DE112021001556T5

DE112021001556T5 - Sicherfahrbeurteilungsgerät

Info

Publication number: DE112021001556T5
Application number: DE112021001556.7T
Authority: DE
Inventors: Kazuhiko Yamaguchi
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2020-03-11
Filing date: 2021-03-09
Publication date: 2023-01-19
Also published as: CN115398505B; US20240198903A1; JP7342744B2; WO2021182481A1; JP2021144421A; CN115398505A

Abstract

Ein Sicherfahrbeurteilungsgerät 3 umfasst: eine Winkelwertidentifizierungseinheit 320, die einen Winkelwert identifiziert, der den Gesichtsorientierungswinkel eines Fahrers bezüglich der Fortschreitrichtung eines Fahrzeugs S angibt; einen Versatzwertbestimmungsabschnitt 321, der den durch die Winkelwertidentifizierungseinheit 320 über eine vorgeschriebene Zeitdauer identifizierten Winkelwert verwendet, um einen Versatzwert des Winkelwerts entsprechend einer Bilderaufnahmerichtung bezüglich des Gesichts des Fahrers eines Bildaufnahmegeräts 1 zu bestimmen; und einen Beurteilungsabschnitt 323, der beginnt, basierend auf einer Beziehung zwischen dem Versatzwert und dem Winkelwert zu beurteilen, ob sich der Fahrer in einem Vorwärtsrichtungsaufmerksamkeitszustand befindet, nachdem der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert bestimmt hat.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Sicherfahrbestimmungsvorrichtung.
HINTERGRUNDTECHNIK
Herkömmlich wurde eine Vorrichtung vorgeschlagen, die gemäß einer Blickrichtung bzw. Gesichtsrichtung eines Fahrers während des Fahrens eines Fahrzeugs bestimmt, ob ein Fahrer unaufmerksam hinsichtlich der Straße voraus ist (zur Seite schaut), und den Fahrer warnt, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer unaufmerksam hinsichtlich der Straße voraus ist. Diese Vorrichtung gibt einen Alarm aus, wenn ein Gesichtsrichtungswinkel eines Fahrers länger als eine vorbestimmte Zeitspanne von einer Referenzrichtung abweicht, die die Durchschnittsgesichtsrichtung ist, wenn ein Fahrer nicht zur Seite schaut (siehe beispielsweise Patentdokument 1).
STAND DER TECHNIK
PATENTDOKUMENT
Patentdokument 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2019-70875
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
Da eine Bestimmung der Referenzrichtung jedoch Zeit in Anspruch nimmt, wird ein Anfangswert, wie beispielsweise eine Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs, als die Referenzrichtung in einem Zeitraum vor der Bestimmung der Referenzrichtung verwendet. Wenn auf diese Weise eine Bestimmung basierend auf dem Anfangswert vorgenommen wird, kann in einem Fall, in dem eine Differenz zwischen der Referenzrichtung und dem Anfangswert groß ist, die Vorrichtung fälschlicherweise den Alarm auslösen, obwohl der Fahrer nicht zur Seite schaut.
Die vorliegende Offenbarung konzentriert sich auf diesen Punkt, und eine Aufgabe davon ist es, das Auslösen eines Alarms, obwohl der Fahrer nicht zur Seite schaut, zu verhindern oder zu verringern.
MITTEL ZUR LÖSUNG DER PROBLEME
Eine Sicherfahrbestimmungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist eine Sicherfahrbestimmungsvorrichtung für ein Erlangen eines Winkelwerts, der einen Gesichtsrichtungswinkel bzw. Blickrichtungswinkel eines Fahrers anzeigt bzw. angibt, durch Verwendung einer Fortbewegungsrichtung eines Fahrzeugs als Referenz, nachdem Aufnahme eines Bildes des Fahrers des Fahrzeugs mit einem Bildgebungsgerät, um basierend auf dem erlangten Winkelwert zu bestimmen, ob sich der Fahrer in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, wobei die Vorrichtung einen Winkelwertidentifizierungsabschnitt, der einen Winkelwert identifiziert, der einen Gesichtsrichtungswinkel aus zumindest einem aus i) einem Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers in einer Gierrichtung bezüglich der bzw. mit Bezug auf die Fortbewegungsrichtung und ii) einem Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers in einer Nickrichtung bzw. Neigungsrichtung bezüglich der Fortbewegungsrichtung angibt, einen Versatzwertbestimmungsabschnitt, der einen Versatzwert des Winkelwerts entsprechend einer Bildgebungsrichtung des Bildgebungsgeräts bezüglich eines Gesichts des Fahrers unter Verwendung des durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt identifizierten Winkelwerts über eine vorbestimmte Zeitspanne bestimmt, und einen Bestimmungsabschnitt aufweist, der ein Bestimmen, ob sich der Fahrer in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, basierend auf einer Beziehung zwischen dem Versatzwert und dem Winkelwert beginnt, nachdem der Versatzwertbestimmungsabschnitt den Versatzwert bestimmt.
