DE112020003001T5

DE112020003001T5 - Drahtloses kommunikationssystem und drahtlose kommunikationsvorrichtung

Info

Publication number: DE112020003001T5
Application number: DE112020003001.6T
Authority: DE
Inventors: Satoshi Tamaki
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2019-08-23
Filing date: 2020-07-29
Publication date: 2022-03-10
Also published as: US20220272509A1; JP7321033B2; WO2021039255A1; JP2021034867A; CN114009071A; US11956700B2

Abstract

Die vorliegende Erfindung schafft ein drahtloses Kommunikationssystem, das in der Lage ist, eine Kommunikation zwischen drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen auszuführen, die an Fahrzeugen montiert sind, die ein Platooning ausführen, dadurch charakterisiert, dass ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen einem Trägerfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, und ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen dem Trägerfahrzeug und einem nachfolgenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, voneinander verschieden sind.

Description

EINSCHLUSS DURCH BEZUGNAHME
Diese Patentanmeldung beansprucht den Nutzen der Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2019-152813 , eingereicht am 23. August 2019, deren Offenbarungsgehalt hier durch Bezugnahme vollständig mit aufgenommen ist.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein drahtloses Kommunikationssystem, das die Kommunikation zwischen Fahrzeugen verwirklicht, die Platooning ausführen, und eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung, die das drahtlose Kommunikationssystem bildet.
STAND DER TECHNIK
Um Platooning zu verwirklichen, bei dem mehrere Fahrzeuge in der Weise, dass ein nachfolgendes Fahrzeug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug folgt, als eine Kolonne fahren, sind die Entwicklung und die Anwendung einer Technik der Kommunikation zwischen Fahrzeugen, bei der Fahrinformationen durch die Fahrzeuge gemeinsam genutzt werden, im Gang. Unter einem Gesichtspunkt der Verbesserung der Kraftstofflaufleistung und der Erhöhung der Kraftstoffeffizienz ist es erwünscht, dass ein Abstand zwischen den Fahrzeugen in der Kolonne so kurz wie möglich ist. Um den Abstand zwischen den Fahrzeugen zu verkürzen, ist es notwendig, eine Verzögerung bei einer Steuerung zwischen den Fahrzeugen zu verringern. Außerdem ist es erwünscht, dass eine Verzögerung bei der Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die Informationen gemeinsam nutzen, gering ist. Ferner ist es erwünscht, dass eine derartige Steuerung und Kommunikation mit hoher Genauigkeit ausgeführt werden.
Wenn sich die Anzahl von Fahrzeugen, die eine Kolonne bilden, erhöht, erhöht sich die Menge der Kommunikation in der Kolonne und beeinflusst sich somit die drahtlose Kommunikation gegenseitig, was zu der Erhöhung einer Verzögerung der Kommunikation und zu einer Verringerung der Zuverlässigkeit der Steuerung und der Kommunikation führt. Angesichts des Obigen sind in Bezug auf die Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die auf das Platooning anwendbar ist, verschiedene Techniken vorgeschlagen worden, um die Zuverlässigkeit zu erhöhen.
Zum Beispiel offenbart JP-A Nr. 2011-250021 eine Technik, die entwickelt worden ist und die dadurch, dass bidirektionale Kommunikation verwendet wird, durch Verringern einer Menge der Kommunikation, die in einem Platooning-Fahrsystem, das Platooning ausführt, für die Bestätigung der Sendung notwendig ist, auf die weitestmögliche Unterdrückung der Unterbrechung der Kommunikation zielt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Zum Beispiel wird die in JP-A Nr. 2011-250021 offenbarte Technik unter der Voraussetzung geschaffen, dass alle Fahrzeuge in einer Kolonne ein drahtloses Signal empfangen können, das ein spezifisches Fahrzeug sendet, oder dass das spezifische Fahrzeug drahtlose Signale, die alle Fahrzeuge in der Kolonne senden, empfangen kann. Dementsprechend wird eine weite Ankunftsreichweite der elektrischen Welle in der drahtlosen Kommunikation, die wenigstens eine Hälfte der Länge der Kolonne abdeckt, notwendig. Da die Ankunftsreichweite der elektrischen Welle der drahtlosen Kommunikation weit ist, wird ferner eine Möglichkeit erhöht, dass die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen in der Kolonne die drahtlose Kommunikation außerhalb der Kolonne beeinflusst. Als ein entgegengesetzter Fall wird eine Möglichkeit erhöht, dass die drahtlose Kommunikation außerhalb der Kolonne die Kommunikation zwischen Fahrzeugen in der Kolonne beeinflusst, so dass die Zuverlässigkeit der Kommunikation verringert ist. Ferner wird die Anzahl erforderlicher gleichzeitiger Verbindungen umso größer, je größer die Anzahl von Fahrzeugen in der Kolonne ist und somit eine Möglichkeit, dass die Erhöhung von Verzögerungen und die Verringerung der Zuverlässigkeit, die durch Kollisionen zwischen Kommunikationen zwischen Fahrzeugen in der Kolonne oder dergleichen verursacht werden, auftreten, erhöht wird.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um die oben erwähnten Nachteile zu überwinden, wobei es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, ein drahtloses Kommunikationssystem zu schaffen, das bei der Ausführung einer Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die in einer Kolonne fahren, die Erhöhung von Verzögerungen und die Verringerung der Zuverlässigkeit, die durch eine Kollision zwischen Kommunikationen zwischen Fahrzeugen in der Kolonne oder dergleichen verursacht werden, unterdrückt, ohne eine weite Ankunftsreichweite der elektrischen Welle der drahtlosen Kommunikation zu erfordern.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein drahtloses Kommunikationssystem offenbart, das eine Kommunikation zwischen drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen ausführt, die an Fahrzeugen montiert sind, die ein Platooning ausführen, wobei ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen einem Trägerfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, und ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen dem Trägerfahrzeug und einem nachfolgenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, voneinander verschieden sind.
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein drahtloses Kommunikationssystem und eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung zu schaffen, die eine niedrige Wahrscheinlichkeit des Auftretens einer Verzögerung und eine hohe Zuverlässigkeit in Bezug auf die Kommunikation zwischen Fahrzeugen beim Platooning zeigen.
Figurenliste

1 ist eine schematische Ansicht einer Gruppe von Fahrzeugen beim Platooning, auf das ein drahtloses Kommunikationssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anwendbar ist.
2 ist eine schematische Ansicht einer Einheit für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3 ist eine schematische Ansicht einer Hardwarekonfiguration einer Kommunikationsweiterleitungseinheit gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Konfiguration eines Kommunikationspakets zwischen Fahrzeugen gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
5 ist ein Ablaufplan eines Beispiels einer Vorwärtsempfangsverarbeitung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
6 ist ein Ablaufplan eines Beispiels der Sendepufferverarbeitung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
7 ist eine Ablaufplan eines Beispiels der Vorwärtssendeverarbeitung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
8 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Tabelle zeigt, die die Auswahl eines Kanals gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Sendezeiteinstellungsbestimmung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

BESCHREIBUNG EINER AUSFÜHRUNGSFORM
Im Folgenden ist anhand der Zeichnungen eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
1 ist eine schematische Ansicht einer Gruppe von Fahrzeugen beim Platooning, auf die ein drahtloses Kommunikationssystem gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anwendbar ist. Die Gruppe von Fahrzeugen beim Platooning ist aus mehreren Fahrzeugen gebildet. Die Gruppe von Fahrzeugen enthält ein vorderstes Fahrzeug 120 und ein hinterstes Fahrzeug 130 und enthält ferner kein Zwischenfahrzeug oder enthält ein oder mehrere Zwischenfahrzeuge. Im Folgenden wird in Bezug auf die oben erwähnten Fahrzeuge ein Fahrzeug, das benachbart zu einem Trägerfahrzeug ist und unmittelbar vor dem Trägerfahrzeug in der Kolonne fährt, als ein „unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug“ bezeichnet, und wird ein Fahrzeug, das benachbart zu dem Trägerfahrzeug ist und unmittelbar hinter dem Trägerfahrzeug in der Kolonne fährt, als ein „unmittelbar nachfolgendes Fahrzeug“ bezeichnet.
Jedes der jeweiligen Fahrzeuge weist eine Einheit 200 für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen auf, die über drahtlose Kommunikation Informationen über das Trägerfahrzeug anderen Fahrzeugen mitteilt und über die drahtlose Kommunikation Informationen über andere Fahrzeuge empfängt. Ein System für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen, das durch die Einheit 200 für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen genutzt wird, kann z. B. ein drahtloses lokales Netz (LAN), ein drahtloses persönliches Netz (PAN), eine dedizierte kurzreichweitige Kommunikation (DSRC), eine Long-Term-Evolution-zu allem (LTE-V2X) auf der Grundlage der Zellenkommunikation oder irgendwelche anderen Systeme sein.
2 ist eine schematische Ansicht der Einheit 200 für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Einheit 200 für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen enthält eine Kommunikationsweiterleitungseinheit 210, eine Vorwärtskommunikationseinheit 220 und eine Rückwärtskommunikationseinheit 230.
