DE112021006946T5

DE112021006946T5 - Steuersystem zur Bauteilzuführung

Info

Publication number: DE112021006946T5
Application number: DE112021006946.2T
Authority: DE
Inventors: Yuji Kawasaki; Masayoshi Moriyama; Yusuke Yamazaki
Original assignee: Fuji Corp
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2021-01-29
Filing date: 2021-01-29
Publication date: 2023-11-16
Also published as: CN116671272A; JPWO2022162918A1; JP7510521B2; US20240083692A1; WO2022162918A1

Abstract

Bauteilzuführungs-Steuersystem mit einem Zustandserkennungsabschnitt, der so konfiguriert ist, dass er einen Zuführungszustand eines Bauteils für jeden von mehreren Bereichen, die im Voraus in einem Zuführungsbereich festgelegt wurden, auf der Grundlage von Bilddaten ableitet, die durch Abbilden des Zuführungsbereichs in einem Zustand erfasst werden, in dem ein Bunkersystem mehrere Bauteile durch Vibration in den Zuführungsbereich befördert hat, und mit einer Fördersteuereinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Förderbetrieb der Bauteile in dem Bunkersystem auf der Grundlage des Zuführungszustands für jeden der mehreren Bereiche steuert.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bauteilzuführungs-Steuersystem.
Stand der Technik
Ein Bauteilzuführungs-Steuersystem steuert die Zuführung von Bauteilen mit Hilfe eines Bunkersystems. Das Bunkersystem ist auf einer Bauteilbestückungsvorrichtung montiert, die Bauteile auf einer Platine montiert und die Bauteile als Schüttgut bereitstellt. In der Patentliteratur 1 ist eine Konfiguration offenbart, bei der ein Förderweg in Schwingung versetzt wird, um mehrere Bauteile zu befördern. Bei einem solchen Förderbetrieb führt das Bunkersystem die Bauteile einem nach oben offenen Zuführbereich zu, so dass eine Ansaugdüse die Bauteile aufnehmen kann.
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP 2011 - 114 084 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Ein solches Bunkersystem wird z.B. von einer Steuereinheit der Bauteilbestückungsvorrichtung zur Zuführung der Bauteile aufgefordert und führt einen definierten Förderbetrieb durch. Da sich die Bauteile jedoch im Zuführbereich im Schüttgutzustand befinden, kann es auch in einem Fall, in dem der definierte Förderbetrieb ausgeführt wird, zu Schwankungen in der Anzahl der aufnehmbaren Bauteile kommen. In einem System, das die Zuführung der Bauteile über das Bunkersystem steuert, wird gefordert, einen zufriedenstellenden Zuführzustand der Bauteile aufrechtzuerhalten und die Produktivität zu verbessern.
Die vorliegende Beschreibung soll ein Bauteilzuführungs-Steuersystem bereitstellen, das in der Stellung ist, einen zufriedenstellenden Zuführzustand von Bauteilen in einem Bunkersystem herzustellen und die Produktivität einer Bauteilbestückungsvorrichtung zu verbessern, die mit dem Bunkersystem montiert ist.
Problemlösung
Die vorliegende Beschreibung offenbart ein Bauteilzuführungs-Steuersystem mit einem Zustandserkennungsabschnitt, der so konfiguriert ist, dass er einen Zuführzustand eines Bauteils für jeden von mehreren Bereichen, die im Voraus in einem Zuführbereich festgelegt wurden, auf der Grundlage von Bilddaten ableitet, die durch Abbilden des Zuführbereichs in einem Zustand erfasst werden, in dem ein Bunkersystem bzw. Schüttgutzuführungsvorrichtung mehrere Bauteile durch Vibration in den Zuführbereich befördert hat, und mit einem Fördersteuerabschnitt, der so konfiguriert ist, dass er einen Förderbetrieb der Bauteile in dem Bunkersystem auf der Grundlage des Zuführzustands für jeden der mehreren Bereiche steuert.
Vorteilhafte Wirkung der Erfindung
Mit einer solchen Konfiguration wird der Förderbetrieb des Bunkersystems auf der Grundlage des Zuführzustands des Bauteils für jeden der mehreren Bereiche im Zuführbereich gesteuert. Dadurch ist es möglich, den Förderbetrieb entsprechend dem aktuellen Zuführzustand auszuführen, und es ist möglich, die Anzahl der im Zuführbereich sammelbaren Bauteile zu erhöhen. Auf diese Weise ist es möglich, die Produktivität der Bauteilbestückungsvorrichtung zu verbessern, indem der Zuführzustand des Bauteils im Bunkersystem zufriedenstellend gestaltet wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen

1 ist eine Draufsicht, die schematisch eine Bauteilbestückungsvorrichtung zeigt, die auf einem Bunkersystem montiert ist.
2 ist eine perspektivische Ansicht, die das äußere Erscheinungsbild des Bunkersystems zeigt.
3 ist eine Seitenansicht, die schematisch einen Hauptabschnitt des Bunkersystems zeigt.
4 ist eine Draufsicht aus der Richtung IV in 2.
5 ist ein Blockdiagramm, das die Bauteilbestückungsvorrichtung zeigt, auf die ein Bauteilzuführungs-Steuersystem angewendet wird.
6 ist ein Diagramm mit Bilddaten, die durch Abbildung eines Zuführbereichs erhalten wurden.
7 ist ein Diagramm, das ein Ergebnis der Erkennungsverarbeitung eines Zuführzustands für die Bilddaten in 6 zeigt.
8 ist ein Flussdiagramm, das eine Bauteilzuführungs-Steuerverarbeitung zeigt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden wird ein Bauteilzuführungs-Steuersystem 80, das die Zuführung von Bauteilen über das Bunkersystem 30 steuert, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Das Bunkersystem 30 ist beispielsweise auf einer Bauteilbestückungsvorrichtung 10 montiert, die die Bauteile 92 auf der Platine 91 befestigt und die Bauteile 92 in einem losen Zustand zuführt (loser Zustand, in dem die Stellung der Bauteile 92 unregelmäßig ist).
1. Konfiguration der Bauteilbestückungsvorrichtung 10
Die Bauteilbestückungsvorrichtung 10 bildet eine Fertigungsstraße zur Herstellung eines Platinenprodukts zusammen mit mehreren Arten von Platinenbearbeitungsmaschinen, darunter beispielsweise eine weitere Bauteilbestückungsvorrichtung 10. Die Platinenbearbeitungsmaschine, die die zuvor beschriebene Produktionslinie konfiguriert, kann einen Drucker, eine Überprüfungsvorrichtung, einen Reflow-Ofen oder Ähnliches umfassen.
1-1. Platinen-Transportvorrichtung
Wie in 1 dargestellt, umfasst die Bauteilbestückungsvorrichtung 10 eine Platinen-Transportvorrichtung 11. Die Platinen-Transportvorrichtung 11 transportiert die Platine 91 in einer Transportrichtung und positioniert die Platine 91 an einer vorbestimmten Position in der Maschine.
1-2. Bauteilzuführungsvorrichtung 12
Die Bauteilbestückungsvorrichtung 10 umfasst eine Bauteilzuführungsvorrichtung 12. Die Bauteil-Zuführvorrichtung 12 führt die auf der Platine 91 zu montierenden Bauteile zu. Die Bauteilzuführungsvorrichtung12 ist mit einer Zuführung 122 in jedem der zahlreichen Aufnahmeschlitze 121 installiert. An der Zuführung 122 ist ein Bandzuführer angebracht, der die zu sammelnden Bauteile zuführt, beispielsweise durch Zuführen und Bewegen eines Trägerbandes, das eine große Anzahl von Bauteilen aufnimmt. Darüber hinaus ist an der Zuführung 122 ein Bunkersystem 30 angebracht, das die zu sammelnden Bauteile in loser Form bereitstellt. Einzelheiten des Bunkersystems 30 werden im Folgenden beschrieben.
1-3. Bauteiltransportvorrichtung 13
Die Bauteilbestückungsvorrichtung 10 umfasst eine Bauteiltransportvorrichtung 13. Die Bauteiltransportvorrichtung 13 übergibt die von der Bauteilzuführvorrichtung 12 zugeführten Bauteile an eine vorbestimmte Montageposition auf der Platine 91. Die Bauteiltransportvorrichtung 13 umfasst eine Kopfantriebsvorrichtung 131, einen beweglichen Tisch 132, einen Bestückungskopf 133 und eine Ansaugdüse 134. Die Kopfantriebsvorrichtung 131 bewegt den beweglichen Tisch 132 in horizontaler Richtung (X-Richtung und Y-Richtung) durch einen linearen Bewegungsmechanismus. Der Bestückungskopf 133 ist durch ein Klemmelement (nicht dargestellt) abnehmbar am beweglichen Tisch 132 befestigt und ist so vorgesehen, dass er in der Maschine in horizontaler Richtung beweglich ist.
Der Bestückungskopf 133 trägt mehrere Saugdüsen 134, die gedreht, angehoben und abgesenkt werden können. Die Saugdüse 134 ist ein Element, das die von der Zuführung 122 zugeführten Bauteile 92 sammelt und hält. Die Saugdüse 134 nimmt die von der Zuführung 122 zugeführten Bauteile durch zugeführte Unterdruckluft auf. Als Halteelement, das am Bestückungskopf 133 angebracht ist, kann ein Spannfutter oder ähnliches verwendet werden, das die Bauteile durch Ergreifen der Bauteile hält.
