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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Montageverfahren und eine Montagevorrichtung zur Montage einer Komponente auf einer Platte durch Aufnehmen.
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Stand der Technik
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Patentliteratur 1 offenbart eine Montagevorrichtung zur Montage einer Komponente auf einer Platte durch Absenken einer Saugdüse, die eine Komponente hält, durch Antreiben eines Motors. In dieser Montagevorrichtung ist ein Bereich der Platte in einen ersten Bereich, der ein Umgebungsbereich einer Klemme oder ein Umgebungsbereich einer Stütze ist, und einen verbleibenden zweiten Bereich, anders als der erste Bereich, aufgeteilt, sodass eine Last zum Zeitpunkt der Montage erfasst wird und eine Absenkgeschwindigkeit der Saugdüse auf Grundlage der erfassten Last bestimmt wird.
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Patentliteratur
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Patentliteratur 1: Internationale Veröffentlichung Nr.
WO 2018/061146 A1 -
Zusammenfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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Bei der in Patentliteratur 1 beschriebenen Montagevorrichtung wird jedoch die Bestimmung der Absenkgeschwindigkeit der Saugdüse zu dem Zweck gemacht, dass eine Beschädigung der Komponente während der Montage vermieden wird, und eine Verkürzung der Montagezeit wird nicht berücksichtigt.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein Montageverfahren und eine Montagevorrichtung bereitzustellen, die die Montagezeit weiter verringern können.
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Lösung des Problems
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Um die obige Aufgabe zu erfüllen, ist ein Montageverfahren der vorliegenden Offenbarung ein Montageverfahren zur Montage einer Komponente auf einer Platte unter Verwendung eines Aufnahmeelements, das gehoben und gesenkt wird durch Antreiben einer Antriebsquelle, um die Komponente aufzunehmen, das Montageverfahren beinhaltet einen Erkennungs-Schritt des Erkennens, dass das Aufnahmeelement, von dem die Komponente aufgenommen ist, zu einer Montageposition der Komponente auf der Platte gesenkt wird und über die Komponente in Kontakt mit der Platte kommt; und einen Setz-Schritt des Setzens eines Erkennungsbereichs, der vom Erkennungs-Schritt zu erkennen ist, für jede Montageposition der Komponente auf der Platte.
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Vorteilhafte Wirkung der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Montagezeit weiter zu reduzieren, weil der Erkennungsbereich zum Erkennen, dass das Aufnahmeelement, von dem die Komponente aufgenommen ist, über die Komponente mit der Platte in Kontakt kommt, für jede Montageposition der Komponente auf der Platte gesetzt werden kann, d. h. weil eine Länge des Erkennungsbereichs gemäß einer Gegebenheit der Platte an der Position, an der die Komponente montiert wird, geändert werden kann.
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Figurenliste
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- [1] 1 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Aussehen einer Montagevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
- [2] 2 ist eine Schnittansicht eines Montagekopfs, der in der Montagevorrichtung von 1 enthalten ist.
- [3] 3 ist ein Blockdiagramm, das schematisch ein Steuerungssystem der Montagevorrichtung von 1 darstellt.
- [4] 4 ist ein Flussdiagramm, dass einen Vorgang der Montageverarbeitung darstellt, die von der CPU in 3 ausgeführt wird.
- [5] 5 ist ein Flussdiagramm, dass einen nachfolgenden Vorgang der in 4 dargestellten Montageverarbeitung darstellt.
- [6] 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Setzens eines Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition darstellt.
- [7] 7 ist eine Ansicht, die eine schematische Konfiguration eines anderen Beispiels des Montagekopfs darstellt.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden nachstehend im Detail mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben werden.
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1 stellt schematisch eine Konfiguration einer Montagevorrichtung 10 dar. In 1 ist eine Links-Rechts-Richtung eine X-Achsen-Richtung, eine Vorne-Hinten-Richtung ist eine Y-Achsen-Richtung und eine Oben-Unten-Richtung ist eine Z-Achsen-Richtung.
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Montagevorrichtung 10 ist eine Vorrichtung zum Ausführen der Montageverarbeitung einer Montage von Komponente P auf Platte S und beinhaltet Basis 11, von der Basis 11 gelagertes Gehäuse 12, Platten-Beförderungs-Einheit 20, Stütz-Einheit 30, Komponenten-Zuführ-Einheit 40, Montagekopf 50, XY-Roboter 60 und Steuerungsvorrichtung 90 (siehe 3).
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Wie in 1 dargestellt, beinhaltet die Platten-Beförderungs-Einheit 20 ein Paar von Seitenrahmen 22, die so angeordnet sind, dass sie in der Y-Achsen-Richtung voneinander beabstandet sind mit einem vorbestimmten Abstand, der dazwischen definiert ist, und Förderbänder 24, die separat an dem Paar von Seitenrahmen 22 bereitgestellt sind, und Platte S wird durch umlaufendes Antreiben der Förderbänder 24 befördert. Zudem beinhaltet die Platten-Beförderungs-Einheit eine Klemme (nicht dargestellt), die gehoben und gesenkt werden kann und die die Platte S in einem Zustand, in dem die Platte S auf dem Förderband platziert ist, durch Heben der Klemme und Hockdrücken der Platte S gegen einen Druckabschnitt 26 an einem oberen Ende des Seitenrahmens 22 drückt. Infolgedessen wird die Platte zwischen der Klemme und dem Druckabschnitt 26 festgeklemmt.
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Stütz-Einheit 30 beinhaltet Stützplatte 32, die so installiert ist, dass sie von einer nicht gezeigten Hebe-und Senkvorrichtung gehoben und gesenkt wird, und mehrere Stützstifte 34, die auf der Stützplatte 32 aufgerichtet sind. Stütz-Einheit 30 hebt die Stützplatte 32 mit der Platte S, die von der Platten-Beförderungs-Einheit 20 in einem geklemmten Zustand befördert wird, sodass die Platte S von den Stützstiften 34 von der Rückflächenseite davon gestützt wird.
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Komponenten-Zuführ-Einheit 40 beinhaltet Zubringer-Einheit 42 und Ablage-Einheit 44. Zubringer-Einheit 42 führt Komponenten zu einer Zuführposition zu durch Ausführen, mit einem Zubringer, eines mehrere Komponenten aufnehmendes Trägerbands von einer Rolle, um die das Trägerband gewickelt ist. Das Trägerband beinhaltet ein Unterband, das aus Papier oder dergleichen besteht und Komponenten-Aufnahme-Abschnitte aufweist, die darauf in vorbestimmten Abständen gebildet sind, und eine Oberschicht, die die Vorderseite des Unterband bedeckt und eingerichtet ist, um vor der Zuführposition getrennt zu werden. Zudem führt die Ablage-Einheit 44 Komponenten zu der Zuführposition durch Anordnen und Platzieren mehrerer Komponenten auf einer aus Kunststoff oder dergleichen bestehenden Ablage zu.
