung 23 der Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" noch genauere aktuelle Positionsdaten der Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" liefern. Somit können in Ausführungsformen, in denen die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert ist, dass sie eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage der empfangenen aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" bereitstellt, noch genauere aktuelle Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs r1 bereitgestellt werden, wenn Echtzeitkorrekturen der aktuellen Positionsdaten der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" verwendet werden.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das erste Roboterwerkzeug r1 eine Positionierungsanordnung 23, die so konfiguriert ist, dass sie aktuelle satellitengestützte Positionsdaten des Roboterwerkzeugs r1 bereitstellt, und wobei die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert ist, dass sie eine Positionierungsgenauigkeit der aktuellen satellitengestützten Positionsdaten bestimmt und ein Bakenanforderungssignal ausgibt, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt. Der Genauigkeitsschwellenwert kann auf ein Niveau eingestellt werden, bei dem festgestellt wird, dass die Positionierungsgenauigkeit für eine weitere genaue Navigation des ersten Roboterwerkzeugs r1 nicht ausreicht. Darüber hinaus können die zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" so konfiguriert sein, dass sie das Bakensignal Bs bei Empfang eines Bakenanforderungssignals ausgeben. Auf diese Weise können die Funksignalnutzung und der Energieverbrauch des Roboterwerkzeugsystems 1 im Vergleich zu Ausführungsformen, bei denen die Ausgabeeinheiten 2 der Roboterwerkzeuge r1, r2, r2', r2" ständig Bakensignale Bs ausgeben, gesenkt werden.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen kann die Ausgabeeinheit 2 des ersten Roboterwerkzeugs r1 außerdem so konfiguriert sein, dass sie ein Positionierungsanforderungssignal ausgibt. Die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 kann so konfiguriert sein, dass sie eine Schätzgenauigkeit der aktuellen Positionsschätzung bestimmt und die Ausgabe eines Positionsanforderungssignals von der Ausgabeeinheit 2 des ersten Roboterwerkzeug r1 anfordert, wenn die Schätzgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt. Die Eingabeeinheiten 6 der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" sind jeweils so konfiguriert sein, dass sie ein Positionierungsanforderungssignal von dem ersten Roboterwerkzeug r1 empfangen. Das Positionierungsanforderungssignal des ersten Roboterwerkzeugs r1 kann folglich bei den Eingabeeinheiten 6 der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" empfangen werden. Die Steueranordnungen 21 der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" können jeweils so konfiguriert sein, dass sie die Navigation des Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" basierend auf dem Positionierungsanforderungssignal anpassen.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst die Anpassung der Navigation des zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" das Anhalten des Roboterwerkzeugs r2, r2', r2". Auf diese Weise kann die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf einfachere und zuverlässigere Weise eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/-signale Bs liefern.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Anpassung der Navigation des zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" das Navigieren des zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" zu einem Bereich Ar1, Ar2, Ar3 umfassen. Bei dem Bereich Ar1, Ar2, Ar3 kann es sich um einen vordefinierten Bereich Ar1, Ar2, Ar3 handeln, der eine effiziente Übertragung von Bakensignalen von den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" zu dem ersten Roboterwerkzeug r1 gewährleistet, und/oder um einen Bereich Ar1, Ar2, Ar3, der eine bestimmte geometrische Verteilung der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" gewährleistet. Dadurch kann die Steuereinrichtung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 in zuverlässigerer Weise eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/-signale Bs bereitstellen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Anpassung der Navigation des zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" die Einschränkung der Navigation des Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" auf einen Bereich Ar1, Ar2, Ar3 umfassen. Bei dem Bereich Ar1, Ar2, Ar3 kann es sich um einen vordefinierten Bereich handeln, der eine effiziente Übertragung von Bakensignalen von dem zweiten Roboterwerkzeug r2, r2', r2" zu dem ersten Roboterwerkzeug r1 gewährleistet, und/oder um einen Bereich Ar1, Ar2, Ar3, der eine bestimmte geometrische Verteilung der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" gewährleistet. Dadurch kann die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 in zuverlässigerer Weise eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/Bakensignale Bs liefern.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Anpassung der Navigation des zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" das Navigieren des Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" umfassen, um eine Position relativ zu dem empfangenden Roboterwerkzeug r1 und relativ zu einem weiteren Roboterwerkzeug r2, r2', r2" zu erhalten. Bei der Position kann es sich um eine vordefinierte Position relativ zum empfangenden Roboterwerkzeug r1 und relativ zu einem weiteren Roboterwerkzeug r2, r2', r2" handeln, was die Bereitstellung aktueller Positionsschätzungen des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/-signale Bs erleichtert.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Anpassung der Navigation des zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" das Navigieren des Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" zu einer Position umfassen, in der ein Winkel a4, a5 erhalten wird, der einen Schwellenwinkel zwischen dem Roboterwerkzeug r2, r2', r2" und einem weiteren Roboterwerkzeug r2, r2', r2", gemessen an der Position des empfangenden Roboterwerkzeugs r1, überschreitet. Dadurch kann die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf einfachere und zuverlässigere Weise eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/-signale Bs liefern.