Der Versatzwertbestimmungsabschnitt kann einen neuen Versatzwert bestimmen, wenn ein Prozentsatz bzw. Anteil einer Periode, während der eine Blickrichtung bzw. Gesichtsrichtung des Fahrers innerhalb einer vorbestimmten Spanne liegt, innerhalb einer vorbestimmten Versatzwertberechnungsperiode größer als ein Schwellenwert ist.
Der Versatzwertbestimmungsabschnitt muss den neuen Versatzwert nicht bestimmen, während der Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich der Fahrer in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet.
Wenn der Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich der Fahrer nicht in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, kann der Bestimmungsabschnitt einen Betrieb zwischen einer Fortsetzung oder einem Anhalten der Bestimmung basierend darauf umschalten, ob der Versatzwertbestimmungsabschnitt den Versatzwert aktualisiert hat oder nicht.
Wenn der Versatzwertbestimmungsabschnitt den Versatzwert nicht aktualisiert hat, kann der Bestimmungsabschnitt eine Bestimmung dessen anhalten, ob sich der Fahrer in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht.
Die Sicherfahrbestimmungsvorrichtung umfasst ferner einen Warnabschnitt, der eine Warnung an den Fahrer ausgibt bzw. auslöst, wenn bestimmt ist, dass sich der Fahrer des Fahrzeugs sich in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, wobei der Warnabschnitt die Warnung an den Fahrer unter der Bedingung ausgeben kann, dass der Versatzwertbestimmungsabschnitt den Versatzwert bestimmt.
EFFEKT DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Auslösung eines Alarms selbst dann wenn der Fahrer nicht zur Seite schaut, zu verhindern oder zu verringern.
Figurenliste

1 zeigt eine Konfiguration eines Fahrzeugs S gemäß der vorliegenden Offenbarung.
2 zeigt eine Beziehung zwischen einem Bildgebungsgerät 1 und einem Gesichtsrichtungswinkel eines Fahrers.
3 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses eines Versatzwertbestimmungsabschnitts 321, der einen Versatzwert bestimmt.
4 zeigt einen Betrieb des Versatzwertbestimmungsabschnitts 321, eines Bestimmungsabschnitts 323, und eines Warnabschnitts 324.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
<Konfiguration des Fahrzeugs S>
1 zeigt eine Konfiguration eines Fahrzeugs S gemäß der vorliegenden Offenbarung. Das Fahrzeug S umfasst ein Bildgebungsgerät 1, ein Alarmgerät 2, und eine Sicherfahrbestimmungsvorrichtung 3.
Das Bildgebungsgerät 1 ist an einem Fahrersitz des Fahrzeugs S vorgesehen und umfasst beispielsweise eine CCD-Kamera. Das Bildgebungsgerät 1 nimmt ein Bild eines auf dem Fahrersitz sitzenden Fahrers von vorne auf, um ein aufgenommenes Bild zu erzeugen. Beispielsweise nimmt das Bildgebungsgerät 1 ein Bild eines Gesichts eines Fahrers auf, während sich das Fahrzeug S fortbewegt, und erzeugt das aufgenommene Bild, das eine Identifizierung des Gesichtsrichtungswinkels bzw. Blickrichtungswinkels des Fahrers bezüglich der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs S ermöglicht. Das Bildgebungsgerät 1 gibt das erzeugte aufgenommene Bild zu der Sicherfahrbestimmungsvorrichtung 3 aus.
