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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Werkzeugantriebsvorrichtung und einen Roboter.
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Stand der Technik
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Bekanntermaßen gibt es einen Roboter, bei dem ein Steuerleitungskörper von der Rückseite eines zweiten Arms zu einem Werkzeug, das an dem distalen Ende eines dritten Handgelenkelements angebracht ist, durch Hohlbohrungen, die in dem zweiten Arm, einem ersten Handgelenkelement, einem zweiten Handgelenkelement und dem dritten Handgelenkelement vorgesehen sind, verlegt ist (siehe beispielsweise Patentliteratur 1). Das Werkzeug wird durch eine plattenförmige Halterung, die sich in engem Kontakt mit einer distalen Endfläche des dritten Handgelenkelements befindet, an dem dritten Handgelenkelement fixiert, und der Steuerleitungskörper, der durch die Hohlbohrung in dem dritten Handgelenkelement hindurchgeht, durchdringt die Halterung in der Plattendickenrichtung und wird zu dem Werkzeug verlegt.
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Liste bekannter Schriften
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Patentliteratur
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PTL 1 Veröffentlichung des
japanischen Patents Nr. 6572270 -
Kurzdarstellung der Erfindung
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Technisches Problem
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In einem Fall, in dem ein beweglicher Teil zum Bewegen des Werkzeugs auf der dem dritten Handgelenkelement gegenüberliegenden Seite mit der Halterung dazwischen angeordnet ist, ist es schwierig, den Steuerleitungskörper, der die Halterung durchdrungen hat, mit einer Abdeckung zu bedecken, und der Steuerleitungskörper befindet sich in einem freiliegenden Zustand. Wenn der Steuerleitungskörper freiliegt, haftet, wenn es sich bei dem Werkzeug um ein Laserbearbeitungswerkzeug oder dergleichen handelt, aufgrund der Laserbearbeitung verstreute Spritzer oder dergleichen an dem Steuerleitungskörper an, wodurch dessen Dauerhaftigkeit reduziert wird. Somit ist es wünschenswert, den durch die Hohlbohrung in dem dritten Handgelenkelement hindurchgeführten Steuerleitungskörper so zu verlegen, dass er nicht freiliegt.
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Lösung des Problems
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Werkzeugantriebsvorrichtung, die Folgendes umfasst: einen Motor; einen beweglichen Teil, der von dem Motor zum Bewegen eines Werkzeugs angetrieben wird; und eine Halterung, die dazu verwendet wird, den Motor und den beweglichen Teil an einem Flansch an einer Handgelenkspitze eines Roboters anzubringen, wobei die Halterung einen plattenförmigen ersten Befestigungsteil, der an dem Flansch angebracht wird, und einen plattenförmigen zweiten Befestigungsteil, an dem der Motor und der bewegliche Teil angebracht werden, umfasst, wobei der bewegliche Teil auf einer dem Flansch gegenüberliegenden Seite mit dem ersten Befestigungsteil in seiner Plattendickenrichtung dazwischen und auf einer dem Motor gegenüberliegenden Seite mit dem zweiten Befestigungsteil in seiner Plattendickenrichtung dazwischen angeordnet wird, und der erste Befestigungsteil mit einem Leitungskörperdurchgang versehen ist, der einen Leitungskörper, der durch eine Hohlbohrung in dem Flansch verlegt wurde, zu dem Motor führt, ohne dass er zu dem beweglichen Teil hin freiliegt.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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- [1] 1 ist eine Seitenansicht, die einen Roboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
- [2] 2 ist eine zum Teil weggeschnittene Seitenansicht, die eine Werkzeugantriebsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die in dem Roboter in 1 vorgesehen ist, zeigt.
- [3] 3 ist eine Draufsicht, die die Werkzeugantriebsvorrichtung von 2 zeigt.
- [4] 4 ist eine Draufsicht, die ein Beispiel für eine Pose, bei der Arme und Gliedstücke der Werkzeugantriebsvorrichtung von 2 angetrieben werden, zeigt.