  • Darüber hinaus kann gemäß einigen Ausführungsformen die Anpassung der Navigation des zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" eine Anpassung umfassen, die gewährleistet, dass ein Bereich Ar1, Ar2, Ar3 bearbeitet, d.h. gemäß den dargestellten Ausführungsformen geschnitten wird, wobei eine effiziente Übertragung von Bakensignalen von den zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" an das erste Roboterwerkzeug r1 und/oder eine effiziente Positionierung des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage der Bakensignale sichergestellt wird.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen kann die Ausgabeeinheit 2 der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" so konfiguriert sein, dass sie Fahrdaten des jeweiligen zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" an das erste Roboterwerkzeug r1 ausgibt. Die Fahrdaten können die aktuelle Geschwindigkeit und die aktuelle Fahrtrichtung des zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" umfassen. Auf diese Weise kann die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 auch nach einer gewissen Zeit aktuelle Positionen des jeweiligen zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" berechnen, um eine aktuelle Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs r1 zu liefern. Gemäß einigen Ausführungsformen können die Fahrdaten einen bevorstehenden Fahrweg oder eine Trajektorie des zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" umfassen. Dadurch kann die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 aktuelle Positionen des jeweiligen zweiten Roboterwerkzeugs r2, r2', r2" auch nach einer gewissen Zeit mit höherer Genauigkeit berechnen, um eine aktuelle Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs r1 zu liefern.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist die Positionierungsanordnung 23 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie aktuelle satellitenbasierte Positionsdaten des Roboterwerkzeugs r1 bereitstellt, wobei die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert ist, dass sie eine Positionierungsgenauigkeit der aktuellen satellitenbasierten Positionsdaten bestimmt. Gemäß solchen Ausführungsformen kann die Steueranordnung 21 so konfiguriert sein, dass sie das Roboterwerkzeug r1 unter Verwendung der aktuellen satellitengestützten Positionsdaten und der Kartendaten des Bereichs A1 navigiert, wenn die Positionierungsgenauigkeit über einem Genauigkeitsschwellenwert liegt, und kann so konfiguriert sein, dass sie das Roboterwerkzeug r1 unter Verwendung der aktuellen Positionsschätzung und der Kartendaten des Bereichs A2 navigiert, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen ist die Steueranordnung 21 des ersten Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert, dass sie eine Schätzgenauigkeit der aktuellen Positionsschätzung bestimmt, und wobei die Steueranordnung 21 so konfiguriert ist, dass sie den Betrieb des Roboterwerkzeugs r1 einschränkt, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt und wenn die Schätzgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt. Die Steueranordnung 21 kann so konfiguriert sein, dass sie den Betrieb des Roboterwerkzeugs r1 durch Anhalten des Roboterwerkzeugs r1, Betreiben des Roboterwerkzeugs r1 mit reduzierter Geschwindigkeit und/oder Ändern des Betriebsmodus von einem systematischen Betriebsmodus zu einem zufälligen Betriebsmodus einschränkt.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist die Steueranordnung 21 so konfiguriert, dass sie Genauigkeitskartendaten bereitstellt, die die Positionierungsgenauigkeit in Bereichen A1, A2 anzeigen, die von dem Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" bearbeitet werden. Die Genauigkeitskartendaten können repräsentativ für die aktuelle Position, die aktuelle Zeit und die aktuelle Positionierungsgenauigkeit eines Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" sein, wenn sie bereitgestellt werden. Dadurch können die Genauigkeitskartendaten anschließend verwendet werden, um Bereiche und Zeiten in Bereichen zu identifizieren, in denen die Positionierungsgenauigkeit gering ist. Die Positionierungsgenauigkeit einer satellitengestützten Ortungseinheit hängt in manchen Situationen und Bereichen von der aktuellen Uhrzeit ab, da die Satelliten 25, von denen eine satellitengestützte Ortungseinheit 23 Signale empfängt, um die Erde kreisen. Das bedeutet, dass in manchen Situationen und Bereichen die Signale der Satelliten 25 für eine genaue Positionierung zu einer bestimmten Tageszeit ausreichen und zu einer anderen Tageszeit nicht ausreichen können, um eine genaue Positionierung zu liefern. Da die Genauigkeitskartendaten die aktuelle Position, die aktuelle Zeit und die aktuelle Positionierungsgenauigkeit eines Roboterwerkzeugs r1 umfassen, wenn sie bereitgestellt werden, können die gespeicherten Genauigkeitskartendaten die historische Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen und historische Zeiten der Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen anzeigen. Gespeicherte Genauigkeitskartendaten können auch Zeitvorhersagen über die zukünftige Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen enthalten. Alternativ oder zusätzlich kann das Roboterwerkzeugsystem 1 und/oder eine Steueranordnung 21 eines Roboterwerkzeugs r1 so konfiguriert sein, dass es Zeitvorhersagen über die bevorstehende Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen auf der Grundlage historischer Zeiten der Positionierungsgenauigkeit in verschiedenen Bereichen/Positionen liefert. Dementsprechend kann das Roboterwerkzeugsystem 1 anschließend gespeicherte Genauigkeitskartendaten verwenden, um zu bestimmen, wann bestimmte Bereiche A1, A2 zu bearbeiten sind und/oder wie die Roboterwerkzeuge r1, r2, r2', r2" des Roboterwerkzeugsystems 1 zu navigieren sind, wenn ein Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" einen Bereich A2 bearbeiten soll, in dem die Positionierungsgenauigkeit gering ist. Dadurch kann die Zeit, die für den Betrieb von Bereichen A2 mit schwachen Signalen von Satelliten 25 eines weltraumgestützten Satellitennavigationssystems benötigt wird, minimiert werden.