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XY-Roboter 60 beinhaltet ein Paar von linken und rechten Y-Achsen-Führungsschienen 63, die in der Vorne-Hinten-Richtung (Y-Achsen-Richtung) an einem oberen Plattformabschnitt des Gehäuses 12 bereitgestellt sind, Y-Achsen-Schieber 64, der von dem Paar von linken und rechten Y-Achsen-Führungsschienen 63 überspannt wird und entlang der Y-Achsen-Führungsschienen 63 bewegbar ist, ein Paar von oberen und unteren X-Achsen-Führungsschienen 61, die in der Links-Rechts-Richtung (X-Achsen-Richtung) auf einer Seitenfläche des Y-Achsen-Schiebers 64 bereitgestellt sind, und X-Achsen-Schieber 62, der entlang der X-Achsen-Führungsschiene 61 bewegbar ist. X-Achsen-Schieber 62 ist durch Antreiben eines X-Achsen-Motors 66 (siehe 3) bewegbar und Y-Achsen-Schieber 64 ist durch Antreiben eines Y-Achsen-Motors 68 (siehe 3) bewegbar. Montagekopf 50 ist am X-Achsen-Schieber 62 befestigt und Montagekopf 50 ist zu jeder Position in einer XY-Ebene durch Antreiben und Steuern des XY-Roboters 60 (X-Achsen-Motor 66 und Y-Achsen-Motor 68) durch die Steuerungsvorrichtung 90 bewegbar.
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Eine oder mehrere Saugdüsen 59 (acht in der vorliegenden Ausführungsform) sind abnehmbar von einer unteren Fläche des Montagekopfs 50 und eine Art entsprechend des Komponententyps ist daran befestigt. Saugdüse 59 ist ein Aufnahmeelement, das eine Komponente unter Einsatz von Druck aufnimmt. Zudem hebt und senkt Montagekopf 50 die Saugdüse 59 in der Z-Richtung durch die Hebe-und Senkvorrichtung 70 (siehe 2), die Z-Achsen-Motor 55 als Antriebsquelle nutzt. Darüber hinaus ist Montagekopf 50 konfiguriert, die Saugdüse 59 durch R-Achsen-(Dreh-Achsen-) Motor 51 rotieren (drehen) zu können, sodass ein Winkel der von der Saugdüse 59 aufgenommenen Komponente eingestellt werden kann.
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Wie in 2 dargestellt, beinhaltet der Montagekopf 50 eine Abdeckung 500, ein Paar von Vorne-Hinten-Hebe-und Senkvorrichtungen 70, Drehabschnitt 54 und Drehabschnitt 55.
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Die Abdeckung 500 stellt eine äußere Hülle des Montagekopfs 50 dar. Das Paar von Vorne-Hinten-Hebe-und Senkvorrichtungen 70 ist so angeordnet, dass sie sich bei 180° um die Drehwelle (Drehwelle der acht Saugdüsen 59) Q gegenüber stehen. Hebe-und Senkvorrichtung 70 beinhaltet Z-Achsen-(Oben-Unten-Achse-) Motor 71 und Kugelspindelabschnitt 72. Zudem beinhaltet Hebe-und Senkvorrichtungen 70 einen Z-Achsen-Positionssensor 74 (siehe 3). Kugelspindelabschnitt 72 beinhaltet Wellenabschnitt (fixierter Abschnitt) 72a und Mutterabschnitt (beweglicher Abschnitt) 72b. Z-Achsen-Motor 71 ist an der Abdeckung 500 befestigt. Wellenabschnitt 72a ist an eine Drehwelle des Z-Achsen-Motors 71 gekoppelt. Wellenabschnitt 72a erstreckt sich in die Oben-Unten-Richtung. Mutterabschnitt 72b ist über mehrere Kugeln (nicht dargestellt) ringförmig am Wellenabschnitt 72a befestigt. Vertiefungsabschnitt (Kraftübertragungsabschnitt) 72b1 ist im Mutterabschnitt 72b angeordnet.
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Drehabschnitt 54 beinhaltet Q-Achsen-(Dreh-Achsen-) Motor 52, erstes Drehzahnrad 541, zweites Drehzahnrad 542, Drehwelle 543, Rotationsplatte 544 und acht Manschetten 545. Q-Achsen-Motor 52 ist über eine Klammer (nicht dargestellt) an der Abdeckung 500 befestigt. Das erste Drehzahnrad 541 ist an die Drehwelle des Q-Achsen-Motors 52 gekoppelt. Das zweite Drehzahnrad 542 kämmt mit dem ersten Drehzahnrad 541. Rotationsplatte 544 ist unterhalb des zweiten Drehzahnrads 542 in einem vorbestimmten Abstand angeordnet. Drehwelle 543 koppelt das zweite Drehzahnrad 542 und die Rotationsplatte 544. Acht Manschetten 545 sind um 45° voneinander beabstandet um die Dreh-Achse Q angeordnet. Manschette 454 hat eine rohrförmige Gestalt mit einer kurzen Achse, die sich in der Oben-Unten-Richtung erstreckt. Manschette 545 ist in der Rotationsplatte 544 eingebettet.
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Drehabschnitt 55 beinhaltet R-Achsen-Motor 5, erstes Drehzahnrad 551, zweites Drehzahnrad 552 und drittes Drehzahnrad 553. R-Achsen-Motor 51 ist über eine Klammer (nicht dargestellt) an der Abdeckung 500 befestigt. Erstes Drehzahnrad 551 ist an die Drehwelle des R-Achsen-Motors 350 gekoppelt. Zweites Drehzahnrad 552 kämmt mit dem ersten Drehzahnrad 551. Zweites Drehzahnrad 552 hat eine ringförmige Gestalt. Drittes Drehzahnrad 553 ist mit einer unteren Seite des zweiten Drehzahnrads 552 verbunden. Drittes Drehzahnrad 553 hat eine ringförmige Gestalt. Drehwelle 543 durchdringt zweites Drehzahnrad 552 und drittes Drehzahnrad 553 in der Oben-Unten-Richtung.
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Jeder von acht Haltern 58 ist durch Manschette 454 eingesetzt. Halter 58 beinhaltet Mantelabschnitt 580 und Kernabschnitt 581. Mantelabschnitt 580 ist in der Oben-Unten-Richtung gegenüber der Manschette 454 bewegbar. Mantelabschnitt 580 beinhaltet ein äußeres rohrförmiges Element 580a, vorspringenden Abschnitt (Kraftübertragungsabschnitt) 580c und Halterzahnrad 580d. Der vorspringende Abschnitt 580c ist an einer äußeren Umfangsfläche des äußeren rohrförmigen Elements 580a angeordnet. Der vorspringende Abschnitt 580c kann in den Vertiefungsabschnitt 72b1 in der Oben-Unten-Richtung eingreifen. Halter-Zahnrad 580d ist an der äußeren Umfangsfläche des äußeren rohrförmigen Elements 580a angeordnet. Halter-Zahnrad 580d kämmt mit dem dritten Drehzahnrad 553.
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Mantelabschnitt 580 ist in der Oben-Unten-Richtung gegenüber dem Kernabschnitt 581 durch einen vorbestimmten Druckstoß bewegbar.
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Kernabschnitt 581 beinhaltet Erkennungszielabschnitt 581a. Erkennungszielabschnitt 581a spring aufwärts vom äußeren rohrförmigen Element 580a hervor.
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Aufnahmeabschnitt 591 ist an einem unteren Ende der Saugdüse 59 angeordnet. Aufnahmeabschnitt 591 kann eine Komponente P durch Luftdruck, der über einen Gasdurchgang (nicht dargestellt) zugeführt wird, aufnehmen und loslassen.
