JP7522302B2 - ツール駆動装置およびロボット - Google Patents
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Description
本開示は、ツール駆動装置およびロボットに関するものである。
第2アームの後方から、第2アーム、第1手首要素、第2手首要素および第3手首要素に設けられた中空孔を貫通して、制御用線条体を、第3手首要素の先端に取り付けられたツールまで配線したロボットが知られている(例えば、特許文献1参照。)。ツールは、第3手首要素の先端面に密着させられる板状のブラケットによって第3手首要素に固定されており、第3手首要素の中空孔を貫通した制御用線条体は、ブラケットを板厚方向に貫通してツールまで配線されている。
ブラケットを挟んで第3手首要素とは反対側に、ツールを移動させるための可動部が配置される場合には、ブラケットを貫通した制御用線条体をカバーによって覆うことは困難であり、制御用線条体は露出した状態となる。制御用線条体が露出していると、ツールがレーザ加工ツール等である場合には、レーザ加工によって飛散したスパッタ等が付着するので、制御用線条体の耐久性が低下する。したがって、第3手首要素の中空孔を貫通してきた制御用線条体を露出させないように配線することが望まれている。
本開示の一態様は、モータと、該モータによって駆動されツールを移動させる可動部と、ロボットの手首先端のフランジに前記モータおよび前記可動部を取り付けるブラケットとを備え、該ブラケットが、前記フランジに取り付けられる板状の第1取付部と、前記モータおよび前記可動部を取り付ける板状の第2取付部とを備え、前記可動部が、前記第1取付部を板厚方向に挟んで前記フランジとは反対側かつ前記第2取付部を板厚方向に挟んで前記モータとは反対側に配置され、前記第1取付部に、前記フランジの中空孔を貫通して配線されてきた線条体を、前記可動部側に露出させることなく前記モータに導く線条体通路が設けられているツール駆動装置である。
本開示の一実施形態に係るツール駆動装置1およびロボット100について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボット100は、ロボット本体110と、ロボット本体110に設置された本実施形態に係るツール駆動装置1とを備えている。
本実施形態に係るロボット100は、ロボット本体110と、ロボット本体110に設置された本実施形態に係るツール駆動装置1とを備えている。
ロボット本体110は、例えば、6軸多関節型ロボットであって、図1に示されるように、床面に設置されるベース111と、鉛直な第1軸線A回りにベース111に対して回転可能に支持された旋回胴112とを備えている。また、ロボット本体110は、水平な第2軸線B回りに旋回胴112に対して回転可能に支持された第1アーム113と、第2軸線Bに平行な第3軸線C回りに第1アーム113に対して回転可能に支持された第2アーム114とを備えている。旋回胴112には、第1軸線Aに沿う方向に延びる孔が設けられている。
第2アーム114の先端には3軸の手首ユニット(手首)120が取り付けられている。手首ユニット120は、第2アーム114に対して、第3軸線Cに直交する平面に沿って延びる第4軸線D回りに回転可能に支持された第1手首要素121と、第4軸線Dに直交する第5軸線E回りに第1手首要素121に対して回転可能に支持された第2手首要素122とを備えている。また、手首ユニット120は、第5軸線Eに直交し、第4軸線Dおよび第5軸線Eと一点で交差する第6軸線F回りに、第2手首要素122に対して回転可能に支持された第3手首要素123を備えている。
第2アーム114および第1手首要素121には、第4軸線Dに沿って延びる中空孔が設けられている。第1手首要素121には、中空孔が設けられている円筒状の中空部121aと、中空部121aの先端から第4軸線Dに平行に延びる延長部121bとが設けられている。
第2手首要素122は、延長部121bの先端に、第5軸線E回りに回転可能に取り付けられている。第2手首要素122および第3手首要素123は、第6軸線Fに沿って延びる中空孔130を備えている。第3手首要素123は、図2に示されるように、中空孔130の周囲に周方向に間隔をあけて形成された複数のネジ孔125を備える円環状のフランジ124を備えている。
第2手首要素122は、延長部121bの先端に、第5軸線E回りに回転可能に取り付けられている。第2手首要素122および第3手首要素123は、第6軸線Fに沿って延びる中空孔130を備えている。第3手首要素123は、図2に示されるように、中空孔130の周囲に周方向に間隔をあけて形成された複数のネジ孔125を備える円環状のフランジ124を備えている。
本実施形態に係るツール駆動装置1は、ツール200を支持し、第3手首要素123に対して移動させる装置である。本実施形態においては、ツール駆動装置1は、ツール200を第5軸線Eおよび第6軸線Fを含む平面に沿って2次元方向に移動させる。