  • Die Positionierungsanordnung 23 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" kann andere Arten von Sensoren oder Anordnungen umfassen, um aktuelle Positionsdaten und/oder aktuelle Positionsschätzungen des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" bereitzustellen, zu überprüfen und/oder zu aktualisieren. Beispielsweise kann die Positionierungsanordnung 23 einen Neigungswinkelsensor umfassen, der so konfiguriert ist, dass er einen aktuellen Neigungswinkel des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" relativ zu einer horizontalen Ebene erfasst. Der Neigungswinkelsensor kann so konfiguriert sein, dass er die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" relativ zum Gravitationsfeld am Standort des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" erfasst, um dadurch den aktuellen Neigungswinkel des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" relativ zu einer horizontalen Ebene zu erfassen. Gemäß solchen Ausführungsformen kann der Neigungswinkelsensor einen Beschleunigungsmesser umfassen. Alternativ oder zusätzlich dazu kann der Neigungswinkelsensor so konfiguriert sein, dass er Winkelverschiebungen des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" erfasst. Gemäß solchen Ausführungsformen kann der Neigungswinkelsensor ein Gyroskop umfassen. Darüber hinaus kann die Steueranordnung 21 so eingerichtet sein, dass sie an einem oder mehreren vorgegebenen Orten, beispielsweise an einer Ladestation, Referenzwerte erhält. Die Steueranordnung 21 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" kann den aktuellen Neigungswinkel des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" mit Kartendaten vergleichen, die Neigungsdaten des Bereichs A1, A2 umfassen, um aktuelle Positionsdaten und/oder aktuelle Positionsschätzungen des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2' bereitzustellen, zu überprüfen und/oder zu aktualisieren.
  • Als weiteres Beispiel kann die Positionierungsanordnung 23 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" ein oder mehrere Odometer oder Odographen umfassen, die so angeordnet sind, dass sie die Drehung eines Rades 4, 5 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" überwachen. Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst die Positionierungsanordnung 23 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" zwei Odometer, die jeweils zur Überwachung der Drehung eines Rads 4, 5 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" angeordnet sind. Dadurch werden Bedingungen geschaffen, um aktuelle Positionsdaten und/oder aktuelle Positionsschätzungen des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" durch Vergleichen von Daten der Odometer oder Odographen mit historischen aktuellen Positionsdaten und/oder historischen aktuellen Positionsschätzungen des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" bereitzustellen, zu überprüfen und/oder zu aktualisieren.
  • Als weiteres Beispiel kann die Positionierungsanordnung 23 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" einen oder mehrere Sensoren zur Erkennung eines Ereignisses, wie z. B. eines Kollisionsereignisses mit einem Objekt 27 innerhalb eines Bereichs A1, A2, umfassen. Die Steueranordnung 21 des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" kann Kartendaten des Bereichs A1, A2 verwenden, um aktuelle Positionsdaten und/oder aktuelle Positionsschätzungen des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2' basierend auf einem erfassten Kollisionsereignis mit einem Objekt 27 bereitzustellen, zu überprüfen und/oder zu aktualisieren.
  • Wie bereits erwähnt, handelt es sich bei dem Bereich A1, A2, der von dem Roboterwerkzeugsystem 1 bearbeitet wird, gemäß den dargestellten Ausführungsformen um einen Golfplatz. Natürlich kann das robotergestützte Werkzeugsystem 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung auch für die Bearbeitung eines anderen Bereichstyps verwendet werden. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen werden die Kartendaten des Bereichs A1, A2 durch ein sogenanntes Walk-the-Dog-Verfahren gewonnen, bei dem ein Benutzer ein Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" des Roboterwerkzeugsystems 1 manuell um die Grenzen 29 eines zu bearbeitenden Bereichs A1, A2 führt. Die manuelle Führung eines Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" kann eine Fernsteuerung des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" beinhalten. Alternativ oder zusätzlich können die Grenzen 29 eines zu bearbeitenden Bereichs A1, A2 auf eine andere Weise in Kartendaten eingegeben werden, beispielsweise über einen Computer, ein Computer-Tablet und/oder ein Smartphone. Die Kartendaten können lokal in einem Speicher des jeweiligen Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" des Roboterwerkzeugsystems 1 und/oder extern in einer externen Datenbank gespeichert werden, wobei die Kartendaten drahtlos an das jeweilige Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" des Roboterwerkzeugsystems 1 übertragen werden können.
  • 3 veranschaulicht ein Verfahren 100 zur Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung eines ersten Roboterwerkzeugs eines Roboterwerkzeugsystems. Bei dem Roboterwerkzeugsystem kann es sich um ein Roboterwerkzeugsystem 1 gemäß den in 2 dargestellten Ausführungsformen handeln, d. h. ein Roboterwerkzeugsystem 1 mit einem ersten Roboterwerkzeug r1 und einem oder mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2". Im Folgenden wird gleichzeitig auf die 1 - 3 Bezug genommen.
