DE112020005936T5 - Rasenmäher - Google Patents

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DE112020005936T5
DE112020005936T5 DE112020005936.7T DE112020005936T DE112020005936T5 DE 112020005936 T5 DE112020005936 T5 DE 112020005936T5 DE 112020005936 T DE112020005936 T DE 112020005936T DE 112020005936 T5 DE112020005936 T5 DE 112020005936T5
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cutting unit
cutting
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lawn mower
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DE112020005936.7T
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English (en)
Inventor
Anders Sjögren
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Husqvarna AB
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Husqvarna AB
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
    • A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
    • A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
    • A01D34/74—Cutting-height adjustment

Abstract

Ein Rasenmäher (1) wird offenbart, der ein Rasenmäherchassis (3), Rasenmäherträgerelemente (5, 5'), die so konfiguriert sind, dass sie während des Betriebs des Rasenmähers (1) in einer ersten Ebene (P1) an einer Bodenoberfläche (7) anliegen, und eine Schneideinheit (9) umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie in einer Schnittebene (PC) arbeitet. Die Schneideinheit (9) ist relativ zum Chassis (3) des Rasenmähers schwenkbar angeordnet, um zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position zu schwenken. Der Winkel zwischen der Schnittebene (PC) und der ersten Ebene (P1) ist anders, wenn sich die Schneideinheit (9) in der zweiten Position befindet, als wenn die Schneideinheit (9) in der ersten Position ist.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen Rasenmäher, beispielsweise einen selbstfahrenden, autonomen Mähroboter.
  • Hintergrund
  • Auf dem heutigen Markt gibt es verschiedene Arten von Rasenmähern. Beispiele sind Handrasenmäher, Aufsitzrasenmäher und selbstfahrende Mähroboter. Ein handgeführter Rasenmäher ist ein Rasenmäher, der in der Regel einen länglichen Griff hat, mit dem der Benutzer den Rasenmäher schieben und/oder führen kann. Einige handgeführte Rasenmäher verfügen über eine Antriebsvorrichtung, die ein oder mehrere Räder des Rasenmähers antreibt. Handrasenmäher, die keinen Antrieb haben, werden manchmal als „Schiebemäher“ bezeichnet. Ein Aufsitzrasenmäher ist ein Rasenmäher mit einem Sitz für den Benutzer, einer Lenkvorrichtung, wie z. B. einem Lenkrad, und einem Motor, der den Aufsitzrasenmäher mit Antriebskraft versorgt. In der Regel werden Aufsitzmäher zum Mähen größerer Rasenflächen, Gärten, Parks, Sportplätze, Golfplätze und dergleichen verwendet.
  • Ein selbstfahrender Mähroboter ist ein Mäher, der in der Lage ist, Gras in Bereichen autonom zu mähen. Bei einigen Mährobotern muss der Benutzer ein Begrenzungskabel um den Rasen legen, das den zu mähenden Bereich abgrenzt. Solche Mähroboter verwenden einen Sensor, um den Draht und damit die Grenze der zu mähenden Fläche zu lokalisieren. Neben dem Kabel können die Mähroboter auch andere Arten von Positionierungseinheiten und Sensoren aufweisen, z. B. Sensoren zur Erkennung eines Ereignisses, z. B. eines Zusammenstoßes mit einem Objekt innerhalb des Bereichs. Der Mähroboter kann sich in einem systematischen und/oder zufälligen Muster bewegen, um sicherzustellen, dass die Fläche vollständig gemäht wird. In einigen Fällen nutzt der Mähroboter den Draht, um eine Ladestation zu finden, an der die Batterien aufgeladen werden. Im Allgemeinen arbeiten die Mähroboter unbeaufsichtigt in dem Bereich, in dem sie eingesetzt werden. Beispiele für solche Bereiche sind Rasenflächen, Gärten, Parks, Sportplätze, Golfplätze und dergleichen.
  • Einige Rasenmäher sind mit einem Elektromotor ausgestattet, der die Schneideinheit antreibt, andere mit einem Verbrennungsmotor, der die Schneideinheit antreibt. Der Einsatz eines Elektromotors bietet gegenüber dem Einsatz eines Verbrennungsmotors mehrere Vorteile hinsichtlich der Emissionswerte, des Geräuschpegels, der Betriebssicherheit und der Notwendigkeit von Wartung und Reparatur. Ein Problem bei elektrisch betriebenen Rasenmähern ist jedoch die verfügbare Betriebszeit. Das Mähen von Gras erfordert viel Energie, und bei Aufsitzmähern und selbstfahrenden Mährobotern ist es in der Regel nicht möglich, den Elektromotor über ein Stromkabel zu betreiben. Daher verfügen diese Arten von Rasenmähern in der Regel über eine oder mehrere Batterien, die für den Betrieb des Elektromotors ausgelegt sind. Wenn eine oder mehrere dieser Batterien leer sind, müssen sie wieder aufgeladen oder ersetzt werden. Eine Lösung, um die verfügbare Betriebszeit zu verlängern, könnte darin bestehen, die Größe und/oder die Anzahl der Batterien zu erhöhen. Eine solche Lösung erhöht jedoch das Gewicht und die Kosten des Rasenmähers, und in vielen Fällen gibt es eine praktische Grenze für die Größe der Batterien eines Rasenmähers.
  • Auch bei Rasenmähern mit Verbrennungsmotor stellen Energieverbrauch und verfügbare Betriebszeit ein Problem dar. Das liegt daran, dass solche Rasenmäher einen Tank für Kraftstoff haben, der nach dem Entleeren des Tanks wieder aufgefüllt werden muss.
  • Außerdem sind verschiedene Arten von Rasenmähern, wie die oben beschriebenen, mit einigen gemeinsamen Problemen verbunden. Ein solches Problem ist das Schnittergebnis, das sich in das visuelle Schnittergebnis und die Gleichmäßigkeit des Schnitts unterteilen lässt. Das visuelle Schnittergebnis kann als das visuelle Schnittergebnis definiert werden, das von einer Person, die einen gemähten Rasen betrachtet, festgestellt wird. Die Gleichmäßigkeit des Schnittes kann als Gleichmäßigkeit der Länge des Grases eines gemähten Rasens definiert werden, d. h. wenn die Grashalme eines Rasens auf eine einheitliche Länge geschnitten werden. Beim Mähen eines Rasens können so genannte Mähspuren entstehen. Mähspuren sind Spuren im Rasen, die eine andere Länge des Grases aufweisen als die an die Spuren angrenzenden Bereiche. Mähspuren wirken sich negativ auf das Mähergebnis aus und sind besonders problematisch, wenn der Rasenmäher in systematischen Mustern fährt.
  • Außerdem weisen viele Rasenflächen vor dem Mähen eine sehr unterschiedliche Länge und Dichte des Grases auf. Das heißt, einige Teile des Rasens können eine deutlich größere Länge und Dichte des Grases aufweisen als andere Teile des Rasens. Die unterschiedliche Länge und Dichte des Grases vor dem Mähen kann das Ergebnis unterschiedlicher Bodenbeschaffenheit des Rasens, unterschiedlicher Wasserstände im Rasen, unterschiedlicher Nährstoffgehalte im Rasen, unterschiedlicher Beleuchtungsstärken auf dem Rasen, unterschiedlicher Grasarten im Rasen und Ähnlichem sein. Die Schneideinheit eines Rasenmähers wird stärker belastet, wenn der Rasenmäher einen Teil des Rasens mit größerer Länge und Dichte des Grases erreicht. Die höhere Belastung verlangsamt die Arbeitsgeschwindigkeit der Schneideinheit und erhöht den Energieverbrauch des Rasenmähers. Darüber hinaus kann die höhere Belastung das Schnittergebnis unter anderem aufgrund der geringeren Arbeitsgeschwindigkeit des Mähwerks verringern. Darüber hinaus kann eine zu hohe Belastung der Schneideinheit zu einer Blockierung der Schneideinheit führen, die den Betrieb der Schneideinheit stoppen kann.
  • Ein weiteres Problem im Zusammenhang mit Rasenmähern ist die Ansammlung von Vegetation, wie z. B. Gras, auf verschiedenen Komponenten des Rasenmähers. Der Bereich des Rasenmähers, der die Schneideinheit umgibt, ist besonders problematisch. Erstens ist die Ansammlung von Vegetation, wie z. B. Gras, in diesem Bereich am häufigsten anzutreffen, und zweitens kann die Ansammlung von Gras in diesem Bereich den Energieverbrauch des Rasenmähers erheblich erhöhen und sogar zu einer Verstopfung der Schneideinheit führen, so dass die Schneideinheit nicht mehr funktioniert.
  • Ein weiteres Problem im Zusammenhang mit Rasenmähern ist die Kollision der Schneideinheit mit anderen Gegenständen als Gras und weicherem Bewuchs, z. B. mit Baumstümpfen, Steinen, Stöcken und dergleichen. Eine Kollision zwischen der Schneideinheit und solchen Gegenständen stellt ein Problem dar, da die Schneideinheit sowie andere Teile des Rasenmähers beschädigt werden können und/oder einem vorzeitigen Verschleiß unterliegen.
  • Außerdem ist es auf dem heutigen Verbrauchermarkt im Allgemeinen von Vorteil, wenn Produkte, wie z. B. Rasenmäher, verschiedene Merkmale und Funktionen aufweisen und gleichzeitig Bedingungen und/oder Eigenschaften besitzen, die eine kosteneffiziente Herstellung und Montage ermöglichen.
  • Zusammenfassung
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile zu überwinden oder zumindest zu mildern.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch einen Rasenmäher erreicht, der ein Rasenmäherchassis, Rasenmäherträgerelemente, die so konfiguriert sind, dass sie während des Betriebs des Rasenmähers in einer ersten Ebene an einer Bodenoberfläche anliegen, und eine Schneideinheit umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie in einer Schnittebene arbeitet. Die Schneideinheit ist relativ zum Rasenmäherchassis schwenkbar angeordnet, um zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position zu schwenken. Der Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene ist anders, wenn sich die Schneideinheit in der zweiten Position befindet als wenn die Schneideinheit in der ersten Position ist.
  • Der Winkel zwischen der Schnittebene und der Grundplatte ist ein Parameter eines Rasenmähers, der das Schnittergebnis, die Schnitteffizienz und den Schnittwiderstand beeinflusst. Ein negativer Winkel führt zu einer schlechten Schnitteffizienz, einem schlechten Schnittergebnis und einem hohen Schnittwiderstand. Ein negativer Winkel der Schneideinheit in Bezug auf die Bodenoberfläche kann als ein Winkel definiert werden, bei dem eine Hinterkante der Schneideinheit näher an der Bodenoberfläche liegt als eine Vorderkante der Schneideinheit. Ein negativer Winkel beeinträchtigt die Schneideffizienz, da im Wesentlichen die gesamte Schneideinheit während der Bewegung des Rasenmähers dem Gras ausgesetzt ist, was die Arbeitsgeschwindigkeit der Schneideinheit verlangsamt. Darüber hinaus verfügen die meisten Schneideinheiten über Schneidelemente oder Schneidkanten, die an den radial äußeren Teilen der Schneideinheit angeordnet sind. Wenn der Winkel zwischen der Schnittebene und einer Bodenoberfläche negativ ist, wird ein radialer Mittelteil der Schneideinheit, in dem normalerweise keine Schneidelemente oder Schneidkanten vorhanden sind, während der Bewegung des Rasenmähers ebenfalls mit Gras in Berührung gebracht, was den Schnittwiderstand erhöht, die Schnittleistung verringert und das Schnittergebnis reduziert.
  • Das beste Schnittergebnis wird erzielt, wenn der Winkel zwischen der Schnittebene und einer Bodenoberfläche nahe bei Null liegt, aber immer noch positiv ist. Ein positiver Winkel der Schneideinheit relativ zu einer Bodenoberfläche kann als ein Winkel definiert werden, bei dem die Vorderkante der Schneideinheit näher an der Bodenoberfläche liegt als die Hinterkante der Schneideinheit.
  • Ein positiver Winkel trägt dazu bei, die Arbeitsgeschwindigkeit der Schneideinheit hoch zu halten und die Energieeffizienz des Rasenmähers zu verbessern. Dies liegt daran, dass die Schneidelemente oder Schneidkanten an der Hinterkante der Schneideinheit und der radiale Mittelteil der Schneideinheit in einem größeren Abstand von der Bodenoberfläche liegen als die Vorderkante der Schneideinheit und dadurch während der Bewegung des Rasenmähers nicht mit Gras in Berührung kommen. Ist der Winkel auf der positiven Seite jedoch zu groß, kann das Schnittergebnis negativ beeinflusst werden. Dies liegt daran, dass ein großer positiver Winkel der Schneideinheit relativ zur Bodenoberfläche eine stärker gekrümmte Schnittspur erzeugen kann. Gekrümmte Schnittspuren können sichtbare Schnittspuren im Rasen bilden, die das Mähergebnis beeinträchtigen.
  • Die herkömmliche Methode zur Lösung der oben genannten Probleme besteht darin, die Schneideinheit so anzuordnen, dass sie einen festen positiven Winkel von 2 bis 5 Grad relativ zur Grundplatte aufweist. Meistens wird ein größerer positiver Winkel gewählt, als unter den meisten Betriebsbedingungen im Hinblick auf das Schnittergebnis und die Schnitteffizienz optimal ist. Dies liegt daran, dass man in möglichst vielen Situationen einen negativen Winkel vermeiden möchte.
  • Da die Schneideinheit des Rasenmähers gemäß der vorliegenden Offenbarung relativ zum Chassis des Rasenmähers schwenkbar angeordnet ist, wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen für einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche bei unterschiedlichen Schnittbedingungen aufweist. Dementsprechend wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen für ein verbessertes Schnittergebnis, eine verbesserte Schnitteffizienz und einen verringerten Schnittwiderstand bei unterschiedlichen Schnittbedingungen aufweist. Dies deshalb, weil die Schneideinheit manuell oder automatisch aus der ersten Position geschwenkt werden kann, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche bei unterschiedlichen Schnittbedingungen zu erhalten. Darüber hinaus wird ein Rasenmäher bereitgestellt, bei dem ein negativer Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche vermieden werden kann. Dies, weil die Schneideinheit manuell oder automatisch geschwenkt werden kann, um einen negativen Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche während des Betriebs des Rasenmähers zu vermeiden.
  • Da der Rasenmäher Bedingungen für einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche bei wechselnden Schnittbedingungen aufweist, wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen für eine verbesserte Energieeffizienz bei wechselnden Schnittbedingungen aufweist, wodurch die verfügbare Betriebszeit des Rasenmähers potenziell verlängert wird.
  • Da die Schneideinheit relativ zum Chassis des Rasenmähers schwenkbar angeordnet ist, wird außerdem ein robusterer Rasenmäher bereitgestellt. Dies, weil die Schneideinheit bei einem Aufprall zwischen der Schneideinheit und einem Objekt, wie einem Baumstumpf, einem Stein, einem Stock oder ähnlichem, aus der ersten Position schwenken kann. Außerdem kann die Schneideinheit aus der ersten Position schwenken, wenn der Rasenmäher unsanft behandelt wird, z. B. wenn ein Benutzer den Rasenmäher trägt und ihn fallen lässt, so dass die Schneideinheit auf einen Gegenstand trifft.