ツール駆動装置1は、図2および図3に示されるように、2つのモータ2,3と、各モータ2,3の駆動力によって駆動される駆動機構(可動部)4と、モータ2,3および駆動機構4をフランジ124に取り付けるブラケット5と、モータ2,3を覆うモータカバー(カバー)6とを備えている。
ブラケット5は、平板状の第1取付部7と、平板状の第2取付部8とを直交配置した略L字状に形成されている。
ブラケット5は、平板状の第1取付部7と、平板状の第2取付部8とを直交配置した略L字状に形成されている。
第1取付部7は、フランジ124に密着させられるフランジ取付面(第1面)7aを備えている。フランジ取付面7aには、密着させられるフランジ124に設けられた中空孔130に対応する位置から第2取付部8のモータ取付面(第2面)8aまで、フランジ取付面7aに沿って真っ直ぐに延びる溝(線条体通路)9が設けられている。溝9は第1取付部7を板厚方向に貫通しておらず、フランジ124の中空孔130を通過してきた線条体140を収容可能な溝幅および深さ寸法を有している。
また、第1取付部7には、溝9に重ならない位置において、フランジ124のネジ孔125に締結されるボルト150を貫通させる複数の貫通孔10が設けられている。貫通孔10を貫通させたボルト150をフランジ124のネジ孔125に締結することにより、フランジ124の中空孔130を溝9の端部に一致させて、フランジ124をフランジ取付面7aに密着状態に固定することができる。
第2取付部8は、モータ2,3および駆動機構4を取り付ける部分であり、第2取付部8を板厚方向に挟んだ両側に、モータ2,3を取り付けるモータ取付面8aと、減速機11を取り付ける減速機取付面8bとを備えている。モータ取付面8aには、モータ2,3を取り付けるためのボルトを締結するネジ孔が複数設けられている。
モータカバー6は、図2および図3に示されるように、モータ取付面8aに取り付けられている2つのモータ2,3の全体を覆う箱状に形成され、図示しないボルト等によってモータ取付面8aに固定されている。
第2取付部8には、2つのモータ取付位置に、モータ2,3のシャフト2aを板厚方向に貫通させる貫通孔12が設けられている。減速機取付面8bには、減速機11を取り付けるためのボルトを締結するネジ孔が複数設けられている。
第2取付部8には、2つのモータ取付位置に、モータ2,3のシャフト2aを板厚方向に貫通させる貫通孔12が設けられている。減速機取付面8bには、減速機11を取り付けるためのボルトを締結するネジ孔が複数設けられている。
駆動機構4は、図2に示されるように、減速機取付面8bに取り付けられる2つの減速機11と、各減速機11の出力軸に固定された2つのアーム13,14とを備えている。また、駆動機構4は、ツール200を取り付けるツール取付部15と、ツール取付部15と2つのアーム13,14とを連結する2つのリンク16,17とを備えている。
モータ取付面8aに取り付けられた2つの各モータ2,3のシャフト2aは、第2取付部8の貫通孔12を貫通して対応する減速機11内に挿入されることにより、モータ2,3の駆動力を減速機11に入力する。各減速機11は各モータ2,3のシャフト2aの回転を減速してアーム13,14に伝達する。これにより、2つのアーム13,14は2つの減速機11の平行な軸線X回りにそれぞれ回転駆動される。
2つのアーム13,14と2つのリンク16,17とは、図3および図4に示されるように、軸線Xに平行な軸線Y回りに回転可能に連結されている。また、リンク16,17どうしは、軸線Yに平行なツール取付部15の軸線Z回りに回転可能に連結されている。
ロボット本体110を停止させた状態で、図2および図3に示されるように、2つのアーム13,14がそれぞれの角度位置に配置されると、2つのアーム13,14の角度によって一義的に決定される位置に、ツール取付部15が配置される。ツール200は、例えば、図2に示されるように、レーザ加工ツールである。レーザ加工ツール200は、ツール本体210と、ツール本体210の先端に配置されたノズル220と、ツール本体210の基端に光ファイバ240を接続する接続部230とを備えている。
レーザ加工ツール200は、ノズル220の軸線を第5軸線Eと第6軸線Fとを含む平面に直交する方向に配置して、ツール取付部15に取り付けられる。駆動機構4の作動によって、ツール取付部15の位置を移動させると、レーザ加工ツール200のノズル220の位置がノズル220の軸線に直交する方向に移動させられて、レーザ加工位置を2次元的に変化させることができる。
このように構成された本実施形態に係るツール駆動装置1およびロボット100の作用について以下に説明する。
ツール駆動装置1は、ブラケット5の第1取付部7のフランジ取付面7aをロボット本体110のフランジ124の先端面に密着させ、第1取付部7の貫通孔10に貫通させたボルト150をフランジ124のネジ孔125に締結することにより、ロボット本体110に取り付けられる。