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Fotoelektrischer Sensor 73 ist am Mutterabschnitt 72b angeordnet. Fotoelektrischer Sensor 73 ist in der Oben-Unten-Richtung zusammen mit dem Mutterabschnitt 72b bewegbar. Fotoelektrischer Sensor 73 beinhaltet einen Lichtprojektor und einen Lichtempfänger. Der Lichtprojektor kann Licht zu dem Erkennungszielabschnitt 581a projizieren. Der Lichtempfänger kann reflektiertes Licht vom Erkennungszielabschnitt 581a empfangen. Erkennungsregion A ist benachbart zum fotoelektrischen Sensor 73 in der horizontalen Richtung (Seite des Erkennungszielabschnitts 581) gesetzt.
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Das Bodenberührungs-(Aufsetz)-Erkennungs-Verfahren beinhaltet einen Referenzwert-Setz-Schritt und einen Bodenberührungs-Bestimmungs-Schritt. Das wird ausgeführt in einem nicht-bodenberührendend Zustand (im Besonderen, in einem Zustand, in dem die Beförderung der Komponente P durch den XY-Roboter 31 in der horizontalen Richtung abgeschlossen ist und bevor der Halter 58 und die Saugdüse 59 gesenkt werden, wie in einem Fall des Halters 58 und der Saugdüse 59 auf der Rückseite in 2). In dem Referenzwert-Setz-Schritt erkennt die Steuerungsvorrichtung 90 eine Lichtempfangsrate des Lichts von dem Lichtempfänger des fotoelektrischen Sensors 73.
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Wenn der Erkennungszielabschnitt 581 nicht in die Erkennungsregion A eintritt, tritt die gesamte Lichtmenge vom Lichtprojektor nicht in den Lichtempfänger ein. Dieser Ausgangszustand wird als 0% angenommen. Andererseits, wenn der Erkennungszielabschnitt 581a in die gesamte Erkennungsregion A eintritt, tritt die gesamte Menge des vom Erkennungszielabschnitt 581 a reflektierten Lichts in den Lichtempfänger ein. Dieser Endzustand ist als 100% definiert.
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Andererseits tritt das obere Ende der Erkennungszielabschnitts 581a in dem nicht-bodenberührenden Zustand tatsächlich in die Erkennungsregion A ein. Im anfänglichen Wert-Setz-Schritt, erkennt die Steuerungsvorrichtung 90 die Lichtempfangsrate des Lichtempfängers in dem nicht-bodenberührenden Zustand und setzt Referenzlevel a1. Zum Beispiel, in einem Fall, in dem die Lichtempfangsrate des Lichtempfängers in dem nicht-bodenberührenden Zustand 10% ist, wobei der Ausgangszustand 0% und der Endzustand 100% ist, setzt die Steuerungsvorrichtung 90 die 10% zum Referenzlevel a1. Darüber hinaus setzt die Steuerungsvorrichtung 90 Referenzlevel a1 zu 100%, zum Beispiel, 110% zum Grenzwert a2.
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Der Bodenberührungs-Bestimmungs-Schritt wird beim Wechseln vom nicht-bodenberührenden Zustand zum bodenberührenden Zustand ausgeführt. D. h. er wird ausgeführt, wenn Halter 58 und Saugdüse 59 gesenkt werden. In dem Bodenberührungs-Bestimmungs-Schritt, treibt die Steuerungsvorrichtung 90 Z-Achsen-Motor 71 an, um Halter 58 und Saugdüse 59 bezüglich des Montagekopfs 20, die in 2 dargestellt sind, zu senken. Zudem erkennt die Steuerungsvorrichtung 90 kontinuierlich die Lichtempfangsrate von dem Lichtempfänger des fotoelektrischen Sensors 73.
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Wenn sich der Halter 58 senkt und Komponente P auf der Platte S den Boden berührt, hören die Saugdüse 59 und der Kernabschnitt 581 sofort auf, sich zu senken. Allerdings fährt der Mantelabschnitt 580 fort, sich zusammen mit dem Mutterabschnitt 72 und den fotoelektrischen Sensor 73 zu senken. Deshalb heben sich die Saugdüse 59 und der Kernabschnitt 581 relativ mit Bezug auf den Mantelabschnitt 580. Wenn sich der Kernabschnitt 581 relativ mit Bezug auf den Mantelabschnitt 580 hebt, hebt sich der Erkennungszielabschnitt 581a relativ zur Erkennungsregion A. Deshalb nimmt die Lichtempfangsrate des Lichtempfängers des fotoelektrischen Sensors 73 zu. Wenn die Lichtempfangsrate den Grenzwert a2 erreicht, bestimmt die Steuerungsvorrichtung ob die Komponente P mit Bezug auf die Platte S den Boden berührt. Steuerungsvorrichtung 90 stoppt den Z-Achsen-Motor 71 und stoppt das Absenken des Halters 58 und der Saugdüse 59.
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Steuerungsvorrichtung 90 lässt die bodenberührende Komponente von der Saugdüse 59 los, treibt Z-Achsen-Motor 71 an und hebt Halter 58 und Saugdüse 59.
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Dann setzt die Steuerungsvorrichtung 90 den nächsten Halter 58 und die nächste Saugdüse 59 (mit der aufgenommenen Komponente P) direkt über die nächste Montagekoordinate. Danach führt die Steuerungsvorrichtung 90 den Referenzwert-Setz-Schritt und den Bodenberührungs-Bestimmungs-Schritt aus. Auf diesen Weise führt die Steuerungsvorrichtung 90 wiederholend das oben beschriebene Bodenberührungs-Erkennungs-Verfahren über die vom Montagekopf 50 gehaltene Anzahl an Komponenten P aus.
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Wie in 3 dargestellt, ist die Steuerungsvorrichtung 90 konfiguriert als ein auf der CPU 91 zentrierter Mikroprozessor und beinhaltet ROM 92, HDD 93, RAM 94, Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 95 und dergleichen zusätzlich zur CPU 91. Diese einzelnen Elemente sind über Bus 96 zusammen verbunden. Steuerungsvorrichtung 90 empfängt über Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 95 ein Bildsignal von der Bauteilkamera 80, ein Bildsignal von der Markierungskamera, ein Erkennungssignal vom X-Achsen-Positionssensor 67, der die Position des X-Achsen-Schiebers 62 in der X-Achsen-Richtung erkennt, ein Erkennungssignal vom Y-Achsen-Positionssensor 69, der die Position des Y-Achsen-Schiebers 64 in der Y-Achsen-Richtung erkennt, ein Erkennungssignal vom Z-Achsen-Positionssensor 74, der die Position jedes Mutterabschnitts 72b in der Z-Achsen-Richtung erkennt, ein Erkennungssignal vom fotoelektrischen Sensor 73, der die Position jedes Halters 58 in der Z-Achsen-Richtung erkennt, und dergleichen. Andererseits werden von der Steuerungsvorrichtung 90 ein Steuersignal an die Platten-Beförderungs-Einheit 20, ein Steuersignal an die Komponenten-Zuführ-Einheit 40, ein Antriebssignal an XY-Roboter 60 (X-Achsen-Motor 66 und Y-Achsen-Motor 68), ein Antriebssignal an den Montagekopf 50 (R-Achsen-Motor 51, Q-Achsen-Motor 52 und Z-Achsen-Motor 71) und dergleichen über die Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 95 ausgegeben.