1-4. Bauteilkamera 14 und Platinen-Kamera 15
Die Bauteilbestückungsvorrichtung 10 umfasst eine Bauteilkamera 14 und eine Platinen-Kamera 15. Die Bauteilkamera 14 und die Platinen-Kamera 15 sind digitale Bildgebungsvorrichtungen mit Bildgebungselementen, wie z.B. einem CMOS. Die Bauteilkamera 14 und die Platinen-Kamera 15 führen die Bildgebung auf der Grundlage von Steuersignalen durch und senden die durch die Bildgebung erfassten Bilddaten. Die Bauteilkamera 14 ist so konfiguriert, dass sie die von der Saugdüse 134 gehaltenen Bauteile von unten abbildet. Die Platinen-Kamera 15 befindet sich auf dem beweglichen Tisch 132 und ist in horizontaler Richtung zusammen mit dem Bestückungskopf 133 beweglich. Die Platinen-Kamera 15 ist so konfiguriert, dass sie die Platine 91 von oben abbildet.
Zusätzlich zu einer Oberfläche der Platine 91 können verschiedene Geräte von der Platinen-Kamera 15 abgebildet werden, solange sich die verschiedenen Geräte in einem beweglichen Bereich des beweglichen Tisches 132 befinden. Zum Beispiel kann in der vorliegenden Ausführungsform, wie in 4 gezeigt, die Platinen-Kamera 15 eine Bildgebung durchführen, indem sie in einem Kamera-Sichtfeld den Zuführbereich As einschließt, in den das Bunkersystem 30 die Bauteile 92 oder Referenzmarkierung 344, die an einem oberen Teil des Bunkersystems 30 vorgesehen ist, bewegt. Wie zuvor beschrieben, kann die Platinen-Kamera 15 für die Abbildung verschiedener Abbildungsziele verwendet werden, um die Bilddaten zu erfassen, die für verschiedene Teile der Bildverarbeitung verwendet werden.
1-5. Steuereinheit 16
Wie in 1 gezeigt, umfasst die Bauteilbestückungsvorrichtung 10 eine Steuereinheit 16. Die Steuereinheit 16 besteht im Wesentlichen aus einer CPU, verschiedenen Speichern, einer Steuerschaltung und einer Speichervorrichtung. Die Steuereinheit 16 speichert verschiedene Daten, wie z. B. ein Steuerprogramm, das zur Steuerung eines Montageprozesses verwendet wird. Das Steuerprogramm gibt die Montageposition, den Montagewinkel und die Montagereihenfolge der auf der Platine 91 montierten Bauteile während des Montageschritts an.
Die Steuereinheit 16 führt eine Erkennungsverarbeitung eines Haltezustands des Bauteils durch, das von jedem der mehreren Halteelemente (Saugdüsen 134) gehalten wird. Konkret führt die Steuereinheit 16 die Bildverarbeitung an den durch die Bildgebung der Teilekamera 14 gewonnenen Bilddaten durch und erkennt eine Position und einen Winkel jedes Bauteils in Bezug auf eine Referenzposition des Bestückungskopfes 133. Zusätzlich zur Teilekamera 14 kann die Steuervorrichtung 16 die Bildverarbeitung an den Bilddaten durchführen, die durch die Abbildung der Bauteile durch eine Kopfkameraeinheit oder dergleichen, die einstückig mit dem Bestückungskopf 133 ausgebildet ist, von der Seite, von unten oder von oben erfasst werden.
Die Steuereinheit 16 steuert einen Montageschritt der Bauteile durch den Bestückungskopf 133 auf der Grundlage des Steuerprogramms zur Durchführung des Montageprozesses. In diesem Fall umfasst der Montageschritt die mehrfache Wiederholung eines Bestückungszyklus (PP-Zyklus), der einen Sammelschritt und den Montageschritt umfasst. Der zuvor beschriebene „Sammelschritt“ ist ein Vorgang zum Sammeln der von der Bauteil-Zuführvorrichtung 12 durch die Saugdüse 134 zugeführten Bauteile.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform steuert die Steuereinheit 16 den Betrieb der Bauteil-Zuführvorrichtung 12 einschließlich des Bunkersystems 30 im Falle der Ausführung des zuvor beschriebenen Sammelschritts. Die Steuerung, die auf den Betrieb des Bunkersystems 30 abzielt, umfasst beispielsweise die Steuerung der Zufuhr von Bauteilen 92 durch das Bunkersystem 30 und des Öffnens/Schließens des unten beschriebenen Verschlusses 37.
Die Steuereinheit 16 umfasst einen Zustandserkennungsabschnitt 81. Der Zustandserkennungsabschnitt 81 erkennt die Zuführungszustände mehrerer Bauteile 92 im Zuführungsbereich As des Bunkersystems 30 auf der Grundlage der durch die Bildaufnahme der Kamera (in der vorliegenden Ausführungsform der Platine 15) gewonnenen Bilddaten. Die Erkennungsverarbeitung des Zuführzustandes umfasst die Verarbeitung der Erkennung, ob es ein Bauteil 92 gibt, das im Zuführbereich As entnehmbar ist, und die Erkennung einer Position und eines Winkels des Bauteils 92 in einem Fall, in dem es ein Bauteil 92 gibt, das entnehmbar ist. Darüber hinaus steuert die Steuereinheit 16 den Betrieb des Bestückungskopfes 133 im Sammelschritt auf der Grundlage des Ergebnisses der Erkennungsverarbeitung des Zuführzustands. In der vorliegenden Ausführungsform bildet der Zustandserkennungsabschnitt 81 das Bauteilzuführungs-Steuersystem 80. Im Folgenden werden Einzelheiten des Zustandserkennungsabschnitts 81 beschrieben.
Darüber hinaus ist der zuvor beschriebene „Montageschritt“ ein Vorgang der Montage der gesammelten Bauteile an der vorbestimmten Montageposition auf der Platine 91 mit einem vorbestimmten Montagewinkel. Bei dem Montageschritt steuert die Steuereinheit 16 den Betrieb des Bestückungskopfes 133 auf der Grundlage von Informationen, die von verschiedenen Sensoren ausgegeben werden, dem Ergebnis der Bildverarbeitung, einem Steuerprogramm oder dergleichen. Infolgedessen werden die Positionen und die Winkel mehrerer Saugdüsen 134, die vom Bestückungskopf 133 unterstützt werden, gesteuert.
2. Konfiguration des Bunkersystems 30
Das Bunkersystem 30 ist auf der Bauteilbestückungsvorrichtung 10 installiert und dient als Teil der Bauteilversorgungsvorrichtung 12. Das Bunkersystem 30 befördert die Bauteile 92 im Schüttgutzustand, die nicht wie ein Trägerband ausgerichtet sind. Da das Bunkersystem 30 im Gegensatz zum Bandzuführer kein Trägerband verwendet, besteht der Vorteil darin, dass das Beladen des Trägerbandes, das Einsammeln des verbrauchten Bandes oder ähnliches entfallen kann.
Das Bunkersystem 30 ist beispielsweise von einer Art, die die Bauteile 92 in einer ungeordneten Stellung in den ebenen Zuführbereich As einbringt. In einem Fall jedoch, in dem im Zuführbereich As die Bauteile 92 so nahe beieinanderliegen, dass die Bauteile 92 einander berühren, übereinander abgelegt werden (in einem Zustand der Überlappung in einer Aufwärts-/Abwärtsrichtung) oder sich in einer horizontalen Stellung befinden, in der eine Breitenrichtung der Bauteile 92 in der Aufwärts-/Abwärtsrichtung verläuft, kann die Bauteilbestückungsvorrichtung 10 diese Bauteile 92 nicht als Sammelziel verwenden. Dementsprechend gibt es zur Erhöhung der Anzahl der sammelbaren Bauteile 92 eine Art Bunkersystem 30, das Bauteile 92 in einem ausgerichteten Zustand dem Zuführbereich As zuführt. In der vorliegenden Ausführungsform wird beispielhaft ein Bunkersystem 30 von der Art beschrieben, bei dem die Bauteile 92 ausgerichtet sind.
2-1. Hauptkörper der Zuführvorrichtung 31
Wie in 2 gezeigt, umfasst das Bunkersystem 30 einen Zuführungshauptkörper 31 in Form eines flachen Kastens. Ein Verbinder 311 und zwei Stifte 312 sind an der Vorderseite des Hauptkörpers 31 angebracht. Wenn der Zuführungshauptkörper 31 in den Aufnahmeschlitz 121 der Bauteilzuführungsvorrichtung12 eingesetzt wird, befindet sich der Zuführungshauptkörper 31 in einem Zustand, in dem er über den Verbinder 311 mit Strom versorgt wird und die Kommunikation mit der Steuereinheit 16 möglich ist. Zwei Stifte 312 werden in die Führungslöcher im Aufnahmeschlitz 121 eingesetzt und dienen zur Positionierung, wenn der Zuführungshauptkörper 31 in den Aufnahmeschlitz 121 eingesetzt wird.
2-2. Aufnahmeelement 32
Der Bauteilbehälter 70, der mehrere Bauteile 92 in loser Schüttung aufnimmt, ist über das Aufnahmeelement 32 lösbar am Zuführungshauptkörper 31 befestigt. Der Bauteilbehälter 70 ist eine externe Vorrichtung des Bunkersystems 30. Aus verschiedenen Arten von Bauteilbehältern 70 wird ein für das Montageverfahren geeigneter Bauteilbehälter 70 ausgewählt und am Zuführungshauptkörper 31 der Zuführvorrichtung befestigt. In einem vorderen Teil des Bauteilbehälters 70 ist eine Entleerungsöffnung 71 ausgebildet, durch die die Bauteile 92 nach außen abgeführt werden.