ツール駆動装置1は、ブラケット5の第1取付部7のフランジ取付面7aをロボット本体110のフランジ124の先端面に密着させ、第1取付部7の貫通孔10に貫通させたボルト150をフランジ124のネジ孔125に締結することにより、ロボット本体110に取り付けられる。
この場合において、ロボット本体110においては、第2アーム114の後方から、第2アーム114および第1手首要素121の中空孔に貫通させた制御用の線条体140が、第2手首要素122および第3手首要素123の中空孔130を貫通して、フランジ124の先端面から引き出されている。第1取付部7のフランジ取付面7aには溝(線条体通路)9が設けられているので、フランジ124の先端面から前方に引き出された線条体140は、溝9を通って第2取付部8のモータ取付面8aから引き出され、モータ2,3に接続される。
溝9は、第1取付部7を板厚方向には貫通しておらず、ツール取付部15に取り付けられたレーザ加工ツール200側から見ると、線条体140は、第1取付部7の背面側に常時隠れた状態に維持される。また、第2取付部8のモータ取付面8aから引き出され、モータ2,3に接続される部分の線条体140は、モータカバー6によって覆われるので、より確実に保護される。したがって、レーザ加工によってスパッタ等が飛散しても、飛散したスパッタ等が線条体140に付着することがなく、線条体140の耐久性の低下を防止することができるという利点がある。
フランジ124の先端面から引き出された線条体140を溝9内に収容することにより、溝9の周囲のフランジ取付面7aにフランジ124の先端面を密着させることができ、これによってツール駆動装置1をロボット本体110に確りと固定することができる。レーザ加工ツール200に接続される光ファイバ240は、第1手首要素121の中空孔を通過した後、第2手首要素122および第3手首要素123の中空孔130を通過することなく、手首ユニット120の外側からレーザ加工ツール200の接続部230に接続されている。中空孔130および溝9を経由する線条体140に光ファイバ240を含めないことにより、光ファイバ240の屈曲を防止することができる。
また、ロボット本体110の手首ユニット120先端に取り付けられるツール駆動装置1は、ロボット100の手首ユニット120にかかる負荷を軽減することが望まれている。
この課題を解決するために、本実施形態に係るツール駆動装置1は、以下の構成を備える。
この課題を解決するために、本実施形態に係るツール駆動装置1は、以下の構成を備える。
すなわち、ツール駆動装置1は、モータ2,3と、モータ2,3によって駆動されツール200を移動させる可動部4と、ロボット100の手首ユニット120先端のフランジ124にモータ2,3および可動部4を取り付けるブラケット5とを備え、ブラケット5が、フランジ124に取り付けられる板状の第1取付部7と、モータ2,3および可動部4を取り付ける板状の第2取付部8とを備え、可動部4が、第1取付部7を板厚方向に挟んでフランジ124とは反対側かつ第2取付部8を板厚方向に挟んでモータ2,3とは反対側に配置され、ツール200が、フランジ124の中心軸を挟んでモータ2,3とは反対側に配置されている。
本実施形態に係るツール駆動装置1およびロボット100によれば、2つのモータ2,3は、L字状のブラケット5の第2取付部8のモータ取付面8aに固定されている。また、2つのモータ2,3の回転をそれぞれ減速する2つの減速機11も、L字状のブラケット5の第2取付部8の減速機取付面8bに固定されている。
そして、モータ2,3および減速機11は、第5軸線Eおよび第6軸線Fを含む平面に対して一側に配置されている。
また、2つの減速機11によって回転駆動させられる2つのアーム13,14および2つのリンク16,17は、第5軸線Eと第6軸線Fとを含む平面に比較的近い位置において、当該平面に沿う方向に回転させられる。
また、2つの減速機11によって回転駆動させられる2つのアーム13,14および2つのリンク16,17は、第5軸線Eと第6軸線Fとを含む平面に比較的近い位置において、当該平面に沿う方向に回転させられる。
さらに、ツール取付部15に取り付けられるレーザ加工ツール200のツール本体210は、第5軸線Eおよび第6軸線Fを含む平面を挟んで、モータ2,3および減速機11とは反対側に配置されている。
モータ2,3および減速機11と、アーム13,14およびリンク16,17と、ツール本体210とは、比較的大きな重量を有している。
モータ2,3および減速機11と、アーム13,14およびリンク16,17と、ツール本体210とは、比較的大きな重量を有している。
したがって、本実施形態によれば、アーム13,14およびリンク16,17の合計の重心位置は、第5軸線Eと第6軸線Fとを含む平面に比較的近い位置に配置されている。また、モータ2,3および減速機11と、ツール本体210とを、第5軸線Eと第6軸線Fとを含む平面を挟んで反対側に配置しているので、モータ2,3、減速機11およびツール本体210の合計の重心位置も第5軸線Eと第6軸線Fとを含む平面に比較的近い位置に配置することができる。
