DE112021002979T5

DE112021002979T5 - Steuereinrichtung

Info

Publication number: DE112021002979T5
Application number: DE112021002979.7T
Authority: DE
Inventors: Masataka Koike
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2020-05-28
Filing date: 2021-05-21
Publication date: 2023-03-30
Also published as: CN115515759A; JPWO2021241440A1; WO2021241440A1; US20230161323A1; JP7436660B2

Abstract

Anwendungen in Steuereinrichtungen veranlassen eine zu steuernde Vorrichtung zu einem Betrieb unabhängig von einem Operationstiming. Die Steuereinrichtung umfasst eine Vielzahl von Befehlsanwendungseinheiten, eine Vielzahl von Plattformeinheiten und einen gemeinsamen Speicher für das Speichern von Informationen, die zwischen einer Vielzahl von Plattformen kommuniziert werden. Die Befehlsanwendungseinheiten sind jeweils mit einer Befehlsvermittlungsmethode-Designierungseinheit versehen, die zu der Plattformeinheit Identifikationsinformationen über eine einer koordinierten Steuerung zu unterwerfende Plattformeinheit und eine Vermittlungsmethodenklassifikation ausgibt. Die Plattformeinheiten umfassen jeweils: eine Zwischenplattform-Kommunikationseinheit, die einen Befehlswert, die Identifikationsinformationen und die Vermittlungsmethodenklassifikation zwischen den Plattformeinheiten über den gemeinsamen Speicher überträgt; und eine Befehlsvermittlungseinheit, die den Befehlswert, die Identifikationsinformationen und die Vermittlungsmethodenklassifikation von allen der kooperativen Steuerung zu unterwerfenden Plattformeinheiten erhält, die Befehlswerte basierend auf den Identifikationsinformationen und der Vermittlungsmethodenklassifikation vermittelt und die vermittelten Befehlswerte zu dem gemeinsamen Speicher ausgibt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung.
STAND DER TECHNIK
In Herstellungswerken werden zunehmend eine Transportvorrichtung, ein Roboter, eine Bearbeitungsvorrichtung und ähnliches in einer Produktionslinie verwendet. Derzeit werden in der Transportvorrichtung und ähnlichem, die einfache Operationen durchführen, Befehle häufig unter Verwendung einer Leiter, eines Funktionsblocks, einer Strukturierter-Text-Sprache (ST-Sprache) und ähnlichem an einer speicherprogrammierbaren Steuerung (Programmable Logic Controller bzw. PLC) gegeben. In dem Roboter werden Befehle durch ein Roboterprogramm an einer Robotersteuereinrichtung gegeben. Weiterhin werden in der Bearbeitungsvorrichtung wie etwa einer Werkzeugmaschine Befehle durch einen G-Code an einer Steuereinrichtung gegeben.
Dabei werden eine Vielzahl von verschiedenen Steuereinrichtungen und eine Vielzahl von Befehlssprachen in einer Produktionslinie verwendet. In einer Produktionslinie, in der eine Vielzahl von verschiedenen Steuereinrichtungen verwendet werden, wird das Operationstiming zwischen Vorrichtungen in einer Operation wie etwa dem Warten auf eine Operation einer anderen Vorrichtung und dem Durchführen der nächsten Operation durch zum Beispiel eine Anwendung unter Verwendung einer verteilten Steuerplattform in jeder Steuereinrichtung eingestellt (siehe zum Beispiel die ungeprüfte japanische Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2004-220326 ).
Patentdokument 1: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer 2004-220326
BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Problemstellung der Erfindung
Aus diesem Grund sollte ein Entwerfer einer Produktionslinie einen Befehl für eine koordinierte Operation zwischen Vorrichtungen bei der Anwendung jeder Steuereinrichtung berechnen, wodurch der Entwurf kompliziert wird. Weiterhin benötigt es Zeit, um die Operation zwischen den Vorrichtungen beim Wechseln der Operation zwischen den Vorrichtungen zu bestätigen, wodurch eine glatte, koordinierte Operation erschwert wird.
Es besteht ein Bedarf für eine Technik, mit der eine Anwendung in jeder Steuereinrichtung eine zu steuernde Vorrichtung betreiben kann, ohne das Operationstiming zu kennen.
Problemlösung
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung sieht eine Steuereinrichtung vor, die eine Vielzahl von Plattformen enthält, wobei die Steuereinrichtung umfasst: eine Vielzahl von Befehlsanwendungseinheiten; eine Vielzahl von Plattformeinheiten, die jeweils mit der Vielzahl von Befehlsanwendungseinheiten assoziiert sind; einen gemeinsamen Speicher, der zwischen der Vielzahl von Plattformen kommunizierte Informationen speichert; und eine Servosteuerung-Verarbeitungseinheit; wobei die Befehlsanwendungseinheiten umfassen: eine Befehlsverarbeitungseinheit, die einen Befehlswert ausgibt; und eine Befehlsvermittlungsmethode-Designierungseinheit, die eine Vermittlungsmethodenklassifikation und Identifikationsinformationen der einer koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformeinheiten ausgibt; wobei die Plattformeinheiten umfassen: eine erste Schnittstelleneinheit, die den Befehlswert von den Befehlsanwendungseinheiten erhält; eine zweite Schnittstelleneinheit, die die Vermittlungsmethodenklassifikation und die Identifikationsinformationen der Plattformeinheiten von den Befehlsanwendungseinheiten erhält; eine Zwischenplattform-Kommunikationseinheit, die den Befehlswert, die Identifikationsinformationen und die Vermittlungsmethodenklassifikation zwischen den Plattformeinheiten über den gemeinsamen Speicher überträgt; und eine Befehlsvermittlungseinheit, die den Befehlswert, die Identifikationsinformationen und die Vermittlungsmethodenklassifikation von allen den der koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformeinheiten erhält, den Befehlswert basierend auf den Identifikationsinformationen und der Vermittlungsmethodenklassifikation vermittelt und den vermittelten Befehlswert zu dem gemeinsamen Speicher ausgibt; wobei die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit konfiguriert ist zum Durchführen einer Servosteuerung basierend auf dem vermittelten Befehlswert, der aus dem gemeinsamen Speicher erhalten wird.
Effekte der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Anwendung in jeder Steuereinrichtung die zu steuernde Vorrichtung zu einer Operation veranlassen, ohne das Operationstiming zu kennen.