Das Aufnahmeelement 32 ist so vorgesehen, dass es in Bezug auf den Zuführungshauptkörper 31 schwingen kann, und stützt den angebrachten Bauteilbehälter 70. Das Aufnahmeelement 32 ist mit einem Aufnahmebereich Ar ausgebildet, um die aus dem Bauteilbehälter 70 abgegebenen Bauteile 92 aufzunehmen. In der vorliegenden Ausführungsform weist das Aufnahmeelement 32 einen geneigten Abschnitt 321 auf, der in Bezug auf eine horizontale Ebene im Aufnahmebereich Ar nach vorne geneigt ist. Der geneigte Abschnitt 321 ist unterhalb der Entleerungsöffnung 71 des Bauteilbehälters 70 angeordnet und weist eine ebene Form auf. Das Aufnahmeelement 32 ist mit einem Durchlauf für die Bauteile 92 ausgebildet, der sich im Aufnahmebereich Ar nach oben erstreckt, und ist mit einem Beförderungsabschnitt 322 ausgebildet, durch den der Durchlauf nach oben offen ist.
2-3. Halterung 33, Schienenelement 34 und Verriegelungseinheit 35
Das Bunkersystem 30 umfasst eine Halterung 33 und ein Schienenelement 34. Die Halterung 33 ist so vorgesehen, dass sie in Bezug auf den Zuführungshauptkörper 31 schwingen kann. Die Halterung 33 hat die Form eines Blocks, der sich in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung des Zuführungshauptkörpers 31 erstreckt, und das Schienenelement 34 ist an einer oberen Fläche der Halterung 33 befestigt. Die Halterung 33 wird von einem Stützelement 41 der unten beschriebenen Anregungsvorrichtung 40 getragen. Das Schienenelement 34 ist mit einem Förderweg R, durch den mehrere Bauteile 92 gefördert werden, und einem Zuführbereich As ausgebildet, der mit dem Förderweg R in Verbindung steht und nach oben offen ist, so dass mehrere Bauteile 92 gesammelt werden können.
Das Bunkersystem 30 umfasst eine Verriegelungseinheit 35. Die Verriegelungseinheit 35 verriegelt das Schienenelement 34 in einem Zustand, in dem das Schienenelement 34 an der Halterung 33 befestigt ist. In einem Fall, in dem das Schienenelement 34 durch die Verriegelungseinheit 35 verriegelt ist, wird das Schienenelement 34 in einen Zustand versetzt, in dem es mit der Halterung 33 in Bezug auf den Hauptkörper des Zuführers 31 vibriert. Das Schienenelement 34 wird in einen Zustand versetzt, in dem es von der Halterung 33 durch das Entriegeln der Verriegelungseinheit 35 abnehmbar ist.
2-4. Detaillierte Konfiguration des Schienenelements 34, der Abdeckung 36, des Verschlusses 37 und des Verbindungselements 38
Das Schienenelement 34 ist so geformt, dass es sich in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung des Zuführungshauptkörpers 31 erstreckt (Links-/Rechtsrichtung in 4). Ein Paar von Seitenwänden 341, die nach oben ragen, sind an beiden Rändern des Schienenelements 34 in Breitenrichtung (in 4 in Aufwärts-/Abwärtsrichtung) ausgebildet. Das Paar von Seitenwänden 341 umgibt den Umfang des Förderweges R zusammen mit dem distalen Endabschnitt 342 des Schienenelements 34 und verhindert das Austreten von Bauteilen 92, die durch den Förderweg R gefördert werden. Eine kreisförmige Referenzmarkierung 344, die eine Referenzposition des Zuführbereichs As anzeigt, ist an einer oberen Fläche des distalen Endabschnitts 342 in einem Paar in Links-/Rechtsrichtung angebracht.
In der vorliegenden Ausführungsform ist das Ausrichtungselement 50 austauschbar an dem Schienenelement 34 befestigt. Das Ausrichtungselement 50 weist mehrere Hohlräume 51 auf, die einzeln mehrere Bauteile 92 aufnehmen können. Insbesondere sind mehrere Hohlräume 51 in einer Matrix im Zuführbereich As angeordnet. Beispielsweise weist das Ausrichtungselement 50 insgesamt 80 Hohlräume 51 auf, von denen 8 Hohlräume regelmäßig in der Förderrichtung und 10 Hohlräume regelmäßig in der Breitenrichtung des Förderweges R angeordnet sind.
Jede der mehreren Hohlräume 51 ist nach oben offen, um das Bauteil 92 in einer Stellung aufzunehmen, in der die Dickenrichtung des Bauteils 92 in der Aufwärts-/Abwärtsrichtung liegt.
Die Öffnung des Hohlraums 51 ist in der Draufsicht auf eine Größe eingestellt, die geringfügig größer ist als die äußere Form des Bauteils 92. Die Tiefe des Hohlraums 51 wird gemäß der Art (Form, Masse o.ä.) der Bauteile 92 eingestellt. Ein Schienenelement 34, das aus verschiedenen Arten von Schienenelementen 34 auf der Grundlage der Art der Bauteile 92, der erforderlichen Anzahl von Hohlräumen 51 und der Funktionalität ausgewählt wird, wird am Schienenelement 34 befestigt.
Hier ist der „Zuführbereich As“ des Elements 34 ein Bereich zum Zuführen von Bauteilen 92 in loser Schüttung und ein Bereich, aus dem die Bauteile 92 durch die vom Bestückungskopf 133 getragene Saugdüse 134 gesammelt werden können. Darüber hinaus ist der „Förderweg R“ des Schienenelements 34 ein Weg für die Bauteile 92, durch den die Bauteile 92 vom Aufnahmebereich Ar zum Schienenelement 34 zum Zuführbereich As befördert werden.
Das Bunkersystem 30 umfasst eine Abdeckung 36. Die Abdeckung 36 ist am Schienenelement 34 befestigt und deckt einen oberen Teil des Förderweges R ab. Die Abdeckung 36 hat mehrere Abluftöffnungen 361, die auf ihrer Oberseite ausgebildet sind. Ein Netz mit einer Fuge, die kleiner als die Außenabmessung des Bauteils 92 ist, ist über die Abluftöffnung 361 gespannt. Mit einer solchen Konfiguration ist die Abdeckung 36 so konfiguriert, dass sie Luft aus der Abluftöffnung 361 nach außen ableitet und gleichzeitig verhindert, dass die Bauteile 92 aus dem Förderweg R herausragen.
Das Bunkersystem 30 umfasst einen Verschluss 37, der an einem oberen Teil des Schienenelements 34 vorgesehen und in der Stellung ist, die Öffnung des Zuführbereichs As zu schließen. Das Bunkersystem 30 kann das Herausragen von Bauteilen 92 oder das Untermischen von Fremdstoffen in den Zuführbereich As durch Öffnen und Schließen des Verschlusses 37 verhindern. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Verschluss 37 durch den Öffnungs-/Schließvorgang zwischen einem offenen Zustand, einem geschlossenen Zustand und einem Zwischenzustand umgeschaltet. Der geschlossene Zustand des Verschlusses 37 ist ein Zustand, in dem der Verschluss 37 das Schienenelement 34 berührt und die Öffnung des Zuführbereichs As vollständig geschlossen ist. In diesem Fall, wie durch gestrichelte Linien in 4 angedeutet, ist der Verschluss 37 auf dem Zuführungshauptkörper 31 weiter hinten positioniert als das Paar von Referenzmarkierungen 344 des Schienenelements 34, und das Paar von Referenzmarkierungen 344 kann von oben gesehen visuell erkannt und abgebildet werden.
Der offene Zustand des Verschlusses 37 ist ein Zustand, in dem die Öffnung des Zuführbereichs As nicht geschlossen ist und ein Hauptbereich des Zuführbereichs As (Bereich, in dem in der vorliegenden Ausführungsform mehrere Hohlräume 51 vorgesehen sind) freigelegt ist. In diesem Fall kann die Saugdüse 134 den Sammelschritt der Bauteile 92 in Bezug auf jeden der Hohlräume 51 durchführen. Der Zwischenzustand des Verschlusses 37 ist ein Zustand zwischen dem geschlossenen Zustand und dem offenen Zustand und ist ein Zustand, in dem der Verschluss 37 von dem Schienenelement 34 um mindestens die Amplitude des Schienenelements 34 getrennt ist, das durch die Anregung der Anregungsvorrichtung 40 in Schwingung versetzt wird, und das Herausragen der Bauteile 92 aus der Öffnung des Zuführbereichs As verhindert. Der Öffnungs-/Schließvorgang des Verschlusses 37 wird durch eine Antriebsvorrichtung (nicht dargestellt) ausgeführt, und der Verschluss 37 wird gemäß einem Antriebszustand der Antriebsvorrichtung in den geschlossenen Zustand, den offenen Zustand und den Zwischenzustand versetzt.
Das Spurenelement 34 ist mit einem Strömungsweg von Bauteilen 92 ausgebildet, der sich an einem hinteren Teil nach unten erstreckt, und hat einen Einführungsabschnitt 343, durch den der Strömungsweg nach unten offen ist. Der Einführungsabschnitt 343 ist dem Beförderungsabschnitt 322 des Aufnahmeelements 32 in der Aufwärts-/Abwärtsrichtung zugewandt. Das Bunkersystem 30 umfasst ein rohrförmiges Verbindungselement 38. Das Verbindungselement 38 verbindet den Beförderungsabschnitt 322 des Aufnahmeelements 32 mit dem Einführungsabschnitt 343 des Schienenelements 34. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Verbindungselement 38 eine Schraubenfeder mit engem Kontakt und weist eine Gesamtflexibilität auf.
Mit der zuvor beschriebenen Konfiguration verbindet das Verbindungselement 38 den Aufnahmebereich Ar und den Förderweg R so, dass mehrere Bauteile 92 hindurchgeführt werden können. Darüber hinaus absorbiert das Verbindungselement 38 die Schwingung, indem es sich gemäß der Schwingung des Aufnahmeelements 32 und der Schwingung des Schienenelements 34 in Bezug auf den Zuführungshauptkörper 31 verformt. Das Verbindungselement 38 reduziert oder blockiert die Schwingungen, die zwischen dem Aufnahmeelement 32 und dem Schienenelement 34, die unabhängig voneinander schwingen, übertragen werden.