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Nachfolgend wird ein Betrieb der Montagevorrichtung 10, die wie bisher beschrieben konfiguriert ist, beschrieben werden. 4 und 5 sind Flussdiagramme, die ein Beispiel der Montageverarbeitung darstellen. Diese Verarbeitung wird ausgeführt von der Steuerungsvorrichtung 90 in einem Zustand, in dem die von der Platten-Beförderungs-Einheit 20 eingeladene Platte S festklemmt und von der Stütz-Einheit 30 gestützt ist. Nachfolgend wird in der Beschreibung eines Vorgangs von jedem Prozess ein Schritt mit „S“ bezeichnet.
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In 4 setzt CPU 91 der Steuerungsvorrichtung 90 zuerst einen Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition auf einen Anfangswert (S10). Hier ist der Aufsetz-Erkennungs-Bereich ein Bereich zum Reduzieren einer Geschwindigkeit, mit der Halter 58 und Saugdüse 59 gesenkt werden, wenn erkannt wird, dass Komponente P auf der Platte S aufsetzt, d. h. wenn die Bodenberührung in dem Bodenberührungs-Bestimmungs-Schritt bestimmt wird. Wenn die von der Saugdüse 59 aufgenommene Komponente P an einer höheren Position als der Aufsetz-Erkennungs-Bereich ist, kann die Montagezeit der Komponente P verkürzt werden durch Erhöhen der Geschwindigkeit, mit der Halter 58 und Saugdüse 59 gesenkt werden. Wenn jedoch das Aufsetzen bei dieser hohen Geschwindigkeit erkannt wird, besteht die Befürchtung, dass das Aufsetzen nicht gut erkannt werden kann. Deshalb wird unmittelbar bevor das Aufsetzen erkannt wird, die Geschwindigkeit, mit der der Halter 58 und die Saugdüse 59 gesenkt werden, reduziert, um das Aufsetzen gut zu erkennen.
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6(a) stellt ein Beispiel des Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition der Platte S0 dar, bei der die Vorderfläche der Platte S eine ideale flache Fläche ist. In 6(a) (das gleiche gilt für 6(b) und 6(c)) repräsentiert eine seitliche Richtung die Montageposition und die vertikale Richtung repräsentiert eine Höhe. Montagepositionen P1 bis P5 in der seitlichen Richtung zeigen verschiedene Montagepositionen an. Höhe H0 in der vertikalen Richtung repräsentiert einen Zielwert für die Bodenberührung der Komponente P auf der Platte S. Zudem repräsentiert Höhe H1 einen Startpunkt des Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition. D. h. in der Platte S0 ist der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition auf den gleichen Bereich H1-H0 gesetzt wie der Anfangswert für jede der Montagepositionen P1 bis P5. Das ist, weil die Zielhöhe H0 an jeder der Montagepositionen P1 bis P5 die gleiche ist wie Bodenberührungshöhe auf der Platte S0.
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6(b) stellt ein Beispiel des Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition der Platte S1 dar, wo die Vorderfläche der Platte verzogen ist. Auch in dem Beispiel von 6(b) repräsentiert Höhe H0 den Zielwert für die Bodenberührung der Komponente P auf der Platte S. Allerdings gibt es in der Platte S1 einen Verzug der Höhe H2, der höher ist als die Zielhöhe H0, an der Montageposition P2, und es gibt einen Verzug der Höhe H3, der niedriger ist als die Zielhöhe H0, an der Montageposition P4. Um einen Aufsetz-Erkennungs-Bereich bereitzustellen, der länger als oder gleich der Länge der Platte S0 in 5(a) für jede der Montagepositionen P1 bis P5 ist, ist es deshalb notwendig, den Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition mit der Höhe H4 zu starten, die durch Addieren der Bereiche H1-H0 zur Höhe H2 erhalten wird. Deshalb ist in der Platte S1 der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition auf den gleichen Bereich H4-H0 wie der Anfangswert für jede der Montagepositionen P1 bis P5 gesetzt.
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In S10 in 4 ist das Problem, welcher von dem Aufsetz-Erkennungs-Bereich in 6(a) und dem Aufsetz-Erkennungs-Bereich in 6(b) verwendet werden muss als der Anfangswert des Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition und, wenn der Zustand des Verzugs der Platte S nicht bekannt ist bevor die Montageverarbeitung gestartet wird, kann der Aufsetz-Erkennungs-Bereich in 6(a) verwendet werden, oder wenn er bekannt ist, kann der Aufsetz-Erkennungs-Bereich in 6(b) verwendet werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Aufsetz-Erkennungs-Bereich in 6(b) verwendet.
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Zurückkommend auf 4 steuert CPU 91 den Montagekopf 50, die Saugdüse 59 zu senken, um Komponente P aufzunehmen, die von der Komponenten-Zuführ-Einheit 40 zur Zuführposition zugeführt wird (S12).
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Als nächstes, wenn die Aufnahme der Komponente an die Saugdüse 59 abgeschlossen ist, veranlasst CPU 91 den XY-Roboter 60, den Montagekopf 50 über die Platte S zu bewegen und die Saugdüse 59 zu senken, und steuert den Montagekopf 50, um Komponente P an der Montageposition der Platte S zu montieren (S14).
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Als nächstes erkennt CPU 91 die Aufsetzhöhe, verbindet die erkannte Aufsetzhöhe mit der gegenwärtigen Montageposition und speichert selbiges in RAM 94 zum Beispiel (S16). Im Besonderen wird die Erkennung der Aufsetzhöhe ausgeführt durch Erkennen eines Erkennungssignals vom Z-Achsen-Positionssensor 74, wenn die Lichtempfangsrate des Lichtempfängers des fotoelektrischen Sensors 73 den Grenzwert a2 erreicht, d .h. wenn die Steuerungsvorrichtung 90 (CPU 91 davon) die Bodenberührung der Komponente P mit Bezug auf die Platte S bestimmt.
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CPU 91 bestimmt, ob die Montage von allen Komponenten abgeschlossen ist (S18). Bei dieser Bestimmung, wenn bestimmt wird, dass es noch zu montierende Komponenten gibt (S18: NEIN), wählt CPU 91 eine als nächstes zu montierende Komponente aus und führt die Verarbeitung dann auf S12 zurück. Andererseits veranlasst CPU 91 bei dieser Bestimmung, wenn bestimmt wird, dass die Montage von allen Komponenten abgeschlossen ist (S18: JA), die Verarbeitung zu S20 fortzufahren.
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In S20 bestimmt CPU 91, ob die Montage von einer vorbestimmten Anzahl an Platten abgeschlossen wurde. Bei dieser Bestimmung, wenn bestimmt wird, dass die Montage von der vorbestimmten Anzahl an Platten nicht abgeschlossen ist (S20: NEIN), veranlasst CPU 91 die Verarbeitung zu S40 in 5 fortzufahren. Andererseits, bei dieser Bestimmung, wenn bestimmt wird, dass die Montage von der vorbestimmten Anzahl an Platten abgeschlossen ist (S20: JA), veranlasst CPU 91 die Verarbeitung zu S22 fortzufahren. Hier bedeutet die „vorbestimmte Anzahl an Platten“ die Anzahl an Platten von einem Teil aller zu montierenden Platten. In der vorliegenden Ausführungsform sind zum Beispiel drei Platten (Platten S1 bis S3 in 6(c)) als die vorbestimmte Anzahl an Platten veranschaulicht, aber die Konfiguration ist nicht darauf beschränkt.