その結果、第6軸線F回りの重量分布がバランスさせられるので、第6軸線F回りに回転駆動される第3手首要素123の加減速時に、第3手首要素123にかかる負荷を軽減することができる。また、比較的大きな加減速によって駆動される2つのアーム13,14および2つのリンク16,17が、第5軸線Eと第6軸線Fとを含む平面の近くに配置されているので、駆動時に第1手首要素121、第2手首要素122および第3手首要素123に作用する反力を低く抑えることができる。
なお、本実施形態においては、ツール駆動装置1として、2つのアーム13,14を2つのモータ2,3によって駆動する2軸の装置を例示したが、これに限定されるものではなく、1軸以上の装置を採用してもよい。
また、モータ2,3によってアーム13,14を回転駆動するツール駆動装置1を例示したが、ツール200を直線移動させるツール駆動装置を採用してもよい。
また、モータ2,3によってアーム13,14を回転駆動するツール駆動装置1を例示したが、ツール200を直線移動させるツール駆動装置を採用してもよい。
また、本実施形態においては、線条体通路として、フランジ取付面7aに設けた溝9を例示したが、これに代えて、図5および図6に示されるように、フランジ取付面7aのフランジ124の中空孔130に対応する位置およびモータ取付面8aの2箇所に開口し、第1取付部7に沿って延びる穴状の通路(貫通孔)20を採用してもよい。線条体140の端部に設けられたコネクタを通過可能な横断面形状を有する通路20を採用することにより、線条体140を第1取付部7の背面側にも露出させることなく、モータカバー6内に導くことができる。また、フランジ取付面7a側の開口をフランジ124によって閉塞することにより、モータカバー6内への塵埃の進入をも防止することができる。
また、ツールとしてレーザ加工ツール200を例示したが、これに代えて、他の任意のツールを搭載してもよい。
また、ロボット本体110として垂直6軸多関節型ロボットを例示したが、これに限定されるものではなく、他の任意の形式のロボットを採用してもよい。
また、ロボット本体110として垂直6軸多関節型ロボットを例示したが、これに限定されるものではなく、他の任意の形式のロボットを採用してもよい。
1 ツール駆動装置
2,3 モータ
4 駆動機構(可動部)
5 ブラケット
6 モータカバー(カバー)
7 第1取付部
7a フランジ取付面(第1面)
8 第2取付部
8a モータ取付面(第2面)
9 溝(線条体通路)
20 通路(貫通孔、線条体通路)
100 ロボット
120 手首ユニット(手首)
124 フランジ
130 中空孔
140 線条体
200 レーザ加工ツール(ツール)
2,3 モータ
4 駆動機構(可動部)
5 ブラケット
6 モータカバー(カバー)
7 第1取付部
7a フランジ取付面(第1面)
8 第2取付部
8a モータ取付面(第2面)
9 溝(線条体通路)
20 通路(貫通孔、線条体通路)
100 ロボット
120 手首ユニット(手首)
124 フランジ
130 中空孔
140 線条体
200 レーザ加工ツール(ツール)
Claims (6)
- モータと、
該モータによって駆動されツールを移動させる可動部と、
ロボットの手首先端のフランジに前記モータおよび前記可動部を取り付けるブラケットとを備え、
該ブラケットが、前記フランジに取り付けられる板状の第1取付部と、前記モータおよび前記可動部を取り付ける板状の第2取付部とを備え、
前記可動部が、前記第1取付部を板厚方向に挟んで前記フランジとは反対側かつ前記第2取付部を板厚方向に挟んで前記モータとは反対側に配置され、
前記第1取付部に、前記フランジの中空孔を貫通して配線されてきた線条体を、前記可動部側に露出させることなく前記モータに導く線条体通路が設けられているツール駆動装置。 - 前記第1取付部の前記フランジが密着させられる第1面と、前記第2取付部の前記モータが固定される第2面とが隣接して配置され、
前記線条体通路が、前記第1面に密着させられる前記フランジの前記中空孔に対応する位置から前記第2面まで前記第1面に沿って形成された溝である請求項1に記載のツール駆動装置。 - 前記第1取付部の前記フランジが密着させられる第1面と、前記第2取付部の前記モータが固定される第2面とが隣接して配置され、
前記線条体通路が、前記第1面に密着させられる前記フランジの前記中空孔に対応する位置および前記第2面に開口し、前記第1取付部の内部を貫通する貫通孔である請求項1に記載のツール駆動装置。 - 前記モータを覆うカバーを備え、
前記線条体通路が、前記カバーによって覆われた位置の前記第2面に開口している請求項2または請求項3に記載のツール駆動装置。 - 前記可動部が、前記ツールの重心を前記フランジの中心軸を挟んで前記モータとは反対側に配置する位置に前記ツールを支持する請求項1から請求項4のいずれかに記載のツール駆動装置。
- 請求項1から請求項5のいずれかに記載のツール駆動装置を備えるロボット。
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