2-5. Luftzufuhrvorrichtung 39
Das Bunkersystem 30 umfasst eine Luftzufuhrvorrichtung 39. Die Luftzufuhrvorrichtung 39 führt Luft mit positivem Druck von unterhalb des Aufnahmebereichs Ar zu und bewegt mehrere Bauteile 92 vom Aufnahmebereich 32 über das Verbindungselement 38 zum Schienenelement 34. In der vorliegenden Ausführungsform leitet oder sperrt die Luftzufuhrvorrichtung 39 die von außen zugeführte Überdruckluft von unterhalb des Aufnahmebereichs Ar auf der Grundlage eines Befehls der unten beschriebenen Zuführungssteuervorrichtung 60.
In einem Fall, in dem die Luftzufuhrvorrichtung 39 die Überdruckluft zuführt, werden mehrere Bauteile 92, die im Aufnahmebereich Ar verbleiben, durch die Überdruckluft nach oben geblasen. Die Überdruckluft und die mehreren Bauteile 92 durchlaufen in dieser Reihenfolge den Beförderungsabschnitt 322 des Aufnahmeelements 32, das Verbindungselement 38 und den Einführungsabschnitt 343 und erreichen den Förderweg R des Schienenelements 34. Hier wird die Überdruckluft über die Abluftöffnung 361 der Abdeckung 36 nach außen abgeleitet. Darüber hinaus fallen mehrere Bauteile 92 durch ihr Eigengewicht in den Förderweg R des Schienenelements 34.
2-6. Anregungsvorrichtung 40
Das Bunkersystem 30 umfasst eine Anregungsvorrichtung 40, die im Hauptkörper des Bunkersystems 31 vorgesehen ist. Die Anregungsvorrichtung 40 übt die Vibration auf das Schienenelement 34 aus, so dass mehrere Bauteile 92 entlang des Förderwegs R befördert werden. Die Anregungsvorrichtung 40 umfasst insbesondere die mehrere Stützelemente 41, mehrere piezoelektrische Elemente 42, einen Vibrationssensor 43 und eine Stromversorgungsvorrichtung 44. Mehrere Stützelemente 41 verbinden direkt oder indirekt den Zuführungshauptkörper 31 und die Halterung 33, um die Halterung 33 zu stützen.
In der vorliegenden Ausführungsform umfassen die mehrere Stützelemente 41 ein Vorwärtsbewegungsstützelement 41A, das für den Vorwärtstransport von Bauteilen 92 verwendet wird, und ein Rückwärtsbewegungsstützelement 41B, das für den Rückwärtstransport verwendet wird. Die Neigungsrichtungen des Vorwärtsbewegungsstützelements 41A und des Rückwärtsbewegungsstützelements 41B in Bezug auf die vertikale Richtung sind voneinander verschieden. Die mehreren piezoelektrischen Elemente 42 sind Vibrationselemente, die mit einer Frequenz schwingen, die der von der Stromversorgungsvorrichtung 44 gelieferten Energie entspricht. Die mehreren piezoelektrischen Elemente 42 sind jeweils an mehreren Stützelementen 41 befestigt.
In einem Fall, in dem zumindest ein Teil der mehreren piezoelektrischen Elemente 42 vibriert, wird die Vibration über die Halterung 33 auf das Schienenelement 34 übertragen. Darüber hinaus wird die Amplitude des Schienenelements 34 gemäß der an das piezoelektrische Element 42 angelegten Spannung geändert. Der Schwingungssensor 43 erfasst einen Schwingungswert, der den Schwingungszustand des Schienenelements 34 anzeigt, das durch die Anregung der Anregungsvorrichtung 40 in Schwingung versetzt wird. Als Schwingungswert, der den zuvor beschriebenen Schwingungszustand anzeigt, können die Amplitude, die Frequenz, die Abklingzeit, die Schwingungsbahn oder Ähnliches verwendet werden. In der vorliegenden Ausführungsform erfasst der Schwingungssensor 43 die tatsächliche Frequenz oder Amplitude der Schwingung des Schienenelements 34, wenn das piezoelektrische Element 42 mit Energie versorgt wird, um zu schwingen.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Vibrationssensor 43 an jedem von mehreren Stützelementen 41 vorgesehen, die die Halterung 33 tragen, die einstückig mit dem Schienenelement 34 schwingt. Genauer gesagt sind das piezoelektrische Element 42 und der Vibrationssensor 43 an jedem der Vorwärtsbewegungsstützelemente 41A und dem Rückwärtsbewegungsstützelement 41 B vorgesehen. Der Vibrationssensor 43, der auf dem Vorwärtsbewegungsstützelement 41A vorgesehen ist, erfasst die tatsächliche Frequenz oder Amplitude als den Vibrationswert in einem Fall, in dem das piezoelektrische Element 42, das auf dem Vorwärtsbewegungsstützelement 41A vorgesehen ist, mit Energie versorgt wird und die Vibration über die Halterung 33 auf das Schienenelement 34 ausübt.
In diesem Fall, in dem die Anregungsvorrichtung 40 die Vibration auf das Schienenelement 34 ausübt, führt das Schienenelement 34 eine elliptische Bewegung in einer Seitenansicht aus. Infolgedessen wird die äußere Kraft einer Vorderseite und einer Oberseite oder die äußere Kraft einer Rückseite und einer Oberseite auf mehrere Bauteile 92 im Förderweg R gemäß einer Drehrichtung der elliptischen Bewegung des Schienenelements 34 aufgebracht. Infolgedessen werden mehrere Bauteile 92 zur Vorderseite oder zur Rückseite des Schienenelements 34 befördert.
Die Stromversorgungsvorrichtung 44 ändert die Frequenz und die angelegte Spannung des dem piezoelektrischen Element 42 zuzuführenden Stroms auf der Grundlage eines Befehls von der unten beschriebenen Zuführungssteuervorrichtung 60. Dadurch werden die Frequenz und die Amplitude der auf das Schienenelement 34 einwirkenden Schwingung eingestellt, so dass die Drehrichtung der elliptischen Bewegung des Schienenelements 34 bestimmt wird. In einem Fall, in dem die Frequenz oder die Amplitude der Vibration des Schienenelements 34 und die Drehrichtung der elliptischen Bewegung, die durch die Vibration verursacht wird, geändert werden, werden die Fördergeschwindigkeit der zu fördernden Bauteile 92, der Grad der Streuung der Bauteile 92, die Förderrichtung und dergleichen geändert.
Um die Fördereffizienz zu verbessem, stellt die Anregungsvorrichtung 40 daher im Voraus eine Stromversorgung (Frequenz und angelegte Spannung) ein, die den Schwingungseigenschaften (einschließlich der Eigenfrequenz) mit individuellen Unterschieden entspricht. Beispielsweise führt das Bunkersystem 30 die Kalibrierung in einem Zustand durch, in dem das Schienenelement 34, das für den geplanten Förderbetrieb verwendet wird, befestigt ist, d.h. in einem Zustand, in dem das Schienenelement 34 durch die Verriegelungseinheit 35 in Bezug auf die Halterung 33 verriegelt ist. Einzelheiten der zuvor beschriebenen Kalibrierungsverarbeitung werden im Folgenden beschrieben.
2-7. Zuführungssteuervorrichtung 60
Das Bunkersystem 30 umfasst eine Zuführungssteuervorrichtung 60. Die Zuführungssteuervorrichtung 60 umfasst im Wesentlichen eine CPU, verschiedene Speicher und eine Steuerschaltung. Die Zuführungssteuervorrichtung 60 wird über den Verbinder 311 mit Strom versorgt, wenn das Bunkersystem 30 in den Aufnahmeschlitz 121 eingesetzt ist, und befindet sich in einem Zustand, in dem sie mit der Steuereinheit 16 des Bauteilbestückungsgeräts 10 kommunizieren kann.
Wie in 2 gezeigt, umfasst die Zuführungssteuervorrichtung 60 einen Speicherabschnitt 61. Der Speicherabschnitt 61 umfasst einen Flash-Speicher oder dergleichen. Der Speicherabschnitt 61 speichert verschiedene Daten, wie z.B. ein Programm und einen Förderparameter, der zur Steuerung eines Bauteil-Zuführprozesses verwendet wird. Der zuvor beschriebene „Förderparameter“ ist ein Parameter zum Steuern des Betriebs der Anregungsvorrichtung 40, so dass die auf das Schienenelement 34 ausgeübte Vibration in einem Fall, in dem Bauteile 92 in dem Bauteilzuführungsprozess gefördert werden, angemessen ist, und wird beispielsweise im Voraus in Verbindung mit jeder Art von Bauteilen 92 eingestellt.
Die Steuereinheit 60 für die Zuführung umfasst einen Anregungssteuerabschnitt 62. Der Anregungssteuerabschnitt 62 steuert den Betrieb der Anregungsvorrichtung 40, um den Förderbetrieb der Bauteile 92 auszuführen. Insbesondere sendet der Anregungssteuerabschnitt 62 einen Befehl an die Stromversorgungsvorrichtung 44 der Anregungsvorrichtung 40, wenn der Förderbetrieb ausgeführt wird. Daraufhin versorgt die Stromversorgungsvorrichtung 44 das piezoelektrische Element 42 mit einer vorgegebenen Leistung, so dass das Schienenelement 34 über die Halterung 33 in Schwingung versetzt wird. Dann werden die Bauteile 92 auf dem Förderweg R gefördert, indem sie die externe Kraft erhalten, um sich in die Förderrichtung zu bewegen.
3. Konfiguration des Bauteilzuführungs-Steuersystems 80
Das Bauteilzuführungs-Steuersystem 80 steuert die Zuführung der Bauteile über das Bunkersystem 30.