Die Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 enthält eine Verarbeitung, die aus einer Steuerungsverarbeitung 211, aus einer Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle, aus einer Sendepufferverarbeitung 213, aus einer Vorwärtssendeverarbeitung 214, aus einer Vorwärtsempfangsverarbeitung 215, aus einer Rückwärtssendeverarbeitung 216 und aus einer Rückwärtsempfangsverarbeitung 217 besteht.
Die Steuerungsverarbeitung 211 steuert dadurch, dass sie die jeweilige Verarbeitung in der Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 ausführt und Parameter einstellt, die Betriebseinstellungen und dergleichen in Bezug auf die Vorwärtskommunikationseinheit 220 und auf die Rückwärtskommunikationseinheit 230 einstellen, die gesamte Verarbeitung.
Die Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle ist mit einem Steuernetz in einem Fahrzeug wie etwa in einem Controller Area Network (CAN) und einem Informationsnetz in dem Fahrzeug wie etwa z. B. einem fahrzeugintegrierten lokalen Netz (LAN) verbunden. Die Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle koppelt Informationen aus, die für die Ausführung der Kommunikation zwischen Fahrzeugen notwendig sind, verarbeitet die Informationen zu einem Informationsformat, das für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen geeignet ist, und überträgt die verarbeiteten Informationen an die Sendepufferverarbeitung 213. Ferner verarbeitet die Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle Informationen, die an ein Trägerfahrzeug adressiert sind, die von der Vorwärtsempfangsverarbeitung 215 oder von der Rückwärtsempfangsverarbeitung 217 übertragen werden, und überträgt sie die verarbeiteten Informationen an das Steuerungsnetz und an das Informationsnetz in dem Fahrzeug.
Die Sendepufferverarbeitung 213 speichert Informationen, die von der Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle, von der Vorwärtsempfangsverarbeitung 215 oder von der Rückwärtsempfangsverarbeitung 217 empfangen werden und die über Kommunikation zwischen Fahrzeugen gesendet werden sollen. Ferner überträgt die Sendepufferverarbeitung 213 in Ansprechen auf eine Anforderung von der Vorwärtssendeverarbeitung 214 oder von der Rückwärtssendeverarbeitung 216 gespeicherte Informationen für die Ausführung der Kommunikation zwischen Fahrzeugen. Nochmals weiter führt die Sendepufferverarbeitung 213 in Übereinstimmung mit einer Anweisung von der Steuerungsverarbeitung 211 eine Duplizierung und Löschung gespeicherter Informationen zum Ausführen einer Kommunikation zwischen Fahrzeugen aus.
Die Vorwärtssendeverarbeitung 214 erfasst in Übereinstimmung mit einer Anweisung von der Steuerungsverarbeitung 211 von der Sendepufferverarbeitung 213 Informationen zur Ausführung einer Kommunikation zwischen Fahrzeugen und erzeugt auf der Grundlage von Informationen, die bei der Ausführung einer oder mehrerer Kommunikationen zwischen Fahrzeugen verwendet werden, Kommunikationspakete zwischen Fahrzeugen und überträgt die Kommunikationspakete zwischen Fahrzeugen an die Vorwärtskommunikationseinheit 220.
Die Vorwärtsempfangsverarbeitung 215 wartet auf die Übertragung von Kommunikationspaketen zwischen Fahrzeugen von der Vorwärtskommunikationseinheit 220 und überträgt jeweilige Informationen zum Ausführen der Kommunikation zwischen Fahrzeugen in den übertragenen Kommunikationspaketen zwischen Fahrzeugen entsprechend den adressierten Fahrzeugen an die Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle und/oder an die Sendepufferverarbeitung 213.
Die Rückwärtssendeverarbeitung 216 erfasst in Übereinstimmung mit einer Anweisung von der Steuerungsverarbeitung 211 von der Sendepufferverarbeitung 213 Informationen zur Ausführung einer Kommunikation zwischen Fahrzeugen und erzeugt auf der Grundlage von Informationen, die bei der Ausführung einer oder mehrerer Kommunikationen zwischen Fahrzeugen verwendet werden, Kommunikationspakete zwischen Fahrzeugen und überträgt die Kommunikationspakete zwischen Fahrzeugen an die Rückwärtskommunikationseinheit 230.
Die Rückwärtsempfangsverarbeitung 217 wartet auf die Übertragung der Kommunikationspakete zwischen Fahrzeugen von der Rückwärtskommunikationseinheit 230 und überträgt jeweilige Informationen für die Ausführung einer Kommunikation zwischen Fahrzeugen in den übertragenen Kommunikationspaketen zwischen Fahrzeugen entsprechend den adressierten Fahrzeugen an die Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle und/oder an die Sendepufferverarbeitung 213.
Die Vorwärtskommunikationseinheit 220 ist eine Einheit, die eine drahtlose Kommunikation mit einem nachfolgenden Fahrzeug ausführt. Die Vorwärtskommunikationseinheit 220 baut die drahtlose Kommunikationsverbindung mit der Rückwärtskommunikationseinheit 230 eines unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs auf, empfängt ein drahtloses Signal, das die Rückwärtskommunikationseinheit 230 des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs sendet, und überträgt das empfangene drahtlose Signal an die Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 und sendet die von der Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 übertragenen Informationen in Form eines drahtlosen Signals an die Rückwärtskommunikationseinheit 230 des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs.
Die Rückwärtskommunikationseinheit 230 ist eine Einheit, die eine drahtlose Kommunikation mit einem vorausfahrenden Fahrzeug ausführt. Die Rückwärtskommunikationseinheit 230 baut die drahtlose Kommunikationsverbindung mit der Vorwärtskommunikationseinheit 220 eines unmittelbar nachfolgenden Fahrzeugs auf, empfängt ein drahtloses Signal, das die Vorwärtskommunikationseinheit 220 des unmittelbar nachfolgenden Fahrzeugs sendet, und überträgt das empfangene drahtlose Signal an die Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 und sendet von der Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 übertragene Informationen in Form eines drahtlosen Signals an die Vorwärtskommunikationseinheit 220 des unmittelbar nachfolgenden Fahrzeugs.
Die Kommunikationsweiterleitungseinheit 210, die Vorwärtskommunikationseinheit 220 und die Rückwärtskommunikationseinheit 230 der Einheit 200 für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen können jeweils aus individueller Hardware gebildet sein. Alternativ können die Kommunikationsweiterleitungseinheit 210, die Vorwärtskommunikationseinheit 220 und die Rückwärtskommunikationseinheit 230 der Einheit 200 für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen dadurch gebildet sein, dass mehrere Teile auf einer einzelnen Hardware zusammen montiert sind. Ferner können z. B. eine Signalverarbeitungsfunktion der Vorwärtskommunikationseinheit 220 und eine Signalverarbeitungsfunktion der Rückwärtskommunikationseinheit 230 durch dieselbe Hardware ausgeführt werden oder können die Signalverarbeitungsfunktion der Vorwärtskommunikationseinheit 220 und die Signalverarbeitungsfunktion der Rückwärtskommunikationseinheit 230 unter Verwendung derselben Hardware teilweise gemeinsam ausgeführt werden und können die Vorwärtskommunikationseinheit 220 und die Rückwärtskommunikationseinheit 230 voneinander verschiedene oder unabhängige Antennen aufweisen.
Die Einheit 200 für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen des vordersten Fahrzeugs 120 kann eine Funktion, die sich auf die Kommunikation mit einem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug bezieht, wie etwa die Funktion der Vorwärtskommunikationseinheit 220 oder dergleichen nicht aufweisen oder kann einen Betrieb anhalten, sofern das vorderste Fahrzeug 120 im Wesentlichen dieselbe Funktion wie das Zwischenfahrzeug 110 oder das hinterste Fahrzeug 130 aufweist. Auf dieselbe Weise kann die Einheit 200 für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen des hintersten Fahrzeugs 130 eine Funktion, die sich auf die Kommunikation mit dem unmittelbar nachfolgenden Fahrzeug bezieht, wie etwa die Funktion der Rückwärtskommunikationseinheit 230 oder dergleichen nicht aufweisen oder kann den Betrieb anhalten, sofern die Einheit 200 für die Kommunikation zwischen Fahrzeugen des hintersten Fahrzeugs 130 im Wesentlichen dieselbe Funktion wie die des Zwischenfahrzeugs 110 oder des vordersten Fahrzeugs 120 aufweist.
Ferner können die Vorwärtskommunikationseinheit 220 und die Rückwärtskommunikationseinheit 230 aufgrund dessen bestimmt werden, welche Kommunikationseinheit auf einer Seite ist, auf der die Sendung einer elektromagnetischen Welle zu der Zeit des Beginns der Verbindung zuerst beginnt. Das heißt, z. B. wird ein drahtloses LAN als ein drahtloses Kommunikationssystem verwendet, kann die Vorwärtskommunikationseinheit 220 als ein Zugangspunkt betrieben werden, kann die Rückwärtskommunikationseinheit 230 als ein Endgerät betrieben werden oder kann eine umgekehrte Kombination angenommen werden.