- [5] 5 ist eine zum Teil weggeschnittene Seitenansicht, die eine Modifikation der Werkzeugantriebsvorrichtung von 2 zeigt.
- [6] 6 ist eine Draufsicht, die die Werkzeugantriebsvorrichtung von 5 zeigt.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Eine Werkzeugantriebsvorrichtung 1 und ein Roboter 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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Der Roboter 100 gemäß dieser Ausführungsform umfasst: einen Roboterkörper 110; und die Werkzeugantriebsvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform, die in dem Roboterkörper 110 installiert ist.
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Der Roboterkörper 110 ist beispielsweise ein 6-Achs-Gelenkroboter und umfasst gemäß der Darstellung in 1 eine Basis 111, die auf einem Boden installiert ist, und eine Drehtrommel 112, die dahingehend gestützt wird, um eine vertikale erste Achse A bezüglich der Basis 111 drehbar zu sein. Darüber hinaus umfasst der Roboterkörper 110 einen ersten Arm 113, der dahingehend gestützt wird, um eine horizontale zweite Achse B bezüglich der Drehtrommel 112 drehbar zu sein, und einen zweiten Arm 114, der dahingehend gestützt wird, um eine dritte Achse C, die zur zweiten Achse B parallel ist, bezüglich des ersten Arms 113 drehbar zu sein. Die Drehtrommel 112 ist mit einer Bohrung versehen, die sich in einer entlang der ersten Achse A verlaufenden Richtung erstreckt.
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Eine dreiachsige Handgelenkeinheit (Handgelenk) 120 ist an dem distalen Ende des zweiten Arms 114 angebracht. Die Handgelenkeinheit 120 umfasst: ein erstes Handgelenkelement 121, das dahingehend gestützt wird, um eine vierte Achse D, die entlang einer zur dritten Achse C orthogonalen Ebene verläuft, bezüglich des zweiten Arms 114 drehbar zu sein; und ein zweites Handgelenkelement 122, das dahingehend gestützt wird, um eine fünfte Achse E, die zur vierten Achse D orthogonal ist, bezüglich des ersten Handgelenkelements 121 drehbar zu sein. Darüber hinaus umfasst die Handgelenkeinheit 120 ein drittes Handgelenkelement 123, das dahingehend gestützt wird, um eine sechste Achse F, die zu der fünften Achse E orthogonal ist und die vierte Achse D und die fünfte Achse E an einem Punkt schneidet, bezüglich des zweiten Handgelenkelements 122 drehbar zu sein.
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Der zweite Arm 114 und des erste Handgelenkelement 121 sind mit einer Hohlbohrung versehen, die sich entlang der vierten Achse D erstreckt. Das erste Handgelenkelement 121 ist mit einem zylindrischen hohlen Abschnitt 121a, in dem die Hohlbohrung vorgesehen ist, und einem Verlängerungsabschnitt 121b, der sich parallel zur vierten Achse D von dem distalen Ende des hohlen Abschnitts 121a erstreckt, versehen.
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Das zweite Handgelenkelement 122 ist dahingehend an dem distalen Ende des Verlängerungsabschnitts 121b angebracht, um die fünfte Achse E drehbar zu sein. Das zweite Handgelenkelement 122 und das dritte Handgelenkelement 123 sind mit einer Hohlbohrung 130, die sich entlang der sechsten Achse F erstreckt, versehen. Wie in 2 gezeigt wird, umfasst das dritte Handgelenkelement 123 einen ringförmigen Flansch 124, der mit mehreren Schraublöchern 125 versehen ist, die so um die Hohlbohrung 130 herum ausgebildet sind, dass sie in der Umfangsrichtung voneinander beabstandet sind.
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Die Werkzeugantriebsvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform ist eine Vorrichtung zum Stützen eines Werkzeugs 200 und Bewegen des Werkzeugs 200 bezüglich des dritten Handgelenkelements 123. Bei dieser Ausführungsform bewegt die Werkzeugantriebsvorrichtung 1 das Werkzeug 200 in einer zweidimensionalen Richtung entlang einer Ebene, die die fünfte Achse E und die sechste Achse F umfasst.