2 zeigt eine Beziehung zwischen dem Bildgebungsgerät 1 und dem Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers. 2(a) zeigt eine Seitenansicht eines Fahrers D, und 2(b) zeigt eine Draufsicht des Fahrers D. Wie in 2(a) und 2(b) gezeigt, befindet sich das Bildgebungsgerät 1 nicht vor einem Gesicht eines Fahrers D, sondern ist beispielsweise schräg nach unterhalb von dem Gesicht des Fahrers D angeordnet.
Das Alarmgerät 2 ist ein Gerät, das eine Warnung an den Fahrer basierend auf einer Benachrichtigung von der Sicherfahrbestimmungsvorrichtung 3 ausgibt bzw. auslöst, dass der Fahrer während der Fahrt unaufmerksam hinsichtlich der Straße voraus ist (beispielsweise zur Seite schaut). Das Alarmgerät 2 umfasst beispielsweise einen Lautsprecher zum Ausgeben eines Alarms, einen Anzeigeabschnitt zum Anzeigen eines Warnbildschirms, und einen Vibrationserzeugungsabschnitt zum Erzeugen von Vibrationen. Es sollte bemerkt werden, dass das Alarmgerät 2 die Warnung durch die Kombination von zumindest zweien aus Ton, Anzeige und Vibration ausgeben kann.
Die Sicherfahrbestimmungsvorrichtung 3 umfasst einen Speicher 31 und eine Steuereinrichtung 32. Die Sicherfahrbestimmungsvorrichtung 3 nimmt das Bild des Fahrers des Fahrzeugs S mit dem Bildgebungsgerät 1 auf, um einen Winkelwert zu identifizieren, der den Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers bezüglich der bzw. in Bezug auf die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs angibt. Die Sicherfahrbestimmungsvorrichtung 3 bestimmt basierend auf dem identifizierten Winkelwert, ob sich der Fahrer in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht. Wenn die Sicherfahrbestimmungsvorrichtung 3 bestimmt, dass sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, benachrichtigt die Sicherfahrbestimmungsvorrichtung 3 das Alarmgerät 2, die Warnung auszugeben bzw. auszulösen.
Der Speicher 31 umfasst ein Speichermedium wie einen Nur-LeseSpeicher (ROM), einen Direktzugriffsspeicher (RAM), und eine Festplatte. Der Speicher 31 speichert ein von der später beschriebenen Steuereinrichtung 32 ausgeführtes Programm. Der Speicher 31 speichert beispielsweise Informationen über den Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers.
Die Steuereinheit 32 ist beispielsweise eine Zentralverarbeitungseinheit (Central Processing Unit, CPU). Die Steuereinrichtung 32 fungiert als ein Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320, ein Versatzwertbestimmungsabschnitt 321, ein Winkelwertkorrekturabschnitt 322, ein Bestimmungsabschnitt 323, und ein Warnabschnitt 324 durch Ausführung des in dem Speicher 31 gespeicherten Programms. Die Steuereinrichtung 32 identifiziert den Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers und speichert den Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers in dem Speicher 31.
Der Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 identifiziert den Winkelwert, der zumindest eines aus i) einem Gierwinkelwert, der den Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers in der Gierrichtung relativ zu der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs S angibt (2(b)) und ii) einem Nickwinkelwert bzw. Neigungswinkelwert, der den Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers in der Nickrichtung bzw. Neigungsrichtung relativ zu der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs S angibt (2(a)), angibt.
Der Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 identifiziert den Winkelwert basierend auf dem durch das Bildgebungsgerät 1 aufgenommenen Bild. Der Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 identifiziert den Winkelwert kontinuierlich in einem vorbestimmten Intervall (beispielsweise 100-Sekunden-Intervall). Der Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 benachrichtigt den Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 und den Winkelwertkorrekturabschnitt 322 über den identifizierten Winkelwert.
Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 verwendet die durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 über eine vorbestimmte Zeitspanne (beispielsweise 100 Sekunden) identifizierten Winkelwerte, um einen Versatzwert für den Winkelwert entsprechend der Bildgebungsrichtung des Bildgebungsgeräts 1 relativ zu dem Gesicht des Fahrers zu bestimmen. Der Versatzwert ist ein Wert zur Korrektur des durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 bezüglich der Bildgebungsrichtung des Bildgebungsgeräts 1 identifizierten Winkelwerts auf den Winkelwert bezüglich der Referenzrichtung, die die durchschnittliche Richtung des Gesichts ist, wenn der Fahrer nicht zur Seite schaut.
Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 bestimmt beispielsweise einen statistischen Wert, wie beispielsweise den Mittelwert oder den Median, der durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 über den vorbestimmten Zeitraum identifizierten Winkelwerte als den Versatzwert. Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 bestimmt zumindest einen aus i) einem Gierversatzwert, der den Versatzwert des Gierwinkelwerts angibt, und ii) einem Nickversatzwert bzw. Neigungsversatzwert, der den Versatzwert des Nickwinkelwerts bzw. Neigungswinkelwerts angibt, als einen Versatzwert.
Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 bestimmt einen neuen Versatzwert, wenn der Prozentsatz bzw. Anteil der Periode, während der die Blickrichtung bzw. Gesichtsrichtung des Fahrers innerhalb eines vorbestimmten Bereichs bzw. einer vorbestimmten Spanne liegt, innerhalb einer vorbestimmten Versatzwertberechnungsperiode (beispielsweise 100 Sekunden) größer ist als ein Schwellenwert (beispielsweise 70 Sekunden) ist. Dabei ist der Zeitraum, während dem die Gesichtsrichtung des Fahrers innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, ein Zeitraum, in dem der Gierwinkelwert des Gesichts des Fahrers beispielsweise innerhalb von 30 Grad von der Vornrichtung des Fahrzeugs nach links oder rechts liegt.
Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 kann beispielsweise einen neuen Versatzwert bestimmen, wenn der Prozentsatz bzw. Anteil des Zeitraums, während dem zumindest eines aus dem Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers, einer Kopfposition des Fahrers, und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs S innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, größer ist als ein Schwellenwert ist. Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 benachrichtigt den Winkelwertkorrekturabschnitt 322 über den bestimmten Versatzwert.
Es sollte bemerkt werden, dass, wenn der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert bestimmt, während der Bestimmungsabschnitt 323 bestimmt, dass sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, die Gesichtsrichtung des Fahrers in einem Zustand eines Zurseiteschauens auf die Referenzrichtung eingestellt wird. Daher bestimmt der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 keinen neuen Versatzwert, während der Bestimmungsabschnitt 323 bestimmt, dass sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet.
Insbesondere erlangt der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 von dem Bestimmungsabschnitt 323 eine Bestimmung darüber, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht. Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 benachrichtigt den Winkelwertkorrekturabschnitt 322 über den zu einem früheren Zeitpunkt bestimmten Versatzwert, ohne den Versatzwert zu aktualisieren, wenn die von dem Bestimmungsabschnitt 323 erlangte Bestimmung angibt, dass sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet. Andererseits wird, wenn die von dem Bestimmungsabschnitt 323 erlangte Bestimmung angibt, dass sich der Fahrer nicht in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, der neu bestimmte Versatzwert dem Winkelwertkorrekturabschnitt 322 mitgeteilt. Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 benachrichtigt den Bestimmungsabschnitt 323 darüber, ob der dem Winkelwertkorrekturabschnitt 322 mitgeteilte Versatzwert ein neu bestimmter Versatzwert ist oder nicht.
Somit schaltet der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 um, ob der Versatzwert zu aktualisieren ist oder nicht, basierend auf der Bestimmung, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, die von dem Bestimmungsabschnitt 323 erlangt ist, wodurch die Mitteilung des fehlerhaften Versatzwerts an den Winkelwertkorrekturabschnitt 322 verhindert wird.
Der Winkelwertkorrekturabschnitt 322 korrigiert den durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 identifizierten Winkelwert basierend auf dem durch den Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 bestimmten Versatzwert. Beispielsweise korrigiert der Winkelwertkorrekturabschnitt 322 den Gierwinkelwert basierend auf dem Gierversatzwert und korrigiert den Nickwinkelwert basierend auf dem Nickversatzwert. Der Winkelwertkorrekturabschnitt 322 benachrichtigt den Bestimmungsabschnitt 323 über zumindest einen aus dem korrigierten Gierwinkelwert und dem korrigierten Nickwinkelwert bzw. Neigungswinkelwert als den korrigierten Winkelwert.