  • Dementsprechend wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest mildert. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
  • Optional ist die Schnittebene im Wesentlichen parallel zu der ersten Ebene, wenn sich die Schneideinheit in der ersten Position befindet. Dadurch wird ein Rasenmäher bereitgestellt, bei dem ein hervorragendes Schnittergebnis erzielt wird, wenn sich die Schneideinheit in der ersten Position befindet, während die Schneideinheit aus der ersten Position geschwenkt werden kann, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche bei unterschiedlichen Schnittbedingungen zu erzielen.
  • Optional ist der Winkel zwischen der Schnittebene und einer Längsrichtung des Rasenmähers anders, wenn sich die Schneideinheit in der zweiten Position befindet, als wenn sich die Schneideinheit in der ersten Position befindet. Dadurch wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen für einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Längsrichtung des Rasenmähers bei unterschiedlichen Schnittbedingungen aufweist. Dadurch wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen für ein verbessertes Schnittergebnis, eine verbesserte Schnitteffizienz und einen verringerten Schnittwiderstand bei unterschiedlichen Schnittbedingungen aufweist. Dies, weil die Schneideinheit manuell oder automatisch aus der ersten Position geschwenkt werden kann, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Längsrichtung des Rasenmähers bei unterschiedlichen Schnittbedingungen zu erhalten.
  • Optional ist die Schneideeinheit so konfiguriert, dass sie aus der ersten Position schwenkt, je nach der Kraft, die durch die Vegetation auf die Schneideeinheit ausgeübt wird. Folglich kann die Schneideinheit aus der ersten Position schwenken, um einen vorteilhafteren Winkel relativ zur Bodenoberfläche auf der Grundlage der auf die Schneideinheit durch die Vegetation ausgeübten Kraft zu erhalten. Wenn der Rasenmäher gemäß der vorliegenden Lösung einen Teil des Rasens erreicht, der eine größere Länge und/oder Dichte der Vegetation aufweist, erhöht sich die durch die Vegetation auf die Schneideinheit ausgeübte Kraft. Dementsprechend wird ein Rasenmäher zur Verfügung gestellt, der Bedingungen hat, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche auf automatische Weise basierend auf der Länge und Dichte der Vegetation zu erhalten.
  • Als weiteres Ergebnis wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der die Voraussetzungen für eine verbesserte Energieeffizienz bei wechselnden Schnittbedingungen bietet, was die verfügbare Betriebszeit des Rasenmähers verlängern kann.
  • Optional ist die Schneideinheit so konfiguriert, dass sie durch eine Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers zwischen der Schneideinheit und der Vegetation entsteht, aus der ersten Position schwenkt. Infolgedessen kann die Schneideinheit aus der ersten Position schwenken, um einen vorteilhafteren Winkel relativ zur Bodenoberfläche durch die Reaktionskraft zu erhalten, die zwischen der Schneideinheit und der Vegetation erreicht wird. Wenn der Rasenmäher gemäß der vorliegenden Lösung einen Teil des Rasens erreicht, der eine größere Länge und/oder Dichte der Vegetation aufweist, erhöht sich die Reaktionskraft, die zwischen der Schneideinheit und der Vegetation entsteht. Dementsprechend wird ein Rasenmäher zur Verfügung gestellt, der Bedingungen hat, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche auf automatische Weise basierend auf der Länge und Dichte der Vegetation zu erhalten.
  • Als weiteres Ergebnis wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der die Voraussetzungen für eine verbesserte Energieeffizienz bei wechselnden Schnittbedingungen bietet, was die verfügbare Betriebszeit des Rasenmähers verlängern kann.
  • Da die Schneideeinheit so konfiguriert ist, dass sie durch die Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers zwischen der Schneideeinheit und der Vegetation entsteht, aus der ersten Position schwenkt, wird außerdem die Notwendigkeit komplexer und kostspieliger Anordnungen umgangen, wie z. B. Sensoren, Motoren und dergleichen, um den Winkel der Schneideeinheit in Bezug auf die Bodenoberfläche in einer automatischen Weise bei wechselnden Schnittbedingungen anzupassen. Dementsprechend wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen und Eigenschaften aufweist, die für eine kosteneffiziente Herstellung und Montage geeignet sind.
  • Optional ist die Schneideinheit so konfiguriert, dass sie aus der ersten Position schwenkt, wenn eine Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit und der Vegetation während des Betriebs des Rasenmähers einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Dadurch wird ein Rasenmäher bereitgestellt, bei dem die Schneideinheit automatisch aus der ersten Position geschwenkt werden kann, wenn die Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit und der Vegetation den vorbestimmten Schwellenwert während des Betriebs des Rasenmähers überschreitet, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche zu erhalten. Dementsprechend wird ein Rasenmäher zur Verfügung gestellt, der automatisch einen günstigeren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche auf der Grundlage der Länge und Dichte der Vegetation einstellt. Darüber hinaus kann sichergestellt werden, dass die Schneideinheit nicht aus der ersten Position geschwenkt wird, wenn die Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit und der Vegetation während des Betriebs des Rasenmähers unter dem vorgegebenen Schwellenwert liegt. Auf diese Weise wird eine stabilere Schneideinheit bereitgestellt und unerwünschte Bewegungen zwischen der Schneideinheit und dem Chassis des Rasenmähers, wie z. B. ein Verwackeln der Schneideinheit relativ zum Chassis des Rasenmähers, können vermieden werden.
  • Da ein Rasenmäher mit Bedingungen ausgestattet ist, um automatisch einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche auf der Grundlage der Länge und Dichte der Vegetation zu erhalten, wird ein Rasenmäher mit Bedingungen für eine verbesserte Energieeffizienz bei variierenden Schnittbedingungen bereitgestellt, was potenziell die verfügbare Betriebszeit des Rasenmähers verlängert.
  • Da die Schneideeinheit so konfiguriert ist, dass sie aus der ersten Position schwenkt, wenn eine Reaktionskraft zwischen der Schneideeinheit und der Vegetation während des Betriebs des Rasenmähers einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, wird außerdem die Notwendigkeit komplexer und kostspieliger Anordnungen umgangen, wie z. B. Sensoren, Motoren und dergleichen, um den Winkel der Schneideeinheit relativ zur Bodenoberfläche bei sich ändernden Schnittbedingungen auf automatische Weise anzupassen. Dementsprechend wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen und Eigenschaften aufweist, die für eine kosteneffiziente Herstellung und Montage geeignet sind.
  • Optional umfasst der Rasenmäher mindestens ein federndes Element, das so konfiguriert ist, dass es die Schneideinheit in die erste Position vorspannt. Dadurch können unerwünschte Bewegungen zwischen der Schneideinheit und dem Chassis des Rasenmähers, wie z. B. ein Verwackeln der Schneideinheit, vermieden werden, und es wird eine stabilere Schneideinheit bereitgestellt.
  • Optional umfasst der Rasenmäher mindestens einen Dämpfer, der so konfiguriert ist, dass er die Bewegung zwischen der Schneideinheit und dem Chassis des Rasenmähers dämpft. Dadurch können unerwünschte Bewegungen zwischen der Schneideinheit und dem Chassis des Rasenmähers, wie z. B. ein Verwackeln der Schneideinheit, vermieden werden, und es wird eine stabilere Schneideinheit bereitgestellt.
  • Optional ist die Schneideinheit relativ zum Chassis des Rasenmähers um einen ersten Drehpunkt schwenkbar angeordnet, wobei der erste Drehpunkt vor einer Mittelachse der Schneideinheit in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen angeordnet ist. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die Schneideinheit aus der ersten Position geschwenkt werden kann, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche während der Bewegung des Rasenmähers in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers zu erhalten. Das heißt, da der erste Drehpunkt in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen vor der Mittelachse der Schneideinheit angeordnet ist, wird die Schneideinheit geschwenkt, um einen positiveren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche zu erhalten, wenn sie aus der ersten Position geschwenkt wird. Dementsprechend kann, wenn der Rasenmäher in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers fährt und einen Abschnitt eines Rasens mit größerer Länge und/oder Dichte der Vegetation erreicht, die Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit und der Vegetation ein Drehmoment auf die Schneideinheit ausüben, das die Schneideinheit aus der ersten Position in einen positiveren Winkel relativ zur Bodenoberfläche verschieben kann.
  • Wenn der Winkel der Schneideinheit relativ zur Bodenoberfläche positiv ist, befindet sich die Vorderkante der Schneideinheit, in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen, näher an der Bodenoberfläche als die Hinterkante der Schneideinheit, in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen. Auf diese Weise wird ein geringerer Schnittwiderstand erreicht, was den Energieverbrauch des Rasenmähers senkt und die verfügbare Betriebszeit des Rasenmähers verlängern kann. Darüber hinaus kann aufgrund dieser Merkmale ein konstanterer Schnittwiderstand erzielt werden, wenn ein Rasen mit unterschiedlicher Länge und/oder Dichte der Vegetation gemäht wird.
  • Außerdem wird durch diese Merkmale das Risiko einer Verstopfung der Schneideinheit während des Betriebs des Rasenmähers verringert. Dies ist möglich, weil der Schnittwiderstand verringert werden kann, wenn der Rasenmäher einen Teil des Rasens erreicht, der eine größere Länge und/oder Dichte der Vegetation aufweist, und weil das Risiko der Ansammlung von Vegetation auf einer Fläche um die Schneideinheit herum verringert werden kann.
  • Optional ist der erste Drehpunkt in einem Abstand von der Mittelachse angeordnet, der im Bereich des 0,5- bis 1,5-fachen Radius der Schneideinheit oder im Bereich des 0,8- bis 1,2-fachen Radius der Schneideinheit liegt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass ein vorteilhafter Abstand zwischen der Bodenoberfläche und der Vorderkante der Schneideinheit, in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen, eingehalten wird, wenn die Schneideinheit aus der ersten Position geschwenkt wird.
  • Optional liegt der vertikale Abstand zwischen dem ersten Drehpunkt und den Schneidelementen der Schneideinheit im Bereich von 15% - 60% oder 25% - 45% eines Radius der Schneideinheit. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die Schneideinheit zuverlässig und effizient aus der ersten Position geschwenkt werden kann, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche zu erhalten.
  • Optional ist die Schneideinheit relativ zum Chassis des Rasenmähers um einen zweiten Drehpunkt schwenkbar angeordnet, und wobei der zweite Drehpunkt in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen hinter einer Mittelachse der Schneideinheit angeordnet ist. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die Schneideinheit aus der ersten Position geschwenkt werden kann, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche während der Bewegung des Rasenmähers in einer Rückwärtsrichtung des Rasenmähers zu erhalten. Das heißt, da der zweite Drehpunkt in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen hinter der Mittelachse der Schneideinheit angeordnet ist, wird die Schneideinheit geschwenkt, um einen positiveren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche zu erhalten, wenn der Rasenmäher in Rückwärtsrichtung fährt und die Schneideinheit um den zweiten Drehpunkt geschwenkt wird. Das heißt, wenn der Rasenmäher in der Rückwärtsrichtung des Rasenmähers fährt und einen Abschnitt eines Rasens mit größerer Länge und/oder Dichte der Vegetation erreicht, kann die Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit und der Vegetation ein Drehmoment auf die Schneideinheit ausüben, das die Schneideinheit in einen positiveren Winkel relativ zur Bodenoberfläche in der Rückwärtsrichtung verschieben kann.
  • Wenn der Winkel der Schneideinheit relativ zur Grundplatte positiv ist, ist die Vorderkante der Schneideinheit, in Rückwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen, näher an der Schneideinheit als die Hinterkante der Schneideinheit, in Rückwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen. Auf diese Weise kann ein geringerer Schnittwiderstand erzielt werden, wenn sich der Rasenmäher in Rückwärtsrichtung bewegt, was den Energieverbrauch des Rasenmähers senkt und die verfügbare Betriebszeit des Rasenmähers möglicherweise verlängert. Darüber hinaus kann aufgrund dieser Merkmale ein konstanterer Schnittwiderstand erzielt werden, wenn ein Rasen mit unterschiedlicher Länge und/oder Dichte der Vegetation gemäht wird.
  • Darüber hinaus wird durch diese Merkmale die Gefahr einer Verstopfung der Schneideinheit während des Betriebs des Rasenmähers verringert. Dies liegt daran, dass der Schnittwiderstand auch dann gesenkt werden kann, wenn der Rasenmäher in umgekehrter Richtung fährt und einen Teil des Rasens erreicht, der eine größere Länge und/oder Dichte der Vegetation aufweist, und dass die Gefahr der Ansammlung von Vegetation auf einer die Schneideinheit umgebenden Fläche verringert werden kann.
  • Da die Schneideinheit relativ zum Chassis des Rasenmähers um zwei Drehpunkte schwenkbar angeordnet werden kann, kann ein noch robusterer Rasenmäher bereitgestellt werden. Dies deshalb, weil die Schneideinheit bei einem Aufprall zwischen der Schneideinheit und einem Gegenstand, wie z. B. einem Baumstumpf, einem Stein, einem Stock oder dergleichen, auch um den zweiten Drehpunkt schwenken kann. Darüber hinaus kann die Schneideinheit auch um den zweiten Drehpunkt schwenken, wenn der Rasenmäher unsanft behandelt wird, z. B. wenn ein Benutzer den Rasenmäher trägt und ihn fallen lässt, so dass die Schneideinheit auf einen Gegenstand trifft.
  • Ein bisheriger Rasenmäher mit einem fest eingebauten positiven Winkel von 2 - 5 Grad relativ zur Bodenoberfläche in Vorwärtsrichtung erhält einen negativen Winkel derselben Größe, d.h. von 2 - 5 Grad, zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche in Rückwärtsrichtung, wenn sich der Rasenmäher in Rückwärtsrichtung bewegt. Dies hat zur Folge, dass derartige Rasenmäher ein geringeres Schnittergebnis, eine geringere Schnitteffizienz und einen erhöhten Schnittwiderstand erzielen, wenn sie sich in umgekehrter Richtung bewegen. Da jedoch der zweite Drehpunkt gemäß diesen Ausführungsformen des Rasenmähers in Vorwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen hinter der Mittelachse der Schneideinheit angeordnet ist, kann bei der Rückwärtsfahrt des Rasenmähers ein negativer Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche, in Rückwärtsrichtung gesehen, vermieden werden. Darüber hinaus kann aufgrund dieser Merkmale ein Rasenmäher bereitgestellt werden, der bei der Bewegung in Rückwärtsrichtung denselben vorteilhaften positiven Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche aufweist wie bei der Bewegung in Vorwärtsrichtung, was die Möglichkeit neuer Konstruktionen von Rasenmähern eröffnet, die in beiden Fahrtrichtungen gleich gut funktionieren.
