CN107932503A - 一种人机协同作业系统 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes

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Abstract

本发明公开了一种人机协同作业系统，包括后台管理中心以及若干机器人，机器人包括卫星信号接收模块和辅助模块，卫星信号接收模块接收卫星信号，辅助模块用以辅助其他机器人重获卫星信号；每个机器人的正面、侧面和背面均若干超声波收发装置。本发明在每个机器人上设置有辅助模块，通过辅助模块辅助其他机器人重获卫星信号，保证了指令的稳定输出，同时在机器人上设置超声波收发装置，有效保证了机器人的壁障能力。

Description

一种人机协同作业系统
技术领域
本发明涉及一种人机协同作业系统，属于人机协同技术领域。
背景技术
人机协同将人的智慧能动与机器的技术逻辑有效结合，是未来机器人发展的主流方向。现有的系统包括机器人以及后台管理中心，后台管理中心通过卫星信号对机器人进行实时控制，但是卫星信号很容易受环境的干扰，无法保证指令的稳定输出。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种人机协同作业系统。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种人机协同作业系统，包括后台管理中心以及若干机器人，机器人包括卫星信号接收模块和辅助模块，卫星信号接收模块接收卫星信号，辅助模块用以辅助其他机器人重获卫星信号；每个机器人的正面、侧面和背面均若干超声波收发装置。
辅助模块包括位置获取模块、数据处理模块和转发模块；位置获取模块获取自身所处位置信息，同时获取以自身为原点的球坐标中其他机器人的位置信息；数据处理模块获取其他机器人距离自身的相对位置，根据相对位置以及自身的卫星信号，获取对方的卫星信号；转发模块向对方转发卫星信号。
机器人两侧的超声波收发装置对称设置。
后台管理中心包括若干机器人控制器、通道选择模块和逻辑控制单元，逻辑控制单元通过通道选择模块切换选择机器人控制器进行通信，机器人控制器将数据通过通道选择模块发送至逻辑控制单元。
后台管理中心还包括数据记录仪和显示器，数据记录仪和显示器均与逻辑控制单元通信。
每个机器人控制器控制一个机器人。
本发明所达到的有益效果：本发明在每个机器人上设置有辅助模块，通过辅助模块辅助其他机器人重获卫星信号，保证了指令的稳定输出，同时在机器人上设置超声波收发装置，有效保证了机器人的壁障能力。
具体实施方式
以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
一种人机协同作业系统，包括后台管理中心以及若干机器人，机器人包括卫星信号接收模块和辅助模块，卫星信号接收模块接收卫星信号，辅助模块用以辅助其他机器人重获卫星信号；每个机器人的正面、侧面和背面均若干超声波收发装置，机器人两侧的超声波收发装置对称设置。
辅助模块包括位置获取模块、数据处理模块和转发模块；位置获取模块获取自身所处位置信息，同时获取以自身为原点的球坐标中其他机器人的位置信息；数据处理模块获取其他机器人距离自身的相对位置，根据相对位置以及自身的卫星信号，获取对方的卫星信号；转发模块向对方转发卫星信号。
后台管理中心包括若干机器人控制器、通道选择模块、逻辑控制单元、数据记录仪和显示器，每个机器人控制器控制一个机器人，逻辑控制单元通过通道选择模块切换选择机器人控制器进行通信，机器人控制器将数据通过通道选择模块发送至逻辑控制单元，数据记录仪和显示器均与逻辑控制单元通信。
上述系统在每个机器人上设置有辅助模块，通过辅助模块辅助其他机器人重获卫星信号，保证了指令的稳定输出，同时在机器人上设置超声波收发装置，有效保证了机器人的壁障能力。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种人机协同作业系统，包括后台管理中心以及若干机器人，其特征在于：机器人包括卫星信号接收模块和辅助模块，卫星信号接收模块接收卫星信号，辅助模块用以辅助其他机器人重获卫星信号；每个机器人的正面、侧面和背面均若干超声波收发装置。
2.根据权利要求1所述的一种人机协同作业系统，其特征在于：辅助模块包括位置获取模块、数据处理模块和转发模块；位置获取模块获取自身所处位置信息，同时获取以自身为原点的球坐标中其他机器人的位置信息；数据处理模块获取其他机器人距离自身的相对位置，根据相对位置以及自身的卫星信号，获取对方的卫星信号；转发模块向对方转发卫星信号。
3.根据权利要求1所述的一种人机协同作业系统，其特征在于：机器人两侧的超声波收发装置对称设置。
4.根据权利要求1所述的一种人机协同作业系统，其特征在于：后台管理中心包括若干机器人控制器、通道选择模块和逻辑控制单元，逻辑控制单元通过通道选择模块切换选择机器人控制器进行通信，机器人控制器将数据通过通道选择模块发送至逻辑控制单元。
5.根据权利要求4所述的一种人机协同作业系统，其特征在于：后台管理中心还包括数据记录仪和显示器，数据记录仪和显示器均与逻辑控制单元通信。
6.根据权利要求4所述的一种人机协同作业系统，其特征在于：每个机器人控制器控制一个机器人。
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