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In S40 in 5 bestimmt CPU 91 ob die Montage von all den Platten abgeschlossen ist. Bei dieser Bestimmung, wenn bestimmt wird, dass die Montage von all den Platten nicht abgeschlossen wurde (S40: NEIN), wartet CPU 91 bis die als nächstes zu montierende Platte von der Stütz-Einheit 30 gestützt wird und führt die Verarbeitung dann zu S12 in 4 zurück. Andererseits, bei dieser Bestimmung, wenn bestimmt wird, dass die Montage von all den Platten abgeschlossen ist (S40: JA), beendet CPU 91 die Montageverarbeitung.
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In S22 in 4 berechnet CPU 91 einen Durchschnittswert der Aufsetzhöhen für jede Montageposition. Der Durchschnittswert wird berechnet durch Mittelwertbildung der gespeicherten Aufsetzhöhen in Verbindung mit den entsprechenden Montagepositionen über eine vorbestimmte Anzahl an Platten.
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Als nächstes berechnet CPU 91 eine Abweichung vom Durchschnittswert der Aufsetzhöhen für jede Montageposition (S24). Wenn eine Montageposition festgelegt ist, wird die Aufsetzhöhe für eine vorbestimmte Anzahl an Platten gespeichert. In S22 wird der Durchschnittswert der Aufsetzhöhen für eine festgelegte Montageposition berechnet. Deshalb wird in S24 eine Differenz zwischen dem Durchschnittswert der Aufsetzhöhen und jeder der Aufsetzhöhen entsprechend der vorbestimmten Anzahl an Platten berechnet und die Abweichung wird berechnet für eine festgelegte Montageposition. Die Berechnung der Abweichung wird für alle Montagepositionen durchgeführt. Der in S22 berechnete Durchschnittswert der Aufsetzhöhen für jede Montageposition und die in S24 berechnete Abweichung vom Durchschnittswert der Aufsetzhöhen für jede Montageposition werden auch temporär in beispielsweise RAM 94 gespeichert.
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Als Nächstes initialisiert CPU 91 einen Montagepositionszähler (S26). Der Montagepositionszähler ist ein Softwarezähler, der Zählen ausführt, um eine Montageposition, d. h. jede Montageposition P1 bis P5 in der vorliegenden Ausführungsform anzugeben. Weil in der vorliegenden Ausführungsform der Montagepositionszähler jede von 1 bis 5 zählt, bedeutet deshalb die obige Initialisierung, dass der Montagepositionszähler auf „1“ gesetzt wird.
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Dann bestimmt CPU 91, ob die Abweichung in der Montageposition, die vom Monatepositionszähler angegeben wird, eine vorbestimmte Spanne übersteigt (S28 in 5). Weil in der vorliegenden wie oben beschriebenen Ausführungsform die Abweichung als Differenz vom Durchschnittswert der Aufsetzhöhen berechnet wird, bestimmt CPU 91, ob die Abweichung eine vorbestimmte Spanne übersteigt, basierend darauf, ob der Maximalwert der berechneten Differenz eine vorbestimmte Spanne übersteigt.
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Bei der Bestimmung von S28, wenn bestimmt wird, dass die Abweichung in der Montageposition, die vom Montagepositionszähler angegeben wird, die vorbestimmte Spanne übersteigt (S28: JA), addiert CPU 91 den Maximalwert der Abweichung, d. h. den Maximalwert der Differenz zu dem Durchschnittswert der Aufsetzhöhen, addiert weiter eine vorbestimmte Toleranz, speichert selbiges in Verbindung mit der Montageposition, zum Beispiel, in RAM 94 (S30) und veranlasst dann die Verarbeitung zu S34 fortzufahren.
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Andererseits, bei der Bestimmung von S28, wenn bestimmt wird, dass die Abweichung in der Montageposition, die vom Montagepositionszähler angegeben wird, die vorbestimmte Spanne nicht übersteigt (S28: NEIN), addiert CPU 91 die vorbestimmte Toleranz zu dem Durchschnittswert der Aufsetzhöhen, speichert selbiges in Verbindung mit der Montageposition, zum Beispiel, in RAM 94 (S32) und veranlasst die Verarbeitung zu S34 fortzufahren.
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In S34 bestimmt CPU 91, ob der Montagepositionszähler die letzte Montageposition zählt. Bei dieser Bestimmung, wenn bestimmt wird, dass der Montagepositionszähler die letzte Montageposition nicht gezählt hat (S34: NEIN), erhöht CPU 91 den Montagepositionszähler um „1“ (S36), und führt dann die Verarbeitung zu S28 zurück. Andererseits, wenn bei dieser Bestimmung bestimmt wird, dass der Montagepositionszähler die letzte Montageposition gezählt hat (S34: JA), veranlasst CPU 91 die Verarbeitung zu S38 fortzufahren.
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In S38 aktualisiert CPU 91 den Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition mit dem gespeicherten Wert. Danach veranlasst CPU 91 die Verarbeitung zu S40 fortzufahren. Weil die Verarbeitung von S40 oben beschrieben ist, wird die Beschreibung davon weggelassen werden. Nachdem der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition durch die Verarbeitung in S38 aktualisiert wird, bestimmt CPU 91 die Geschwindigkeiten, mit denen Halter 58 und Saugdüse 59 gesenkt werden auf Grundlage des aktualisierten Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition bis die Montage von all den Platten abgeschlossen ist. D. h. CPU 91 erhöht die Geschwindigkeit, mit der Halter 58 und Saugdüse 59 gesenkt werden, an einer höheren Position als dem Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition, und mindert die Geschwindigkeit innerhalb des Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition.
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6(c) stellt ein Beispiel des durch die Verarbeitung in S38 aktualisierten Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition dar. In 6(c) repräsentiert Platte S1 eine Platte, die durch die Montageverarbeitung zuerst montiert wird, Platte S2 repräsentiert eine Platte, die durch die Montageverarbeitung als zweites montiert wird, und Platte S3 repräsentiert eine Platte, die durch die Montageverarbeitung als drittes montiert wird.
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Weil es in dem Beispiel von 6(c) keinen Verzug in irgendeiner der Platten S1 bis S3 für die Montagepositionen P1, P3 und P5 gibt, ist der Durchschnittswert der Aufsetzhöhen H0 und die Abweichung ist 0. Unter der Annahme, dass die „vorbestimmte Toleranz“ in S30, zum Beispiel, der Wert H1-H0 ist (siehe 6(a)), wird der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition an den Montagepositionen P1, P3 und P5 deshalb vom Ausgangswert H4-H0 zum Wert H1-H0 aktualisiert. Zudem ist H1 < H4.
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Andererseits weist Montageposition P2 eine geringe Abweichung auf obwohl jede der Platten S1 bis S3 verzogen ist. Zum Beispiel, unter der Annahme, dass der Durchschnittswert der Aufsetzhöhen die Höhe der Montageposition P2 in der Platte S2 ist und der Maximalwert der Abweichung innerhalb der vorbestimmten Spanne liegt, wird der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition an der Montageposition P2 vom Anfangswert H4-H0 auf den Wert H5-H0 aktualisiert. Höhe H5 ist ein Wert, der erhalten wird durch Addieren der „vorbestimmten Toleranz“, d. h. Wert H1-H0, zur Höhe der Montageposition P2 in Platte S2, und H5 > H4.