  • Optional ist der zweite Drehpunkt in einem Abstand von der Mittelachse angeordnet, der im Bereich des 0,5- bis 1,5-fachen Radius der Schneideinheit oder im Bereich des 0,8- bis 1,2-fachen Radius der Schneideinheit liegt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass ein vorteilhafter Abstand zwischen der Bodenoberfläche und der Vorderkante der Schneideinheit, in Rückwärtsrichtung des Rasenmähers gesehen, eingehalten wird, wenn die Schneideinheit aus der ersten Position geschwenkt wird.
  • Optional umfasst der Rasenmäher ein Halteelement, wobei die Schneideinheit relativ zum Rasenmäherchassis über das Halteelement schwenkbar angeordnet ist, und wobei das Halteelement so konfiguriert ist, dass es an einem ersten Sitz anliegt, wenn sich die Schneideinheit in der ersten Position befindet, und so konfiguriert ist, dass es von dem ersten Sitz angehoben wird, wenn die Schneideinheit aus der ersten Position geschwenkt wird. Dadurch können unerwünschte Bewegungen zwischen der Schneideinheit und dem Chassis des Rasenmähers, wie z. B. ein Verwackeln der Schneideinheit, verhindert werden, und es kann eine stabilere Schneideinheit bereitgestellt werden. Darüber hinaus kann eine Schwenkbewegung der Schneideinheit aus der ersten Position in eine Richtung weg von der zweiten Position verhindert werden. Darüber hinaus kann eine einfache, effiziente und kostengünstige Anordnung für die schwenkbare Anordnung der Schneideinheit relativ zum Chassis des Rasenmähers bereitgestellt werden.
  • Optional ist das Halteelement so konfiguriert, dass es an einem zweiten Sitz anliegt, wenn sich die Schneideinheit in der ersten Position befindet. Dadurch können unerwünschte Bewegungen zwischen der Schneideinheit und dem Chassis des Rasenmähers, wie z. B. ein Verwackeln der Schneideinheit, verhindert werden, und es kann eine stabilere Schneideinheit bereitgestellt werden. Darüber hinaus kann eine eindeutige und präzise erste Position der Schneideinheit bereitgestellt werden. Darüber hinaus kann eine einfache, effiziente und kostengünstige Anordnung für die schwenkbare Anordnung der Schneideinheit in Bezug auf das Chassis des Rasenmähers bereitgestellt werden.
  • Optional bildet die Anlage zwischen dem Halteelement und dem zweiten Sitz den ersten Drehpunkt. Dadurch wird eine einfache, effiziente und kostengünstige Anordnung für die schwenkbare Anordnung der Schneideinheit relativ zum Chassis des Rasenmähers geschaffen.
  • Optional bildet die Anlage zwischen dem Halteelement und dem ersten Sitz den zweiten Drehpunkt. Dadurch wird eine einfache, effiziente und kostengünstige Anordnung für die schwenkbare Anordnung der Schneideinheit in Bezug auf das Chassis des Rasenmähers geschaffen.
  • Optional ist die Schneideinheit so konfiguriert, dass sie von dem zweiten Sitz angehoben wird, wenn die Schneideinheit aus der ersten Position um den zweiten Drehpunkt geschwenkt wird. Dadurch wird eine einfache, effiziente und kostengünstige Anordnung für die schwenkbare Anordnung der Schneideinheit um zwei Drehpunkte relativ zum Chassis des Rasenmähers geschaffen.
  • Optional umfasst der Rasenmäher eine Antriebseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Schneideinheit während des Betriebs des Rasenmähers antreibt, und wobei die Antriebseinheit so angeordnet ist, dass sie mit der Schneideinheit schwenkt. Dadurch wird der Bedarf an einem oder mehreren Bauteilen oder Anordnungen, die in der Lage sind, Kraft bei unterschiedlichen Neigungswinkeln zu übertragen, wie beispielsweise ein oder mehrere Universalgelenke, zwischen der Antriebseinheit und der Schneideinheit umgangen. Dementsprechend wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen und Eigenschaften aufweist, die geeignet sind, auf kosteneffiziente Weise hergestellt und montiert zu werden.
  • Optional umfasst die Schneideinheit eine Schneidscheibe mit einer Anzahl von Schneidelementen, die an einem Umfang der Schneidscheibe angeordnet sind. Dadurch wird eine energieeffiziente Schneideinheit bereitgestellt, die in der Lage ist, während des Betriebs des Rasenmähers einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche zu erzielen.
  • Optional sind die Schneidelemente schwenkbar an der Schneidscheibe angeordnet. Dadurch wird eine energieeffiziente Schneideinheit bereitgestellt, die während des Betriebs des Rasenmähers einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche erzielen kann. Darüber hinaus wird ein Rasenmäher mit verringerter Verletzungsgefahr und Beschädigung des Rasenmähers im Falle eines Aufpralls zwischen einem Schneidelement und einem Objekt bereitgestellt.
  • Optional ist der Rasenmäher ein selbstfahrender, autonomer Mähroboter. Dadurch wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche bei unterschiedlichen Schneidebedingungen aufweist. Dementsprechend wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für ein verbessertes Schnittergebnis, eine verbesserte Schnitteffizienz und einen reduzierten Schnittwiderstand bei unterschiedlichen Schnittbedingungen aufweist. Dies deshalb, weil die Schneideinheit manuell oder automatisch aus der ersten Position geschwenkt werden kann, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche bei unterschiedlichen Schnittbedingungen zu erhalten. Darüber hinaus wird ein Mähroboter bereitgestellt, der einen negativen Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche vermeiden kann. Dies, weil die Schneideinheit manuell oder automatisch geschwenkt werden kann, um einen negativen Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche während des Betriebs des Mähroboters zu vermeiden.
  • Da der Mähroboter Bedingungen für einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche bei wechselnden Schnittbedingungen aufweist, wird ein Mähroboter bereitgestellt, der Bedingungen für eine verbesserte Energieeffizienz bei wechselnden Schnittbedingungen aufweist, was möglicherweise die verfügbare Betriebszeit des Mähroboters verlängert.
  • Da die Schneideinheit relativ zum Chassis des Mähroboters schwenkbar angeordnet ist, wird außerdem ein robusterer Mähroboter bereitgestellt. Dies, weil die Schneideinheit bei einem Aufprall zwischen der Schneideinheit und einem Objekt, wie z. B. einem Baumstumpf, einem Stein, einem Stock oder dergleichen, aus der ersten Position schwenken kann. Außerdem kann die Schneideinheit aus der ersten Position schwenken, wenn der Mähroboter unsanft behandelt wird, z. B. wenn ein Benutzer den Mähroboter trägt und ihn fallen lässt, so dass die Schneideinheit auf einen Gegenstand trifft.
  • Dementsprechend wird ein selbstfahrender Mähroboter bereitgestellt, der zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest mildert. Infolgedessen wird das oben genannte Ziel erreicht.
  • Optional umfasst der Rasenmäher eine Aktuatorbaugruppe, die so konfiguriert ist, dass sie die Schneideinheit relativ zum Chassis des Rasenmähers schwenkt, um den Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene zu ändern. Dadurch wird ein Rasenmäher bereitgestellt, bei dem der Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene mit Hilfe der Aktuatorbaugruppe eingestellt werden kann. Zum Beispiel kann der Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene auf der Grundlage der Schnittbedingungen und/oder der Schnittanforderungen eingestellt werden. Das heißt, es sind Bedingungen für einen Benutzer oder eine Steuereinrichtung vorgesehen, um den Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene auf der Grundlage von Schnittbedingungen, wie einer Länge und/oder Dichte der Vegetation eines zu schneidenden Bereichs, auszuwählen und/oder um den Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene auf der Grundlage von Schnittanforderungen, wie Schnittgeschwindigkeit, Schnittergebnis und/oder Energieverbrauch, auszuwählen. Wenn beispielsweise die Schnittgeschwindigkeit und der Energieverbrauch vorrangige Anforderungen sind, kann der Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene mit Hilfe der Aktuatorbaugruppe auf einen größeren positiven Winkel eingestellt werden. Ein weiteres Beispiel: Wenn das Schnittergebnis die wichtigste Anforderung ist, kann der Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene mit Hilfe der Aktuatorbaugruppe auf einen kleineren positiven Winkel eingestellt werden.
  • Da der Rasenmäher die Aktuatorbaugruppe umfasst, kann die Aktuatorbaugruppe außerdem dazu verwendet werden, die Schneidbaugruppe zu schwenken, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene in Fahrtrichtung des Rasenmähers zu erzielen, auch wenn der Rasenmäher in umgekehrter Richtung fährt, beispielsweise durch Verkleinerung des Winkels zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene oder durch Erzielung eines positiven Winkels in Fahrtrichtung beim Rückwärtsfahren des Rasenmähers.
  • Da der Rasenmäher die Aktuatorbaugruppe umfasst, kann die Aktuatorbaugruppe außerdem verwendet werden, um Fertigungstoleranzen zu beseitigen, die den Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene beeinflussen, beispielsweise bei einem Montagevorgang des Rasenmähers.
  • Optional umfasst der Rasenmäher eine Eingabeeinheit und eine Steuereinrichtung, und wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie die Aktuatorbaugruppe steuert, um die Schneideeinheit auf der Grundlage von Daten von der Eingabeeinheit in einen eingestellten Winkel relativ zum Chassis des Rasenmähers zu schwenken. Auf diese Weise wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der in der Lage ist, den Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene auf der Grundlage von Daten von der Eingabeeinheit automatisch anzupassen. Auf diese Weise kann automatisch ein vorteilhafterer Winkel zwischen der Schnittebene und der Bodenoberfläche bei unterschiedlichen Schnittbedingungen erzielt werden.
  • In einigen Ausführungsformen ermöglicht die Eingabeeinheit die Eingabe durch einen Benutzer. Das heißt, gemäß einigen Ausführungsformen ermöglicht die Eingabeeinheit einem Benutzer, einen gewünschten Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene auszuwählen, oder ermöglicht einem Benutzer, zwischen verschiedenen Modi oder Programmen zu wählen, die verschiedene Prioritäten zwischen Anforderungen wie Schnittgeschwindigkeit, Energieverbrauch und Schnittergebnis darstellen. Auf diese Weise wird ein benutzerfreundlicherer Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen für ein verbessertes Schnittergebnis, eine verbesserte Schnitteffizienz und einen verringerten Schnittwiderstand bei unterschiedlichen Schnittbedingungen aufweist.
  • Optional ist die Eingabeeinheit so konfiguriert, dass sie Daten erhält, die für eine aktuelle Position des Rasenmähers repräsentativ sind, und wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie den eingestellten Winkel auf der Grundlage der aktuellen Position des Rasenmähers bestimmt. Dadurch wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der in der Lage ist, den Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene auf der Grundlage der Position des Rasenmähers anzupassen. Auf diese Weise können einige Bereiche des Rasens schneller und mit weniger Energieaufwand gemäht werden, während andere Bereiche des Rasens mit einem höheren Mähergebnis gemäht werden. Auf diese Weise kann ein Rasen in verschiedene Bereiche unterteilt werden, die unterschiedliche Anforderungen an das Aussehen des Rasens und das Mähergebnis stellen. Beispielsweise kann ein Benutzer einen Bereich des Rasens in der Nähe des Hauses als ersten Bereich und einen vom Haus entfernten Bereich des Rasens als zweiten Bereich auswählen. Der zweite Bereich kann beispielsweise ein Bereich des Rasens sein, der normalerweise durch Sträucher, Bäume, Gartenmöbel oder ähnliches verdeckt ist. Die Steuereinrichtung kann dann die Aktuatorbaugruppe so steuern, dass ein kleiner positiver Winkel erreicht wird, wenn sich der Rasenmäher in dem ersten Bereich befindet, und kann die Aktuatorbaugruppe so steuern, dass ein größerer positiver Winkel erreicht wird, wenn sich der Rasenmäher in dem zweiten Bereich befindet. Auf diese Weise wird der erste Bereich mit höherer Präzision, d. h. mit einem höheren Schnittergebnis, geschnitten als der zweite Bereich, und der zweite Bereich wird mit einem geringeren Schnittwiderstand als der erste Bereich geschnitten, d. h. mit einem geringeren Energieverbrauch. Darüber hinaus kann der zweite Bereich aufgrund des größeren positiven Winkels schneller geschnitten werden.
  • Optional ist die Eingabeeinheit so konfiguriert, dass sie Daten erhält, die für einen aktuellen Schnittwiderstand repräsentativ sind, und wobei die Steuereinrichtung so konfiguriert ist, dass sie den eingestellten Winkel auf der Grundlage des aktuellen Schnittwiderstands bestimmt. Dadurch wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der in der Lage ist, den Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene auf der Grundlage des Schnittwiderstands automatisch anzupassen. Wie aus dem hier Beschriebenen hervorgeht, steigt der Schnittwiderstand mit zunehmender Länge und Dichte der zu mähenden Vegetation. Außerdem nimmt der Schnittwiderstand mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit des Rasenmähers zu. Gemäß einigen Ausführungsformen kann die Steuereinrichtung so konfiguriert werden, dass der Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene bei erhöhtem Schnittwiderstand vergrößert wird, und so konfiguriert werden, dass der Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene bei verringertem Schnittwiderstand verringert wird. Auf diese Weise kann der Winkel zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene auf der Grundlage der Länge und Dichte der zu schneidenden Vegetation und der Fahrgeschwindigkeit des Rasenmähers automatisch eingestellt werden. Auf diese Weise kann jederzeit und bei unterschiedlichen Schnittbedingungen ein guter Kompromiss zwischen dem Aussehen des Rasens und der Schnittleistung erzielt werden.
  • Optional umfasst der Rasenmäher einen Elektromotor, der so konfiguriert ist, dass er die Schneideinheit während des Betriebs des Rasenmähers antreibt, und wobei die Eingabeeinheit so konfiguriert ist, dass sie Daten erhält, die für den aktuellen Schnittwiderstand repräsentativ sind, indem sie elektrische Größen des Elektromotors überwacht. Dadurch wird der Schnittwiderstand auf einfache, zuverlässige und kosteneffiziente Weise ermittelt.
  • Optional ist die Aktuatorbaugruppe eine elektrische Aktuatorbaugruppe. Dadurch wird eine einfache und effiziente Aktuatorbaugruppe bereitgestellt, die die Voraussetzungen für eine automatische Anpassung des Winkels zwischen der Schnittebene und der ersten Ebene bietet.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch einen Rasenmäher gelöst, der ein Rasenmäherchassis, Rasenmäherträgerelemente, die so konfiguriert sind, dass sie während des Betriebs des Rasenmähers in einer ersten Ebene an einer Bodenoberfläche anliegen, und eine Schneideinheit umfasst. Die Schneideinheit ist relativ zum Chassis des Rasenmähers beweglich angeordnet, um sich zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position zu bewegen. Der Abstand zwischen mindestens einem Teil der Schneideinheit und der ersten Ebene ist anders, wenn sich die Schneideinheit in der zweiten Position befindet, als wenn die Schneideinheit in der ersten Position ist. Die Schneideinheit ist so konfiguriert, dass sie sich durch eine Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers zwischen der Schneideinheit und der Vegetation entsteht, von der ersten Position in die zweite Position bewegt.