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Wie in 2 und 3 gezeigt wird, umfasst die Werkzeugantriebsvorrichtung 1: zwei Motoren 2, 3; einen Antriebsmechanismus (beweglichen Teil) 4, der durch die Antriebskräfte der einzelnen Motoren 2, 3 angetrieben wird; eine Halterung 5, die dazu verwendet wird, die Motoren 2, 3 und den Antriebsmechanismus 4 an dem Flansch 124 anzubringen; und eine Motorabdeckung (Abdeckung) 6, die die Motoren 2, 3 bedeckt.
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Die Halterung 5 ist im Wesentlichen L-förmig ausgebildet, wobei ein flacher plattenförmiger erster Befestigungsteil 7 und ein flacher plattenförmiger zweiter Befestigungsteil 8 orthogonal angeordnet sind.
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Der erste Befestigungsteil 7 weist eine Flanschbefestigungsfläche (erste Fläche) 7a auf, die mit dem Flansch 124 in engem Kontakt ist. Die Flanschbefestigungsfläche 7a ist mit einer Nut (Leitungskörperdurchgang) 9 versehen, die sich gerade entlang der Flanschbefestigungsfläche 7a von einer Position, die der in dem Flansch 124 vorgesehenen Hohlbohrung 130, mit der die Flanschbefestigungsfläche 7a in engem Kontakt ist, entspricht, zu einer Motorbefestigungsfläche (zweiten Fläche) 8a des zweiten Befestigungsteils 8 erstreckt. Die Nut 9 durchdringt nicht den ersten Befestigungsteil 7 in der Plattendickenrichtung und weist derartige Nutbreiten- und -tiefenabmessungen auf, dass die Nut 9 einen durch die Hohlbohrung 130 in dem Flansch 124 hindurchgehenden Leitungskörper 140 aufnehmen kann.
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Darüber hinaus ist der erste Befestigungsteil 7 an Positionen, die die Nut 9 nicht überlagern, mit mehreren Durchgangsbohrungen 10 versehen, durch die Schrauben 150 hindurchgehen, wobei die Schrauben 150 in die Schraublöcher 125 in dem Flansch 124 geschraubt werden. Durch Schrauben der durch die Durchgangsbohrungen 10 hindurchgehenden Schrauben 150 in die Schraublöcher 125 in dem Flansch 124 ist die Durchgangsbohrung 130 in dem Flansch 124 auf einen Endabschnitt der Nut 9 ausgerichtet, und somit ist es möglich, den Flansch 124 in einem Zustand von engem Kontakt an der Flanschbefestigungsfläche 7a zu fixieren.
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Der zweite Befestigungsteil 8 ist ein Abschnitt, an dem die Motoren 2, 3 und der Antriebsmechanismus 4 angebracht werden, und weist auf beiden Seiten des zweiten Befestigungsteils 8 in seiner Plattendickenrichtung eine Motorbefestigungsfläche 8a, an der die Motoren 2, 3 angebracht werden, und eine Untersetzungsgetriebebefestigungsfläche 8b, an der Untersetzungsgetriebe 11 angebracht werden, auf. Die Motorbefestigungsfläche 8a ist mit mehreren Schraublöchern versehen, in die Schrauben zum Anbringen der Motoren 2, 3 eingeschraubt werden.
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Wie in 2 und 3 gezeigt wird, ist die Motorabdeckung 6 kastenförmig ausgebildet und bedeckt die an der Motorbefestigungsfläche 8a befestigten zwei Motoren 2, 3 gänzlich und ist durch Schrauben oder dergleichen (nicht gezeigt) an der Motorbefestigungsfläche 8a fixiert.
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Der zweite Befestigungsteil 8 ist an Positionen, an denen die zwei Motoren angebracht sind, mit Durchgangsbohrungen 12 versehen, durch die Wellen 2a der Motoren 2, 3 in der Plattendickenrichtung hindurchgehen. Die Untersetzungsgetriebebefestigungsfläche 8b ist mit mehreren Schraublöchern versehen, in die Schrauben zur Befestigung der Untersetzungsgetriebe 11 geschraubt werden.