Figurenliste

1 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Steuereinrichtung gemäß einer Ausführungsform.
2A ist ein Flussdiagramm, das eine Operation der Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
2B ist ein Flussdiagramm, das eine Operation der Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
3 ist eine schematische Ansicht, die einen Informationsfluss in der Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
4 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für ein durch die Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform gesteuertes System zeigt.
5 ist ein Abfolgediagramm, das eine Operation der Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
6 ist eine schematische Ansicht, die einen Informationsfluss in der Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
7 ist eine schematische Ansicht, die ein Beispiel für ein durch die Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform gesteuertes System zeigt.
8 ist ein Abfolgediagramm, das eine Operation der Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
9 ist ein Abfolgediagramm, das eine Operation der Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.
10 ist ein Abfolgediagramm, das eine Operation der Steuereinrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.

BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSFORM DER ERFINDUNG
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 1 bis 7 beschrieben.
1. Aufbau einer Ausführungsform
1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Aufbau einer Steuereinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Steuereinrichtung 1 umfasst eine erste Steuereinheit 10, eine zweite Steuereinheit 20, einen ersten gemeinsamen Speicher 31, einen zweiten gemeinsamen Speicher 32 und eine Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40. Es wird hier ein Beispiel einer Steuereinrichtung mit zwei Steuereinheiten beschrieben, wobei die Anzahl der Steuereinheiten jedoch nicht auf zwei beschränkt ist. Die Steuereinrichtung 1 kann auch drei oder mehr Steuereinheiten umfassen. Wenn zum Beispiel drei oder mehr Steuereinheiten vorgesehen sind, umfasst jede der Steuereinheiten eine Funktionseinheit, die der Funktionseinheit in der ersten Steuereinheit 10 oder der zweiten Steuereinheit 20 entspricht. Insbesondere umfasst, wenn drei Steuereinheiten vorgesehen sind, eine dritte Steuereinheit (als „dritte Steuereinheit“ bezeichnet) eine dritte Befehlsanwendungseinheit und eine dritte Plattformeinheit. Und wenn vier Steuereinheiten vorgesehen sind, umfasst eine vierte Steuereinheit (als „vierte Steuereinheit“ bezeichnet) eine vierte Befehlsanwendungseinheit und eine vierte Plattformeinheit. Für diese Ausführungsform wird ein Fall beschrieben, in dem zwei Steuereinheiten vorgesehen sind, wobei aber auch dann, wenn drei oder mehr Steuereinheiten vorgesehen sind, jede Steuereinheit einen entsprechenden Aufbau aufweist.
Die erste Steuereinheit 10 und die zweite Steuereinheit 20 sind Steuereinheiten die jeweils verschiedene Vorrichtungen steuern. Beispiele für die „verschiedenen Vorrichtungen“ sind Transportvorrichtungen, Roboter, Werkzeugmaschinen, Bearbeitungsvorrichtungen und Pressmaschinen. Die Steuereinrichtung 1 steuert verschiedene Vorrichtungen auf koordinierte Weise durch die erste Steuereinheit 10 und die zweite Steuereinheit 20. Die erste Steuereinheit 10 und die zweite Steuereinheit 20 werden zum Beispiel durch eine CPU gebildet.
Die erste Steuereinheit 10 umfasst eine erste Befehlsanwendungseinheit 11 und eine erste Plattformeinheit 12.
Die erste Befehlsanwendungseinheit 11 gibt zu der ersten Plattformeinheit 12 einen Befehlsprozess einschließlich eines Befehlswerts für eine durch die erste Steuereinheit 10 gesteuerte Vorrichtung und eine Vermittlungsmethode für das Vermitteln zwischen diesem Befehlsprozess und einem Befehlsprozess von der zweiten Steuereinheit 20 für eine durch die zweite Steuereinheit 20 gesteuerte Vorrichtung aus.
Die erste Befehlsanwendungseinheit 11 umfasst eine erste Vermittlungsmethode-Designierungseinheit 111 und eine erste Befehlsverarbeitungseinheit 112.
Die erste Vermittlungsmethode-Designierungseinheit 111 verhandelt eine Befehlsvermittlungsmethode zwischen einer Vielzahl von anderen Plattformen basierend auf den zuvor durch einen Benutzer gesetzten Koordinierte-Steuerung-Informationen. Unter „Koordinierte-Steuerung-Informationen“ sind hier zum Beispiel Identifikationsinformationen über alle einer koordinierten Steuerung unterworfene Plattformen und eine Vermittlungsmethode zu verstehen. Weiterhin umfasst eine „Vermittlungsmethode“ insbesondere eine Sequenzsteuerung, Synchronisation, Mischung und/oder Überlagerung und weiterhin eine Methode zum Berechnen eines Befehlswerts. Insbesondere ist unter einer „Sequenzsteuerung“ ein Prozess zum Steuern einer Sequenz von durch jede Plattform ausgeführten Befehlen zu verstehen. Unter einer „Synchronisation“ ist ein Prozess zum Synchronisieren von durch jede Plattform ausgeführten Befehlen zu verstehen. Unter einer „Mischung“ ist ein Prozess zum Ausgeben eines Befehls der ersten Plattform von der zweiten Plattform während des Ausgebens eines Befehls der zweiten Plattform von der ersten Plattform zu verstehen. Unter einer „Überlagerung“ ist ein Prozess zum Addieren der in jeder Plattform verwendeten Befehlswerte zu einer einzelnen Plattform zu verstehen.
Die erste Vermittlungsmethode-Designierungseinheit 111 gibt zu einer ersten Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle (weiter unten beschrieben) in der ersten Plattformeinheit 12 Identifikationsinformationen zu allen einer koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformen und eine Klassifikation der Vermittlungsmethode aus.
Die erste Befehlsverarbeitungseinheit 112 gibt zu der ersten Plattformeinheit 12 einen Befehlswert für das Betreiben der durch die erste Steuereinheit 10 gesteuerten Vorrichtung aus. Insbesondere gibt die erste Befehlsverarbeitungseinheit 112 den oben beschriebenen Befehlswert zu einer ersten Befehlsschnittstelle 121 (weiter unten beschrieben) in der ersten Plattformeinheit 12 aus.
Die erste Plattformeinheit 12 umfasst eine erste Befehlsschnittstelle 121, eine erste Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle 122, eine erste Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123 und eine erste Befehlsvermittlungseinheit 124.