In der vorliegenden Ausführungsform, wie in 5 gezeigt, ist das Bauteilzuführungs-Steuersystem 80 so konfiguriert, dass es mit dem Bunkersystem 30 kommuniziert, das in die Steuereinheit 16 eingebaut und auf dem Aufnahmeschlitz 121 montiert ist. Das Bauteilzuführungs-Steuersystem 80 steuert die Zuführung der Bauteile, um einen zufriedenstellenden Zuführzustand der Bauteile 92 im Bunkersystem 30 aufrechtzuerhalten.
3-1. Zustandserkennungsabschnitt 81
Wie in 5 gezeigt, umfasst das Bauteilzuführungs-Steuersystem 80 einen Zustandserkennungsabschnitt 81. Wie zuvor beschrieben, erkennt der Zustandserkennungsabschnitt 81 den Zuführzustand mehrerer Bauteile 92 im Zuführbereich As des Bunkersystems 30 auf der Grundlage von Bilddaten D1 (siehe 6), die durch die Bildgebung der Platinen-Kamera 15 erfasst wurden. Genauer gesagt führt der Zustandserkennungsabschnitt 81 zunächst die Erkennungsverarbeitung des Zuführungszustands auf der Grundlage von Bilddaten D1 aus, die durch Abbildung des Zuführungsbereichs As in einem Zustand erfasst wurden, in dem das Bunkersystem 30 mehrere Bauteile 92 durch die Vibration in den Zuführungsbereich As befördert hat.
6 zeigt ein Beispiel für Bilddaten D1. Wie zuvor beschrieben, befindet sich im Zuführbereich As eine Vielzahl von Bauteilen 92 im Schüttgutzustand, wobei beispielsweise das im Hohlraum 51 in normaler Stellung aufgenommene Bauteil, das außerhalb des Hohlraums 51 befindliche Bauteil, die sich berührenden oder aufeinander abgelegten Bauteile und das in horizontaler Stellung befindliche Bauteil vorhanden sein können. Dann leitet der Zustandserkennungsabschnitt 81 den Zuführzustand des Bauteils 92 für jedes von mehreren Bereichen N ab, die im Voraus im Zuführbereich As festgelegt wurden.
Das heißt, der Zustandserkennungsabschnitt 81 erkennt den Zuführzustand nicht danach, ob jedes einzelne der durch die Bildverarbeitung erkannten Bauteile 92 sammelbar ist, sondern leitet als Zuführzustand ab, ob die im Bereich N vorhandenen Bauteile 92 für jeden der mehreren Bereiche N sammelbar sind. Ob das Bauteil 92 zum Bereich N gehört, wird dadurch bestimmt, ob ein Referenzabschnitt (z.B. die Bauteilmitte) des Bauteils 92 im Bereich N liegt.
In der vorliegenden Ausführungsform umfasst der zuvor beschriebene „Zuführzustand“ einen Zustand, in dem das Bauteil 92 im Bereich N vorhanden und sammelbar ist, einen Zustand, in dem das Bauteil 92 im Bereich N vorhanden und nicht sammelbar ist, und einen Zustand, in dem das Bauteil 92 nicht im Bereich N vorhanden ist. In der vorliegenden Ausführungsform wird jeder der mehreren Bereiche N entsprechend einem der Hohlräume 51 eingestellt, wie durch die gestrichelten Linien in 6 angezeigt.
Insbesondere ist ein Bereich N auf die Position des entsprechenden Hohlraums 51 eingestellt und hat eine rechteckige Form und ist von anderen Bereichen N getrennt. Folglich ist in einem Fall, in dem das Bauteil 92 in der normalen Stellung in dem vorbestimmten Hohlraum 51 untergebracht ist und es keinen Kontakt oder Ablagerung mit anderen Bauteilen gibt, ein Bauteil 92 in dem dem Hohlraum 51 entsprechenden Bereich N untergebracht. In diesem Fall fällt eine Längsrichtung des Bereichs N (Aufwärts-/Abwärtsrichtung in 6) im Wesentlichen mit einer Längsrichtung des Bauteils 92 zusammen.
Darüber hinaus leitet der Zustandserkennungsabschnitt 81, wie in 7 gezeigt, den Zuführzustand ab, indem er den Zuführzustand in mehrere Arten klassifiziert. 7 zeigt den Bereich N des Zuführzustands ([OK]), in dem das Bauteil 92 im Bereich N vorhanden und sammelbar ist, mit einer Schraffur. 7 zeigt darüber hinaus den Bereich N im Zuführzustand ([NG]), in dem das Bauteil 92 im Bereich N vorhanden und nicht sammelbar ist, mit einem X, das diagonale Linien verbindet. 7 zeigt außerdem den Bereich N des Zuführzustands ([EMP]), in dem das Bauteil 92 im Bereich N nicht vorhanden ist, wobei nur die äußere Form der gestrichelten Linie zu sehen ist. Wie in 7 gezeigt, berechnet der Zustandserkennungsabschnitt 81 die Anzahl (V1, V2, V3) der jeweiligen Zuführzustände (OK, NG, EMP).
Dabei kann, wie in 6 gezeigt, im Zuführbereich As eine Bauteilgruppe U gebildet werden, in der mehrere Bauteile 92 dicht beieinanderliegen, beispielsweise weil zu viele Bauteile 92 für die Anzahl der Hohlräume 51 gefördert werden. In der vorliegenden Ausführungsform leitet der Zustandserkennungsabschnitt 81 ferner die Position und die Größe der Bauteilgruppe U als Bauteilgruppenzustand auf Basis der Bilddaten D1 ab. Insbesondere kann der Zustandserkennungsabschnitt 81 den Zustand des Kontakts und der Ablagerung der Bauteile 92 erkennen, um den Zustand der Bauteilgruppe abzuleiten.
In einem Fall, in dem der Zuführzustand [NG] für eine definierte Anzahl oder mehr andauert, kann der Zustandserkennungsabschnitt 81 den Bauteilgruppenzustand ableiten, indem angenommen wird, dass ein Gebiet, das mehrere Bereiche N umfasst, der Bauteilgruppe U entspricht. Wie zuvor beschrieben, leitet der Zustandserkennungsabschnitt 81 die Position Cu und die Größe der Bauteilgruppe U als den Bauteilgruppenzustand ab, wie durch eine Kettenlinie in 7 angezeigt.
3-2. Fördersteuereinheit 85
Wie in 5 gezeigt, umfasst das Bauteilzuführungs-Steuersystem 80 eine Fördersteuereinheit 85. Die Fördersteuereinheit 85 steuert den Förderbetrieb der Bauteile 92 im Bunkersystem 30 auf der Grundlage des Zuführzustands für jeden von mehreren Bereichen N. Hier umfasst der Förderbetrieb der Bauteile 92 im Bunkersystem 30 einen Zuführungsvorgang und einen Rückführungsvorgang. Der zuvor beschriebene „Zuführungsvorgang“ ist ein Vorgang des Förderns von Bauteilen 92 von der Rückseite zur Vorderseite des Schienenelements 34, d. h. ein Vorgang des Vorwärtsbewegens mehrerer Bauteile 92 vom Förderweg R, der mit dem Zuführbereich As in Verbindung steht, zur Seite des Zuführbereichs As. Darüber hinaus ist der „Rückführungsvorgang“ ein Vorgang des Förderns von Bauteilen 92 von der Vorderseite zur Rückseite des Schienenelements 34, d.h. ein Vorgang des Rückwärtsbewegens mehrerer Bauteile 92 aus dem Zuführbereich As zur Seite des Förderwegs R.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform schaltet die Fördersteuereinheit 85 bei der Steuerung des Förderbetriebs zwischen mehreren Fördermustem um, und zwar auf der Grundlage des Verhältnisses (V1:V2:V3) der Zuführzustände (OK, NG, EMP), die von dem Zustandserkennungsabschnitt 81 für jeden der mehreren Bereiche N abgeleitet werden. Zum Beispiel kann die Fördersteuereinheit 85 einfach die Fördermuster annehmen, die den Arten des Zuführzustands entsprechen, der die maximale Anzahl ist.
Darüber hinaus kann die Fördersteuereinheit 85 zwischen mehreren Fördermustern umschalten, basierend auf mindestens der Position, auf der jeder der mehreren Bereiche N im Zuführbereich As eingestellt ist, und der Gewichtung, die in jedem der mehreren Bereiche N eingestellt ist, und dem Verhältnis der Zuführzustände. Insbesondere kann eine höhere Gewichtung auf mehrere Bereiche N angewendet werden, je näher der distale Endabschnitt 342 des Schienenelements 34 ist, und das Verhältnis der Zuführzustände (V1 :V2:V3) kann berechnet werden. Infolgedessen erhöht sich beispielsweise die Bedeutung des Hohlraums 51, der näher an der Platine 91 liegt, und es wird der Förderbetrieb mit einer höheren Priorität ausgeführt.
Zu den zuvor beschriebenen mehreren Fördermustem gehören der normale Förderbetrieb, der Nachschubförderbetrieb und der Entnahmeförderbetrieb. Der zuvor beschriebene „normale Förderbetrieb“ ist ein Fördermuster, bei dem der Zuführungsvorgang und der Rückführungsvorgang für eine im Voraus festgelegte Zeitspanne ausgeführt werden. Bei diesem normalen Förderbetrieb können beispielsweise der Zuführungsvorgang und der Rückführungsvorgang abwechselnd zwei- oder mehrmals wiederholt werden. Bei dem zuvor beschriebenen „Nachschubförderbetrieb“ handelt es sich um ein Fördermuster, das die Anzahl der vorwärts zu bewegenden Bauteile 92 oder die Ausführungszeit des Zuführungsvorgangs im Vergleich zum normalen Förderbetrieb erhöht. Der zuvor beschriebene „Entnahmeförderbetrieb“ ist ein Fördermuster, das die Anzahl der nach hinten zu bewegenden Bauteile 92 oder die Ausführungszeit des Rückführungsvorgangs im Vergleich zum normalen Förderbetrieb verringert.