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Wie in 2 gezeigt wird, umfasst der Antriebsmechanismus 4 die zwei Untersetzungsgetriebe 11, die an der Untersetzungsgetriebebefestigungsfläche 8b angebracht sind, und zwei Arme 13, 14, die an Ausgangswellen der jeweiligen Untersetzungsgetriebe 11 fixiert sind. Darüber hinaus umfasst der Antriebsmechanismus 4 einen Werkzeugbefestigungsteil 15, an dem das Werkzeug 200 angebracht wird, und zwei Gliedstücke 16, 17, die den Werkzeugbefestigungsteil 15 und die zwei Arme 13, 14 verbinden.
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Die Wellen 2a der zwei an der Motorbefestigungsfläche 8a angebrachten Motoren 2, 3 gehen durch die Durchgangsbohrungen 12 in dem zweiten Befestigungsteil 8 zum Einführen in die entsprechenden Untersetzungsgetriebe 11 hindurch, wodurch die Antriebskräfte der Motoren 2, 3 in die Untersetzungsgetriebe 11 eingetragen werden. Die jeweiligen Untersetzungsgetriebe 11 verlangsamen die Drehungen der Wellen 2a der jeweiligen Motoren 2, 3 und übertragen die Drehungen auf die Arme 13, 14. Somit werden die zwei Arme 13, 14 einzeln um parallele Achsen X der zwei Untersetzungsgetriebe 11 drehangetrieben.
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Wie in 3 und 4 gezeigt wird, sind die zwei Arme 13, 14 und die zwei Gliedstücke 16, 17 dahingehend miteinander verbunden, um Achsen Y, die zu den Achsen X parallel sind, drehbar zu sein. Darüber hinaus sind die Gliedstücke 16, 17 dahingehend miteinander verbunden, um eine Achse Z des Werkzeugbefestigungsteils 15, die zu den Achsen Y parallel ist, drehbar zu sein.
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Wie in 2 und 3 gezeigt wird, ist, wenn die zwei Arme 13, 14 an jeweiligen Winkelpositionen in einem angehaltenen Zustand des Roboterkörpers 110 angeordnet sind, der Werkzeugbefestigungsteil 15 an einer Position angeordnet, die aufgrund der Winkel der zwei Arme 13, 14 eindeutig bestimmt ist. Das Werkzeug 200 ist beispielsweise gemäß der Darstellung in 2 ein Laserbearbeitungswerkzeug. Das Laserbearbeitungswerkzeug 200 umfasst: einen Werkzeugkörper 210; eine Düse 220, die an dem distalen Ende des Werkzeugkörpers 210 angeordnet ist; und einen Verbindungsabschnitt 230, der eine Lichtleitfaser 240 mit dem Basisende des Werkzeugkörpers 210 verbindet.
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Das Laserbearbeitungswerkzeug 200 ist so an dem Werkzeugbefestigungsteil 15 angebracht, dass eine Achse der Düse 220 in einer Richtung angeordnet ist, die orthogonal zu der Ebene, die die fünfte Achse E und die sechste Achse F umfasst, verläuft. Wenn die Position des Werkzeugbefestigungsteils 15 aufgrund einer Betätigung des Antriebsmechanismus 4 bewegt wird, wird die Position der Düse 220 des Laserbearbeitungswerkzeugs 200 in einer orthogonal zur Achse der Düse 220 verlaufenden Richtung bewegt, und somit ist es möglich, die Laserbearbeitungsposition zweidimensional zu ändern.
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Die Betriebsweise der so konfigurierten Werkzeugantriebsvorrichtung 1 und des so konfigurierten Roboters 100 gemäß dieser Ausführungsform wird nachstehend beschrieben.
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Die Werkzeugantriebsvorrichtung 1 wird durch Bringen der Flanschbefestigungsfläche 7a des ersten Befestigungsteils 7 der Halterung 5 in engen Kontakt mit einer distalen Endfläche des Flanschs 124 des Roboterkörpers 110 und durch Schrauben der durch die Durchgangslöcher 10 in dem ersten Befestigungsteil 7 hindurchgehen denn Schrauben 150 in die Schraublöcher 125 in dem Flansch 124 an dem Roboterkörper 110 angebracht.