  • Das in 3 dargestellte Verfahren 100 ist ein Verfahren 100 zur Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung eines ersten Roboterwerkzeugs r1 eines Roboterwerkzeugsystems 1, wobei das Roboterwerkzeugsystem 1 das erste Roboterwerkzeug r1 und ein oder mehrere zweite Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" umfasst, und wobei das Verfahren 100 die folgenden Schritte umfasst:
    • - Bereitstellung 101 aktueller satellitengestützter Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2",
    • - Navigation 102 des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" auf der Grundlage der aktuellen satellitengestützten Positionsdaten,
    • - Ausgabe 120 eines Positionsanforderungssignals von dem ersten Roboterwerkzeug r1,
    • - Empfang 122 des Positionsanforderungssignals in dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2",
    • - Anpassung 124 der Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" auf der Grundlage des Positionsanforderungssignals,
    • - Ausgabe 110 eines Bakensignals/von Bakensignalen Bs von einem oder mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2",
    • - Empfang 130 des Bakensignals/der Bakensignale Bs am ersten Roboterwerkzeug r1, und
    • - Bereitstellung 150 einer aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/-signale Bs.
  • Die oben erwähnten Schritte 101, 102, 120, 122 und 124 können vor den oben erwähnten Schritten 110, 130 und 150 durchgeführt werden. Gemäß einigen Ausführungsformen kann jedoch die Ausgabe 110 eines Bakensignals/von Bakensignalen Bs von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" kontinuierlich oder intermittierend durchgeführt werden. Daher können gemäß dem Verfahren 100 einige Bakensignale Bs von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" auch vor dem Schritt der Anpassung 124 der Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" auf der Grundlage des Positionsanforderungssignals ausgegeben werden.
  • Wie in 3 dargestellt, kann das Verfahren 100 folgende Schritte umfassen:
    • - Ermittlung 152 des relativen Abstands/der relativen Abstände zwischen dem ersten Roboterwerkzeug r1 und dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" auf der Grundlage des Bakensignals/der Bakensignale Bs, und
    • - Bereitstellung 154 einer aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage des/der ermittelten relativen Abstands/Abstände.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren 100, wie in 3 gezeigt, die folgenden Schritte umfassen:
    • - Schätzung 156 des Ankunftswinkels/der Ankunftswinkel a1, a2, a3 des Bakensignals/der Bakensignale Bs am ersten Roboterwerkzeug r1, und
    • - Bereitstellung 158 der aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage der geschätzten Winkel a1, a2, a3.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren 100, wie in 3 gezeigt, die folgenden Schritte umfassen:
    • - Bereitstellung 160 von aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2", und
    • - Bereitstellung 166 der aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage der aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" .
  • Darüber hinaus kann das Verfahren 100, wie in 3 gezeigt, die folgenden Schritte umfassen:
    • - Ausgabe 162 der aktuellen Positionsdaten von einem oder mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" und
    • - Empfang 164 der aktuellen Positionsdaten am ersten Roboterwerkzeug r1.
  • Selbstverständlich können die Schritte der Ausgabe 162 der aktuellen Positionsdaten von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" und des Empfangs 164 der aktuellen Positionsdaten am ersten Roboterwerkzeug r1 vor dem Schritt der Bereitstellung 166 der aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs r1 auf der Grundlage der aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" durchgeführt werden.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren 100, wie in 3 gezeigt, die folgenden Schritte umfassen:
    • - Bereitstellung 103 von aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs r1,
    • - Bestimmung 104 einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs r1, und
    • - Ausgabe 106 eines Bakenanforderungssignals, wenn die Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren 100, wie in 3 gezeigt, den folgenden Schritt umfassen:
    • - Ausgabe 112 des Bakensignals/der Bakensignale Bs von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2" bei Empfang eines Bakenanforderungssignals.
  • Darüber hinaus kann das Verfahren 100, wie in 3 gezeigt, die folgenden Schritte umfassen:
    • - Bestimmung 114 einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs r1, und
    • - Ausgabe 116 eines Positionsanforderungssignals vom ersten Roboterwerkzeug r1, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  • Wie in 3 angedeutet, kann der Schritt der Anpassung 124 der Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" mindestens einen der Schritte umfassen:
    • - Anhalten 125 mindestens eines der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2",
    • - Navigation 126 mindestens eines der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" zu einem Bereich Ar1, Ar2, Ar3, und
    • - Einschränkung der Navigation 127 von mindestens einem der zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" auf einen Bereich Ar1, Ar2, Ar3.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst das Roboterwerkzeugsystem 1 zwei oder mehr zweite Roboterwerkzeuge r2, r2', r2", und wobei der Schritt der Anpassung 124 der Navigation der zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" umfasst:
    • - Navigation 128 mindestens eines der beiden oder mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2", um einen Winkel a4, a5 zu erhalten, der einen an der Position des ersten Roboterwerkzeugs r1 gemessenen Schwellenwinkel zwischen zwei der beiden oder mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" überschreitet.
  • Wie in 3 dargestellt, kann das Verfahren 100 die folgenden Schritte umfassen:
    • - Bereitstellung 103 der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs r1,
    • - Bestimmung 104 einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs r1,
    • - Bestimmung 180 einer Schätzgenauigkeit der aktuellen Positionsschätzung, und
    • - Einschränkung 185 des Betriebs des ersten Roboterwerkzeugs r1, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt und wenn die Schätzgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen umfasst der Schritt der Einschränkung 185 des Betriebs des ersten Roboterwerkzeugs r1 mindestens einen der folgenden Schritte:
    • - Anhalten 186 des ersten Roboterwerkzeugs r1,
    • - Betrieb 187 des ersten Roboterwerkzeugs r1 mit reduzierter Geschwindigkeit, und
    • - Wechsel der Betriebsart 188 von einer systematischen Betriebsart zu einer Zufallsbetriebsart .