Nachdem der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert bestimmt, beginnt der Bestimmungsabschnitt 323 ein Bestimmen, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, basierend auf der Beziehung zwischen dem Versatzwert und dem durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 identifizierten Winkelwert. Der Bestimmungsabschnitt 323 erlangt von dem Winkelwertkorrekturabschnitt 322 den basierend auf i) dem durch den Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 bestimmten Versatzwert und ii) dem durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 identifizierten Winkelwert korrigierten Winkelwert. Der Bestimmungsabschnitt 323 erlangt von dem Versatzwertbestimmungsabschnitt 321, ob der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert aktualisiert hat oder nicht. Der Bestimmungsabschnitt 323 benachrichtigt den Warnabschnitt 324 über die Bestimmung, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht.
Wenn der Bestimmungsabschnitt 323 bestimmt, dass sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus bzw. der vorausliegenden Straße befindet, benachrichtigt der Bestimmungsabschnitt 323 den Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 darüber, dass sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet. Andererseits schaltet, wenn der Bestimmungsabschnitt 323 bestimmt, dass sich der Fahrer nicht in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, der Bestimmungsabschnitt 323 einen Betrieb zwischen einem Fortsetzen und einem Anhalten der Bestimmung basierend darauf um, ob der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert aktualisiert hat oder nicht.
Insbesondere bestimmt, wenn der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert aktualisiert hat, während der Bestimmungsabschnitt 323 bestimmt, dass sich der Fahrer nicht in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, der Bestimmungsabschnitt 323 basierend auf dem Versatzwert, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht. Andererseits hält, wenn der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert nicht aktualisiert hat, der Bestimmungsabschnitt 323 die Bestimmung, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, an. Indem der Bestimmungsabschnitt 323 auf diese Weise operiert, kann der Bestimmungsabschnitt 323 daran gehindert werden, fälschlicherweise zu bestimmen, dass sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, da der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert nicht aktualisiert. Als ein Ergebnis kann der Bestimmungsabschnitt 323 den Warnabschnitt 324 daran hindern, den Fahrer fälschlicherweise darüber zu benachrichtigen, dass er/sie sich in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, wenn sich der Fahrer nicht in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet.
Wenn der Bestimmungsabschnitt 323 bestimmt, dass sich der Fahrer des Fahrzeugs S in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, gibt der Warnabschnitt 324 die Warnung an den Fahrer aus. Insbesondere wird der Warnabschnitt 324 von dem Bestimmungsabschnitt 323 benachrichtigt, die Warnung an den Fahrer auszugeben, unter der Bedingung, dass der Bestimmungsabschnitt 323 bestimmt, dass sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet und dass der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert aktualisiert hat. Der Warnabschnitt 324 kann von dem Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 benachrichtigt werden, dass der Versatzwert aktualisiert worden ist. Wenn der Warnabschnitt 324 von dem Bestimmungsabschnitt 323 benachrichtigt wird, die Warnung auszugeben, benachrichtigt der Warnabschnitt 324 das Alarmgerät 2, die Warnung auszugeben.
<Versatzwertbestimmungsverfahren>
3 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens bzw. Prozesses des Versatzwertbestimmungsabschnitts 321, der den Versatzwert bestimmt. Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 erlangt den Winkelwert, der durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 während der unmittelbar vorhergehenden Versatzwertberechnungsperiode identifiziert wurde (Schritt S10). Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 bestimmt, ob jeder der erlangten Winkelwerte innerhalb des vorbestimmten Bereichs bzw. der vorbestimmten Spanne liegt oder nicht (Schritt S11).
Nachfolgend bestimmt der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321, ob der Prozentsatz bzw. Anteil von Winkelwerten innerhalb des vorbestimmten Bereichs unter den erlangten Winkelwerten größer als ein Schwellenwert ist oder nicht (Schritt S12). Wenn der Prozentsatz von Winkelwerten innerhalb des vorbestimmten Bereichs unter den während der Versatzwertberechnungsperiode identifizierten Winkelwerten größer ist als der Schwellenwert (JA in Schritt S12), bestimmt der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert von jedem der Winkelwerte (Schritt S13).