3 ist eine schematische Ansicht der Hardwarekonfiguration der Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 ist z. B. aus einem CPU/DSP-Teil 301, aus einem Speicherteil 302, aus einem Logikschaltungsteil 303, aus einem CAN-I/F-Teil 304, aus einem LAN-I/F-Teil 305 und aus einem Bus 306, der diese jeweiligen Teile verbindet, gebildet. Die jeweilige Verarbeitung der Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 sind z. B. Programme, die in dem Speicherteil 302 gespeichert sind und unter Verwendung von Betriebsmitteln des CPU/DSP-Teils 301, des Speicherteils 302 und des Logikschaltungsteils 303 betrieben werden. Es ist erwünscht, dass die jeweilige Verarbeitung der Kommunikationsweiterleitungseinheit 210 jeweils unabhängig oder als Prozesse oder Threads, die sich für jede der mehreren Verarbeitungen unterscheiden, betrieben wird. Die Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle ist über den CAN-I/F-Teil 304 mit einem Steuernetz in dem Fahrzeug verbunden oder ist über den LAN-I/F-Teil 305 mit dem Informationsnetz in dem Fahrzeug verbunden. Die Vorwärtssendeverarbeitung 214 und die Rückwärtsempfangsverarbeitung 215 sind über den LAN-I/F-Teil 305 mit der Vorwärtskommunikationseinheit 220 verbunden. Die Rückwärtssendeverarbeitung 216 und die Rückwärtsempfangsverarbeitung 217 sind über den LAN-I/F-Teil 305 mit der Rückwärtskommunikationseinheit 230 verbunden.
4 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Konfiguration eines Kommunikationspakets zwischen Fahrzeugen gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Das Kommunikationspaket zwischen Fahrzeugen ist aus Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen gebildet, die einen Paketanfangsblock 400 und eine oder mehrere Kombinationen, die jeweils aus einem Datenanfangsblock 410 und aus einem Datenhauptteil 420 bestehen, enthalten. Der Datenanfangsblock 410 und der Datenhauptteil 420 werden in der Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle erzeugt und der Paketanfangsblock 400 wird in der Vorwärtssendeverarbeitung 214 oder in der Rückwärtssendeverarbeitung 216 erzeugt.
Der Datenhauptteil 420 sind z. B. Informationen, die durch Verarbeitung in der Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle auf der Grundlage von Informationen des Innenraums des Fahrzeugs erzeugt werden. Der Datenanfangsblock 410 sind eine Gruppe von Informationen, die zum Ausdrücken von Eigenschaften, eines Zustands und dergleichen des Datenhauptteils 420 zur Zeit der Erzeugung des Datenhauptteils 420 erzeugt werden, und enthält einen Datentyp 411 und/oder eine Datenadresse 412 und/oder eine Datenpriorität 413 und/oder eine Datenlänge 414 und/oder eine Datenlaufnummer 415 und/oder einen Datenzeitstempel 416. Der Datentyp 411 ist ein Symbol, das den Inhalt von in dem Datenhauptteil 420 enthaltenen Informationen angibt. Zum Beispiel gibt das Symbol an, dass der Inhalt des Datenhauptteils 420 eine Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist oder dass der Inhalt des Datenhauptteils 420 Koordinaten des Fahrzeugs sind. Die Datenadresse 412 ist ein Symbol, das ein Fahrzeug angibt, an das der Datenhauptteil 420 gesendet wird, und die Datenadresse 412 ist aus einer Nummer des adressierten Fahrzeugs und aus einem Rundsendemerker gebildet. Wenn der Rundsendemerker auf aus eingestellt ist, werden die Daten in der Weise gesendet, dass nur dasjenige Fahrzeug, das durch die Nummer des adressierten Fahrzeugs angegeben ist, die Daten empfangen kann. Wenn der Rundsendemerker auf ein eingestellt ist, werden die Daten in der Weise gesendet, dass alle Fahrzeuge auf einem Weg, der das Fahrzeug enthält, das durch die Nummer des adressierten Fahrzeugs angegeben ist, die Daten empfangen kann. Zum Beispiel werden die Daten dadurch, dass zugelassen ist, dass das vorderste Fahrzeug 120 das hinterste Fahrzeug 130 als die Nummer des adressierten Fahrzeugs bestimmt, und dadurch, dass der Rundsendemerker auf ein eingestellt wird, an alle Fahrzeuge gesendet. Die Datenpriorität 413 ist ein Symbol, das eine Notfalleigenschaft der Daten angibt, und die Datenpriorität 413 wird in der Weise eingestellt, dass eine Verzögerung umso kleiner wird, je höher die Priorität ist. Die Datenlänge 414 ist z. B. eine Länge des Datenhauptteils 420 pro Byte oder eine Summe einer Länge des Datenanfangsblocks 410 und der Länge des Datenhauptteils 420. Die Datenlaufnummer 415 ist die Nummer der Daten für jeden Datentyp 411, wobei die Datenlaufnummer 415 eine Nummer ist, die in der Weise gewählt wird, dass die Nummer umso größer wird, je später die Daten erzeugt werden. Wenn z. B. 8 Bits vorbereitet werden, um die Datenlaufnummer 415 zu halten, und wenn die Nummer jedes Mal, wenn die Daten erzeugt werden, um eins inkrementiert wird, kommt in Bezug auf die Datenlaufnummer 1 nach 0, kommt 2 nach 1, ..., und kommt 0 wieder nach 255. Der Datenzeitstempel 416 ist ein Symbol, das Informationen über einen Zeitpunkt, zu dem der Datenhauptteil 420 erzeugt wird, angibt.
Der Paketanfangsblock 400 enthält einen Pakettyp 401 und/oder eine Paketadresse 402 und/oder eine Paketpriorität 403 und/oder eine Paketlänge 404 und/oder eine Paketlaufnummer 405 und/oder einen Paketzeitstempel 406. Der Pakettyp 401 ist ein Symbol, das Informationen angibt, die das Paket enthält, die Paketadresse 402 ist ein Symbol, das ein Fahrzeug angibt, das das Paket empfängt. Üblicherweise gibt die Paketadresse 402 ein unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug an, wenn das Paket in der Vorwärtssendeverarbeitung 214 erzeugt wird, und gibt es ein unmittelbar nachfolgendes Fahrzeug an, wenn das Paket in der Rückwärtssendeverarbeitung 216 erzeugt wird. Die Paketpriorität 403 ist eine Priorität des Pakets, die in der Vorwärtskommunikationseinheit 220 oder in der Rückwärtskommunikationseinheit 230 eingestellt wird. Die Paketlänge 404 ist eine Länge des Kommunikationspakets zwischen Fahrzeugen pro Byte und/oder sind Informationen über die Anzahl des Satzes von Kombinationen, die jeweils aus dem Datenanfangsblock 410 und aus dem Datenhauptteil 420 in dem Kommunikationspaket zwischen Fahrzeugen bestehen. Die Datenlaufnummer 415 ist eine Anzahl der Daten für jeden Pakettyp 401. Die Datenlaufnummer 415 ist eine Nummer, die in der Weise gewählt wird, dass die Datenlaufnummer 415 umso größer wird, je später die Daten erzeugt werden. Nachdem die Datenlaufnummer 415 innerhalb eines Bitbereichs, in dem die Datenlaufnummer 415 gehalten wird, zu einem Maximalwert wird, wird die Datenlaufnummer 415 von dem Minimalwert wiederholt. Der Datenzeitstempel 416 ist ein Symbol, das Informationen eines Zeitpunkts, zu dem das Paket erzeugt wird, angibt.
5 ist ein Ablaufplan eines Beispiels der Vorwärtsempfangsverarbeitung 215 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In der Vorwärtsempfangsverarbeitung 215 wartet die Vorwärtsempfangsverarbeitung 215 zunächst in der Verarbeitung 510 auf die Übertragung des von der Vorwärtskommunikationseinheit 220 empfangenen Kommunikationspakets zwischen Fahrzeugen und schreitet die Verarbeitung zu der nächsten Verarbeitung 511 fort, wenn das Kommunikationspaket zwischen Fahrzeugen ankommt. Wenn mehrere Kommunikationspakete zwischen Fahrzeugen gleichzeitig übertragen werden, wird die Verarbeitung, die die Verarbeitung 511 und die nachfolgende Verarbeitung enthält, in Bezug auf jedes Kommunikationspaket zwischen Fahrzeugen aufeinanderfolgend ausgeführt.
In der Verarbeitung 511 wird das Kommunikationspaket zwischen Fahrzeugen getrennt und werden für jede Kommunikationsinformationseinheit zwischen Fahrzeugen, die in dem getrennten Kommunikationspaket zwischen Fahrzeugen enthalten ist, die Verarbeitung, die die Verarbeitung 512 enthält, und die nachfolgende Verarbeitung ausgeführt. In der Verarbeitung 512 wird die in dem Datenanfangsblock 410 der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen enthaltene Datenadresse 412 bestätigt. Wenn in der Datenadresse 412 ein Trägerfahrzeug bestimmt worden ist oder in der Datenadresse 412 ein Rundsendemerker gesetzt worden ist, wird die Verarbeitung zu der Verarbeitung 513 verzweigt, während sie in anderen Fällen zu der Verarbeitung 514 verzweigt wird. In der Verarbeitung 513 werden die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen zu der Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle übertragen. In der Verarbeitung 514 wird die in dem Datenanfangsblock 410 der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen enthaltene Datenadresse 412 bestätigt. Wenn das in der Datenadresse 412 bestimmte Fahrzeug ein Fahrzeug in einer Kolonne hinter dem Trägerfahrzeug ist, wird die Verarbeitung zu der Verarbeitung 515 verzweigt, während die Verarbeitung in anderen Fällen zu der Verarbeitung 516 verzweigt wird. In der Verarbeitung 515 werden die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen an die Sendepufferverarbeitung 213 übertragen. In der Verarbeitung 516 wird bestätigt, ob die Verarbeitung in Bezug auf alle Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen in dem Paket abgeschlossen ist. Wenn die Verarbeitung abgeschlossen ist, wird die Verarbeitung zu der Verarbeitung 510 verzweigt, während die Verarbeitung in anderen Fällen zu der Verarbeitung 511 verzweigt wird.