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Zudem ist jede der Platten S1 bis S3 in Bezug auf die Montageposition P4 verzogen und es gibt viele Abweichungen. Zum Beispiel, unter der Annahme, dass der Durchschnittswert der Aufsetzhöhen die Höhe = H0 der Montageposition P4 in Platte S3 ist und der Maximalwert der Abweichung übersteigt die vorbestimmte Spanne, wird der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition an der Montageposition P4 vom Anfangswert H4-H0 auf den Wert H6-H0 aktualisiert. Höhe H6 ist ein Wert, der erhalten wird durch Addieren des Maximalwerts der Abweichung in Höhe H0 der Montageposition P2 in Platte S2 und Höhe H0 der Montageposition P2 in Platte S3, und weiterem Addieren der „vorbestimmten Toleranz“, d. h. Wert H1-H0 und H6 > H5 > H4.
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Wie oben beschrieben, ist der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition nach der Aktualisierung länger als der Anfangswert an den Montagepositionen P2 und P4, aber ist kürzer als der Anfangswert an den Montagepositionen P1, P3 und P5, so dass selbiger insgesamt kürzer ist als der Anfangswert des Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition. Folglich ist es möglich, die Montagezeit zu verkürzen.
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Darüber hinaus, an einer Montageposition, an der die Abweichung in der Aufsetzhöhe klein ist, wie zum Beispiel Montageposition P2, wird der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition auf einen Wert aktualisiert, der erhalten wird durch Addieren der vorbestimmten Toleranz zu dem Durchschnittswert der Aufsetzhöhe, d. h. ein Bereich, in dem der Mittelwert des Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition zum Durchschnittswert der Aufsetzhöhe verschoben wird. Zudem, bei einer Montageposition, an der es viele Abweichungen in der Aufsetzhöhe gibt, wie beispielsweise Montageposition P4, wird der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition auf einen Wert aktualisiert, der erhalten wird durch Addieren des Durchschnittswerts der Aufsetzhöhe zu dem Maximalwert der Abweichung, und weiterem Addieren der vorbestimmten Toleranz. Wie oben beschrieben, weil der Aufsetz-Erkennungs-Bereich für jede Montageposition auf einen optimalen Bereich gemäß der Gegebenheit der Aufsetzhöhe in jeder Platte S gesetzt wird, ist es möglich, das Aufsetzen bei jeder Platte S genau zu erkennen.
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7 stellt Montagekopf 140 dar, der eine vom in 2 dargestellten Montagekopf 50 verschiedene Konfiguration aufweist. Montagekopf 140 beinhaltet Kopfhauptkörper 142, in dem mehrere Düsenhalter 165 (nur zwei sind dargestellt in 7) an vorbestimmten Winkelintervallen (zum Beispiel, an Intervallen von 30 Grad) in einer umlaufenden Richtung koaxial mit der Drehwelle bereitgestellt sind, und Saugdüse 160, die abnehmbar an einem unteren Endabschnitt von jedem Düsenhalter 165 befestigt ist. Darüber hinaus beinhaltet Montagekopf 14 einen R-Achsen-Motor (nicht dargestellt), der den Kopfhauptkörperabschnitt rotiert, um mehrere Düsenhalter 165 zu rotieren (drehen), Q-Achsen-Motor 146, der mehrere Düsenhalter 165 rotiert (rotiert), und eine Hebe-und Senkvorrichtung (nicht dargestellt), die Düsenhalter 165 hebt und senkt. Zusätzlich beinhaltet Montagekopf 140 Unterdruck-Zuführ-Einrichtung 170, die einen Unterdruck zum Aufnahmeabschnitt 161 zuführt, und Überdruck-Zuführ-Einrichtung 180, die einen Überdruck zum Düsenhalter 165 zuführt.
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Kopfhauptabschnitt 142 beinhaltet Rahmen 141, der am X-Achsen-Schieber 62 befestigt ist (siehe 1), Wellenabschnitt 142a, der drehbar vom Rahmen 141 gelagert ist, und Halterhalteabschnitt 142b, der in einer rohrförmigen Gestalt gebildet ist, die einen größeren Durchmesser aufweist als der des Wellenabschnitts 142a, und konfiguriert ist, mehrere Düsenhalter 165 in der Z-Achsen-Richtung bewegbar zu halten. Wenn der R-Achsen-Motor angetrieben wird, rotieren der Wellenabschnitt 142a und Halterhalteabschnitt 142b, sodass die mehreren Düsenhalter 165 rotieren (drehen). Zudem weist der Kopfhauptkörperabschnitt 142 Zahnrad 143 auf, das koaxial mit dem Wellenabschnitt 142a gelagert ist, um relativ zum Wellenabschnitt 142a frei rotierbar zu sein, und Zahnrad 147, das entsprechend mit der Rotation des Zahnrads 143 rotiert. Zahnrad 143 kämmt mit Zahnrad 145, das an der Drehwelle des Q-Achsen-Motors 146 befestigt ist, und Zahnrad 147 kämmt mit Zahnrad 165b, das an jedem Düsenhalter 165 befestigt ist. Wenn Q-Achsen-Motor 146 angetrieben wird, rotiert (dreht sich) jeder von jedem Düsenhalter 165 und Saugdüse 160, die an jedem Düsenhalter 165 befestigt ist, mit dem gleichen Rotationsbetrag (Rotationswinkel) in der gleichen Rotationsrichtung. Feder 165a ist zwischen einer unteren Fläche des Zahnrads 165b und einer oberen Fläche des Halterhalteabschnitts 142b angeordnet. Feder 165a spannt den Düsenhalter 165 aufwärts in der Z-Richtung vor.
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Unterdruck-Zuführ-Einrichtung 170 ist eine Vorrichtung zum unabhängigen Zuführen eines Unterdrucks von der gleichen Unterdruckquelle 171 zu mehreren Saugdüsen 160, die an jedem der mehreren Düsenhalter 165 befestigt sind. Unterdruck-Zuführ-Einrichtung 170 beinhaltet Unterdruckquelle 171, wie beispielsweise eine Vakuumpumpe, Rahmendurchgang 172, Kopfdurchgang 173, Unterdruck-Einleit-Durchgang 174, Atmosphären-Einleit-Durchgang 175, Schieberbohrung 177, Schieber 178, und einen Schieberantriebsmechanismus (nicht dargestellt). Rahmendurchgang 172 ist innerhalb des Rahmens 141 des Montagekopfs 140 ausgebildet und ist mit der Unterdruckquelle 171 verbunden. Kopfdurchgang 173 kommuniziert mit dem Rahmendurchgang 172 und ist ausgebildet, um sich entlang einer Mittelachse des Montagekopfs 140 zu erstrecken. Unterdruck-Einleit-Durchgang 174 kommuniziert mit Kopfdurchgang 173 und ist in Mehrzahl ausgebildet, um sich radial von der Mittelachse des Halterhalteabschnitts 142b zu erstrecken. Mehrere Atmosphären-Einleit-Durchgänge 175 sind im Zusammenspiel mit dem Unterdruck-Einleit-Durchgang 174 ausgebildet, um mit einer Überdruckquelle (hier: die Atmosphäre) zu kommunizieren.