Die erste Befehlsschnittstelle 121 ist eine Schnittstelle, die für das Zuführen des von der ersten Befehlsanwendungseinheit 11 erhaltenen Befehlswerts zu der ersten Befehlsvermittlungseinheit 124 verwendet wird.
Die erste Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle 122 ist eine Schnittstelle, die für das Zuführen der Vermittlungsmethodenklassifikation und der Identifikationsinformationen über alle einer koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformen zu der ersten Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123 verwendet wird. Weiterhin sendet und empfängt die erste Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle 122 Informationen über die Vermittlungsmethodenklassifikation und die Vermittlungsmethode des Befehlswerts an/von der Zwischenplattform-Kommunikationseinheit aller einer koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformen über die erste Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123.
Die erste Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123 gibt zu der ersten Befehlsvermittlungseinheit 124 die Plattformidentifikationsinformationen, die Vermittlungsmethodenklassifikation mit der Plattform, den Befehlswert und die Informationen über die Vermittlungsmethode des Befehlswerts, die von allen den einer koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformen empfangen werden, aus. Weiterhin schreibt die erste Zwischenplattform-Kommunikationseinheit die Plattformidentifikationsinformationen der ersten Plattformeinheit 12 selbst, die Vermittlungsmethodenklassifikation mit der Plattform, den über die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 (weiter unten beschrieben) von der ersten Befehlsanwendungseinheit 11 erhaltenen Befehlswert und die Informationen über die Vermittlungsmethode des Befehlswerts in den ersten gemeinsamen Speicher 31, um diese an eine andere der koordinierten Steuerung unterworfene Plattform auszugeben.
Nach dem Erhalten eines Befehlswerts von der ersten Befehlsverarbeitungseinheit 112 über die erste Befehlsschnittstelle 121 gibt die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 den Befehlswert zu der ersten Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123 aus. Weiterhin vermittelt die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 den Befehlswert basierend auf der Vermittlungsmethodenklassifikation und den Plattformidentifikationsinformationen an allen der koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformen, die von der ersten Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123 erhalten werden und schreibt den vermittelten Befehlswert in den zweiten gemeinsamen Speicher 32.
Die zweite Steuereinheit 20 enthält eine zweite Befehlsanwendungseinheit 21 und eine zweite Plattformeinheit 22.
Weil die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 die gleiche Funktion wie die erste Befehlsanwendungseinheit 11 aufweist, wird hier auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet. Und weil die zweite Plattformeinheit 22 die gleiche Funktion wie die erste Plattformeinheit 12 aufweist, wird hier auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet.
Die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 umfasst eine zweite Vermittlungsmethode-Designierungseinheit 211 und eine zweite Befehlsverarbeitungseinheit 212. Weil die zweite Vermittlungsmethode-Designierungseinheit 211 die gleiche Funktion wie die erste Vermittlungsmethode-Designierungseinheit 111 aufweist, wird hier auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet. Und weil die zweite Befehlsverarbeitungseinheit 212 die gleiche Funktion wie die erste Befehlsverarbeitungseinheit 112 aufweist, wird hier auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet.
Die zweite Plattformeinheit 22 umfasst eine zweite Befehlsschnittstelle 221, eine zweite Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle 222, eine zweite Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 223 und eine zweite Befehlsvermittlungseinheit 224.
Weil die zweite Befehlsschnittstelle 221 die gleiche Funktion wie die erste Befehlsschnittstelle 121 aufweist, wird hier auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet. Weil die zweite Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle 222 die gleiche Funktion wie die erste Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle 122 aufweist, wird hier auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet. Weil die zweite Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 223 die gleiche Funktion wie die erste Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123 aufweist, wird hier auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet. Und weil die zweite Befehlsvermittlungseinheit224 die gleiche Funktion wie die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 aufweist, wird hier auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet.
Der erste gemeinsame Speicher 31 ist ein Speicher, in den die erste Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123 und die zweite Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 223 die entsprechenden Plattformidentifikationsinformationen, die Vermittlungsmethodenklassifikation zwischen Plattformen, den Befehlswert und die Informationen über die Vermittlungsmethode des Befehlswerts schreiben.
Der zweite gemeinsame Speicher 32 ist ein Speicher, in den die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 und die zweite Befehlsvermittlungseinheit 224 jeweils den Befehlswert schreiben, der basierend auf den Plattformidentifikationsinformationen über alle der koordinierte Steuerung unterworfene Plattformen und auf der Vermittlungsmethodenklassifikation, die von den entsprechenden Zwischenplattform-Kommunikationseinheiten über den ersten gemeinsamen Speicher 31 erhalten wurden, vermittelt wurde.
Der erste gemeinsame Speicher 31 und der zweite gemeinsame Speicher 32 können gesammelt als „gemeinsamer Speicher“ bezeichnet werden.
Die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 führt eine Servosteuerung basierend auf dem in den zweiten gemeinsamen Speicher 32 geschriebenen vermittelten Befehlswert durch.
Bei diesem Aufbau kann die Steuereinrichtung 1 eine Vermittlung (koordinierte Operation) von durch verschiedene Anwendungen für verschiedene Vorrichtungen, die eine koordinierte Operation erfordern, ausgeführten Befehlen mit der ersten Plattformeinheit 12 und der zweiten Plattformeinheit 22 durchführen, ohne die erste Befehlsanwendungseinheit 11 und die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 zu verwenden.
2. Betrieb der Ausführungsform
Im Folgenden wird der Betrieb der Steuereinrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit Bezug auf 2A und 2B beschrieben. 2A ist ein Flussdiagramm, das einen Basisbetrieb der Steuereinrichtung 1 zeigt. 2B ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Steuereinrichtung 1 während der Vermittlung zeigt.
2.1. Basisbetrieb
Zuerst wird ein Fluss von Befehlen im Basisbetrieb der Steuereinrichtung 1 mit Bezug auf 2A beschrieben. Unter dem „Basisbetrieb“ ist hier ein Betrieb zu verstehen, in dem der von der ersten Befehlsanwendungseinheit 11 ausgegebene erste Befehlswert und der von der zweiten Befehlsanwendungseinheit 21 ausgegebene zweite Befehlswert nicht vermittelt werden und beide Befehlswerte so wie sie sind zu der Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 ausgegeben werden. Für eine einfachere Beschreibung wird hier angenommen, dass bestätigt wird, dass die beiden Befehlswerte nicht vermittelt sind, bevor der erste Befehlswert und der zweite Befehlswert verarbeitet werden.