  • Da die Schneideinheit so konfiguriert ist, dass sie sich durch eine Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers zwischen der Schneideinheit und der Vegetation entsteht, von der ersten Position in die zweite Position bewegt, wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der in der Lage ist, durch die Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers zwischen der Schneideinheit und der Vegetation entsteht, einen vorteilhafteren Abstand zwischen mindestens einem Teil der Schneideinheit und der Bodenoberfläche zu erzielen.
  • Auf diese Weise wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen für ein verbessertes Schnittergebnis, eine verbesserte Schnitteffizienz und einen verringerten Schnittwiderstand bei unterschiedlichen Schnittbedingungen aufweist. Das heißt, wenn der Rasenmäher gemäß der vorliegenden Lösung einen Abschnitt eines Rasens erreicht, der eine größere Länge und/oder Dichte der Vegetation aufweist, wird die Reaktionskraft, die zwischen der Schneideinheit und der Vegetation erzielt wird, zunehmen. Da die Schneideinheit so konfiguriert ist, dass sie sich durch die Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers zwischen der Schneideinheit und der Vegetation erzielt wird, von der ersten Position in die zweite Position bewegt, wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der in der Lage ist, auf der Grundlage der aktuellen Länge und/oder Dichte der Vegetation automatisch einen vorteilhafteren Abstand zwischen zumindest einem Abschnitt der Schneideinheit und der Bodenoberfläche zu erzielen.
  • Als weiteres Ergebnis wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der die Voraussetzungen für eine verbesserte Energieeffizienz bei wechselnden Schnittbedingungen bietet, was die verfügbare Betriebszeit des Rasenmähers verlängern kann.
  • Da die Schneideeinheit so konfiguriert ist, dass sie sich durch die Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers zwischen der Schneideeinheit und der Vegetation entsteht, aus der ersten Position bewegt, wird die Notwendigkeit komplexer und kostspieliger Anordnungen umgangen, wie z. B. Sensoren, Motoren und dergleichen, um die Schneideeinheit relativ zur Bodenoberfläche in einer automatischen Weise bei variierenden Schnittbedingungen zu bewegen. Dementsprechend wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der Bedingungen und Eigenschaften aufweist, die für eine kosteneffiziente Herstellung und Montage geeignet sind.
  • Da die Schneideinheit relativ zum Chassis des Rasenmähers beweglich angeordnet ist, wird außerdem ein robusterer Rasenmäher bereitgestellt. Dies liegt daran, dass sich die Schneideinheit bei einem Aufprall zwischen der Schneideinheit und einem Objekt, wie z. B. einem Baumstumpf, einem Stein, einem Stock oder Ähnlichem, aus der ersten Position bewegen kann. Darüber hinaus kann sich die Schneideinheit bei grober Handhabung des Rasenmähers aus der ersten Position bewegen, z. B. wenn ein Benutzer den Rasenmäher trägt und den Rasenmäher fallen lässt, so dass die Schneideinheit auf einen Gegenstand trifft.
  • Dementsprechend wird ein Rasenmäher bereitgestellt, der zumindest einige der oben genannten Probleme und Nachteile überwindet oder zumindest mildert. Infolgedessen wird die oben genannte Aufgabe gelöst.
  • Der Rasenmäher gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung ist mit jedem der hierin erläuterten Merkmale des Rasenmähers gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung kombinierbar. Das heißt, der Rasenmäher gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung kann ein oder mehrere der hierin erläuterten Merkmale des Rasenmähers gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung umfassen. Mit anderen Worten, der Rasenmäher gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung kann die gleichen Merkmale, Funktionen und Vorteile aufweisen wie der Rasenmäher gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung, der hierin erläutert wird.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Ansprüchen und der nachfolgenden detaillierten Beschreibung.
  • Figurenliste
  • Verschiedene Aspekte der Erfindung, einschließlich ihrer besonderen Merkmale und Vorteile, werden aus den in der folgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen erörterten Ausführungsbeispielen leicht verständlich, in denen:
    • 1 schematisch einen Rasenmäher gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zeigt,
    • 2 schematisch ein Chassiselement des in 1 dargestellten Rasenmähers zeigt,
    • 3 das in 2 dargestellte Chassiselement mit einer Schneideinheit in einer zweiten Position zeigt,
    • 4 das in 2 und 3 dargestellte Chassiselement mit der Schneideinheit in einer dritten Stellung zeigt,
    • 5 schematisch ein Chassiselement eines Rasenmähers gemäß einigen weiteren Ausführungsformen zeigt, und
    • 6 einen Rasenmäher gemäß einigen Ausführungsformen zeigt, der einen Rasen mäht.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Aspekte der vorliegenden Erfindung werden nun ausführlicher beschrieben. Gleiche Bezugszeichen beziehen sich durchgehend auf gleiche Elemente. Bekannte Funktionen oder Konstruktionen werden aus Gründen der Kürze und/oder Übersichtlichkeit nicht unbedingt im Detail beschrieben.
  • 1 zeigt schematisch einen Rasenmäher 1 gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen handelt es sich bei dem Rasenmäher 1 um einen selbstfahrenden, autonomen Mähroboter 1, der in der Lage ist, in einem Gebiet autonom zu navigieren und Gras zu mähen, ohne dass ein Benutzer eingreifen oder ihn steuern muss. Der Kürze und Klarheit halber wird der selbstfahrende autonome Mähroboter 1 hier an einigen Stellen als „der Mähroboter 1“ oder einfach als „Rasenmäher 1“ bezeichnet. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist der Mähroboter 1 so konfiguriert, dass er zum Mähen von Gras in Bereichen verwendet werden kann, die für ästhetische und Erholungszwecke genutzt werden, wie z. B. Gärten, Parks, Stadtparks, Sportplätze, Rasenflächen um Häuser, Wohnungen, Geschäftsgebäude, Büros und dergleichen.
  • Der Rasenmäher 1 umfasst ein Rasenmäherchassis 3 und eine Reihe von Rasenmäherträgerelementen 5, 5', die jeweils so gestaltet sind, dass sie während des Betriebs des Rasenmähers 1 in einer ersten Ebene P1 an einer Bodenfläche 7 anliegen. Dementsprechend erstreckt sich die erste Ebene P1 entlang einer Bodenfläche 7, wenn der Rasenmäher 1 auf einer ebenen Bodenfläche 7 steht. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen handelt es sich bei den Rasenmäherträgerelementen 5, 5' um die Räder 5, 5' des Rasenmähers 1. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Rasenmäher 1 vier Räder 5, 5', nämlich zwei Antriebsräder 5 und zwei Stützräder 5'. Die Antriebsräder 5 des Rasenmähers 1 können jeweils von einem Elektromotor des Rasenmähers 1 angetrieben werden, um die Antriebskraft und/oder die Lenkung des Rasenmähers 1 zu gewährleisten. In 1 ist eine Längsrichtung Id des Rasenmähers 1 angegeben. Die Längsrichtung Id des Rasenmähers 1 erstreckt sich in einer Längsebene LP des Rasenmähers 1. Die Längsebene LP ist parallel zur ersten Ebene P1. Die Längsrichtung Id des Rasenmähers 1 ist also parallel zur ersten Ebene P1 und damit auch zu einer Bodenfläche 7, wenn der Rasenmäher 1 auf einer ebenen Bodenfläche 7 steht. Darüber hinaus ist die Längsrichtung Id des Rasenmähers 1 parallel zu einer Vorwärtsfahrtrichtung fd des Rasenmähers 1 sowie zu einer Rückwärtsfahrtrichtung rd des Rasenmähers 1, wie hier weiter erläutert wird.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen sind die Antriebsräder 5 des Rasenmähers 1 nicht gelenkte Räder mit einer festen Abrollrichtung in Bezug auf das Rasenmäherchassis 3. Die jeweilige Abrollrichtung der Antriebsräder 5 des Rasenmähers 1 ist im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung Id des Rasenmähers 1. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen sind die Stützräder 5' nicht angetriebene Räder. Ferner sind die Stützräder 5' gemäß den dargestellten Ausführungsformen um eine jeweilige Drehachse schwenkbar, so dass die Abrollrichtung des jeweiligen Stützrades 5' einer Fahrtrichtung des Rasenmähers 1 folgen kann.
  • Wenn die Antriebsräder 5, 5' des Rasenmähers 1 mit der gleichen Drehzahl in Vorwärtsdrehrichtung gedreht werden und kein Radschlupf auftritt, bewegt sich der Rasenmäher 1 in die in 1 angegebene Vorwärtsrichtung fd. Wenn die Antriebsräder 5, 5' des Rasenmähers 1 mit der gleichen Drehzahl in umgekehrter Drehrichtung gedreht werden und kein Radschlupf auftritt, bewegt sich der Rasenmäher 1 in die in 1 angegebene Rückwärtsrichtung rd. Die Rückwärtsrichtung rd ist der Vorwärtsrichtung fd entgegengesetzt.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungen kann der Rasenmäher 1 als vierrädriger Rasenmäher mit Hinterradantrieb 1 bezeichnet werden. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Rasenmäher 1 mit einer anderen Anzahl von Rädern 5, 5', wie z. B. drei Rädern, ausgestattet sein. Darüber hinaus kann der Rasenmäher 1 mit einer anderen Anordnung von angetriebenen und nicht angetriebenen Rädern ausgestattet sein, wie z. B. mit einem Vorderradantrieb oder einem Allradantrieb.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Rasenmäher 1 eine Steuereinrichtung 2. Die Steuereinrichtung 2 kann so konfiguriert sein, dass sie den Antrieb des Rasenmähers 1 steuert und den Rasenmäher 1 lenkt, indem sie Elektromotoren des Rasenmähers 1 steuert, die zum Antrieb der Antriebsräder 5 des Rasenmähers 1 angeordnet sind. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die Steuereinrichtung 2 so konfiguriert sein, dass sie den Rasenmäher 1 durch Steuerung des Winkels der gelenkten Räder des Rasenmähers 1 lenkt. Gemäß noch weiteren Ausführungsformen kann das Roboterwerkzeug ein gelenkiges Roboterwerkzeug sein, wobei die Steuereinrichtung 2 so konfiguriert sein kann, dass sie das Roboterwerkzeug durch Steuern des Winkels zwischen Rahmenteilen des gelenkigen Roboterwerkzeugs lenkt.
  • Die Steuereinrichtung 2 kann so konfiguriert sein, dass sie den Antrieb des Rasenmähers 1 steuert und den Rasenmäher 1 so lenkt, dass der Rasenmäher 1 in einem zu bearbeitenden Bereich navigiert. Der Rasenmäher 1 kann ferner einen oder mehrere Sensoren umfassen, die so angeordnet sind, dass sie ein Magnetfeld eines Drahtes erfassen, und/oder eine oder mehrere Positionierungseinheiten, und/oder einen oder mehrere Sensoren, die so angeordnet sind, dass sie ein bevorstehendes oder laufendes Kollisionsereignis mit einem Objekt erkennen. Darüber hinaus kann der Rasenmäher 1 eine Kommunikationseinheit umfassen, die mit der Steuereinrichtung 2 verbunden ist. Die Kommunikationseinheit kann so konfiguriert sein, dass sie mit einer entfernten Kommunikationseinheit kommuniziert, um Anweisungen von dieser zu empfangen und/oder Informationen an diese zu senden. Die Kommunikation kann drahtlos über eine drahtlose Verbindung wie das Internet oder ein drahtloses lokales Netzwerk (WLAN) oder eine drahtlose Verbindung zum Austausch von Daten über kurze Entfernungen unter Verwendung kurzwelliger, d. h. ultrahochfrequenter (UHF) Funkwellen im ISM-Band (Industrial, Scientific and Medical Band) von 2,4 bis 2,485 GHz erfolgen.
  • Die Steuereinrichtung 2 kann so konfiguriert sein, dass sie den Antrieb des Rasenmähers 1 steuert und den Rasenmäher 1 so lenkt, dass der Rasenmäher 1 in einem systematischen und/oder zufälligen Muster navigiert, um sicherzustellen, dass eine Fläche vollständig abgedeckt wird, wobei Eingaben von einem oder mehreren der oben beschriebenen Sensoren und/oder Einheiten verwendet werden. Darüber hinaus kann der Rasenmäher 1 eine oder mehrere Batterien umfassen, die so angeordnet sind, dass sie die Komponenten des Rasenmähers 1 mit Strom versorgen. Beispielsweise können die eine oder die mehreren Batterien so angeordnet sein, dass sie die Elektromotoren des Rasenmähers 1 mit einer von der Steuereinrichtung 2 gesteuerten Menge an Strom versorgen.
  • Der Rasenmäher 1 umfasst eine Schneideinheit 9. Die Schneideinheit 9 ist so konfiguriert, dass sie in einer Schnittebene PC arbeitet. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist die Schneideinheit 9 so konfiguriert, dass sie sich in der Schnittebene PC um eine Rotationsachse ra dreht. Die Rotationsachse ra steht senkrecht zur Schnittebene PC.
  • Die Schneideinheit 9 ist relativ zum Chassis des Rasenmähers 3 schwenkbar angeordnet, so dass sie zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position schwenken kann. In 1 ist die Schneideeinheit 9 in der ersten Position dargestellt. Wie hier weiter erläutert wird, ist der Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 anders, wenn sich die Schneideinheit 9 in der zweiten Position befindet, als wenn die Schneideinheit 9 in der ersten Position ist.
  • 2 zeigt schematisch ein Chassiselement 3' des in 1 dargestellten Rasenmähers 1. Wie in 2 zu sehen ist, umfasst das Chassiselement 3' die Schneideinheit 9 und eine Antriebseinheit 17, die so konfiguriert ist, dass sie die Schneideinheit 9 während des Betriebs des Rasenmähers 1 um die Drehachse ra der Schneideinheit 9 dreht. Die Antriebseinheit 17 kann aus einem Elektromotor 17 bestehen. Wie in 2 angedeutet, entspricht die Drehachse ra der Schneideinheit 9 gemäß den dargestellten Ausführungsformen einer Mittelachse ca der Schneideinheit 9. Das Chassiselement 3' ist während des Betriebs des Rasenmähers 1 relativ zu dem in 1 gezeigten Rasenmäherchassis 3 stationär angeordnet. Gemäß einigen Ausführungsformen kann der Rasenmäher 1 jedoch einen Einstellmechanismus aufweisen, über den ein Benutzer die Montageposition des Chassiselements 3' relativ zu dem in 1 dargestellten Rasenmäherchassis 3 einstellen kann, um den Abstand zwischen der Schnittebene PC der Schneideinheit 9 und der ersten Ebene P1 einzustellen.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst die Schneideinheit 9 eine Schneidscheibe 20, die mit einer Reihe von Schneidelementen 22 versehen ist, die an einem Umfang 20' der Schneidscheibe 20 angeordnet sind. Darüber hinaus sind die Schneidelemente 22 gemäß den dargestellten Ausführungsformen schwenkbar an der Schneidscheibe 20 angeordnet. Die Schneidelemente 22 weisen scharfe Schneidkanten auf, die so konfiguriert sind, dass sie während der Rotation der Schneideinheit 9 Vegetation, wie z. B. Gras, schneiden.