  • Wie in 3 dargestellt, kann das Verfahren 100 die folgenden Schritte umfassen:
    • - Bereitstellung 103 von aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs r1,
    • - Bestimmung 104 einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs r1,
    • - Bereitstellung 190 von Genauigkeitskartendaten, die die Positionierungsgenauigkeit in den vom Roboterwerkzeugsystem 1 bearbeiteten Bereichen A1, A2 auf der Grundlage der ermittelten Positionierungsgenauigkeit angeben.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen umfassen die Genauigkeitskartendaten die aktuelle Position, die aktuelle Zeit und die aktuelle Positionierungsgenauigkeit eines Roboterwerkzeugs r1, wenn sie bereitgestellt werden.
  • Wie in 3 angedeutet, kann das Verfahren 100 den folgenden Schritt umfassen:
    • - Navigation 192 eines oder mehrerer der ersten Roboterwerkzeuge r1 und des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" zumindest teilweise auf der Grundlage der Genauigkeitskartendaten.
  • Es wird deutlich, dass die verschiedenen für das Verfahren 100 beschriebenen Ausführungsformen alle mit der hier beschriebenen Steueranordnung 21 kombinierbar sind. Das heißt, die Steueranordnung 21 kann so konfiguriert werden, dass sie jeden der Verfahrensschritte des Verfahrens 100 durchführt. Die aktuellen Positionsdaten in einigen Verfahrensschritten des Verfahrens 100 können aktuelle satellitengestützte Positionsdaten sein.
  • Der Fachmann weiß, dass die von der hier beschriebenen Steueranordnung 21 durchgeführte Steuerung durch programmierte Anweisungen implementiert werden kann. Diese programmierten Anweisungen werden typischerweise durch ein Computerprogramm gebildet, das, wenn es in der Steueranordnung 21 ausgeführt wird, sicherstellt, dass die Steueranordnung 21 die gewünschte Steuerung ausführt. Das Computerprogramm ist normalerweise Teil eines Computerprogrammprodukts, das ein geeignetes digitales Speichermedium umfasst, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.
  • Die Steueranordnung 21 kann eine Recheneinheit umfassen, die im Wesentlichen die Form jeder geeigneten Art von Prozessorschaltung oder Mikrocomputer annehmen kann, z. B. eine Schaltung zur digitalen Signalverarbeitung (digitaler Signalprozessor, DSP), eine Zentraleinheit (CPU), eine Verarbeitungseinheit, eine Verarbeitungsschaltung, ein Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein Mikroprozessor oder eine andere Verarbeitungslogik, die Anweisungen interpretieren und ausführen kann. Der hier verwendete Ausdruck „Recheneinheit“ kann einen Verarbeitungsschaltkreis darstellen, der eine Vielzahl von Verarbeitungsschaltkreisen umfasst, wie z. B. einen, einige oder alle der oben genannten.
  • Die Steueranordnung 21 kann ferner eine Speichereinheit umfassen, wobei die Berechnungseinheit mit der Speichereinheit verbunden sein kann, die die Berechnungseinheit beispielsweise mit gespeichertem Programmcode und/oder gespeicherten Daten versorgen kann, die die Berechnungseinheit benötigt, um Berechnungen durchführen zu können. Die Berechnungseinheit kann auch geeignet sein, Teil- oder Endergebnisse von Berechnungen in der Speichereinheit zu speichern. Die Speichereinheit kann eine physische Vorrichtung umfassen, die zur vorübergehenden oder dauerhaften Speicherung von Daten oder Programmen, d. h. von Befehlsfolgen, verwendet wird. Gemäß einigen Ausführungsformen kann die Speichereinheit integrierte Schaltungen mit Transistoren auf Siliziumbasis umfassen. Die Speichereinheit kann z. B. eine Speicherkarte, einen Flash-Speicher, einen USB-Speicher, eine Festplatte oder eine andere ähnliche flüchtige oder nichtflüchtige Speichereinheit zum Speichern von Daten wie z. B. ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM) usw. in verschiedenen Ausführungsformen umfassen.
  • Die Steueranordnung 21 ist mit Komponenten des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" verbunden, um Eingangs- und Ausgangssignale zu empfangen und/oder zu senden. Diese Eingangs- und Ausgangssignale können aus Wellenformen, Impulsen oder anderen Attributen bestehen, die von den Eingangssignal-Empfangsvorrichtungen als Informationen erkannt und in Signale umgewandelt werden können, die von der Steueranordnung 21 verarbeitet werden können. Diese Signale können dann der Recheneinheit zugeführt werden. Eine oder mehrere Ausgangssignal-Sendevorrichtungen können so angeordnet sein, dass sie die Berechnungsergebnisse der Berechnungseinheit in Ausgangssignale umwandeln, die an andere Teile des Steuersystems und/oder die Komponente oder Komponenten, für die die Signale bestimmt sind, weitergeleitet werden. Jede der Verbindungen zu den jeweiligen Komponenten des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" zum Empfangen und Senden von Eingangs- und Ausgangssignalen kann die Form eines oder mehrerer Kabel, eines Datenbusses, z. B. eines CAN-Busses (Controller Area Network) oder einer anderen Buskonfiguration, oder einer drahtlosen Verbindung haben.