In Schritt S1 berechnet die erste Befehlsverarbeitungseinheit 112 in der ersten Befehlsanwendungseinheit 11 den ersten Befehlswert unter Verwendung eines Bewegungsprogramms mit einem bestimmten Ausführungsformat und gibt den Befehlswert zu der ersten Befehlsschnittstelle 121 der ersten Plattformeinheit 12 aus.
In Schritt S2 berechnet die zweite Befehlsverarbeitungseinheit 212 in der zweiten Befehlsanwendungseinheit 21 den zweiten Befehlswert unter Verwendung eines Bewegungsprogramms mit einem bestimmten Ausführungsformat und gibt den zweiten Befehlswert zu der zweiten Befehlsschnittstelle 221 der zweiten Plattformeinheit 22 aus.
In Schritt S3 erhält die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 den ersten Befehlswert von der zweiten Befehlsschnittstelle 121.
In Schritt S4 erhält die zweite Befehlsvermittlungseinheit 224 den zweiten Befehlswert von der zweiten Befehlsschnittstelle 221.
In Schritt S5 schreiben die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 und die zweite Befehlsvermittlungseinheit 224 den ersten Befehlswert und den zweiten Befehlswert jeweils in den zweiten gemeinsamen Speicher 32.
In Schritt S6 werden der erste Befehlswert und der zweite Befehlswert, die in den zweiten gemeinsamen Speicher 32 geschrieben sind, durch die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 erhalten und führt die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 eine Berechnung für eine Servosteuerung unter Verwendung der Befehlswerte durch. Die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 gibt ein derartiges Berechnungsergebnis zu jedem Verstärker aus, um jeden Motor zu betreiben.
2.2. Betrieb während der Vermittlung
Im Folgenden wird der Betrieb der Steuereinrichtung 1 während der Vermittlung mit Bezug auf 2B beschrieben. Während der Vermittlung vermittelt die Steuereinrichtung 1 den „ersten Befehlswert“ und den „zweiten Befehlswert“, die oben beschrieben wurden, und gibt den vermittelten Befehlswert zu der Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 aus. Für eine einfachere Beschreibung wird hier angenommen, dass die Vermittlungsmethode für die beiden Befehlswerte bestätigt wird, bevor der erste Befehlswert und der zweite Befehlswert verarbeitet werden. Es ist zu beachten, dass die Vermittlungsmethode für beide Befehlswerte während der Verarbeitung des ersten Befehlsworts und des zweiten Befehlsworts bestätigt werden kann.
Weil die Verarbeitung der Schritte S11 und S12 gleich der Verarbeitung der Schritte S1 und S2 ist, wird hier auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet.
In Schritt S13 vermitteln die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 der ersten Plattformeinheit 12 und die zweite Befehlsvermittlungseinheit 224 der zweiten Plattformeinheit 22 jeweils den ersten Befehlswert und den zweiten Befehlswert über die erste Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123, die zweite Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 223 und den ersten gemeinsamen Speicher 31 gemäß der designierten Vermittlungsmethode.
In Schritt S14 schreibt die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 oder die zweite Befehlsvermittlungseinheit 224 den vermittelten Befehlswert in den zweiten gemeinsamen Speicher 32.
In Schritt S15 wird jeder der durch die erste Befehlsvermittlungseinheit 124 oder die zweite Befehlsvermittlungseinheit 224 in dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 geschriebenen vermittelten Befehlswerte durch die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 erhalten und führt die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 eine Berechnung für die Servosteuerung unter Verwendung des Befehlsworts durch. Die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 gibt ein derartiges Berechnungsergebnis zu jedem Verstärker aus, um jeden Motor zu betreiben.
3. Beispiele
3.1. Erstes Beispiel
Im Folgenden wird ein erstes Beispiel mit Bezug auf 3 bis 5 beschrieben. Das erste Beispiel ist ein Beispiel, in dem eine Steuereinrichtung eine überlagerte Steuerung zwischen Vorrichtungen mit verschiedenen Ausführungsformaten durchführt (d.h. eine überlagerte Steuerung, in der ein durch das Addieren des „zweiten Befehlswerts“ zu dem „ersten Befehlswert“, die oben beschrieben wurden, erhaltener Wert als der „erste Befehlswert“ gesetzt wird).
3 ist eine schematische Ansicht, die einen Informationsfluss in Bezug auf den Befehlswert in der Steuereinrichtung 1 gemäß diesem Beispiel zeigt. In 3 werden einige Komponenten des Aufbaus der Steuereinrichtung 1 von 1 der einfacheren Darstellung halber nicht gezeigt.
Weiterhin ist 4 ein Übersichtskonfigurationsdiagramm, das ein System zum Ausführen einer überlagerten Steuerung gemäß diesem Beispiel zeigt. In diesem Beispiel verwendet wie in 4 gezeigt ein Roboter 2 einen Arm 6 für das Bewegen eines Werkstücks 7 auf einer Transportvorrichtung 3. Um dabei die Produktivität zu verbessern, wird eine Bewegungsdistanz (in Entsprechung zu dem zweiten Befehlswert) der Transportvorrichtung 3 auf eine Bewegungsdistanz (in Entsprechung zu dem ersten Befehlswert) des Arms 6 in dem Roboter 2 überlagert.
In 3 werden die Befehlswerte entlang der mit durchgezogenen Linien gezeichneten Pfeile übertragen. In dem Beispiel von 3 steuert die Steuereinrichtung 1 den Roboter 2 und die Transportvorrichtung 3 über einen Bus 5. Insbesondere steuert die erste Steuereinheit 10 den Roboter 2 und steuert die zweite Steuereinheit 20 die Transportvorrichtung 3. Weiterhin ist die erste Befehlsanwendungseinheit 11 zum Beispiel eine Robotersteuereinrichtung, die den Roboter 2 unter Verwendung eines Roboterprogramms steuert. Die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 ist zum Beispiel eine Software-PLC, die die Transportvorrichtung 3 unter Verwendung einer ST-Sprache steuert.
Die erste Befehlsanwendungseinheit 11 gibt zu der ersten Plattformeinheit 12 eine Bewegungsdistanz Xr (= 40 mm) des Arms 6 des Roboters 2 als einen Befehlswert aus. Weiterhin gibt die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 zu der zweiten Plattformeinheit 22 eine Bewegungsdistanz Xc (= 20 mm) der Transportvorrichtung 3 als einen Befehlswert aus. Dabei überlagert die erste Plattformeinheit 12 die Befehlswerte Xr und Xc und schreibt die überlagerten Befehlswerte in den zweiten gemeinsamen Speicher 32. Die in den zweiten gemeinsamen Speicher 32 geschriebenen Befehlswerte werden durch die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 erhalten.