  • In 2 ist die Schneideinheit 9 in der ersten Position dargestellt. Wie in 2 sowie in 1 zu sehen ist, verläuft die Schnittebene PC gemäß den dargestellten Ausführungsformen im Wesentlichen parallel zur ersten Ebene P1, wenn sich die Schneideeinheit 9 in der ersten Position befindet. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die erste Position, auf die hier Bezug genommen wird, jedoch eine Position sein, in der die Schnittebene PC relativ zur ersten Ebene P1 abgewinkelt ist, zum Beispiel um einen Winkel im Bereich von null bis fünf Grad.
  • 3 zeigt das in 2 dargestellte Fahrgestell 3' mit der Schneideinheit 9 in einer zweiten Stellung. Bei der „zweiten Position“, auf die hier Bezug genommen wird, muss es sich nicht um eine bestimmte Position der Schneideeinheit 9 handeln, wie z. B. eine Endposition der Schneideeinheit 9. Stattdessen kann die „zweite Position“, auf die hier Bezug genommen wird, jede andere Position der Schneideeinheit 9 sein, die sich von der ersten Position der Schneideeinheit 9, auf die hier Bezug genommen wird, unterscheidet.
  • Wie aus dem Vergleich von 3 und 2 ersichtlich ist, ist der Winkel zwischen der Schnittebene PC und einer Längsrichtung Id des Rasenmähers 1 anders, wenn sich die Schneideinheit 9 in der zweiten Position befindet, als wenn die Schneideinheit 9 in der ersten Position ist.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist die Schneideinheit 9 so konfiguriert, dass sie aus der ersten Position schwenkt, basierend auf einer Kraft, die auf die Schneideinheit 9 durch die Vegetation ausgeübt wird. Die Belastung der Schneideinheit 9 durch die Vegetation hängt von der aktuellen Länge und/oder Dichte der Vegetation, die von der Schneideinheit 9 geschnitten wird, sowie von der Fahrgeschwindigkeit des Rasenmähers 1 ab. In 3 ist das Chassiselement 3' in einer Situation dargestellt, in der der Rasenmäher 1 in der in 1 - 3 angegebenen Vorwärtsrichtung fd fährt. Die Schneideinheit 9 ist so konfiguriert, dass sie durch eine Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers 1 zwischen der Schneideinheit 9 und der Vegetation entsteht, von der ersten Position in die zweite Position schwenkt.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist die Schneideinheit 9 relativ zum Rasenmäherchassis 3 um einen ersten Drehpunkt pp1 schwenkbar angeordnet, wobei der erste Drehpunkt pp1 in einer Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers 1 gesehen vor einer Mittelachse ca der Schneideinheit 9 angeordnet ist. Ferner ist der erste Drehpunkt pp1 so angeordnet, dass die Schnittebene PC zwischen dem ersten Drehpunkt pp1 und der ersten Ebene P1 liegt. Ferner ist der erste Drehpunkt pp1 gemäß den dargestellten Ausführungsformen in einem Abstand d1 von der Mittelachse ca der Schneideinheit 9 angeordnet, der im Wesentlichen dem Radius r der Schneideinheit 9 entspricht. Der Abstand d1 wird in einer Ebene parallel zur Schnittebene PC gemessen. Der Radius r der Schneideeinheit 9 wird in der Schnittebene PC von der Mittelachse ca der Schneideeinheit 9 bis zu einem radialen Außenumfang 9' der Schneideeinheit 9 gemessen. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen entspricht der radiale Außenumfang 9' der Schneideeinheit 9 einem radialen Außenumfang der Schneidelemente 22. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der erste Drehpunkt pp1 in einem Abstand d1 von der Mittelachse ca im Bereich des 0,5- bis 1,5-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 oder im Bereich des 0,8- bis 1,2-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 angeordnet sein. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist die Schneideinheit 9 so konfiguriert, dass sie um den ersten Drehpunkt pp1 schwenkt, und zwar in Abhängigkeit von der Kraft, die durch die Vegetation auf die Schneideinheit 9 ausgeübt wird, wenn der Rasenmäher 1 in Vorwärtsrichtung fd fährt.
  • Aufgrund dieser Merkmale wird die Schneideinheit 9 durch eine Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit 9 und der Vegetation während des Betriebs des Rasenmähers 1 von der ersten Position in die zweite Position bewegt, wenn der Rasenmäher 1 in Vorwärtsrichtung fd fährt. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen stellt die Bewegung der Schneideinheit 9 eine Schwenkbewegung der Schneideinheit 9 um den ersten Drehpunkt pp1 dar. Aufgrund dieser Merkmale wird ein Rasenmäher 1 bereitgestellt, der in der Lage ist, den Winkel der Schneideinheit 9 in Bezug auf die erste Ebene auf der Grundlage einer aktuellen Länge und/oder Dichte der zu schneidenden Vegetation anzupassen.
  • Wie aus dem Vergleich von 2 und 3 ersichtlich ist, ist der Abstand D1 zwischen einer Vorderkante der Schneideinheit 9 und der ersten Ebene P1 in der zweiten Stellung der Schneideinheit 9 im Wesentlichen gleich groß wie in der ersten Stellung der Schneideinheit 9. Dies ist darauf zurückzuführen, dass gemäß den dargestellten Ausführungsformen der erste Drehpunkt pp1 in einem Abstand d1 von der Mittelachse ca der Schneideinheit 9 angeordnet ist, der im Wesentlichen dem Radius r der Schneideinheit 9 entspricht. Da der Abstand D1 zwischen der Vorderkante der Schneideinheit 9 und der ersten Ebene P1 in der zweiten Stellung der Schneideinheit 9 im Wesentlichen gleich groß ist wie in der ersten Stellung der Schneideinheit 9, kann die Schnitthöhe des Rasenmähers 1 auch in der zweiten Stellung der Schneideinheit 9 beibehalten werden.
  • Wie aus dem Vergleich von 2 und 3 hervorgeht, ist der Abstand D2 zwischen der Hinterkante 9' der Schneideinheit 9 und der ersten Ebene P1 größer, wenn sich die Schneideinheit 9 in der zweiten Position befindet, als wenn die Schneideinheit 9 in der ersten Position ist. Ebenso ist der Abstand zwischen anderen Abschnitten der Schneideinheit 9 und der ersten Ebene P1, wie z. B. einem mittleren Abschnitt der Schneideinheit 9, größer, wenn sich die Schneideinheit 9 in der zweiten Position befindet, als wenn sich die Schneideinheit 9 in der ersten Position befindet. Dadurch wird ein geringerer Schnittwiderstand erreicht, wenn sich die Schneideinheit 9 in der zweiten Position befindet. Aufgrund dieser Merkmale wird ein Rasenmäher 1 bereitgestellt, der in der Lage ist, den Schnittwiderstand auf der Grundlage einer aktuellen Länge und/oder Dichte der zu mähenden Vegetation anzupassen.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Rasenmäher 1 ein Halteelement 15. Die Schneideinheit 9 ist über das Halteelement 15 relativ zum Rasenmäherchassis 3 schwenkbar angeordnet. Wie in 1 zu erkennen ist, ist das Halteelement 15 so ausgebildet, dass es an einem ersten Sitz s1 anliegt, wenn sich die Schneideinheit 9 in der ersten Position befindet. Wie in 2 zu sehen ist, ist das Halteelement 15 außerdem so konfiguriert, dass es von dem ersten Sitz s1 angehoben wird, wenn die Schneideinheit 9 aus der ersten Position geschwenkt wird. Wie in 2 zu sehen ist, ist die Antriebseinheit 17 so angeordnet, dass sie mit der Schneideeinheit 9 schwenkt.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Rasenmäher 1 zwei federnde Elemente 11, 12, die jeweils so konfiguriert sind, dass sie die Schneideinheit 9 in die erste Position vorspannen. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Rasenmäher 1 mindestens ein federndes Element 11, 12 umfassen, das so konfiguriert ist, dass es die Schneideinheit 9 in Richtung der ersten Position vorspannt. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen üben die federnden Elemente 11, 12 eine Vorspannkraft auf das Halteelement aus, so dass das Halteelement 15 in Richtung des ersten Sitzes s1 gedrückt wird. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfassen die federnden Elemente 11, 12 jeweils eine Schraubenfeder. Gemäß weiteren Ausführungsformen können die federnden Elemente 11, 12 jeweils eine andere Art von federndem Element, wie z. B. ein Gummielement, eine Blattfeder oder ähnliches, umfassen.
  • Aufgrund dieser Merkmale ist die Schneideinheit 9 gemäß den dargestellten Ausführungsformen so konfiguriert, dass sie aus der ersten Position schwenkt, wenn eine Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit 9 und der Vegetation während des Betriebs des Rasenmähers 1 einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Das heißt, wenn die Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit 9 und der Vegetation unter einem vorbestimmten Schwellenwert liegt, verbleibt das Halteelement 15 in anliegendem Kontakt mit dem ersten Sitz 15. Der vorgegebene Schwellenwert wird durch die Federkoeffizienten der federnden Elemente 11, 12, die Lage des ersten Drehpunkts pp1 in Bezug auf die Schnittebene PC, die Lage des ersten Drehpunkts pp1 in Bezug auf die Vorderkante der Schneideinheit 9, das Gewicht der schwenkbaren Teile des Fahrgestells 3' und die gyroskopischen Effekte der rotierenden Teile des Fahrgestells 3' bestimmt. Der vorgegebene Schwellenwert kann auf einen Wert festgelegt werden, der sicherstellt, dass die Schneideinheit 9 aus der ersten Position geschwenkt wird, wenn dies positive Auswirkungen auf den Schnittwiderstand, das Schnittergebnis und/oder die Schnittleistung des Rasenmähers 1 hat.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Rasenmäher 1 einen Dämpfer 13. Durch den Dämpfer 13 wird eine stabilere Schneideinheit 9 bereitgestellt, und unerwünschte Bewegungen zwischen der Schneideinheit 9 und dem Rasenmäherchassis 3', wie beispielsweise ein Verwackeln der Schneideinheit 9 relativ zum Rasenmäherchassis 3', können vermieden werden. Der Dämpfer 13 ist so konfiguriert, dass er die Bewegung zwischen der Schneideinheit 9 und dem Chassis des Rasenmähers 3 dämpft, indem er die Bewegung zwischen dem Halteelement 15 und dem Chassiselement 3' dämpft. In 2 und 3 ist nur ein Dämpfer 13 dargestellt. Der Rasenmäher 1 kann jedoch mehr als einen Dämpfer 13 aufweisen, beispielsweise einen Dämpfer, der an dem in 2 und 3 mit dem Bezugszeichen „12“ versehenen federnden Element 12 angeordnet ist.
  • Wie in 2 zu sehen ist, ist das Halteelement 15 so konfiguriert, dass es an einem zweiten Sitz s2 anliegt, wenn sich die Schneideinheit 9 in der ersten Position befindet. Wie in 3 zu sehen ist, bildet der Anschlag zwischen dem Halteelement 15 und dem zweiten Sitz s2 den ersten Drehpunkt pp1.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen beträgt der in 2 angedeutete vertikale Abstand vd1 zwischen dem ersten Drehpunkt pp1 und den Schneidelementen 22 der Schneideeinheit 20 etwa 25% des Radius r der Schneideeinheit 9. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der vertikale Abstand vd1 zwischen dem ersten Drehpunkt pp1 und den Schneidelementen 22 der Schneideeinheit 20 im Bereich von 15 % - 90 % oder 25 % - 45 % des Radius r der Schneideeinheit 9 liegen. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass die Schneideinheit 9 zuverlässig und effizient aus der ersten Position geschwenkt werden kann.
  • Wie hier weiter erläutert wird, ist die Schneideinheit 9 gemäß den dargestellten Ausführungsformen relativ zum Rasenmäherchassis 3 um einen zweiten Drehpunkt pp2 schwenkbar angeordnet. Der zweite Drehpunkt pp2 ist in Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers 1 gesehen hinter der Mittelachse ca der Schneideinheit 9 angeordnet.
  • 4 zeigt das in 2 und 3 dargestellte Chassiselement 3' mit der Schneideinheit 9 in einer dritten Stellung. Bei der „dritten Position“, auf die hier Bezug genommen wird, muss es sich nicht um eine bestimmte Position der Schneideeinheit 9 handeln, wie z. B. eine Endposition der Schneideeinheit 9.
  • Stattdessen kann die „dritte Position“, auf die hier Bezug genommen wird, jede andere Position der Schneideinheit 9 sein, die sich von der ersten Position der Schneideinheit 9, auf die hier Bezug genommen wird, unterscheidet.
  • Wie aus dem Vergleich von 4 und 2 ersichtlich ist, ist der Winkel zwischen der Schnittebene PC und einer Längsrichtung Id des Rasenmähers 1 anders, wenn sich die Schneideinheit 9 in der dritten Position befindet, als wenn sich die Schneideinheit 9 in der ersten Position befindet.
  • In 4 ist das Chassiselement 3' in einer Situation dargestellt, in der der Rasenmäher 1 in der in 1 - 4 angegebenen Rückwärtsrichtung rd fährt. Die Schneideinheit 9 ist so konfiguriert, dass sie um den zweiten Drehpunkt pp2 aus der ersten Position in die dritte Position schwenkt, und zwar durch eine Reaktionskraft, die zwischen der Schneideinheit 9 und der Vegetation während des Betriebs des Rasenmähers 1 in der Rückwärtsrichtung rd entsteht.
  • Außerdem ist der zweite Drehpunkt pp2 so angeordnet, dass sich die Schnittebene PC zwischen dem zweiten Drehpunkt pp2 und der ersten Ebene P1 befindet. Ferner ist gemäß den dargestellten Ausführungsformen der zweite Drehpunkt pp2 in einem Abstand d2 von der Mittelachse ca der Schneideinheit 9 angeordnet, der im Wesentlichen dem Radius r der Schneideinheit 9 entspricht. Der Abstand d2 wird in einer Ebene parallel zur Schnittebene PC gemessen. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der zweite Drehpunkt pp2 in einem Abstand d2 von der Mittelachse ca im Bereich des 0,5- bis 1,5-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 oder im Bereich des 0,8- bis 1,2-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 angeordnet sein.
  • Aufgrund dieser Merkmale wird die Schneideinheit 9 durch eine Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit 9 und der Vegetation während des Betriebs des Rasenmähers 1 aus der ersten Position in die dritte Position bewegt, wenn der Rasenmäher 1 in umgekehrter Richtung rd fährt. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen stellt die Bewegung der Schneideinheit 9 eine Schwenkbewegung der Schneideinheit 9 um den zweiten Drehpunkt pp2 dar.