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In diesem Fall ist in dem Roboterkörper 110 der Steuerleitungskörper 140 von der Rückseite des zweiten Arms 114 aus verlegt, geht durch die Hohlbohrung in dem zweiten Arm 114 und dem ersten Handgelenkelement 121 hindurch, geht durch die Hohlbohrung 130 in dem zweiten Handgelenk 122 und dem dritten Handgelenkelement 123 hindurch und wird aus der distalen Endfläche des Flanschs 124 herausgeführt. Da die Nut (der Leitungskörperdurchgang) 9 in der Flanschbefestigungsfläche 7a des ersten Befestigungsteils 7 vorgesehen ist, wird der Leitungskörper 140, der aus der distalen Endfläche des Flanschs 124 nach vorne herausgeführt wurde, aus der Motorbefestigungsfläche 8a des zweiten Befestigungsteils 8 durch die Nut 9 herausgeführt und wird mit den Motoren 2, 3 verbunden.
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Die Nut 9 durchdringt nicht den ersten Befestigungsteil 7 in der Plattendickenrichtung, und bei Betrachtung von der Seite des an dem Werkzeugbefestigungsteil 15 angebrachten Laserbearbeitungswerkzeugs 200 aus bleibt der Leitungskörper 14 auf der Rückflächenseite des ersten Befestigungsteils 7 stets verdeckt. Darüber hinaus wird der Abschnitt des Leitungskörpers 140, der aus der Motorbefestigungsfläche 8a des zweiten Befestigungsteils 8 herausgeführt wird und mit den Motoren 2, 3 verbunden wird, von der Motorabdeckung 6 bedeckt und wird somit zuverlässiger geschützt. Also besteht ein Vorteil darin, dass, selbst wenn Spritzer oder dergleichen aufgrund der Laserbearbeitung verteilt werden, die verteilten Spritzer oder dergleichen nicht an dem Leitungskörper 140 anhaften, und somit ist es möglich, eine Reduzierung der Dauerhaftigkeit des Leitungskörpers 140 zu verhindern.
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Da der Leitungskörper 140, der aus der distalen Endfläche des Flanschs 124 herausgeführt wurde, in der Nut 9 aufgenommen wird, ist es möglich, die distale Endfläche des Flanschs 124 in engen Kontakt mit der Flanschbefestigungsfläche 7a auf der Peripherie der Nut 9 zu bringen, wodurch die Werkzeugantriebsvorrichtung 1 fest an dem Roboterkörper 110 fixiert wird. Die Lichtleitfaser 240, die mit dem Laserbearbeitungswerkzeug 200 verbunden werden soll, geht durch die Hohlbohrung in dem ersten Handgelenkelement 121 hindurch und wird anschließend mit dem Verbindungsabschnitt 230 des Laserbearbeitungswerkzeugs 200 von außerhalb der Handgelenkeinheit 120 verbunden, ohne durch die Hohlbohrung 130 in dem zweiten Handgelenkelement 122 und dem dritten Handgelenkelement 123 hindurchzugehen. Da die Lichtleitfaser 240 nicht in dem Leitungskörper 140, der durch die Hohlbohrung 130 und die Nut 9 hindurchgeht, enthalten ist, ist es möglich, ein Biegen der Lichtleitfaser 240 zu verhindern.
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Darüber hinaus ist es bei der an dem distalen Ende der Handgelenkeinheit 120 des Roboterkörpers 110 angebrachten Werkzeugantriebsvorrichtung 1 wünschenswert, die Last an der Handgelenkeinheit 120 des Roboters 100 zu reduzieren.
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Zum Lösen dieses Problems weist die Werkzeugantriebsvorrichtung 1 gemäß dieser Ausführungsform die folgende Konfiguration auf.