5 ist ein Abfolgediagramm, das den Betrieb der Steuereinrichtung 1 während der überlagerten Steuerung zeigt.
In Schritt S1-1 gibt die erste Befehlsanwendungseinheit 11 zu der ersten Plattformeinheit 12 den Befehlswert (zum Beispiel die Bewegungsdistanz Xr (= 40 mm) des Arms 6) des Roboters 2 aus.
In Schritt S1-2 bestätigt die erste Plattformeinheit 12 die Vermittlungsmethode zwischen der ersten Plattformeinheit 12 und der zweiten Plattformeinheit 22. Die Vermittlungsmethode besteht darin, den von der zweiten Plattformeinheit 22 ausgegebenen Befehlswert (zum Beispiel die Bewegungsdistanz Xc (= 20 mm) der Transportvorrichtung 3) für die Transportvorrichtung 3 auf den von der ersten Plattformeinheit 12 ausgegebenen Befehlswert für den Roboter 2 zu überlagern.
In Schritt S2-1 gibt die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 den Befehlswert der Transportvorrichtung 3 zu der zweiten Plattformeinheit 22 aus.
In Schritt S2-2 bestätigt die zweite Plattformeinheit 22 die Vermittlungsmethode zwischen der zweiten Plattformeinheit 22 und der ersten Plattformeinheit 12. Die Vermittlungsmethode besteht darin, den von der zweiten Plattformeinheit 22 ausgegebenen Befehlswert auf den von der ersten Plattformeinheit 12 ausgegebenen Befehlswert zu überlagern.
Es ist zu beachten, dass jeder der Schritte S1-1 und S1-2 und der Schritte S2-1 und S2-2 parallel als ein Satz ausgeführt wird, wobei es keine Rolle spielt, welcher der Sätze zuerst ausgeführt wird.
In Schritt S2-3 schreibt die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert der Transportvorrichtung 3 als den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 in den ersten gemeinsamen Speicher 31.
In Schritt S1-3 erhält die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert der Transportvorrichtung 3 als den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 von dem ersten gemeinsamen Speicher 31.
In Schritt S1-4 überlagert die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert des Roboters 2 und den Befehlswert der Transportvorrichtung 3.
In Schritt S1-5 gibt die erste Plattformeinheit 12 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 den Befehlswert des Roboters 2 als den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 und den Befehlswert, auf den der Befehlswert der Transportvorrichtung 3 überlagert (addiert) ist, aus.
In Schritt S2-4 gibt die zweite Plattformeinheit 22 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 den Befehlswert der Transportvorrichtung 3 als den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 aus.
Auf diese Weise wird eine Produktionslinie, die den Roboter 2 und die Transportvorrichtung 3 enthält, durch die Steuereinrichtung 1 gesteuert, wobei die Überlagerungsoperation zwischen den Maschinen einfach ist und das Werkstück ohne einen Stopp der Transportvorrichtung 3 bearbeitet werden kann.
3.2. Zweites Beispiel
Im Folgenden wird ein zweites Beispiel mit Bezug auf 6 bis 8 beschrieben. Das zweite Beispiel ist ein Beispiel, in dem eine Steuereinrichtung eine Sequenzsteuerung zwischen Vorrichtungen mit verschiedenen Ausführungsformaten (d.h. die Steuerung einer Ausgabesequenz zu der Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 der Bewegung des Arms des Roboters als des „ersten Befehlswerts“ wie oben beschrieben und der Bewegung eines Schiebers einer Pressmaschine als des „zweiten Befehlswerts“) durchführt.
6 ist eine schematische Ansicht, die einen Informationsfluss in Bezug auf den Befehlswert in der Steuereinrichtung 1 gemäß diesem Beispiel zeigt. In 6 sind einige Komponenten des Aufbaus der Steuereinrichtung 1 von 1 der einfacheren Darstellung halber nicht gezeigt.
Weiterhin ist 7 ein Übersichtskonfigurationsdiagramm, das ein System zeigt, das eine Sequenzsteuerung gemäß diesem Beispiel ausführt. In diesem Beispiel verwendet der Roboter 2 wie in 7 gezeigt den Arm 6, um das Werkstück 7 auf eine Pressmaschine 4 zu laden. Um dabei die Produktivität zu verbessern, lädt, nachdem sich ein Schieber 8 der Pressmaschine 4 nach oben bewegt hat, der Arm 6 des Roboters 2 das Werkstück 2 unter den Schieber 8.
In 6 werden die Befehlswerte entlang der mit durchgezogenen Linien gezeichneten Pfeile übertragen. In dem Beispiel von 6 steuert die Steuereinrichtung 1 den Roboter 2 und die Pressmaschine 4 über einen Bus 5. Insbesondere steuert die erste Steuereinheit 10 den Roboter 2 und steuert die zweite Steuereinheit 20 die Pressmaschine 4. Weiterhin ist die erste Befehlsanwendungseinheit 11 zum Beispiel eine Robotersteuereinrichtung, die den Roboter 2 unter Verwendung eines Roboterprogramms steuert. Die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 ist zum Beispiel eine numerische Steuerung (CNC), die die Pressmaschine 4 unter Verwendung eines NC-Programms steuert.
Die erste Befehlsanwendungseinheit 11 gibt zu der ersten Plattformeinheit 12 eine Bewegungsdistanz Xr (= 40 mm) des Arms 6 des Roboters 2 als einen Befehlswert aus. Weiterhin gibt die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 zu der zweiten Plattformeinheit 22 eine Bewegungsdistanz Xp (= 20 mm) des Schiebers 8 der Pressmaschine 4 als einen Befehlswert aus. Dabei wartet die erste Plattformeinheit 12 auf die Verarbeitung des Bewegungsbefehls der Pressmaschine 4 von der zweiten Plattformeinheit 22 und schreibt den Befehlswert in den zweiten gemeinsamen Speicher 32. Die in den zweiten gemeinsamen Speicher 32 geschriebenen Befehlswerte werden durch die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40 erhalten.
8 ist ein Abfolgediagramm, das den Betrieb der Steuereinrichtung 1 während der Sequenzsteuerung zeigt.