  • Wie aus dem Vergleich von 2 und 4 ersichtlich ist, ist der Abstand D2 zwischen einer Vorderkante 9' der Schneideinheit 9 und der ersten Ebene P1 in der dritten Stellung der Schneideinheit 9 im Wesentlichen gleich groß wie in der ersten Stellung der Schneideinheit 9. Dies ist darauf zurückzuführen, dass gemäß den dargestellten Ausführungsformen der zweite Drehpunkt pp2 in einem Abstand d2 von der Mittelachse ca der Schneideinheit 9 angeordnet ist, der im Wesentlichen dem Radius r der Schneideinheit 9 entspricht. Da der Abstand D2 zwischen der Vorderkante 9' der Schneideinheit 9 und der ersten Ebene P1 in der zweiten Stellung der Schneideinheit 9 im Wesentlichen gleich groß ist wie in der ersten Stellung der Schneideinheit 9, kann die Schnitthöhe des Rasenmähers 1 auch in der dritten Stellung der Schneideinheit 9 beibehalten werden.
  • Wie in 4 zu sehen ist, bildet der anliegende Kontakt zwischen dem Halteelement 15 und dem ersten Sitz s1 den zweiten Drehpunkt pp2. Wie in 4 zu sehen ist, ist die Schneideeinheit 9 außerdem so konfiguriert, dass sie von dem zweiten Sitz s2 abgehoben wird, wenn die Schneideeinheit 9 aus der ersten Position um den zweiten Drehpunkt pp2 geschwenkt wird.
  • Die Schneideinheit 9 kann so konfiguriert sein, dass sie aus der ersten Position in die dritte Position schwenkt, wenn eine Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit 9 und der Vegetation einen vorbestimmten Schwellenwert während des Betriebs des Rasenmähers in der Rückwärtsrichtung rd überschreitet. Der vorbestimmte Schwellenwert kann die gleiche Größe haben wie der in 3 erläuterte vorbestimmte Schwellenwert.
  • Das Folgende wird unter gleichzeitiger Bezugnahme auf 1 - 4 erläutert. Wie hier erklärt wird, ist der Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 ein Parameter des Rasenmähers 1, der das Schnittergebnis, die Schnitteffizienz und den Schnittwiderstand beeinflusst. Ein negativer Winkel führt zu einer schlechten Schnittleistung, einem schlechten Schnittergebnis und einem hohen Schnittwiderstand. Ein negativer Winkel der Schneideinheit 9 in Bezug auf die erste Ebene P1 kann als ein Winkel definiert werden, bei dem eine Hinterkante der Schneideinheit 9 näher an der ersten Ebene P1 liegt als eine Vorderkante der Schneideinheit 9, gesehen in der Bewegungsrichtung fd, rd des Rasenmähers 1. Ein negativer Winkel beeinträchtigt die Schneideffizienz, da im Wesentlichen die gesamte Schneideinheit 9 während der Bewegung des Rasenmähers 1 dem Gras ausgesetzt ist, was die Arbeitsgeschwindigkeit der Schneideinheit 9 verlangsamt. Wenn der Winkel zwischen der Schnittebene PC und einer ersten Ebene P1 negativ ist, wird ein radialer Mittelteil der Schneideeinheit 9, in dem normalerweise keine Schneidelemente 22 vorhanden sind, während der Bewegung des Rasenmähers 1 ebenfalls mit Gras in Berührung gebracht, was den Schnittwiderstand erhöht, die Schnittleistung verringert und das Schnittergebnis reduziert.
  • Ein positiver Winkel der Schneideinheit 9 relativ zu einer ersten Ebene P1 kann als ein Winkel definiert werden, in dem die Vorderkante der Schneideinheit 9 näher an der ersten Ebene P1 liegt als die Hinterkante der Schneideinheit 9 in der Bewegungsrichtung fd, rd des Rasenmähers 1. Ein positiver Winkel trägt dazu bei, die Arbeitsgeschwindigkeit der Schneideinheit 9 hoch zu halten und die Energieeffizienz des Rasenmähers 1 zu verbessern. Dies liegt daran, dass die Schneidelemente 22 oder Schneidkanten an der Hinterkante der Schneideinheit 9 und der radiale Mittelteil der Schneideinheit 9 sich in einem größeren Abstand von der ersten Ebene P1 befinden als die Vorderkante der Schneideinheit 9 und dadurch während der Bewegung des Rasenmähers 1 nicht mit Gras in Berührung kommen. Wenn jedoch der Winkel auf der positiven Seite zu groß ist, kann das Schnittergebnis negativ beeinflusst werden. Dies liegt daran, dass ein großer positiver Winkel der Schneideinheit 9 relativ zur ersten Ebene P1 eine stärker gekrümmte Schnittspur erzeugen kann. Gekrümmte Schnittspuren können sichtbare Schnittspuren im Rasen bilden, die das Mähergebnis beeinträchtigen.
  • Die herkömmliche Methode zur Lösung der oben genannten Probleme besteht darin, die Schneideinheit 9 so anzuordnen, dass sie einen fest eingebauten positiven Winkel von 2 - 5 Grad relativ zur ersten Ebene P1 aufweist. Meistens wird ein größerer positiver Winkel gewählt, als unter den meisten Betriebsbedingungen im Hinblick auf das Schnittergebnis und die Schnitteffizienz optimal ist. Dies liegt daran, dass man in möglichst vielen Situationen einen negativen Winkel vermeiden möchte.
  • Da die Schneideinheit 9 des Rasenmähers 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung relativ zum Chassis des Rasenmähers 1 schwenkbar angeordnet ist, wird ein Rasenmäher 1 bereitgestellt, der Bedingungen für einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 bei unterschiedlichen Schnittbedingungen aufweist. Dementsprechend wird ein Rasenmäher 1 bereitgestellt, der Bedingungen für ein verbessertes Schnittergebnis, eine verbesserte Schnitteffizienz und einen verringerten Schnittwiderstand bei unterschiedlichen Schnittbedingungen aufweist. Dies, weil die Schneideinheit 9 aus der ersten Position geschwenkt werden kann, um einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 bei unterschiedlichen Schnittbedingungen zu erhalten. Darüber hinaus wird ein Rasenmäher 1 bereitgestellt, der Bedingungen zur Vermeidung eines negativen Winkels zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 aufweist. Dies, weil die Schneideinheit 9 so geschwenkt werden kann, dass ein negativer Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 während des Betriebs des Rasenmähers 1 vermieden wird.
  • Da der Rasenmäher 1 Bedingungen für einen vorteilhafteren Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 bei wechselnden Schnittbedingungen aufweist, wird ein Rasenmäher 1 bereitgestellt, der Bedingungen für eine verbesserte Energieeffizienz bei wechselnden Schnittbedingungen aufweist, wodurch die verfügbare Betriebszeit des Rasenmähers 1 potenziell verlängert wird.
  • Da die Schneideinheit 9 relativ zum Chassis des Rasenmähers 1 schwenkbar angeordnet ist, wird der Rasenmäher 1 außerdem robuster. Dies liegt daran, dass die Schneideinheit 9 bei einem Aufprall zwischen der Schneideinheit 9 und einem Objekt, wie einem Baumstumpf, einem Stein, einem Stock oder ähnlichem, aus der ersten Position schwenken kann. Außerdem kann die Schneideinheit 9 aus der ersten Position schwenken, wenn der Rasenmäher 1 grob behandelt wird, z. B. wenn ein Benutzer den Rasenmäher 1 trägt und den Rasenmäher 1 fallen lässt, so dass die Schneideinheit 9 auf einen Gegenstand trifft.
  • Da der zweite Drehpunkt pp2 in Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers 1 gesehen hinter der Mittelachse der Schneideinheit 9 angeordnet ist, wird die Schneideinheit 9 geschwenkt, um einen positiveren Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 zu erhalten, wenn der Rasenmäher 1 in Rückwärtsrichtung rd fährt und die Schneideinheit 9 um den zweiten Drehpunkt pp2 geschwenkt wird. Das heißt, wenn der Rasenmäher 1 in der umgekehrten Richtung rd des Rasenmähers 1 fährt und einen Abschnitt eines Rasens mit größerer Länge und/oder Dichte der Vegetation erreicht, kann die Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit 9 und der Vegetation ein Drehmoment auf die Schneideinheit 9 ausüben, die die Schneideinheit 9 in Richtung eines positiveren Winkels relativ zu der ersten Ebene P1 in der umgekehrten Richtung rd gesehen verschieben kann. Wenn der Rasenmäher 1 in der Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers 1 fährt und einen Abschnitt eines Rasens mit einer größeren Länge und/oder Dichte der Vegetation erreicht, kann die Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit 9 und der Vegetation ein Drehmoment auf die Schneideinheit 9 ausüben, das die Schneideinheit 9 in einen positiveren Winkel relativ zu der ersten Ebene P1, gesehen in der Vorwärtsrichtung fd, verschieben kann.
  • Wenn der Winkel der Schneideinheit 9 relativ zur ersten Ebene P1 positiv ist, ist die Vorderkante der Schneideinheit 9, gesehen in der Rückwärtsrichtung rd des Rasenmähers 1, näher an der Schneideinheit 9 als die Hinterkante der Schneideinheit 9, gesehen in der Bewegungsrichtung fd, rd des Rasenmähers 1. Auf diese Weise kann ein geringerer Schnittwiderstand in der Bewegungsrichtung fd, rd erzielt werden, was den Energieverbrauch des Rasenmähers 1 senkt und die verfügbare Betriebszeit des Rasenmähers 1 potenziell verlängert. Darüber hinaus kann aufgrund dieser Merkmale ein konstanterer Schnittwiderstand erzielt werden, wenn ein Rasen mit unterschiedlicher Länge und/oder Dichte der Vegetation gemäht wird.
  • Darüber hinaus wird aufgrund dieser Merkmale ein Rasenmäher 1 bereitgestellt, der in der Lage ist, den gleichen vorteilhaften positiven Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 während der Bewegung in der Rückwärtsrichtung rd zu erzielen wie bei der Bewegung in der Vorwärtsrichtung fd. Dementsprechend ist ein Rasenmäher 1 vorgesehen, der in beiden Fahrtrichtungen fd, rd gleich gut funktioniert.
  • Darüber hinaus können zu große positive Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 vermieden werden, da das mindestens eine federnde Element 11, 12 so konfiguriert ist, dass es die Schneideeinheit 9 in die erste Position vorspannt.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann der erste Drehpunkt pp1 in Vorwärtsrichtung fd gesehen vor der Vorderkante der Schneideinheit 9 angeordnet sein. Rein beispielhaft kann gemäß solchen Ausführungsformen der erste Drehpunkt pp1 in einem Abstand d1 von der Mittelachse ca im Bereich des 1,05- bis 2-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 oder im Bereich des 1,1- bis 1,7-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 angeordnet sein. Ebenso kann der zweite Drehpunkt pp2 in umgekehrter Richtung rd gesehen vor der Vorderkante der Schneideinheit 9 angeordnet sein. Rein beispielhaft kann bei solchen Ausführungsformen der zweite Drehpunkt pp2 in einem Abstand d2 von der Mittelachse ca im Bereich des 1,05- bis 2-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 oder im Bereich des 1,1- bis 1,7-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 angeordnet sein. Gemäß solchen Ausführungsformen kann der Abstand D1, D2 zwischen der Vorderkante der Schneideinheit 9 und der ersten Ebene P1 größer sein, wenn sich die Schneideinheit 9 in einer zweiten oder dritten Position befindet, als wenn sich die Schneideinheit 9 in der ersten Position befindet. Dadurch wird eine automatische Anpassung der Schnitthöhe des Rasenmähers 1 bereitgestellt, wodurch die Notwendigkeit für kostspielige und komplexe Komponenten und Anordnungen, wie Sensoren, Motoren und dergleichen, um eine automatische Anpassung der Schnitthöhe des Rasenmähers zu erhalten, umgangen wird.
  • 5 zeigt schematisch ein Chassiselement 3' gemäß einigen weiteren Ausführungsformen eines Rasenmähers. Der Rasenmäher kann ein Rasenmäher 1 gemäß den in 1 dargestellten Ausführungsformen sein. Das in 5 dargestellte Chassiselement 3' weist dieselben Merkmale, Funktionen und Vorteile auf wie das in 2 bis 4 erläuterte Chassiselement 3', wobei einige Unterschiede im Folgenden erläutert werden.
  • Gemäß den in 5 dargestellten Ausführungsformen umfasst der Rasenmäher 1 eine Aktuatorbaugruppe 31, die so konfiguriert ist, dass sie die Schneideinheit 9 relativ zum Rasenmäherchassis 3 schwenkt, um den Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 zu verändern.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen ist das Halteelement 15 des Chassiselements 3' an einem Drehpunkt pp1 angelenkt. Auf diese Weise ist die Schneideinheit 9 relativ zum Chassis 3 des Rasenmähers um den Drehpunkt pp1 schwenkbar angeordnet. Der Drehpunkt pp1 ist in Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers 1 gesehen vor einer Mittelachse ca der Schneideinheit 9 angeordnet. Außerdem ist der Drehpunkt pp1 so angeordnet, dass sich die Schnittebene PC zwischen dem Drehpunkt pp1 und der ersten Ebene P1 befindet. Ferner ist der Drehpunkt pp1 gemäß den dargestellten Ausführungsformen in einem Abstand d1 von der Mittelachse ca der Schneideinheit 9 angeordnet, der im Wesentlichen dem Radius r der Schneideinheit 9 entspricht. Der Abstand d1 wird in einer Ebene parallel zur Schnittebene PC gemessen. Der Radius r der Schneideeinheit 9 wird in der Schnittebene PC von der Mittelachse ca der Schneideeinheit 9 bis zu einem radialen Außenumfang 9' der Schneideeinheit 9 gemessen. Gemäß den dargestellten Ausführungsformen entspricht der radiale Außenumfang 9' der Schneideeinheit 9 einem radialen Außenumfang der Schneidelemente 22 der Schneideeinheit 9. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann der Drehpunkt pp1 in einem Abstand d1 von der Mittelachse ca im Bereich des 0,5- bis 1,5-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 oder im Bereich des 0,8- bis 1,2-fachen des Radius r der Schneideinheit 9 angeordnet sein.