In einem Fall, in dem der Zuführungszustand ([OK]), in dem das Bauteil 92 im Bereich N vorhanden ist und entnommen werden kann, im Verhältnis der Zuführungszustände (V1:V2:V3) am größten ist, bestimmt die Fördersteuereinheit 85, dass der Zuführungszustand zufriedenstellend ist, und legt [normale Zuführung] als das Zuführungsmuster fest. Darüber hinaus bestimmt die Fördersteuereinheit 85 in einem Fall, in dem der Zuführzustand ([NG]), in dem das Bauteil 92 im Bereich N vorhanden und nicht sammelbar ist, im Verhältnis der Zuführzustände (V1:V2:V3) am größten ist, dass die Bauteile 92 im Zuführbereich As übermäßig vorhanden sind, und stellt [Entnahmeförderung] als Fördermuster ein.
Ferner wird in einem Fall, in dem der Zuführzustand ([EMP]), in dem das Bauteil 92 im Bereich N nicht vorhanden ist, im Verhältnis der Zuführzustände (V1:V2:V3) am größten ist, von der Fördersteuereinheit 85 festgestellt, dass die Bauteile 92 im Zuführbereich As nicht ausreichend vorhanden sind, und [Nachschubförderung] als Fördermuster festgelegt. Um die Anzahl der im Nachschubförderbetrieb oder im Entnahmeförderbetrieb zu fördernden Bauteile 92 im Vergleich zum normalen Förderbetrieb zu erhöhen oder zu reduzieren, kann hier beispielsweise ein Verfahren zur Erfassung der Anzahl der zu fördernden Bauteile 92 in Echtzeit und zur Durchführung einer darauf basierenden Steuerung eingesetzt werden.
Alternativ zu dem zuvor beschriebenen Verfahren kann in einem Fall, in dem der normale Förderbetrieb auf den Nachschubförderbetrieb oder den Entnahmeförderbetrieb umgeschaltet wird, die Fördersteuereinheit 85 die Anzahl der Ausführungen oder die Ausführungszeit des Zuführungsvorgangs oder des Rückführungsvorgangs ändern. Insbesondere wird davon ausgegangen, dass die Fördersteuereinheit 85 den Zuführungsvorgang und den Rückführungsvorgang jeweils einmal für die gleiche Zeitspanne im normalen Förderbetrieb ausführt. Wenn dann von dem normalen Förderbetrieb auf den Nachschubförderbetrieb umgeschaltet wird, kann die Fördersteuereinheit 85 die Ausführungszeit des Zuführungsvorgangs im Vergleich zum Rückführungsvorgang erhöhen und den Zuführungsvorgang und den Rückführungsvorgang jeweils zweimal ausführen.
Alternativ dazu kann die Fördersteuereinheit 85 beim Umschalten von dem normalen Förderbetrieb auf den Nachschubförderbetrieb nur die Anzahl der Ausführungen des Zuführungsvorgangs erhöhen, ohne die Ausführungszeit des Rückführungsvorgangs und des Zuführungsvorgangs zu ändern. Diese Konfiguration gilt auch für den Fall, dass der normale Förderbetrieb durch die Fördersteuereinheit 85 auf den Entnahmeförderbetrieb umgeschaltet wird. Das heißt, die Ausführungszeit des Rückführungsvorgangs kann im Vergleich zum Zuführungsvorgang verlängert werden, oder die Anzahl der Ausführungen des Rückführungsvorgangs kann erhöht werden.
Darüber hinaus kann die Fördersteuereinheit 85 die Frequenz oder die Amplitude der Vibration ändern, die auf das Schienenelement 34 einwirkt, auf dem der Zuführbereich As gebildet wird, wenn der normale Förderbetrieb auf den Nachschubförderbetrieb oder den Entnahmeförderbetrieb umgestellt wird. Infolgedessen wird die Vibration, die sich von dem normalen Förderbetrieb unterscheidet, auf das Schienenelement 34 aufgeübt, so dass die Größe und die Richtung der externen Kraft, die vom Schienenelement 34 auf die Bauteile 92 aufgebracht wird, geändert werden kann. Infolgedessen kann die Bauteilgruppe U verteilt werden, oder die Bauteile 92, die in einer ungeeigneten Stellung in den Hohlräumen 51 platziert sind, können entfernt werden.
Hier kann die Fördersteuereinheit 85 den Förderbetrieb auf der Grundlage des Bauteilgruppenzustands steuern, der die Position und die Größe der Bauteilgruppe U angibt, zusätzlich zu dem Zuführzustand für jeden von mehreren Bereichen N. Der zuvor beschriebene „Bauteilgruppenzustand“ umfasst das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein und die Anzahl der Bauteilgruppen U. Die Fördersteuereinheit 85 gewinnt den Bauteilgruppenzustand aus dem Ergebnis der Erkennungsverarbeitung durch den Zustandserkennungsabschnitt 81. Wie in 6 gezeigt, führt dann beispielsweise in einem Fall, in dem die Bauteilgruppe U auf der Seite des distalen Endabschnitts 342 des Schienenelements 34 im Zuführbereich As positioniert ist, die Fördersteuereinheit 85 den Rückführungsvorgang so aus, dass die Bauteilgruppe U weiter nach hinten verschoben wird als der Zuführbereich As.
Darüber hinaus führt die Fördersteuereinheit 85 in einem Fall, in dem die Bauteilgruppe U vorhanden ist und die Anzahl (V3) der leeren Hohlräume 51 (Art des Zuführzustands = EMP) gleich oder größer als eine vorbestimmte Anzahl ist, den Vorschubvorgang und den Rücklaufvorgang wiederholt aus, um die Bauteilgruppe U in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung im Zuführbereich As hin und her zubewegen. Folglich ist es möglich zu versuchen, das Bauteil 92 in dem leeren Hohlraum 51 unterzubringen.
4. Zuführungssteuerung durch das Bauteilzuführungs-Steuersystem 80
Das Bauteilzuführungs-Steuersystem 80 führt eine Zuführsteuerung gemäß dem Zuführzustand des Bunkersystems 30 während der Durchführung des Bestückungsprozesses durch die Bauteilbestückungsvorrichtung 10 durch. Die zuvor beschriebene Steuerung der Zuführung umfasst die Steuerung des Förderbetriebs und die Steuerung des Öffnungs-/Schließvorgangs des Verschlusses 37. Nachdem das Bunkersystem 30 in den Aufnahmeschlitz 121 eingesetzt wurde, führt die Steuereinheit 16 der Bauteilbestückungsvorrichtung 10 die Kalibrierung durch, um die Position des Zuführbereichs As in der Maschine zu erkennen.
Konkret befiehlt die Steuereinheit 16 zunächst der Zufuhrsteuerungsvorrichtung 60, den Verschluss 37 zu schließen. Dadurch werden mehrere Referenzmarkierungen 344 in einen Zustand gebracht, in dem sie von oben abgebildet werden können. Die Steuereinheit 16 bewegt die Platinen-Kamera 15 über mehrere Referenzmarkierungen 344 des Bunkersystems 30 und erfasst die Bilddaten durch die Aufnahme der Platinen-Kamera 15. Dann erkennt die Steuereinheit 16 die Position des Bunkersystems 30 in der Maschine, d.h. die Position des Zuführbereichs As, basierend auf den Positionen der mehreren Referenzmarkierungen 344 in den Bilddaten durch die Bildverarbeitung und der Position der Platine 15 in einem Fall, in dem die Bildgebung ausgeführt wird.
Anschließend gibt die Fördersteuereinheit 85 dem Bunkersystem 30 den Befehl, die Bauteile 92 zu fördern, bevor die Bauteile 92 aus dem Bunkersystem 30 in den Montageprozess aufgenommen werden. Infolgedessen entlädt das Bunkersystem 30 die Bauteile 92 bei Bedarf aus dem Bauteilbehälter 70 und befördert die Bauteile 92 zum Schienenelement 34. Danach hält das Bunkersystem 30 den Verschluss 37 im Zwischenzustand, um den Transport der Bauteile 92 durchzuführen. Infolgedessen werden die Bauteile 92 in den mehreren Hohlräumen 51 angeordnet, und überschüssige Bauteile 92 werden aus dem Zuführbereich As zur Seite des Förderwegs R zurückgezogen.
Im Folgenden werden Einzelheiten der Bauteilzuführungs-Steuerverarbeitung, wie zuvor beschrieben, werden unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Bei der Verarbeitung der Erkennung des Zuführzustands befiehlt der Zustandserkennungsabschnitt 81 dem Bunkersystem 30, den Verschluss 37 zu öffnen. Der Zustandserkennungsabschnitt 81 bewegt die Platinen-Kamera 15 über den Zuführbereich As und erfasst die Bilddaten durch Aufnahme der Platinen-Kamera 15. Dann, wie in 8 gezeigt, leitet der Zustandserkennungsabschnitt 81 den Zuführzustand des Bauteils 92 für jeden von mehreren Bereichen N durch die Bildverarbeitung, die die Bilddaten D1 (S11) betrifft, ab.