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Insbesondere umfasst die Werkzeugantriebsvorrichtung 1 die Motoren 2, 3, den beweglichen Teil 4, der von den Motoren 2, 3 zum Bewegen des Werkzeugs 200 angetrieben wird, und die Halterung 5, die dazu verwendet wird, die Motoren 2, 3 und den beweglichen Teil 4 an dem Flansch 124 an dem distalen Ende der Handgelenkeinheit 120 des Roboters 100 anzubringen. Die Halterung 5 umfasst den plattenförmigen ersten Befestigungsteil 7, der an dem Flansch 124 angebracht wird, und den plattenförmigen zweiten Befestigungsteil 8, an dem die Motoren 2, 3 und der bewegliche Teil 4 angebracht werden. Der bewegliche Teil 4 wird auf der dem Flansch 124 gegenüberliegenden Seite mit dem ersten Befestigungsteil 7 in seiner Plattendickenrichtung dazwischen und auf der den Motoren 2, 3 gegenüberliegenden Seite mit dem zweiten Befestigungsteil 8 in seiner Plattendickenrichtung dazwischen angeordnet. Das Werkzeug 200 wird auf der den Motoren 2, 3 gegenüberliegenden Seite mit einer Mittelachse des Flanschs 124 dazwischen angeordnet.
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Bei der Werkzeugantriebsvorrichtung 1 und dem Roboter 100 gemäß dieser Ausführungsform werden die zwei Motoren 2, 3 an der Motorbefestigungsfläche 8a des zweiten Befestigungsteils 8 der L-förmigen Halterung 5 fixiert. Darüber hinaus werden die zwei Untersetzungsgetriebe 11, die jeweils die Drehzahlen der zwei Motoren 2, 3 verlangsamen, auch an der Untersetzungsgetriebebefestigungsfläche 8b des zweiten Befestigungsteils 8 der L-förmigen Halterung 5 fixiert.
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Die Motoren 2, 3 und die Untersetzungsgetriebe 11 sind auf einer Seite bezüglich der Ebene, die die fünfte Achse E und die sechste Achse F umfasst, angeordnet.
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Darüber hinaus werden die zwei Arme 13, 14 und die zwei Gliedstücke 16, 17, die von den zwei Untersetzungsgetrieben 11 drehangetrieben werden, an einer Position, die verhältnismäßig nahe an der Ebene, die die fünfte Achse E und die sechste Achse F umfasst, liegt, in einer Richtung entlang der Ebene gedreht.
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Des Weiteren ist der an dem Werkzeugbefestigungsteil 15 angebrachte Werkzeugkörper 210 des Laserbearbeitungswerkzeugs 200 auf der den Motoren 2, 3 und den Untersetzungsgetrieben 11 gegenüberliegenden Seite mit der Ebene, die die fünfte Achse E und die sechste Achse F umfasst, dazwischen angeordnet.
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Die Motoren 2, 3 und die Untersetzungsgetriebe 11, die Arme 13, 14 und die Gliedstücke 16, 17 und der Werkzeugkörper 210 haben ein relativ hohes Gewicht.
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Deshalb befindet sich bei dieser Ausführungsform der Gesamtschwerpunkt der Arme 13, 14 und der Gliedstücke 16, 17 an einer Position, die relativ nahe an der Ebene, die die fünfte Achse E und die sechste Achse F umfasst, liegt. Darüber hinaus ist es, da die Motoren 2, 3 und die Untersetzungsgetriebe 11 auf der dem Werkzeugkörper 210 gegenüberliegenden Seite mit der Ebene, die die fünfte Achse E und die sechste Achse F umfasst, dazwischen angeordnet sind, auch möglich, den Gesamtschwerpunkt der Motoren 2, 3, der Untersetzungsgetriebe 11 und des Werkzeugkörpers 210 auf eine Position zu legen, die relativ nah an der Ebene, die die fünfte Achse E und die sechste Achse F umfasst, liegt.