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Schieber 178 ist ein Umschaltventil zum selektiven Kommunizieren von jedem des entsprechenden Unterdruck-Einleit-Durchgangs 174 und des Atmosphären-Einleit-Durchgangs 175 mit dem ersten Gasdurchgang 116a, der in jedem der mehreren Düsenhalter 165 bereitgestellt ist. Der erste Gasdurchgang 175 kommuniziert mit einem Sauganschluss an einem Distalende des Aufnahmeabschnitts 161 der Saugdüse 160. Schieber 178 ist ein rohrförmiges Element, das in die innerhalb des Halterhalteabschnitts 142 ausgebildete Schieberbohrung 177 eingesetzt ist, um jedem der mehreren Düsenhalter 165 zu entsprechen. Schieber 178 hat im Wesentlichen einen Mittelabschnitt mit einem reduzierten Durchmesser, und ein Abschnitt in dem Raum innerhalb der Schieberbohrung 177, um die herum der Durchmesser reduziert ist, dienst als ein Weg für den Unterdruck von der Unterdruckquelle 171. In einem Zustand, in dem sich der Schieber 178 selbst aufwärts bewegt (Zustand in 7), kommuniziert der erste Gasdurchgang 166a mit dem Unterdruck-Einleit-Durchgang 174 und die Kommunikation zwischen dem ersten Gasdurchgang 166a und dem Atmosphären-Einleit-Durchgang ist blockiert. Andererseits, in einem Zustand, in dem sich der Schieber 178 selbst nach unten bewegt, wird die Kommunikation zwischen dem ersten Gasdurchgang 166a und dem Unterdruck-Einleit-Durchgang 174 abgeschalten, und der erste Gasdurchgang 166a kommuniziert mit dem Atmosphären-Einleit-Durchgang 175. Der Schieberantriebmechanismus gibt eine Antriebskraft aus, um den Schieber 178 zu heben und zu senken, dabei wechselt der Schieber 178, dass jeder vom Unterdruck-Einleit-Durchgang 174 und Atmosphären-Einleit-Durchgang 175 mit dem ersten Gasdurchgang 166a kommuniziert.
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Überdruck-Zuführ-Einrichtung 180 ist eine Vorrichtung zum Zuführen eines Überdrucks zu einem zweiten Gasdurchgang, die in jedem der Düsenhalter 165 bereitgestellt ist. Überdruck-Zuführ-Einrichtung 180 beinhaltet Überdruckquelle 181, wie beispielsweise einen Verdichter, Durchflussmengensensor 181a, Rahmendurchgang 182, Kopfdurchgang 183 und Überdruck-Einleit-Durchgang 184. Durchflussmengensensor 181a ist mit der Überdruckquelle 181 verbunden und erfasst die Durchflussmenge des Gases (hier: Luft), das von der Überdruckquelle 181 zugeführt wird und durch dem zweiten Gasdurchgang 167a strömt. Rahmendurchgang 182 ist an einer von dem Rahmendurchgang 172 verschiedenen Position innerhalb des Rahmens 141 des Montagekopfs 140 ausgebildet und ist mit dem Durchflussmengenmesser 151a und der Überdruckquelle 181 verbunden. Kopfdurchgang 183 kommuniziert mit dem Rahmendurchgang 182 und ist ausgebildet, um sich in der Richtung der Mittelachse des Montagekopfs 140 zu erstrecken. Kopfdurchgang 183 hat eine ringartige Form, die von oben aus gesehen am Kopfdurchgang 173 zentriert ist, und erstreckt sich in der Oben-Unten-Richtung in einer Form, um die Umgebung des Kopfdurchgangs 173 zu umgeben, während sie davon getrennt ist. Überdruck-Einleit-Durchgang 184 kommuniziert mit Kopfdurchgang 183 und ist in Mehrzahl ausgebildet, um sich von der Mittelachse des Halterhalteabschnitts 142b zur Außenseite des Halterhalteabschnitts 142b hin zu erstrecken. Jeder von den mehreren Überdruck-Einleit-Durchgängen 184 ist ausgebildet, um jedem der mehreren Düsenhalter 165 zu entsprechen und kommuniziert mit dem zweiten Gasdurchgang 167a des entsprechenden Düsenhalters 165. Jeder der mehreren Überdruck-Einleit-Durchgänge 184 ist ausgebildet, um Unterdruck-Einleit-Durchgang 174 und Schieberbohrung 177 zu umgehen. Jeder von dem Rahmendurchgang 182, Kopfdurchgang 183, Überdruck-Einleit-Durchgang 184 und dem zweiten Gasdurchgang 167a kommuniziert nicht mit einem von dem Rahmendurchgang 172, Kopfdurchgang 173, Unterdruck-Einleit-Durchgang 174, Atmosphären-Einleit-Durchgang 175, Schieberbohrung 177 und erstem Gasdurchgang 166a. Das heißt, der Weg des Unterdrucks von der Unterdruck-Zuführ-Einrichtung 170, der Weg des Überdrucks (Atmosphäre) und der Weg des Überdrucks von der Überdruck-Zuführ-Einrichtung 180 sind unabhängig voneinander.
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Wenn Komponente P auf der Platte S durch den Montagekopf 140 montiert wird, veranlasst CPU 91 die Hebe-und Senkvorrichtung, das Absenken der Zieldüse zu starten. Dann wartet CPU 91 bis die vom Durchflussmengensensor 181a erfasste Durchflussmenge einen vorbestimmten Grenzwert übersteigt, d. h. bis ein Eindrück-Betrag einen vorbestimmten Betrag erreicht. Wenn bestimmt wird, dass der Eindrück-Betrag den vorbestimmten Betrag erreicht hat, veranlasst CPU 91 den Schieberantriebsmechanismus, den Schieber 178 entsprechend der Zieldüse zu schalten, um einen Überdruck (Atmosphäre) zum Aufnahmeabschnitt 161 zuzuführen, dadurch den Unterdruck aufzuheben, und veranlasst die Hebe -und Senkvorrichtung den Aufnahmeabschnitt 161 zu heben. Wie oben beschrieben führt CPU 91 das Aufheben des Unterdrucks davon und das Heben des Aufnahmeabschnitts 161 aus, wenn auf Grundlage der vom Durchflussmengensensor 181a erfassten Durchflussmenge bestimmt wird, dass der Eindrück-Betrag den vorbestimmten Betrag erreicht hat.
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Das heißt, Montagekopf 50 in der oben beschriebenen 2 unterscheidet sich vom Montagekopf 140 in 7 dadurch, dass die Erkennung des Aufsetzens auf Grundlage der Lichtempfangsrate des vom Lichtempfänger des fotoelektrischen Sensors 73 erfassten Lichts ausgeführt wird, wohingegen die Erkennung des Aufsetzten auf Grundlage der vom Durchflussmengensensor 181a erfassten Durchflussmenge ausgeführt wird. Weil jedoch die Verarbeitung des Setzens des Aufsetz-Erkennungs-Bereichs für jede Montageposition, d. h. die Verarbeitung anders als die Verarbeitung von S12 und S14 während der Montageverarbeitung in 4 und 5 unterscheidet sich nicht, selbst wenn Montagekopf 50 zu Montagekopf 140 geändert wird, wird die Beschreibung davon weggelassen werden.