Abgesehen von einem Punkt, dass in der Verarbeitung 514 bestätigt wird, dass ein durch die Daten adressiertes Fahrzeug ein Fahrzeug in einer Kolonne vor ein Trägerfahrzeug ist, anstatt zu bestätigen, dass das durch die Daten adressierte Fahrzeug ein Fahrzeug hinter dem Trägerfahrzeug in der Kolonne ist, ist die Verarbeitung in der Rückwärtsempfangsverarbeitung 217 gleich der in der Vorwärtsempfangsverarbeitung 215.
6 ist ein Ablaufplan eines Beispiels der Sendepufferverarbeitung 213 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Zunächst wartet die Verarbeitung 213 in der Verarbeitung 520 in der Sendepufferverarbeitung 213 auf die Übertragung von Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen von der Verarbeitung 212 einer internen Schnittstelle, von der Vorwärtsempfangsverarbeitung 215 oder von der Rückwärtsempfangsverarbeitung 217, wobei die Verarbeitung zu der nächsten Verarbeitung 521 fortschreitet, wenn die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen ankommen. Wenn mehrere Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen gleichzeitig übertragen werden, werden die Verarbeitung, die die Verarbeitung 521 enthält, und die nachfolgende Verarbeitung in Bezug auf jede Kommunikationsinformationseinheit zwischen Fahrzeugen aufeinanderfolgend ausgeführt. Ferner wartet die Verarbeitung in der Sendepufferverarbeitung 213 auf einen Sendewarteschlangenbereich, der aus einem oder mehreren Warteschlangen gebildet ist, denen eine Datenpriorität und eine Senderichtung zugeordnet ist. Zum Beispiel werden drei Prioritäten in Bezug auf eine Vorwärtsrichtung eingestellt und werden drei Prioritäten in Bezug auf eine Rückwärtsrichtung eingestellt, wenn in Bezug auf das Zwischenfahrzeug 110 drei Datenprioritäten eingestellt werden. Das heißt, die Sendepufferverarbeitung 213 weist insgesamt sechs Warteschlangen auf. In dieser Ausführungsform ist zweckmäßigkeitshalber der Begriff „Warteschlange“ verwendet. Allerdings ist ein Datenformat nicht notwendig eine Warteschlange. Zum Beispiel kann das Datenformat ein Sendewarteschlangenbereich sein, der durch die Kombination eines Arrays, eines assoziativen Arrays, eines Strukturkörpers und dergleichen implementiert ist.
In der Verarbeitung 521 wird auf der Grundlage der Datenpriorität 413 und der Datenadresse 412 in dem Datenanfangsblock 410 eine Warteschlange ausgewählt, die den Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen zugeordnet ist. Die nachfolgende Verarbeitung wird unter Verwendung der auf diese Weise ausgewählten Warteschlange ausgeführt. Nachfolgend wird in der Verarbeitung 522 die Einstellung eines Duplikatzählers ausgeführt. Die Einstellung des Duplikatzählers wird durch die Steuerungsverarbeitung 211 auf der Grundlage von für jeweilige Datentypen 411 eingestellten Informationen in der Weise ausgeführt, dass der Duplikatzähler in Bezug auf Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen, die nicht dupliziert sind, auf 0 eingestellt wird, und dass der Duplikatzähler in Bezug auf Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen, die dupliziert sind, auf eine Mehrzahl eingestellt wird. Zum Beispiel wird die Duplikatnummer in Bezug auf Informationen, die durch Duplizierung zweimal gesendet werden, auf 1 eingestellt, und in Bezug auf Informationen, die dreimal gesendet werden, auf 2 eingestellt. Auf diese Weise wird als die Duplikatnummer ein Wert eingestellt, der von der Anzahl der Sendungen um 1 dekrementiert ist. Nachfolgend wird in der Verarbeitung 523 aufgrund dessen, ob die durch die Steuerungsverarbeitung 211 eingestellte Duplikatlöschverarbeitung ausgeführt werden kann, eine Duplikatlöschverarbeitung ausgeführt. In der Duplikatlöschverarbeitung werden die Datenanfangsblöcke 410 aller Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen in der Warteschlange und der Datenanfangsblock 41 der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen, der in Verarbeitung ist, miteinander verglichen. Wenn es Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen gibt, bei denen die gesamten oder ein Teil der Informationen des Datenanfangsblocks 410 (z. B. der Datentyp 411 und die Datenlaufnummer 415 oder der Datentyp 411 und der Datenzeitstempel 416 oder dergleichen) gleich sind, wird die Duplizierung bestimmt. Wenn bestimmt wird, dass die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen dupliziert sind, wird die Verarbeitung in Bezug auf die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen abgeschlossen und kehrt die Verarbeitung zu der Verarbeitung 520 zurück. Dementsprechend ist es z. B. dadurch, dass durch Einstellung des Duplikatzählers oder dergleichen unterdrückt wird, dass die Informationen, die dupliziert sind, mehrmals gesendet werden, möglich, die Duplizierung von Informationen mit demselben Inhalt zu vermeiden. Falls eingestellt ist, dass die Duplikatlöschverarbeitung durch die Steuerungsverarbeitung 211 nicht ausgeführt wird, oder falls das Ausführen der Duplikatlöschverarbeitung auf der Grundlage des Datentyps 411 definiert ist und der Datentyp 411 der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen in der Weise eingestellt ist, dass die Duplikatlöschverarbeitung nicht auszuführen ist, wird die Duplizierung nicht bestimmt und wird ständig eine Verarbeitung ausgeführt, die einem Fall entspricht, dass die Duplizierung nicht bestimmt wird.
Wenn nicht bestimmt wird, dass Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen dupliziert sind, wird nachfolgend in der Verarbeitung 524 aufgrund dessen, ob eine in der Steuerungsverarbeitung 211 eingestellte periodische Informationsaufschließverarbeitung ausgeführt werden kann, eine periodische Informationsaufschließbestimmung ausgeführt. In der periodischen Informationsaufschließbestimmung werden die Datenanfangsblöcke 410 aller Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen in einer Warteschlange und der Datenanfangsblock 410 der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen, der gegenwärtig in Verarbeitung ist, miteinander verglichen. Falls die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen vorhanden sind, in denen z. B. die Datentypen 411 übereinstimmen und die Datenlaufnummer 415 oder die Datenzeitstempel 416 in den Datenanfangsblöcken 410 nicht übereinstimmen, wird bestimmt, dass ein Aufschließen der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen erzeugt wird. Wenn bestimmt wird, dass das Aufschließen der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen erzeugt wird, wird in der Verarbeitung 525 bestimmt, dass die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen auf einer Seite, die in der Warteschlange vorhanden ist, durch neue Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen aufgeschlossen werden, werden die aufgeschlossenen Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen aus der Warteschlange gelöscht und werden die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen auf einer Aufschließseite neu zu der Warteschlange hinzugefügt. Der Ort, an dem die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen auf der Aufschließseite in die Warteschlange eingefügt werden, kann ein hinteres Ende der Warteschlange sein oder kann der Ort sein, an dem die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen auf der Seite, auf der die aufgeschlossenen Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen vorhanden sind, vorhanden sind. Dadurch, dass eine derartige Verarbeitung z. B. ausgeführt wird, falls eine Situation entsteht, dass die Ankunft von Fahrzeuginformationen und dergleichen, die für jedes feste Zeitintervall periodisch gesendet werden, wegen einer Stauung von Kommunikationszonen verzögert ist, kann die Stauung dadurch, dass die Sendung alter Informationen, die bereits unnötig werden, unterdrückt wird, beseitigt werden. Wenn Zeitstempel nicht miteinander übereinstimmen, können Daten des vorhergehenden Zeitstempels gelöscht werden oder können Daten des nachfolgenden Zeitstempels gelöscht werden. Ferner wird die periodische Informationsaufschließbestimmung nicht ausgeführt und wird ständig die Verarbeitung ausgeführt, die dem Fall entspricht, dass die Aufschließbestimmung nicht ausgeführt wird, falls eingestellt ist, dass die periodische Informationsaufschließbestimmung durch die Steuerungsverarbeitung 211 nicht ausgeführt wird, oder falls das Ausführen der periodischen Informationsaufschließbestimmung in Übereinstimmung mit dem Datentyp 411 definiert ist und eingestellt ist, dass der Datentyp 411 der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen die periodische Informationsaufschließbestimmung nicht ausführt. Falls nicht bestimmt wird, dass das Aufschließen erzeugt wird, werden in der Verarbeitung 526 die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen zu einem hinteren Ende der Warteschlange hinzugefügt und wird die Verarbeitung in Bezug auf die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen abgeschlossen und kehrt die Verarbeitung zu der Verarbeitung 520 zurück.