Andererseits bestimmt, wenn der Prozentsatz bzw. Anteil von Winkelwerten innerhalb des vorbestimmten Bereichs kleiner ist als der Schwellenwert (NEIN in Schritt S12), der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert nicht (Schritt S14). Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 wiederholt den Prozess von S10 bis S14 jede vorbestimmte Zeit (beispielsweise 1 Sekunde). Indem der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 auf diese Weise arbeitet, ist es möglich, den Winkelwertkorrekturabschnitt 322 daran zu hindern, den Winkelwert auf einen fehlerhaften Winkelwert zu korrigieren, und den Bestimmungsabschnitt 323 daran zu hindern, eine fehlerhafte Bestimmung basierend auf dem fehlerhaften Winkelwert vorzunehmen.
<Betrieb einer Bestimmung eines Versatzwertes und einer Bestimmung eines Zustandes eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus>
4 zeigt einen Betrieb des Versatzwertbestimmungsabschnitts 321, des Bestimmungsabschnitts 323, und des Warnabschnitts 324. Die vertikale Achse in 4 zeigt i) einen Betriebsstatus des Versatzwertbestimmungsabschnitts 321 in der oberen Zeile, ii) einen Betriebsstatus des Bestimmungsabschnitts 323 in der mittleren Zeile, und iii) einen Betriebsstatus des Warnabschnitts 324 in der unteren Zeile. Die horizontale Achse in 4 zeigt die Zeit.
Zu einem Zeitpunkt T1 (beispielsweise wenn die Maschine des Fahrzeugs S gestartet wird), beginnt der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321, die Gesichtsrichtung des Fahrers zu identifizieren, um den Versatzwert zu berechnen. Vom Zeitpunkt T1 bis zu einem Zeitpunkt T2 erlangt der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 identifizierten Winkelwert. Die Dauer bzw. Länge vom Zeitpunkt T1 bis zum Zeitpunkt T2 entspricht der Versatzwertberechnungsperiode. Zum Zeitpunkt T2 bestimmt der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert.
Zum Zeitpunkt T2 bestimmt der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert unter der Bedingung, dass der Prozentsatz bzw. Anteil von Winkelwerten innerhalb des vorbestimmten Bereichs bzw. der vorbestimmten Spanne unter den durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 über die Versatzwertberechnungsperiode identifizierten Winkelwerten größer als der Schwellenwert ist.
Zu einem Zeitpunkt T3, der nach der Bestimmung des Versatzwertes durch den Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 zum Zeitpunkt T2 liegt, beginnt der Bestimmungsabschnitt 323 basierend auf dem durch den Winkelwertkorrekturabschnitt 322 unter Verwendung des Versatzwertes korrigierten Winkelwertes zu bestimmen, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins gegenüber der vorausliegenden Straße befindet oder nicht.
Auf diese Weise beginnt der Bestimmungsabschnitt 323, zu bestimmen, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, zu dem Zeitpunkt T3, der ein späterer Zeitpunkt als der Zeitpunkt T2 ist, zu dem der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert nach einem Starten des Fahrzeugs S zum ersten Mal bestimmt. Dies ermöglicht es dem Bestimmungsabschnitt 323, eine Bestimmung basierend auf dem Winkelwert, der durch Verwendung des Versatzwerts basierend auf dem Fahrer korrigiert ist, vorzunehmen, wodurch verhindert wird, dass fälschlicherweise bestimmt wird, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht.
Der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 hält eine Aktualisierung des Versatzwerts zu einem Zeitpunkt T4 an, wenn der Prozentsatz bzw. Anteil von Winkelwerten innerhalb des vorbestimmten Bereichs unter den durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 während der Versatzwertberechnungsperiode identifizierten Winkelwerten kleiner als der Schwellenwert ist.