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Wie oben beschrieben, ist das Montageverfahren der vorliegenden Ausführungsform ein Montageverfahren zur Montage von Komponente P auf Platte S unter Verwendung von Montagekopf 50, der durch das Antreiben des Z-Achsen-Motors 71 gehoben und gesenkt werden kann, um Komponente P aufzunehmen, und hat einen Erkennungsschritt (S16) des Erkennens, dass Montageköpfe 50 und 140, von denen Komponente P aufgenommen ist, zu der Montageposition der Komponente P auf Platte S gesenkt werden und mit der Platte S über die Komponente P in Kontakt kommen, und einen Setz-Schritt (S10 und S38) des Setzens des Erkennungsbereichs, der vom Erkennungs-Schritt zu erkennen ist, für jede Montageposition der Komponente P auf der Platte S. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Z-Achsen-Motor 71 ein Beispiel der „Antriebsquelle“. Montageköpfe 50 und 140 sind Beispiele des „Aufnahmeelements“.
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Wie oben beschrieben, weil in dem Montageverfahren der vorliegenden Ausführungsform der Erkennungsbereich zur Erkennung, dass Montageköpfe 50 und 140, von denen Komponente P aufgenommen ist, über die Komponente P in Kontakt mit der Platte S kommen, d. h. weil die Länge des Erkennungsbereichs gemäß der Gegebenheit der Platte S an der Position, an der die Komponente montiert wird, geändert werden kann, ist es möglich, die Montagezeit weiter zu verkürzen.
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Zudem beinhaltet es weiter einen Speicher-Schritt (S16) des Speicherns, in RAM 94, einer Höhe des Montagekopfs 50 als Verlaufsinformation, wenn durch den Erkennungs-Schritt erkannt wird, dass Montageköpfe 50 und 140 über die Komponente P in Kontakt mit der Platte S kommen; und einen Bestimmungs-Schritt (S30 und S32) des Bestimmens des Erkennungsbereichs auf Grundlage der durch den Speicher-Schritt gespeicherten Verlaufsinformation. RAM 94 ist ein Beispiel des „Speichers“.
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Weil der Erkennungsbereich bestimmt wird auf Grundlage des Verlaufs der Höhe des Montagekopfs 50, der tatsächlich in der Vergangenheit befestigt wurde, kann folglich ein geeigneter Erkennungsbereich gesetzt werden.
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Darüber hinaus bestimmt der Bestimmungsschritt (S30 und S32) eine Größenordnung des Erkennungsbereichs gemäß einem Abweichungsgrad in der Höhe des Montagekopfs 50, die in Verlaufsinformation enthalten ist.
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Folglich kann ein besser geeigneter Erkennungsbereich gesetzt werden.
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Außerdem, wenn der Abweichungsgrad der Höhe innerhalb eines vorgegebenen Bereichs ist, bestimmt der Bestimmungs-Schritt den Erkennungsbereich durch Verschieben des Mittelwerts des Erkennungsbereichs zu dem Durchschnittswert der Höhen.
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Weil die Länge des Erkennungsbereichs im unveränderten Zustand verschoben wird, ist es folglich möglich, eine Zunahme im Erkennungsbereich zu unterdrücken.
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Außerdem beinhaltet Montagekopf 50 den Aufnahmeabschnitt 591, der die Komponente P aufnimmt, und fotoelektrischen Sensor 73, der Licht zu einer Erkennungsregion A projiziert, in dem sich Erkennungszielabschnitt 581 relativ im Zusammenhang mit dem Kontakt der Komponente P mit der Platte S bewegt, um Licht aus der Erkennungsregion A zu empfangen, und der Erkennungs-Schritt (S16) erkennt auf Grundlage eines Ausgabesignals von dem fotoelektrischen Sensor 73, dass Komponente P in Kontakt mit der Montageposition auf der Platte S gekommen ist. Aufnahmeabschnitt 591 ist ein Beispiel eines „Düsenabschnitts“.
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Außerdem beinhaltet Montagekopf 140 den Aufnahmeabschnitt 161, der die Komponente P aufnimmt, und Rahmendurchgang 182, in dem sich die Durchflussmenge oder der Druck des gemäß des Eindrück-Betrags des Aufnahmeabschnitts 161 strömenden Gases ändert, und der Erkennungs-Schritt (S16) erkennt, dass die Komponente P in Kontakt mit der Montageposition auf der Platte S gekommen ist durch Erkennen von wenigstens einem von der Durchflussmenge und dem Druck des durch den Rahmendurchgang 182 strömenden Gases. Aufnahmeabschnitt 161 ist ein Beispiel des „Düsenabschnitts“. Rahmendurchgang 182 ist ein Beispiel des „Gasdurchgangs“.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt, und verschiedene Modifikationen können gemacht werden ohne von dem Konzept davon abzuweichen.
- (1) In der obigen Ausführungsform beträgt die Anzahl von Saugdüsen im Montagekopf 50 in 2 8, und die Anzahl der Saugdüsen 160 im Montagekopf 160 in 7 beträgt 12, aber die Anzahl der Saugdüsen ist nicht auf dies beschränkt.
- (2) In der obigen Ausführungsform wird die gleiche „vorbestimmte Toleranz“ in jeder der Verarbeitung von S30 und S32 in 5 hinzuaddiert, aber die Konfiguration ist nicht darauf beschränkt, und der Wert der zu addierenden Toleranz kann verschieden sein zwischen der Verarbeitung von S30 und der Verarbeitung von S32. Zudem kann der Wert der Toleranz „0“ sein oder ein Wert nahe bei „0“. In diesem Fall kann die Montagezeit weiter verkürzt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Montagevorrichtung,
- 50, 140
- Montagekopf,
- 58
- Halter,
- 580
- Mantelabschnitt,
- 581
- Kernabschnitt,
- 59, 160
- Saugdüse,
- 591, 161
- Aufnahmeabschnitt,
- 60
- XY-Roboter,
- 70
- Hebe-und Senkvorrichtung,
- 71
- Z-Achsen-Motor,
- 72a
- Wellenabschnitt,
- 72b
- Mutterab-schnitt,
- 73
- fotoelektrischer Sensor,
- 90
- Steuerungsvorrichtung,
- 91
- CPU,
- 92
- ROM,
- 93
- HDD,
- 94
- RAM,
- 95
- Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle,
- 161a
- Düsenabschnittdurchgang,
- 161b
- Düsenabschnittzweigdurchgang,
- 165
- Düsenhalter,
- 166
- erster Gasdurchgang,
- 167a
- zweiter Gasdurchgang,
- 170
- Unterdruck-Zuführ-Einrichtung,
- 171
- Unterdruckquelle,
- 172
- Rahmendurchgang,
- 173
- Kopfdurchgang,
- 174
- Unterdruck-Einleit-Durchgang,
- 175
- At-mosphären-Einleit-Durchgang,
- 177
- Schieberbohrung,
- 178
- Schieber,
- 180
- Überdruck-Zuführ-Einrichtung,
- 181
- Überdruckquelle,
- 181a
- Durchflussmengenmesser,
- 182
- Rahmendurchgang,
- 183
- Kopfdurchgang,
- 184
- Überdruck-Einleit-Durchgang
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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