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Dadurch ist die Gewichtsverteilung um die sechste Achse F herum ausgeglichen, und somit ist es möglich, die Last an dem dritten Handgelenkelement 123 während einer Beschleunigung/Verlangsamung des dritten Handgelenkelements 123, das um die sechste Achse F drehangetrieben wird, zu reduzieren. Darüber hinaus ist es, da die zwei Arme 13, 14 und die zwei Gliedstücke 16, 17, die mit einer relativ großen Beschleunigung/Verlangsamung angetrieben werden, in der Nähe der Ebene, die die fünfte Achse E und die sechste Achse F umfasst, angeordnet sind, möglich, wenn die Komponenten angetrieben werden, Reaktionskräfte, die auf das erste Handgelenkelement 121, das zweite Handgelenkelement 122 und das dritte Handgelenkelement 123 wirken, zu unterdrücken.
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Es wird angemerkt, dass, obgleich die zweiachsige Vorrichtung, die die zwei Arme 13, 14 mit den zwei Motoren 2, 3 antreibt, als ein Beispiel für die Werkzeugantriebsvorrichtung 1 bei dieser Ausführungsform dargestellt wurde, die Vorrichtung nicht darauf beschränkt ist und eine Vorrichtung mit einer oder mehreren Achsen eingesetzt werden kann.
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Darüber hinaus kann, obgleich die Werkzeugantriebsvorrichtung 1, die die Arme 13, 14 mit den Motoren 2, 3 drehantreibt, als ein Beispiel bei dieser Ausführungsform dargestellt wurde, eine Werkzeugantriebsvorrichtung, die das Werkzeug 200 linear bewegt, eingesetzt werden.
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Darüber hinaus ist es, obgleich die in der Flanschbefestigungsfläche 7a vorgesehene Nut 9 als ein Beispiel für den Leitungskörperdurchgang bei dieser Ausführungsform dargestellt wurde, alternativ dazu gemäß der Darstellung in 5 und 6 zulässig, einen bohrungsförmigen Durchgang (eine Durchgangsbohrung) 20 einzusetzen, der an zwei Stellen offen ist, und zwar in der Motorbefestigungsfläche 8a und in der Flanschbefestigungsfläche 7a, an einer Position, die der Hohlbohrung 130 in dem Flansch 124 entspricht, und der sich entlang dem ersten Befestigungsteil 7 erstreckt. Durch Einsetzen des Durchgangs 20, der eine Querschnittsform aufweist, die das Durchführen eines an einem Endabschnitt des Leitungskörpers 140 vorgesehenen Verbinders gestattet, ist es möglich, den Leitungskörper 140 in die Motorabdeckung 6 zu führen, ohne dass er selbst zur Rückflächenseite des ersten Befestigungsteils 7 hin frei liegt. Darüber hinaus ist es durch Schließen der Öffnung auf der Seite der Flanschbefestigungsfläche 7a mit dem Flansch 124 auch möglich, das Eindringen von Staub in die Motorabdeckung 6 zu verhindern.
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Darüber hinaus kann, obgleich das Laserbearbeitungswerkzeug 200 als ein Beispiel für das Werkzeug dargestellt wurde, alternativ dazu ein anderes Werkzeug befestigt werden.
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Darüber hinaus ist, obgleich der 6-Achs-Vertikal-Gelenkroboter als ein Beispiel für den Roboterkörper 110 dargestellt wurde, der Roboter nicht darauf beschränkt, und eine beliebige andere Art von Roboter kann eingesetzt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Werkzeugantriebsvorrichtung
- 2, 3
- Motor
- 4
- Antriebsmechanismus (beweglicher Teil)
- 5
- Halterung
- 6
- Motorabdeckung (Abdeckung)
- 7
- erster Befestigungsteil
- 7a
- Flanschbefestigungsfläche (erste Fläche)
- 8
- zweiter Befestigungsteil
- 8a
- Motorbefestigungsfläche (zweite Fläche)
- 9
- Nut (Leitungskörperdurchgang)
- 20
- Durchgang (Durchgangsbohrung, Leitungskörperdurchgang)
- 100
- Roboter
- 120
- Handgelenkeinheit (Handgelenk)
- 124
- Flansch
- 130
- Hohlbohrung
- 140
- Leitungskörper
- 200
- Laserbearbeitungswerkzeug (Werkzeug)
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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