7 ist ein Ablaufplan eines Beispiels der Vorwärtssendeverarbeitung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In der Vorwärtssendeverarbeitung 214 wartet die Verarbeitung 214 in der Verarbeitung 530 zunächst auf die durch die Steuerungsverarbeitung 211 bestimmte Sendezeiteinstellung, wobei die Verarbeitung zu einem Zeitpunkt, zu dem bestimmt wird, dass die Sendezeiteinstellung ankommt, zu der Verarbeitung 531 fortschreitet. In der Verarbeitung 531 wird die Erzeugung eines Pakets bestimmt. Falls Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen in irgendeiner Warteschlange zu einer Zeit, zu der die Verarbeitung von der Verarbeitung 530 bei der Verarbeitung 531 ankommt, nicht vorhanden sind, wird die Verarbeitung abgeschlossen und schreitet die Verarbeitung wieder zu der Verarbeitung 530 fort. Falls es in irgendeiner der Warteschlangen Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen gibt, wird die Verarbeitung, die die Verarbeitung 532 und die nachfolgende Verarbeitung enthält, von einem vorderen Ende der Warteschlange mit hoher Priorität aufeinanderfolgend ausgeführt, um ein Paket zu erzeugen. In der Vorwärtssendeverarbeitung 214 wird nur diejenige Warteschlange behandelt, die der Vorwärtssendung zugeordnet ist. Dementsprechend geben alle Warteschlangen in dieser Vorwärtssendeverarbeitung alle der Vorwärtssendeverarbeitung zugeordneten Warteschlangen an. Falls die Verarbeitung, die die Verarbeitung 532 und die nachfolgende Verarbeitung enthält, ausgeführt wird und die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen in dem erzeugten Paket vorhanden sind, schreitet die Verarbeitung zu der Verarbeitung 537 zur Sendung des Pakets fort, falls irgendeine der folgenden Bedingungen erfüllt ist.
Bedingung 1. Alle Warteschlangen sind leer oder in irgendeiner Warteschlange gibt es nur Informationen, die gleich den Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen in dem Paket sind.
Bedingung 2. In Bezug auf eine durch die Steuerungsverarbeitung 211 bestimmte maximale Paketlänge weist eine Länge des Pakets, das erzeugt wird, keinen Spielraum zum Hinzufügen neuer Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen auf.
Bedingung 3. Falls die Steuerungsverarbeitung 211 bestimmt, dass eine gemischte Ladung von Datenprioritäten nicht zulässig ist, die Warteschlange mit derselben Priorität wie die bereits zu dem Paket hinzugefügten Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen leer ist oder nur Informationen gleich den bereits zu dem Paket hinzugefügten Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen vorhanden sind.
Wenn keine der oben erwähnten Bedingungen erfüllt ist, schreitet die Verarbeitung zu der Verarbeitung 532 für die Fortsetzung der Erzeugung des Pakets fort.
In der Verarbeitung 532 werden zur Ausführung einer Verarbeitung, die auf die Verarbeitung 532 folgt, die Warteschlangen in der Reihenfolge beginnend von der Warteschlange, der die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen mit hoher Priorität zugeordnet sind und die nicht leer ist, ausgewählt. In der Verarbeitung 533 werden die vordersten Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen mit Ausnahme der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen, die bereits zu dem Paket in der in der Verarbeitung 532 ausgewählten Warteschlange hinzugefügt worden sind, zu dem Paket hinzugefügt. Nachfolgend wird in der Verarbeitung 534 ein Duplikatzähler der Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen bestätigt. Wenn der Duplikatzähler 0 ist, werden die Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen in der Verarbeitung 535 aus der Warteschleife gelöscht und kehrt die Verarbeitung zu der Verarbeitung 531 zurück. Falls der Duplikatzähler im Ergebnis der Bestätigung in der Verarbeitung 534 ein von 0 verschiedener Wert ist, wird der Wert des Duplikatzählers in der Verarbeitung 536 um 1 dekrementiert und kehrt die Verarbeitung zu der Verarbeitung 531 zurück.
In der Verarbeitung 537 wird zu dem Paket, zu dem eine oder mehrere Kommunikationsinformationen zwischen Fahrzeugen hinzugefügt werden, der Paketanfangsblock 400 hinzugefügt. Nachfolgend wird das erzeugte Paket in der Verarbeitung 538 an die Vorwärtskommunikationseinheit 220 übertragen und kehrt die Verarbeitung zu der Verarbeitung 530 zurück. In Übereinstimmung mit der oben beschriebenen Verarbeitung werden unter einem Signal, das ein Trägerfahrzeug erzeugt, und Signalen, die andere Fahrzeuge erzeugen, die Signale von dem Signal mit hoher Priorität aufeinanderfolgend gesendet.
Abgesehen von einem Punkt, dass anstelle der der Vorwärtssendung zugeordneten Warteschlange eine der Rückwärtssendung zugeordnete Warteschlange behandelt wird, ist die Verarbeitung der Rückwärtssendeverarbeitung 216 gleich der Verarbeitung der Vorwärtssendeverarbeitung 214.
8(1) ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Tabelle zeigt, die die Auswahl eines Kanals gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. In der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden Kanäle in der Weise ausgewählt, dass der Kanal, der die Vorwärtskommunikationseinheit 220 jedes Fahrzeugs verwendet, und der Kanal, der die Rückwärtskommunikationseinheit 230 jedes Fahrzeugs verwendet, voneinander verschieden werden, um Einflüsse, die die Vorwärtskommunikation und die Rückwärtskommunikation aufeinander ausüben, zu verringern. Die in 8(1) gezeigte Tabelle stellt ein Beispiel dar, in dem die Kanäle, die in einer Kolonne von sechs Fahrzeugen verfügbar sind, drei Kanäle, d. h. die Kanäle A, B und C, sind. Die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne und die Anzahl verfügbarer Kanäle sind nur zu Erläuterungszwecken dargestellt, wobei bei der Auswahl von Kanälen auch in Fällen, in denen die Anzahl der Fahrzeuge in der Kolonne und die Anzahl verfügbarer Kanäle andere Werte als die Werte in der in 8(1) gezeigten Tabelle annehmen, im Wesentlichen dieselbe Weise angenommen wird.
Im Fall des in 8(1) gezeigten Beispiels verwenden die Rückwärtskommunikationseinheit 230 des ersten vordersten Fahrzeugs 120 und die Vorwärtskommunikationseinheit 220 des zweiten Fahrzeugs den Kanal A und verwenden die Rückwärtskommunikationseinheit 230 des zweiten Fahrzeugs und die Vorwärtskommunikationseinheit 220 des dritten Fahrzeugs den Kanal B. Um eine derartige Auswahl der Kanäle zu ermöglichen, besitzt z. B. jede Steuerungsverarbeitung 211 aller Fahrzeuge im Voraus die in 8(1) gezeigte Tabelle, wird der Kanal auf der Grundlage der Tabelle, die dem Ort des Trägerfahrzeugs und der Kolonne entspricht, ausgewählt und stellt die Steuerungsverarbeitung 211 den ausgewählten Kanal auf die Vorwärtskommunikationseinheit 220 und auf die Rückwärtskommunikationseinheit 230 ein. Alternativ weist z. B. die Steuerungsverarbeitung 211 aller Fahrzeuge anstelle der Tabelle selbst Funktionen auf, die die in 8(1) gezeigte Korrespondenzbeziehung im Voraus ableiten können, werden die Kanäle entsprechend der Position des Trägerfahrzeugs in der Kolonne berechnet und werden die berechneten Kanäle in der Vorwärtskommunikationseinheit 220 und in der Rückwärtskommunikationseinheit 230 von der Steuerungsverarbeitung 211 eingestellt. Alternativ besitzt die Steuerungsverarbeitung 211 aller Fahrzeuge z. B. im Voraus jeweils eine Liste von Kandidatenkanälen wie etwa A, B und C. Zunächst wählt die Steuerungsverarbeitung 211 aus den Kandidatenkanälen irgendeinen Kanal aus und baut sie eine Kommunikation zwischen dem vordersten Fahrzeug 120 und dem zweiten Fahrzeug auf. Nachfolgend wählt die Steuerungsverarbeitung 211 unter den Kandidatenkanälen irgendeinen nicht verwendeten Kanal aus und baut sie die Kommunikation zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug auf. Alternativ können die Kanäle z. B. in Übereinstimmung mit der Regulierung gewählt werden, dass als die Kanäle, die die Rückwärtskommunikationseinheit 230 jedes Zwischenfahrzeugs 110 verwendet, irgendwelche Kanäle verwendet werden können, sofern sich diese Kanäle von den Kanälen, die die Vorwärtskommunikationseinheit 220 verwendet, unterscheiden, falls die Kanäle von dem vordersten Fahrzeug 120 durch das oben beschriebene Verfahren aufeinanderfolgend ausgewählt werden. Als ein anderes Verfahren können die Kanäle in der Weise ausgewählt werden, dass dadurch, dass die Fahrzeuge auf der Rückseite der ausgewählten Kanäle zwischen den jeweiligen Fahrzeugen benachrichtigt werden, während die Kanäle in der in 8(1) gezeigten Tabelle aufeinanderfolgend gefüllt werden, ein Abstand zwischen den Fahrzeugen, die denselben Kanal verwenden, so lang wie möglich voneinander wird. In der oben erwähnten Verarbeitung werden die Kanäle von dem vordersten Fahrzeug 120 aufeinanderfolgend rückwärts entschieden. Allerdings können die Kanäle von dem hintersten Fahrzeug 130 aufeinanderfolgend vorwärts entschieden werden.