Wenn der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 ein Aktualisieren des Versatzwerts zum Zeitpunkt T4 anhält, hält der Bestimmungsabschnitt 323 die Bestimmung, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, ein einem Zeitpunkt T5 an. Wie vorstehend beschrieben, hält der Bestimmungsabschnitt 323 die Bestimmung an, so dass der Bestimmungsabschnitt 323 nicht bestimmt, dass „sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet“, wenn der Prozentsatz von Winkelwerten innerhalb des vorbestimmten Bereichs kleiner als der Schwellenwert wird, weil der Fahrer beispielsweise seine/ihre Haltung ändert. Dies verhindert, dass der Warnabschnitt 324 fälschlicherweise die Warnung hinsichtlich Unaufmerksamkeit ausgibt.
Zu einem Zeitpunkt T6 nimmt der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 eine Aktualisierung des Versatzwerts basierend auf dem Umstand wieder auf, dass der Prozentsatz bzw. Anteil von Winkelwerten innerhalb des vorbestimmten Bereichs unter den durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320 während der vorbestimmten Zeit identifizierten Winkelwerten größer als der Schwellenwert ist. Wenn der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 ein Aktualisieren des Versatzwerts zum Zeitpunkt T6 wieder aufnimmt, nimmt der Bestimmungsabschnitt 323 ein Bestimmen, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, zu einem Zeitpunkt T7 wieder auf.
Daher bestimmt der Bestimmungsabschnitt 323 zum Zeitpunkt T7 basierend auf dem aktualisierten Versatzwert zum Zeitpunkt T6, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, so dass der Bestimmungsabschnitt 323 auch dann bestimmen kann, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, wenn der Fahrer ein Fahren fortsetzt, ohne zur Seite zu schauen, nachdem er beispielsweise einen Spiegel überprüft hat.
Wenn der Bestimmungsabschnitt 323 zu einem Zeitpunkt T8 bestimmt, dass „sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet“, benachrichtigt der Bestimmungsabschnitt 323 den Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 und den Warnabschnitt 324 darüber, dass „sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet“. Zu einem Zeitpunkt T9 hält der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 ein Bestimmen des Versatzwerts basierend auf der Benachrichtigung von dem Bestimmungsabschnitt 323, dass „sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet“, an. Zu dem Zeitpunkt T9 benachrichtigt der Warnabschnitt 324 das Alarmgerät 2, die Warnung auszugeben bzw. auszulösen.
Daher hält der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 zum Zeitpunkt T9 ein Aktualisieren des Versatzwerts an, so dass der Bestimmungsabschnitt 323 fortsetzt, eine Bestimmung basierend auf dem durch Verwendung des Versatzwerts zum Zeitpunkt T9 korrigierten Winkelwerts vorzunehmen. Dies verhindert, dass der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 einen fehlerhaften Versatzwert bestimmt, beispielsweise aufgrund dessen, dass der Fahrer fortsetzt, zur Seite zu schauen, und so kann der Bestimmungsabschnitt 323 daran gehindert werden, die fehlerhafte Bestimmung vorzunehmen.
<Effekt der Sicherfahrbestimmungsvorrichtung 3>
Wie vorstehend beschrieben, umfasst die Steuereinrichtung 32 den Winkelwertidentifizierungsabschnitt 320, der den Winkelwert identifiziert, der der Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers ist, und den Versatzwertbestimmungsabschnitt 321, der den Versatzwert des Winkelwertes bestimmt. Nachdem der Versatzwertbestimmungsabschnitt 321 den Versatzwert bestimmt, beginnt der Bestimmungsabschnitt 323, zu bestimmen, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht.
Daher kann bei dem Fahrzeug S der Winkelwert durch Verwendung des Versatzwerts basierend auf dem Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers korrigiert werden, wodurch verhindert wird, dass fälschlicherweise bestimmt wird, ob sich der Fahrer in dem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht. Dies ermöglicht es dem Bestimmungsabschnitt 323, die Ausgabe bzw. Auslösung des Alarms basierend auf der fehlerhaften Bestimmung selbst dann, wenn der Fahrer nicht zur Seite schaut, zu verhindern oder zu reduzieren.