  • Wie aus den obigen Ausführungen hervorgeht, ist die Aktuatorbaugruppe 31 so konfiguriert, dass sie die Schneideinheit 9 relativ zum Rasenmäherchassis 3 um den Drehpunkt pp1 schwenkt, um den Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 zu ändern. In 5 ist die Schneideinheit 9 in einer Position dargestellt, in der die Schnittebene PC parallel zur ersten Ebene P1 liegt. Die Aktuatorbaugruppe 31 kann daher die Schneideinheit 9 um den Drehpunkt pp1 schwenken, um einen positiven Winkel der Schnittebene PC relativ zur ersten Ebene P1 zu erhalten, gesehen in der Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers in 5. Darüber hinaus kann die Aktuatorbaugruppe 31 gemäß den dargestellten Ausführungsformen die Schneideinheit 9 auch um den Drehpunkt pp1 schwenken, um einen negativen Winkel der Schnittebene PC relativ zur ersten Ebene P1, in Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers gesehen, zu erhalten. Dies kann beim Mähen in einer Rückwärtsrichtung rd des Rasenmähers von Vorteil sein, wie hier weiter erläutert wird. Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die Aktuatorbaugruppe 31 jedoch nur in der Lage sein, die Schneideinheit 9 um den Drehpunkt pp1 zu schwenken, um positive Winkel der Schnittebene PC relativ zur ersten Ebene P1, gesehen in Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers, zu erhalten. Bei solchen Ausführungsformen kann das Chassiselement 3' eine Anschlagfläche aufweisen, die ein Schwenken des Halteelements 15 in Positionen verhindert, in denen ein negativer Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1, gesehen in der Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers, erreicht wird.
  • Gemäß den gezeigten Ausführungsformen handelt es sich bei der Aktuatorbaugruppe 31 um eine lineare elektrische Aktuatorbaugruppe 31. Die Aktuatorbaugruppe 31 kann einen Elektromotor oder einen Servomotor umfassen, der mit einer Spindel, z. B. einer Schneckenwelle, oder ähnlichem verbunden ist. Darüber hinaus kann die Aktuatorbaugruppe 31 auch eine andere Art von elektromechanischem Stellantrieb umfassen. Darüber hinaus kann gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung die Aktuatorbaugruppe 31, auf die hier Bezug genommen wird, eine rein mechanische Aktuatorbaugruppe umfassen, die es einem Benutzer ermöglicht, den Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 einzustellen.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Rasenmäher 1 eine Eingabeeinheit 33 und eine Steuereinrichtung 35. Die Steuereinrichtung 35 ist so konfiguriert, dass sie die Aktuatorbaugruppe 31 steuert, um die Schneideinheit 9 auf der Grundlage von Daten von der Eingabeeinheit 33 in einen bestimmten Winkel relativ zum Rasenmäherchassis 3 zu schwenken. Dementsprechend ist die Steuereinrichtung 35 so konfiguriert, dass sie die Aktuatorbaugruppe 31 steuert, um den Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 auf der Grundlage von Daten von der Eingabeeinheit 33 einzustellen. Gemäß einigen Ausführungsformen ermöglicht die Eingabeeinheit 33 die Eingabe durch einen Benutzer. Das heißt, gemäß einigen Ausführungsformen ermöglicht die Eingabeeinheit 33 einem Benutzer, einen gewünschten Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 auszuwählen, oder ermöglicht einem Benutzer, zwischen verschiedenen Modi oder Programmen auszuwählen, die unterschiedliche Prioritäten zwischen Anforderungen wie Schnittgeschwindigkeit, Energieverbrauch und Schnittergebnis darstellen. Beispielsweise kann die Eingabeeinheit 33 es einem Benutzer ermöglichen, einen Modus oder ein Programm auszuwählen, das der Schnittgeschwindigkeit und/oder dem Energieverbrauch Vorrang einräumt. Wenn ein solcher Modus oder ein solches Programm ausgewählt wird, kann die Steuereinrichtung 35 die Aktuatorbaugruppe 31 so steuern, dass sie die Schneideeinheit 9 schwenkt, um einen größeren Winkel der Schnittebene PC relativ zur ersten Ebene P1 zu erhalten. Ein weiteres Beispiel: Die Eingabeeinheit 33 kann es dem Benutzer ermöglichen, einen Modus oder ein Programm auszuwählen, bei dem das Schnittergebnis im Vordergrund steht. Wenn ein solcher Modus oder ein solches Programm ausgewählt wird, kann die Steuereinrichtung 35 die Aktuatorbaugruppe 31 so steuern, dass sie die Schneideeinheit 9 schwenkt, um einen kleineren Winkel der Schnittebene PC relativ zur ersten Ebene P1 zu erhalten. Gemäß diesen Ausführungsformen kann die Eingabeeinheit 33 einen oder mehrere Taster, einen Schalter, einen berührungsempfindlichen Bildschirm oder ähnliches umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Eingabeeinheit 33 eine Kommunikationseinheit umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie Daten von einem externen Gerät, wie z. B. einem Computer, einem Tablet-Computer, einem Smartphone oder Ähnlichem, empfängt. Durch diese Merkmale wird ein benutzerfreundlicherer Rasenmäher bereitgestellt, der es dem Benutzer ermöglicht, Prioritäten zwischen Mähergebnis, Schnittgeschwindigkeit und Energieverbrauch zu setzen.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung kann die Steuereinrichtung 35 so konfiguriert sein, dass sie die Aktuatorbaugruppe 31 so steuert, dass sie die Schneideinheit 9 so schwenkt, dass ein negativer Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1, gesehen in der Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers, entsteht, wenn der Rasenmäher 1 in der Rückwärtsrichtung rd des Rasenmähers mäht, oder wenn der Rasenmäher 1 im Begriff ist, in der Rückwärtsrichtung rd des Rasenmähers zu mähen. Auf diese Weise kann ein positiver Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1, gesehen in der Rückwärtsrichtung rd des Rasenmähers, erzielt werden. Gemäß diesen Ausführungsformen kann der Rasenmäher einen Einstellmechanismus aufweisen, mit dem die Montageposition des Chassiselements 3' relativ zu dem in 1 gezeigten Rasenmäherchassis 3 eingestellt werden kann, um den Abstand zwischen der Schnittebene PC der Schneideinheit 9 und der ersten Ebene P1 einzustellen. Darüber hinaus kann gemäß diesen Ausführungsformen die Steuereinrichtung 35 die Höhe des Chassiselements 3' relativ zur ersten Ebene P1 erhöhen, wenn sie die Aktuatorbaugruppe 31 steuert, um die Schneideinheit 9 zu schwenken, um den negativen Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 zu erhalten, gesehen in der Vorwärtsrichtung fd des Rasenmähers während des Rückwärtsmähens des Rasenmähers 1. Auf diese Weise kann die Schnitthöhe beim Mähen in der Rückwärtsrichtung rd des Rasenmähers auf die oben beschriebene Weise beibehalten werden.
  • Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die Steuereinrichtung 35 so konfiguriert sein, dass sie die Aktuatorbaugruppe 31 so steuert, dass sie die Schneideinheit 9 in eine Position schwenkt, in der die Schnittebene PC im Wesentlichen parallel zur ersten Ebene P1 verläuft, wenn der Rasenmäher 1 in der Rückwärtsrichtung rd des Rasenmähers mäht oder wenn der Rasenmäher 1 im Begriff ist, in der Rückwärtsrichtung rd des Rasenmähers zu mähen. Auf diese Weise kann ein negativer Winkel der Schnittebene PC relativ zur ersten Ebene P1 in der Rückwärtsrichtung rd beim Mähen in der Rückwärtsrichtung rd vermieden werden. Außerdem kann auf diese Weise die Schnitthöhe beim Schneiden in der Rückwärtsrichtung rd des Rasenmähers beibehalten werden.
  • Die Eingabeeinheit 33 kann so konfiguriert sein, dass sie Daten erhält, die für einen aktuellen Schnittwiderstand repräsentativ sind, wobei die Steuereinrichtung 35 so konfiguriert ist, dass sie den Sollwinkel auf der Grundlage des aktuellen Schnittwiderstands bestimmt. Die Steuereinrichtung 35 kann so konfiguriert sein, dass sie den eingestellten Winkel auf der Grundlage des aktuellen Schnittwiderstandes so bestimmt, dass ein vergrößerter Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 mit vergrößertem Schnittwiderstand und ein verkleinerter Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 mit verkleinertem Schnittwiderstand erzielt wird. Auf diese Weise kann der Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 auf der Grundlage der Länge und Dichte der zu schneidenden Vegetation und der Fahrgeschwindigkeit des Rasenmähers automatisch eingestellt werden.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Rasenmäher einen Elektromotor 17, der so konfiguriert ist, dass er die Schneideinheit 9 während des Betriebs des Rasenmähers 1 antreibt, d. h. rotiert. Wie in 5 angedeutet, kann die Eingabeeinheit 33 so konfiguriert sein, dass sie durch Überwachung der elektrischen Größen des Elektromotors 17 Daten erhält, die für den aktuellen Schnittwiderstand repräsentativ sind. Die elektrischen Größen des Elektromotors 17 können einen elektrischen Strom und/oder eine elektrische Spannung umfassen, die dem Elektromotor 17 zugeführt werden. Auf diese Weise können Daten, die für den aktuellen Schnittwiderstand repräsentativ sind, auf einfache, zuverlässige und kosteneffiziente Weise gewonnen werden.
  • Wie hier weiter erläutert wird, kann die Eingabeeinheit 33 gemäß einigen Ausführungsformen so konfiguriert sein, dass sie Daten erhält, die für eine aktuelle Position des Rasenmähers repräsentativ sind, und wobei die Steuereinrichtung 35 so konfiguriert ist, dass sie den eingestellten Winkel auf der Grundlage der aktuellen Position des Rasenmähers bestimmt.
  • In 6 ist ein Rasenmäher 1 gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dargestellt. Der in 6 dargestellte Rasenmäher 1 umfasst ein Chassiselement 3' gemäß den in 5 dargestellten Ausführungsformen. Daher wird im Folgenden gleichzeitig auf 5 und 6 Bezug genommen. Der in 6 dargestellte Rasenmäher 1 mäht einen Rasen, der einen ersten Bereich A1 und einen zweiten Bereich A2 umfasst. Der Rasenmäher 1 umfasst eine Eingabeeinheit 33, die so konfiguriert ist, dass sie Daten erhält, die für eine aktuelle Position des Rasenmähers 1 repräsentativ sind. Die Eingabeeinheit 33 kann so konfiguriert sein, dass sie Daten von einer oder mehreren Positionierungseinheiten erhält, die so konfiguriert sind, dass sie eine aktuelle Position des Mähroboters 1 schätzen, wie zum Beispiel ein weltraumgestütztes Satellitennavigationssystem wie das Global Positioning System (GPS), das russische GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS), das Satellitennavigationssystem der Europäischen Union Galileo, das chinesische Navigationssystem Kompass (Beidou. BDS) oder das indische Indian Regional Navigation Satellite System (auch Navigation Indian Constellation). Alternativ oder zusätzlich kann die Eingabeeinheit 33 so konfiguriert sein, dass sie Daten von einer oder mehreren Positionierungseinheiten erhält oder diese umfasst, die eine lokale Referenzquelle, wie z. B. einen lokalen Sender und/oder einen Draht, verwenden, um eine aktuelle Position des Mähroboters 1 zu schätzen oder zu überprüfen.
  • Gemäß den dargestellten Ausführungsformen stellt der erste Bereich A1 einen Bereich dar, der höhere Anforderungen an das Aussehen des Rasens stellt als der zweite Bereich A2. Der erste Bereich A1 kann zum Beispiel einen Bereich darstellen, in dem ein Benutzer ein besseres Aussehen des Rasens verlangt, wie zum Beispiel einen Bereich in der Nähe eines Hauses, einen Bereich in der Nähe eines Gehweges, einen Bereich, der für sportliche Aktivitäten genutzt wird, oder ähnliches. Der zweite Bereich A2 kann zum Beispiel einen Bereich darstellen, in dem der Benutzer ein weniger gutes Aussehen des Rasens wünscht, wie z. B. einen Bereich, der weiter von einem Haus entfernt ist, einen Bereich, der normalerweise visuell von Objekten verdeckt wird, wie z. B. eine Garage, Sträucher, Bäume, Gartenmöbel oder ähnliches.
  • Wie oben erläutert, ist die Steuereinrichtung 35 so konfiguriert, dass sie den Einstellwinkel auf der Grundlage der aktuellen Position des Rasenmähers 1 bestimmt. Im obigen Beispiel kann die Steuereinrichtung 35 einen Einstellwinkel bestimmen, um einen kleinen positiven Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 zu erhalten, wenn sich der Rasenmäher in dem ersten Bereich A1 befindet. Wenn der Rasenmäher 1 den zweiten Bereich A2 erreicht, bestimmt die Steuereinrichtung 35 einen Einstellwinkel, um einen größeren positiven Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 zu erhalten. Auf diese Weise wird der erste Bereich A1 mit höherer Präzision, d.h. mit einem höheren Schnittergebnis, geschnitten als der zweite Bereich A2, und der zweite Bereich A2 wird mit einem geringeren Schnittwiderstand geschnitten als der erste Bereich A1, d.h. mit einem geringeren Energieverbrauch. Darüber hinaus kann der zweite Bereich A2 aufgrund des größeren positiven Winkels schneller geschnitten werden. Auf diese Weise ermöglicht der Rasenmäher 1 dem Benutzer, unterschiedliche Prioritäten zwischen Mähergebnis, Energieverbrauch und Mähgeschwindigkeit für verschiedene Bereiche A1, A2 eines Rasens zu setzen.
  • Die Steuereinrichtung 35 kann so konfiguriert sein, dass sie Daten, die für verschiedene Bereiche A1, A2 eines Rasens und deren Mähanforderungen repräsentativ sind, von einem externen Gerät, wie einem Computer, einem Tablet-Computer, einem Smartphone oder ähnlichem, empfängt. Solche Daten können drahtlos an die Steuereinrichtung 35 des Rasenmähers 1 gesendet werden. Alternativ oder zusätzlich kann der Rasenmäher 1 einen berührungsempfindlichen Bildschirm oder ähnliches aufweisen, der die Eingabe verschiedener Bereiche A1, A2 eines Rasens und deren Mähanforderungen ermöglicht.
  • Die Steuereinrichtung 35 kann eine Recheneinheit umfassen, die im Wesentlichen die Form jeder geeigneten Art von Prozessorschaltung oder Mikrocomputer annehmen kann, z. B. eine Schaltung zur digitalen Signalverarbeitung (digitaler Signalprozessor, digital signal processor, DSP), eine Zentraleinheit (central processing unit, CPU), eine Verarbeitungseinheit, eine Verarbeitungsschaltung, ein Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (application-specific integrated circuit, ASIC), ein Mikroprozessor oder eine andere Verarbeitungslogik, die Anweisungen interpretieren und ausführen kann. Der hier verwendete Ausdruck „Recheneinheit“ kann einen Verarbeitungsschaltkreis darstellen, der eine Vielzahl von Verarbeitungsschaltkreisen umfasst, wie z. B. einen, einige oder alle der oben erwähnten Schaltkreise.
  • Die Steuereinrichtung 35 kann ferner eine Speichereinheit umfassen, wobei die Berechnungseinheit mit der Speichereinheit verbunden sein kann, die die Berechnungseinheit beispielsweise mit gespeichertem Programmcode und/oder gespeicherten Daten versorgen kann, die die Berechnungseinheit benötigt, um Berechnungen durchführen zu können. Die Berechnungseinheit kann auch geeignet sein, Teil- oder Endergebnisse von Berechnungen in der Speichereinheit zu speichern. Die Speichereinheit kann eine physische Vorrichtung umfassen, die zur vorübergehenden oder dauerhaften Speicherung von Daten oder Programmen, d. h. von Befehlsfolgen, verwendet wird. Nach einigen Ausführungsformen kann die Speichereinheit integrierte Schaltungen mit Transistoren auf Siliziumbasis umfassen.