8(2) ist eine Ansicht, die ein anderes Beispiel der Tabelle zeigt, die die Auswahl der Kanäle gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. In diesem Beispiel werden dadurch, dass zugelassen ist, dass die Vorwärtskommunikationseinheit 220 und die Rückwärtskommunikationseinheit 230 jedes Fahrzeugs zusätzlich zu den Kanälen andere Polarisationsebenen verwenden, Einflüsse, die die Vorwärtskommunikation und die Rückwärtskommunikation aufeinander ausüben, verringert.
In dieser Ausführungsform sind „Kanäle“ unterschiedliche Frequenzbereiche wie z. B. Kanäle eines drahtlosen LAN und sind sie Einheiten, durch die eine Kommunikation ursprünglich unabhängig ausgeführt werden kann. Alternativ kann „ein Kanal“ z. B. in einem System, das einen Frequenzsprung ausführt, nicht eine einfache Frequenzeinheit sein und eine Kombination einer vorgegebenen Zeit und eines Frequenzbereichs angeben. Alternativ ist ein „Kanal“ z. B. in einem System, das den Codemultiplex-Vielfachzugriff annimmt, eine Einheit, durch die unter Verwendung eines gemeinsamen Codes eine Spreizverarbeitung ausgeführt wird. Ferner können z. B. in einem Fall, dass ein Fahrzeug eine Kolonne verlässt, oder in einem Fall, dass das Fahrzeug der Kolonne beitritt, Kanäle zwischen allen Fahrzeugen durch Zurücksetzen erneut entschieden werden oder z. B. nur Kanäle hinter einem Ort, an dem eine Änderung einer Kolonne stattfindet, geändert werden, während Kanäle innerhalb eines Bereichs, der durch das Verlassen oder Beitreten des Fahrzeugs nicht beeinflusst wird, nicht geändert werden. Außerdem können in den in 8(1) und 8(2) gezeigten Tabellen Informationen über mehrere Frequenzkanalkandidaten, die in der Datensendung und in dem Datenempfang verwendet werden, aufgezeichnet sein.
9 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Sendezeiteinstellungsbestimmung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. In Übereinstimmung mit einem als Sendezeiteinstellung bestimmten Wert wird eine Sendeanweisung von der Steuerungsverarbeitung 211 an die Vorwärtssendeverarbeitung 214 und an die Rückwärtssendeverarbeitung 216 gesendet. Selbst wenn sich ein Kanal, der die Vorwärtskommunikation verwendet, und ein Kanal, der die Rückwärtskommunikation verwendet, wie in 8 gezeigt ist, voneinander unterscheiden, ist in einem üblichen drahtlosen Signal bereits Elektrizität teilweise nach außerhalb des Kanals ausgetreten, so dass sich die Vorwärtskommunikation und die Rückwärtskommunikation vollständig beeinflussen können, so dass eine Störung zwischen den Kanälen auftreten kann. Um diesen Einfluss zu verringern, wird die Sendezeiteinstellung gemäß den in 9 gezeigten Anweisungen in der Weise eingestellt, dass die Wirkungen, die die jeweiligen Kommunikationen von einer Kommunikation außerhalb der Kanäle empfangen, verringert sind. Im Folgenden erfolgt die Beschreibung, falls eine Kolonne aus 6 Fahrzeugen gebildet ist, in derselben Weise wie die Beschreibung der aus 6 Fahrzeugen gebildeten Kolonne in derselben Weise wie die Beschreibung aus 8. Allerdings ist die Einstellung der Sendezeiteinstellung ebenfalls auf einen Fall anwendbar, dass sich die Anzahl der Fahrzeuge in derselben Weise von 6 unterscheidet.
In dem in 9(1) gezeigten Beispiel ist die Kolonne aus 6 Fahrzeugen gebildet, so dass es 5 Fahrzeugzwischenräume gibt. In jedem Raum zwischen den jeweiligen Fahrzeugen gibt es die Kommunikation von einer Vorderseite zu einer Rückseite und die Kommunikation von der Rückseite zu der Vorderseite, so dass 10 Zeiteinstellungsversätze vorbereitet werden. Zum Beispiel ist eine Sendegelegenheit in jedem Fahrzeug auf einmal in 2 ms eingestellt und sind 10 Zeiteinstellungsversätze in einem Abstand von 0,2 ms eingestellt. In diesem Fall ist z. B. der Wert der Vorwärtssendeverarbeitung 214 des zweiten Fahrzeugs in der Tabelle auf 1 eingestellt, werden von der Steuerungsverarbeitung 211 Sendezeiten wie etwa eine Sendezeit nach Verstreichen von 0,2 ms (= 1 . 0,2 ms) von einer Referenzzeit, eine Sendezeit nach einem Verstreichen von 2,2 ms (= 2 ms + 1 . 0,2 ms), eine Sendezeit nach einem Verstreichen von 4,2 ms (= 4 ms + 1 . 0,2 ms) bestimmt und werden die Erzeugung eines Pakets und die Übertragung des Pakets an die Vorwärtskommunikationseinheit 220 zu den Zeiteinstellungen ausgeführt.
In 9(1) sind alle verschiedenen Zeiteinstellungsversätze verwendet. Allerdings werden die Zeiteinstellungsversätze umso kleiner, je größer die Anzahl der Fahrzeuge in einer Kolonne ist, oder ist es notwendig, die Sendegelegenheiten zu verlängern (d. h., ist es notwendig, einen Abstand zwischen Zeiteinstellungen, zu denen die Datensendung ausgeführt werden kann, zu verlängern), so dass die Anwendung der Zeiteinstellungsversätze schwierig wird. Angesichts des Obigen wird ein Verfahren betrachtet, in dem an einigen Sendeorten ein gemeinsamer Zeiteinstellungsversatz wiederholt verwendet wird.
9(2) zeigt ein anderes Beispiel der Bestimmung der Zeiteinstellungsversätze der jeweiligen Sendeorte. Die Vorwärtssendeverarbeitung 214 verwendet einen Zeiteinstellungsversatz 1, der allen Fahrzeugen gemeinsam ist, und die Rückwärtssendeverarbeitung 216 verwendet einen Zeiteinstellungsversatz 0, der allen Fahrzeugen gemeinsam ist. Zum Beispiel wird unter der Annahme, dass die Sendegelegenheit auf alle 1 ms eingestellt ist und dass zwei Typen von Zeiteinstellungsversätzen in einem Abstand von 0,5 ms eingestellt sind, die Vorwärtssendeverarbeitung 214 jedes Fahrzeugs auf Sendezeiten wie etwa eine Sendezeit nach einem Verstreichen von 0,5 ms (= 1 . 0,5 ms), eine Sendezeit nach einem Verstreichen von 1,5 ms (= 1 ms + 1 . 0,5 ms) und eine Sendezeit nach einem Verstreichen von 2,5 ms (= 2 ms + 1 . 0,5 ms) von einer Referenzzeit eingestellt und wird die Vorwärtssendeverarbeitung 214 ausgeführt.
9(3) zeigt ein anderes Beispiel der Bestimmung von Zeiteinstellungsversätzen an jeweiligen Orten. Die Sendezeiteinstellungen werden unter Verwendung von 4 eingestellt, was die kleinste Anzahl von Zeiteinstellungsversätzen ist, bei denen alle Zeiteinstellungsversätze, die sich auf Signale beziehen, die ein Fahrzeug sendet und empfängt, voneinander verschieden sind.
Dadurch, dass die Vorwärtssendeverarbeitung 214 und die Rückwärtssendeverarbeitung 216 unter Verwendung der Bestimmung dieser Zeiteinstellungsversätze gesteuert werden, ist es möglich, eine Möglichkeit zu verringern, dass sich Kommunikationen zwischen Fahrzeugen durch die Störung zwischen den Kanälen beeinflussen, und kann somit die Zuverlässigkeit der Kommunikation erhöht werden.
In der Beschreibung der oben beschriebenen Beispiele wird die Berechnung durch direkte Verwendung der in 9 gezeigten Werte als Werte der Zeiteinstellungsversätze ausgeführt. Allerdings ist es nicht immer notwendig, derartige Werte so wie sie sind zu verwenden, falls die Werte in der Tabelle und die Werte der tatsächlichen Zeiteinstellungsversätze die Beziehung einer eineindeutigen Entsprechung aufweisen.