  • In den dargestellten Ausführungsformen umfasst das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" eine Steuereinrichtung 21, kann aber auch ganz oder teilweise durch zwei oder mehrere Steuereinrichtungen oder zwei oder mehrere Steuereinheiten realisiert werden.
  • Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise in Form eines Datenträgers bereitgestellt werden, der einen Computerprogrammcode zur Durchführung der gewünschten Steuerung enthält, wenn er in eine oder mehrere Recheneinheiten der Steueranordnung 21 geladen wird. Bei dem Datenträger kann es sich z. B. um eine CD-ROM, ein ROM (Nur-Lese-Speicher), ein PROM (programmierbarer Nur-Lese-Speicher), ein EPROM (löschbares PROM), einen Flash-Speicher, ein EEPROM (elektrisch löschbares PROM), eine Festplatte, einen Memory-Stick, ein optisches Speichermedium, ein magnetisches Speichermedium oder ein anderes geeignetes Medium wie eine Festplatte oder ein Band handeln, auf dem maschinenlesbare Daten in nicht transitorischer Form gespeichert werden können. Das Computerprogrammprodukt kann darüber hinaus als Computerprogrammcode auf einem Server bereitgestellt und aus der Ferne, z. B. über eine Internet- oder Intranetverbindung oder über andere drahtgebundene oder drahtlose Kommunikationssysteme, auf die Steuereinrichtung 21 heruntergeladen werden.
  • Die Steueranordnung 21 kann so konfiguriert sein, dass sie den Antrieb des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" steuert und das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" lenkt, um das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" auf der Grundlage von satellitengestützten Positionsdaten in einem zu bearbeitenden Bereich zu navigieren. Das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" kann ferner einen oder mehrere Sensoren umfassen, die so angeordnet sind, dass sie ein Magnetfeld eines Drahtes erfassen, und/oder eine oder mehrere Positionierungsanordnungen, und/oder einen oder mehrere Sensoren, die so angeordnet sind, dass sie ein bevorstehendes oder laufendes Kollisionsereignis mit einem Objekt erkennen. Die eine oder mehreren Positionierungsanordnungen können ein weltraum gestütztes Satellitennavigationssystem wie das Global Positioning System (GPS), das russische GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), das Galileo-Positionierungssystem der Europäischen Union, das chinesische Kompass-Navigationssystem oder das indische Regional Navigational Satellite System umfassen. Zusätzlich kann die Steueranordnung 21 so konfiguriert sein, dass sie Daten von einer oder mehreren Positionierungsanordnungen erhält oder diese umfasst, die eine lokale Referenzquelle, wie z. B. einen lokalen Sender und/oder einen Draht, verwenden, um eine aktuelle Position des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" zu schätzen oder zu überprüfen.
  • Darüber hinaus kann das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" eine Kommunikationseinheit umfassen, die mit der Steueranordnung 21 verbunden ist. Die Kommunikationseinheit kann so konfiguriert sein, dass sie mit einer entfernten Kommunikationseinheit kommuniziert, um Anweisungen von dieser zu empfangen und/oder Informationen an diese zu senden. Die Kommunikation kann drahtlos über eine drahtlose Verbindung wie das Internet oder ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN) oder eine drahtlose Verbindung zum Austausch von Daten über kurze Entfernungen unter Verwendung von kurzwelligen, d. h. ultrahochfrequenten (UHF) Funkwellen im ISM-Band (Industrie, Wissenschaft und Medizin) von 2,4 bis 2,485 GHz erfolgen.
  • Die Steueranordnung 21 kann so konfiguriert sein, dass sie den Antrieb des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" steuert und das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" lenkt, um das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" in einem systematischen und/oder zufälligen Muster zu navigieren, um sicherzustellen, dass ein Bereich vollständig abgedeckt wird, wobei Eingaben von einem oder mehreren der oben beschriebenen Sensoren und/oder Einheiten verwendet werden. Darüber hinaus kann das Roboterwerkzeug r1, r2, r2', r2" eine oder mehrere Batterien (auch: Akkumulatoren) umfassen, die so angeordnet sind, dass sie die Komponenten des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" mit Strom versorgen. Beispielsweise können die eine oder die mehreren Batterien so angeordnet sein, dass sie die Antriebsmotoren des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" mit einer von der Steuereinrichtung 21 gesteuerten Menge an Strom versorgen. Darüber hinaus können die eine oder die mehreren Batterien so angeordnet sein, dass sie einen Motor mit Strom versorgen, der für den Antrieb einer Schneideinheit des Roboterwerkzeugs r1, r2, r2', r2" konfiguriert ist.
  • Es versteht sich, dass das Vorstehende verschiedene Ausführungsbeispiele veranschaulicht und dass die Erfindung nur durch die beigefügten Ansprüche definiert ist. Der Fachmann wird erkennen, dass die Ausführungsbeispiele modifiziert werden können und dass verschiedene Merkmale der Ausführungsbeispiele kombiniert werden können, um andere als die hierin beschriebenen Ausführungsformen zu schaffen, ohne vom Schutzbereich der vorliegenden Erfindung abzuweichen, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist.
  • Wie hier verwendet, ist der Begriff „umfassend“ oder „umfasst“ offen und schließt ein oder mehrere angegebene Merkmale, Elemente, Schritte, Komponenten oder Funktionen ein, schließt aber das Vorhandensein oder die Hinzufügung eines oder mehrerer anderer Merkmale, Elemente, Schritte, Komponenten, Funktionen oder Gruppen davon nicht aus.