In Schritt S1-11 gibt die erste Befehlsanwendungseinheit 11 zu der ersten Plattformeinheit 12 den Befehlswert (zum Beispiel die Bewegungsdistanz Xr (= 40 mm) des Arms 6) des Roboters 2 aus.
In Schritt S1-12 bestätigt die erste Plattformeinheit 12 die Vermittlungsmethode zwischen der ersten Plattformeinheit 12 und der zweiten Plattformeinheit 22. Die Vermittlungsmethode besteht darin, die Ausgabe des Befehlswerts (zum Beispiel der Bewegungsdistanz Xp (= 20 mm) des Schiebers 8) zu der Pressmaschine 4 von der zweiten Plattformeinheit 22 gegenüber der Ausgabe des Befehlswerts zu dem Roboters 2 von der ersten Plattformeinheit 12 zu priorisieren.
In Schritt S2-11 gibt die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 den Befehlswert der Pressmaschine 4 zu der zweiten Plattformeinheit 22 aus.
In Schritt S2-12 bestätigt die zweite Plattformeinheit 22 die Vermittlungsmethode zwischen der zweiten Plattformeinheit 22 und der ersten Plattformeinheit 12. Die Vermittlungsmethode besteht darin, die Ausgabe des von der zweiten Plattformeinheit 22 ausgegebenen Befehlswerts gegenüber der Ausgabe des von der ersten Plattformeinheit 12 ausgegebenen Befehlswerts zu priorisieren.
Es ist zu beachten, dass jeder der Schritte S1-11 und S1-12 und der Schritte S2-11 und S2-12 parallel als ein Satz ausgeführt wird, wobei es keine Rolle spielt, welcher der Sätze zuerst ausgeführt wird.
In Schritt S2-13 schreibt die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert der Pressmaschine 4 als den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 in den ersten gemeinsamen Speicher 31.
In Schritt S1-13 bestätigt die erste Plattformeinheit 12, dass der Befehlswert der Pressmaschine 4 in den ersten gemeinsamen Speicher 31 von der zweiten Plattformeinheit 22 geschrieben wurde.
In Schritt S1-14 wartet die erste Plattformeinheit 12 auf das Ablaufen eines beliebigen Steuerzyklus.
In Schritt S1-15 gibt die erste Plattformeinheit 12 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 den Befehlswert des Roboters 2 als den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 aus.
In Schritt S2-14 gibt die zweite Plattformeinheit 22 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 den Befehlswert der Pressmaschine 4 als den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 aus.
Die erste Plattformeinheit 12 bestätigt also, dass der Befehl der zweiten Plattformeinheit 22 von dem ersten gemeinsamen Speicher 31 ausgegeben wird, und gibt dann den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 nach einem bestimmten Steuerzyklus aus.
3.3 Drittes Beispiel
Im Folgenden wird ein drittes Beispiel mit Bezug auf 9 beschrieben. Das dritte Beispiel ist ein Beispiel, in dem eine einzelne Steuereinrichtung eine Synchronisationssteuerung zwischen Vorrichtungen mit verschiedenen Ausführungsformaten (das heißt, eine Steuerung für das Synchronisieren von Ausgabezeiten des „ersten Befehlswerts“ und des „zweiten Befehlswerts“, die oben beschrieben wurden) durchführt.
9 ist ein Abfolgediagramm, das einen Betrieb der Steuereinrichtung 1 während der Synchronisationssteuerung zeigt.
In Schritt S1-21 gibt die erste Befehlsanwendungseinheit 11 zu der ersten Plattformeinheit 12 den Befehlswert der ersten Befehlsanwendungseinheit 11 aus.
In Schritt S1-22 bestätigt die erste Plattformeinheit 12 die Vermittlungsmethode zwischen der ersten Plattformeinheit 12 und der zweiten Plattformeinheit 22. Die Vermittlungsmethode besteht darin, die Ausgabe des Befehlswerts von der ersten Plattformeinheit 12 mit der Ausgabe des Befehlswerts von der zweiten Plattformeinheit 22 zu synchronisieren.
In Schritt S2-21 gibt die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 zu der zweiten Plattformeinheit 22 den Befehlswert von der zweiten Befehlsanwendungseinheit 21 aus.
In Schritt S2-22 bestätigt die zweite Plattformeinheit 22 die Vermittlungsmethode zwischen der zweiten Plattformeinheit 22 und der ersten Plattformeinheit 12. Die Vermittlungsmethode besteht darin, die Ausgabe des Befehlswerts von der ersten Plattformeinheit 12 mit der Ausgabe des Befehlswerts von der zweiten Plattformeinheit 22 zu synchronisieren.
Es ist zu beachten, dass jeder der Schritte S1-S21 und S1-22 und der Schritte S2-21 und S2-22 parallel als ein Satz ausgeführt wird, wobei es keine Rolle spielt, welcher der Sätze zuerst ausgeführt wird.
In Schritt S2-23 schreibt die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 in den ersten gemeinsamen Speicher 31.
In Schritt S1-23 schreibt die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 in den ersten gemeinsamen Speicher 31.
Es spielt keine Rolle, welcher der Schritte S1-23 und S2-23 zuerst ausgeführt wird.
In Schritt S1-24 bestätigt die erste Plattformeinheit 12, dass der Befehlswert in den ersten gemeinsamen Speicher 31 von der zweiten Plattformeinheit 22 geschrieben wurde.
In Schritt S2-24 bestätigt die zweite Plattformeinheit 22, dass der Befehlswert in den ersten gemeinsamen Speicher 31 von der ersten Plattformeinheit 12 geschrieben wurde.
Es spielt keine Rolle, welcher der Schritte S1-24 und S2-24 zuerst ausgeführt wird.
In Schritt S1-25 gibt die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 aus.
In Schritt S2-25 gibt die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 aus.
Die erste Plattformeinheit 12 bestätigt also, dass die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert in den ersten gemeinsamen Speicher 31 schreibt, und gibt den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 aus. Weiterhin bestätigt die zweite Plattformeinheit 22, dass die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert in den ersten gemeinsamen Speicher 31 schreibt, und gibt den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 aus.