Es ist erwünscht, dass zwischen der Referenzzeit der jeweiligen Fahrzeuge zum Einstellen der oben erwähnten Sendezeiteinstellungen keine große Abweichung vorhanden ist. Um das Auftreten einer derartigen Abweichung zu verhindern, können die jeweiligen Fahrzeuge gemeinsame Zeitinformationen von einem externen System wie etwa z. B. von einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS) erfassen oder können Zeitinformationen der jeweiligen Fahrzeuge durch Annehmen eines Verfahrens wie etwa eines Netzzeitprotokolls (NTP) unter Verwendung von Kommunikationsinformationen während der Fortsetzung der Kommunikation zwischen Fahrzeugen in einer Kolonne synchronisiert werden.
Ferner besitzt die Steuerungsverarbeitung 211 aller Fahrzeuge beim Einstellen der oben erwähnten Sendezeiteinstellung z. B. im Voraus die in 9 gezeigte Tabelle und wird die Sendezeiteinstellung auf der Grundlage der Tabelle dem Ort des Trägerfahrzeugs in der Kolonne entsprechend ausgewählt und stellt die Steuerungsverarbeitung 211 die Sendezeiteinstellung zu der Vorwärtssendeverarbeitung 214 und zu der Rückwärtssendeverarbeitung 216 ein. Alternativ besitzt die Steuerungsverarbeitung 211 aller Fahrzeuge selbst anstelle der Tabelle z. B. eine Funktion, um die in 9 gezeigte Korrespondenzbeziehung im Voraus zu erzeugen, berechnet sie den dem Ort des Trägerfahrzeugs in der Kolonne entsprechenden Kanal und stellt sie die Sendezeiteinstellung zu der Vorwärtssendeverarbeitung 214 und zu der Rückwärtssendeverarbeitung 216 ein. Alternativ kann die Sendezeiteinstellung auf der Grundlage der in 9 gezeigten Tabelle, die die Steuerungsverarbeitung 211 irgendeines Fahrzeugs wie etwa z. B. des vordersten Fahrzeugs besitzt, durch drahtlose Kommunikation zu der Steuerungsverarbeitung 211 der jeweiligen Fahrzeuge mitgeteilt werden und kann die Steuerungsverarbeitung 211 jedes der Fahrzeuge die Sendezeiteinstellung zu der Vorwärtssendeverarbeitung 214 und zu der Rückwärtssendeverarbeitung 216 einstellen. Die bei der Mitteilung der Sendezeiteinstellung zwischen den Fahrzeugen verwendete drahtlose Kombination braucht nicht der in 9 gezeigten Sendezeiteinstellung zu folgen. Ferner braucht die Sendezeiteinstellung jedes Fahrzeugs erst der in 9 gezeigten Sendezeiteinstellung zu folgen, wenn die Mitteilung der Sendezeiteinstellung zwischen den Fahrzeugen abgeschlossen ist.
Zum Beispiel können die Sendezeiteinstellungen zwischen allen Fahrzeugen zurückgesetzt und erneut entschieden werden, falls das Fahrzeug die Kolonne verlässt oder falls das Fahrzeug der Kolonne beitritt. Alternativ können nur die Kanäle hinter einem Ort, an dem eine Änderung der Kolonne auftritt, geändert werden, ohne die Sendezeiteinstellung innerhalb eines Bereichs zu ändern, in dem die Vorwärtssendung und die Rückwärtssendung durch Verlassen oder Beitreten des Fahrzeugs nicht beeinflusst werden. In diesem Fall kann eine andere Verarbeitung als die Kommunikation in Bezug auf die Mitteilung der Sendezeiteinstellung während einer Zeitdauer angehalten werden, bis eine Änderung der Sendezeiteinstellung abgeschlossen ist, oder kann die Kommunikation unter Verwendung der Sendezeiteinstellung vor einer derartigen Änderung ausgeführt werden, bis die Änderung der Sendezeiteinstellung abgeschlossen ist.
Wie oben beschrieben worden ist, sind in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in dem drahtlosen Kommunikationssystem, das die Kommunikation zwischen den an den Fahrzeugen, die das Platooning ausführen, montierten drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen ausführt, ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, und ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen dem Trägerfahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, voneinander verschieden. Dementsprechend ist es möglich, die drahtlose Kommunikation auszuführen, die eine niedrige Wahrscheinlichkeit des Auftretens einer Verzögerung und eine hohe Zuverlässigkeit zeigt.
Beim Aufbauen der drahtlosen Kommunikation zwischen den Fahrzeugen wird die erste Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug an dem vorderen Ende oder an dem hinteren Ende und dem zweiten Fahrzeug, das zu dem ersten Fahrzeug benachbart ist, unter Verwendung des ersten Frequenzkanals aufgebaut und wird die Kommunikation zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem dritten Fahrzeug, das zu dem zweiten Fahrzeug benachbart ist, unter Verwendung des zweiten Frequenzkanals aufgebaut, nachdem die erste Kommunikation aufgebaut worden ist. Dementsprechend ist es möglich, die Kanäle durch Beseitigen der Überlappung der Kanäle mit Sicherheit zuzuordnen.
Die drahtlose Kommunikationsvorrichtung hält eine Liste, die Informationen über mehrere in der Datensendung und in dem Datenempfang verwendete Frequenzkanalkandidaten und Informationen über die Frequenzkanäle, die bereits ausgewählt worden sind, enthält, und wählt die Frequenzkanäle durch Nachschlagen in der Liste aus. Dementsprechend ist es möglich, die Kanäle durch Beseitigen der Überlappung der Kanäle mit Sicherheit zuzuordnen.
Die Datensende- und die Datenempfangszeiteinstellung werden in der Weise gesteuert, dass verhindert wird, dass die Zeiteinstellung, zu der Daten zwischen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, gesendet oder empfangen werden, und die Zeiteinstellung, zu der die Daten zwischen dem Trägerfahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, gesendet oder empfangen werden, überlappen. Dementsprechend kann ein Kommunikationsfehler, der durch Störung von dem Nachbarkanal verursacht wird, unterdrückt werden.
Die drahtlose Kommunikationsvorrichtung teilt anderen drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen Informationen über die Datensendezeiteinstellungs- und Datenempfangszeiteinstellungs-Steuerung mit, so dass Zeiteinstellungen, die nicht überlappen, mit Sicherheit entschieden werden können.
Der Frequenzkanal ist in einem Umfang, dass ein Teil der Elektrizität eines drahtlosen Signals in einen anderen Frequenzkanal austritt und die Datensendung und den Datenempfang stört, zu einem anderen Frequenzkanal benachbart angeordnet. Dementsprechend kann ein Kommunikationsfehler, der durch Störung von dem Nachbarkanal verursacht wird, unterdrückt werden.
Wenn beim Hinzufügen duplizierter Empfangsdaten zu einem Sendewarteschlangenbereich (z. B. zu einer Warteschlange) zum Senden der Daten an andere Fahrzeuge in dem Sendewarteschlangenbereich dieselben Daten vorhanden sind, können eine dieser Daten gelöscht werden. Das heißt, Daten werden durch Duplizierung gesendet, so dass Daten innerhalb einer kurzen Zeit mit hoher Zuverlässigkeit gesendet werden können. Ferner werden dieselben Daten gelöscht, so dass eine übermäßige Zunahme der Menge an Daten gesteuert werden kann.
Die zu sendenden und empfangenden Daten enthalten: einen ersten Bereich, in dem eine Kennung, die einen Typ der Informationen angibt, gespeichert ist; und einen zweiten Bereich, in dem die Anzahl, die eine Zeitfolge der Daten (z. B. eine Laufnummer oder einen Zeitstempel) angibt, gespeichert ist. Wenn zu der Zeit des Hinzufügens duplizierter Empfangsdaten in einem Sendewarteschlangenbereich zum Senden von Empfangsdaten an andere Fahrzeuge in dem Sendewarteschlangenbereich bereits Daten mit derselben Kennung wie in dem ersten Bereich gespeichert sind, werden eine der Daten auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs zwischen den Daten in dem ersten Bereich und den Daten in dem zweiten Bereich gelöscht, so dass wirklich notwendige Daten mit Sicherheit übertragen werden können.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben erwähnte Ausführungsform beschränkt und enthält innerhalb des Hauptpunkts der beigefügten Ansprüche verschiedene Änderungen und im Wesentlichen gleiche Konfigurationen. Zum Beispiel ist die oben erwähnte Ausführungsform ausführlich beschrieben worden, um das Verständnis der vorliegenden Erfindung zu erleichtern, wobei die vorliegende Erfindung aber nicht notwendig auf die Konfiguration, die alle in der Ausführungsform beschriebenen Bestandteile enthält, beschränkt ist. Ferner kann ein Teil der Konfigurationen einer Ausführungsform durch die Konfiguration einer anderen Ausführungsform ersetzt werden. Die Konfiguration einer Ausführungsform kann zu der Konfiguration einer anderen Ausführungsform hinzugefügt werden. In Bezug auf Teile von Konfigurationen der jeweiligen Ausführungsformen können die Hinzufügung, die Weglassung oder der Ersatz anderer Konfigurationen vorgenommen werden.