Der Zustandserkennungsabschnitt 81 bestimmt, ob eine Differenz (V1 - Vn) zwischen einer erforderlichen Anzahl (Vn) von Bauteilen 92, die aus dem Zuführbereich As durch die Reihe von Sammelvorgängen in einem PP-Zyklus abzuholen sind, und einer sammelbaren Anzahl (V1), die auf der Grundlage des Zuführzustands für jeden der mehreren Bereiche N berechnet wird, kleiner als ein Referenzwert (Vs) ist (S12). Der zuvor beschriebene Referenzwert (Vs) wird auf eine Zahl gleich oder größer als 0 gesetzt. In einem Fall, in dem die sammelbare Anzahl größer als die erforderliche Anzahl ist und die oben beschriebene Differenz gleich oder größer als der Referenzwert ist (S12: Nein, V1 - Vn ≥ Vs), erlaubt der Zustandserkennungsabschnitt 81 die Ausführung des Sammelschritts im PP-Zyklus (S13). Die Steuereinheit 16 führt den Sammelschritt im PP-Zyklus aus und führt dann den Montageschritt aus.
Der Zustandserkennungsabschnitt 81 führt eine Aktualisierungsverarbeitung des in S11 (S13) erkannten Zuführzustands durch. Bei der Aktualisierungsverarbeitung des Zuführzustands wird der Bereich N, der dem durch den Sammelschritt gesammelten Bauteil 92 entspricht, auf den Zuführzustand ([EMP]) gesetzt, in dem das Bauteil 92 nicht vorhanden ist. Außerdem wird bei der Aktualisierung des Zuführzustands die Sammelzahl (die zuvor beschriebene erforderliche Zahl Vn) von der sammelbaren Zahl (V1) subtrahiert, um die aktuelle sammelbare Zahl (V1' = V1 - Vn) zu erhalten. Außerdem wird bei der Aktualisierungsverarbeitung des Zuführzustands die Sammelzahl (zuvor beschriebene erforderliche Zahl Vn) zur Zahl (V3) der leeren Hohlräume 51 addiert, um die Zahl der aktuellen leeren Hohlräume 51 zu erhalten (V3' = V3 + Vn).
Nach der Ausführung der Aktualisierungsverarbeitung des Zuführzustands (S13) führt der Zustandserkennungsabschnitt 81 die Bestimmungsverarbeitung von S12 erneut aus, um zu bestimmen, ob die Differenz zwischen der Anzahl der Bauteile 92, die im Sammelschritt des nächsten PP-Zyklus gesammelt werden sollen (nächste erforderliche Anzahl), und der Anzahl der verbleibenden Bauteile 92, die im Zuführbereich As sammelbar sind (aktuelle sammelbare Anzahl), gleich oder größer als der Referenzwert (Vs) ist. In S12 lässt der Zustandserkennungsabschnitt 81 in einem Fall, in dem die sammelbare Anzahl nicht ausreicht, die Differenz (V1 - Vn) kleiner als der Referenzwert (Vs) ist (S12: Ja, V1 - Vn < Vs) und der zur Ausführung vorgesehene PP-Zyklus bestehen bleibt (S14: Ja), die Ausführung des Sammelschritts im PP-Zyklus nicht zu und führt den Förderbetrieb durch das Bunkersystem 30 aus, bevor der Sammelschritt ausgeführt wird.
In der Bestimmungsverarbeitung von S12 wird die Differenz zwischen der sammelbaren Anzahl und der erforderlichen Anzahl mit dem Referenzwert verglichen, aber es kann auch das Verhältnis der sammelbaren Anzahl zur erforderlichen Anzahl mit dem Referenzwert verglichen werden. Wie zuvor beschrieben, wird nach der Ausführung der Aktualisierungsverarbeitung des Zuführzustands (S13) oder in einem Fall, in dem die erfassbare Anzahl unzureichend ist (S12: Nein), die Fördersteuereinheit 85 das Fördermuster auf der Grundlage des Verhältnisses des Zuführzustands für jeden der aktuellen Mehrfachbereiche N (S15) festlegen. In einem Fall, indem die Differenz zwischen der Anzahl der Bauteile 92, die im Sammelschritt des zweiten PP-Zyklus gesammelt werden sollen (erforderliche Anzahl), und der Anzahl der verbleibenden Bauteile 92, die im Zuführbereich As gesammelt werden können (sammelbare Anzahl), gleich oder größer als der Referenzwert (Vs) ist, unterlässt der Zustandserkennungsabschnitt 81 die Einstellung des Fördermusters (S15) und dergleichen und erlaubt die Ausführung des Sammelschritts.
Die Fördersteuereinheit 85 setzt mehrere Fördermuster bei der Steuerung des Förderbetriebs auf der Basis des Verhältnisses (V1:V2:V3) des aktuellen Zuführzustands (OK, NG, EMP), der für jeden der mehreren Bereiche N abgeleitet wird (S15). Infolgedessen werden die Fördermuster (z. B. normale Förderbetrieb, Nachschubförderbetrieb und Entnahmeförderbetrieb) umgeschaltet. Die Fördersteuereinheit 85 befiehlt dem Bunkersystem 30, die Bauteile 92 nach dem eingestellten Fördermuster zu fördern (S16). Das Bunkersystem 30 führt den Förderbetrieb des eingestellten Fördermusters aus, wenn der Befehl zur Förderung der Bauteile 92 gegeben wird.
Auf diese Weise führt das Bunkersystem 30 den Förderbetrieb gemäß dem Zuführzustand für jeden von mehreren Bereichen N aus. Infolgedessen wird der normale Förderbetrieb in einem Zustand ausgeführt, in dem die Bauteile 92 durch die Anfangseinstellung zufriedenstellend versorgt sind, während der Nachschubförderbetrieb in einem Fall ausgeführt wird, in dem die Anzahl der Bauteile 92, die unmittelbar nach dem Förderbetrieb gesammelt werden können, relativ gering ist. Bei diesem Nachschubförderbetrieb kann gleichzeitig die Verarbeitung des Entladens der Bauteile 92 aus dem Bauteilbehälter 70 und das Bewegen mehrerer Bauteile 92 zum Förderweg R als Reaktion auf den Befehl von der Fördersteuereinheit 85 ausgeführt werden.
Darüber hinaus wird in einem Fall, in dem der aktuelle Zuführzustand für jeden von mehreren Bereichen N einen Überschuss an Bauteilen 92 anzeigt, oder in einem Fall, in dem eine Bauteilgruppe U vorhanden ist, der Entnahmeförderbetrieb ausgeführt. Infolgedessen wird die Anzahl der Bauteile 92 im Zuführbereich As in geeigneter Weise angepasst. Ein solcher Förderbetrieb fördert die Unterbringung der Bauteile 92 in den Hohlräumen 51 in einer geeigneten Stellung, so dass die Anzahl der Bauteile 92, die im Zuführbereich As gesammelt werden können, erhöht werden kann. Auf diese Weise ist es möglich, die Produktivität der Bauteilbestückungsvorrichtung 10 zu verbessern, indem der Zuführzustand der Bauteile 92 im Bunkersystem 30 zufriedenstellend gestaltet wird.
Nachdem der Förderbetrieb der Bauteile 92 durch das Bunkersystem 30 beendet ist, führt der Zustandserkennungsabschnitt 81 erneut die Verarbeitung zur Ableitung des Zuführzustands (S11) durch. Infolgedessen wird der aktuelle Zuführzustand jedes der mehreren Bereiche N nach dem Förderbetrieb erkannt. In einem Fall, in dem alle zur Ausführung vorgesehenen PP-Zyklen beendet sind und die Versorgung mit Bauteilen 92 nicht mehr erforderlich ist (S14: Nein), beendet das Bauteilzuführungs-Steuersystem die zuvor beschriebene Steuerverarbeitung.
5. Modifikation der Ausführungsform
5-1. Bauteilzuführungs-Steuersystem 80
In der Ausführungsform wird beispielhaft die Konfiguration beschrieben, bei der der Zustandserkennungsabschnitt 81 und die Fördersteuereinheit 85 des Bauteilzuführungs-Steuersystems 80 in die Steuervorrichtung 16 der Bauteilbestückungsvorrichtung 10 eingebaut sind. Andererseits kann auch eine Konfiguration gewählt werden, bei der der Zustandserkennungsabschnitt 81 und/oder die Fördersteuereinheit 85 in einer externen Vorrichtung der Steuereinheit 16 untergebracht sind. Zum Beispiel kann eine Konfiguration angenommen werden, in der der Zustandserkennungsabschnitt 81 integral beweglich auf dem beweglichen Tisch 132 vorgesehen ist und in eine Abbildungseinheit eingebaut ist, die den Abbildungsbetrieb der Platine-Kamera 15 steuert.
Darüber hinaus kann die Fördersteuereinheit 85 in die Bauteilzuführungsvorrichtung12 eingebaut sein, die die Kommunikation zwischen den an mehreren Aufnahmeschlitzen 121 montierten Zuführungen 122 und der Steuereinheit 16 vermittelt. Darüber hinaus können der Zustandserkennungsabschnitt 81 und die Fördersteuereinheit 85 in die Steuereinheit 60 des Bunkersystems 30 als Selbststeuerungsfunktion des Bunkersystems 30 eingebaut sein. Darüber hinaus können der Zustandserkennungsabschnitt 81 und die Fördersteuereinheit 85 in einen Host-Computer oder eine spezielle Vorrichtung integriert sein, die mit der Bauteilbestückungsvorrichtung 10 kommunikationsfähig verbunden ist. Alle Aspekte weisen die gleichen Effekte wie die der Ausführungsform auf.
5-2. Schienenelement 34
In der Ausführungsform wird die Konfiguration angenommen, in der das Schienenelement 34 des Bunkersystems 30 ein Ausrichtungselement 50 umfasst, das mit mehreren Hohlräumen 51 ausgebildet ist. Andererseits kann eine Konfiguration angenommen werden, bei der das Ausrichtungselement 50 weggelassen wird. Das heißt, der Zuführbereich As des Schienenelements 34 kann mit einem vertieften Abschnitt, in dem die Bauteile 92 an einer tieferen Position als die obere Fläche des Förderwegs R verteilt sind, oder mit einem flachen Abschnitt, der mit der Oberseite des Förderwegs R gleichförmig ist, ausgebildet sein, und die Bauteile 92 können in losem Zustand zugeführt werden.