Claims (23)

  1. Ein Verfahren (100) zur Bereitstellung einer aktuellen Positionsschätzung eines ersten Roboterwerkzeugs (r1) eines Roboterwerkzeugsystems (1), wobei das Roboterwerkzeugsystem (1) das erste Roboterwerkzeug (r1) und ein oder mehrere zweite Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") umfasst, und wobei das Verfahren (100) die folgenden Schritte umfasst: - Bereitstellung (101) aktueller satellitengestützter Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2", - Navigation (102) des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" auf der Grundlage der aktuellen satellitengestützten Positionsdaten, - Ausgabe (120) eines Positionsanforderungssignals von dem ersten Roboterwerkzeug r1, - Empfang (122) des Positionsanforderungssignals in dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen r2, r2', r2", - Anpassung (124) der Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge r2, r2', r2" auf der Grundlage des Positionsanforderungssignals, - Ausgabe (110) eines Bakensignals/von Bakensignalen (Bs) von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen (r2, r2', r2"), - Empfang (130) des Bakensignals/der Bakensignale (Bs) am ersten Roboterwerkzeug (r1), und - Bereitstellung (150) einer aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs (r1) auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/Bakensignale (Bs).
  2. Verfahren (100) nach Anspruch 1, wobei das Verfahren (100) die folgenden Schritte umfasst: - Ermittlung (152) eines relativen Abstands/der relativen Abstände zwischen dem ersten Roboterwerkzeug (r1) und dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen (r2, r2', r2") auf der Grundlage des Bakensignals/der Bakensignale (Bs), und - Bereitstellung (154) der aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs (r1) auf der Grundlage des/der ermittelten relativen Abstands/Abstände.
  3. Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Verfahren (100) die folgenden Schritte umfasst: - Schätzung (156) eines Ankunftswinkels/der Ankunftswinkel (a1, a2, a3) des Bakensignals/der Bakensignale (Bs) an dem ersten Roboterwerkzeug (r1), und - Bereitstellung (158) der aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs (r1) basierend auf den geschätzten Winkeln (a1, a2, a3).
  4. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (100) die folgenden Schritte umfasst: - Bereitstellung (160) der aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2''), und - Bereitstellung (166) der aktuellen Positionsschätzung des ersten Roboterwerkzeugs (r1) auf der Grundlage der aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2").
  5. Verfahren (100) nach Anspruch 4, wobei das Verfahren (100) die folgenden Schritte umfasst: - Ausgabe (162) der aktuellen Positionsdaten von dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen (r2, r2', r2"), und - Empfangen (164) der aktuellen Positionsdaten in dem ersten Roboterwerkzeug (r1).
  6. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (100) die folgenden Schritte umfasst: - Bereitstellung (103) der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs (r1), - Bestimmung (104) einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs (r1), und - Ausgabe (106) eines Bakenanforderungssignals, wenn die Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  7. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Anpassens (124) der Navigation des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") mindestens einen der folgenden Schritte umfasst: - Anhalten (125) mindestens eines der zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2"), - Navigation (126) mindestens eines der einen oder mehreren zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") zu einem Bereich (Ar1, Ar2, Ar3), und - Einschränkung der Navigation (127) mindestens eines der zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") auf einen Bereich (Ar1, Ar2, Ar3).
  8. Verfahren (100) einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Roboterwerkzeugsystem (1) zwei oder mehr zweite Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") umfasst, und wobei der Schritt der Anpassung (124) der Navigation der zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") umfasst: - Navigation (128) mindestens eines der zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2"), um einen Winkel (a4, a5) zu erhalten, der einen an der Position des ersten Roboterwerkzeugs (r1) gemessenen Schwellenwinkel zwischen zwei der zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") überschreitet.
  9. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (100) ferner die folgenden Schritte umfasst: - Bereitstellung (103) der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs (r1), - Bestimmung (104) einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs (r1), - Bestimmung (180) einer Schätzgenauigkeit der aktuellen Positionsschätzung, und - Einschränkung (185) des Betriebs des ersten Roboterwerkzeugs (r1), wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt und wenn die Schätzgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  10. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (100) die folgenden Schritte umfasst: - Bereitstellung (103) der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs (r1), - Bestimmung (104) einer Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten des ersten Roboterwerkzeugs (r1), - Bereitstellung (190) von Genauigkeitskartendaten, die die Positionierungsgenauigkeit in den von dem Roboterwerkzeugsystem (1) bearbeiteten Bereichen (A1, A2) angeben.
  11. Verfahren (100) nach Anspruch 10, wobei das Verfahren (100) den folgenden Schritt umfasst: - Navigation (192) eines oder mehrerer des ersten Roboterwerkzeugs (r1) und des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") zumindest teilweise auf der Grundlage der Genauigkeitskartendaten.
  12. Ein Roboterwerkzeug (r2, r2', r2"), umfassend: - eine Steueranordnung (21), die so konfiguriert ist, dass sie das Roboterwerkzeug (r2, r2', r2") in einem Bereich (A1, A2) auf der Grundlage von satellitengestützten Positionsdaten navigiert, und - eine Ausgabeeinheit (2), die so konfiguriert ist, dass sie ein Bakensignal (Bs) ausgibt, das von einer Eingabeeinheit (6) eines empfangenden Roboterwerkzeugs (r1) empfangen werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass das Roboterwerkzeug (r2, r2', r2") eine Eingabeeinheit (6) umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie ein Positionierungsanforderungssignal von dem empfangenden Roboterwerkzeug (r1) empfängt, und wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie die Navigation des Roboterwerkzeugs (r2, r2', r2") auf der Grundlage des Positionsanforderungssignals anpasst.