Die jeweiligen Konfigurationen, Funktionen, Verarbeitungseinheiten, Verarbeitungsmittel und dergleichen, die oben beschrieben sind, können teilweise oder vollständig durch Hardware wie etwa z. B. dadurch, dass sie unter Verwendung einer integrierten Schaltung entworfen werden, verwirklicht werden. Alternativ können die jeweiligen Konfigurationen, Funktionen, Verarbeitungseinheiten, Verarbeitungsmittel und dergleichen durch Software verwirklicht werden, die Programme, die ermöglichen, dass die Prozessoren die jeweiligen Funktionen verwirklichen, interpretiert und ausführt. Wenn es in einer Konfiguration mehrere Funktionen gibt, die dieselben sind, kann Hardware oder eine Software, die die jeweiligen Funktionen verwirklicht, getrennt eingebaut sein oder kann unter Verwendung einer implementierten Hardware oder unter Verwendung einer implementierten Software auf Zeitmultiplexweise eine mehrfache Verarbeitung ausgeführt werden. Selbst wenn die jeweiligen Konfigurationen, Funktionen, Verarbeitungseinheiten, Verarbeitungsmittel und dergleichen in der Konfiguration eine einzelne Funktion aufweisen können, kann ferner die verteilte Verarbeitung unter Verwendung mehrerer Hardware oder mehrerer Software mit denselben Funktionen ausgeführt werden.
Informationen wie etwa Programme, Tabellen, Dateien und dergleichen, die die jeweiligen Funktionen verwirklichen, können in einer Ablagespeichervorrichtung wie etwa einem Speicher, einer Festplatte, einem Festkörperlaufwerk (SSD) oder einem Ablagespeichermedium wie etwa einer IC-Karte, einer SD-Karte oder einer DVD gespeichert sein.
Ferner sind Steuerleitungen und Informationsleitungen dargestellt, die zur Beschreibung der vorliegenden Erfindung als notwendig angesehen werden, wobei die Ausführungsform nicht so zu verstehen ist, dass alle Steuerleitungen und alle Informationsleitungen, die für die Montage von Konfigurationsteilen notwendig sind, beschrieben sind. Es ist zu verstehen, dass in dem tatsächlichen System und in der tatsächlichen Vorrichtung im Wesentlichen alle Konfigurationsteile in einer tatsächlichen Konfiguration miteinander verbunden sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2019152813 [0001]
JP 2011250021 [0005, 0006]

Claims

Drahtloses Kommunikationssystem, das in der Lage ist, eine Kommunikation zwischen drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen auszuführen, die an Fahrzeugen montiert sind, die ein Platooning ausführen, wobei ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen einem Trägerfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, und ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen dem Trägerfahrzeug und einem nachfolgenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, voneinander verschieden sind.
Drahtloses Kommunikationssystem nach Anspruch 1, wobei beim Aufbauen einer drahtlosen Kommunikation zwischen den Fahrzeugen eine erste Kommunikation zwischen einem ersten Fahrzeug an einem vorderen Ende oder an einem hinteren Ende und einem zweiten Fahrzeug, das zu dem ersten Fahrzeug benachbart ist, unter Verwendung eines ersten Frequenzkanals aufgebaut wird und eine Kommunikation zwischen dem zweiten Fahrzeug und einem dritten Fahrzeug, das zu dem zweiten Fahrzeug benachbart ist, unter Verwendung eines zweiten Frequenzkanals aufgebaut wird, nachdem die erste Kommunikation aufgebaut worden ist.
Drahtloses Kommunikationssystem nach Anspruch 2, wobei jede der drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen eine Liste hält, die Informationen über mehrere bei der Datensendung und bei dem Datenempfang verwendete Frequenzkanalkandidaten und Informationen über die Frequenzkanäle, die bereits ausgewählt worden sind, enthält und die Frequenzkanäle durch Nachschlagen in der Liste auswählt.
Drahtloses Kommunikationssystem nach Anspruch 1, wobei die Datensende- und die Datenempfangszeiteinstellungen in der Weise gesteuert werden, dass verhindert wird, dass die Zeiteinstellung, zu der Daten zwischen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, gesendet oder empfangen werden, und die Zeiteinstellung, zu der Daten zwischen dem Trägerfahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, gesendet oder empfangen werden, überlappen.
Drahtloses Kommunikationssystem nach Anspruch 4, wobei jede der drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen anderen drahtlosen Kommunikationsvorrichtungen Informationen über die Datensende- und Datenempfangszeiteinstellung mitteilt.
Drahtloses Kommunikationssystem nach Anspruch 4, wobei der Frequenzkanal in einem Umfang, dass ein Teil der Elektrizität eines drahtlosen Signals in einen anderen Frequenzkanal austritt und die Datensendung und den Datenempfang stört, benachbart zu einem anderen Frequenzkanal angeordnet ist.
Drahtloses Kommunikationssystem nach Anspruch 1, wobei zu der Zeit des Hinzufügens duplizierter Empfangsdaten zu einem Sendewarteschlangenbereich zum Senden von Empfangsdaten an andere Fahrzeuge die Hinzufügung einer der Daten unterdrückt wird, wenn dieselben Daten in dem Sendewarteschlangenbereich vorhanden sind.
Drahtloses Kommunikationssystem nach Anspruch 7, wobei zu sendende und zu empfangende Daten enthalten: einen ersten Bereich, in dem eine Kennung gespeichert ist, die einen Typ der Informationen angibt; und einen zweiten Bereich, in dem eine Nummer gespeichert ist, die eine Zeitfolge der Daten angibt, und die Hinzufügung einer der Daten auf der Grundlage eines Ergebnisses eines Vergleichs zwischen den Daten in dem ersten Bereich und den Daten in dem zweiten Bereich unterdrückt wird, wenn die Kennung in dem ersten Bereich angibt, dass zu der Zeit des Hinzufügens duplizierter Empfangsdaten zu einem Sendewarteschlangenbereich zum Senden von Empfangsdaten an andere Fahrzeuge dieselben Daten bereits in dem Sendewarteschlangenbereich gespeichert worden sind.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist, das ein Platooning ausführt, wobei ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen einem Trägerfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, und ein Frequenzkanal, der bei der Datensendung und bei dem Datenempfang zwischen dem Trägerfahrzeug und einem nachfolgenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, verwendet wird, voneinander verschieden sind.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei beim Aufbauen einer drahtlosen Kommunikation zwischen den Fahrzeugen eine erste Kommunikation zwischen einem ersten Fahrzeug an einem vorderen Ende oder an einem hinteren Ende und einem zweiten Fahrzeug, das zu dem ersten Fahrzeug benachbart ist, unter Verwendung eines ersten Frequenzkanals aufgebaut wird und eine Kommunikation zwischen dem zweiten Fahrzeug und einem dritten Fahrzeug, das zu dem zweiten Fahrzeug benachbart ist, unter Verwendung eines zweiten Frequenzkanals aufgebaut wird, nachdem die erste Kommunikation aufgebaut worden ist.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die drahtlose Kommunikationsvorrichtung eine Liste hält, die Informationen über mehrere bei der Datensendung und beim Datenempfang verwendete Frequenzkanalkandidaten und Informationen über die Frequenzkanäle, die bereits ausgewählt worden sind, enthält und die Frequenzkanäle durch Nachschlagen in der Liste auswählt.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Datensende- und die Datenempfangszeiteinstellung in der Weise gesteuert werden, dass verhindert wird, dass die Zeiteinstellung, zu der Daten zwischen dem Trägerfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, gesendet oder empfangen werden, und die Zeiteinstellung, zu der Daten zwischen dem Trägerfahrzeug und dem nachfolgenden Fahrzeug, das zu dem Trägerfahrzeug benachbart ist, gesendet oder empfangen werden, überlappen.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 12, wobei der Frequenzkanal in einem Umfang, dass ein Teil der Elektrizität eines drahtlosen Signals in einen anderen Frequenzkanal austritt und die Datensendung und den Datenempfang stört, benachbart zu einem anderen Frequenzkanal angeordnet ist.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Hinzufügung einer der Daten unterdrückt wird, wenn die Kennung angibt, dass dieselben Daten in dem Sendewarteschlangenbereich zu der Zeit des Hinzufügens duplizierter Empfangsdaten zu einem Sendewarteschlangenbereich zum Senden der Empfangsdaten an andere Fahrzeuge vorhanden sind.
Drahtlose Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 14, wobei zu sendende und zu empfangenden Daten enthalten: einen ersten Bereich, in dem eine Kennung gespeichert ist, die einen Typ der Informationen angibt; und einen zweiten Bereich, in dem eine Nummer gespeichert ist, die eine Zeitfolge der Daten angibt, und die Hinzufügung einer der Daten auf der Grundlage eines Ergebnisses eines Vergleichs zwischen den Daten in dem ersten Bereich und den Daten in dem zweiten Bereich unterdrückt wird, wenn die Kennung angibt, dass zu der Zeit des Hinzufügens duplizierter Empfangsdaten zu einem Sendewarteschleifenbereich zur Sendung von Empfangsdaten an andere Fahrzeuge dieselben Daten bereits mehrfach in dem Sendewarteschlangenbereich gespeichert worden sind.