3.4. Viertes Beispiel
Im Folgenden wird ein viertes Beispiel mit Bezug auf 10 beschrieben. Das vierte Beispiel ist ein Beispiel, in dem eine einzelne Steuereinrichtung eine Mischsteuerung zwischen Vorrichtungen mit verschiedenen Ausführungsformaten (das heißt, eine Steuerung zum Ausgeben des Befehlswerts von der zweiten Plattformeinheit 22 als des „ersten Befehlswerts“ und zum Ausgeben des Befehlswerts von der ersten Plattformeinheit 12 als des „zweiten Befehlswerts“) durchführt.
10 ist ein Sequenzdiagramm, das den Betrieb der Steuereinrichtung 1 während der Mischsteuerung zeigt.
In Schritt S1-31 gibt die erste Befehlsanwendungseinheit 11 zu der ersten Plattformeinheit 12 den Befehlswert der ersten Befehlsanwendungseinheit 11 aus.
In Schritt S1-32 bestätigt die erste Plattformeinheit 12 die Vermittlungsmethode zwischen der ersten Plattformeinheit 12 und der zweiten Plattformeinheit 22. Die Vermittlungsmethode besteht darin, dass die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 ausgibt und die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 ausgibt.
In Schritt S2-31 gibt die zweite Befehlsanwendungseinheit 21 zu der zweiten Plattformeinheit 22 den Befehlswert von der zweiten Befehlsanwendungseinheit 21 aus.
In Schritt S2-32 bestätigt die zweite Plattformeinheit 22 die Vermittlungsmethode zwischen der zweiten Plattformeinheit 22 und der ersten Plattformeinheit 12. Die Vermittlungsmethode besteht darin, dass die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 ausgibt und die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 ausgibt.
Es ist zu beachten, dass jeder der Schritte S1-31 und S1-32 und der Schritte S2-31 und S2-32 parallel als ein Satz ausgeführt wird, wobei es keine Rolle spielt, welcher der Sätze zuerst ausgeführt wird.
In Schritt S2-33 schreibt die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 in den ersten gemeinsamen Speicher 31.
In Schritt S1-33 schreibt die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 in den ersten gemeinsamen Speicher 31.
Es spielt keine Rolle, welcher der Schritte S1-33 und S2-33 zuerst ausgeführt wird.
In Schritt S1-34 erhält die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 von dem ersten gemeinsamen Speicher 31.
In Schritt S2-34 erhält die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 von dem ersten gemeinsamen Speicher 31.
Es spielt keine Rolle, welcher der Schritte S1-34 und S2-34 zuerst ausgeführt wird.
In Schritt S1-35 gibt die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 aus.
In Schritt S2-35 gibt die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 aus.
Die erste Plattformeinheit 12 bestätigt also, dass die zweite Plattformeinheit 22 den Befehlswert in den ersten gemeinsamen Speicher 31 speichert, und gibt den Befehlswert der zweiten Plattformeinheit 22 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 aus. Weiterhin bestätigt die zweite Plattformeinheit 22, dass die erste Plattformeinheit 12 den Befehlswert in den ersten gemeinsamen Speicher 31 schreibt, und gibt den Befehlswert der ersten Plattformeinheit 12 zu dem zweiten gemeinsamen Speicher 32 aus.
4. Effekte

Diese Ausführungsform sieht die Steuereinrichtung (zum Beispiel die oben beschriebene „Steuereinrichtung 1“) einschließlich der Vielzahl von Plattformen vor, wobei die Steuereinrichtung umfasst: die Vielzahl von Befehlsanwendungseinheiten (zum Beispiel die „erste Befehlsanwendungseinheit 11“ und die „zweite Befehlsanwendungseinheit 22“, die oben beschrieben wurden); die Vielzahl von Plattformeinheiten (zum Beispiel die „erste Plattformeinheit 12“ und die „zweite Plattformeinheit 22“, die oben beschrieben wurden), die mit der Vielzahl von Befehlsanwendungseinheiten assoziiert sind; den gemeinsamen Speicher (zum Beispiel den „ersten gemeinsamen Speicher 31“ und den „zweiten gemeinsamen Speicher 32“, die oben beschrieben wurden), der zwischen der Vielzahl von Plattformen kommunizierte Informationen speichert; und die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit (zum Beispiel die oben beschriebene „Servosteuerung-Verarbeitungseinheit 40“); wobei die Befehlsanwendungseinheiten umfassen: die Befehlsverarbeitungseinheit (zum Beispiel die „erste Befehlsverarbeitungseinheit 112“ und die „zweite Befehlsverarbeitungseinheit 212“, die oben beschrieben wurden), die Befehlswerte ausgibt und die Vermittlungsmethode-Designierungseinheit (zum Beispiel die „erste Vermittlungsmethode-Designierungseinheit 111“ und die „zweite Vermittlungsmethode-Designierungseinheit 211“, die oben beschrieben wurden), die die Vermittlungsmethodenklassifikation und die Identifikationsinformationen der einer koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformeinheiten ausgibt; wobei die Plattformeinheiten umfassen: die erste Schnittstelleneinheit (zum Beispiel die „erste Befehlsschnittstelle 121“ und die „zweite Befehlsschnittstelle 221“, die oben beschrieben wurden) die den Befehlswert von den Befehlsanwendungseinheiten erhält; die zweite Schnittstelleneinheit (zum Beispiel die „erste Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle 122“ und die „zweite Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle 222“, die oben beschrieben wurden), die die Vermittlungsmethodenklassifikation und die Identifikationsinformationen der Plattformeinheiten von den Befehlsanwendungseinheiten erhält; die Zwischenplattform-Kommunikationseinheit (zum Beispiel die „erste Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 123“ und die „zweite Zwischenplattform-Kommunikationseinheit 223“, die oben beschrieben wurden), die den Befehlswert, die Identifikationsinformationen und die Vermittlungsmethodenklassifikation zwischen den Plattformeinheiten über den gemeinsamen Speicher überträgt, und die Befehlsvermittlungseinheit (zum Beispiel die „erste Befehlsvermittlungseinheit 124“ und die „zweite Befehlsvermittlungseinheit 224“, die oben beschrieben wurden), die den Befehlswert, die Identifikationsinformationen und die Vermittlungsmethodenklassifikation von allen den der koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformeinheiten erhält, den Befehlswert basierend auf den Identifikationsinformationen und der Vermittlungsmethodenklassifikation vermittelt und den vermittelten Befehlswert zu dem gemeinsamen Speicher ausgibt; wobei die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit konfiguriert ist zum Durchführen einer Servosteuerung basierend auf dem vermittelten Befehlswert, der von dem gemeinsamen Speicher erhalten wird.