Die vorliegende Offenbarung wird anhand der beispielhaften Ausführungsformen erläutert. Der technische Bereich der vorliegenden Offenbarung ist nicht auf den in den vorstehenden Ausführungsformen erläuterten Bereich beschränkt, und es ist möglich, verschiedene Änderungen und Modifikationen innerhalb des Bereichs der Offenbarung vorzunehmen. Beispielsweise kann die gesamte Vorrichtung oder ein Teil davon mit einer beliebigen Einheit konfiguriert werden, die funktionell oder physisch verteilt oder integriert ist. Ferner sind durch beliebige Kombinationen von ihnen erzeugte neue beispielhafte Ausführungsformen in den beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung enthalten. Ferner haben Effekte der durch die Kombinationen erbrachten neuen beispielhaften Ausführungsformen auch die Effekte der ursprünglichen beispielhaften Ausführungsformen.
Bezugszeichenliste

1: Bildgebungsgerät
2: Alarmgerät
3: Sicherfahrbestimmungsvorrichtung
31: Speicher
32: Steuereinrichtung
320: Winkelwertidentifizierungsabschnitt
321: Versatzwertbestimmungsabschnitt
322: Winkelwertkorrekturabschnitt
323: Bestimmungsabschnitt
324: Warnabschnitt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 201970875 [0003]

Claims

Sicherfahrbestimmungsvorrichtung für ein Erlangen eines Winkelwerts, der einen Gesichtsrichtungswinkel eines Fahrers angibt, unter Verwendung einer Fortbewegungsrichtung eines Fahrzeugs als eine Referenz, nach einer Aufnahme eines Bilds des Fahrers des Fahrzeugs mit einem Bildgebungsgerät, um basierend auf dem erlangten Winkelwert zu bestimmen, ob sich der Fahrer in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, wobei die Vorrichtung umfasst: einen Winkelwertidentifizierungsabschnitt, der einen Winkelwert identifiziert, der einen Gesichtsrichtungswinkel aus zumindest einem aus i) einem Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers in einer Gierrichtung bezüglich der Fortbewegungsrichtung und ii) einem Gesichtsrichtungswinkel des Fahrers in einer Neigungsrichtung bezüglich der Fortbewegungsrichtung angibt; einen Versatzwertbestimmungsabschnitt, der einen Versatzwert des Winkelwerts entsprechend einer Bildgebungsrichtung des Bildgebungsgeräts bezüglich eines Gesichts des Fahrers unter Verwendung des durch den Winkelwertidentifizierungsabschnitt über eine vorbestimmte Zeitspanne identifizierten Winkelwerts bestimmt; und einen Bestimmungsabschnitt, der, nachdem der Versatzwertbestimmungsabschnitt den Versatzwert bestimmt, beginnt, basierend auf einer Beziehung zwischen dem Versatzwert und dem Winkelwert zu bestimmen, ob sich der Fahrer in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht.
Sicherfahrbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Versatzwertbestimmungsabschnitt einen neuen Versatzwert bestimmt, wenn ein Prozentsatz einer Periode, während der eine Gesichtsrichtung des Fahrers innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, innerhalb einer vorbestimmten Versatzwertberechnungsperiode größer als ein Schwellenwert ist.
Sicherfahrbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Versatzwertbestimmungsabschnitt den neuen Versatzwert nicht bestimmt, während der Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich der Fahrer in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet.
Sicherfahrbestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei wenn der Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass sich der Fahrer nicht in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, der Bestimmungsabschnitt einen Betrieb zwischen einem Fortsetzen oder einem Anhalten der Bestimmung basierend darauf umschaltet, ob der Versatzwertbestimmungsabschnitt den Versatzwert aktualisiert hat oder nicht.
Sicherfahrbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei wenn der Versatzwertbestimmungsabschnitt den Versatzwert nicht aktualisiert hat, der Bestimmungsabschnitt ein Bestimmen dessen, ob sich der Fahrer in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet oder nicht, anhält.
Sicherfahrbestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner mit: einem Warnabschnitt, der eine Warnung zu dem Fahrer ausgibt, wenn bestimmt ist, dass sich der Fahrer des Fahrzeugs in einem Zustand eines Unaufmerksamseins hinsichtlich der Straße voraus befindet, wobei der Warnabschnitt die Warnung zu dem Fahrer unter einer Bedingung ausgibt, dass der Versatzwertbestimmungsabschnitt den Versatzwert bestimmt.