Gemäß einer solchen Konfiguration werden mehrere Bereiche N im Zuführbereich As so eingestellt, dass sie beispielsweise um die Außenabmessungen der Bauteile 92, die Zuführziele sind, herum angeordnet sind und sich nicht gegenseitig überlappen. Ob mehrere Bereiche N aneinander angrenzen oder voneinander getrennt sind, wie in der Ausführungsform beispielhaft beschrieben, kann optional eingestellt werden. In einem solchen Aspekt leitet der Zustandserkennungsabschnitt 81 analog zur Ausführungsform den Zuführzustand des Bauteils 92 für jeden der mehreren Bereiche N ab. Die Fördersteuereinheit 85 kann den Förderbetrieb basierend auf dem Zuführzustand für jeden der mehreren Bereiche N steuern.
Es sollte beachtet werden, dass bei dem zuvor beschriebenen Aspekt, da die Bauteile 92 nicht in Bezug auf mehrere Bereiche N ausgerichtet sind, die Verarbeitungslast der Bestimmung, ob die Bauteile 92 sammelbar sind, und der Bildverarbeitung der Erfassung der Haltungen der Bauteile 92 relativ hoch sein kann. Daher ist unter dem Gesichtspunkt der Verbesserung der Effizienz des Bauteil-Zuführprozesses und der Verringerung der Bildverarbeitungslast bei der Erkennungsverarbeitung des Zuführzustandes im Zuführbereich As die in der Ausführungsform als Beispiel beschriebene Konfiguration vorzuziehen.
5-3. Kamera
In der Ausführungsform wird die Konfiguration angenommen, in der die Kamera, die den Zuführbereich As des Bunkersystems 30 abbildet, die Platine-Kamera 15 ist. Andererseits kann die Kamera, die den Zuführbereich As abbildet, eine stationäe Kamera sein, die oberhalb des Bunkersystems 30 vorgesehen ist. Die zuvor beschriebene stationäre Kamera kann für die Abbildung des Zuführbereichs As bestimmt sein oder für einen anderen Zweck verwendet werden.
Alternativ kann die Kamera, die den Zuführbereich As abbildet, eine eingebaute Kamera des Bunkersystems 30 sein, die unterhalb des Zuführbereichs As vorgesehen ist. In diesem Aspekt ist der Zuführbereich As des Schienenelements 34 und des Ausrichtungselements 50 aus einem transparenten Material gebildet. Die eingebaute Kamera des Bunkersystems 30 kann die in den Hohlräumen 51 untergebrachten Bauteile 92 abbilden, indem sie durch Übertragen durch den Zuführbereich As des Schienenelements 34 und des Ausrichtungselements 50. Bei einer solchen Konfiguration mit der stationären Kamera und der eingebauten Kamera kann der Zuführbereich As unabhängig von der Position des beweglichen Tisches 132 zu jedem Zeitpunkt abgebildet werden, so dass es möglich ist, die Bildverarbeitung, die Zustandserkennungsverarbeitung oder ähnliches während der Ausführung des Montageschritts durchzuführen. Es sollte beachtet werden, dass der in der vorliegenden Ausführungsform als Beispiel beschriebene Aspekt unter dem Gesichtspunkt der Reduzierung der Einrichtungskosten vorzuziehen ist.
Bezugszeichenliste
10: Bauteilbestückungsvorrichtung, 12: Bauteilzuführungsvorrichtung, 13: Bauteiltransportvorrichtung, 15: Platinenkamera, 16: Steuervorrichtung, 30: Bunkersystem, 31: Zuführungshauptkörper, 34: Schienenelement, 40: Anregungsvorrichtung, 41: Stützelement, 41A: Vorwärtsbewegungsstützelement, 41 B: Rückwärtsbewegungsstützelement, 42: Piezoelement (Vibrationselement), 43: Vibrationssensor, 44: Stromversorgungsvorrichtung, 50: Ausrichtungselement, 51: Hohlraum, 60: Zuführungs-Steuervorrichtung, 80: Bauteilzuführungs-Steuersystem, 81: Zustandserkennungsabschnitt, 85: Fördersteuereinheit, 91: Platine, 92: Bauteil, As: Zuführbereich, R: Förderweg, N: Fläche, U: Bauteilgruppe, D1: Bilddaten
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2011 [0003]
JP 114084 A [0003]

Claims

Bauteilzuführungs-Steuersystem, umfassend: einen Zustandserkennungsabschnitt, der so konfiguriert ist, dass er einen Zuführzustand eines Bauteils für jedes von mehreren Bereichen, die im Voraus in einem Zuführbereich festgelegt wurden, auf der Grundlage von Bilddaten ableitet, die durch Abbilden des Zuführbereichs in einem Zustand erfasst werden, in dem ein Bunkersystem mehrere Bauteile durch Vibration in den Zuführbereich befördert hat; und eine Fördersteuereinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Förderbetrieb der Bauteile in dem Bunkersystem auf der Grundlage des Zuführzustands für jeden der mehreren Bereiche steuert.
Bauteilzuführungs-Steuersystem gemäß Anspruch 1, wobei der Zuführzustand einen Zustand, in dem das Bauteil in dem Bereich vorhanden und sammelbar ist, einen Zustand, in dem das Bauteil in dem Bereich vorhanden und nicht sammelbar ist, und einen Zustand, in dem das Bauteil nicht in dem Bereich vorhanden ist, umfasst.
Bauteilzuführungs-Steuersystem gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei das Bunkersystem mehrere Hohlräume aufweist, die ausgebildet sind, um die Bauteile in dem Zuführbereich anzuordnen, und jeder der mehreren Bereiche entsprechend einem der Hohlräume eingestellt ist.
Bauteilzuführungs-Steuersystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Zustandserkennungsabschnitt so konfiguriert ist, dass er den Zuführzustand durch Klassifizierung des Zuführzustands in mehrere Arten ableitet, und die Fördersteuereinheit ausgebildet ist, bei der Steuerung des Förderbetriebs zwischen mehreren Fördermustern umzuschalten, basierend auf einem Verhältnis der für jeden der mehreren Bereiche abgeleiteten Zuführzustände.
Bauteilzuführungs-Steuersystem gemäß Anspruch 4, wobei die Fördersteuereinheit so konfiguriert ist, dass sie bei der Steuerung des Förderbetriebs auf der Grundlage von wenigstens einer Position, auf die jeder der mehreren Bereiche im Zuführbereich gesetzt ist, und einer Gewichtung, die in jedem der mehreren Bereiche eingestellt ist, und dem Verhältnis der Zuführzustände zwischen mehreren Fördermustern umschaltet.
Bauteilzuführungs-Steuersystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Fördersteuereinheit so konfiguriert ist, dass sie bei der Steuerung des Förderbetriebs zwischen mehreren Fördermustern umschaltet, und die mehreren Fördermuster einen normalen Förderbetrieb zum Ausführen eines Zuführungsvorgangs, bei dem die mehreren Bauteile von einem mit dem Zuführbereich in Verbindung stehenden Förderweg vorwärts bewegt werden, und eines Rückführungsvorgangs, bei dem die mehreren Bauteile von dem Zuführbereich rückwärts bewegt werden, einen Nachschubförderbetrieb zum Erhöhen der Anzahl der vorwärts zu bewegenden Bauteile oder einer Ausführungszeit des Zuführungsvorgangs im Vergleich zum normalen Förderbetrieb und einen Entnahmeförderbetrieb zum Verringern der Anzahl der rückwärts zu bewegenden Bauteile oder einer Ausführungszeit des Rückführungsvorgangs im Vergleich zum normalen Förderbetrieb umfassen.
Bauteilzuführungs-Steuersystem gemäß Anspruch 6, wobei die Fördersteuereinheit so konfiguriert ist, dass sie die Anzahl der Ausführungen oder die Ausführungszeit des Zuführungsvorgangs oder des Rückführungsvorgangs in einem Fall ändert, in dem der normale Förderbetrieb auf den Nachschubförderbetrieb oder den Entnahmeförderbetrieb umgeschaltet wird.
Bauteilzuführungs-Steuersystem gemäß Anspruch 6 oder 7, wobei die Fördersteuereinheit so konfiguriert ist, dass sie die Frequenz oder die Amplitude der Vibration ändert, die auf ein Element einwirkt, das mit dem Zuführbereich gebildet wird, wenn der normale Förderbetrieb auf den Nachschubförderbetrieb oder den Entnahmeförderbetrieb umgeschaltet wird.
Bauteilzuführungs-Steuersystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Zustandserkennungsabschnitt konfiguriert ist, um ferner eine Position und eine Größe einer Bauteilgruppe, in der die mehreren Bauteile in dem Zuführbereich dicht angeordnet sind, basierend auf den Bilddaten als einen Bauteilgruppenzustand abzuleiten, und die Fördersteuereinheit so konfiguriert ist, dass sie den Förderbetrieb auf der Grundlage des Zuführzustands für jeden der mehreren Bereiche und des Zustands der Bauteilgruppe steuert.
Bauteilzuführungs-Steuersystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Fördersteuereinheit so konfiguriert ist, dass sie den Förderbetrieb ausführt, bevor eine Reihe von Sammelvorgängen ausgeführt wird, wenn eine Differenz zwischen einer erforderlichen Anzahl von Bauteilen, die durch die Reihe von Sammelvorgängen aus dem Zuführbereich abzuholen sind, und einer sammelbaren Anzahl, die auf der Grundlage des Zuführzustands für jeden der mehreren Bereiche berechnet wird, kleiner als ein Referenzwert ist, oder wenn ein Verhältnis der sammelbaren Anzahl zu der erforderlichen Anzahl kleiner als ein Referenzwert ist.