  • Die Speichereinheit kann z. B. eine Speicherkarte, einen Flash-Speicher, einen USB-Speicher, eine Festplatte oder eine andere ähnliche flüchtige oder nichtflüchtige Speichereinheit zum Speichern von Daten wie z. B. ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM) usw. in verschiedenen Ausführungsformen umfassen.
  • Die Steuereinrichtung 35 ist mit Komponenten des Mähroboters 1 verbunden, um Eingangs- und Ausgangssignale zu empfangen und/oder zu senden. Bei diesen Eingangs- und Ausgangssignalen kann es sich um Wellenformen, Impulse oder andere Attribute handeln, die von den Eingangssignal-Empfangsgeräten als Informationen erkannt und in Signale umgewandelt werden können, die von der Steuereinrichtung 35 verarbeitet werden können. Diese Signale können dann der Recheneinheit zugeführt werden. Eine oder mehrere Ausgangssignal-Sendevorrichtungen können so angeordnet sein, dass sie die Berechnungsergebnisse der Recheneinheit in Ausgangssignale umwandeln, die an andere Teile des Steuersystems des Mähroboters und/oder die Komponente(n), für die die Signale bestimmt sind, weitergeleitet werden. Jede der Verbindungen zu den jeweiligen Komponenten des Mähroboters 1 zum Empfangen und Senden von Eingangs- und Ausgangssignalen kann die Form eines oder mehrerer Kabel, eines Datenbusses, z. B. eines CAN-Busses (Controller Area Network) oder einer anderen Buskonfiguration, oder einer drahtlosen Verbindung annehmen.
  • In den dargestellten Ausführungsformen umfasst der Mähroboter 1 eine Steuereinrichtung 35, kann aber auch ganz oder teilweise mit zwei oder mehreren Steuereinrichtungen oder zwei oder mehreren Steuergeräten ausgestattet sein.
  • Gemäß einigen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können die unter Bezugnahme auf die 2 - 4 erläuterten Ausführungsformen des Chassiselements 3' mit den unter Bezugnahme auf die 5 und 6 erläuterten Ausführungsformen des Chassiselements 3' kombiniert werden. Gemäß solchen Ausführungsformen kann der Rasenmäher 1 eine Aktuatorbaugruppe 31 umfassen, die so konfiguriert ist, dass sie die Schneideinheit 9 relativ zum Rasenmäherchassis 3 in eine Standardposition schwenkt, wie z. B. eine hierin erläuterte erste Position, wobei die Schneideinheit 9 so konfiguriert sein kann, dass sie beispielsweise auf der Grundlage einer durch die Vegetation auf die Schneideinheit 9 ausgeübten Kraftaus der Standardposition schwenkt. Darüber hinaus kann gemäß solchen Ausführungsformen das Chassiselement 15 einen oder mehrere Sitze s1, s2 und ein Halteelement 15 umfassen, das so konfiguriert ist, dass es an dem einen oder den mehreren Sitzen s1, s2 anliegt, wie unter Bezugnahme auf 3 und 4 erläutert.
  • Darüber hinaus kann in Ausführungsformen, in denen der Rasenmäher 1 eine Aktuatorbaugruppe 31 umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie die Schneideinheit 9 relativ zum Rasenmäherchassis 3 schwenkt, um den Winkel zwischen der Schnittebene PC und der ersten Ebene P1 zu ändern, die Schneideinheit 9 relativ zum Rasenmäherchassis 3 um einen zweiten Schwenkpunkt pp2 schwenkbar angeordnet sein, wie unter Bezugnahme auf 3 und 4 erläutert.
  • Es versteht sich, dass das Vorstehende verschiedene Ausführungsbeispiele veranschaulicht und dass die Erfindung nur durch die beigefügten Ansprüche definiert ist. Der Fachmann wird erkennen, dass die Ausführungsbeispiele modifiziert werden können und dass verschiedene Merkmale der Ausführungsbeispiele kombiniert werden können, um andere als die hierin beschriebenen Ausführungsformen zu schaffen, ohne vom Schutzbereich der vorliegenden Erfindung abzuweichen, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist.
  • Wie hier verwendet, ist der Begriff „umfassend“ oder „umfasst“ offen und schließt ein oder mehrere angegebene Merkmale, Elemente, Schritte, Komponenten oder Funktionen ein, schließt aber das Vorhandensein oder die Hinzufügung eines oder mehrerer anderer Merkmale, Elemente, Schritte, Komponenten, Funktionen oder Gruppen davon nicht aus.
  • Die hier verwendete Formulierung „im Wesentlichen parallel zu“ kann bedeuten, dass der Winkel zwischen den genannten Objekten weniger als 2 Grad beträgt.
  • Die hier verwendete Formulierung „entspricht im Wesentlichen“ kann bedeuten, dass die genannten Aspekte, Objekte, Abstände oder Messungen weniger als 7 % voneinander abweichen.

Claims (29)

  1. Ein Rasenmäher (1), der Folgendes umfasst: - ein Rasenmäherchassis (3), - Rasenmäherträgerelemente (5, 5'), die so konfiguriert sind, dass sie während des Betriebs des Rasenmähers (1) in einer ersten Ebene (P1) an einer Bodenfläche (7) anliegen, und - eine Schneideinheit (9), die so konfiguriert ist, dass sie in einer Schnittebene (PC) arbeitet, wobei die Schneideinheit (9) relativ zum Rasenmäherchassis (3) schwenkbar angeordnet ist, um zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position zu schwenken, und wobei der Winkel zwischen der Schnittebene (PC) und der ersten Ebene (P1) anders ist, wenn die Schneideinheit (9) in der zweiten Position ist, als wenn die Schneideinheit (9) in der ersten Position ist.
  2. Rasenmäher (1) nach Anspruch 1, wobei die Schnittebene (PC) im Wesentlichen parallel zu der ersten Ebene (P1) verläuft, wenn sich die Schneideinheit (9) in der ersten Position befindet.
  3. Rasenmäher (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Winkel zwischen der Schnittebene (PC) und einer Längsrichtung (Id) des Rasenmähers (1) anders ist, wenn sich die Schneideinheit (9) in der zweiten Position befindet, als wenn sich die Schneideinheit (9) in der ersten Position befindet.
  4. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schneideinheit (9) so konfiguriert ist, dass sie aus der ersten Position auf der Grundlage einer durch die Vegetation auf die Schneideinheit (9) ausgeübten Kraft schwenkt.
  5. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schneideinheit (9) so konfiguriert ist, dass sie durch eine Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers (1) zwischen der Schneideinheit (9) und der Vegetation entsteht, aus der ersten Position schwenkt.
  6. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schneideinheit (9) so konfiguriert ist, dass sie aus der ersten Position schwenkt, wenn eine Reaktionskraft zwischen der Schneideinheit (9) und der Vegetation einen vorbestimmten Schwellenwert während des Betriebs des Rasenmähers (1) überschreitet.
  7. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Rasenmäher (1) mindestens ein federndes Element (11, 12) umfasst, das so konfiguriert ist, dass es die Schneideinheit (9) in die erste Position vorspannt.
  8. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Rasenmäher (1) mindestens einen Dämpfer (13) umfasst, der so konfiguriert ist, dass er die Bewegung zwischen der Schneideinheit (9) und dem Rasenmäherchassis (3) dämpft.
  9. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schneideinheit (9) relativ zum Rasenmäherchassis (3) um einen ersten Drehpunkt (pp1) schwenkbar angeordnet ist, und wobei der erste Drehpunkt (pp1) in einer Vorwärtsrichtung (fd) des Rasenmähers (1) gesehen vor einer Mittelachse (ca) der Schneideinheit (9) angeordnet ist.
  10. Rasenmäher (1) nach Anspruch 9, wobei der erste Drehpunkt (pp1) in einem Abstand (d1) von der Mittelachse (ca) im Bereich des 0,5- bis 1,5-fachen eines Radius (r) der Schneideinheit (9) oder im Bereich des 0,8- bis 1,2-fachen des Radius (r) der Schneideinheit (9) angeordnet ist.
  11. Rasenmäher (1) nach Anspruch 9 oder 10, wobei der vertikale Abstand (vd1) zwischen dem ersten Drehpunkt (pp1) und den Schneidelementen (22) der Schneideinheit (20) im Bereich von 15% - 60% oder 25% - 45% eines Radius (r) der Schneideinheit (9) liegt.
  12. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schneideinheit (9) relativ zum Rasenmäherchassis (3) um einen zweiten Drehpunkt (pp2) schwenkbar angeordnet ist, und wobei der zweite Drehpunkt (pp2) in einer Vorwärtsrichtung (fd) des Rasenmähers (1) gesehen hinter einer Mittelachse (ca) der Schneideinheit (9) angeordnet ist.
  13. Rasenmäher (1) nach Anspruch 12, wobei der zweite Drehpunkt (pp2) in einem Abstand (d2) von der Mittelachse (ca) im Bereich des 0,5- bis 1,5-fachen eines Radius (r) der Schneideinheit (9) oder im Bereich des 0,8- bis 1,2-fachen des Radius (r) der Schneideinheit (9) angeordnet ist.
  14. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Rasenmäher (1) ein Halteelement (15) umfasst, wobei die Schneideinheit (9) über das Halteelement (15) relativ zum Rasenmäherchassis (3) schwenkbar angeordnet ist, und wobei das Halteelement (15) so konfiguriert ist, dass es an einem ersten Sitz (s1) anliegt, wenn sich die Schneideinheit (9) in der ersten Position befindet, und so konfiguriert ist, dass es von dem ersten Sitz (s1) angehoben wird, wenn die Schneideinheit (9) aus der ersten Position geschwenkt wird.
  15. Rasenmäher (1) nach Anspruch 14, wobei das Halteelement (15) so gestaltet ist, dass es an einem zweiten Sitz (s2) anliegt, wenn sich die Schneideinheit (9) in der ersten Position befindet.
  16. Rasenmäher (1) nach Anspruch 9 und 15, wobei die Anlage zwischen dem Halteelement (15) und dem zweiten Sitz (s2) den ersten Drehpunkt (pp1) bildet.
  17. Rasenmäher (1) nach Anspruch 12 und Anspruch 15 oder 16, wobei die Anlage zwischen dem Halteelement (15) und dem ersten Sitz (s1) den zweiten Drehpunkt (pp2) bildet.
  18. Rasenmäher (1) nach Anspruch 17, wobei die Schneideinheit (9) so konfiguriert ist, dass sie von dem zweiten Sitz (s2) angehoben wird, wenn die Schneideinheit (9) um den zweiten Drehpunkt (pp2) aus der ersten Position geschwenkt wird.
  19. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Rasenmäher (1) eine Antriebseinheit (17) umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie die Schneideinheit (9) während des Betriebs des Rasenmähers (1) antreibt, und wobei die Antriebseinheit (17) so angeordnet ist, dass sie mit der Schneideinheit (9) schwenkt.
  20. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Schneideinheit (9) eine Schneidscheibe (20) umfasst, die mit einer Anzahl von Schneidelementen (22) versehen ist, die an einem Umfang (20') der Schneidscheibe (20) angeordnet sind.
  21. Rasenmäher (1) nach Anspruch 20, wobei die Schneidelemente (22) schwenkbar an der Schneidscheibe (20) angeordnet sind.
  22. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Rasenmäher (1) ein selbstfahrender, autonomer Mähroboter (1) ist.
  23. Rasenmäher (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Rasenmäher (1) eine Aktuatorbaugruppe (31) umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie die Schneideinheit (9) relativ zum Rasenmäherchassis (3) schwenkt, um den Winkel zwischen der Schnittebene (PC) und der ersten Ebene (P1) zu ändern.
  24. Rasenmäher (1) nach Anspruch 23, wobei der Rasenmäher (1) eine Eingabeeinheit (33) und eine Steuereinrichtung (35) umfasst, und wobei die Steuereinrichtung (35) so konfiguriert ist, dass sie die Aktuatorbaugruppe (31) steuert, um die Schneideinheit (9) auf der Grundlage von Daten von der Eingabeeinheit (33) in einen eingestellten Winkel relativ zum Rasenmäherchassis (3) zu schwenken.
  25. Rasenmäher (1) nach Anspruch 24, wobei die Eingabeeinheit (33) so konfiguriert ist, dass sie Daten erhält, die für eine aktuelle Position des Rasenmähers (1) repräsentativ sind, und wobei die Steuereinrichtung (35) so konfiguriert ist, dass sie den eingestellten Winkel auf der Grundlage der aktuellen Position des Rasenmähers (1) bestimmt.
  26. Rasenmäher (1) nach Anspruch 24 oder 25, wobei die Eingabeeinheit (33) so konfiguriert ist, dass sie Daten erhält, die für einen aktuellen Schnittwiderstand repräsentativ sind, und wobei die Steuereinrichtung (35) so konfiguriert ist, dass sie den eingestellten Winkel basierend auf dem aktuellen Schnittwiderstand bestimmt.
  27. Rasenmäher (1) nach Anspruch 26, wobei der Rasenmäher (1) einen Elektromotor (17) umfasst, der so konfiguriert ist, dass er die Schneideinheit (9) während des Betriebs des Rasenmähers (1) antreibt, und wobei die Eingabeeinheit (33) so konfiguriert ist, dass sie Daten erhält, die für den aktuellen Schnittwiderstand repräsentativ sind, indem sie elektrische Größen des Elektromotors (17) überwacht.
  28. Rasenmäher (1) nach einem der Ansprüche 23 bis 27, wobei die Aktuatorbaugruppe (31) eine elektrische Aktuatorbaugruppe (31) ist.
  29. Ein Rasenmäher (1), der Folgendes umfasst: - ein Rasenmäherchassis (3), - Rasenmäherträgerelemente (5, 5'), die so konfiguriert sind, dass sie während des Betriebs des Rasenmähers (1) in einer ersten Ebene (P1) an einer Bodenfläche (7) anliegen, und - eine Schneideeinheit (9), wobei die Schneideinheit (9) relativ zu dem Rasenmäherchassis (3) beweglich angeordnet ist, um sich zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position zu bewegen, und wobei der Abstand (D2) zwischen mindestens einem Abschnitt (9') der Schneideinheit (9) und der ersten Ebene (P1) anders ist, wenn die Schneideinheit (9) in der zweiten Position ist, als wenn die Schneideinheit (9) in der ersten Position ist, und wobei die Schneideinheit (9) so konfiguriert ist, dass sie sich durch eine Reaktionskraft, die während des Betriebs des Rasenmähers (1) zwischen der Schneideinheit (9) und der Vegetation entsteht, von der ersten Position zur zweiten Position bewegt.
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