  13. Roboterwerkzeug (r2, r2', r2") nach Anspruch 12, wobei das Roboterwerkzeug (r2, r2', r2") eine Positionierungsanordnung (23) umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie aktuelle Positionsdaten des Roboterwerkzeugs (r2, r2', r2") bereitstellt, und wobei die Ausgabeeinheit (2) so konfiguriert ist, dass sie ein Positionssignal ausgibt, das die aktuellen Positionsdaten umfasst.
  14. Roboterwerkzeug (r2, r2', r2") nach Anspruch 12 oder 13, wobei das Roboterwerkzeug (r2, r2', r2") so konfiguriert ist, dass es das Bakensignal (Bs) bei Empfang eines Bakenanforderungssignals ausgibt.
  15. Ein Roboterwerkzeug (r1), umfassend: - eine Steueranordnung (21), die so konfiguriert ist, dass sie das Roboterwerkzeug (r1) in einem Bereich (A1, A2) auf der Grundlage von satellitengestützten Positionsdaten navigiert navigiert, und - eine Eingabeeinheit (6), die so konfiguriert ist, dass sie ein Bakensignal bzw. Bakensignale (Bs) von einem oder mehreren zweiten Roboterwerkzeugen (r2, r2', r2") empfängt, und wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs (r1) auf der Grundlage des/der empfangenen Bakensignals/Bakensignale (Bs) bereitstellt, dadurch gekennzeichnet, dass das Roboterwerkzeug (r1) eine Ausgabeeinheit (2) umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie ein Positionierungsanforderungssignal an ein oder mehrere zweite Rotoberwerkzeuge (r2, r2', r2") ausgibt.
  16. Roboterwerkzeug (r1) nach Anspruch 15, wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie auf der Grundlage des Bakensignals/der Bakensignale (Bs) einen Abstand/mehrere Abstände zu dem einen oder den mehreren zweiten Roboterwerkzeugen (r2, r2', r2") schätzt.
  17. Roboterwerkzeug (r1) nach Anspruch 15 oder 16, wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie einen Ankunftswinkel (a1, a2, a3) des Bakensignals/der Bakensignale (Bs) an dem ersten Roboterwerkzeug (r1) schätzt.
  18. Roboterwerkzeug (r1) nach einem der Ansprüche 15 bis 17, wobei die Eingabeeinheit (6) so konfiguriert ist, dass sie aktuelle Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") empfängt, und wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie eine aktuelle Positionsschätzung des Roboterwerkzeugs (r1) auf der Grundlage der empfangenen aktuellen Positionsdaten des einen oder der mehreren zweiten Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") bereitstellt.
  19. Roboterwerkzeug (r1) nach einem der Ansprüche 15 bis 18, wobei das Roboterwerkzeug (r1) eine Positionierungsanordnung (23) umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie aktuelle Positionsdaten des Roboterwerkzeugs (r1) bereitstellt, und wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie eine Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten bestimmt und ein Bakenanforderungssignal ausgibt, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  20. Roboterwerkzeug (r1) nach einem der Ansprüche 15 bis 19, wobei das Roboterwerkzeug (r1) eine Positionierungsanordnung (23) umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie aktuelle Positionsdaten des Roboterwerkzeugs (r1) bereitstellt, wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie eine Positionierungsgenauigkeit der aktuellen Positionsdaten bestimmt, wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie das Roboterwerkzeug (r1) unter Verwendung der aktuellen Positionsdaten und der Kartendaten des Bereichs (A1) navigiert, wenn die Positionierungsgenauigkeit über einem Genauigkeitsschwellenwert liegt, und wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie das Roboterwerkzeug (r1) unter Verwendung der aktuellen Positionsschätzung und der Kartendaten des Bereichs (A2) navigiert, wenn die Positionierungsgenauigkeit unter einem Genauigkeitsschwellenwert liegt.
  21. Roboterwerkzeug (r1) nach Anspruch 19 oder 20, wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie Genauigkeitskartendaten bereitstellt, die die Positionierungsgenauigkeit in Bereichen (A1, A2) anzeigen, die von dem Roboterwerkzeug (r1) bearbeitet werden.
  22. Roboterwerkzeug (r1) nach einem der Ansprüche 15 bis 21, wobei die Eingabeeinheit (6) so konfiguriert ist, dass sie Bakensignale (Bs) von zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeugen (r2, r2', r2") eingibt, und wobei die Steueranordnung (21) so konfiguriert ist, dass sie eine aktuelle Positionsschätzung auf der Grundlage der Bakensignale (Bs) von den zwei oder mehr zweiten Roboterwerkzeugen (r2, r2', r2") bereitstellt.
  23. Ein Roboterwerkzeugsystem (1), umfassend ein oder mehrere Roboterwerkzeuge (r2, r2', r2") nach einem der Ansprüche 12 bis 14 und ein oder mehrere Roboterwerkzeuge (r1) nach einem der Ansprüche 15 bis 22.
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