Es führt also jede Plattform in einer Steuereinrichtung eine Vermittlung des Operationstimings zwischen Vorrichtungen, die durch die Anwendung in jeder Steuereinrichtung durchgeführt wurde, durch, sodass die Anwendung in jeder Steuereinrichtung veranlassen kann, dass die zu steuernde Vorrichtung betrieben wird, ohne das Operationstiming zu kennen.
(2) In der oben beschriebenen Steuereinrichtung (1) ist die Vermittlungsmethodenklassifikation aus einer Sequenzsteuerung, einer Synchronisation, einer Mischung und einer Überlagerung der Befehlswerte zwischen der Vielzahl von Plattformeinheiten ausgewählt.
Die Sequenzsteuerung, die Synchronisation, die Mischung und die Überlagerung zwischen den Geräten können also einfach durchgeführt werden, und die koordinierte Operation kann glatt zwischen den Vorrichtungen durchgeführt werden.
5. Modifikationsbeispiel
Die Steuereinrichtung 1 gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform umfasst zwei Steuereinheiten, nämlich die erste Steuereinheit 10 und die zweite Steuereinheit 20, ist aber nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann eine beliebige Vielzahl von Steuereinheiten in Entsprechung zu der Anzahl von durch die Steuereinrichtung 1 zu steuernden Vorrichtungen vorgesehen werden.
Die Komponenten der oben beschriebenen Steuereinrichtung 1 können durch Hardware, Software oder eine Kombination aus diesen implementiert werden. Auch ein durch das Zusammenwirken der Komponenten in der oben beschriebenen Steuereinrichtung 1 durchgeführtes Steuerverfahren kann durch Hardware, Software oder eine Kombination aus diesen implementiert werden. Unter einer Implementierung durch Software ist zu verstehen, dass das Steuerverfahren durch einen Computer, der ein Programm liest und ausführt, implementiert wird.
Das Programm kann auf einem beliebigen Typ eines nicht-transitorischen, computerlesbaren Mediums gespeichert und zu einem Computer vorgesehen werden. Ein nicht-transitorisches, computerlesbares Medium kann einer von verschiedenen Typen von greifbaren Speichermedien sein. Beispiele für nicht-transitorische, computerlesbare Medien sind magnetische Speichermedien (wie etwa Disketten, Magnetbänder, Festplattenlaufwerke usw.), magnetooptische Speichermedien (zum Beispiel magnetooptische Disks), eine CD-ROM (Nur-Lese-Speicher), eine CD-R, eine CD-R/W und Halbleiterspeicher (wie etwa Mask-ROM, PROM (programmierbarer ROM), EPROM (löschbarer PROM), Flash-ROM und RAM (Direktzugriffspeicher)). Das Programm kann unter Verwendung von verschiedenen Typen von transitorischen, computerlesbaren Medien zu einem Computer vorgesehen werden. Beispiele für transitorische, computerlesbare Medien sind elektrische Signale, optische Signale und elektromagnetische Wellen). Transitorische, computerlesbare Medien können das Programm zu einem Computer über eine verdrahtete Kommunikationsleitung wie etwa einen Elektrodraht oder einen Lichtwellenleiter oder über eine drahtlose Kommunikationsleitung vorsehen.
Bezugszeichenliste

1: Steuereinrichtung
10: erste Steuereinheit
11: erste Befehlsanwendungseinheit
12: erste Plattformeinheit
20: zweite Steuereinheit
21: zweite Befehlsanwendungseinheit
22: zweite Plattformeinheit
31: erster gemeinsamer Speicher
32: zweiter gemeinsamer Speicher
40: Servosteuerung-Verarbeitungseinheit
111: erste Vermittlungsmethode-Designierungseinheit
122: erste Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle
123: erste Zwischenplattform-Kommunikationseinheit
124: erste Befehlsvermittlungseinheit
211: zweite Vermittlungsmethode-Designierungseinheit
222: zweite Vermittlungsmethode-Designierungsschnittstelle
223: zweite Zwischenplattform-Kommunikationseinheit
234: zweite Befehlsvermittlungseinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2004220326 [0003, 0004]

Claims

Steuereinrichtung einschließlich einer Vielzahl von Plattformen, wobei die Steuereinrichtung umfasst: eine Vielzahl von Befehlsanwendungseinheiten, eine Vielzahl von Plattformeinheiten, die jeweils mit der Vielzahl von Befehlsanwendungseinheiten assoziiert sind, einen gemeinsamen Speicher, der zwischen der Vielzahl von Plattformen kommunizierte Informationen speichert, und eine Servosteuerung-Verarbeitungseinheit, wobei die Befehlsanwendungseinheiten umfassen: eine Befehlsverarbeitungseinheit, die einen Befehlswert ausgibt, und eine Befehlsvermittlungsmethode-Designierungseinheit, die eine Vermittlungsmethodenklassifikation und Identifikationsinformationen der einer koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformeinheiten ausgibt, wobei die Plattformeinheiten umfassen: eine erste Schnittstelleneinheit, die den Befehlswert von den Befehlsanwendungseinheiten erhält, eine zweite Schnittstelleneinheit, die die Vermittlungsmethodenklassifikation und die Identifikationsinformationen der Plattformeinheiten von den Befehlsanwendungseinheiten erhält, eine Zwischenplattform-Kommunikationseinheit, die den Befehlswert, die Identifikationsinformationen und die Vermittlungsmethodenklassifikation zwischen den Plattformeinheiten über den gemeinsamen Speicher überträgt, und eine Befehlsvermittlungseinheit, die den Befehlswert, die Identifikationsinformationen und die Vermittlungsmethodenklassifikation von allen den der koordinierten Steuerung unterworfenen Plattformeinheiten erhält, den Befehlswert basierend auf den Identifikationsinformationen und der Vermittlungsmethodenklassifikation vermittelt und den vermittelten Befehlswert zu dem gemeinsamen Speicher ausgibt, wobei die Servosteuerung-Verarbeitungseinheit konfiguriert ist zum Durchführen einer Servosteuerung basierend auf dem vermittelten Befehlswert, der aus dem gemeinsamen Speicher erhalten wird.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Vermittlungsmethodenklassifikation aus einer Sequenzsteuerung, einer Synchronisation, einer Mischung und einer Überlagerung der Befehlswerte zwischen der Vielzahl von Plattformeinheiten ausgewählt wird.